Roboti Skripta

Akademija tehničkih strukovnih studija Beograd
Kompjutersko – mašinsko inženjerstvo
Roboti – skripta
Petar Jakovljević
Beograd, 2021.
Petar Jakovljević Roboti – skripta
Predgovor
Roboti – skripta je namenjena studentima koji slušaju predmet: Roboti i Fleksibilni Proizvodni
Sistemi, sadrži osnove robotike radi lakšeg savladavanja gradiva i podsticajem za daljim
istraživanjem.
Robotika kao jedna od univerzalnih naučnih oblasti ima široku primenu u svetu:Od robotskih
ruka u industriji, do robota u medicini, istraživanju planete Zemlje pa i u istraživanju kosmosa.
Kao univerzalna nauka robotika se i još uvek unapređuje gde svi inženjeri sveta mogu da daju
svoj doprinos.
Postavlja se pitanje da li robot može da nadmaši čoveka u industriji (ili u nekoj drugoj grani) koji
ima godine iskustva? Odgovor je na sreću i nažalost: može!
Na sreću je zato što može da obavi zadatke koji su štetni za zdravlje čoveka. Automatizacijom
dolazi do veće produktivnosti, ekonomičnosti i kvaliteta.
Na žalost je zato što dolazi do velike stope nezaposlenosti, održavanje robota nekad može biti
skupo.
Krajnji zaključak: Zlatna sredina! Odnosno za komplikovanije zadatke koristiti robota, za

prostije zadatke naći radnika.
Zastrašujuće pitanje je da li će nas roboti u potpunosti jednog dana zameniti? Nastankom

civilizacije robota da li ćemo živeti u miru ili u ratu.
Robot je početak budućnosti, vrednost i domet jednog robota zavise od sposobnosti inženjera da
stvara... misterija budućnosti.
Petar Jakovljević
2
Sadržaj
1. Uvod ................................................................................................................................... 6
1.1. Funkcionalna struktura robota ...................................................................................... 7
1.2. Klasifikacija robota ...................................................................................................... 8
1.3. Tehničke karakteristike industrijskog robota ................................................................. 9
2. Mehanička (kinematička) struktura .................................................................................... 10
2.1. Kinematički parovi ..................................................................................................... 11
2.2. Kinematički lanci ....................................................................................................... 14
2.3. Tipovi strukture industrijskog robota .......................................................................... 15
2.3.1. Kartezijanska (dekartova) konfiguracija .............................................................. 17
2.3.2. Cilindrična konfiguracija ..................................................................................... 18
2.3.3. Sferna konfiguracija ............................................................................................ 19
2.3.4. Horizontalna zglobna ruka (SCARA) .................................................................. 20
2.3.5. Vertikalna (antropomorfna) zglobna ruka ............................................................ 21
2.4. Završni mehanizam .................................................................................................... 22
2.5. Mogućnost kretanja robota, broj stepeni slobode, redudantnost i singularitet .............. 23
3. Pogonski sistem ................................................................................................................. 24
3.1. Pneumatski pogon ...................................................................................................... 25
3.2. Hidraulički pogon....................................................................................................... 26
3.3. Električni pogon ......................................................................................................... 29
3.3.1. Motori jednosmerne struje (DC) .......................................................................... 29
3.3.2. Motori naizmenične struje ................................................................................... 30
3.4. Način postavljanja motora na zglobove šake i za pokretanje lakta i ramena ................ 32
3.5. Prenos pogonskog momenta motora jednosmerne struje ............................................. 33
3.5.1. Prenos pogonskog momenta na ceo manipulator .................................................. 34
3.5.2. Prenos pogonskog momenta na rameni zglob ...................................................... 34
3.5.3. Prenos pogonskog momenta na zglob lakta .......................................................... 35
3.5.4. Prenos pogonskog momenta na translatorni zglob................................................ 35
4. Merni sistem (unutrašnji senzori) ....................................................................................... 36
4.1. Merni sistemi položaja (puta) ..................................................................................... 39
4.1.1. Potenciometri ...................................................................................................... 39
4.1.2. Rizolveri ............................................................................................................. 40
4.1.3. Enkoderi.............................................................................................................. 41
4.2. Merni sistem brzine .................................................................................................... 42
5. Senzori (spoljašnji senzori) ................................................................................................ 43
3
5.1. Senzori sila i momenata .............................................................................................. 44

5.1.1. Merne trake ......................................................................................................... 44
5.1.2. Šestokomponentni senzor sile i momenta u korenu šake ...................................... 45
5.2. Senzori dodira ............................................................................................................ 46
5.3. Senzori blizine ............................................................................................................ 47
5.3.1. Induktivni senzor blizine ..................................................................................... 47
5.3.2. Optički senzor blizine .......................................................................................... 48
5.4. Senzori daljine ............................................................................................................ 49
6. Upravljanje (upravljački sistem) i programiranje robota .................................................... 51
6.1. Upravljanje jednim zglobom (osom) ........................................................................... 53
6.2. Preciznost kretanja (rezolucija, tačnost, ponovljivost) ................................................. 54
6.3. Tipovi upravljanja ...................................................................................................... 55
6.5. Programiranje robota .................................................................................................. 58
6.6. Programski jezici ........................................................................................................ 61
6.6.1. Klasifikacija programskih jezika.......................................................................... 62
6.6.2. Elementi i funkcije jezika .................................................................................... 63
7. Završni uređaji (end – effectori) ........................................................................................ 65
7.1. Hvatači ....................................................................................................................... 65
7.1.1. Mehanički hvatači ............................................................................................... 65
7.1.2. Vakuumski i magnetni hvatači............................................................................. 69
7.1.3. Univerzalni i prlagodljivi hvatači......................................................................... 71
7.2. Alati ........................................................................................................................... 72
7.3. Opis pojedinih alata .................................................................................................... 74
8. Vizuelni sistemi (sistemi prepoznavanja) ........................................................................... 79
8.1. Digitalna slika ............................................................................................................ 79
8.2. Metode osvetljenja ..................................................................................................... 81
8.3. Procesiranje i analiza slike .......................................................................................... 82
8.4. Oblici, modeli i poređenje (prepoznavanje) ................................................................ 84
8.5. Primena vizuelnih sistema .......................................................................................... 85
9. Veštačka inteligencija ........................................................................................................ 86
9.1. Neuronske mreže ........................................................................................................ 86
9.2. Karakteristike neuronskih mreža ................................................................................. 88
9.3. Oblasti veštačke inteligencije ..................................................................................... 89
9.4. Roboti i veštačka inteligencija .................................................................................... 90
10. Primena robota u industriji ............................................................................................. 91
4
10.1. Manipulacija ........................................................................................................... 92

10.2. Obavljanje procesa .................................................................................................. 98
10.3. Manipulacija i obavljanje procesa (montaža) ......................................................... 105
10.4. Specijalni zadaci – kontrola proizvoda .................................................................. 110
10.5. Ćelije sa robotima ................................................................................................. 111
10.5.1. Ćelije sa mašinama rapoređenim oko robota .................................................. 112
10.5.2. Linijske ćelije ................................................................................................ 113
10.5.3. Ćelije sa portalnim (mobilnim) robotom ........................................................ 114
10.5.4. Problemi ćelija sa robotom............................................................................. 115
11. Literatura ..................................................................................................................... 116
5
1. Uvod
Robotika je multidisciplinarna nauka i interdisciplinarna nauka i tehnologija koja se bavi

istraživanjem, razvojem, projektovanjem i primenom robota. Robotika je oblast koja obuhvata
primenjene inženjerske nauke kao što su mašinstvo, proizvodno mašinstvo, elektrotehnika,
elektronika, kompjuterske nauke, kao i matematiku i mehaniku.
Postoje različite definicije robota:
Oksfordska definicija:
- Robot je čovekoliki automat, inteligentna i poslušna, ali bezlična mašina.
Vebsterova definicija:
- Robot je automatizovan uređaj koji obavlja funkcije namenjene čoveku.
JIRA (Japan Industrial Robot Assotiation) definicija:
- Industrijski robot je reprogramabilni, višefunkcionalni manipulator projektovan da

pomera materijal, delove i alate kroz različito programirana kretanja za izvršavanje
raznih zadataka.
RIA (Robot Institiute of America) definicija:
- Ista kao kod JIRA.
ISO definicija:
- Industrijski robot je automatski upravljana, višenamenska manipulatorska mašina sa

nekoliko stepeni slobode kretanja, koja može biti fiksna ili pokretna, a koristi se za
automatizaciju u industriji.
U napomenutim definicijama konfigurišu se sledeće ključne reči:
- Programabilnost je mogućnost promene programa kretanja i pomoćnih funkcija bez

fizičkih intervencija.
- Fleksibilnost, višenamenski robot je u mogućnosti da se prilagodi izvršavanju raznih
zadataka sa ili bez fizičkih intervencija.
Nedostaje treća ključna reč, a to je inteligencija.
Za nas su posebno značajni industrijski roboti. Industrijski robot je automatski upravljana

višenamenska manipulaciona mašina sa više stepeni slobode koja može biti fiksna ili pokretna, a
koristi se za različite zadatke u industriji.
Uvođenjem industrijskih robota dolazi do povećane produktivnosti, podizanje i održavanje

konstantnog nivoa kvaliteta proizvoda, povećane fleksibilnosti i humanizacija rada.
6
1.1. Funkcionalna struktura robota
Industrijski robot kao složen sistem sastoji se od međusobno povezanih interaktivnih sistema
(podsistema) koji izvršavanjem svojih funkcija izvršavaju kompletnu funkciju robota.
Ti podsistemi su:
1. Mehanička (kinematička) sturktura robota

2. Pogonski sistem
3. Merni sistem (unutrašnji senzori)
4. Upravljački sistem
5. Senzori (spoljašnji senzori)
6. Završni uređaji (end effector – i)
7. Vizuelni sistem
Slika 1.1. –funkcionalnastrukturaindustrijskogrobota
7
1.2. Klasifikacija robota
Klasifikacija se može vršiti to određenim kriterijumima:
- Prema nameni
- Stepenu univerzalnosti
- Kinematičkim, geometrijskim i energetskim parametrima
- Metodama upravljanja
Zadržaćemo se na klasifikaciji prema nameni i metodama upravljanja.
Prema JIRA klasifikaciji (Japanese Industrial Robot Association) po tipu upravljanja postoje 5
klasa robota:
1. Manipulacioni uređaji kojima upravlja operater, koristi se najniži nivo upravljanja.

2. Sekvencijalni roboti, to su uređaji sa fiksnim ili promenljivim sekvencijalnim
upravljanjem koji se teško programiraju.
3. Ponavljajući (play back) roboti kod kojih operater izvršava zadatak vodeći robota koji
memoriše trajektorije koje se kasnije ponavljaju.
4. Numerički upravljani (NU) roboti koji se programiraju tekstualnim jezicima slično kao
kod NUMA (numerički upravljane mašine alatke).
5. Adaptivni roboti, koriste senzorske informacije i veštačke inteligencije i razumeju
zadatak i okolinu, donose odluku u realnom vremenu.
Klasifikacija prema generacijama:
1. I generacija (programski roboti) – do 4. iz JIRA klasifikacije

2. II generacija (adaptivni roboti) – 5. iz JIRA klasifikacije
3. III generacija (inteligentni roboti) – od 5. iz JIRA klasifikacije i dalje
Prema nameni (primeni) se mogu podeliti:
8
Slika 1.2 – klasifikacijapremanameni
1.3. Tehničke karakteristike industrijskog robota
Predstavljaju skup tehničko – tehnoloških faktora koji definišu tehničko – tehnološku funkciju
industrijskog robota.
Tehničke karakteristike su:
1. Broj stepeni slobode

2. Radni prostor
3. Nosivost
4. Brzina
5. Tačnost pozicioniranja
6. Ponavljajuća tačnost
7. Rezolucija
9
2. Mehanička (kinematička) struktura
Drugačije nazvan i manipulator ima funkciju uspostavljanja prostornih odnosa između objekata
manipulacije (radni predmet) i završnog uređaja, end – effector – a (E – E). Završni uređaji
mogu biti hvatači ili alati. Manipulator može biti pričvršćen na pod, može imati i dodatne
mobilne ose ili robo – kolica.
Manipulator se sastoji od segmenata međusobno povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima

koji su osnaženi pogonskim sistemom.
Za pozicioniranje end – effector – a u prostoru i njegovu orijentaciju koristi se šest stepeni

slobode. Prva tri stepena slobode ostvaruje ruka (osnovna ili minimalna konfiguracija) i te ose
se nazivaju ose pozicioniranja. Sledeća tri stepena slobode ostvaruju orijentaciju i zovu se
završni mehanizam (zglobovi šake).
Slika 2.1. – Ose pozicioniranja i ose orjentacije
Napomena: Završni uređaj i završni mehanizam NIJE ISTO, završni uređaj može biti hvatač ili
alat, dok završni mehanizam uspostavlja kretanje završnom uređaju, tj. ostvaruje orijentaciju.
10
2.1. Kinematički parovi
Osnovni pojam: Mehanizam.
Mehanizam je sistem krutih tela čija su kretanja u uzajamnoj vezi. Svaki mehanizam se sastoji iz
nepokretnih članova (postolja) i pokretnih članova (segmenata).
Posmatrajmo slobodno telo u prostoru:
Slobodno telo u prostoru može

izvršiti 6 različitih kretanja:
translatorna po XYZ i rotaciona po
XYZ. Za ovakvo telo kažemo da
ima 6 stepeni slobode, jer jedno
kretanje predstavlja 1 stepen
slobode.
Na osvnovu slike slobodnog tela u

prostoru kao i postavljenom
koordinatnom sistemu realizuje se
klasifikacija kinematičkih parova
po načinu vezivanja.
Slika 2.1.1. – slobodno telo
11
Slika 2.1.2. – Načini vezivanja kinematičkih parova
Objašnjenje:
Klasa I, broj stepeni slobode: 5
Moguće je ostvariti 5 različitih kretanja, dva translatorna kretanja po XY i tri rotaciona kretanja
po XYZ.
Klasa II, broj stepeni slobode: 4
Moguće je ostvariti 4 različita kretanja, jedno translatorno po X osi i tri rotaciona po XYZ.
Klasa III, broj stepeni slobode: 3
Moguće je ostvariti tri rotaciona kretanja po XYZ, dok u drugom slučaju je moguće ostvariti dva
translatorna kretanja po XY i jedno rotaciono kretanje po Z.
Klasa IV, broj stepeni slobode: 2
Moguće je ostvariti dva različita kretanja, translatorno po X kao i rotaciono po X.
Klasa V, broj stepeni slobode: 1
Moguće je ostvariti jedno translatorno kretanje ili jedno rotaciono kretanje.
12
U robotici se najviše koriste kinematički parovi klase V.
Prema vrsti kretanja kinematički parovi mogu biti:
1. Obrtni
2. Oscilatorni
3. Translatorni
4. Zavojni
Prema načinu ostvarivanja uzajamne veze kinematičke parove delino na:
1. Više – dodir se ostvaruje u tački ili liniji i članovi nisu reverzibilni, ne mogu zameniti
svoja mesta.
2. Niže – članovi mogu da zamene svoja mesta, kod kinematičkih parova kod kojih su
kretanja nezavisna i parovi sa zavisnim kretanjima.
13
2.2. Kinematički lanci
Niz krutih tela ili segmenata spojenih kinematičkim parovima obrazuju kinematički lanac.
Kinematički lanci mogu biti:
- Prosti
- Složeni
Dok oba mogu da budu:
- Otvoreni
- Zatvoreni
Slika 2.2.1. – Kinematički lanci
Kod prostih kinematičkih lanaca segmenti su vezani sa najviše 2 člana, dok kod složenih
segmenti su vezani sa više od 2 člana. Kod otvorenih lanaca postoje segmenti koji su vezani
samo sa jednim članom, dok su kod zatvorenih svi vezani sa najmanje 2 člana.
Robot predstavlja prost otvoren kinematički lanac. Može postati prost zatvoren kinematički lanac
ako npr. hvataljka robota drži predmet ili ako je alat u kontaktu sa predmetom.
14
2.3. Tipovi strukture industrijskog robota
U opštem slučaju robot izvodi sledeća kretanja:
1. Globalna
2. Regionalna
3. Lokalna
Globalna kretanja se odnose na rastojanja koja su veća od dimenzija robota i ostvaruju ih

mobilne ose ili AGV robo – kolica.
Regionalna i lokalna ostvaruje mehanizam robota pri čemu se obezbeđuju pozicija i orijentacija
vrha završnog uređaja.
Kombinujući raspored zglobova (translatorni i rotacioni) na njihove međusobne odnose

dobijamo veliki broj konfiguracija.
Slika 2.3.1. – Tipovi konfiguracija
Odlučujući uticaj na oblik radnog prostora ima osnovna konfiguracija. Odstupanja od idealnog
oblika radnog prostora su prouzrokovana fizičkim ograničenjima kretanjem zglobova kao i
interferencije elemenata strukture.
Manipulacioni prostor je skup tačaka u koje robot može dovesti vrh alata ili centar hvataljke.
Izvan manipulacionog prostora robot ne može obavljati zadatke.
Radni prostor čine tačke manipulacionog prostora koje robot može dostići uz proizvoljnu
orijentaciju. Radni prostor je prostor u kojem je moguć zahvat robota iz svih smerova, dok u
preostalom manipulacionom prostoru moguć je zahvat samo pod određenim uglom.
Radni prostor po uređenosti može biti:
- Uređen
- Neuređen
15
Za radni prostor se smatra da je uređen ako je propisan položaj i orijentacija predmeta, ako nema
prepreka u radnom prostoru. Što je radni prostor uređeniji, nivo inteligencije robota je niži.
Radni prostor se deli na:
- Dostizivi radni prostor

- Radni prostor veštine
Dostizivi radni prostor je prostor gde vrh end – effector – a može dostići.
Radni prostor veštine je deo dostizivog radnog prostora koji end – effector može dostići u
proizvoljnoj orijentaciji.
Kolizijski prostor je deo manipulacionog i radnog prostora koji pripada grupi dva ili više robota
u kojem može doći do kolizije (sudara).
Na veličinu i oblik radnog prostora može se uticati dimenzijama segmenata. Pored uticaja na
oblik i veličinu radnog prostora, pomenuta ograničenja stvaraju i ,,mrtve zone” u radnom
prostoru.
Od predstavljenih tipova konfiguracija u robotici se najviše koriste sledećih pet.
1. Kartezijanska (dekartova) konfiguracija

2. Cilindrična konfiguracija
3. Sferna konfiguracija
4. Horizontalna zglobna ruka (SCARA)
5. Vertikalna (antropomorfna) zglobna ruka
16
2.3.1. Kartezijanska (dekartova) konfiguracija
Slika 2.3.1.1. – Kartezijanska (dekartova) konfiguracija
Slika 2.3.1.2. – Radni prostor kartezijanske konfiguracije
- Povoljna je za robote velikih dimenzija, velike nosivosti jer se mogu izvesti i kao portalni
kranovi.
- Upravlja se jednostavno kao kod NUMA
- Nema transformacije koordinata
- Nema singulariteta
- Konstantna rezolucija
Nedostaci su :
- Teška i skupa izrada

- Veoma mala fleksibilnost
- Brzine su manje nego kod robota sa obrtnom osnovom
17
2.3.2. Cilindrična konfiguracija
Slika 2.3.2.1. – Cilindrična konfiguracija
Slika 2.3.2.2. – Radni prostor cilindrične konfiguracije
Rezolucija nije konstantna kao i kod ostalih robota sa obrtnom osnovom, teško je postići
dovoljnu stabilnost.
Momenti ne zavise od težine objekata već i od njegovog položaja u prostoru. Stvarni moment
inercije su promenljivi u toku vremena.
18
2.3.3. Sferna konfiguracija
Slika 2.3.3.1. – Sferna konfiguracija
Slika 2.3.3.2. – Radni prostor sferne konfiguracije
Ima nisku i promenljivu rezoluciju u odnosu na Dekartovu konfiguraciju, ali je bolja u odnosu na
prethodne dve konfiguracije.
19
2.3.4. Horizontalna zglobna ruka (SCARA)
Slika 2.3.4.1. – Horizontalna zglobna ruka
Slika 2.3.4.2. – Radni prostor horizontalne zglobne ruke
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) ima sve ose paralelne od kojih dve
obezbeđuju poziciju u ravni, a treća vertikalna kretanje normalno na ravan. Nema gravitacionih
sila i momenata.
Veoma su pogodni za zadatke montaže jer imaju dobru vertikalnu krutost i dobru popustljivost u
horizontalnoj ravni što je najčešći slučaj pri montaži.
20
2.3.5. Vertikalna (antropomorfna) zglobna ruka
Slika 2.3.5.1. – Vertikalna zglobna ruka
Slika 2.3.5.2. – Radni prostor vertikalne zglobne ruke
Vertikalna zglobna ruka ima izuzetnu fleksibilnost pa se najčešće koristi kod manjih i srednjih
robota. Ova fleksibilnost se ogleda u mogućnosti obilaženja prepreka i uvlačenja u nepristupačni
prostor.
Može da se kreće velikim brzinama i ima veći radni prostor u odnosu na Dekartovu
konfiguraciju (u odnosu na dimenzije segmenata), jeftiniji su od Dekartove konfiguracije.
Imaju manju tačnost i rezolucija im je promenljiva.
21
2.4. Završni mehanizam
Završni mehanizam ima zadatak orijentacije završnog uređaja (end – effector – a), potrebno je da
završni mehanizam ima tri stepena slobode (SS), ali u zavisnosti od zadatka može imati 1, 2 ili 3
stepena slobode. Završni mehanizam se sastoji od zglobova koji su po pravilo rotacioni.
Slika 2.4.1. – Broj stepeni slobode završnog mehanizma
Šaka robota se sastoji od mehanizma šake (CB) i završnog uređaja (BA). Mehanizam šake,
zajedno sa minimalnom konfiguracijom, obezbeđuje da vrh hvataljke (A) dođe u željeni položaj i
da hvataljka zauzme željenu orijentaciju u prostoru.
Slika 2.4.2. – Šaka robota
22
2.5. Mogućnost kretanja robota, broj stepeni slobode, redudantnost i

singularitet
Ako manipulator posmatramo kao prost kinematički lanac V klase tada on kao kinematički
sistem ima onoliko stepeni slobode pokretljivosti koliko ima zglobova. End – effector, kao
slobodno kruto telo u prostoru, je jednoznačno određen sa 6 stepeni slobode.
Ako robot ima više od 6 stepeni slobode on je redudantan. Redudantnost je značajna zbog
mogućnost ulaska robota u nepristupačne zone. Ukoliko robot ima više stepeni slobode nego što
zahteva zadatak, tada je on redudantan u odnosu na zadatak pa se višak stepeni slobode može
blokirati.
Pozicioniranje end – effector – a znači dovođenje hvatača ili alata u tačno određenu poziciju u
prostoru.
Delimična orijentacija predstavlja poklapanje ose end – effector – a sa zadatom pravom u

prostoru. Rotacija end – effector – a nema značaja.
Potpuna orijentacija podrazumeva njegov tačno definisan ugaoni položaj u prostoru. Potrebno
je da se osa end – effector – a poklopi sa zadatom pravom u prostoru i da je moguća rotacija oko
te prave.
Singulariteti su konfiguracije ili položaji manipulatora u kojima on gubi jedan ili više stepeni
slobode. Njihova indetifikacija je važna iz sledećih razloga:
- U singularnim položajima end – effector – a njegovim konačnim brzinama bi odgovarale

beskonačno velike brzine u pojedinim zglobovima
- Konačnim silama i momentima end – effector – a bi odgovarale beskonačno velike sile i
momenti u pojedinim zglobovima
- U singularnim položajima ne postoji jednoznačno rešenje inverznog kinematičkog
problema
- Singularni položaji se nalaze na granicama radnog prostora kod pojedinih konfiguracija i
unutar radnog prostora.
23
3. Pogonski sistem
Pogonski sistem omogućava pretvaranje i prenos energije do zgloba manipulatora. Pogonski

sistemi se realizuju kao servo sistemi i obuhvataju: motor, prenosnik, kočnicu, merni sistem,
upravljački deo.
Motori (aktuatori) kod robota mogu biti:
- Pneumatski
- Hidraulički
- Električni
Slika 3.1. – Motori (aktuatori) na robotu
Kao što će biti opisani svaki od pogona koji se koriste tako će se i opisati postavljanje pogona na
mehaničku strukturu (manipulator) robota.
24
3.1. Pneumatski pogon
Jedan od prvih pogona manipulatora, projektovali su se za manipulatore koji su opsluživali

mašine. Pneumatski pogon je omogućavao brz i pouzdan rad manipulatora. Danas se vrlo retko
primenjuje kod savremenih robota, uglavnom kod jednostavnih pick & place robota za
opsluživanje različitih mašina.
Pneumatski pogon se teško reguliše, teško je bilo ostvariti kretanje po željenom zakonu, pa se
obično koriste za kretanje između krajnjih tačaka.
Jedan pneumatski sistem se sastoji od:
- Pripremne grupe (filtriranje, podmazivanje)

- Pneumo motora
- Razvodnika
- Prigušivača buke
Pneumo motori mogu biti: linearni i obrtni.
Linearni pneumo motori su cilindri koji mogu biti jednostranog ili dvostranog dejstva.
Cilindar jednostranog dejstva(1) ima jedan priključak za dovod kompresovanog vazduha koji
pomera klip u jednom smeru, dok kretanje u suprotnom smeru izvršava opruga.
Cilindar dvostranog dejstva (2) ima dva priključka za dovod kompresovanog vazduha što
znači da kretanje klipa u oba smera vrši vazduh pod pritiskom.
Slika 3.1.1. – Cilindar jednostranog dejstva (1) i cilindar dvostranog dejstva (2)
Obrtni pneumo motori (obrtni cilindri) se izvode pomoću zupčanika i letve.
Slika 3.1.2. – Obrtni pneumo motor
25
3.2. Hidraulički pogon
Hidraulički pogon je, takođe, jedan od prvih pogona manipulatora koji je i danas aktuelan za
specifične primene. Te primene su uglavnom roboti velikih nosivosti (preko 100 kg) kao i zadaci
farbanja.
Prednosti hidrauličkog pogona su:
- Ostvarenje velikih sila i momenata u zglobovima

- Ostvarenje velikih ubrzanja
- Imaju male vremenske konstante
- Nisu potrebni reduktori ni statičko uravnoteženje
- Male dimenzije, mogu se smestiti u same zglobove
Nedostaci hidrauličkog pogona su:
- Potrebna je posebna jedinica za napajanje

- Teškoće prenosa fluida
- Zbog uticaja okoline i erozije vodova potrebno je filtriranje
- Teškoće u eliminisanju vazduha iz cevovoda
- Održavanje zahteva posebno obučene radnike
Jedan hidraulički pogonski sistem se sastoji od sledećih komponenti:
1. Rezervoar
2. Filter
3. Pumpa sa elektromotorom
4. Sigurnosni ventil
5. Servo razvodnik
6. Cilindar/obrtni hidro motor
7. Nepovratni ventil
26
Princip rada hidrauličkog pogonskog sistema:
Elektromotor porekeće pumpu, iz rezervoara kreće ulje koje prolazi kroz filter radi otklanjanja
nečistioća. Zatim u pumpi se stvara ulje pod pritiskom koje dolazi do sigurnosnog ventila.
Sigurnosni ventil ima zadatak da spreči prekoračenje određenih vrednosti pritiska, zatim ulje
dolazi do servo razvodnika 4/3 (4 priključaka i 3 položaja) koji je povezan sa kontrolerom, a
kontroler sa računarom. Položaj razvodnika zavisi u kom smeru je potrebno ostvariti kretanje
cilindra ili obrtnog hidro motora:
- Levi položaj: pomeranje klipa u desno/obrtanje hidro motora u smeru kazaljke na satu
- Neutralni položaj: nema kretanja
- Desni položaj: pomeranje klipa u levo/obrtanje hidro motora u suprotnom smeru kazaljke
na satu
Cilindar ili obrtni hidro motor je povezan sa mernim sistemom, a merni sistem za kontrolerom.
Nakon izvršenog kretanja ulje pod pritiskom se vraća nazad u rezervoar preko nepovratnog
ventila. Nepovratni ventil omogućava kretanje fluida samo u jednom smeru, dok je kretanje u
drugom smeru nemoguće.
27
Slika 3.2.1. – Hidraulički pogonski sistem sa cilindrom
Slika 3.2.2. – Hidraulički pogonski sistem sa obrtnim hidro motorom
28
3.3. Električni pogon
Danas su u najvećoj primeni električni pogoni čak i za robote velike nosivosti. Prednosti
elektromotora su dobra regulacija i niska cena.
Mogu ostvariti veliki broj obrtaja (3000 – 4000 o/min) ali imaju male obrtne momente (do 200
Nm). Zbog malih obrnih momenta su potrebni reduktori koji smanjuju broj obrtaja, a povećavaju
obrtni moment. Ugradnjom redutkroa dolazi do nedostataka kao što su gubici snage, zazori,
povećanje dimenzija i težine pogonskog sistema.
Električni pogon može biti:
- Motori jednosmerne struje, DC (motor sa stalnim magnetom, koračni motor)

- Motori naizmenične struje, AC (asinhroni i sinhroni motor)
3.3.1. Motori jednosmerne struje (DC)
Zbog svojih karakteristika u najčešćoj su primeni u robotici. U robotici se načešće koriste motori
jednosmerne struje sa stalnim magnetom koji mogu biti sa ili bez četkica.
Motor jednosmerne struje sa stalnim magnetom se sastoji od dva glavna dela: statora (stalni
magnet) i rotora.
Princip rada motora jednosmerne struje sa stalnim magnetom:
Zasniva se na dejstvu Lorencove sile. Lorencova sila je sila koja deluje na nalektrisane čestice
koje se nalaze u magnetnom polju. Na rotorski namotaj protiče električna struja (i) koja se nalazi
u magnetnom polju (B). Lorencova sila stvara obrtno kretanje rotorskog namotaja.
Statorski namotaj je prikazan kao stalni magnet.

Magnetno polje nastalo od strane statora je
konstantno. Vektor magnetne indukcije (B) je
promenljiv od jačine struje.
Slika 3.3.1.1. – Stator kao stalni magnet
Priključivanjem izvora napona preko komutatora

na rotorski namotaj uspostavlja se tok struje.
Slika 3.3.1.2. – Tok napona na namotaju
Zatim dolazi do delovanja Lorencove sile. Smer

obrtanja rotorskog namotaja je isti kao i smer
lorencove sile.
Slika 3.3.1.3. – Lorencova sila i smer obrtanja

29 rotora
Koračni (step) motori su motori jednosmerne struje bez četkica. Naziv im dolazi tako što se
kreću u vidu koraka. Odlikuju se dobrom preciznošću, a koriste se za robote manjih nosivosti.
Prednosti koračnih motora su sledeći:
- Male dimenzije
- Ne zahtevaju održavanje
- Jednostavna konstrukcija
- Niske cene
- Mogu da se isporučuju integrisano sa radnim mehanizmom
Princip rada koračnih motora:
Na slici su prikazana četiri namotaja (AA’, BB’, CC’, DD’) i rotor sa stalnim magnetom.
Na namoraj AA’ se dovodi struja, kraj A postane južni pol

elektromagneta, Rotor će se onda postaviti da mu severni
pol (N) bude naspram tačke A. Ako se struja dovede i do
namotaja BB’, a teče još uvek u namotaju AA’, onda će A
i B biti južni polovi. Kada A i B postanu južni polovi,
rotor će se obrnuti za 45⁰, što znači da će severni pol
rotora biti između A i B. Prekidom dodova struje na
namotaj AA’ severni pol rotora se okreće za jos 45⁰ tako
da severni pol rotora bude naspram tačke B. Ovaj process
se ponavlja dok rotor ne obrne ceo pun krug.
Slika 3.3.1.4. – Princip rada
koračnog motora
3.3.2. Motori naizmenične struje
Motori naizmenične struje se ne koriste puno kao motori jednosmerne struje. Imaju jednostavnu
konstrukciju i dobre pogonske karakteristike, problem je regulacija motora. Motori naizmenične
struje nemaju četkice.
Asinshoni motor naizmenične struje se sastoji od statora i rotora, slično kao motori jednosmerne
struje. Stator asinshonog motora se izrađuje od feromagnetnog materijala kao i rotor.
Princip rada asinhronog motora:
Na statoru se nalaze trofazni namotaji, koji se priključuju na trofaznu naizmeničnu struju. Kada
kroz namotaje prolazi trofazna naizmenična struja onda se stvara obrtno magnetno polje koje
obrće rotor. Obrtno polje se zatvara kroz stator i rotor i onda se indukuju elektromotorne sile u
provodnicima. U namotaju rotora se takođe indukuje elektromotorna sila. Struja kroz rotor
prolazi ako je električno kolo rotora zatvoreno koja je istog smera kao i indukovana
elektromotorna sila. Rotor ne može postići sinhrnonu brzinu zato što ne bi bilo relativne brzine
između rotora i obrtnog polja, ne bi postojala indukovana elektromotorna sila, ni
elektromagnetna sila, ni struja.
30
Slika 3.3.2.1. – Asinhroni motor
Sinhroni motor može da radi kao motor ili kao generator. Rotor sinhronog motora se obrće
istom brzinom kao i obrtno magnetno polje.
Sinhroni motor na naizmeničnu struju na statoru ima trofazne namotaje, rotor je u obliku stalno
magneta ili namotaja koji se napajaju jednosmernom strujom. Najviše se sreću rotori sa stalnim
magnetima.
Šema sinhronog motora je slična kako šema motora jednosmerne struje. Razlika je u tome što se
statorski namotaji napajaju trofaznom naizmeničnom strujom, a ne jednosmernom.
Princip rada sinhronog motora:
Na stator se dovodi trofazna naizmenična struja koja stvara obrtno magnetno polje koje ima
svoju sinhronu brzinu. Obrtno magnetno polje će delovati na stalni magnet (rotor), koji će se
obrtati istom brzinom kao i magnetno polje.
31
3.4. Način postavljanja motora na zglobove šake i za pokretanje lakta i

ramena
Zglobovi šake su označeni S4 , S5 , S6 , a motori su označeni sa M4 , M5 , M6 .
Slika 3.4.1. – Postavljanje motora na zglobove šake
Na slici (a) se može primetiti da su motori postavljeni direktno u zglobove šake. Ovaj način
omogućava jednostavnu konstrukciju, ali šaka postaje glomazna, povećava opterećenje i
smanjuje mogućnost kretanja šake.
Na slici (b) se primećuje da su motori postavljeni bliže osnovi robota, jer tako se smanjuje
statičko opterećenje.
Kao i na prethodnoj slici, zglobovi će biti označeni sa S2 (rame), S3 (lakat), a motori sa M2 , M3 .
Slika 3.4.2. – Postavljanje motora na zglob ramena i lakta
Slika a) prikazuje isto način gde se motori mogu smestiti uz same zglobove. Ovaj način čini
jednostavniju konstrukciju prenosa pogonskog momenta od motora na zglob. Svaki motor deluje
između dva susedna segmenta. M3 pokreće zglob S3 i deluje između segmenata 2 i 3. Isto i
M2 deluje između segmenata 1 i 2.
Na slici b) način postavljanja motora je sličan kao i na 6a, za M2 važi isto kao i slici 6a, ali za
M3 je drugačije. M3 je vezan za segment 3 i pokreće lakat preko prenosnog mehanizma.
32
3.5. Prenos pogonskog momenta motora jednosmerne struje
Motori jednosmerne struje imaju male momente i velike brzine obrtanja. Momenti su mali u
odnosu na momente koji su neophodni za pokretanje robota, a brzine obrtanja su veće u odnosu
na potrebne brzine koje pokreću zglob robota. Zbog svega ovoga prenosni mehanizam sadrži i
reduktor. Reduktor povećava pogonski moment i smanjuje brzinu obrtaja motora. Taj odnos se
naziva stepen redukcije.
Slika 3.5.1. – Prenos pogonskog momenta preko reduktora
Da bi se ostvario željeni prenosni odnos neophodno je vezati nekoliko parova zupčanika i tako
ostvarili željenu redukciju. Ako se veže više parova može doći do zazora. Zazor se javlja u
kontaktu dva tela, to je malo pomeranje koje ne možemo kontrolisati. Zbog toga je poželjno
izbegavati više parova kako se zazor ne bi javljao. Najčešći reduktori koji se koriste u robotici su
harmonic drive reduktori.
Harmonic drive se koristi i kao merni sistem.
Slika 3.5.2. – Harmonic drive reduktor
Harmonic drive reduktor se sastoji od ulazne elipse (e), generatora talasa (g), i kućištem (k).
Između elipse i generatora talasa nalazi se eliptični kuglični ležaj. Osovina motora se učvršćuje
za elipsu koja se onda obrće brzinom motora 𝜃̇ . Generator je od elastičnog materijala i obrće se
menjeajući pravac deformacije. Generator se vezuje za izlaznu osovinu motora koja pokreće
zglob brzinom 𝑞̇ . Ako se ulazna elipsa obrne za pun krug, generator se pomera jedan zub unazad
zbog utiskivanja zuba generatora u zube kućišta tj. generator će se obrnuti unazad za onoliko
zuba koliko ih ima manje nego na kućištu.
33
3.5.1. Prenos pogonskog momenta na ceo manipulator
Na slici je prikazan jedan primer manipulatora vertikalne zglobne ruke.
Slika 3.5.1.1. – Vertikalna zglobna ruka
Zglob 𝑆1 predstavlja rotaciju celog manipulatora, stator je učvršćen za postolje, a rotor preko
osovine i para zupčanika obrće segment 1, tj. ceo manipulator.
3.5.2. Prenos pogonskog momenta na rameni zglob
Na slici prikazan je primer pogona ramenog zgloba.
Slika 3.5.2.1. – Rameni zglob
Zglob 𝑆2 predstavlja rotaciju ramenog dela manipulatora, Na rameni zglob je stavljen sklop
motora i reduktora (M2 i R 2 ) koji preko zupčastog para pokreću zglob. Stator je vezan za
segment 2, a rotor, preko zupčanika, za segment 1.
34
3.5.3. Prenos pogonskog momenta na zglob lakta
Na slici su prikazana dva slučaja prenosa pogonskog momenta na zglob lakta.
Slika 3.5.3.1. – Prenos pogonskog momenta na zglob lakta
Na slici a) se nalazi sklop motora i reduktora (M3 i R 3 ). Stator je na segmentu 2, rotor okreće par
zupčanika, preko prenosnog lanca pogon se prenosi na segment 3. Mana ovakvog prenosa je u
tome što svaki zazor ili elastično istezanje lanca se pokazuje kao greška u pomeranju segmenta
3.
Prenos prikazan na slici b) ispravlja manu prethodnog prenosa, zato što su motor i reduktor
razdvojeni. Pogonski moment od motora se prenosi osovinom do zgloba i ulazi u reduktor preko
para zupčanika. Izlazna osovina reduktora pokreće segment 3.
3.5.4. Prenos pogonskog momenta na translatorni zglob
Na slici je predstavljena jedna

mogućnost za pokretanje
translatornog zgloba. Stator motora
ućvršćen je za segment j-1, a rotor
preko osovine, jednog zupčanika i
zubaca na segmentu j, pokreće
segment j. Drugi čest način
pokretanja translatornih zglobova
je pomoću zavojnih vretena.
Slika 3.5.4.1. – Prenos pogonskog momenta na translatorni

zglob
35
4. Merni sistem (unutrašnji senzori)
Unutrašnji senzori su postojali kod prvih tipova robota. Oni služe da robot dobija podatke o
svom položaju i brzini tako što merni uređaji mere pomeraje u zglobovima i brzine tih
pomeraja. Neophodni su za realizaciju servo sistema, kao najnižeg nivoa upravljanja. Jedna
servo osa se sastoji od motora, prenosnika mernog sistema puta i brzine, upravljackog dela i
potrebi kočnice.
Prenos pogonskog momenta i sila od motora do zgloba manipulatora je složen problem. Zadaci
prenosnika su:
- Redukcija brzine i povećanje momenta

- Pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje i obrnuto
- Savladavanje rastojanja
Prenosnici kod robota, za razliku od drugih, moraju ispunjavati stroge zahteve u smislu
dimenzija i težine, velikog prenosnog odnosa, velike krutosti, malih zazora, visoke tačnosti,
stepen iskorišćenja,…
Koriste se sledeće vrste prenosnika:
- Cilindrični zupčanici (ROT → ROT)

- Konični zupčanici (ROT → ROT)
- Pužni prenosnik (ROT → ROT)
- Planetarni prenosnik (harmonic drive, cyclo drive) (ROT → ROT)
- Zupčasti kaiš (TRANS → ROT)
- Zupčanik, zupčasta letva (ROT → TRANS;TRANS → ROT)
- Zavojno vreteno sa recilkularnom navrtkom (ROT → ROT)
*(ROT → ROT) predstavlja kretanje prenosnika. Prvo kretanje predstavlja kretanje prenosnika,
drugo kretanje predstavlja kretanje zgloba (ROT = rotaciono, TRANS = translatorno).
S obzirom da je harmonic drive opisan u poglavlju ,,Pogonski sistem” opisaće se samo cyclo
drive.
Cyclo drive su kraći od harmonic drive, imaju mirniji rad, manje su bučni i imaju veći stepem
iskorišćenja jer je u pitanju trenje kotrljanja.
Slika 4.1. – Cyclo drive
36
Cyclo drive kombinuju dobra svojstva planetarnih prenosnika i harmonic drive reduktora. Malih
su dimenzija i težina, ostvaruju velike prenosne odnose i imaju mogućnost serijsnog
nadovezivanja.
Unutrašnji senzori funkcionišu tako što jednu fizičku veličinu pretvaraju u drugu. Navešćemo
primer mernih pretvarača gde se pomeraj zgloba prevodi u električni napon gde dobijeni napon
odgovara merenom pomeraju. Dobijena informacija o pomeraju je u analognoj formi.
S obzirom da se danas najviše koriste digitalne informacije potrebno je izvršiti pretvaranje

analognog signala u digitalni. Taj postupak se zove A/D konverzija, suprotni postupak je
pretvaranje iz digitalnog signala u analogni – D/A konverzija.
Pre nego što se opiše A/D konverzija potrebno je objasniti sledeće pojmove:
- Etalon: određeni naponi čije brojne ekvivalente znamo.

- Kvant: najmanji etalon koji možemo meriti.
A/D konverzija je nalaženje brojne vrednosti u binarnom brojnom sistemu koja odgovara nekoj
analognoj veličini (napon ili struja). A/D konvertori se po konstruktivnosti mogu podeliti na
konvertore sa:
- Otvorenom petljom
- Zatvorenom petljom
A/D konvertori sa otvorenom petljom vrše konverziju direktnim upoređivanjem ulaznog

analognog napona sa etalonom.
A/D konvertori sa zatvorenom petljom ulazni napon izaziva generisanje neke približne
vrednosti napona koji predstavlja određeni broj kvantova, ta vrednost se upoređuje sa ulaznim
naponom. Razlika će izazvati novo generisanje približnog napona koji će biti sve bliže pravoj
vrednosti. Ova petlja se ponavlja dok se ne poklope generisani i ulazni napon.
Druga klasifikacija se vrši prema principima određivanja digitalnog ekvivalenta ulaznog

analognog napona:
- Direktno određivanje
- Posredno određivanje
U direktnom određivanju ulazni napon se upoređuje sa etalonima.
U posrednom određivanju se koristi kondenzator koji se puni i meri vreme za koje će se

kondenzator napuni do vrednosti ulaznog napona. Vreme se meri digitalno i na osnovu tog
vremena, znajući brzinu punjena, određuje se brojna vrednost napona.
Principi A/D konverzije se dele na:
- Podatak po podatak
- Kvant po kvant
- Bit po bit
37
Metoda podatak po podatak upoređuje ulazni napon sa svim etalonima odjednom. Potrebno je
onoliko etalona koliko i različitih brojnih vrednosti možemo postići.
Metoda kvant po kvant zasniva se na broju kvantova. U svakom koraku formira se novi etalon
tako što se prethodni etalon uvećava za jedan kvant, tako formirani etalon se upoređuje sa
ulaznim naponom. Ovakvo povećanje etalona se vrši dok se ne stigne do vrednosti unutrašnjeg
napona.
Metoda bit po bit je karakterističan po tome što se digitalni ekvivalent ulaznog napona dobija
postupnim određivanjem svakog bita posebno. Ova metoda zahteva onoliko koraka koliko
digitalna vrednost ima bita (binarnih cifara). Isto tako broj etalnona jednak je broju bita.
D/A konverzija predstavlja prevođenje digitalnog signala u analogni, ako je u pitanju električni
napon tada se na ulaz D/A konvertora dovodi podatak o vrednosti napona, a na izlazu se dobija
sam napon.
38
4.1. Merni sistemi položaja (puta)
Merni sistemi položaja obezbeđuju stalnu informaciju o položaju pojedinih osa u odnosu na
njihove referentne položaje.
Mogu biti postavljeni na vratilu motora ili direktno u zglobovima rotora. Kao što je napomenuto
da zglobovi mogu biti rotacioni ili translatorni, tu su nam potrebni merni sistemi za merenje ugla
ili dužine.
Merni sistemi položaja mogu biti:
- Potenciometri
- Rizolveri
- Enkoderi
4.1.1. Potenciometri
Potenciometri spadaju u najjednostavnije davače puta i mogu meriti dužinu i ugao, odnosno
translatorna i ugaona pomeranja. Princip merenja je zasnovan na linearnoj zavisnosti električne
otpornosti provodnika od njegove dužine. Zato se potenciometar sastoji od otpornika i klizača.
Na izlazu se dobija analogni napon, koji je proporcionalan uglu zakretanja , koji se dalje po
potrebi vodi do A/D konvertora.
Slika 4.1.1.1 – Potenciometar
39
4.1.2. Rizolveri
Rizolver se koristi za merenje ugla rotacije, daje analogni signal.Spolja rizolver izgleda kao mali
elektromotor, ali iznutra konfiguracija žica ga čini drugačijim.
Postoje rizolveri sa dva namotaja i rizolveri sa tri namotaja.
Rizolveri sa dva namotaja imaju namotaj S – S na statoru i namoraj R – R na rotoru. Na stator se

dovodi naizmenični napon, samim tim na rotoru se indkukuje napon:
𝑢𝑟 = 𝑢𝑠 𝑐𝑜𝑠𝛩 = 𝑢 𝑐𝑜𝑠𝛩 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
Na ovaj način se meri ugao Θ.
Slika 4.1.2.1. – Rizolver sa dva namotaja
Rizolveri sa tri namotaja imaju dva namotaja na statoru (𝑆1 − 𝑆1 𝑖 𝑆2 − 𝑆2 ) i jedan namotaj na
rotoru (R – R).
Slika 4.1.2.2. – Rizolver sa tri namotaja
Napajaju sa naizmeničnom strujom, pri čemu se na rotoru indukuje napon konstantne amplitude
(iste vrednosti, kao na statoru), ali fazno pomerena za ugao . Merenjem faznog pomeraja dobija
se vrednost ugla.
𝑈𝑆1 = 𝑈 sin 𝜔𝑡
𝜋
𝑈𝑆2 = 𝑈 sin(𝜔𝑡 + )
2
𝑈𝑟 = 𝑈𝑆1 cos 𝜃 + 𝑈𝑆2 sin 𝜃
40
4.1.3. Enkoderi
Enkoderi su davači položaja, koji daju digitalnu informaciju o uglu. Dele se na:
- Apsolutne
- Inkrementalne
Apsolutni enkoder je disk sa prozirnim i neprozirnim poljima koji se vezuje sa pokretni zglob
robota, razmaci na poljima su različiti.
Slika 4.1.3.1. – Apsolutni enkoder
Nepokretni svetlosni izvor (LED diode) emituju svetlost čiji zraci koji naiđu na ,,prazno” mesto
padaju na ćelije foto detektora gde su registrovane kao jedinice. Sa 0 se označava ako detektor
nije registrovao svetlost, a sa 1 kada je detektor registrovao svetlost. Na izlazu se dobija izmereni
ugao u binarnom kodu.
Inkrementalni enkoder, kao i apsolutni, se vezuje za pokretni zglob robota. Na inkrementalnom

enkoderu se nalaze mali otvori, sa jedne strane diska je izvor svetlosti, a sa druge foto detektor.
Slika 4.1.3.2. – Inkrementalni enkoder
Optički deo ne daje vrednost ugla, nego samo signalizira promenu ugla, zbog toga je potrebno
dodati brojač impulsa. Mana inkrementalnog enkodera je što se mora uvek dovesti u referentni
položaj (nulti) od kojeg se vrši brojanje. Dok apsolutni enkoder u svakom trenutku daje vrednost
ugla.
41
4.2. Merni sistem brzine
Brzina je druga važna veličina za realizaciju servo sistema jedne ose. Najviše se odnosi na
ugaonu brzinu, jer se translatorna brzina može izraziti preko ugaone. Razlog je zato što su
uređaji za merenje translatorne brzine skupi.
Danas se merenje brzine izvršava diferenciranjem signala sa mernog sistema položaja tj.
može se odmah dobiti izmerena brzina na osnovu izmerenog pomeraja.
Još uvek su u upotrebi i tahogeneratori.
Tahogenerator je analogni uredjaj koji je sličan motoru jednosmerne struje po konstrukciji, ali
mu je funkcija obrnuta, radi kao generator.
Slika 4.2.1. – Tahogenerator
Na kraju se dobija analogni signal koji je proporcionalan brzini koja se meri, pa je potrebno
dodati A/D konvertor.
42
5. Senzori (spoljašnji senzori)
Samostalnost i inteligencija robota omogućavaju visoku fleksibilnost i uspešnu primenu robota.

Da bi robot bio inteligentan, odnosno na neki način "svestan" sebe i svoje okoline, mora imati
mogućnost merenja svojih parametara, parametara okoline i opažanja.
Inteligencija robota, kao što je rečeno polazi od primene senzora, odnosno senzorske
informacije. Primena senzora, tj. podizanje inteligencije, omogućava robotu smanjenje potrebe
za periferijskom opremom, koja čini uređenu sredinu, u kojoj većina robota radi u industriji.
Senzori omogućavaju robotu da:
- Meri svopstvene parametre i parametre okoline
- Prepoznavanje, određivanje pozicije i orijentacije delova
- Korekcija grešaka
- Otkrivanje i izbegavanje kolizije
- Interakcija sa okolinom
- Osmatranje promena (koje mogu uticati na izvršenje zadatka)
- Kontrola parametara procesa
Klasifikacija senzora:
- Po fizičkim, hemijskim i drugim veličinama koje se mere
- Po fizičkim principima na kojima su zasnovani (optički, kapacitivni, piezoelektrični)
- Po tehnologiji na kojoj su zasnovani (elektromehanički, silikon, optička vlakna)
- Po tipu energije (električna, mehanička, solarna)
- Po prostornim odnosima sa objektima (kontaktni, bezkontaktni, daljinski)
Senzori mogu biti:
- Unutrašnji
- Spoljašnji
S obzirom da su unutrašnji senzori opisani u prethodnim skriptama, opisaće se samo spoljašnji
senzori.
Spoljašnji senzori daju robotu informacije o okolini. Priroda informacije zavisi od zadatka koji
se izvršava, kao i od informacija koje su robotu zadate programom u toku zadatka.
Spoljašnji senzori se dele na:
- Senzore sila i momenata
- Senzori dodira
- Senzori blizine
- Senzori daljine
Napomena: Senzori sila i momenata se mogu klasifikovati i unutrašnje i spoljašnje senzore. Za
unutrašnje senzore se smatraju ako se postave u same zglobove, a ako su postavljeni u korenu
šake on meri spoljašnje sile i momente pa samim tim su spoljašnji senzori.
43
5.1. Senzori sila i momenata
U praksi dugo postoje senzori sila i momenata koji najčešće mere jednu komponentu. Obično su
senzori sila i momenata bazirani na deformaciji nekog elementa (štapa i opruge) koja nastaje pod
dejstvom sile koja se meri. Dobijena informacija se pretvara u električni signal koji se dalje meri
i procesira.
Obično je to merna traka ili neki induktivni pretvarač a u poslednje vreme se često koristi
piezoelektrični efekat kao i efekat magnetostrikcije. Kod merne trake deformacije izazivaju
promenu otpornosti, kod piezoelektričnog efekta sila ili moment se direktno pretvaraju u
napondok se kod magnetostrikcije menja magnetno polje tj. magnetne osobine materijala pod
dejstvom sile.
5.1.1. Merne trake

Koriste se za složene višekomponentne senzore sila i momenata. Kao senzori one mere
pomeranja tj. deformacije na osnovu promene električnog otpora na osnovu promene dužine
otpornika. Sastoji se od tanke žice (konstantan 20-30 m) koja se na odgovarajući način savija i
lepi na papirnu ili plastičnu traku.
Slika 5.1.1.1. – Merna traka
Pored ovih traka postoje i folijske trake sa tankim slojem metala kao i poluprovodničke.Kada se
traka zalepi na mesto mernja deformacije onda se pri istezanju trake povećava dužina žice, a
time i otpornost uz pretpostavku da nema promene specifičnog otpora, promena relativne
otpornosti je proporcionalna relativnoj deformaciji:
Slika 5.1.1.1. – Vitstonov most
Obično se koristi Vitstonov most koji je veoma osetljiv. Meranjem Ui određuje se relativna
otpornost, odnosno deformacija, a potom sila.
44
5.1.2. Šestokomponentni senzor sile i momenta u korenu šake
Kod robota nam je potrebna informacija o sili i momentu reakcije okoline (u opštem slučaju tri F
i tri M). Ta informacija se dobija ili preko senzora sila i momenata montiranih u korenu šake što
je mnogo češći slučaj ili preko senzora F i/ili M u zglobovima robota. U nekim slučajevima je
moguće i same aktuatore koristiti kao senzore u zglobovima npr. korišćenjem senzora u korenu
šake uz jaku hardversku podršku moguća je aktivna povratna sprega koja je veoma važna u
nekim zadacima kao što su obrada ili montaža (insertovanje) kada robot postaje zatvoren
kinematički lanac. Ova povratna sprega omogućava korekciju poziciju i orijentaciju čime se
sprečava havarija.
Slika 5.1.2.1. – Senzor u korenu šake
Slika 5.1.2.2. – Šestokomponentni senzor sile

Pod dejstvom F i M deformišu se nosači i menjaju dužinu mernih traka, tako da se može odrediti
vektor generalisane slike FM.
Drugo rešenje koristi tri elastična elementa između dve krute ploče, pri čemu se sila i momenat
određuju na osnovu međusobnog položaja ploča, preko šest induktivnih pretvarača.
45
5.2. Senzori dodira
Oni se mogu podeliti na senzore za otkrivanje prisutnosti objekta (binarni) i na senzore za

merenje karakteristika. Najprostiji binarni senzori su mokroprekidači koji se koriste za otkrivanje
prisutnosti objekta u hvataču kao i izbegavanje kolizija.
Slika 5.2.1. – Senzor dodira
Takođe postoje i senzori koji se postavljaju na spoljnu stranu hvatača ili po segmentima robota,
tako da se ''pipanjem'' spreči kolizija.
Senzori oblika se koriste i kao senzori hvatanja. Posebno realizovani kao 2D matrice, površinski
se postavljaju na prste hvatača čime omogućavaju ne samo prisustvo nego i identifikaciju oblika
objekta, kao i položaj objekta na hvataču. Ovo je moguće formiranjem taktilne slike.
Slika 5.2.1. – Senzor oblika
Savremeni senzori hvatanja oponašaju čulo dodira kod čoveka (i pravi se veštačka koža), tako da
se merenjem sila pored informacija iz prethodnog slučaja omogućava otkrivanje klizanja, ukupne
sile stezanja i sl.
46
5.3. Senzori blizine
Daju informaciju o prisutnosti objekta, ali bez fizičkog kontakta sa njim. Uglavnom se koriste
kao binarni, tj. da daju informaciju o prisutnosti objekta u nekoj zoni. Ovi senzori po samim
principima delovanja nisu binarni već im je izlazni simbol funkcija rastojanja, ali nedovoljno
povoljna za merenje tog rastojanja. Obično se koriste:
- Induktivni
- Optički
- Ultrazvučni
5.3.1. Induktivni senzor blizine
Daju informaciju o prisutnosti feromagnetnih objekata na osnovu promene indukcije.
Slika 5.3.1.1. – Induktivni senzor blizine
Kada je objekat blizu magnetne linije se izduže prolaze kroz namotaj u kome se indukuje struja
koja se detektuje. Ovi senzori su osetljivi u području 1-20mm niske su cene i lako se montiraju.
47
5.3.2. Optički senzor blizine
Optički senzor blizine se sastoji od emitora koji je najčešće laserska (infracrvena) dioda koja
emituje zrak na objekat. Odbijeni zrak pada na prijemnik (fototranzistor). Zona osetljivosti je 0-
500mm (moguće bi bilo i merenje rastojanja, ali vrlo komplikovano).
Slika 5.3.2.1. – Optički senzor blizine
Malih su dimenzija i mogu se smestiti između prstiju hvatača, cena im je niska, ali su osetljivi na
svetlosni šum iz okoline i nepogodni su za nečiste sredine i objekte koji imaju slabiju refleksiju.
Pored primene u robotici koriste se i za očitavanje BARCODE, kao i za identifikaciju boje
emitovanjem RGB (red, green, blue).
Drugu grupu optičkih senzora čine sistemi sa ogledalom. Ogledalo se nalazi naspram
senzora,koji sadrži i prijemnik i predajnik. Detektuje se momenat kada objekt preseče zrak.
Slika 5.3.2.2. – Optički senzor blizine sa ogledalom
48
5.4. Senzori daljine
Ovi senzori mere rastojanja od objekta do senzora. Rastojanje je itekako važno u nekim
zadacima, a pogotovo u kombinaciji sa sistemom prepoznavanja. Savremeni sistemi
prepoznavanja su zasnovani na merenju rastijanja koje je opet zasnovano na dva principa i to:
- Na merenju vremena koje protekne od emitovanja do povratka signala (vreme preleta)
- Po principu triangularizacije
Merenje vremena funkcionišekombinacijom rastojanja i pravca emitovanja talasa formira se

trodimenzionalna ljuska i locira objekat u njoj. Tipični senzori zasnovani na ovom principu su:
radar (elektromagnetni talasi), ultrazvučni i laserski senzori. Njihova prednost se ogleda u tome
što su im prijemnik i predajnik u istoj osi.
Slika 5.4.1. – Princip rada senzora daljine
Ultrazvučni senzori su zbog manje brzine zvuka pogodni za robotiku. U jednostavnijoj varijanti
mogu da rade kao binarni. Laseri primenjeni na ovaj način nisu pogodni zbog velike brzine
svetlosti(laseri mogu da rade u kontinualnom i impulsnom modu, u impulsnom se meri vreme
preleta pa sračunava rastojanje dok se u kontinualnom meri fazna razlika emitovanog i
reflektovanog signala).
49
Princip trijangulacije funkcioniše na sledeći način:

Dve tačke posmatranja objekta, ili dva pogleda na tačku objekta mogu biti kombinovani na više
načina i to: kretanjem jednog senzora, sa više senzora, ili specijalnim konstrukcijama aktivnih
senzora (lasera). Aktivni senzori emituju zrak na objekt, dok pasivni (npr. kamera) uzima signal
iz ambijenta (npr. stereo vision).
Slika 5.4.2. – Pricip trijangulacije
50
6. Upravljanje (upravljački sistem) i programiranje robota
Upravljački sistem svojim hardware – om i software – om obezbeđuje memorisanje, odvijanje

toka programa, vezu sa perifernim uređajima, upravljanje i praćenje izvršavanja pojedinih
funkcija.
Zadatak upravljanja se može definisati na sledeći način: Obezbediti takvu promenu upravljačkih
veličina koja će proizvesti zadato kretanje u zglobovima robota. Pravi cilj upravljanja je dovesti
završni uređaj u željenu poziciju, tj kretanje završnog uređaja u prostoru.
U zavisnosti od zadatka za koji je robot namenjen on ostvaruje niz funkcionalnih pokreta. Na

primer kod uzimanja i odlaganja materijala:
- Dovođenje hvataljke do materijala

- Uzimanje materijala
- Dovođenje materijala do željene pozicije
- Vraćanje u početnu poziciju
Problem je potrebno raščlaniti na elementarne zahvate, odnosno na niz funkcionalnih pokreta.

Određivanje redosleda elementarnih zahvata zahteva određenu ,,inteligenciju“ kao i
odgovarajuće informacije i senzore. Konačno zadatak upravljanja može se formulisati na sledeći
način: analizirati, zatim izvršiti operaciju.
Razmotrićemo hijerarhijsku strukturu jednog upravljačkog sistema.
Slika 6.1. – Hijerarhijskastruktura upravljačkog sistema
51
Primećuje se da se upravljački sistem robota sastoji od tri nivoa:
- Strategijski nivo
- Taktički nivo
- Izvršni (egzekutivni) nivo
Strategijski nivo dobija zadatak od operatera preko programskih jezika, planira trajektoriju
koristeći informacije senzora i veštačke inteligencije. Planira trajektoriju u spoljašnjim
koordinatama u realnom vremenu.
Taktički nivo dobija zadatak od, strategijskog nivoa, operatera preko programskih jezika ili
uređaja za obučavanje. Vrši generisanje trajektorije i transformaciju iz spoljašnjih u unutrašnje
coordinate. Na izlazu se dobijaju trajektorije zglobova. Može raditi u online ili offline režimu.
Online režim koristi uređaje za obučavanje, dok offline režim koristi programske jezike ili
simulacije.
Izvršni (egzekutivni) nivo je najniži nivo upravljanja koji izvršava kretanje. Na osnovu
položaja, brzine i ubrzanja zglobova realizuje njihova kretanja. Postoje upravljački sistemi koji
koriste samo ovaj nivo upravljanja.
52
6.1. Upravljanje jednim zglobom (osom)
Može se realizovati kao otvoreni ili zatvoreni sistem.
Otvoren sistem je sistem bez povratne sprege, nema povratne informacije da li su zadate
pozicije i brzine ostvarene. Koriste se kod manjih, jednostavnih, uglavnom edukacionih robota.
Kao pogon se koristi koračni motor.
Slika 6.1.1. – Otvoren sistem
Zatvoren sistem koristi povratnu spregu i realizovani su kao servo sistemi. Servo sistemi su
elektromehanički sistemi kod kojih je izlazna veličina u formi puta, brzine, ubrzanja,
momenta,… i stalno prati ulaznu veličinu. S obzirom da su u upotrebi najviše motori
jednosmerne struje zatvoreni sistem se koristi kao ,,spakovana osa” koja sadrži i upravljački deo.
Slika 6.1.2. – Zatvoren sistem
Ova osa se zbog svoje velike mase koristi za pogon zglobova ramena i osnove robota. Za
zglobove lakta i osa orijentacije zatvoren sistem se dislocira iz zglobova bliže osnovi robota pa
se zbog toga moraju koristiti dodatni prenosnici za savladavanje rastojanja (uglavnom su to
zupčasti kaiševi).
Oznake:
E – enkoder, TG – taho generator, K – kočnica, M – motor, P – prenosnik
53
6.2. Preciznost kretanja (rezolucija, tačnost, ponovljivost)
Rezolucija je karakteristika određena konstrukcijom upravljačkog sistema i u osnovi zavisi od

mernog sistema puta u povratnoj sprezi. Razlikujemo dve vrste rezolucije:
- Programska rezolucija
- Upravljačka rezolucija
Programska rezolucija je najmanji ikrement (veličina kretanja) koja se može zadati

programom. Naziva se i osnovna jedinica rezolucije (Basic Resolution Unit – BRU).
Obično je to:
- 0.1ᴼ za obrtne ose

- 0.25 mm (0.01 inch) za translatorne ose
Upravljačka rezolucija je najmanja promena koju merni sistem puta u povratnoj sprezi može da
registruje.
Obično su programska i upravljačka rezolucija jednake pa se zajedno nazivaju sistemska

rezolucija.
Tačnost robota zavisi od tačnosti mehaničke strukture, upravljačkih algoritama i rezolucije

mernog sistema.
- Netačnost mehaničkog mernog sistema je prouzrokovana deformacijama, zazorima,...

- Kontrolni algoritmi mogu da sadrže netačnost u računu i mogu se predvideti i otkloniti.
- Rezolucija mernog sistema definiše tzv. sistemsku netačnost i obično iznosi ½ BRU.
Tačnost robota se izražava kao: ½ BRU + Netačnost mehaničke strukture = Tačnost robota.
Slika 6.2.1. – Tačnost robota
Ponovljivost ili ponavljajuća tačnost je statistička veličina vezana za tačnost robota. Ako se
robot pod istim uslovima više puta dovodi u istu poziciju uočava se razlika. Ponovljivost je
odstupanje od srednje vrednosti ostvarenih pozicija. Obično je ponovljivost bolja od tačnosti, pa
većina proizvođača ponovljivost daje kao karakteristiku.
54
6.3. Tipovi upravljanja
Posmatrajući servosistemski nivo razlikuju se dva tipa upravljanja:
1. Tačka po tačka (PTP – Point To Point)

2. Kontinualno (CP – Continious Path)
PTP upravljanje
Pri ovom načinu upravljanja robotu se zadaje niz tačaka kroz koje vrh alata mora da prođe pri
čemu brzina i putanja između tačaka nije značajna niti je dostupna programeru. Ovaj tip
upravljanja može se realizovati na dva načina:
Prvi način realizuje se tako što sve ose startuju u isto vreme i kreću se maksimalnim brzinama i
ubrzanjima dok ne dostignu zadate vrednosti. S obzirom da su kretanja pojedinačnih osa različita
zaustavljaće se u različito vreme.
Slika 6.3.1. – Prvi način realizacije
Drugi način je mnogo sofisticiraniji, sve ose startuju i zaustavljaju se u isto vreme. Pri ovome
koristi se linearna interpolacija u unutrašnjim koordinatama, a rezultujuće kretanje je po nekom
luku. Vreme kretanja između dve tačke se određuje prema osi sa najdužim kretanjem.
Slika 6.3.2. – Drugi način realizacije
55
CP upravljanje
Kod ovog načina upravljanja postoji funkcionalna zavisnost između kretanja osa, što znači da
robot prati zadatu trajektoriju i to sa zadatom brzinom duž trajektorije. Pri CP upravljanju
interpolacija se vrši u spoljašnjim koordinatama i može biti: linearna, kružna, parabolična,…
S obzirom da se interpolacija vrši u spoljašnjim koordinatama u svakoj tački treba rešiti inverzan
kinematički problem tj. treba izvršiti transformaciju iz spoljašnjih u unutrašnje koordinate.
Pri linearnoj interpolaciji međutačke

odnosni inkrementi ΔX i ΔY su razumno
mali zbog potrebnog vremena
transformacije iz spoljašnjih u
unutrašnje koordinate i između tih
tačaka I pojavljuju se mali lukovi. Ovaj
tip upravljanja se koristi kod robota za
elektrolučno zavarivanje, farbanje,
montažu,…
Slika 6.3.3. – CP upravljanje

CP upravljanje
56
6.4. Planiranje kretanja
Kretanje je osnovna operacija kojom roboti obavljaju postavljene zadatke, bez obzira da li pri
tome prenose različite predmete sa jednog mesta na drugo, na primer u zadacima opsluživanja
alatnih mašina, ili na svom vrhu imaju pričvršćen alat kojim se zadatak neposredno izvršava, kao
na primer kod farbanja, ili elektrolučnog zavarivanja.
Cilj svake od metoda za planiranje kretanja jeste da se omogući korisniku, ili programeru robota,
da na jednostavan, definiše osnovne parametre kretanja robota, a da upravljački softver robota na
osnovu zadatih parametara generiše sve informacije o kretanju potrebne upravljačkom sistemu
robota u toku izvršavanja kretanja.
Osnovni pojmovi za vezani za planiranje kretanja robota:
- Zadatak
- Putanja
- Trajektorija
Zadatak robota koji često sadrži verbalne opise šta bi robot trebao da uradi, se uobičajeno sastoji
se od više podataka, koji mogu dalje da se rasčlanjuju, sve dok se ne dođe do niza kretanja i
akcija koje robot treba da obavi. Na primer, jedan zadatak mogao bi biti: sastavi prozivod od
datih komponenata, ili, premesti obradak iz mašine na paletu, itd.
Putanja je skup tačaka kroz koje robot treba da prođe da bi izvršio zadato kretanje. Primetimo da
putanja nosi isto geometrijsku informaciju. Primeri za putanje su: prava linija, kružnica, itd.
Trajektorija je putanja kojoj je pridružena informacija o vremenu. Drugim rečima, trajektorija

definiše u kom trenutku će se robot naći na kojoj poziciji sa putanje. Za razliku od putanje,
trajektorija sadrži informacije i o brzinama i ubrzanjima tokom kretanja, a ne samo pozicije kroz
koje će robot proći.
57
6.5. Programiranje robota
Programabilnost ili mogućnost reprogramiranja znači da se programirana kretanja i pomoćne

funkcije mogu menjati bez fizičke promene odnosno intervencije na samom robotu.
Programiranje kretanja šest osa koje nisu kartezijanske (što je slučaj kod većine robota) čini ovaj
problem mnogo složenijim nego što je slučaj sa NU mašinama. Na složenosti doprinosi potreba
uvođenja senzorskih informacija i potreba sinhronizacije rada sa tehnološkim okruženjem
odnosno periferijom.
Slika 6.5.1. – Struktura programiranja robota
Bez obzira na vrstu programiranja program mora da obezbedi robotu sledeće informacije:
- Koordinate signifikatnih tačaka: krajnje tačke do kojih završni uređaj mora da dođe,
međutačke kroz koje završni uređaj mora da prođe da bi izbegao prepreke i koliziju,
referentne tačke koje određuju putanju kroz koju završni uređaj prolazi pod određenim
uslovima
- Status završnog uređaja u svim tačkama (otvoren, zatvoren,...)
- Brzine za svako kretanje
- Redosled i moguća izvršavanja operacija
58
Slika 6.5.1. – Metode programiranja
Metode programiranja vođenjem (online) su metode u kojima se sam robot koristi pri
programiranju i čiji se željeni pokreti memorišu i kasnije reprodukuju. To su jednostavne metode
i od programera ne zahtevaju poznavanje programskih jezika već veštinu za izvršavanje
programiranog zadatka. Sistem programiranja mora da obezbedi samo programiranje,
izvršavanje programa i editovanje istog u cilju unošenja izmena, dopune programa,...
Ovo su danas veoma zastupljene metode ali nisu pogodne za kompleksne programe, a uz to
zadržavaju robot (i celu ćeliju) dok se vrši programiranje.
Obučavanje vođenjem se najviše primenjuje gde su potrebna kontinualna kretanja (elektrolučno

zavarivanje, farbanje). Pri ovome operator direktno vodi end-efektor po željenim trajektorijama
pri čemu se simultano memorišu pozicije svih osa u određenom vremenskom trenutku.
Najpoželjniji su manji roboti gde je moguće (oslobađanjem kočnica, smanjenjem pritiska ulja i
slično) direktno vođenje robota. Međutim kod velikih robota (a i kod malih gde imamo zavojno
vreteno i slično) nije moguće direktno vođenje pa se u tim slučajevima koriste odgovarajući
simulatori identičnih dimenzija kao robot, lake strukture uravnotežene kontrategovima, sa
mernim sistemima (istim kao u robota, nema motora) u zglobovima.
Ovaj način programiranja zahteva veliku memoriju i nije pogodan za precizne trajektorije kao i
za slučajeve gde je potrebno održavanje konstantne brzine.
59
Slika 6.5.2. – Obučavanje vođenjem
Obučavanje pomoću uređaja je u principu veoma jednostavno i najčešće se koristi kod PTP
upravljanja. Obučavanje se vrši pokretanjem end-efektora dok vrh ne zauzme određenu (željenu)
poziciju i orjentaciju koji se memorišu. Ovo pomeranje end-efektora izvodi operator
odgovarajućom tastaturom na samom uređaju za obučavanje koje drži u ruci da bi izbliza mogao
da prati ostvarivanje željene pozicije i orjentacije.
U cilju povećanja fleksibilnosti programiranje obučavanjem se može vršiti u unutrašnjim
koordinatama (što nije uvek pogodno), spoljašnjim koordinatama i koordinatama sistema
vezanog za vrh end-efektora. Upravljački sistem u realnom vremenu vrši transformaciju
koordinata.
Pored zadavanja koordinata tačaka, statusa end-efektora i brzina moguće je programirati i
odgovarajuće signale za periferne uređaje, čekanje ispunjenosti senzorskih informacija,
vremensko čekanje itd. Savremeni sistemi imaju i mogućnost korištenja programa.
Slika 6.5.3. – Izgled uređaja
60
6.6. Programski jezici
U industrijama kao što su automobilska, avioindustrija… gde je potrebno programirati na stotine

i hiljade tačaka uz zadržavanje cele linije programiranje obučavanjem nije povoljno. S obzirom
da svi podaci (koordinate) tačaka već postoje na crtežima ili geometrijskom modelu logično je
koristiti programske jezike. Međutim kod velikih robota i gde se zahtevaju veoma precizne
pozicije moguća je i kombinacija online i offline programiranja.
U online obučavanjem se definišu tačke, a u offline logika i redosled. Prednosti ovakvog načina
programiranja su:
- Program se priprema bez korišćenja robota
- Novi programi mogu koristiti prethodno razvijene rutine
- Program se brzo i lako menjaju
- Lako uključivanje senzorskih i kompleksnih informacija
- Uključivanje podataka sa viših nivoa direktno is CAD
- Moguća je grafička simulacija i provera programa
- Program se piše sa minimalnim brojem podataka i može biti korišćen za različite robote
uz primenu različitih post procesora
Razvoj programskih jezika je tekao u tri pravca:
- Razvoj potpuno novih jezika
- Modifikovanje sintakse postojećih kompjuterskih jezika
- Dodavanje subrutina postojećim jezicima
Po načinu realizacije se dele na:
- Interpretativne, prihvata se program direktno u izvornom kodu, a zatim se interpretira
- Kompilirajuće, izvorni kod se kompilira u međukod koji se zatim mašini interpetira
61
6.6.1. Klasifikacija programskih jezika
Prema nivoima jezike je moguće klasifikovati na:
- Jezike nivoa upravljanja zgloba

- Jezike nivoa manipulatora
- Jezike nivoa objekata
- Jezike nivoa zadataka
Prema generacijama jezici mogu biti:
- Prve generacije
- Druge generacije
- Buduće generacije
Jezici prve generacijespadaju u grupu jezika nivoa kretanja i koriste uredjaj za obučavanje u
kombinaciji sa tekstualnim instrukcijama.
Ovi jezici nemaju mogućnost aritmetičkog računa, komunikacije sa drugim računarima i ne
mogu prihvatiti kompleksne senzorske informacije (osim ON-OFF). Operatori iz pogona
smatraju da im je lakši sistem programiranja obučavanjem, dok programeri tvrde obrnuto.
Jezici druge generacije su takozvani strukturni jezici, eliminišu mnoge nedostatke jezika prve
generacije i mogu koristiti uređaj za obučavanje za definisanje pozicija. Mogućnosti ovih jezika
su:
- Upravljanje kretanjem robota

- Uključivanje kompleksnih senzorskih informacija
- Ograničena mogućnost inteligencije
- Komunikacija i obrada podataka
Buduće generacije jezika su jezici nivoa zadatka koji uključuju koncept modeliranja okoline.
Modeliranje okoline može biti pomoću sistema za geometrijsko modeliranje (Solid model).
Na osnovu “znanja” 3D okoline, robot svojim procedurama korak po korak izvršava zadatak.
Ova “znanja” i automatsko samoprogramiranje, uz tehnike veštačke inteligencije, omogućavaju
vrlo jednostavno programiranje vrlo složenih zadataka.
Ovi jezici uključuju simulaciju, proveru programa, otkrivanje kolizije,… Simulacija i grafička
provera su već uključene u jezike II generacije (virtuelna realnost).
62
6.6.2. Elementi i funkcije jezika
Elementi i funckije jezika su:
- Tipovi podataka
- Komande kretanja
- Komande senzora i završnog uređaja
- Sračunavanje i operacije
- Upravljanje programom i potprogramom
- Komunikacija i obrada podataka
- Komande za nadgledanje
Tipovi podataka
su kao i kod drugih programskih jezika konstante, promenljive itd. ,uključujući i
agregatirane tipove podataka (reali,…) DIMENSION, REECORD
Npr.: DEFINE A1= POINT <300.45,500.80,1000.25,90.0,135.0,60.15>
Komande kretanja
Obično: MOVE A1 (predstavlja naredbu za kretanje robota iz trenutne pozicije u
prethodno definisanu tačku A1, sa interpolacijom unutrašnjim koordinatama).
MOVES A1 (kreće se po pravoj liniji iz trenutne pozicije u tačku A1)
MOVES A1 VIA A2 (idi u tačku A1 preko tačke A2). Tačke A1 i A2 moraju prethodno
biti definisane.
APRO A1 50 (prići tački koja ima iste koordinate kao i tačka A1, samo što je podignuta
za 50 po z osi, da se objekat ne bi udario)
DEPART A1 50 (ista tačka kao i A1, samo pomerena za 50 po z osi, da se objekat ne bi
preturio kada robot krene u drugu poziciju)
DMOVE (50.3,200.5,…) , (relativni način zadavanja koordinatniih tačaka, tj. to su
relativne koordinate u odnosu na trenutnu tačku)
SPEED 60 IPS (brzina 60 inča po sekundi)
SPEED 75 (znači 75% od predhodno deklarisane brzine)
HERE A1 (pomoću uređaja za obučavanje, EE se dovede u željenu poziciju i orjentaciju
i na taj način definiše tačka A1)
DEFINE PATH 1=PATH (A1,A2,A3,A4) (definišemo putanju 1 koja sadrži tačke A1,
A2, A3, A4)
MOVE PATH 1 (ide od tačke do spoja tačke sa interpolacijom- po lukovima tačke)
MOVES PATH 1 (spaja tačke po putanji po pravoj liniji )
63
Komande senzora i završnog uređaja

OPEN CLOSE (otvori, zatvori hvatač)
CLOSE 40 mm (zatvori EE za 40 mm)
CLOSE 30 N (stegni deo sa silom od 30 N )
OPERATE TOOL (SPEED=125 RPM ) (za zavrtanje zavrtnja sa brzinom 125 o/min)
SIGNAL 3 ON
SIGNAL 3 OFF
WAIT SENSR 3 , OFF (sačekaj da senzor 3 da signal)
Sračunavanje i operacije
kao i kod drugih programskih jezika ( +, -, /, *, **, AND, OR, GT, GE,…, SIN(A) …)
Upravljanje programom i potprogramom

GO TO 10
Naredbe skoka:
IF < log. Izraz > GO TO n
IF < log. Izraz > THEN
:
grupa instrukcija
END
Instrukcije su:
DO
Grupa instrukcija
UNTIL < log. Izraz >
DELAY 0.5 (imamo čekanje u programu koje traje 0,5 sekundi )
STOP
STOP 1
STOP 2
STOP 3
(koriste se zbog neispunjenih uslova u programu, tako da obično STOP 1 znači da se
odmah zaustavlja izvršenje programa i kretanje robota.
STOP 2 znači da se robot zaustavlja, ali se program odvija. STOP 3 –završava se započeto
kretanje robota i robot se zaustavlja)
PAUSE (završava se izvršavanje programa sa povratkom u monitoring mode)
CALL PLACE (N) (zovemo subroutine PLACE koja ima parametar N)
SUBROUTINE PLACE (N)
SUBROUTINE
END SUBROUTINE
64
7. Završni uređaji (end – effectori)
Univerzalnemašine, kaonaprimermašinealatke, suopremljenerazličitimstandardnim,

univerzalnimispecijalnimalatimaipriborimazaizvršavanjerazličitihzadataka. Sličnojeisarobotima.
Opremljenisurazličitimzavršnimuređajima (end – effector – ima) zarazličitetehnološkezadatke.
End –
effectorigeometrijskigledanopredstavljajuposlednjisegmentukinematskomlancuiveomasuvažanpo
dsistemzauspešnuprimenurobota.
Mogubitiveomarazličiti,odjednostavnihvakuumskihhvatačadohvatača čovekolike
šakeilisloženihmašina. Zbog interakcije sa okolinom opremljeni su različitim senzorima, a često i
sistemom za automatsku izmenu.
End – effectore delimo u 3 grupe:
- Hvatači
- Alati
- Merni i kontrolni uređaji
7.1. Hvatači
Hvatači služe za hvatanje i držanje objekata pri opsluživanju mašine, aranžiranje na paletama,
rukovanje bocama, paketima, sirovinama … Mogu se u njih svrstati i uređaji za držanje
(učvršćivanje) EE pri automatskoj izmeni.
Mogu se podeliti takođe u 3 grupe:
- Mehaniči hvatači
- Vakuumski, magnetni,…
- Univerzalni i prilagodljivi hvatači
7.1.1. Mehanički hvatači
Mehanički hvatači se mogu klasifikovati po različitim kriterijumima :

Prema broju prstiju, gde mogu biti sa 2 (najčešći), 3 i 5 prstiju (najređe korišćeni). Prsti obično
imaju 1 zglob (stepen slobode), ređe 2 ili više osim kod člankovitih hvatača .
Prema načinu hvatanja objekta mogu biti spoljašnji i unutrašnji (a mogu biti i istovremeno i
jedno i drugo).
Slika 7.1.1.1.1. – Mehanički hvatači prema načinu hvatanja
65
Prema broju uhvaćenih objekata mogu biti jednostruki, dvostruki i višestruki.
Slika 7.1.1.1.2. – Mehanički hvatači prema broju uhvaćenih predmeta

Razlozi primene na primer dvostrukih su različiti. Prvo, oblici i dimenzije pripremaka i obradaka
se razlikuju, potom postoji mogućnost oštećenja obrađene površine i treće (najvažnije) je
skraćenje ciklusnog vremena (EE sa praznim hvatačem i pripremkom čeka da mašina završi
operaciju a zatim izvrši brzu izmenu i mašina nastavlja da radi dok se odlaže gotov deo i uzima
drugi pripremak).
Za pokretanje prstiju tj. ostvarivanje sila hvatanja, prenos sila i momenata sa aktuatora do prstiju
koriste se različiti prenosnici:
- Zglobni polužni mehanizmi
- Zupčanici i zupčaste letve
- Zavojno vreteno / navrtka
- Kotur / uže
- Zupčasti kaiš
- Razni specijalizovani načini prenosa
Kao pogon se koriste:
- Pneumatski ( pneumocilindri i obrtni ) motori

- Hidraulički motori
- Električni (DC, koračni) motori
- Elektromagnetni motori
Pneumatski pogoni najčešće se koriste zbog svoje elastičnosti. Teško se upravlja pozicijom i
silom zbog komplikovanih servo razvodnika. Prednost je postojanje vazduha u mreži.
Hidraulički pogoni su kruti a ako su realizovani kao servo sistemi onda im je cena visoka. Nema
smisla postavljati ih na robot sa električnim pogonom zbog potrebnog hidroagregata. Primenjuju
se za velike sile stezanja i teške objekte kod hidrauličkih robota zbog manjih dimenzija u odnosu
na ostale.
Električni pogoni takođe se često koriste i uspešno realizuju kao servo sistemi za upravljanje
pozicijom i silom. Skuplji su od pneumatskih a manje kruti od hidrauličkih dok im je odziv lošiji
od obe prethodne grupe a ne mogu se koristiti kod vrućih objekata, zapaljivih sredina i slično.
Elektromagnetni imaju za glavnu manu što rade samo u dve pozicije – uključeno i isključeno.
66
Mehanički hvatači sa dva prsta

Mehanički hvatači sa dva prsta su najčešće u upotrebi i obično se projektuju za određene oblike i
određene raspone dimenzija radnih predmeta. Prema načinu kretanja prstiju mogu biti
translatorni i obrtni.
Slika 7.1.1.1.3. – Načini kretanja prstiju

Držanje objekta u hvataču može biti čistim trenjem ili geometrijskim ograničenjem na oblogama
prstiju.
Slika 7.1.1.1.4. – Načini držanja objekta

Moguće je postojanje (istovremeno) nekoliko različitih obloga na prstima. Prsti mogu biti i
izmenjivi (kada se nadograđuju na tzv telo hvatača) i kao takvi se izradjuju u nekoliko različitih
dimenzija.
Slika 7.1.1.1.5. – Različite obloge na prstima
67
Tipični primeri mehanizama hvatača sa dva prsta prikazani su na slici :
Slika 7.1.1.1.6. –Mehanizmi hvatača sa dva prsta

Potrebna sila stezanja ili hvatanja je osnova za sračunavanje potrebnih sila i momenata aktuatora
kao i za dimenzionisanje hvatača. Na proračun sile stezanja utiču:
- Oblik obloga koji zavisi od oblika radnog predmeta
- Intenzitet, pravac i smer ubrzanja robota
- Položaj centra masa (zbog stvaranja dodatnih momenata)
- Koeficijent trenja između obloga i radnog predmeta
- Vrsta mehanizma hvatača
Ovaj proračun je u principu sličan proračunu stezanja u pomoćnim priborima s tim što se ovde
uzima najnepovoljniji slučaj što znači da su gravitaciona sila i inercijalna sila paralelne
oblogama hvatača tako da se objekat drži samo trenjem. S obzirom da se za ubrzanje uzima 1 – 3
g, znači da se u proračun uvodi 2 – 4 puta veća težina od stvarne.
Ove sile stezanja se koriste za proračun sila i momenata aktuatora i zavise još od vrste
primenjenog mehanizma hvatača i položaja objekta u hvataču kod obrtnih prstiju.
68
7.1.2. Vakuumski i magnetni hvatači
Ovo su veoma jednostavni i efikasni hvatači jer se na neki način “zalepe” za ravne površine
objekta. Univerzalni su jer ne zavise od oblika objekta i ne zahtevaju visoku tačnost
pozicioniranja.
Vakuumski hvatači
Vakuumski hvatači se koriste za hvatanje objekata sa ravnim, glatkim i čistim površinama, kao
što su metal, staklo, plastika i slično. Čvrst kontakt sa objektom se ostvaruje podpritiskom ispod
pečurke stvorenim “prirodnim” vakuumom jednostavnim pritiskanjem pečurke ili pomoću
Venturijeve cevi (vakuum pumpe). Prirodni vakuum se koristi kod manje čistih objekata. Zbog
boljeg prianjanja za tvrde materijale se koriste meke pečurke (guma i slično) i obrnuto.
Pečurke se izrađuju u nekoliko dimenzija i može ih biti po nekoliko na jednom hvataču radi
ostvarivanja veće sile i boljeg rasporeda sila kod kabastih objekata. Osnovna prednost ovih
hvatača je što su laki, koriste jednu površinu objekta i ravnomerno ga opterećuju.
Sila kojom hvatač deluje na objekat iznosi F=P*A gde je:
P – veličina podpritiska
A – površina svih pečuraka (nedeformisanih)
Slika 7.1.2.1. – Vakuumski hvatač sa jednostavnim pritiskanjem i vakuumski hvatač sa venturijevom

cevi
69
Pored vakuumskih hvatača za osetljive površine i lomljive objekte koriste se i hvatači sa

ekspandirajućim mehom koji može biti izveden na različite načine.
Slika 7.1.2.2. – Vakuumski hvatač za ekspandirajućim mehom
Magnetni hvatači
Magnetni hvatači se koriste za feromagnetne materijale i mogu biti sa stalnim ili
elektromagnetom. Ako se koristi stalni magnet hvatač je jednostavan, ne zahteva izvor struje ni
upravljanje ali se moraju koristiti dodatni pneumocilindri za otpuštanje radnog predmeta. Kod
hvatača sa elektromagnetom potreban je izvor struje i odgovarajuće upravljanje ali se ne zahteva
dodatni uređaj za otpuštanje.
Slika 7.1.2.1. – Magnetni hvatač sa uređajem za otpuštanje

Prednosti magnetnih hvatača su brzo stezanje kao i univerzalnost hvatača – ne zahteva se glatka i
čista površina, a objekti mogu imati i rupe i otvore.
Nedostaci su zaostali magnetizam koji kod nekih radnih predmeta može biti štetan, a zbog
promenljive dubine teško upravljivog magnetnog polja može doći do nepredviđenog uzimanja
više objekata.
70
7.1.3. Univerzalni i prlagodljivi hvatači
Univerzalni i prilagodljivi hvatači se koriste za hvatanje objekata različitih oblika i dimenzija.

Pored hvatača tipa čovekolike šake sa 5 prstiju (koja se ređe koristi) u upotrebi su člankoviti
hvatači koji imaju mogućnost prilagođavanja različitim oblicima i dimenzijama vrlo glomaznih i
komplikovanih objekata.
Prvi tip hvataljki je hvataljka čija su dva prsta napravljena u vidu mekanih plastičnih vrećica
ispunjenih sitnim kuglicama od tvrdog materijala.
Slika 7.1.3.1. – Hvataljka sa plastičnim vrećicama

Kada hvataljka počne da hvata neki predmet, prsti se postepeno oblikuju prema površini
predmeta koji hvataju. Dakle, prsti prilagodavaju svoj oblik.Kada je hvatanje završeno tada
vakuumska pumpa izvlači vazduh iz prstiju. Vrećica steže kuglice koje sada vrše jak pritisak
jedna na drugu. Takvi prsti više nisu rastresiti nego veoma kruti, ali oblikovani prema predmetu.
Drugi tip hvataljki su člankoviti univerzalni prsti. Potezanjem užeta prsti se skupljaju i pri tome
obuhvataju predmet prilagodavajući mu se.Hvataljke sa više prstiju najčešće imitiraju
čovekovu šaku pa imaju, u principu, pet prstiju.Pokretanje se ostvaruje povlačenjem trake
(užeta). Očigledno, na ovaj način svaki zglob zahteva poseban pogon i postavlja se veoma
složen problem ostvarivanja koordinisanog i funkcionalnog kretanja prstiju.
Slika 7.1.3.2. – Univerzalni prsti
71
7.2. Alati
Pored end – efektora za manipulaciju (hvatači) roboti su snabdeveni i odgovarajućim end –

efektorima za izvođenje procesnih operacija, a najčešći su :
- Klešta za tačkasto zavarivanje
- Gorionici za elektrolučno zavarivanje (postupci sa žicom)
- Pištolji za prskanje (bojenje i prevlačenje)
- Lemilice
- Uređaji za zavrtanje zavrtnjeva
- Tube za nanošenje lepka
- Uređaji za zakivanje zakivaka
- Obrtna vretena (mini-mašine) za različite operacije kao što su bušenje, proširivanje,
razvrtanje, upuštanje, rezanje navoja, brušenje, poliranje, čišćenje odlivaka i slično
- Uređaji za bušenje i sečenje laserom
- Uređaj za sečenje vodenim mlazom ili plazmom…
Opis pojedinih završnih uređaja se nalazi u posebnoj skripti.
Mesto spajanja robota i end – efektora mora da obezbedi :

- Fizičku vezu (oslonac) za prenos sila i momenata sa robota na end-efektor i obrnuto
- Prenos energije
- Prenos materijala
- Prenos informacije (dvosmerni – upravljački signal sa robota na end – effector i sa
senzora na robot)
Slika 7.2.1. – Spajanje završnog uređaja
72
Ploča za vezu je obuhvaćena standardima i preporukama. Obično se end – effector vezuje

zavrtnjevima osim u slučaju kada je potrebna automatska izmena.
U tom slučaju za ploču se prvo vezuje odgovarajući drzač koji odgovarajućim pokretima robota
može učvrstiti end – effector. Kao što je poznato u slučaju kada je potrebna popustljiva elastična
veza, tada se između ploče za vezu i end – efektora postavlja RCC jedinica. Kod velikih robota
često se koristi dvostruki hvatač dok se kod manjih robota, a pogotovo u montaži gde se zahteva
ekstremno kratko ciklusno vreme i upotreba velikog broja alata, koriste revolver glave i
magacini end – effectora (alata).
Slika 7.2.2. – Magacin alata

Najčešće sadrže 6 – 8 alata i teže oko 700 grama, a vreme izmene gotovo i ne utiče na ciklusno
vreme.
73
7.3. Opis pojedinih alata
Alati za obradu rezanjem

Kod alata za obradu rezanjem završni uređaj je obrtno vreteno u kom se postavlja odgovarajući
alat ili viševretena glava kako bi se obavila brža izmena alata ukoliko je to potrebno. Pogon
obrtnih jedinica je, uglavnom, električni.
Slika 7.3.1. – Obrtno vreteno
Postavljanje senzora je preporučljivo i u korenu šake zbog velikih sila i otpora rezanja, jedini
problem u primeni senzora je u brzini očitavanja izmerene vrednosti na računaru jer je potrebno
preduzeti akcije u realnom vremenu.
74
Uređaj za lasersko sečenje/zavarivanje

Kod CO2 lasera, laserski zrak putuje do
laserskog rezonatora i usmerava se
ogledalima postavljenim pod uglom od 45ᴼ.
Zatim laserski snop udara u sočivo koje
fokusira snop i smanjuje debljinu laserskog
zraka na 0.3 mm. Fokusirani snop udara u
površinu materijala, gde se materijal zagreva
na tačku topljenja, vršeći postupak sečenja.
Puštanjem inertnog gasa, čiji je zadatak da
otpusti rastopljeni materijal, dobija se
kvalitetniji rez. Laserski zrak prvo buši rupu u
materijalu, nakon toga počinje sečenje.
Slika 7.3.2. –𝑪𝑶𝟐uređaj za lasersko

sečenje/zavarivanje
Uređaj CO2 laserasu većih dimenzija i veće mase pa je zbog toga potrebna veća i jača
konstrukcija robota,dok kod fiber lasera laser putuje po putanji kabla i samim tim je masa
uređaja mnogo manja i može se koristiti manja konstrukcija robota.
Uređaj za plazma sečenje/zavarivanje

Uređaj za pazma rezanje/zavarivanjekoristi
električni luk koji zagreva gas (azot, argon,
kiseonik, vazuh) na temperaturu od 25 000ᴼC
tako da gas prelazi u četvrto agregano stanje
koje je poznato kao plazma.
Pozitivnim polarisanjem radnog predmeta i

negativnim polarisanjem elektrode dolazi do
električnog luka koji zagreva gas i stvara
plazmu.
Slika 7.3.3. – Uređaj za plazma sečenje /

zavarivanje
75
Uređaj sa sečenje vodenim mlazom

Kako bi voda visokog pritiska došla do mlaznice potrebno je ostvariti visoki pritisak u
hidrauličkom sistemu.
Slika 7.3.4. – Hidraulički sistem za sečenje vodenim mlazom
Voda prolazi kroz filter radi otklanjanja nečistoća i ulazi u pojačavač, klipnjaču. Elektromotor
pokreće pumpu sa ciljem da proizvede ulje pod pritiskom, ulje pod pritiskom preko razvodnika
prelazi u pojačavač, nemešajući se sa vodom. PLC (programmable logic controller) premešta
položaje razvodnika kako bi ulje pod pritiskom pokretalo klip u pojačavaču. Stvaranje vode
visokog pritiska se dobija linearnim kretanjem klipa, zatim voda pod pritiskom dolazi do
atenuatora. Atenuator je element u hidrauličkom sistemu koji smanjuje pulsiranje pritiska kako
ne bi došlo do oštećenja u sistemu. Iz atenuatora dobija se voda visokog pritiska koja se dalje
trasportuje do mlaznice.
76
Ulaskom vode u mlaznicu prolazi kroz ventil, a zatim kroz sićušan otvor radi uspostavljanja
debljine mlaza. Dodavanje abraziva se odvija kada se seku neke vrste metala, tj. tvrđi materijali.
voda visokog pritiska koja se dalje trasportuje do mlaznice.
Slika 7.3.5. – Mlaznica za vodeno sečenje
Alat za tačkasto zavarivanje

Alat za tačkasto zavarivanje se sastoji od prekidača za uključivanje i isključivanje struje,
transformatora velike snage i dve elektrode. Elektrode se prave od legure bakra (Cu) koje treba
da imaju što veću električnu provodljivost i što veću otpornost na habanje. Najčešće korišćene
legure su legura bakra sa hromom (0,3% – 1,2% Cr) ili sa kadmijumom (0,7% – 1,3% Cd).
Hlađenje elektroda se hlade vodom da bi im se smanjila radna temperatura i povećao radni vek.
Slika 7.3.6. – Uređaj za tačkasto zavarivanje
77
Alat (gorionik) za elektrolučno zavarivanje sa topljivom elektrodom (MIG/MAG)

Gorionik sa topljivom elektrodom se sastoji od mlaznice za gas, dizne, nosača dizne. Elektrode
(žice) mogu biti od ugljeničnog čelika, nerđajućeg čelika ili aluminijuma. Mogu biti prečnika od
0,8 mm do 3,2 mm sa korakom 0,4 mm. U slučaju zavarivanja čelika žica treba da ima povećan
sadržaj silicijuma i mangana u cilju dezoksidacije materijala šava.
Slika 7.3.7. – Gorionik za MIG / MAG zavarivanje
Alat (gorionik) za elektrolučno zavarivanje sa netopljivom elektrodom (TIG)

Gorionik sa netopljivom elektrodom se sastoji od mlaznice za gas, stezne čaure, tela stezne čaure
i držačem elektrode. Netopljiva elektroda se pravi od volframa (W), postoje tri vrste elektroda:
- Od čistog volframa, čistoće 99,5%, temperatura topljenja iznosi 3140ᴼC

- Legure volframa i oksida torijuma (0,5%, 1% ili 2% Th), lakše uspostavljanje i
održavanje električnog luka, na temperaturama nižim od 1000ᴼC se uspostavlja stabilnost
električnog luka
- Legure volframa i cirkonijuma (0,3% – 0,5% Zr), primenjuju se kod naizmenične struje i
kod zavarivanja aluminijuma
Slika 7.3.8. – Gorionik za TIG zavarivanje
78
8. Vizuelni sistemi (sistemi prepoznavanja)
Prepoznavanje ili kompjutersko, mašinsko, gledanje je davanje kompjuterima sposobnosti

gledanja (slično ljudskom) kako bi mašine razumele okolinu i zadatak, i preuzele odgovarajuće
aktivnosti predviđene programom.
Sistemi prepoznavanja su pored expert sistema danas najznačajnije oblasti istraživanja u
veštačkoj inteligenciji. Ovi sistemi se danas veoma uspešno primenjuju u vrlo različitim
oblastima kao što su prepoznavanje slova, medicinska dijagnostika, analiza satelitskih slika
odnosno sve vrste industrija gde se koriste za inspekciju i kontrolu, kao i za prepoznavanje
delova u robotici. Sistemi prepoznavanja, odnosno proces, je veoma složen informaciono-
procesni zadatak koji se u principu izvodi po sledećim fazama:
1. Formiranje slike (scena, osvetljenje, senzor, signal/obrada)
2. Procesiranje slike (obrada/analiza, izdvajanje karakteristika)
3. Prepoznavanje (poređenje)
4. Robot (odlučivanje, akcija)
8.1. Digitalna slika
Hardverski sistem za dobijanje slike čine kamera i osvetljenje. Analogna informacija

(reflektovana svetlost sa objekta) se diskretizuje i smešta u matričnu ili frame memoriju čineći
digitalnu sliku. Postoje različite kamere od kojih su najznačajnije cevne ili tzv TV, tj. CCTV i
elektronske kamere sa silicijumskim fotoelementima koji odmah daju digitalizovanu sliku
(CCD).
Pod digitalnom slikom se podrazumeva matrica brojeva čiji elementi pokazuju nivoe
osvetljenosti u pravilnoj rešetki, tj. matrici slike.
i=1,2,3 yp
j=1,2,3
xp
Slika 8.1.1. – Digitalna slika
Jedan mali kvadratić je najmanji deo slike (piksel). Širina piksela je xp, visina je yp. Vrednost
vezana za piksel je npr. f (7, 4)=50 gde su 7, 4 koordinate piksela u matrici, a 50 je nivo
osvetljenja.
79
Dimenzije elemenata slike xp i yp mogu biti različite i zavise od kamere i karakteristike
sočiva. Elementi slike ne moraju biti kvadrati. Zavisno od primene digitalna slika može imati
rezolucije 128 x 128, 256 x 256, 512 x 512 itd. pri čemu broj nivoa sivog može biti 16 (0-15),
32, 64, 128, 256, 512. Npr. slika 512 x 512 x 512 za ljudsko oko je praktično analogna slika.
Međutim, slike visokih rezolucija i velikog broj nivoa osvetljenosti zahtevaju ogromnu memoriju
i vrlo veliko vreme procesiranja , pa se broj podataka koje slika nosi mora značajno redukovati
procesiranjem i analizom.
Kod sistema prepoznavanja može se koristiti (najčešće) jedna kamera koja je obično koso
postavljena, dok se za ravne (2D) objekte kamera može postaviti vertikalno iznad scene. U
nekim slučajevima kamera se može montirati i na ruci robota.
Sistemi za stereo prepoznavanje (3D) koriste 2 kamere. U nekim primenama se koriste i kolor
slike. Pored digitalnih slika koje predstavljaju nivoe osvetljenosti, koriste se i druge (nnpr.
termo) od kojih su za robotiku najznačajnije tzv. mape udaljenosti ili dubine. Ovo su takođe
digitalne slike, ali njihovi elementi ne nose informaciju o osvetljenosti, već o udaljenosti tačke
objekta do fokalne ravni senzora (range map, range finding). Ovi 3D sistemi prepoznavanja su
najčešće zasnovani ili na korišćenju dve kamere i metoda trijangularizacije ili korišćenju
specijalnih tehnika osvetljenja i samo jedne kamere ili korišćenjem lasera i merenjem vremena
preleta. Ovi sistemi su u eksperimentalnoj fazi, ali postoje i komercijalna rešenja primenljiva u
industriji.
80
8.2. Metode osvetljenja
Od metoda osvetljenja zavisi uspešna primena robota, odn. sistema prepoznavanja u

industrijskim uslovima, jer se radi sa delovima koji su zaprljani, gde je loš kontrast između
objekata i pozadine, gde se pojavljuju velike refleksije i razni spoljašnji svetlosni uticaji.
Najčešće korišćeni načini osvetljenja su:
- Difuzno osvetljenje – najčešće se primenjuje i najbliže je prirodnom načinu osvetljenja.
- Pozadinsko osvetljenje – pogodno je za 2D objekte (koji su neprovidni), gde se zbog
providne pozadine dobija slika iz koje se može napraviti kvalitetna binarna slika.
- Strukturno osvetljenje – svetlosne tačke, ravni ili čak rešetke se projektuju na scenu
odn. objekat. Ovakvo osvetljenje je najčešće lasersko i pruža mogućnosti i za
detektovanje objekata na sceni, ali i za njihovo prepoznavanje. Znajući kakav je svetlosni
lik emitovan na scenu, analizom distorzije (odstupanja) možemo zaključiti prisustvo
objekta ili detaljnom analizom izvršiti prepoznavanje 3D objekata jednom kamerom.
Slika 8.2.1. - Osvetljenje
Sistem koristi dva svetlosna izvora koji emituju svetlosne ravni koje se seku tačno u ravni
konvejera. Presek se identifikuje linearnom kamerom. Kretanjem konvejera, odnosno slaganjem
slika sa linearne kamere u računaru se formira 2D slika.
81
8.3. Procesiranje i analiza slike
Kao što je rečeno, slika predstavlja ogromnu količinu podataka koja se mora redukovati da bi se
prepoznavanje moglo izvršiti u realnom vremenu. Ako izuzmemo poboljšanje i restauraciju slike
zbog raznih uticaja, procesiranje slike obuhvata:
- segmentaciju slike
- izdvajanje karakteristika, čime se praktično drastično redukuje količina podataka
Segmentacija slike
Predstavlja razdvajanje slike na celine čiji su elementi grupisani po nekim svojstvima u date
skupove. To su najčešće ivice i regioni. Segmentacija se može izvršiti:
- Metodom praga
- Rastom regiona
- Izdvajanjem ivica (segmentacija preko kontura)
Metoda praga je najjednostavniji način segmentisanja i njime se najčešće dobija binarna slika.
Slika 8.3.1. – Metoda praga
Segmentacija rastom regiona grupiše piksele po sličnosti nivoa osvetljenosti. Pri ovome se
javlja više regiona koji se moraju labelisati (označiti). Problem označavanja se pojavljuje i kod
binarne slike za slučaj većeg broja objekata ili objekata sa rupama.
Slika 8.3.2. – Segmentacija rastom regiona
82
Izdvajanje ivica(segmentacija preko kontura) se može odnositi na slike sa više nivoa sivog i
na binarnu sliku. Algoritmi za izdvajanje ivica iz slike sa više nivoa sivog su veoma složeni, pri
čemu se mora izvršiti stanjivanje ivica, zatvaranje kontura itd. Izdvajanje ivica iz binarne slike je
mnogo jednostavnije.
Izdvajanje karakteristika
Nakon formiranja binarne slike i labelisanja, moguće je iz označenih regiona izdvojiti čitav niz
karakteristika kao što su:
- površina objekta (polazi se od pripadnosti elementa slike označenom region)
- težište
- momenti inercija površina
- glavni centralni moment inercije
- pravac glavne ose
Poznavanje razmera odn. dimenzija piksela moguće je odrediti realne veličine elemenata slike i
karakteristika izvedenih iz nje.
Za opis oblika regiona izdvaja se njegova kontura i karakteristike iz nje kao što su dužina
konture, broj piksela konture, minimalno, maksimalno i srednje rastojanje svake tačke konture
do težišta, povezivanje elemenata konture u linije, lukove i sl. (što je i najveći problem).
83
8.4. Oblici, modeli i poređenje (prepoznavanje)
Analiza oblika je veoma složen problem i, u principu, polazi od modela koji specificira ono što
se u slici traži.
Izbor može biti:
- Celu sliku porediti sa "šablonom" (metodama kroz korelacione analize, template
matching)
- Izdvojiti karakteristike iz površina i kontura i formirati modele u procesu obučavanja koji
se kasnije porede sa izdvojenim karakteristikama iz objekta u realnoj sceni. Pri
obučavanju se obično deo postavljen ispred kamere, eventualno okreće, formira slika i
formiraju modeli za svako stabilno stanje objekta.
Prvi problem predstavlja samo prepoznavanje (identifikacija) objekta i njegovog stabilnog stanja,
a zatim određivanje položaja u slici preko odgovarajućih signifikantnih tačaka. (npr. težišta), a
zatim određivanje orijentacije objekta na slici i na kraju inverznom perspektivnom
transformacijom određivanje položaja i orijentacije objekta u sceni (informacija za robota).
Slika 8.4.1. – Analiza objekta
Kada se u realnim se u realnim uslovima objekat pojavi na sceni, formira se njegova slika i
izdvajaju karakteristike iz nje.
Ove karakteristike se porede sa prethodno formiranim modelom. Kada se poređenjem
karakteristika utvrdi da je to deo koji treba da bude prepoznat, onda se dalje na osnovu nekih
značajnih tačaka (npr. težišta) odredi položaj i orijentacija tog dela na slici, a zatim (znajući
razmere), inverznom perspektivnom transformacijom, određuje položaj i orijentacija dela u
realnoj sceni, tako da robot može da ga uzme. Prepoznavanje mora da bude brzo i pouzdano.
84
8.5. Primena vizuelnih sistema
Danas se u industriji, odnosno robotici sistemi prepoznavanja primenjuju u sledećim zadacima:

- Prepoznavanje delova i/ili stabilnih stanja;
- Prepoznavanje i određivanje pozicije i orijentacije delova;
- Izdvajanje i lociranje značajnih karakteristika za objekat;
- Inspekcija i kontrola (sistem prepoznavanja ekstremno visoke rezolucije – do 1 μm;
- Upravljanje putanjom.
Najčešći slučaj korišćenja vizuelnih sistema u industriji je prepoznavanje delova, određivanje

pozicije i orijentacije. Na današnjem nivou ovi sistemi podrazumevaju da su delovi razdvojeni na
konvejeru. Uspešna primena mora zadovoljiti uslove velike brzine i pouzdanosti prepoznavanja.
U inspekciji i kontroli mogu se meriti dimenzije delova, odrediti habanje alata, kontrola
celovitosti i ispravnosti delova, čitanje oznaka, određivanje površinskih svojstava i slično.
Najznačajniji i najteži problem za sistem prepoznavanja je upravljanje putanjom pri čemu se
ostvaruje jedina prava, tj. vizuelna povratna sprega (servo – upravljanje): zavarivanje, obaranje
ivica i sl.
85
9. Veštačka inteligencija
Veštačka inteligencija je podoblast računarstva, a za cilj ima razvijanje softvera koji će

računarima omogućiti da se ponašaju slično ljudima, tj. da razmišljaju i razvijaju inteligenciju
kao ljudi. Inteligencija je, sama po sebi, uvek bila zanimljiva ljudima, pa imamo i dve definicije:
- Biološka inteligencija je sposobnost prilagođavanja ili adaptacije

- Patološka inteligencija je sposobnost korišćenja starog iskustva u novim situacijama
Čovek još uvek pokušava da razume kako naš mozak funkcioniše i bliže objasni sta je
inteligencija. Težnja mu je da napravi mašinu koja je inteligentna koliko i sam čovek, tj. da može
da uči, razmišlja, rasuđuje i koristi već stečeno znanje u novim situacijama kako bi mogao da
funkcioniše autonomno.
Do početka računarske revolucije, čovek je mogao samo da razmišlja o mašini koja može sama
da računa ili šta više da misli. U današnje vreme naučnici se postepeno približavaju tom cilju,
stvaranju veštačke inteligencije. Velika dostignuća su postignuta u poljima neuronskih mreža i
robotike, a mnoge od njih tek počinju da se formiraju.
9.1. Neuronske mreže
Veštačke neuronske mreže predstavljaju model funkcija ljudskog mozga i novu generaciju
sistema za obradu podataka. One se zasnivaju na paralelnoj obradi podataka a sastoje se od
velikog broja procesnih elemenata. Kako bi se stvorila uspešna veštačka neuronska mreža
potrebno je sakupiti što više podataka. Kvalitet modela neuronske mreže zavisi od količine
podataka.
Neuronske mreže se sastoje od velikog broja neurona koji su raspoređeni prema određenim
modelima koji su grupisani u slojeve preko kojih je cela mreža povezana sa svojom okolinom.
Početkom neuroračunarstva se smatra 1943.godina i članak Vorena Makaloha i Voltera Vinera,
”Logički račun ideja svojstvenih nervnoj aktivnosti”. U daljim godinama, interesovanje za ovu
oblast računarstva je imala svoje uspone i padove.
Ljudski mozak se sastoji od velikog broja neuronskih ćelija. Postoji oko 100 milijardi neurona
koji su međusobno povezani, tako da je svaka ćelija povezana sa hiljadama drugih. Tako
organizovane čine grupe koje se zovu mreže. Svaki neuron je specijalizovana ćelija za prenos
elektrohemijskog signala, koji prenosi informacije. Svaka ćelija se sastoji od tela (stome),
razgranate ulazne strukture (dendriti - kratki nastavci) koji kreću od stome i granaju se dalje kako
bi se što bolje vezale za ostale ćelije i izlaznu osu (akson - jedan duži nastavak).
86
Akson jedne ćelije je povezan sa dendritima druge ćelije i tako se ostvaruje prenos informacija
dok se mesto između aksona i dendrita naziva sinapsa. Veštačka neuronska mreža pokušava da
oponaša biološke procese koji se dešavaju u biološkoj neuronskoj mreži. Veštački neuron prima
ulazne signale koji su analogni elektrohemijskim impulsima i odgovara adekvatnim izlazom.
Slika 9.1.1. – Razlika između neurona i veštačkih mreža
Veštačke neuronske mreže osmišljene su tako da oponašaju i zamenjuju biološke neuronske

mreže pa se zato bitno razlikuju od klasičnih računara po tome kako obrađuju podatke.
Konvencionalni računari su pogodni za rešavanje dobro definisanih zadataka obrade informacija
u stabilnom i savršeno uređenom okruženju, dok su neuronske mreže dobre u obavljanju
zadataka kada su podaci heterogeni, nesređeni, nesigurni i kada ne postoje savršena rešenja za
praktične probleme.
Slika 9.1.2. – Razlike između ćelija
87
9.2. Karakteristike neuronskih mreža
- Neuron – izlaz
- Mreža
- Struktura mreže
Neuron – izlaz prima ulazne informacije, procesuira ih i proizvodi jedan izlaz. Ulaz može biti
sirovi podatak ili izlaz iz nekog drugog neurona.
Mreža se sastoji od neurona grupisanih u slojeve. Pored ulaznog i izlaznog sloja koji su
neophodni, mreža može imati jedan ili više skrivenih slojeva
Struktura mreže može biti različita u zavisnosti od problema koji rešava, vrste ulaznih i
izlaznih podataka i drugih faktora
Procesuiranje informacija na mreži je veoma bitan proces koji se obavlja u okviru neuronskih
mreža pa tako ima i više delova a osnovni koncept je:
1. Ulaz – mora biti u numeričkom obliku. Ukoliko nije, mora se prevesti u svoj numerički
oblik. Ulazi mogu biti različiti i u zavisosti od njih određuju se karakteristike mreže.
2. Izlaz – predstavlja rešenje problema. Može postojati jedan ili više izlaza, što zavisi od
poblema. Može biti kontinuirana vrednost ili kvazi-logička vrednost (+1 za da i 0 za ne).
3. Težine – predstavlaju ključne elemente jedne neuronske mreže. Težina izražava relativnu
značajnost svakog ulaza, a predstavlja sposobost ulaza da probudi neuron.
4. Funkcija sumiranja – množi sve odgovarajuće ulaze a zatim sumira dobijene umnoške.
5. Funkcija transformacije – određuje da li rezultat sumiranja može da proizvede izraz.
6. Učenje–neuronska mreža uči iz iskustva. A proces učenja sastoji se od tri faze:
Računanje izlaza; Upoređivanje dobijene vrednosti sa željenom; Podešavanje težine i
vraćanje na prvi korak;
88
9.3. Oblasti veštačke inteligencije
- Ekspertni sistemi (čuvanje i eksploatisanje znanja na način sličan ljudskim ekspertima)

- Mašinsko učenje (metode klasifikacije, otkrivanja znanja, dobavljanje informacija,
prepoznavanje šablona)
- Igre (teorija igara i primene)
- Predstavljanje znanja (jezici, strukture)
- Rasuđivanje (pretraživanje, različite metode rasuđivanja, automatsko dokazivanje
teorema, formalno automatsko dokazivanje formalnosti)
- Obrada prirodnog jezika (mašinsko prevodjenje, razumevanje i analiza dijaloga,
automatsko ispravljanje i generisanje)
- Agenti (softboti, web mining)
- Govor (prepoznavanje, generisanje i razumevanje govora)
- Vizija (razumevanje slika)
- Računarska inteligencija (fazi logika i sistemi, neuronske mreže, genetski algoritmi,
primene u automatskom odlučivanju i upravljanju)
- Robotika
- Konginitivne nauke (kombinacija veštačke inteligencije sa oblastima kao što su:
psihologija, filozofija, neurologija, biologija, lingvistika, emocije, kreativnost,
pamćenje,…)
- Edukacija (inteligentni tutorski sistemi)
- Inteligentni interfejsi
- Filozofski aspekti
89
9.4. Roboti i veštačka inteligencija
Napretkom mehatronike, inženjerstva i računarstva, robotika se razvija senzimotorne funkcije

koje daju mašinama mogućnost da se prilagode na svoje stalno promenljive sredine. Do sada,
sistem industrijske proizvodnje bio je organizovan oko mašine; kalibrisano je prema svom
okruženju .
Nezavisnost robota u okruženju može se podeliti na percepciju, planiranje i izvršenje

(manipulisanje, navigacija, saradnja). Glavna ideja kombinacije VI i robotike je da pokuša da
optimizuje nivo svoje nezavisnosti kroz učenje. Taj nivo inteligencije može biti mereno kao
sposobnost predviđanja budućnosti, bilo u planiranje zadatka ili u interakciji (bilo manipulacijom
ili navigacijom) sa okolinom.
Danas roboti mogu obavljati različite zadatke kao na primer: vožnja automobila, letenje,
uzimanje i ostavljanje materijala, primena u medicinske svrhe itd.
Druga važna primena VI u robotizaciji je za zadatak percepcije. Roboti mogu da ,,osete” sredinu
pomoću integrisanih senzora ili računarskog vida. U poslednjoj deceniji, računarski sistemi su
poboljšali kvalitet senzora i vizije.
Percepcija nije bitna samo za planiranje, već i za stvaranje veštačkog osećaja svesti kod robota.
Ovo omogućava podržavanje interakcije sa robotom sa drugim entitetima u istom okruženju.
Ova disciplina je poznata kao socijalna robotika. Obuhvata dva široka domena:
- interakcije čovek – robot (HCI)

- kognitivna robotika
Vizija HCI za poboljšanje robotske percepcije ljudi poput razumevanja aktivnosti, emocija,
neverbalna komunikacija i mogućnost navigacije u okruženju sa ljudima.
Polje kognitivne robotike fokusira se na pružanje robotima autonomni kapacitet učenja i sticanja
znanja od sofisticiranog nivoa percepcije zasnovanog na imitaciji i iskustvu. Njegov cilj je
oponašanje ljudskog kognitivnog sistema koji reguliše proces sticanja znanja i razumevanja, kroz
iskustvo i osećaj. Postoje i modeli koji podstiču motivaciju i radoznalost radi unapređenja
kvaliteta i brzine dobijenog znanja kroz učenje.
90
10. Primena robota u industriji
Što vreme sve više prolazi roboti postaju nezamisiv deo novih proizvodnih linija. Postavljanje
robota se može izvršiti na već postojećim proizvodnim pogonima ili se može projektovati
fleksibilna ćelija u kojoj je robot jedan od glavnih delova ćelije.
Uvođenjem robota u industriju znatno se smanjuju rizici od povrede radnika u obavljanju

određenih zadataka, proizvodnja postaje brža, ekonomičnija i fleksibilnija, sama nabavka robota
je ekonomičnija od nabavke novih mašina.
Primena robota se može podeliti u sledeće kategorije:
Slika 10.1. – Primena robota u industriji
91
10.1. Manipulacija
Transfer materijala obuhvata, kao što je napomenuto, prenošenje ili postavljanje delova sa
jedne pozicije u drugu, što obuhvata sledeće zadatke:
- Uzimanje i odlaganje (pick and place)
- Paletizacija i depaletizacija
Postoje razni primeri uzimanja i odlaganja materijala sa jedne pozicije na drugu. To mogu biti
neobrađeni mašinski delovi (pripremci), obrađeni mašinski delovi (gotovi delovi), kao i razne
vrste sklopova, kutija itd.
Najjednostavniji zadatak za robota kod uzimanja i odlaganja je kada postoje dve poznate fiksne
pozicije delova, pri tom da delovi budu istih dimenzija, oblika i da imaju istu orijentaciju i
položaj. U ovom najjednostavnijem primeru moguć je robot i sa 3 stepena slobode, sa
korišćenjem obične hvataljke koja se stegne do odgovarajuće mere i niži nivo upravljanja.
Slika 10.1.1. – Jednostavniji zadatak prenosa materijala
Komplikovaniji slučajevi dolaze promenom radnog okruženja robota. Na primer dodavanjem

mobilne pozicije delova (pokretne trake) kao i povećanjem broja pozicija. Delovi koji se nalaze
na pokretnoj traci mogu biti različitih dimenzija i oblika i imaju drugačiji položaj. U ovim
slučajevima potreban je robot do 6 stepeni slobode kao i odgovarajuće prilagodljive hvataljke
kako bi mogle da uzimaju delove različitih oblika i dimenzija. Zbog različitih delova se uvode
odgovarajući senzori ili u najboljem slučaju sistem za detektovanje položaja i orijentacije dela
(vizuelni sistemi), samim tim i nivo upravljanja postaje teži.
Slika 10.1.2. – Komplikovaniji zadatak prenosa materijala
92
Pod pojmom paletizacije se podrazumeva prenos materijala na određene spremnike, postavljanje

materijala je tako da se materijali (delovi, kutije, razna pakovanja) postavljaju pravilno, odnosno
jedni pored drugog, jedni na druge itd.
Slika 10.1.3. – Paletizacija
Roboti za paletizaciju i depaletizaciju mogu imati više od 3 stepena slobode, u zavisnosti od

oblika materijala koriste se odgovarajući završni uređaji (za kutije mehanički hvatači, za džakove
vakuumski hvatači itd.), potreban je visok nivo programiranja zbog promenljive pozicije u
prostoru.
Paletizacijom možemo nazvati i zadatke pakovanja, kao na primer pakovanje flaširanih tečnosti
u kutije, samim tim i kutija postaje materijal koji se dalje prenosi na paletu za kutije. U
zavisnosti od završnog uređaja robot može pakovati jednu ili više boca u kutiju.
Slika 10.1.4. – Pakovanje flaširanih tečnosti
93
Opsluživanje mašina, takođe, spada u zadatke transfera materijala (manipulacije), samo što u
ovom slučaju pozicija materijala će uvek biti neka mašina. Materijal koji se prenosi može doći sa
pokretne trake ili palete, robot prenosi materijal u mašinu, čeka da mašina završi sa obradom
dela, skida gotov deo sa mašine i odlaže ga na drugu pokretnu traku ili paletu.
Mogu se javiti tri slučaja prenosa materijala:
- Prvi i najčešći slučaj je da robot namešta i skida deo sa mašine

- Drugi slučaj je da robot samo namešta deo na mašinu, a skidanje dela se vrši na drugi
način (radnik skida deo sa mašine)
- Treći slučaj je da robot samo skida deo sa mašine, a nameštanje se vrši na drugi način
(radnik namešta deo na mašinu)
Objasniće se opsluživanje sledećih mašina:
- Mašine za livenje pod pritiskom

- Prese
- Mašine za obradu rezanjem
Opsluživanje mašine za livenje pod pritiskom

Livenje predstavlja postupak oblikovanja metala tako što se tečni metal sipa u tačno obrađen
kalup i tako tečni metal dobija oblik obrađene površine kalupa. Odlivci su glatki, imaju dobru
strukturu i tačne dimenzije.
Livenje pod pritiskom se odvija tako što se tečni metal pod pritiskom sipa u kalup (kokilu) koji
se sastoji iz dva dela. Pritisak u komori se proizvodi pomoću klipa ili kompresovanim vazduhom
koji potiskuje liv u kokilu.
Slika 10.1.5. – Livenje pod pritiskom
Uvođenje robota za opsluživanje mašine za livenje pod pritiskom je nastala zbog nepovoljnih
radnih uslova kao što su visoke temperature, nečiste sredine itd.
94
Primenu robota svrstavamo u dva slučaja:
Prvi, prostiji, slučaj je kada robot slida delove sa

mašine i potapa delove u ulje za hlađenje, prenosi
palete sa gotovim delovima itd. Za ovakve zadatke
potrebni su roboti sa više od 3 stepena slobode i sa
višim nivoima upravljanja.
Drugi, složeniji, slučaj je kada robot prenosi posudu

sa istopljenim metalom i uliva je u kalup. Za ovakve
zadatke je potreban robot sa minimum 3 stepena
slobode (ako je robot postavljen kao kran), i veoma
visok nivo programiranja i pozicioniranja kako ne bi
Slika 10.1.6. – Robot prenosi posudu

došlo do prosipanja istopljenog metala.
Opsluživanje prese
Presa je mašina koja služi za oblikovanje metala deformisanjem, sabijanjem. Karakteristične su
po tome što mogu ostvariti veliku silu u vrlo velikom hodu.
Mogu se oblikovati užareni i hladni metali, za užarene metale je potrebna manja sila sabijanja.
Uvođenje robota u ovakim zadacima je bilo neophodno zato što su ovo jedni od najtežih poslova
za čoveka zbog visoke temprature, kratkih ciklusnih vremena, povreda i nečiste sredine. Čak ni
posao robota nije jednostavan jer se radi o starijim mašinama koje nisu predviđene za ovaj tip
automatizacije.
Primena robota se pojavljuje u dva slučaja:
Prva primena robota je da vadi užarene predmete iz peći. Potrebno je 3 ili više stepeni slobode
plus hvatanje za ovakav vid zadatka, stim što ovakva konfiguracija može da se projektuje sa
dugačkim segmentom . Završni uređaj i mehanizam treba da imaju zaštitu od toplote ili sistem za
hlađenje.
95
Slika 10.1.7. – Vađenje užarenih komada iz peći
Druga primena robota je postavlja predmet koji se oblikuje na presu. Za ovakve zadatke potreban
je robot sa minimum 4 stepena slobode, moguće je i korišćenje dvostruke hvataljke.
Slika 10.1.8. – Opsluživanje prese
U zavisnosti u kakvom se oblikovanju radi tj. da li su materijali užareni ili ne, postavlja se
odgovarajuća toplotna zaštita ili se postavlja hvataljka koja je otporna na toplotu.
Nivo upravljanja zavisi od oblika i položaja delova koje robot postavlja ili skida sa prese/čekića.
Jedna od mana je to što u ovakvim slučajevima robot mora da ,,čeka“ da presa/čekić obavi
oblikovanje, svaki predmet će imati različit broj udara.
96
Opsluživanje mašina za obradu rezanjem
Mašine za obradu rezanjem su mašine alatke koje imaju zadatak da neobrađenom ili grubo
obrađenom delu daju konačni oblik. Obrada se vrši mehaničkim putem (rezanjem), prodiranjem
alata u predmet obrade koji uklanja višak materijala
Zadaci robota su raznovrsni, osim opsluživanja mašine robot može vršiti izmenu alata i paleta
koje dolaze preko pokretne trake (ili nekog drugog vida transporta).
Rad robota i mašine se mogu zapamtiti u nekoj od određenih memorijskih jedinica: bušene trake,
diskete, magnetne trake. Tako da upravljanje robota mora biti u uskoj vezi sa upravljanjem
mašinoe koju opslužuje kao i sa transportnim sistemom.
Potrebno je da robot ima visok nivo programiranja zbog, kao što je napomenuto, izmene paleta i
alata, kao i ponavljajuća tačnost zbog postavljanja neobrađenog dela u mašinu kao i vađenje
obrađenog dela i ostavljanje na paletu, pokretnu traku ili neko drugo mesto. Poželjno je imati 6
stepeni slobode kao i korišćenje dvostrukog hvatača.
97
Slika 10.1.9. – Opsluživanje struga
10.2. Obavljanje procesa
Obrada materijala
Obrada materijala je postupak koji menja oblik i dimenzije kao i svojstva materijala koji se
koristi za dalju upotrebu. Obrada se uglavnom izvodi na mašinama koje su projektovane za
određen vid obrade. U ovom poglavlju te mašine su roboti.
Stručno rečeno, robot predstavlja obradni sistem koji izvršava skup operacija kao deo
tehnološkog procesa čiji je cilj dobijanje obrađenog dela zahtevanih dimenzija i kvaliteta.
Zadatke koje robot izvršava kao mašina za obradu materijala su sledeći:
1. Obrada rezanjem:
- Glodanje
- Izrada rupa i otvora
- Brušenje
2. Nekonvencionalni postupci obrade:
- Sečenje i bušenje laserom
- Sečenje plazmom
- Sečenje vodenim mlazom
Obrada rezanjem su za robota najteži zadaci što se tiče obrade materijala zbog sledećih
primera:
Tokom rezanja postoje velike sile i otpori koji nisu pogodni za strukturu robota. Preporučljivo je
da mateirjal, koji robot obrađuje, bude ,,mekši“ od materijala koje obrađuju CNC mašine.
Potrebno je ostvariti veoma složene putanje i visoku tačnost pozicioniranja, što sve zavisi od
zahteva tj. izgleda budućeg gotovog dela.
Završni uređaj je obrtno vreteno u kom se postavlja odgovarajući alat ili viševretena glava kako
bi se obavila brža izmena alata ukoliko je to potrebno. Pogon obrtnih jedinica je, uglavnom,
električni.
Postavljanje senzora je bitno jer može

doći do viška materijala pa samim tim
primena senzora omogućava da robot
koriguje režime obrade, za otkrivanje
viška materijala se primenjuju i vizuelni
sistemi.
Postavljanje senzora je preporučljivo i u

korenu šake zbog velikih sila i otpora
rezanja, jedini problem u primeni senzora
je u brzini očitavanja izmerene vrednosti
na računaru jer je potrebno preduzeti
akcije u realnom vremenu.
Slika 10.2.1. – Obrtno vreteno
98
Obrada glodanjem ima prednost zbog velikog radnog prostora u odnosu na CNC mašine. CNC
mašine se projektuju kao velike mašine, ali radni prostor u njima je znatno manji od dimenzija
mašine. Robot kao ,,manja“ mašina ima veći radni prostor. Još jedna velika prednost je što robot
može da ostvari jako složenije putanje koje neke CNC mašine ne mogu, uz to su roboti jeftiniji
od CNC mašina. Broj stepeni slobode zavisi od složenosti gotovog proizvoda, upravljanje može
biti tačka po tačka ili kontinualno. Poželjni materijal obratka su mekši metali, drvo kao i ostali
materijali manje tvrdoće.
Izrada rupa i otvora je jako pogodna na velikim radnim predmetima ako je zahtev da se
napravi veliki broj rupa ili otvora. Velika pogodnost robotizovane izrade rupa i otvora je u tome
što se sa lakoćom mogu izraditi na složenim 3D površinama. U slučaju zahteva za veću tačnost
položaja koriste se vođice.
Operacije robotizovane izrade rupa i otvora su: bušenje, proširivanje, razvrtanje, upuštanje,
rezanje navoja.
Može se izvršiti PTP upravljanje, broj stepeni slobode zavisi od složenosti površine na kojima
treba da se nalaze rupe ili otvori
Brušenje predstavlja postupak završne obrade materijala. Brušenjem se postiže tačna mera u
okviru zadatih tolerancija i željeni kvalitet obrađene površine.
Primena robota kod brušenja se može realizovati na dva načina:
Prvi način je da robot ima postavljen alat za brušenje (tocilo) kao završni uređaj. Ovaj način se
primenjuje kod velikih delova koji imaju veliku težinu.
Drugi način robot uzima deo sa neke pozicije i prinosi ga mašini za brušenje. Ovde se primećuje
manipulacija kao kod prenošenja materijala na određene pozicije. Ovaj način se primenjuje kod
manjih delova.
Robot namenjen postupcima brušenja zahteva 6 stepeni slobode i mogućnosti praćenja složenih
putanja. Potrebno je ostvariti određen intenzitet sile radi pristiskanja alata ili dela pri brušenju.
Problemi koji se javljaju su vibracije tokom brušenja.
Lasersko sečenje predstavlja termičku obradu materijala na kojem laserski snop pogađa
površinu i tako je topi i isparava.
Robotizovano sečenje laserom je odlično za automatizaciju jer je potrebno ostvariti dobru

stabilnost tokom sečenja, kao i mogućnost sečenja kompleksnijih delova.
Koristi se robot sa 6 stepeni slobode kao i mogućnost upravljanja tačka po tačka i kontinualno
upravljanje. Problem koji nastaje je sama težina reznog uređaja, obično je to kod lasera veće
snage.
99
Roboti za sečenje plazmom stvaraju sjajne oblike kao i glatke površine u poređenju sa
manualnim sečenjem plazmom. Veličina i cena robota za sečenje plazmom su drastično pale,
omogućivši primenu u više kompanija.
Koristi se robot do 6 stepeni slobode sa kontinualnim upravljanjem. Uz dobro programiranje, alat

može bez ikakvih problema izvoditi različite komplikovane operacije koje čovek izvodi sa
znatno većim naporima. Moguće je seći deblje materijale.
- Robotizovani plazma sekači su 5 puta brži od ručnih

- Mogu da seku razne vrste metala različite debljine
- Sigurniji su u smislu mogu da koriste gas koji nije lako zapaljiv
- Jeftiniji su od sečenja laserom ili vodenim mlazom
- Bez obzira što radi sa visokom temperaturom mogu da održe materijal hladnim
Sečenje vodenim mlazom je postupak obrade materijala pomoću vode pod visokim pritiskom.
Materijali koji mogu da se seku su guma i plastika, a dodavanjem abraziva moguće je i sečenje
nekih vrsta metala.
Roboti za sečenje vodenim mlazom precizno i sa lakoćom otklanjaju materijal i mogu podneti
velike brzine.
Najčešće se koristi robot sa 6 stepeni slobode sa kontinualnim upravljanjem.
U odnosu na druge nekonvekcionalne postupke koje su pomenute robotizovano sečenje vodenim

mlazom je najbrža i najfleksibilnija metoda sečenja. Nije preporučljiva za sečenje stakla ili
keramike jer dolazi do pucanja materijala.
100
Procesne operacije
Velike prednosti automatizacije procesnih operacija su smanjenje povreda i zaštita zdravlja
radnika, kao i brža i ekonomičnija proizvodnja.
Procesne operacije koje robot izvodi su:
- Tačkasto zavarivanje
- Elektrolučno zavarivanje
- Farbanje
Tačkasto, elektrootporno, zavarivanje je jedna od metoda spajanja limova, obično se spajaju

čelični limovi.
Princip tačkastog zavarivanja se zasniva na prolasku velike struje između elektroda i limova koji
se spajaju. Uređaj za zavarivanje ima oblik klešta, stezanjem dva lima koja su postavljena jedan
uz drugi protiče struja velikog intenziteta do 1500A.
Najveća primena robota za tačkasto zavarivanje je u automobilskoj industriji radi spajanja

karoserija automobila. Delovi karoserije su limovi oblikovani korišćenjem prese, zatim se
spajaju tačkastim varovima.
Slika 10.2.2. – Tačkasto zavarivanje karoserija automobila
Karakteristike robota za tačkasto zavarivanje su sledeće:
- Potrebno je imati 6 stepeni slobode, nekad se doda još stepeni slobode radi lakše
pristupačnosti.
- Potrebno je posedovati jaču konstrukciju robota zbog velike mase uređaja za zavarivanje,
problemi nastaju jer je neophodno ostvariti kratke i brze pokrete. Masa uređaja za
zavarivanje može isnositi od 50 kg do 150 kg.
- Upravljanje se vrši tačka po tačka.
- Robot mora imati veliku memoriju radi skladištenja programa za različite delove.
- Potrebna je visoka ponavljajuća tačnost.
101
Elektrolučno zavarivanje je metoda spajanja materijala koja koristi električni luk čija je uloga
da istopi materijal koji se daljim hlađenjem pretvara u čvrstu vezu na nekoj određenoj dužini.
Korišćenjem određenog inertnog gasa (argon, helijum, ugljen – dioksid) sprečava se korozija
materijala pri izlaganju visokoj temperaturi električnog luka.
Postupak elektrolučnog zavarivanja koristi napon od 45 V i struju do 500 A.
Elektrolučno zavarivanje je jedan od najtežih zadataka za robota, jedan od glavnih razloga zašto
je automatizovano je zbog veoma teških radnih uslova kao što su radijacija, isparenja i
mogućnost oštećenja vida.
Karakteristike robota za elektrolučno zavarivanje su:
- Potrebno je posedovati 5 do 6 stepeni slobode

- Praćenje kontinualne putanje (kontinualno upravljanje)
- Visoka tačnost i ponovljivost
Programiranje se vrši vođenjem (robot pamti određene pozicije i ponavlja ih), pomoću uređaja
(off – line programiranje), kao i korišćenjem programskih jezika.
Problemi nastaju kada budući šav nije dovoljno precizan, u smislu da delovi koji treba da se
spoje nisu precizno postavljeni. Zato se kod elektrolučnog zavarivanja koriste i određeni senzori.
Ti senzori mogu biti kontaktni i bezkontaktni.
Kontaktni senzori koji se koriste su elektro – mehanički senzori dodira koji ima mogućnost
detektovanja sredine šava, tako da može voditi zavarivački uređaj po pravoj liniji, tj. putanji
budućeg šava. Drugi način vođenja zavarivačkog uređaja je preko cik – cak metode, tako što će
pipati ivice postavljenih delova.
Slika 10.2.3. – Kontaktni senzor
102
Bezkontaktni senzori koriste metodu sa jednim prolazom i metodu sa dva prolaza praćenja šava.
U metodi sa jednim prolazom se preko optičkog senzora i vizuelog sistema detektuje putanja
budućeg šava i u isto vreme zavarivački uređaj spaja delove, dok kod metode sa dva prolaza prvo
optički senzor i vizuelni sistem detektuju putanju budućeg šava (jedan prolaz), zatim završni
uređaj posle detektovanja spaja delove (drugi prolaz). Optički senzor se sastoji od lasera za
osvetljenje budućeg šava, a vizuelni sistem od jedne ili više kamera za snimanje.
Slika 10.2.4. – Bezkontaktni senzor
103
Farbanje je proces površinske zaštite od korozije, uz to predmet dobija lepši izgled nakon
farbanja.
Farbanje je za čoveka težak postao jer dolazi do isparenja sredstava za farbanje, velike buke
usled prskanja boje, pa čak i opasnost od nastanka požara. Kako ne bi došlo do oštećenja
zdravlja ili požara uvodi se robot koji obavlja proces farbanja.
Karakteristike robota za farbanje su:
- Završni uređaj je pištolj za farbanje koji nanosi boju u vidu prskanja.

- S obzirom da se boja prska po površini, visoka tačnost robota nije obavezna.
- Programiranje se vrši vođenjem.
- Praćenje kontinualne putanje, kao i dodatne mobilne ose.
- Potrebna je velika memorija radi skladištenja programa.
- 6 ili više stepeni slobode zbog teško pristupačnh mesta.
- Pogon robota je hidraulički zbog opasnosti od požara
- Zaštitna odela konstrukcije robota.
Prednosti robotizacije farbanja su:
- Odličan kvalitet nanošenja boje.

- Ušteda materijala (boje), izbor pravog trenutka za uključivanje i isključivanje pištolja za
farbanje.
- Ušteda energije.
- Humanizacija rada.
Slika 10.2.5. – Robot sa zaštitnim odelom
104
10.3. Manipulacija i obavljanje procesa (montaža)
Svaki proizveden deo, bilo da je to na mašini ili putem robota ima svoj cilj zašto je proizveden.
Taj cilj je, najčešće, postavljanje dela u podsklop ili sklop.
Uvođenjem robota za zadatke montaže se smanjuju troškovi i povećava produktivnost. Pre

uvođenja robota zadaci montaže su učestvovali do 50% troškova radne snage.
Karakteristike robota za montažu su:
- Konfiguracija i broj stepeni slobode zavise od zadatka montaže

- Velike brzine
- Složeno programiranje
- Elementi veštačke inteligencije
- Posedovanje različitih vrsta senzora
- Posedovanje vizuelnih sistema
- Automatska izmena završnog uređaja
Razlog zašto montaža spada u oblast manipulacije i obavljanje procesa je zato što pri montaži je
potrebno dovesti deo do određenog mesta, što se može posmatrati kao transfer materijala
(manipulacija), zatim taj deo se mora spojiti sa drugim delovima, najčešći primer je spajanje
karoserija automobila tačkastim zavarivanjem, što spada u procesne operacije (obavljanje
procesa). S obzirom da tačkasto zavarivanje iza sebe ostavlja nerazdvojivu vezu, obavlja se i
spajanje delova sa razdvojivom vezom.
U zadatke montaže spada:
- Dovođenje delova
- Uparivanje delova
- Spajanje delova
Prvi korak za zadatke montaže je dovođenje delova koje treba postaviti na budući sklop ili
podsklop. Postoje tri slučaja kako se delovi dovode do pozicije za uzimanje.
- Delovi se dovode u poziciju bez definisane pozicije i orijentacije. Potreban je robot sa

sistemom prepoznavanja.
- Delovi se dovode u poziciju koja je tačno definisana ali delovi nemaju svoju orijentaciju.
Potreban je vizuelni sistem kako bi robot detektovao orijentaciju delova.
- Delovi se dovode u poziciju koja je tačno definisana i delovi imaju svoju orijentaciju.
Potreban je jednostavni robot jer su delovi postavljeni tako da je dovoljno samo uzeti
deo, bez dodatnog zadatka detektovanja orijentacije dela.
Uređaji koji se koriste za dovođenje delova su: vibracioni punjači, magacini, palete i
poslužavnici.
105
Vibracioni punjači se sastoje od doboša i vibracionog dela.

Uloga doboša je da se u njemu kreću delovi koji se
postavljaju na budući sklop. Vibracioni deo služi za
postavljanje delova u pravilnu orijentaciju i tačnu poziciju.
Vibracioni punjači se koriste za dovođenje sitnih delova.
Slika 10.3.1. – Vibracioni punjač
Magacini služe za delove koji se slažu po željenoj

orijentaciji. Pogodni su za delove od lima, ali im je
kapacitet znatno manji od vibracionih punjača. U
magacinima se mogu držati poslužavnici pa i palete.
Palete i poslužavnici su pogodniji jer se na njima mogu

dovoditi delovi koji su različiti, pri tom prethodno su
postavljeni u željene pozicije i orijentacije. Moguća je
automatska izmena paleta.
Slika 10.3.2. – Magacini i palete
Uparivanje delova predstavlja dovođenje delova u međusobno definisani kontakt što može biti:
- Ubacivanje predmeta u otvor

- Stavljanje otvora na predmet (obrnuto od prethodnog)
- Postavljanje delova jedni na druge
Kod insertovanja predmeta u otvor (i obrnuto) javljaju se dva slučaja.
Prvi slučaj se naziva cilindrični problem uvlačenja. Kod ovog problema postoje dva kretanja:
translatorno duž ose i rotacija oko ose. Za upravanje ovakvih delova je potreban robot sa 5
stepeni slobode sa delimičnom orijentacijom.
Drugi slučaj se naziva uglasti problem uvlačenja. Kod ovog problema postoji samo jedno
kretanje koje je translatorno, oblik otvora ne dozvoljava rotaciju predmeta. Za uparivanje
ovakvih delova potreban je robot sa 6 stepeni slobode sa potpunom orijentacijom.
Slika 10.3.2. – Cilindrični i uglasti problem uvlačenja
106
Ubacivanje predmeta u otvor zahteva visoku ponovljivost robota jer dolazi do udara predmeta od
ivice otvora zbog nepreciznog vođenja.
Slika 10.3.3. – Mogući udari predmeta
Najjednostavnije rešenje bi bilo pravljenje delova i otvora sa zaobljenim ivicama.
Slika 10.3.4. – Delovi i otvori sa zaobljenim ivicama
U slučaju pod a) i pod b) uvlačenje predmeta je neuspešno, samim tim može doći do oštećenja
predmeta i površine na kojoj se nalazi otvor.
Kod slučajeva v), d) i e) uvlačenje je uspešno, ali pod uslovom da se nije javio jači udar
predmeta od ivice otvora kao i manje trenje prilikom uvlačenja predmeta, tada predmet klizne u
otvor.
Ako je upravljanje robota vršeno preko jakog pozicionog servosistema robot će držati položaj na
koji je stigao, tako da popuštanje predmeta nije moguće, tj. doći će do zaglavljivanja predmeta.
Ovaj problem je moguće rešiti na dva načina.
107
Prvi način je aktivno popuštanje. Kod aktivnog popuštanja mere se sile između predmeta i
otvora preko šestokomponentnog senzora na hvataljci. Šestokomponenti senzor se sastoji od
osam parova mernih traka koje su postavljene na četiri nosača (elementa). Pod dejstvom sile i
momenata nosači se deformišu i menjaju rastojanje mernih traka. Na osnovu izmerenih sila
upravljački sistem vrši korekciju položaja kako bi predmet ušao u otvor.
Slika 10.3.5. – Šestokomponentni senzor sile
Drugi način je pasivno popuštanje. Kako bi se uspostavilo pasivno popuštanje potrebno je

ugraditi elastične elemente (adaptere) između poslednjeg segmenta robotske ruke i hvataljke.
Adapteri omogućavaju mala pomeranja hvataljke u odnosu na celu strukturu robota tako što se
sastoji od dva dela. Prvi deo služi za ispravljanje translatorne greše, dok drugi deo služi za
ispravljanje ugaone greške.
Slika 10.3.6. – Adapteri
108
Poslednji korak montaže je spajanje delova. Spajanjem se dobijaju čvrste veze između uparenih
delova i može se ostvariti:
- Zavrtnjevima (a, b)
- Zakivcima
- Zavarivanjem
- Lemljenjem
- Osiguračima (c, d)
- Trenjem (e)
- Žabicama (f)
- Presovanim sklopovima itd.
Slika 10.3.7. – Načini spajanja delova
Broj stepeni slobode i nivo programiranja zavise od složenosti zadatka spajanja tj. od mesta gde
je potrebno ostvariti spoj i način spajanja.
109
10.4. Specijalni zadaci – kontrola proizvoda
Kao poslednji i važan korak proizvodnje je kontrola gotovog proizvoda. Kontrola proizvoda je
upoređivanje tolerancijskih mera, hrapavosti i ostalih karakteristika sa karakteristikama
proizvoda koji je potrebno dobiti po propisanom strandardu.
U većini kompanija kontrolu proizvoda vrše operateri. Operateri mogu da procene o tačnosti i
obliku gotovog proizvoda uz pomoć veština koje su stekli tokom školovanja. Problem nastaje
kod psihičkog i fizičkog stanja operatera u proceni karakteristika gotovog dela, jer svaki operater
će drugačije proceniti pa dolazi do velikog broja grešaka. Time dolazi do potrebe uvođenje
robota u kontrolu proizvoda.
Roboti u kontroli proizvoda potrebno je da poseduju određene vrste senzora kao i vizuelne
sisteme, čak šta više nekad se ti senzori i vizuelni sistemi postave kao i završni uređaj robota za
kontrolu. Ako su delovi manji, a kontrolni uređaj neprikladan za nošenje, robot može uhvatiti
predmet i prineti ga ka kontrolnom uređaju.
Prednosti robota u kontroli proizvoda su:
- Povećan kvalitet proizvoda

- Ekonomičnost
- U zavisnosti od veličine robota moguće ih je postaviti u teško pristupačne prostorije
- Automatizacija skoro bilo koje ručne kontrole
U zadatke kontrole proizvoda spada:
- Kontrola geometrijskih i fizičkih osobina

- Funkcionalna kontrola
110
10.5. Ćelije sa robotima
Ćelije sa robotima ili fleksibilne proizvodne ćelije su integrisani proizvodni sistemi koji se
sastoje od obradnih centara, automatizovanim sistemom za manipulaciju i opsluživanju.
Fleksibilna proizvodna ćelija služi za obradu jedne vrste mašinskih delova. Menjanjem
proizvoda potrebno je promeniti i celu ćeliju u smislu rasporeda podsistema kao i programa
preko kojih ta ćelija radi.
Slika 10.5.1. – Šema ćelije sa robotom
Podsistemi koji se nalaze u jednoj fleksibilnoj proizvodnoj ćeliji su:
- Obradni centar
- Robot
- Transportni sistem
- Merno – kontrolni sistem
- Upravljački sistem
Obradni centar može biti CNC mašina koja obraćuje deo za koji je namenjena ćelija u kojoj se
nalazi. Slična je robotu zato što ima pogon za svaku osu kao i određene senzore.
Robot izvršava zadatke manipulacije ili operacije.
Transportni sistem uglavnom čine pokretne trake koje prenose neobrađene i obrađene delove,
kao i palete sa neobrađenim i obrađenim delovima.
Merno – kontrolni sistem kontroliše celu fleksibilnu ćeliju, rad mašine, robota, transportnog
sistema, pa čak i delove koji se proizvode.
Upravljački sistem služi za upravljanje čitavom ćelijom. Svaki podsistem ćelije ima svoj
upravljački sistem, svaki taj upravljački sistem je povezan sa glavnim sistemom za upravljanje
čitavom ćelijom.
Ćelije sa robotima mogu biti:
- Ćelije sa mašinama raspoređenim oko robota

- Linijske ćelije
- Ćelije sa portalnim robotom
111
10.5.1. Ćelije sa mašinama rapoređenim oko robota
Lokacija robota se nalazi na centru fleksibilne ćelije. Oko robota se nalaze mašine za obradu
materijala kao i transportni sistem sa obrađenim i neobrađenim delovima.
Ovakve ćelije se koriste u sledećim operacijama:
- Opsluživanje mašina za obradu rezanjem

- Opsluživanja mašine za livenje pod pritiskom,
- Elektrolučno zavarivanje
Opsluživanje mašina za obradu rezanjem se odvija tako što robot uzima deo sa transportnog
sistema i postavlja u mašinu. Najjednostavniji slučaj je kada postoji samo jedna mašina, ali zato
je mana veliko ciklusno vreme, robot će stajati dok mašina ne obavi obradu dela. Komplikovaniji
slučaj je kada postoji više mašina, tada robot nema veliko vreme čekanja nego sa transportnog
sistema uzima neobrađene delove i stavlja ih u druge mašine, jedan po jedan.
Opsluživanje mašina za livenje pod pritiskom ima isti slučaj kao i mašine za obradu rezanjem.
Kod velikih ciklusnih vremena robot opslužuje druge mašine u ćeliji.
Elektrolučno zavarivanje ima drugačiji slučaj, naime obradni centar je ustvari robot koji
izvršava operaciju zavarivanja. Mašine koje se nalaze oko robota su transportni sistemi za
delovima koji treba da se sastave.
Slika 10.5.1.1. – Ćelije sa mašinama raspoređenim oko robota
112
10.5.2. Linijske ćelije
Kod linijskih ćelija robot se nalazi pored pokretne trake i izvršava zadatak dok je deo na samom
transportnom sistemu. Ovakve ćelije mogu da imaju i više robota. Primer ovakve ćelije je linija
za montažu karoserije automobila gde roboti izvršavaju uparivanje delova karoserije ili spajanje
tj. tačkasto zavarivanje.
Slika 10.5.2.1. – Linijska ćelija
Postoje tri vrste transporta kod linijske ćelije:
- Prekidni (sinhronizovani)
- Kontinualni
- Nesinhronizovani
Prekidni (sinhronizovani) transport se zaustavlja kod svake radne stanice, radnu stanicu čini
fiksirani robot.
Kontinualni transport je karakterističan po tome što se delovi kreću konstantnombrzinom,

ponekad se menja orijentacija delova. Robot se kreće šinama paralelno satransportnim sistemom
i izvodi operaciju na delu koji je u pokretu ili robot svojomkinematikom i upravljanjem prati deo
na traci. Potrebni su odgovarajući senzori zbogregistracije različitih delova kao i položaja
delova.
Nesinhronizovani transport dovodi delove koji se nalaze na paletama i kreću senezavisno na

transportnom sistemu. Pri nailasku na slobodnu radnu stanicu (robota)traka se zaustavlja i deo se
sklanja sa trake, odlazi na obradu. Traka nastavlja kretanje, ana prazno mesto se ubacuje obrađen
deo. Zbog nepravilnih ciklusa neki delovi suobrađeni, a neki ne, zato su potrebni senzori koji
naznačuju početak i kraj ciklusa zasvaki deo.
113
10.5.3. Ćelije sa portalnim (mobilnim) robotom
Kod ove ćelije robot se kreće od mašine do mašine pomoću robokolica (mobilne ose)koja su
postavljena na šine. Ove ćelije se projektuju za mašine sa dužim ciklusnim vremenom, kao i kod
radnih predmeta velikih dimenzija.
Ćelije sa portalnim robotom mogu biti:
- Ćelije sa mobilnom osom na podu

- Ćelije sa gornjom mobilnom osom (kran)
Ćelije sa mobilnom osom na podu, kao što sam naziv kaže, imaju montirane šine napodu, na šine
se postavljaju robokolica sa robotom i tako se ostvaruje dodatno kretanje robota.
Slika 10.5.3.1. – Ćelija sa mobilnim robotom na podu
Ćelije sa gornjom mobilnom osom imaju šine koje su montirane kao kranovi, zato se koristi izraz
portalni kranovi. Viseći način instalacije robota je pogodniji zbog manjeg zauzimanja prostora,
ali je zato i skuplji.
Slika 10.5.3.2. – Ćelija sa gornjom mobilnom osom
114
10.5.4. Problemi ćelija sa robotom
Zadatak inženjera jeste projektovanje ćelija sa robotima, kao i njihovo upravljanje i

programiranje. Ali treba razgledati i probleme koji se pojavljuju tokom projektovanja ćelija sa
robotom. Neki od ovih problema su napomenuti u prethodnim poglavljima.
Problemi ćelija sa robotom su:
1. Bezbednost
2. Zaštita robota
3. Interferenca
4. Promena opreme u ćeliji
5. Pozicioniranje, orijentacija i indetifikacija delova u ćeliji
Bezbednost zaposlenih se obezbeđuje odgovarajućim zaštitnim ogradama, obeležavanjem i

označavanjem rizičnih mesta. Pre nego što se robot ili ćelija puste u rad potrebno je proveriti sve
podsisteme u robotu ili ćeliji da nije došlo do nekih otkaza. Kao na primer curenje ulja kod
robota sa hidrauličkim pogonom, oštećeni kablovi za dovod električne energije, slabo
održavanje, slab kvalitet komponenti, greške u softverima itd.
Zaštita robota je jedna od obaveznih aktivnosti ako se robot nalazi u teškim radnim uslovima.
Na primer kod farbanja robot mora imati zaštitno odelo koje će da štiti konstrukciju robota od
raspršene boje kao i hidraulički pogon jer postoji opasnost od požara. Drugi primer zaštite je kod
vrućih delova, odnosno kada robot opslužuje presu, čekić ili vađenjem užarenih delova iz peći.
Robot mora imati hvataljku koja je otporna na visoke temperature, kao i sistem za hlađenje.
Moguće je i projektovanje robota sa dužim segmentom.
Interferenca ima dva slučaja. Prvi slučaj je fizička interferenca, tj. postojanje sudara robota i
mašina, kao i sudar više robota ako ima više od jednog robota u ćeliji. Problem se rešava
promenom rasporeda u ćeliji kao i boljim programiranjem.
Drugi slučaj je vremenska interferenca, odnosno jedna ili više mašina čeka da robot opsluži neku
drugu mašinu. Rešavanje ovog problema je da robot ima kraće ciklusno vreme od najkraćih
ciklusnih vremena kao i pravilan raspored u ćeliji.
Promena opreme u ćeliji se odigrava promenom određenih alata, pribora itd. Ćelija mora imati
mogućnost rada i pri promeni opreme, kao i pri promeni rasporeda u ćeliji, što se rešava
dodatnim programiranjem.
Pozicioniranje, orijentacija i indetifikacija delova u ćeliji se rešava dodavanjem vizuelnih

sistema kao i dodavanjem odgovarajućih senzora za indetifikaciju delova kao i detektovanje
pozicijiju kao i orijentaciju delova.
115
11. Literatura
[1] Marković J. i dr. Robotika, Beograd: ,,Politehnika“ – škola za nove tehnologije
[2] Potkonjak V. (1996) Robotika, Beograd: Univerzitet u Beogradu
[3] Milutinović D. (2000) Industrijski roboti, Beograd: Mašinski fakultet
[4] Doleček V. i dr. (2002) Robotika, Bihać: Tehnički fakultet Bihać
[5] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and
Control
[6] Lukić Lj. (2008). Fleksibilni tehnološki sistemi, Краљево: Univerzitet u Kragujevcu,
Mašinski fakultet
[7] Jovanović M. i Lazić V. (2010) Tehnologija zavarivanja i livenja, Kragujevac: Univerzitet u

Kragujevcu Mašinski fakultet
[8] Lazić M. (1990). Nekonvencionalni postupci obrade, Beograd: Naučna knjiga
[9] Robotika i automatizacija <http://automatizacija1.etf.rs/udzb_robotika.html>
[10] RobotWorx - Industrial Robot Applications

<https://www.robots.com/applications>
116

Roboti Skripta

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Roboti Skripta

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Akademija tehničkih strukovnih studija Beograd

Kompjutersko – mašinsko inženjerstvo

Krajnji zaključak: Zlatna sredina! Odnosno za komplikovanije zadatke koristiti robota, za

Zastrašujuće pitanje je da li će nas roboti u potpunosti jednog dana zameniti? Nastankom

5.1. Senzori sila i momenata .............................................................................................. 44

10.1. Manipulacija ........................................................................................................... 92

Robotika je multidisciplinarna nauka i interdisciplinarna nauka i tehnologija koja se bavi

Postoje različite definicije robota:

- Robot je čovekoliki automat, inteligentna i poslušna, ali bezlična mašina.

- Robot je automatizovan uređaj koji obavlja funkcije namenjene čoveku.

JIRA (Japan Industrial Robot Assotiation) definicija:

- Industrijski robot je reprogramabilni, višefunkcionalni manipulator projektovan da

RIA (Robot Institiute of America) definicija:

- Ista kao kod JIRA.

- Industrijski robot je automatski upravljana, višenamenska manipulatorska mašina sa

U napomenutim definicijama konfigurišu se sledeće ključne reči:

- Programabilnost je mogućnost promene programa kretanja i pomoćnih funkcija bez

Nedostaje treća ključna reč, a to je inteligencija.

Za nas su posebno značajni industrijski roboti. Industrijski robot je automatski upravljana

Uvođenjem industrijskih robota dolazi do povećane produktivnosti, podizanje i održavanje

1.1. Funkcionalna struktura robota

1. Mehanička (kinematička) sturktura robota

Slika 1.1. –funkcionalnastrukturaindustrijskogrobota

1.2. Klasifikacija robota

Klasifikacija se može vršiti to određenim kriterijumima:

Zadržaćemo se na klasifikaciji prema nameni i metodama upravljanja.

1. Manipulacioni uređaji kojima upravlja operater, koristi se najniži nivo upravljanja.

Klasifikacija prema generacijama:

1. I generacija (programski roboti) – do 4. iz JIRA klasifikacije

Prema nameni (primeni) se mogu podeliti:

Slika 1.2 – klasifikacijapremanameni

1.3. Tehničke karakteristike industrijskog robota

Tehničke karakteristike su:

1. Broj stepeni slobode

2. Mehanička (kinematička) struktura

Manipulator se sastoji od segmenata međusobno povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima

Za pozicioniranje end – effector – a u prostoru i njegovu orijentaciju koristi se šest stepeni

Slika 2.1. – Ose pozicioniranja i ose orjentacije

2.1. Kinematički parovi

Osnovni pojam: Mehanizam.

Posmatrajmo slobodno telo u prostoru:

Slobodno telo u prostoru može

Na osvnovu slike slobodnog tela u

Slika 2.1.1. – slobodno telo

Slika 2.1.2. – Načini vezivanja kinematičkih parova

Klasa I, broj stepeni slobode: 5

Klasa II, broj stepeni slobode: 4

Klasa III, broj stepeni slobode: 3

Klasa IV, broj stepeni slobode: 2

Moguće je ostvariti dva različita kretanja, translatorno po X kao i rotaciono po X.

Klasa V, broj stepeni slobode: 1

Moguće je ostvariti jedno translatorno kretanje ili jedno rotaciono kretanje.

U robotici se najviše koriste kinematički parovi klase V.

Prema vrsti kretanja kinematički parovi mogu biti:

Prema načinu ostvarivanja uzajamne veze kinematičke parove delino na:

2.2. Kinematički lanci

Kinematički lanci mogu biti:

Dok oba mogu da budu:

Slika 2.2.1. – Kinematički lanci

2.3. Tipovi strukture industrijskog robota

U opštem slučaju robot izvodi sledeća kretanja:

Globalna kretanja se odnose na rastojanja koja su veća od dimenzija robota i ostvaruju ih

Kombinujući raspored zglobova (translatorni i rotacioni) na njihove međusobne odnose

Slika 2.3.1. – Tipovi konfiguracija