FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA

INSTITUT ZA ENERGETIKU, ELEKTRONIKU I TELEKOMUNIKACIJE

KATEDRA ZA ELEKTRONIKU

Materijal za pripremu ispita iz predmeta

PRIMENA SENZORA I AKTUATORA

2. DEO
(VI SEMESTAR)

MEHATRONIKA
2. DEO
(VIII SEMESTAR)

(AKTUATORI I ELEKTROMEHANIČKE
ANALOGIJE U MEHATRONICI)
- Dopunjena verzija -

Pripremio: dr Laslo Nađ

Novi Sad
april 2018.
 SADRŽAJ

1. UVOD ............................................................................................................... 1

2. MEHATRONIKA ............................................................................................ 4
2.1 Upravljanje u mehatronskom sistemu ............................................................... 7

3. AKTUATORI ...................................................................................................... 14
3.1 Podela aktuatora po principima realizacije ......................................................... 15
3.2 Aktuatorski pogoni ......................................……………...........…….…............ 16
3.2.1 Osnovne strukture aktuatora ............................................................................ 17
3.2.2 Generalni pregled mehaničkih aktuatora ......................................................... 20
A) Tipovi izvora spoljašnje energije ......................................................................... 20
B) Vremensko ponašanje aktuatora i upravljanje njima ........................................... 22
C) Zahtevi za aktuatore i servo-pogone ..................................................................... 26

4. ELEKTROMOTORI .......................................................................................... 28
4.1 Motori jednosmerne struje ......................................……………...........………. 28
4.2 Osnovni matematički model motora jednosmerne struje …………….........…...... 29
4.3 Motori jednosmerne struje bez četkica (BLDC motori).......................................... 31
4.4 Motori naizmenične struje .......................................................………................ 31
4.5 Koračni motori ...................................................................................................... 35
4.6 Piezoelektrični aktuatori ....................................................................................... 36
4.7 RC hobi servo kao primer mehatronskog sistema ..................................................... 38
4.8 Zaključak ............................................................................................................... 43

5. KORAČNI MOTORI........................................................................................... 45
5.1 Podela koračnih motora ......................................................…………................ 45
5.2 Princip rada koračnih motora .................................................……………......... 47
5.3 Pobuđivanje koračnih motora ...........................................…………….............. 49
5.4 Koračni motori sa stalnim magnetom ...................................………………...... 51
5.5 Pristup projektovanju sistema sa koračnim motorom ......................................... 53
5.6 Jednačine pobude i blok dijagram modela .................…………………............. 54
5.7 Model koračnog motora .....................................................…………………..... 55
5.8 Sprega koračnog motora sa mikrokontrolerom ................................................... 57
5.8.1 Prekidački most L298 ....................................................................................... 58
5.8.2 Interfejs kolo L297 ........................................................................................... 59
5.8.3 Ideje za primenu ............................................................................................... 63

6. ELEKTROMEHANIČKI POGONI .................................................................. 67

i
6.1 Tipovi električnih pogona ...................................................................................... 67
6.2 Elektromagneti .................................................................................................... 69
6.2.1 Tipovi elektromagneta ...................................................................................... 70
6.2.2 Magnetno polje ................................................................................................. 71
6.2.3 Statičko ponašanje prostog magnetnog kola ..................................................... 73
6.2.4 Dinamičko ponašanje prostog magnetnog kola ................................................ 75
6.2.5 Statičko ponašanje elektromagneta ................................................................... 77
6.2.6 Dinamičko ponašanje eletromagneta pri upravljanju pozicijom ....................... 81
6.3 Motori jednosmerne struje ................................................................................... 84
6.3.1 Indukovani napon ............................................................................................. 86
6.3.2 Stvaranje momenta ........................................................................................... 88
6.3.3 Dinamičko ponašanje motora ........................................................................... 88
6.3.4 Statičko ponašanje motora .............................................................................. 93
6.3.5 Upravljanje po brzini i po poziciji .................................................................. 95
6.3.6 DC motori bez četkica .................................................................................... 97
6.3.7 Specijalne vrste DC motora ............................................................................ 101

7. PRIMENA MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE ...................................... 103

7.1. Izbor motora jednosmerne struje ..................................................................... 103
7.1.1 Primer kataloških podataka motora ................................................................ 103
7.1.2 Procedura izbora motora jednosmerne struje za pogon upravljan po brzini .. 107
7.1.3 Procedura izbora motora na osnovu kataloga Maxon Key information......... 114
7.1.4 Primer izbora motora i reduktora ................................................................... 128
7.2. Proračun dinamike pogona sa motorom jednosmerne struje ........................... 132
7.2.1 Uticaj različitih režima rada drajvera motora na zaletanje električnog vozila 132

8. HIDRAULIČKI AKTUATORI.......................................................................... 153

8.1 Upravljački sistemi u hidraulici........................................…….......………….. 153
8.2 Hidraulički aktuatori............................................................…........………….. 157
8.3 Elementi hidrauličkih sistema ........................................................................... 158
8.3.1 Pumpe........................................................................................................….. 158
8.3.2 Ventili.....................................................................................................….... 161
8.3.3 Hidraulički motori.................................................................…….......……... 165
8.3.4 Načini upravljanja hidrauličkim kolima..................……………….......….... 167
8.3.5 Ostale električne komponente u hidraulici...........……………….......……... 168

9. MODELOVANJE I SIMULACIJA MEHATRONSKIH SISTEMA ............ 170

9.1 Blok-dijagrami i simulacije.................................................................................. 171
9.1.1 Blok-dijagrami...............................................………....................................... 172
9.1.2 Simulacija .......................................................…….......................................... 175
9.2 Dijagrami impedansi i postupak njihove konverzije u blok-dijagram ................ 176
9.2.1 Promenljive potencijala (pv), promenljive toka (fv) i dijagrami impedansi .... 176
9.2.2 Konverzija dijagrama impedansi u blok-dijagram …………………............... 178
9.3 Električni sistemi ................................................................................................. 182
9.4 Translatorni mehanički sistemi ........................................................................... 188
9.4.1 Trenje ………………………………………………………………............. 191

ii
9.4.2 Opruge ………………………………………………………………........... 193
9.5 Rotacioni mehanički sistemi ................................................................................ 209
9.6 Elektromehanička sprega ..................................................................................... 213
9.6.1 Lorencov zakon .............................................………........................................ 213
9.6.2 Faradejev zakon ..................................................………................................... 215
9.7 Fluidni sistemi ....................................................................................................... 218
9.7.1. Zakoni mehanike fluida ......................................…………................................ 218
9.7.2. Dijagrami impedansi u fluidnim sistemima ......………………...................... .. 223

10. LITERATURA ..................................................................................................... 234

Prilog A Dimenzioniranje motora ............................................................................ 235

A1. Procedura izbora .................................................................................................... 235
A2. Izbor motora u zavisnosti od karakteristika .......................................................... 236
A3. Izbor motora u zavisnosti od aplikacije ................................................................. 237

Prilog B Primeri proračuna pogona ......................................................................... 243

B1. Formule za izračunavanje momenta opterećenja ................................................... 243
B2. Formule za izračunavanje momenta inercije tela .................................................. 245
B3. Ekstrakcija parametara trenja iz izmerenih karakteristika otpora kretanju ........... 246

Prilog C Primeri izbora koračnog motora kao aktuatora...................................... 247

C1. Profili kretanja ....................................................................................................... 247
C2. Određivanje broja potrebnih koraka (impulsa) ..................................................... 248
C3. Određivanje radne brzine (učestanosti) impulsa ................................................... 248
C4. Izračunavanje momenta opterećenja ..................................................................... 249
C5. Izbor između standardnog AC motora i koračnog motora .................................... 250

Prilog D Primeri dimenzionisanja pogona sa zadatom vrstom motora ................ 253

D1. Proračuna pogona sa navojnim vretenom, baziranog na koračnom motoru ......... 253
D2. Proračun pogona sa navojnim vretenom, baziranog na standardnom AC motoru 257
D3. Proračun pogona sa pokretnom trakom, baziranog na standardnom AC motoru . 259
D4. Proračun pogona sa pokretnom trakom, baziranog na BLDC motoru .................. 261
D5. Proračun pogona za obrtni pozicioni stol, baziranog na koračnom motoru ......... 263

Prilog E Faktori konverzije anglosaksonskih mera u metričke ........................... 267

Prilog F Uporedni prikaz karakteristika DC motora bez četkica i sa četkicama 269

iii
 1. Uvod
Razvoj elektronike i mašinske tehnike je stigao do nivoa koji zahteva integraciju
ovih oblasti da bi se obezbedilo njihovo dalje napredovanje. To se postiglo kroz formira-
nje mehatronike koja je postala jedna od najpropulzivnijih multidisciplinarnih oblasti.
Ovo je u svetu već uočeno, pa se već formiraju se posebni odseci na univerzitetima, u
okviru kojih se isključivo izučava ova problematika. Tako se školuju inženjeri specijalisti
za ovu oblast.
Imajući na umu da je teško pronaći savremeni proizvod (čak i namenjen širokoj
potrošnji) koji u sebi ne objedinjava na sinergetski način mehaničke i elektronske kom-
ponente, čije je dejstvo međusobno usklađeno, ne samo u hardverskom, nego i softvers-
kom smislu, neophodno je ovoj problematici prići i sa aspekta razvoja, istraživanja, čak i
fundamentalnih, kao i edukacije kadrova sposobnih da uspešno rade u ovoj oblasti. Tre-
nutno najveći broj stručnjaka iz oblasti mehatronike radi u autoindustriji, robotici i sl.
(Prvi koraci u tom pravcu su učinjeni u okviru Fakulteta tehničkih nauka u Novom Sadu,
kako u okviru studija mašinske struke, tako i elektronike (nastavni planovi iz 1999. godi-
ne). Na FTN Katedra za mehatroniku, robotiku i automatizaciju već oko dvadesetak godi-
na tesno sarađuje sa Katedrom za elektroniku.)
Mehatronika obuhvata, osim klasičnih mehatronskih komponenti (senzora, aktua-
tora i transmitera) i posebno osmišljene (integralno projektovane) mehaničke sklopove,
koji su, upravljačkom jedinicom objedinjeni u integrisanu funkcionalnu celinu. Važan
aspekat predstavlja modeliranje mehatronskog uređaja kao celine, što, između ostalog
podrazumeva stvaranje adekvatnih modela mehaničkih podsklopova, pogodnih za rad u
simulatorima elektronskih sklopova. Trend je da se, bazirajući na relativno univerzalnom
hardveru realizuje šira gama proizvoda. Pri tome se “podučavanje” pojedinih jedinki za
sopstveni zadatak može uspešno obaviti i uz pomoć specijaliziranog uređaja (“trenažera”).
Posebnu pogodnost u razvoju složenih sistema predstavlja mogućnost simulacije pojedi-
nih elektromehaničkih delova sistema i proveravanje ponašanja i performansi kompletnog
sistema pre njegove stvarne izrade. Za realizaciju ovakvog prilaza potrebno je produblje-
no poznavanje kako elektronskih, tako i mehaničkih delova sistema, što se može postići
samo multidisciplinarnim prilazom u razvoju ove oblasti. Za savremene elektromehaničke
sisteme karakteristična je integracija mašinske, elektrotehničke, računarske i informacione
metodologije. Ovakva integracija, neophodna za zadovoljavanje rastućih zahteva koji se
tiču funkcionalnosti, fleksibilnosti i pouzdanosti elektromehaničkih proizvoda, je suština
mehatronike.
Iako mehatronika zauzima značajno mesto u savremenom inženjerstvu, na srpskom
jeziku za sada ne postoji adekvatna literatura o njoj. Ovo predstavlja polazni materijal koji
će se koristiti kao deo za izradu skripti po kojima će se držati predavanja iz dela oblasti
mehatronike. Dati osnovni principi rada, karakteristike i opis električnih i mehaničkih
komponenti koje se u mehatronici koriste kao aktuatori. Rad je zamišljen tako da studen-
tima pruži kratak osvrt na principe rada elektromotora i pruži i osnovna znanja iz oblasti
primene hidraulike.
U drugoj glavi opisane su osnovne oblasti mehatronike i način na koji su one među-
sobno povezane. Prikazan je značaj upravljanja na osnovu merenja u mehatronici, sa ana-
lizom efekata za slučaj proporcionalnog regulatora.

1
 U trećoj glavi prikazani su aktuatori uopšteno, ukratko, uz podelu aktuatora po prin-
cipima realizacije, na osnovu više izvora. Poseban je osvrt na aktuatore koji pretvaraju
električni upravljački signal u mehanički pokret ili promenu položaja određenog dela pos-
matranog sistema, pošto su ovi aktuatori (aktuatori u užem smislu, osnaživači) najvažniji
u mehatronskim uređajima. Prikazana je struktura složenih aktuatorskih pogona, aktua-
torskih lanaca, koji su predviđeni za rad u otvorenoj ili zatvorenoj upravljačkoj petlji.
Predočeno je da su složeni, precizni aktuatorski pogoni sami po sebi najčešće kompletni
mehatronski uređaji.
U četvrtoj glavi prikazani su osnovni pojmovi o elektromotorima, osnovna podela i
osnovne vrste elektromotora. Opisani su nešto detaljnije samo motori jednosmerne struje,
dok je za ostale motore (motore naizmenične struje) dat samo osvrt. Kao primer nekon-
vencijalnog aktuatora malo detaljnije prikazan princip piezoelektričnog aktuatora, date su
osnovne karakteristike i opisan je rad linearnog piezoelektričnog pozicionera. Na kraju
glave objašnjen je funkcionalni modul za pozicioniranje veom laganih predmeta, tzv.
(hobi) servo, baziran na motoru jednosmerne struje, merenju položaja potenciometrom,
zadavanjem željenog položaja trajanjem impulsa.
Peto poglavlje je posvećeno koračnim elektromotorima (steping motorima), poseb-
noj klasi motora male snage, pogodnih za pozicioniranje malih mehaničkih potrošača, bez
korišćenja povratne sprege. Dat je detaljan opis i princip rada i korišćenja koračnog moto-
ra sa stalnim magnetom, opisano je formiranje modela koračnog motora i za njega su iz-
vedene jednačine pobude i motora. Prikazan je osnovni, efikasan način realizacije elek-
tronskog interfejsa – drajvera, interfejsa između koračnog motora i mikrokontrolera koji
upravlja njime, baziran na paru specijalizovanih integrisanih kola.
U šestom poglavlju je detaljno prikazana podela elektromehaničkih aktuatora.
Sledi analiza i proračun elektromehaničkih aktuatora, baziranih na nelinearnim
magnetnim kolima, promenljive geometrije, sa histerezisnim pojavama. Na taj način je
prikazan, prvo, proračun elektromagneta.
Posle toga su ponovo prikazani elektromotori jednosmerne struje, detaljnije, po-
trebno za ozbiljniju analizu. Sve ovo na osnovu knjige Mechatronic Systems Fundamen-
tals [Isermann, 2005, Springer, ISBN 1-85233-930-6].
U sedmom poglavlju je prikazan jedan uprošćeni i jedan detaljan recept za izbor
motora jednosmerne struje male snage, za datu primenu u mehatronskom sistemu, na os-
novu dve literature. Dati su i odgovarajući primeri.
U nastavku sedmog poglavlja kroz detaljno obrađen primer vozila pogonjenog
motorom jednosmerne struje, prikazan je motor jednosmerne struje u raznim režimima
eksploatacije, važnim u praksi.
Osmo poglavlje se bavi na principom rada hidrauličkih aktuatora i upravljačkim
sistemima u hidraulici. Opisan je princip rada aktuatorskog sistema sa klipnim razvodni-
kom i sistema sa pozicionom povratnom spregom i date su uopštene karakteristike hidrau-
ličkih aktuatora. Opisani su elementi hidrauličkih sistema: pumpe, ventili i hidromotori.
Objašnjen je princip rada klipnih, zupčastih i krilnih pumpi, dok su za zavojne date os-
novne karakteristike. Data je klasifikacija ventila, i objašnjene su njihove funkcije u hid-
rauličkim kolima. Za hidromotore su date opšte karakteristike, dok su u nastavku ove
glave opisani osnovni načini upravljanja hidrauličkim kolima, kao i električne kompo-
nente koje se koriste u hidraulici.
Deveta glava se bavi modelovanjem mehatronskih sistema.

2
 Simulacija i modelovanje predstavljaju značajan segment u procesu dizajniranja
mehatroničkog sistema. U devetom poglavlju ovog materijala predstavljen je jedan od
načina modelovanja i simulacije, čija je suština u uspostavljanju analogija između raz-
ličitih mehaničkih elemenata i veličina i odgovarajućih električnih elemenata i veličina.
Taj pristup je koristan inženjerima elektrotehnike, elektronike.
Globalan opis problematike modelovanja i simulacije na bazi analogija dat je u
prvom paragrafu, gde je nakon definisanja pojmova modelovanja i simulacije, opisan i
njihov uzajamni odnos kao i smisao metode analogija.
Uvedeni su blok-dijagrami koji u daljem predstavljaju rezultat modelovanja fizič-
kih, u ovom slučaju mehatroničkih sistema.
U sledećem koraku uvodi se pojam impedanse proizvoljne komponente mehatro-
ničkog sistema i opisuje se konstruisanje dijagrama impedansi kao postupak povezivanja
komponeneta u celinu koja odgovara konfiguraciji originalnog sistema. Konverzija dija-
grama impedansi u blok-dijagram, koji je krajnji cilj modelovanja, predstavljena je na dva
primera.
Principi modelovanja koji su u ovom delu ustanovljeni, primenjuju se u ostatku
glave na konkretnim sistemima, počevši od električnih, preko translatornih i rotacionih
mehaničkih sistema, spregnutih elektromehaničkih sistema, zaključno sa fluidnim siste-
mima. U cilju naglašavanja specifičnosti primene metode analogija u konkretnim siste-
mima, navedeni su ilustrativni primeri.
U desetoj glavi je dat spisak korišćene literature.
U prilogu A data je procedura izbora motora, u zavisnosti od karakteristika motora
i od aplikacije, data od strane proizvođača Oriental Motors, na osnovu generalnog
kataloga. Date su ideje za izbor teme za projekat.
U prilogu B date su formule za izračunavanje momenta opterećenja, za neke
tipične pogone sa elektromotorom i momnta inercije tela, sačinjenih od homogeno
raspoređenog materijala, date od strane istog proizvođača motora. Dati su osnovni podaci
o otporima kretanju (suvom i viskoznom trenju i otporu sredine).
U prilogu C data je detaljna procedura proračuna parametara pogona sa koračnim
motorom, za dva profila brzine prilikom kretanja: za start-stop način rada i za način rada
sa ubrzavanjem-usporavanjem.
U prilogu D dati su primeri detaljnog proračuna za izbor aktuatora, za tipične
zadatke. Proračuni su dati u anglosaksonskim jedinicama, kako je u originalu.
U prilogu E dati su faktori konverzije anglosaksonskih mera u metričke.
Autor se zahvaljuje svojim studentima – diplomcima koji su pomogli u pripremi
početnog materijala za ovaj materijal za pripremu ispita. Đorđe Gložanski i Verebelji
Arnold obradili su problematiku aktuatora, a Jelena Veljić analogije mehaničkih i
električnih delova mehatronskih sistema. Dejan Đoković je pripremio ciklus računarskih
vežbi iz mehatronike, baziran na simulatoru VisSim 2.0h. Taj materijal je dat u posebnoj
svesci.
U ovoj varijanti teksta ispravljene su greške, uočene u prethodnom izdanju.
Ujedno su urađene značajne izmene i dopune u strukturi i količini obrađenog materijala,
uglavnom u obliku prevoda delova udžbenika o elektromehaničkim aktuatorima i tekstova
proizvođača motora.

U Novom Sadu, Autor

april, 2018.

3
 2. Mehatronika

Mehatronika je metodologija koja obezbeđuje optimalno projektovanje elektrome-

haničkih proizvoda.
Obuhvata iskustva, postupke i pravila koje se koriste pri radu u određenjoj oblasti
nauke, odnosno naučnoj disciplini. Srodne discipline uključuju termodinamiku, elektro-
tehniku, računarstvo i mašinstvo. Za mehatroničke sisteme karateristična je multidiscipli-
narnost, odnosno objedinjavanje četiri osnovne discipline: električne, mehaničke, računar-
ske i informacione tehnologije.
Multidisciplinarni sistemi ne predstavljaju novost, njihovo projektovanje i upotreba
postoji već duži niz godina. Jedan od najčešćih multidisciplinarnih sistema je elektrome-
hanički sistem kod koga se računarskim algoritmom vrši upravljanje radom mehaničkog
sistema, pri čemu se elektronskim uređajima vrši pretvaranje i prenos informacija od ra-
čunara do mehaničkog dela sistema.
Razlika između mehatroničkih i multidisciplinarnih sistema nije u delovima sistema
koji ga sačinjavaju, već u načinu projektovanja sistema. Ranije se projektovanju multidis-
ciplinarnih sistema pristupalo tako što se sistem projektovao sekvencijalno, korak po ko-
rak, tačnije rečeno oblast po oblast. Na primer, projektovanje elektromehaničkog sistema
vršeno je u tri koraka. Prvo je projektovan mehanički deo sistema, zatim električni i na
kraju upravljački deo. Glavni nedostatak ovakvog pristupa je, da se usled odvojenog pro-
jektovanja različitih delova sistema javljaju različite neusaglašenosti, pošto je svaki deo
sistema bio projektovan da zadovolji zahteve samo u okviru svoje oblasti ne vodeći raču-
na o ostalima. Usled ovakvog načina projektovanja često je dolazilo do neefikasnosti
sistema kao celine. Na primer, cena uređaja je jedno od glavnih ograničenja pri projekto-
vanju. Izmene u cilju smanjenja cene pri projektovanju mehaničkog i električnog dela
često su se odnosile na senzore i aktuatore. Ušteda na aktuatorima i senzorima podrazu-
mevala je upotrebu senzora manje tačnosti i aktuatora manje snage. Posledice ovih izme-
na često su bila dodatna ograničenja u mogućnostima rada sistema, što je dovodilo do
njegove neefikasnosti.
U mehatronici projektovanje je zasnovano na istovremenom pristupu svim oblasti-
ma projektovanja. U neku ruku, mehatronika je nadgradnja inžinjerskog pristupa projek-
tovanju, proširena informacionim sistemima koji usmeravaju način projektovanja, i odno-
se se na sve faze projektovanja, što ceo postupak čini znatno razumljivijim. Postoji siner-
gija u integraciji mehaničkog, električnog i računarskog sistema sa informacionim siste-
mom za projektovanje, proizvodnju i obradu mehatroničkih proizvoda i sistema. Sinergi-
zam nastaje odgovarajućim kombinovanjem parametara projektovanog sistema, na takav
način da je konačni proizvod pokazuju karakteristike koje su ranije, bez sinergističkog
pristupa projektovanju bile nedostižne. Osnovni delovi mehatronike prikazani su na slici
2.1 a). U većini literature je prihvaćena ovakva podela, ali jasniji i kompleksniji prikaz
dat je na slici 2.1 b).

4
 In fo r m ac io n i M e ha n ičk i
s iste m i siste m i

M e hatro n ik a

R aču narsk i E lek trič n i

s iste m i siste m i

a)

Elektro-
mehanika
Mehanika Elektronika
Model Senzori
sistema (pretva-
rači)

Projekto- Upravljačka
vanje uz
pomoć
Mehatronika kola
(elektronika)
računara

Mikro-
Simulacije upravljanje

Računarstvo Upravljanje
Digitalni
upravljački
sistemi

b)

Slika 2.1 Osnovne oblasti mehatronike

a) na nivou sistema b) detaljnije

5
 Akcenat u vezi sa primenom senzora i aktuatora u narednom tekstu je stavljen na
primenu tih komponenti u mehatronskim sistemima, gde su u prvom redu aktuatori koji
pretvaraju neki oblik energije u mehaničku energiju. U savremenoj inženjerskoj praksi to
su pretežno elektromehanički pretvarači koji pomeraju neki od mehaničkih delova mehat-
ronskog sistema. Najčešće se to odvija po strogo propisanim putanjama - trajektorijama,
uz tačno zahtevanu brzinu i ubrzanje, u svakom trenutku, što se postiže upravljanjem kre-
tanja (motion control), u najopštijem slučaju. Ponekad su zahtevi manje kritični, najblaži
slučaj je u kojem je važno pozicioniranje na početku i na kraju neke putanje, bez strogog
zahteva za praćenjem neke trajektorije.
Pojmovi u vezi sa mehatronikom i upravljanjem kretanjem definisani su i objašnje-
ni u različitim tekstovima (na primer u [2] C.W. de Silva, Mechatronics: An Integrated
Approach, CRC Press, Taylor and Francis Group, Boca Raton, FL, USA, 2004.). Meha-
tronika se najčešće definiše kao sinergistična kombinacija elektronike, mehanike, raču-
narstva i upravljanja. Jedan primer detaljne definicije mehatronike, po [3] (S. Ashley,
“Getting a Hold on Mechatronics,” Mechanical Engineering, Vol. 119, No. 5, pp. 60–63,
May 1997.) prikazan je na slici 2.1.b).
Mehatronika je prisutna mahom u sistemima sa dinamičkim kretanjem, za čiji raz-
voj je potrebna integrisana metodologija za postizanje dobrog upravljanja kretanjem,
uključujući izbor potrebnih senzora, aktuatora, procesora i efikasnih algoritama uprav-
ljanja. Mehatronika je prisutna u širokom varijetetu proizvoda male snage koji se koriste u
domaćinstvu i u poslu (klima uređaji, štampači, skeneri, časovnici, digitalne kamere i
fotoaparati, muzički instrumenti). Ozbiljnije primene po snazi su u drumskim vozilima,
letelicama, alatnim mašinama i robotima itd. U upravljanju kretanjem neophodno je pra-
viti kompromis među zahtevima za brzo kretanje, za tačno pozicioniranje i / ili praćenje
trajektorije, kontrole profila i kontrole sile pri kretanju.

Mehatronika je rezultat primene informacionih sistema na fizički sistem, sl. 2.2.

Fizički sistem (desni blok) sastoji se od mehaničkog, električnog i računarskog sistema,
kao i od aktuatora i senzora, pri čemu su svi ovi sistemi povezani tako da rade u realnom
vremenu. U literaturi se ovaj blok još naziva elektromehaničkim sistemom.

Simulacija i
modelovanje
Meha-
Automatsko nički Elek- Raču-
Mehatronika Aktuatori trični D/A
upravljanje + sistem narski
sistem sistem
Optimizacija Senzori A/D

Interfejs koji radi u

Informacioni Elektromehanika realnom vremenu
sistemi

Slika 2.2 Mehatronski sistem kao spoj fizičkog

i informacionog sistema, sa tokom signala

6
 Mehatronički sistem nije samo običan elektromehanički sistem, a kompleksniji je
od upravljačkog sistema.
U sistemu aktuatori se koriste za pretvaranje signala male snage (često električni i
računarski sistem) u signale velike snage (mehanički sistem), dok senzori pretvaraju sig-
nale velike snage u signale male snage. Novim tehnologijama proizvodnje senzora postiže
se veća osetljivost i sve manje dimenzije uređaja. Senzori postaju minijaturizovani i izra-
đuju se u poluprovodničkoj tehnologiji, tako da više senzora može biti integrisano u istom
kolu, te njihove funkcije mogu biti kombinovane.
Pojam upravljanje sreće se i kod svih živih bića kao i kod mašinskih sistema. Među-
tim, kod automatskog upravljanja radom neke mašine upravlja druga mašina.
Modelovanje je postupak u kom se za opisivanje ponašanja realnog sistema koriste
matematičke metode i jednačine. Modelevanje može biti statičko ili dinamičko. U okviru
statičkog modela ne postoji razmena energije, dok se energija kod dinamičkog sistema
razmenjuje na različite načine (kretanje, razmena toplote itd.). Simulacija je postupak re-
šavanja jednačina nastalih modelovanjem i izvodi se putem računara.
Optimizacija rešava probleme raspodele ograničenih resursa u sistemu na takav
način da rad sistema zadovoljava unapred postavljene zahteve. Osnovna namena optimi-
zacije u mehatronici je određivanje optimalne konfiguracije sistema. Postupak optimiza-
cije može se primeniti i na projektovanje upravljačkih sistema i određivanje parametara
modela.

2.1 Upravljanje u mehatronskom sistemu

Održavanje neke fizičke veličine u uskim granicama (u daljem tekstu: na željenoj

zadatoj vrednosti), generalno, moguće je na dva načina:
• Parametarski (korišćenjem nekog parametra neke zgodne komponente, bazirane na
nekoj fizičkoj pojavi)
• Upravljanjem sa povratnom spregom, zasnovanoj na merenju stvarne vrednosti
veličine, upoređenjem sa zadatom vrednošću i korigovanjem izlazne vrednosti
aktuatora, radi izjednačavanja stvarne i zadate vrednosti. (Blok šema na sl.2.2
odgovara ovoj varijanti.)

Primer parametarskog održavanja fizičke veličine je stabilizator napona sa Cene-

rovom diodom, u kojem se zgodan parametar – probojni napon diode – koristi za održa-
vanje napona na potrošaču koji je paralelno vezan sa diodom, polarizovanoj tako da radi u
proboju.
U mehatronskim sistemima fizička veličina koju je potrebno održavati na zadatoj
vrednosti, sa nekom (ali što manjom) greškom, je najčešće neka veličina povezana sa kre-
tanjem (brzina, položaj, eventualno ubrzanje) nekog dela mehaničkog sistema.
U daljem će se ukratko analizirati uticaj povratne sprege na najavažnije parametre
sistema sa povratnom spregom. Na slici 2.3 data je blok šema najjednostavnijeg takvog
sistema koji upravlja samo jednom veličinom, za slučaj da je izlazna veličina mehanička.
U praksi to može biti veličina koja je karakteristična za mehanički sistem (mehanički po-
trošač), znači mehanička izlazna veličina na kraju aktuatorskog lanca. Taj lanac se sastoji
od pobude aktuatora, aktuatora koji obezbeđuje ulaznu veličinu mehaničkog potrošača i
mehaničkog sistema, vezanog na izlaz aktuatora. Ponekad, ne tako retko, izlazna veličina
kojom se upravlja je na samom izlazu aktuatora, a to je ulazna veličina mehaničkog potro-

7
šača (koji u tom slučaju nije obuhvaćen povratnom spregom. Ta varijanta je prikazana
isprekidano na slici 2.3.
Merenjem izlazne veličine, odgovarajućim senzorom, posle obrade signala senzora
(tj. prilagođavanja signala senzora signalu koji nosi zadatu vrednost: pojačanjem, dodava-
njem konstante, digitalizacijom... ) dobija se izmerena vrednost. Oduzimanjem te vred-
nosti od zadate formira se signal greške na osnovu koje regulator, po odgovarajućem za-
konu upravljanja zadaje ulazni signal aktuatorskom lancu.

Signal greške Izvor

Zadata energije
E(s) =X(s) -Ym(s)
vrednost
mehaničke
veličine
Regulator - Pobuda aktuatora Mehanički
X(s) Aktuator
zakon upravljanja (drajver) sistem
A(s) M(s)
+ U(s) D(s)
¯ Mehanička veličina
kojom se upravlja, na
Kondicioniranje Senzor izlazu aktuatora ili u
(obrada) signala S(s) mehaničkom sistemu
Izmerena vrednost K(s)
Y(s) =
mehaničke veličine
E(s)·U(s)·D(s)·A(s)·M(s)
Ym(s) = Y(s)·S(s)·K(s)

Slika 2.3 Blok šema upravljačkog sistema u mehatronici

Oznake za prenosne funkcije pojedinih blokova su odabrane proizvoljno.

Često se u literaturi blokovi aktuatorskog lanca sažmu u jedan jedini. A prenosna
funkcija senzorske, povratne grane upravljanja normalizuje na vrednost jedan.
Funkcija prenosa celog sistema – H(s) – je:
Y ( s) U ( s ) D( s ) A( s ) M ( s )
H (s) = = (2.1)
X ( s ) 1 + ( S ( s ) K ( s )) ⋅ (U ( s ) D( s ) A( s ) M ( s ))
Ako je merenje direktno na izlazu aktuatora, otpada M(s), uzima se da je M = 1.

U zavisnosti od prirode sistema i u zavisnosti koji parametar odziva je neophodno

optimizirati (što može biti tačnost u ustaljenom stanju, brzina odziva, smirivanje odziva
posle promene zadate vrednosti, promene potrošača ili poremećaja sa strane, što nije
obuhvaćeno ovom blok šemom), uz neophodno osiguravanje stabilnosti sistema koriste se
različiti zakoni upravljanja (proporcionalni, integralni, proporcionalni-integralni, pro-
porcionalni-integralni-diferencijalni...).

Ovde u sledećem razmatranju uzeto je da je zakon upravljanja proporcionalan, što

znači da će se aktuator pobuditi signalom linearno srazmernim signalu greške, to jest raz-
lici zadate i izmerene vrednosti izlazne veličine koju je potrebno održavati. Drugim reči-
ma to znači da je regulator pojačavač pojačanja U (u idealnom slučaju nezavisno od učes-
tanosti; najčešće se to označava kao U(s)=Kp, što je faktor proporcionalnog upravljanja).
Tada je prenosna funkcija spregnutog sistema upravljanja

8
 Y (s) K p D( s ) A( s ) M ( s )
H (s) = = . (2.2)
X ( s ) 1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s ))
Osobine koje ovakav sistem upravljanja, baziran na jakoj povratnoj sprezi biće
analizirane u daljem.

1) Za veliko pojačanje Kp u direktnoj grani (aktuatorskoj grani), tj. za slučaj da

KpP(s)A(s)M(s) → ∞ dobije se:
Y ( s) 1
H ( s) = ≈ (2.3)
X ( s) K ( s)S ( s)
Iz ovoga sledi da tačnost upravljanja zavisi od tačnosti merenja, znači senzor mora
biti tačan. Aktuatorska grana može biti relativno spora (da ima nisku graničnu učesta-
nost), sam aktuator može biti nelinearan i da generiše šum, sve to povratna sprega poprav-
lja. Aktuator se, znači, može optimizirati po nekom drugom kriterijumu. Često je to efi-
kasnost korišćenja energije (koeficijent korisnog dejstva).

2) Takođe, za veliko pojačanje u direktnoj grani (aktuatorskoj grani), ako aktuator

pri tome radi u dozvoljenoj oblasti, izlazna veličina Y(s) je konačna ( Y(s) ≠ ∞ )
Signal greške je
E(s) = Y(s) / (KpD(s)A(s)M(s)) = 0 , (2.4)
što znači da je upravljana veličina jednaka zadatoj, što je i cilj upravljanja.

3) Negativna povratna sprega proširuje frekvencijski opseg upravljanog sistema, u

odnosu na frekvencijski propusni opseg aktuatorske grane. Ako se, kao primer, posmatra
aktuatorska grana čija je amplitudska frekvencijska karakteristika ograničena dominant-
nim polom na ωg, tj. KpD(s)A(s)M(s) u domenu obične učestanosti

KpD(jω)A(jω)M(jω) = KpD(0)A(0)M(0) / (1 + jω/ωg) , (2.5)

prenosna funkcija spregnutog sistema upravljanja je
Y ( jω ) K p D(0) A(0) M (0) (1 + jω ω g )
H ( jω ) = = . (2.6)
X ( jω ) 1 + ( K (0) S (0))( K p D(0) A(0) M (0) (1 + jω ω g )
Po sređivanju

K p D(0) A(0) M (0) 1

H ( jω ) = ⋅
1 + K (0) S (0) K p D(0) A(0) M (0) 1 + jω (ω g (1 + K (0) S (0) K p D(0) A(0) M (0)))

1
H ( j ω ) = H ( 0) ⋅ . (2.7)
1 + jω ω gp
Prvi deo izraza H(0) predstavlja funkciju prenosa u propusnom opsegu (na niskim
učestanostima), pri čemu je propusni opseg ograničen uticajem pola
ω gp = ω g (1 + K (0) S (0) K p D(0) A(0) M (0)) . (2.8)

9
 H(jω) 20 log ( K p D(0) A(0) M (0)) Raspregnuti sistem upravljanja
dB (sama aktuatorska grana)
60

-20 dB/dek
40
20 log (1 + K (0) S (0) K p D (0) A(0) M (0))

Spregnuti sistem
20 upravljanja
K p D(0) A(0) M (0)
20 log ( )
1 + K (0) S (0) K p D(0) A(0) M (0)

0
1 10 ωg =100 1k 10k ωgp =100k (log) ω
Slika 2.4 Amplitudska frekvencijska karakteristika upravljačkog sistema koji ima
dominantan realan pol, u aktuatorskoj grani
Znači, propusni opseg spregnutog sistema upravljanja je toliko puta proširen koliko
puta je smanjena amplituda prenosne funkcije na niskim učestanostima, u odnosu na amp-
litudu prenosne funkcije aktuatorske grane, slika 2.4. Taj odnos je funkcija reakcije, po
terminologiji koja se primenjuje u analizi pojačavača elektronskih signala sa negativnom
povratnom spregom.

H(jω) 20 log ( K p D(0) A(0) M (0)) Raspregnuti sistem upravljanja

dB (sama aktuatorska grana)
60

-20 dB/dek
40
20 log (1 + K (0) S (0) K p D (0) A(0) M (0)) Spregnuti sistem
upravljanja
Suženje propusnog opsega zbog
20 uticaja drugog pola
K p D(0) A(0) M (0)
20 log ( )
1 + K (0) S (0) K p D(0) A(0) M (0)

0
1 10 ωg =100 1k 10k ωgp =100k (log) ω

Slika 2.5 Amplitudska frekvencijska karakteristika upravljačkog sistema koji ima

dva značajna pola u aktuatorskoj grani

10
 Ti pojačavači su jednostavni primeri sistema upravljanja sa negativnom povratnom
spregom. Bez jedinice u tom izrazu ostaje prenos raspregnutog sistema upravljanja (kruž-
ni prenos, kružno pojačanje, po terminologiji pojačavača u elektronici). To je ključna veli-
čina u detaljnoj analizi sistema sa povratnom spregom, na primer u analizi stabilnosti
sistema ...
Na slici 2.5 je data amplitudska frekvencijska karakteristika upravljačkog sistema
koji u aktuatorskoj grani ima dva značajna pola, bez izvođenja. Može se zapaziti da je
propusni opseg opet širi od slučaja bez povratne sprege, ali je uži od slučaja sa dominant-
nim polom.

4) Negativna povratna sprega popravlja nelinearnost sistema u odnosu na nelinear-

nost u (statičkoj) prenosnoj karakteristici aktuatorske grane.
Pri velikim snagama (...) aktuatora lako se dešava da mu efikasnost (faktor konver-
zije) opada, da aktuator daje manji odziv od idealnog (poželjnog). To se manifestuje u
nelinearnosti prenosne karakteristike, kao što je to ilustrovano na sl.2.6.

Y Nagib pri velikim signalima

manji od početnog
( KpD(0)A(0)M(0) ),
zbog velikog “naprezanja“
aktuatora
Karakteristika same aktuatorske
grane (otvorenog kola)

Ako je smanjeni nagib još

Nagib pri malim signalima: uvek značajno veći od
KpD(0)A(0)M(0) nagiba za spregnuto kolo,
Karakteristika regulisanog taj se ne smanjuje značajno!
sistema sa negativnom
povratnom spregom Praktično ostaje isto!
(spregnutog kola)

X
Nagib za spregnuto kolo, skoro konstantan u
celom prikazanom opsegu!

Slika 2.6 Ilustracija statičke prenosne karakteristike na kojoj se pojavljuje

nelinearnost pri velikoj vrednosti signala

11
 Bez strogog izvođenja, intuitivno, može se zaključiti da pri smanjenju dejstva ak-
tuatora (smanjenju nagiba statičke prenosne karakteristike) sistem upravljanja će uspešno
vršiti zadatak sve dok je i taj smanjeni nagib mnogo veći od nagiba karakteristike sa
uključenim upravljanjem na osnovu merenja signala (zatvorena povratna sprega – često se
to zove: spregnut sistem).

5) Negativna povratna sprega pod nekim pretpostavkama popravlja neidealnost

aktuatora koja se manifestuje u nekorelisanoj varijaciji (nekorelisanoj sa ulaznim, koris-
nim signalom, često povezano sa položajem vratila motora ...) prenosne karakteristike
aktuatora. Ta pojava se može shvatiti kao uticaj nekog nepoželjnog slučajnog šuma koji
se pojavljuje u samom aktuatoru (motoru), zbog njegove diskretne strukture, ili u drajveru
aktuatora, zbog impulsnog načina rada (PWM pobude).

Šum drajvera Šum aktuatora Izvor

Zadata (sveden na ulaz) (sveden na ulaz) energije
vrednost ND NA
mehaničke
veličine
Regulator - Pobuda aktuatora Mehanički
X(s) Aktuator
zakon upravljanja (drajver) sistem
U(s) = KP D(s) A(s) M(s)
+
¯ Signal greške Mehanička veličina
E(s) =X(s) -Ym(s) kojom se upravlja, na
Kondicioniranje Senzor izlazu aktuatora ili u
(obrada) signala S(s) mehaničkom sistemu
Izmerena vrednost K(s)
Y(s) =
mehaničke veličine
E(s)·U(s)·D(s)·A(s)·M(s)
Ym(s) = K(s)·S(s)·Y(s)

Slika 2.7 Blok šema upravljačkog sistema sa proporcionalnim regulatorom,

sa naznačenim izvorima šuma,
svedenih na ulaz aktuatora odnosno njegovog drajvera

Prenosna funkcija za koristan, poželjan ulaz (ranije izvedeno)

Y (s) K p D( s ) A( s ) M ( s )
H (s) = = , (2.9)
X ( s ) 1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s ))
tj. signal na izlazu je

K p D( s ) A( s ) M ( s )
Y (s) = ⋅ X ( s) = H ( s) ⋅ X ( s) . (2.10)
1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s ))
Šum na izlazu je
D( s ) A( s ) M ( s ) N D ( s ) + A( s ) M ( s ) N A ( s ) A( s ) M ( s )(D( s ) N D ( s ) + N A ( s ) )
N ( s) = = ,
1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s )) 1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s ))
(2.11)

što se može napisati u obliku

12
 ⎛ N (s) N A ( s ) ⎞⎟
N ( s) = H ( s) ⋅ ⎜ D + , (2.12)
⎜ K K D ( s ) ⎟
⎝ p p ⎠
odnosno
K p D( s ) A( s ) M ( s ) ⎛ N (s) N A ( s ) ⎞⎟
N ( s) = ⋅⎜ D + . (2.13)
1 + ( K ( s ) S ( s ))( K p D( s ) A( s ) M ( s )) ⎜⎝ K p K p D( s ) ⎟⎠

Odnos signal / šum je

S = Y (s) = X ( s)
. (2.14)
N N ( s) N D ( s) N A (s)
+
Kp K p D( s)

Znači, uticaj šuma, nesavršenosti aktuatora i načina pobude je značajno smanjen, u

odnosu na hipotetički slučaj da se isti šum iz nekog razloga pojavljuje na ulazu.

Komentar: na šum koji je eventualno prisutan u ulaznom signalu povratna sprega

ne utiče.

U realnosti se može reći da aktuator, dovoljno jak i u minimumu svog dejstva za

datu primenu, uspešno izvršava zadatak, ako je pri tome proporcionalno dejstvo regula-
tora dovoljno veliko. Smatra se da je šum regulatora zanemarljiv. Kod diskretne (digital-
ne) realizacije upravljanja tu se pojavljuje greška kvantizacije ...
(Povezati ovu uprošćenu analizu sa znanjem iz sistema automatskog upravljanja i sa znanjem iz
elektronike o pojačavačima sa jakom negativnom reakcijom. Strogo gledano ova analiza važi samo za pro-
porcionalni P-regulator (proporcionalni zakon upravljanja), sa velikim proporcionalnim faktorom – pojača-
njem, što u praksi najčešće dovodi do nestabilnosti. Zato je u praksi potrebno koristiti komplikovanije
zakone upravljanja, na primer PID. To u ovom tekstu neće biti razmatrano.)

13
 3. Aktuatori
Aktuatori u opštem slučaju pretvaraju jedan oblik energije u drugi oblik, na osnovu
upravljačkog signala, u skladu sa blok šemom sa slike 3.1.

Izvor energije

Fizička
Upravljački Pobudni stepen Izvršni organ veličina koja
signal (drajver) je potrebna
potrošaču

Gubici Gubici
Slika 3.1 Blok šema aktuatora sa izvorom energije, drajverom i izvršnim organom,
sa tokovima snage, koji predaje energiju potrošaču u obliku potrebne fizičke veličine u
skladu sa zahtevom (upravljačkim signalom)

Izvor energije može biti toplotni, mehanički, električni, hemijski ... Može biti di-
rektni izvor (na primer koristi energiju vetra, talasa na površini vode ...), ili da koristi
princip akumulacije energije (zagrejana tečnost, pritisak vazduha, sabijena opruga, podig-
nuta masa tega ...).
Izvršni organ može da predaje energiju potrošaču u obliku toplote (količine toplote
uz razliku temperature, u slučaju grejača), stvaranjem pritiska i protoka (fluida – stišljivog
ili nestišljivog – kod pumpi, ventilatora), u obliku mehaničke veličine (sile i brzine, mo-
menta i ugaone brzine, za slučaj linearnog, odnosno rotacionog kretanja, respektivno), ja-
čine svetlosti (izvori svetlosti), jačine zvuka (zvučnici) itd.itd., bez želje da ova podela
bude pedantno kompletna.
Pobudni stepen, u zavisnosti od izvora energije i izvršnog organa može biti
podešljivi ventil, elektronski pojačavač, prekidačka mreža ...
Upravljački signal može biti mehanički (položaj...), električni signal, numerički
zadata veličina itd.

U mehatroničkim sistemima aktuatori ili osnaživači predstavljaju deo fizičkog pro-

cesa koji se posmatra i kojim se upravlja. Aktuacija je rezultat neposrednog fizičkog uti-
caja na posmatrani proces, npr. delovanje silom ili uklanjanje obrađivanog predmeta sa
pokretne trake. Aktuatori pretvaraju električni upravljački signal u mehanički pokret ili
promenu položaja određenog dela posmatranog sistema.

U daljem će se posmatrati aktuatori koji na izlazu imaju mehaničku veličinu. To su

u opštem slučaju motori, kao što je to već najavljeno u uvodnim razmatranjima. U osnovi
se razlikuju po izvoru energije.

14
 U skladu sa našim profilom akcenat će biti na motorima koji koriste električnu
energiju.

Nepregledne su oblasti primene aktuatora koji kao izlaznu fizičku veličinu imaju
neku mehaničku veličinu: najčešće moment, u slučaju rotacionih aktuatora, ili silu, u
slučaju linearnih aktuatora. Obuhvataju skoro sve oblasti čovekove okoline, počevši od
CD-ROMova i CD plejera, fotoaparata, uređaja u kancelariji i domaćinstvu, pa u uređa-
jima za grejanje i klimatizaciju, u alatnim mašinama i robotima, vozilima za putni, vodeni
i vazdušni saobraćaj, pa do medicinskih uređaja i veštačkih udova. Aktuatori su uvek ne-
ophodne sistemske komponente kada tehnički ili ne tehnički procesi ciljano treba da budu
upravljani. Zato moraju biti sposobni da na osnovu, najčešće električnog, upravljačkog
signala na svom ulazu reaguju odgovarajućom silom/momentom i/ili brzinom/pređenim
putem (...) na svom izlazu, pri linearnom ili kružnom kretanju.

3.1 Podela aktuatora po principima realizacije

Na osnovu knjige Unkonventionelle Aktoren [Janocha, , 2013, Oldenbourg, ISBN

978-3-486-71886-7]

Klasični (konvencionalni) aktuatori su široko poznati i primenjeni. To su:

1. Elektromagnetni aktuatori kao elektromotori i elektromagneti.

2. Fluidni aktuatori sa nestišljivim fluidom, kao što su hidromotori, hidraulični cilindri,
proporcionalni ventili.
3. Fluidni aktuatori sa akumulacijom energije u stišljivom fluidu kao što su pneumatski
cilindri.

Svi ovi se proizvode u milionima primeraka. Opisani su u velikom broju udžbenika.

Postoji i velik broj aktuatora, baziranih na nekonvencionalnim principima, neki već

duže u eksploataciji, a neki tek u fazi razvoja. Neki su zasnovani na sasvim novim materi-
jalima, neki drugi na klasičnim materijalima, sa poboljšanim osobinama. Kod nekih je
problem serijska proizvodnja, kod nekih nabavka ili postojanost osobina korišćenih ma-
terijala. Veoma mnogo se radi u ovoj oblasti.

Nekonvencionalni aktuatori su sledeći (ili su bazirani na sledećim principima):

1. Piezoelektrični aktuatori (relativno rašireni, već duže su u upotrebi)

2. Magnetostriktivni aktuatori
3. Elektroreologični aktuatori, zasnovani na tečnostima čije osobine (gustina, trenje...)
zavise od jačine električnog polja.
4. Magnetoreologični aktuatori, zasnovani na tečnostima čije osobine (gustina, trenje...)
zavise od jačine magnetnog polja.
5. Aktuatori zasnovani na materijalima sa pamćenjem oblika koji se mogu pokrenuti
uticajem povišene temperature.

15
6. Aktuatori zasnovani na materijalima sa pamćenjem oblika koji se mogu pokrenuti
uticajem magnetnog polja.
7. Elektrohemijski aktuatori.
8. Aktuatori sa elektroaktivnim polimerima (EAP), novim materijalima.
9. Aktuatori se karbonskim nano-cevčicama, i ovi spadaju u najnovija dostignuća.

Prilikom razmatranja aktuatora posebna pažnja se posvećuje njihovoj pobudi, even-

tualno neophodnim pojačavačima snage (drajverima). Takođe je veoma značajan razvoj
mikroaktuatora koji se mogu realizovati na osnovu nekoliko od pomenutih principa. Osim
toga pažnja se posvećuje aktuatorima u kojima je implementirana i osobina senzora.

Nekonvencionalni aktuatori mahom spadaju u multidisciplinarne inženjerske oblasti. Očekuje se da

će neki od njih u budućnosti imati važnu ulogu.

3.2 Aktuatorski pogoni

(Na osnovu Mechatronic Systems Fundamentals, Isermann, 2005...)

Na odvijanje tehničkih procesa uobičajeno utiču aktuatori, na osnovu odgovaraju-

ćih ulaznih promenljivih. Pri tome, u najvećem broju slučajeva potrebno je imati spoljaš-
nji izvor energije, električne, hidraulične ili pneumatske.
Ulazne promenljive (manipulisane, obrađivane promenljive) podešene su na
osnovu odgovarajućeg zahteva, na osnovu načina upravljanja – negativnom povratnom
spregom na osnovu merenja izlazne veličine, ili dobijene feedforward obradom ili na
osnovu operatora. Tako aktuatori dejstvuju trošeći energiju iz izvora, upravljani uz
odgovarajuću obradu informacija, i predstavljaju važnu vezu između signalnog nivoa
upravljanog tehničkog procesa (automatizovanog uređaja) i fizičkih veličina u procesu, po
uprošćenoj blok šemi (u odnosu na slike 2.3 i 2.7) na sl.3.2.

Obrada
informacija

Aktuator Senzor

Upravljani
proces

Slika 3.2 Mesto aktuatora kao veze između obrade informacija i upravljanog procesa

Aktuatori se koriste na svim poljima tehnike. S obzirom na velik broj zahteva

postoji mnogo varijacija izvedbi. Aktuatori u mehatronskim sistemima uobičajeno umaju
električni ulaz i mehanički izlaz, silu, brzinu ili put – pomeraj. Koriste spoljnu energiju iz
električnog, pneumatskog ili hidrauličnog izvora napajanja. Ovde će se sagledati osnovne
strukture i dat je pregled osnovnih principa aktuacije. Detaljnija razmatranja u vezi sa

16
nekim važnim aktuatorima, potkrepljena matematičkim modelima data su u posebnim
poglavljima.

3.2.1 Osnovne strukture aktuatora

Aktuatori uobičajeno transformišu obrađivane promenljive male snage

(manipulisane varijable: analogne napone u opsegu, naprimer, 0... 10 V, struje 0...20 mA
ili 4...20 mA ) u promenljive na znatno višem nivou snage, koje ulaze u upravljani proces.
U mehatronskim sistemima ove ulazne promenljive u proces (izlazne promenljive
aktuatora) često su protok energije ili materije. Potrebna snaga se obezbeđuje iz
spoljašnjeg izvora energije, koji napaja pojačavač snage, drajver aktuatora, integrisan u
aktuator. Dotok energije može biti obezbeđen iz električnog, pneumatskog ili
hidrauličnog sistema.
Mnogi aktuatori imaju jednu od osnovnih struktura, u obliku aktuatorskog lanca, u
otvorenoj ili zatvorenoj petlji, prikazanih na slici 3.3. U najvećem broju slučajeva ulazna
promenljiva Ui je električna promenljiva koja se transformiše u upravljanu promenljivu
U1, pogodnu za upravljanje aktuatorskog pogona preko transformatora signala, sl.3.3a. U
slučaju električnog (elektromehaničkog...) aktuatora, taj signal je opet naponski signal ili
naponski takt signal (kvazi-periodična povorka impulsa, PWM signal). Za slučaj
pneumatskog ili hidrauličnog pogona to je protok vazduha ili ulja, pod pritiskom.
Upravljana promenljiva male snage U1 se koristi kao ulazna veličina za sledeći
aktuatorski servo pogon, u kojem se i nivo snage poveća, u signalu U2, na račun dodatnog
izvora energije. Za translatorna kretanja U2 može biti sila, pomeraj ili brzina, za rotaciono
kretanje moment, ugao rotacije ili ugaona brzina.
Po nekoj terminologiji, ovaj servo-pogon može da se smatra da je aktivni
transformator ili aktivni konverter. U nekim primenama, često, izlazna veličina U2 se
transformiše dalje, u potreban opseg za neki sledeći stepen (sledeću komponentu u
sistemu, aktuatorskom lancu). Ta komponenta može da se smatra transformatorom
aktuatora sa izlaznom veličinom U3. Na primer to može biti dvokraka poluga za
transformaciji pomeraja, reduktor za transformaciju momenta i ugaone brzine, a pri tome i
opsega ugla rotacije, ili transformator rotacionog kretanja u translatorno, kao na primer
navojno vreteno... Na taj način je realizovan upravljani aktuator koji obrađuje ulaznu
veličinu Ui i daje izlaznu veličinu U3.
Veza između Ui and U3 može da zavisi i od poremećaja ili parametara kao što je
trenje, zazor zupčanika (mrtvi hod), elektromagnetni histerezis ili promene pojačanja,
faktora konverzije usled starenja, habanja, promena temperature. Ako je to neprihvatljivo
u datoj primeni (veoma često u praksi), tj. ako aktuator mora biti velike preciznosti,
promenljiva U3 se dobija korišćenjem negativne povratne sprege, sl.3.3b. To zahteva
postojanje dodatnog senzora u aktuatorskom lancu, koji meri odgovarajuću veličinu,
pomeraj, brzinu ili silu. Odgovarajući, analogni ili digitalni pozicioni kontroler R1
modifikuje manipulisanu promenljivu Ui tako da se izlazna veličina U3 usaglasi sa
referentnom ulaznom veličinom U3r. Time je moguće ostvariti bolje statičko podudaranje
između U3r i U3, a i bolje dinamički odziv.

17
 Pomoćni izvor
energije

Ui U1 U2 U3 U4

Transfor- Drajver aktuatora Trans- Aktuator

mator (aktivni konvertor) formator (izvršni)
signala aktuacije
Ui : manipulisana promenljiva
U1: upravljački signal drajvera Glavni izvor
U2: energija za pogon izvršnog aktuatora energije
U3: energija za pogon izvršnog aktuatora
u transformisanom obliku
a) U4: protok ka pogonjenom procesu

U3r
R1 R2

Ui U1 U2 U3 U4

b)

Slika 3.3 Osnovne strukture aktuatorskih pogona

a) aktuator upravljan u otvorenoj petlji
b) aktuator upravljan u zatvorenoj petlji

Na slikama 3.3 je uključen i dodatni blok, sa izlazom U4. Naime, u velikom broju
slučajeva fizička veličina koja vrši aktuaciju nad tehničkim procesom nije sama
mehanička veličina U3, nego ona indirektno omogućava protok energije sledećeg
aktuatorskog stepena, na primer kroz ventil. To može biti, na primer, u obliku protoka
vazduha (primer karburator) ili goriva (ventil za ubrigavanje) u motorima sa unutrašnjim

18
sagorevanjem, protoka ulja u hidraulični cilindar u hidrauličnom motoru (aktuatoru),
protoka momenta za zakretanje zakrilaca aviona, protoka tople vode u izmenjivaču toplote
(preko upravljačkog ventila) ili protoka struje u elektromotoru (tiristorski ... strujni
konvertor). Ovaj konačni protok energije često je na mnogo višem nivou snage od onog
prethodnog (do U3), tako da se konačan aktuatorski stepen može smatrati i dodatnim
pojačavačem snage, tako da kompletan aktuator (aktuatorski sistem, odgovarajući deo
aktuatorskog lanca) sadrži najmanje dva pojačavača snage:

1. aktuator koji na osnovu manipulisane upravljačke veličine (Ui) upravlja snagom

aktuatora (signalom U3, odnosno U2, u slučaju da ne postoji transformator aktuacije) i
2. aktuator koji na osnovu toga upravlja protokom snage ka konačnom potrošaču.

Pri ovome, po alternativnoj terminologiji, može biti reči i o primarnom i o

sekundarnom aktuatoru. U praksi između njih može postojati i dodatni pojačavač snage,
nazvan transformator aktuatora – konverter. Zbog mogućih poremećaja i / ili nelinearnosti
često se uvodi dodatni kontroler R2. Njegov izlaz modifikuje referentni ulaz kontrolera
pozicije R1. Tako se dobije kaskadni upravljački sistem, slika 3.3b.
Ovako formiran kompletan aktuator sastoji od lanca konvertora energije, pojačavača
snage i može da ima nekoliko povratnih sprega. Može se napraviti razlika između blokova
drajvera glavnog aktuatora, bloka mehaničkog aktuatora, u širem smislu, senzorskog
bloka, slika 3.4, sa protokom energije u direktnom smeru, ka aktuiranom procesu i
protokom informacije u povratnom smeru. Može se zapaziti da je ovakav kompletni,
složeni aktuator sam po sebi jedan mehatronski sistem.

Tok informacija
Uprav-
Elektronika
ljanje
(kontroler)
celog
aktui-
Gubici Gubici ranog
Senzor uređaja
Drajver Mehanika
aktuatora (aktuator)

Tok energije
(ka procesu)
Izvor
Pomoćna energija Tok energije
napajanja
Glavna energija (ka ev. drugim aktuatorima)

Slika 3.4 Elektromehanički aktuator kao mehatronski sistem

U sledećim odeljcima biće razmatrani neki tehnološki aspekti implementacije

aktuatora. Opis je ograničen na aktuatorske pogone i aktuatore sa električnim ulazom,
mehaničkim izlazom, za snage do otprilike 5 kW.

19
3.2.2 Generalni pregled mehaničkih aktuatora

Postoje razni pregledi, podele po raznim osnovama. Jedna, relativno sveobuhvatna

varijanta je u pomenutoj knjizi, tamo napomenuto da je na osnovu preglednog rada autora
Raab, iz 1990. godine.

A) Tipovi izvora spoljašnje energije

Na slici 3.5 dat je šematski prikaz podele aktuatora koji kao osnovnu izlaznu
veličinu ima silu, kao mehaničku veličinu, po osnovu izvora energije i osnovnog fizičkog
principa generisanja sile.

Energija fluida

Pneumatika Hidraulika
Elektrolitič-
Sile polja Mehanički
Električna ki pritisak Hemijska
energija Atomske i aktuator Pritisak u energija
molekularne eksploziji
sile Termičko Memorijski
širenje efekat
Termalna energija

Oblik energije Princip stvaranja sile

Slika 3.5 Izvori spoljašnje energije i fizički principi generisanja sile

pri generisanju mehaničke izlazne veličine

a) Električni aktuatorski sistem

U najvećem broju slučajeva električna energija je već na raspolaganju u
aktuiranom sistemu ili se lako može obezbediti. Generisanje i akumuliranje energije u
ovom obliku ne predstavlja značajan problem, a u kombinaciji sa jednostavnom
konverzijom u prenosom osigurava veliku fleksibilnost u primeni. Ovo je dodatno
podržano jednostavnom manipulacijom pomoću jeftinih poluprovodničkih prekidačkih
komponenti. Konverzija, obrada signala i sam aktuator (motor...) koristi istu prirodu
energije, često iz izvora istog napona napajanja. Zahvaljujući svemu pomenutom ovaj
oblik izvora energije obično ima značajne prednosti u odnosu na druge. Izuzetak su
primene aktuatora u kojim su potrebne ekstremno jake sile, ili u kojem je potreban rad u
okolini sa veoma visokom temperaturom ili ako sigurnosni razlozi ne dozvoljavaju
njegovu upotrebu (varničenje u zapaljivoj sredini, opasnost od strujnog udara ...).

20
 b) Hidraulični aktuatorski sistem
Protok ulja u hidrauličnom sistemu (u hidrauličnom kolu) potrebno je obezbediti
posebnim izvorom energije (pumpom koja je pogonjena odgovarajućim motorom). Radni
pritisak je visok (100 to 400 bara). Iz toga sledi da je moguće dobiti veoma veliku silu na
u hidrauličnom cilindru – hidrauličnom motoru – relativno malih dimenzija (male
površine klipa) na koji deluje pritisak prenesen preko ulja, pri čemu je dužina cilindra
određena potrebnim pomerajem pri dejstvu. Tako je odnos snaga-težina (masa) veoma
velika, što je glavna prednost hidrauličnog sistema. Mana je potreba za idealnim
zaptivanjem (ulje je skupo, zagađuje okolinu, zapaljivo je). Zbog toga mora se obezbediti
recirkulacija ulja.

c) Pneumatski aktuatorski sistem

Pneumatski sistemi se realizuju kako potpritiskom (“vakuumom”) tako i
natpritiskom. Pritisak, napumpan u odgovarajućem rezervoaru od strane pumpe, obično je
limitovan na 6 – 8 bara, a radni pritisak u automatizaciji procesa na 1,4 bara. Zbog tako
malog pritiska pneumatski cilindri (“motori”) su mnogo većih dimenzija, pri istom
dejstvu. Osim toga potrebna je pažljiva obrada vazduha, filtriranje, odstranjivanje vlage.
Prednosti su robustan dizajn, pouzdan rad. i u vreloj, pa i eksplozivnoj sredini. U slučaju
problema sa zaptivanjem (ako vazduh curi), ne zagađuje sredinu. Sistem može biti
jednostavan, upotrebljeni vazduh se često “baca” (ispušta u okolinu). Prolem je potreba za
prigušivanjem pištanja pri tome.

Tabela 3.1 Osobine i karakteristike mehaničkih aktuatora u vozilima

u zavisnosti od tipa izvora energije, po Raab (1990)

Srednja Odnos Pogodnost Pogodnost

Spoljašnja Potencijal nominalna snage za za
energija snaga i mase* translatorno rotaciono
kretanje kretanje
W W / kg
Električna:
baterija 12 – 24 V < 100 40 – srednja dobra
generator 14 – 26 V < 1500 130
Hidraulika:

pritisak 1 – 5 bar < 100 1000 – dobra srednja

motora 30 – 200 bar > 1000 2500
hidraulič-
ni sistem
Pneumatika:
vakuum 0,1 – 0,8 bar < 100 5 – 25
dobra srednja
natpritisak 6 – 8 bar > 1000 200 –
400
* bez izvora napajanja

21
 Kao primer, u tabeli 3.1 dat je pregled osnovnih osobina i karakteristika aktuatora u
konvencionalnim motornim vozilima, za razne razmatrane tipove u zavisnosti od
korišćenog izvora spoljašnje energije. U zavisnosti od tri osnovna, konvencionalna izvora
energije, u vozilima se koriste aktuatori koji se mogu svrstati u tri osnovne grupe:

1. Elektromehanički aktuatori
2. Aktuatori bazirani na energiji u fluidima
3. Nekonvecionalni aktuatori

Na slici 3.6 kao drugi primer, prikazana je drukčija podela po različitim realizacijama, po
Raab, Isermann (1990), bez detaljnijeg opisa.

Elektromehanički Aktuatori sa Nekonvencionalni

aktuatori energijom fluida aktuatori

Piezoelektrični
Elektromotor aktuator
(AC ili DC) Magnetostriktivni
Hidraulični aktuator
aktuator
Koračni motor Elektrohemijski
Pneumatski aktuator
Elektromagnet aktuator Termo-bimetalni
aktuator
Aktuatori sa
Linearni motor
memorijskim
efektom

Slika 3.6 Klasifikacija različitih principa aktuacije, po (X)

B) Vremensko ponašanje aktuatora i upravljanje njima

Različiti aktuatorski pogoni ili kompletni aktuatori mogu da se podele i po svom

tranzijentnom ponašanju, u prelaznom režimu. Ako na skokovitu promenu upravljačke
promenljive ∆U1 aktuator reaguje proporcionalnom skokovitom promenom svoje izlazne
promenljive ∆U2, tako da je

,
tranzijentno ponašanje se naziva proporcionalnim dejstvom. Za ustaljenu vrednost ulazne
promenljive U1∞ (= const) i izlazna se ustaljuje, posle nekog prelaznog perioda
(zakašnjenja), znači, ima horizontalnu asimptotu u vremenu U2∞ = KP·U1 (= const).
Ako se izlazna promenljiva menja konstantnom brzinom

22
tranzijentno ponašanje se naziva integralnim dejstvom. Za ustaljenu vrednost ulazne
promenljive i izlazna se ustaljuje, posle nekog prelaznog perioda (zakašnjenja), ima kosu
asimptotu u vremenu, sa nagibom KI·∆U1.

Slika 3.7 Skica tranzijentnog ponašanja aktuatorskih pogona

a) sa proporcionalnim i b) sa integralnim dejstvom

Ponašanje aktuatorskih pogona sa proporcionalnim dejstvom u ustaljenom (statič-

kom) ili kvazi-ustaljenom stanju opisuje se statičkom karakteristikom, zavisnošću izlazne
veličine od ulazne. Na slici 3.8a prikazani su primeri jednoznačne linearne (punom lini-
jom) i nelinearne (isprekidanom linijom) zavisnosti izlazne veličine U2 u funkciji ulazne
veličine U1. Primer nejednoznačne karakteristike je karakteristika sa histerezisem, skici-
rane na slici 3.8b, koja može biti uzrokovana suvim trenjem ili zazorom, mrtvim hodom.

Zavisnost ∆Ů2 (t) nacrtana u funkciji U1(t) predstavlja odgovarajuću karakteristiku

aktuatora sa integralnim dejstvom.

Slika 3.8 Statička karakteristika aktuatora sa proporcionalnim dejstvom:

a) jednoznačna karakteristika, linearna i nelinearna
b) višeznačna (histerezisna) karakteristika

U tabeli 3.2 dat je pregled tipičnog stičkog ponašanja nekih aktuatorskih pogona.

23
 Tabela 3.2 Primeri statičke prenosne karakteristike nekih aktuatorskih
pogona za pozicioniranje radnog predmeta

Proporcionalno dejstvo Integralno dejstvo

Karakteristika: Karakteristika:
Princip nejedno- jednoznačna nejedno-
jednoznačna
aktuacije značna značna
nelinearna nelinearna
linearna nelinearna (histere- linearna nelinearna (histere-
zisna) zisna)
Električni
Elektro- Koračni Elektro- DC AC motori pogoni sa
mehanički motori magneti motori (sa preki- trenjem
aktuatori dačem) i/ili
zazorom
Pneumatske
Fluidni membrane Pneumatski
Hidraulični
aktuatori sa aktuatori
aktuatori
povratnom (cilindri)
oprugom

· Piezokera-
Nekonven- mični akt.
cijalni · Magneto-
aktuatori striktivni
aktuatori
·Aktuatori sa
memorijskim
metalom

Na slici 3.9 je blok dijagram aktuatorskog pogona, tipičan za uobičajene dizajne.

Generisanje aktuacione sile veoma često je u nelinearnoj zavisnosti od ulaznog

signala (primer:elektromagnetski, hidraulični ili pneumatski cilindar), pri čemu je dina-
mičko ponašanje je niskog reda (često skoro linearnog ili prvog reda). U takvom slučaju
sila pozicioniranja deluje kao mehanički konverter (primer: vođica sa ležajem i oprugom
za vraćanje u početni položaj). Ovakav mehanički deo ima svoju masu m i krutost opruge
k i viskozno i suvo trenje. Suvo trenje dovodi do dodatne nelinearnosti, do dvoznačnosti
(histerezisa) na prenosnoj karakteristici.

24
 Generisanje
aktuacione sile

Mehanički transformator

Slika 3.9 Blok dijagram aktuatorskog pogona sa proporcionalnim dejstvom, sa

nelinearnim generisanjem sile (po električnom, hidrauličnom ili pneumatskom principu)
i naknadnim mehaničkim transformatorom, sa viskoznim, suvim i statičkim trenjem, za
generisanje brzine Ů2 i/ili pomeraja U2 kao izlazne veličine, na osnovu ulazne veličine U1.
Pri tome FU je sila aktuacije, a FL je sila opterećenja
(od sledeće aktuatorske komponente)

Zbog toga aktuatorski pogoni visokog kvaliteta ostvaruju se kaskadnom struktu-

rom upravljanja, slika 3.10, sa podređenim upravljanjem po sili (strujom elektromagneta
ili diferencijalnim pritiskom u slučaju cilindra sa fluidom) i nadređenim upravljanjem po

Kompenzacija suvog
trenja
Kompenzacija Kontroler Kontroler
nelinearnosti sile pozicije

Generisanje
aktuacione sile
(nelinearno)
Mehanički transformator sa trenjem

Aktuatorski pogon

Slika 3.10 Blok dijagram kaskadnog upravljanja aktuatorskog pogona sa slike 3.8.
GR1: kontroler sile; GR2: kontroler pozicije; FU -1(U1’): kompenzacija statičke
nelinearnosti; F-1(Ů2): kompenzacija uticaja suvog trenja; r2: zahtevana
(zadata) pozicija;U2: izlazna (postignuta) pozicija

25
položaju. Nelinearnost pri generaciji sile se kompenuje inverznom karakteristikom, što
reultuje u približno linearnoj karakteristici upravljanja silom. Histerezis (nelinearnost)
zbog suvog trenja eliminiše se kompenzacijom uticaja suvog trenja. Zahvaljujući ovim
mogućnostima, ostvarenim na nivou softvera, značajno se mogu poboljšati karakteristike
aktuatorskih pogona, Isermann, Keller (1993).

Posle aktuatorskog pogona sledi upravljani, mehanički proces ka kojem aktuator

prosleđuje energiju. Stvarni izbor statičke karakteristike povezan je sa statičkom karakte-
ristikom tog procesa. Ukupna prenosna karakteristika je kombinovani rezultat pojedinih.
Ova karakteristika treba da je otprilike linearna u zatvorenoj petlji upravljanja, pod uslo-
vom da je pri tome sistem stabilan u celom opsegu mogućih vrednosti upravljačke pro-
menljive, opsega rada, bez potrebe za promenom parametara kontrolera.
Ako je karakteristika upravljanog procesa linearna, i karakteristika aktuatorskog
pogona treba da je takva. Ako je karakteristika procesa nelinearna, ukupna karakteristika
može biti linearna ako se odabere inverzno-nelinearna karakteristika aktuatora.

C) Zahtevi za aktuatore i servo-pogone

Nasuprot mašinama koji proizvode ili trajno troše snagu, aktuatorski pogoni naj-
češće ne rade kontinualno, nego samo tokom kratkih vremenskih intervala, a pri tome
moraju biti tačni u pozicioniranju objekta. Za takve primene su razvijeni specijalni po-
goni, tzv. servo-pogoni.

Oni moraju da ispune sledeće zahteve:

- funkcionisanje u sva četiri moguća kvadranta (pogon i kočenje, u oba smera);

- da podnesu velika preopterećenja;
- da imaju veliku rezoluciju za tačno pozicioniranje;
- da imaju dobru statičku prenosnu karakteristike (što linearniju, sa malo trenja, bez
zazora, mrtvog hoda, mrtve zone);
- da ima brz, dobro prigušen dinamički odziv (uz male vremenske konstante, bez
premašaja);
- da ima velik opseg longitudinalne (translatorne) i/ili rotacione brzine;
- da može generisati velike sile i/ili momente i da se malo haba u mirovanju (kočenju,
držanju);
- da ima odgovarajući interfejs za pretvarač signala manipulisane promenljive.

3.2.3 Elektromehanički aktuatorski pogoni

Elektromehanički aktuatori su u širokoj upotrebi. Karakteriše ih velik broj raznolikih

dizajna. Raznolikost tipova, pogotovo elektromotornih pogona omogućava fleksibilnost u
projektovanju za velik broj različitih primena, datih u tabeli 3.3.

26
 Tabela 3.3. Opšte karakteristike elektromehaničkih aktuatora
prednosti mane
dobre karakteristike odziva ograničena gustina snage
dobra dinamičnost potrošnja energije u statičnom stanju rada
mogući fleksibilni koncepti pogona ograničeni radni temperaturni opseg
visoka celokupna efikasnost velik procenat pokretnih mehaničkih delova
stanje se može dobro nadgledati
(monitorisati)

Električni pogoni imaju dominantnu primenu ako je potrebna mala do srednja

snaga aktuacije. To je ostvarljivo zahvaljujući velikoj rasprostranjenosti odgovarajućih
električnih izvora i raznolikim mogućnostima konverzije električne energije. Dodatno,
električni pogonu poseduju mogućnost tačnog pozicioniranja, uz dobre dinamičke
performanse. Visok koeficijent korisnog dejstva daleko prevazilazi performanse
odgovarajućih pneumatskih i hidrauličnih sistema.

Međutim, istovremeni zahtev za velikom dinamikom i velikom snagom

ograničava primenljivost elektromehaničkih aktuatora. Velika snaga zahteva veliku
fizičku veličinu pogona pošto je zapreminska gustina snage fizički ograničena
saturacionim efektom raspoloživih magnetnih materijala.

Najveće mane proizilaze iz mehaničke konstrukcije. Ako se elektromehanički

aktuator direktno montira na druge (pogonjene) mašine, nastaje problem zbog mehaničkih
opterećenja, napona usled vibracija, što zahteva komplikovane konstrukcione protivmere.
Visoke radne temperature takođe uzrokuju ograničenja, na primer zbog mogućeg
razmagnećivanja magneta ili slabljenja izolacije namotaja.

Time je primenljivost, pouzdanost, vreme trajanja (srednje vreme između kvarova)

ograničena u primena pri visokoj temperaturi i/ili pri vibracijama, (Wietschirke, v.
Willich,1986).

Elektromehanički pogoni u osnovi se mogu podeliti na translatorne (elektromag-

neti, linearni motori) i rotacione (rotacione električne mačine – elektro motori) transfor-
matore. Ovi poslednji se uobičajeno koriste u sprezi sa transformatorom aktuacije –
reduktorima, uređajima za pomeranje sa ciljem generisanja različitog rotacionog ili
linearnog kretanja.

27
 4. Elektromotori
U ovom poglavlju prvo će biti prikazani osnovni tipovi motora, sa akcentom na
motoru jednosmerne struje, ukratko, sa osnovnim opisom i osnovnim modelom, dovolj-
nim za približan proračun elektromehaničkog sistema, baziranim na takvim motorima.
Motori naizmenične struje, koračni motori i piezo-motori će takođe ukratko biti prikazani.

4.1. Motori jednosmerne struje

U elektromotoru vrši se pretvaranje električne energije u rotacionu mehaničku

(elektromotori spadaju u rotacione električne mašine; u novije vreme postaju aktuelni i
linearni elektromotori). Ovaj postupak je zasnovan na Lorencovom zakonu, po kome,
kada se provodna kontura kroz koju teče struja nađe u magnetnom polju, na nju deluje sila
→ → →
dF = I ⋅ dl× B , (4.1)
gde je
→
dF – sila koja deluje na deo konture dužine dl ;
→
dl – vektor koji opisuje pravac i smer u kom teče struja kroz deo konture dužine dl;
→
B – vektor magnetske indukcije polja u kom se kontura nalazi.

Elektromotor se sastoji od dva dela: nepokretnog – statora i pokretnog – rotora koji

vrši rotaciono kretanje. Na statoru kao i na rotoru nalaze se žljebovi u kojima su postav-
ljeni namoti. Namot sa sastoji od većeg broja namotaja. Kada se namoti priključe na izvor
napona kroz njih će se uspostaviti tok struje. Usled proticanja struje doći će do pojave
magnetnog polja. Kao posledica javlja se elektromagnetna sila koja će težiti da zakrene
pokretni deo i postavi ga u položaj minimalne magnetne otpornosti.

Motori jednosmerne struje (DC motori), kao vrsta rotacionih elektromotora, imaju
stator i rotor cilindričnog oblika na kojima se nalazi po jedan namot. Kod motora jedno-
smerne struje magnetski polaritet statora je fiksan, dok se polaritet rotora menja mehanič-
kim putem na takav način da se dobije odgovarajući smer obrtnog momenta motora. Pos-
tupak mehaničkog preusmeravanja naziva se komutacija, a uređaj kojim se to vrši komu-
tator. Na komutator su postavljene lamele, koje se okreću zajedno sa rotorom. Jednosmer-
na struja se dovodi na rotor preko četkica koje su u kontaktu sa lamelama.

Najvažniji faktori pri izboru aktuatora u mehatroničke namene su

• tačnost
• preciznost i rezolucija
• snaga potrebna za aktuaciju i koeficijent korisnog dejstva
• cena aktuatora

28
 Najpopularniji aktuatori u mehatroničkim sistemima su motori jednosmerne struje
(DC motori – Direct Current). Koriste se za razne namene. To su elektromehanički
uređaji sa mogućnošću preciznog i neprekidnog upravljanja brzinom obrtanja, što se u
osnovi vrši promenom napona motora.
Poželjne osobine motora jednosmerne struje su: velik obrtni momenat, mogućnost
upravljanja brzinom obrtanja u širokom opsegu, dobra karakteristika brzina – obrtni mo-
menat, kao i široka mogućnost primene elektromotora kao upravljačkog uređaja. Ova
vrsta motora je našla svoju primenu u raznim oblastima, kao što su ručni alati, računarom
upravljani sistemi, industrijski roboti itd.
Obrtni momenat motora se može definisati kao dejstvo sile koja se javlja na kraju
poluge jedinične dužine, u slučaju kada je drugi kraj poluge fiksiran na motor. U opštem
slučaju obrtni moment motora se definiše preko snage, kao količnik izlazne snage i broja
obrtaja motora. Za obrtne motore, u opštem slučaju karakteristično je da maksimalni obrt-
ni momenat postižu pri nižem broju obrtaja, dok se sa povećavanjem broja obrtaja obrtni
momenat smanjuje.
Za regulaciju brzine koristi se povratna sprega (merenje brzine) na osnovu signala
brzinskih davača (tahogeneratora ili impulsnih davača). Za regulaciju po položaju kao
senzori se koriste impulsni davači ili pozicioni davači (koderi položaja – enkoderi).

4.2. Osnovni matematički model motora jednosmerne struje

Konvencionalno realizovan motor jednosmerne struje sastoji se od nepokretnog sta-

tora koji stvara konstantno magnetno polje, na račun konstantne struje pobude namotaja
statora ili pomoću stalnog magneta. U tom polju se obrće namotaj rotora na čije delove
deluje sila. Zahvaljujući konstrukciji sa jednim obrtnim stepenom slobode, pri čemu su
delovi namotaja rotora na fiksnom rastojanju od ose obrtanja, dobije se moment na vratilu
rotora.
Ponašanje motora jednosmerne struje može se opisati pomoću dve fundamentalne
jednačine koje su poznate kao jednačina obrtnog momenta i naponska jednačina.

Jednačina obrtnog momenta je

M = Kt ⋅ I , (4.2)
a naponska jednačina je
V = KV ⋅ ω , (4.3)
gde je
M – obrtni momenat koji stvara motor;
V – indukovani napon u namotaju rotora zbog obrtanja u magnetnom polju statora;
Kt – konstanta obrtnog momenta, zavisi od geometrije rotora i jačine magnetnog
polja, znači od konstrukcionih detalja i pobude statora;
Kv – naponska konstanta, brojčano jednaka konstanti obrtnog momenta, pošto zavisi
od istih konstrukcionih detalja, proizvođači motora često zadaju recipročnu
vrednost, konstantu brzine Kn, preračunatu na broj obrtaja u minuti;
I – struja u kolu (kroz namotaj) rotora;
ω – ugaona brzina (kružna učestanost) obrtanja rotora (vratila) motora.

29
 Kada se ulazni napon dovede na priključke namotaja rotora, naponska jednačina je
di
Vm = RI + V + L , (4.4)
dt
gde je
Vm – priključeni napon na krajevima namotaja rotora;
R – otpornost u kolu rotora;
L – induktivnost u kolu rotora.

Induktivnost namotaja obično se zanemaruje, zbog činjenice da ona predstavlja mali

deo fluksa rotorskog magnetnog kola koji nije povezan sa statorom i ne učestvuje u stva-
ranju obrtnog momenta. Jednosmerni motor pokreće mehaničko opterećenje koje se sa-
stoji od dinamičke i statičke komponente. Osnovna opterećenja motora su inercija rotira-
juće mase i trenje. Ako dominira viskozno trenje, sa mometom srazmernim brzini, jedna-
čina momenta se svodi na
dω
M =J + Bω , (4.5)
dt
gde je
J – ukupni moment inercije motora i opterećenja;
B – ukupni koeficijent viskoznog trenja motora i opterećenja.
Ako ima suvog trenja u sistemu, ono se pojavljuje kao konstantan sabirak u izrazu
(4.5), sa znakom zavisnim od smera obrtanja.

Izrazi 4.2 – 4.5 predstavljaju osnovni matematički model motora sa osnovnim me-
haničkim potrošačem u obliku rotirajuće mase, uz viskozno trenje.
Njemu odgovara ekvivalentna šema sa slike 4.1.

I dω
J + B ⋅ω
R dt
L
+
VM V M ω

Slika 4.1 Uprošćena ekvivalentna šema, električni i mehanički deo (slikovito)

Motorima jednosmerne struje postižu se velike brzine obrtanja (do 40.000, pa i

100.000 obrtaja u minuti) i srazmerno tome mali obrtni momenat. Kada je motor jedno-
smerne struje upotrebljen kao aktuator, često je potreban broj obrtaja mali, a obrtni mo-
ment velik. Pri malom broju obrtaja motor za veliki moment mora imati jaku struju. Pro-
blem pri tome su povećani gubici u namotajima. Džulovi gubici rastu sa kvadratom struje.
Zato je često efikasnije koristiti mehanički reduktor broja obrtaja kao spregu (transforma-
torsku) između izlaznog vratila motora i mehaničkog potrošača. Pri tome je problem pred-
stavljaju cena, efikasnost i glomaznost reduktora.

30
 Motorom jednosmerne struje dobije se obrtni moment srazmeran jačini struje koja
protiče kroz namotaj rotora. U opštem slučaju motor jednosmerne struje male snage radi
sa jednosmerno spregnutim puš-pul pojačavačem kao pobudom (kojom se menja priklju-
čeni napon motora VM) ili impulsnom pobudom (PWM, pri čemu se faktorom ispune im-
pulsa, pri datom naponu napajanja, menja srednji napon motora).
Izbor motora zavisi od primene. Za primene sa konstantnim brojem obrtaja koristi
se motor čiji rotor ima velik moment inercije. Za primene u brzom pozicioniranju laganog
predmeta treba da je moment inercije rotora mali.

Zbog značaja motora jednosmerne struje posebna glava je posvećena detaljnijoj a-

nalizi pogona sa njima, sa detaljnijim modelom, uz recepte za izbor motora za dati pogon.

4.3. Motori jednosmerne struje bez četkica (BLDC motori)

Najveći problem koji se javlja u primeni i održavanju konvencionalnih motora jed-

nosmerne struje je varničenje na četkicama. Četkice predstavljaju slabu tačku tih motora:
prilično su bučne, dolazi do varničenja na njima, čime generišu elektromagnetne smetnje
(zračenje) i brzo se habaju tako da ih je potrebno često menjati. Kod motora jednosmerne
struje bez četkica (BLDC - brushless DC - motors), varničenje na četkicama izbegnuto je
premeštanjem komutacije u kolo statora i postavljanjem stalnog magneta u rotor.
Kod savremenih DC motora bez četkica za ostvarivanje komutacije koriste se po-
luprovodnički prekidači. Kao rotor koristi se stalan magnet tako da polaritet rotorskog
dela zavisi samo od položaja samog rotora, dok se polaritet statora menja elektronskim
putem, na osnovu podatka o izmerenom položaju rotora. Na ovaj način je mehanička ko-
mutacija četkicama zamenjena električnom, tako da motori bez četkica zapravo rade kao
sinhroni motori naizmenične struje koji se napajaju iz izvora jednosmerne struje. Pošto
električna komutacija verno oponaša mehaničku, DC motori bez četkica imaju približno
istu karakteristiku brzina–obrtni moment kao i klasični motori sa četkicama.
Prednosti jednosmernih motora bez četkica su visoka pouzdanost i mogućnost po-
stizanja relativno velikih obrtnih momenata pri brzinama i do 100.000 obrtaja u minutu.
Motori snage i nekoliko W i brzine do 7200 o/min koriste se u računarstvu u radu pojedi-
nih komponenti, npr. motori koji pokreću hard i, ranije, flopi disk. Snažni BLDC motori
se koriste u vozilima, u savremenim mašinama za pranje veša itd.

4.4. Motori naizmenične struje

Motori napajani naizmeničnom strujom (AC motori – Alternate Current Motors)

stekli su veliku popularnost, pre svega kao pokretačka snaga mnogih aparata i uređaja ka-
ko u mašinstvu tako i svakodnevnom životu. Prednosti u odnosu na DC motore su niža
cena, veća pouzdanost, robusnost i mnogo manji zahtevi u pogledu održavanja. Za obične
primene direktno se napajaju iz niskonaponske AC mreže.
AC motore možemo podeliti na monofazne i višefazne, kao i na sinhrone i asinhro-
ne (indukcione). Brzina AC motora ne može se menjati se promenom pobudnog napona.
Upravljanje brzinom asinhronog motora zahteva promenu frekvencije napona napajanja,
pri čemu se odnos efektivne vrednosti napona i frekvencije mora održati konstantnom.
Najčešće se koriste pretvarači AC-DC-AC, ili ponekad direktno AC-AC, bazirani na sa-
vremenim snažnim poluprovodničkim prekidačima, pri čemu se učestanost izlaznog na-

31
pona usaglašava sa zahtevom u vezi sa brzinom. U sadašnje vreme postoje efikasna re-
šenja upravljanja tako da u mnogim zadacima preuzimaju ulogu aktuatora od DC motora
(na primer koristi se tzv. vektorsko upravljanje).

Sinhroni motori

Sinhroni motori (kod kojih je rotor od stalnog magneta) pobuđeni prostoperiodičnim

naponom, najčešće trofaznim (fazno pomerenim za po trećinu periode) ponašaju se slično
koračnim motorima pobuđenim neprekidnom sekvencom impulsa, o čemu je više rečeno
u poglavlju 5. Usled struje tri faze stvara se obrtno magnetno polje konstantne amplitude
koje sinhronom brzinom, u zavisnosti od učestanosti vuče za sobom rotor, pod uslovom
da može da ispolji dovoljan moment da savlada moment opterećenja na vratilu motora. Sa
porastom opterećenja raste ugao Θ između položaja rotora (određenim smerom magneće-
nja, kraća strelica na slici) u odnosu na vektor obrtnog polja (duža strelica), pa raste mo-
ment koji motor daje po sinusnom zakonu, do ugla Θ = π/2, kada je moment maksimalan.
Ako je moment pri tome još uvek nedovoljan da savlada moment opterećenja, rotor do-
datno zakašnjava, ugao Θ raste iznad π/2, moment motora počinje da opada. Motor ispada
iz sinhronizma i usled momenta opterećenja se zaustavlja. Pri startovanju pogona motor
se mora ubrzati do sinhrone brzine pomoćnim motorom.

N Θ

Ph1 Ph2 Ph3

Slika 4.2 Skica trofaznog sinhronog motora

Na slici su vektori nacrtani u jednom konkretnom položaju, u stvarnosti se obrću.

Ovo je situacija koja se pojavljuje u jednom konkretnom vremenskom trenutku, perio-
dično se ponavlja, sa periodom prostoperiodičnih faznih napona napajanja.
U varijanti na slici 4.2 namotaji statora su povezani u spoj zvezde. Zajednički spoj
(zvezdište) je uzemljen. U praksi često zvezdište lebdi, što znači da se samo linijski napo-
ni dovode na motor. Druga varijanta motora je sa namotajima povezanim u spoj trougla.
Kod snažnih sinhronih motora par stalnih magnetnih polova rotora se formira jedno-
smernom konstantnom strujom koja se preko kliznih kontakata u obliku prstenova i četki-
ca dovodi na odgovarajući namotaj na rotoru.
Promenom učestanosti trofaznog napona menja se ( sinhrona ) brzina obrtanja
motora.

32
 U novije doba postaju veoma interesantni linearni sinhroni motori kod kojih je po-
mični deo (štap) na jednom delu obložen jakim (neodimskim ili drugim) stalnim magneti-
ma (sl.4.14). Mogu da proizvedu translatorni pomeraj, bez potrebe pretvaranja obrtnog
kretanja u linearni, uz generisanje velike sile.
Klasični obrtni motori u nekim primenama nisu pogodni iz konstruktivnih razloga.
Veliki moment inercije rotora obrtnih mašina zbog tromosti ugrožava performanse, ako je
važan veoma brz odziv. Pored toga, za prilagođenje brzine neophodan je reduktor. Reduk-
tori zbog zazora u zupčanicima izazivaju udare prilikom promene smera, što degradira
rezultate upravljanja. Poseban problem je pretvaranje obrtnog u linearno kretanje.
Adekvatno rešenje je nađeno u formi direktno generisanog translatornog kretanja. U
daljem za primer je prikazan LinMot linearni aktuator u kombinaciji sa odgovarajućim
PWM pojačavačima, proizvođača NTI AG, Švajcarska. Ovaj modularni servo-sistem je
projektovan kako za samostalan rad, tako i za rad u kombinaciji sa nadređenim uprav-
ljačkim uređajima kao što su PLC-sistemi, DSP-sistemi, itd. Sistem dobija upravljački
signal direktno od nadređenog uređaja, i to u formi željene pozicije ili sile.
Glavni deo aktuatora je, zapravo dvofazna sinhrona mašina koja za razliku od kla-
sičnih sinhronih motora ne vrši obrtno, beskonačno kretanje, već translatorno kretanje,
ograničeno po dužini puta. Na slici 4.3 je prikazan delimičan presek LinMot aktuatora.
Klizač, koji predstavlja analogiju rotoru sardrži permanentni neodijumski magnet
sa uzdužnom magnetizacijom. Analogija između obrtnog i translatornog principa je
ilustrovana na slici 4.3. Kako se kod sinhrone mašine u primenama u pozicioniranju ne
smeju dozvoliti gubici sinhronizma, LinMot aktuator je opremljen enkoderom na bazi
Holove sonde, koji omogućuje proračun neophodne sile, i koji se može koristiti umesto
eksternog enkodera. Rezolucija enkodera je softverski podesiva i iznosi 1µm . Enkoder je
relativni, inkrementalni i mora se resetovati prilikom svakog uključenja.
Sila koju linearni motor može da ostvari je reda nekoliko stotina N (aktuator na
slici 4.3 može da ostvari silu od 650 N).

Elektronika

Dvofazni namotaji
statora
Mesto za montažu
potrošača Senzori položaja

Šipka sa magnetima

Slika 4.3 Prikaz linearno sinhronog motora sa delimičnim presekom

33
 Na slici 4.4 je prikazana transformacija omotača valjka rotora obrtne sinhrone maši-
ne sa četiri para magnetnih polova u omotač valjka šipke koja se linearno pomera u linear-
nom motoru, sa istim brojem parova polova. U realnosti u linearnom motoru ovaj magnet-
ni deo predstavlja samo jedan deo pomične šipke, to je tamni, zadebljani deo na slici 4.3,
označen tankom strelicom. Stator sadrži potreban broj namotaja na polovima, 2 – 3 faze.

Slika 4.4 Analogija obrtnog i translatornog kretanja kod sinhronih mašina

a) Skica rotora sinhrone mašine
b) Omotač rotora razvijen u ravni
c) Omotač smotan oko druge ose (koja postaje uzdužna osa linearnog aktuatora)

Asinhroni motori

Asinhroni motor ima rotor, mehanički povezan sa vratilom, sa jezgrom od mekog

feromagnetnog materijala sa, najčešće kratko spojenim namotajem ili je bez jezgra, u
obliku, samo, kratko spojenih mehanički čvrstih namotaja – tzv. kavezni rotor). Kao i
sinhroni motor, napaja se, najčešće trofaznim prostoperiodičnim naponom (fazno pomere-
nim za po trećinu periode) na priključcima namotaja statora. Usled struje tri faze stvara se
magnetno polje konstantne amplitude koje obrće sinhronom brzinom. Ako se, hipotetički,
rotor obrće istom brzinom, u namotajima rotora ne indukuje se elektromotorna sila (kons-
tantan je fluks u namotajima), pa motor ne ispoljava moment na svom vratilu. Ako se, u
realnoj situaciji, pod nekim opterećenjem rotor obrće sporije od sinrone brzine, dolazi do
promene fluksa u namotajima rotora, indukuje se elektromotorna sila. Pošto su namotaji u
kratkom spoju, potekne značajna struja u rotoru, koja stvara svoje magnetno polje. U sa-
dejstvu sa obrtnim magnetnim poljem statora, jednostavno rečeno rotor biva povučen
podsinhronom brzinom, u ustaljenom stanju konstantnom, za dato opterećenje. Pri jačem
opterećenju potrebna je jača struja u rotoru koja se dobija većim zakašnjavanjem (strmi-
jom, bržom promenom fluksa usled polja statora kroz namotaje rotora). U ustaljenom sta-
nju je pri tome brzina manja, konstantna. Uvodi se pojam klizanja. To je relativna razlika
brzine rotora u odnosu na sinhronu: (ωS –ω) / ωS.
Promena, podešavanje brzine asinhronog motora efikasno je jedino promenom učes-
tanosti napona napajanja, pri čemu treba održati odnos napona i učestanosti konstantnim.
U sadašnjim prilikama, primenom savremenih dostignuća energetske elektronike, impuls-
ne elektronike i odgovarajućih algoritama upravljanja to ne predstavlja problem. Efikasno
se prave pogoni regulisani po brzini, pa i po položaju vratila.
Ovakvi motori su jednostavni po konstrukciji, povoljni po ceni i zato nalaze sve
značajniju primenu u mehatronskim uređajima, u delovima gde je potrebna relativno
velika snaga.

34
 Na slici 4.5 je skica asinhronog motora, sa kratkospojenim namotajima od provod-
nika velikog preseka tj. od provodnih šipki koje su kratko spojene prstenovima, pa čine
tzv. kavez; šipke su raspoređene po omotaču valjka, u ovoj projekciji to su velike crne
tačke. Prstenovi na oba kraja prikazani su sa dva bliska koncentrična kruga. U realnosti
cela konstrukcija je povezana sa vratilom pa su prstenovi u stvari pune ploče koje daju i
mehaničku čvrstinu pri povezivanju šipki sa vratilom. Često je kavez zaliven da čini kom-
paktan valjak, montiran na vratilo rotora motora.
Debelo predstavljen duži vektor predstavlja ekvivalent sinhrono obrćućeg magnet-
nog polja statora u nekom konkretnom trenutku. Kraći vektor predstavlja položaj rotora
(kaveza), u odnosu na neki referentni, u istom trenutku. U ustaljenom stanju oba vektora
se obrću svaki svojom konstantnom brzinom, pri čemu je kraći vektor sporiji, što na ovoj
skici znači da se ugao Θ postepeno, ravnomerno povećava.

Ph1 Ph2 Ph3

Slika 4.5 Skica trofaznog asinhronog motora, sa kaveznim rotorom

U varijanti na slici 4.5 namotaji statora su povezani u spoj zvezde, kao i na slici 4.2,
za sinhroni motor. Zajednički spoj (zvezdište) je uzemljen. U praksi često zvezdište lebdi.
Druga varijanta motora je sa namotajima povezanim u spoj trougla.

4.5. Koračni motori

Poslednjih godina koračni motori (Stepper Motor) su na polju upravljanja pokre-

tom postali ekonomski povoljno rešenje. Koračni motor je aktuator koji prevodi električne
impulse u ugaone pomeraje rotora u obliku koraka. Za ove pomeraje karakteristična je
preciznost i jednako ugaono rastojanje između svakog položaja. Ustaljeni položaji rotora
određeni su poklapanjem zubaca statora i rotora, tj. položajem kada je zazor između zuba-
ca najmanji.
Koračni motor se koristi u sistemima digitalnog upravljanja kao izvršni organ. Ko-
račni motor je elektromehanički aktuator kompatibilan sa digitalnom tehnikom upravlja-
nja. Na ulaz se dovodi binarno kodovan naponski signal. Izlaz je kvantovan ugaoni pome-
raj koji je određen ulaznim signalom. Koračni motor je jedinstvena komponenta u klasi
izvršnih organa sistema digitalnog upravljanja jer ne zahteva postojanje D/A konvertora u
sistemu.

35
 Postoji više vrsta koračnih motora, neki se obrću samo u jednom smeru, a neki u
oba smera. Postoje motori sa razdvojenim ulazima za pozitivan smer obrtanja i za negati-
van smer obrtanja. Druga vrsta motora ima jedinstvene ulaze i kod ovih se smer obrtanja
menja izborom redosleda ulaznih impulsa.

Zbog značaja koračnih motora posebno poglavlje je posvećeno njima.

4.6. Piezoelektrični aktuatori

Izvesni kristali imaju osobinu da se deformišu ako na njih deluje električno polje.
Takođe važi i obrnuto, ako se kristali deformišu primenom mehaničke sile, na njihovim
krajevima, na zgodno nanešenim elektrodama pojavljuje se električno opterećenje i u
skladu sa tim potencijalna razlika. Ovaj, tzv. piezoelektrični efekat se zasniva na različi-
tom pomeranju pozitivnih i negativnih jona u kristalnoj rešetki. Korišćenjem ove osobine
može se vršiti pretvaranje električne u mehaničku energiju ili, obrnuto pretvaranje meha-
ničke u električnu.

Rad piezoelektričnih aktuatora zasniva se na piezoelektričnom efektu i upotrebi

odgovarajućih mehaničkih i upravljačkih komponenti. Piezomotori, koji umesto elektro-
magnetnog principa rada koriste princip piezoelektriciteta, ostvaruju velike obrtne mo-
mente pri malim brzinama obrtanja. Mogu se primeniti za veoma precizno pozicioniranje,
sa veoma velikom rezolucijom.
Klasičan način preciznog linearnog pozicioniranja zasnovan je na platformama za
pozicioniranje. One su pogonjene rotacionim motorima preko navojnih vretena sa “mati-
com” ili frikcionim pogonima. Ovi načini se široko koriste u industriji da bi se dobila
rezolucija ispod jednog mikrona. Međutim, problemi koji se javljaju (usled Kulonovog
trenja, proklizavanja, “stick–slip” efekta, elastičnih deformacija i zazora) dovode do sma-
njivanja rezolucije i značajno smanjuju tačnost pozicioniranja. Osim toga, od pogona koji
se koriste u primenama u proizvodnji zahteva se da imaju veliku poziconu tačnost, krutost
i da mogu da ostvare silu u širokom opsegu pomeraja.
Piezoelektrični aktuatori se koriste za prevazilaženje ovih problema. Na primer, li-
nearni piezomotor postiže pozicionu rezoluciju od 5 nanometara, krutost od 90 N/µm i
izlaznu silu od 200 N.
Piezo aktuatori zahtevaju visoke napone pobude, za postizanje jake sile – velike
deformacije.
Dodatni problem, ograničenje u primeni piezo aktuatora sastoji se u tome da sa de-
formacijom vrlo brzo opada ispoljena sila aktuatora. U uklještenom stanju, bez dopuštene
deformacije (na primer izduženja piezo električne šipke) sila je najjača. U neopterećenom
stanju šipka će se maksimalno izdužiti, doći će do ustaljenog stanja u kojem unutrašnje
elastične sile postaju jednake sili usled električnog polja. Tada je sila ka okolini nula. Pri
prisutnom mehaničkom opterećenju zbir spoljašnje sile, usled tog opterećenja, i unutraš-
nje sile, usled elastičnosti, za dato izduženje je jednako sili usled elektrostatičkog polja.
Zbog ovoga domet, opseg dejstva ovakvih aktuatora je mali. To se prevazilazi, do-
nekle, kombinacijom, rednom vezom osnovnih piezo aktuatora.
Drugi način rešenja problema je realizacija piezo motora kontinualnog dejstva, naj-
češće u formi nekog koračnog motora. U daljem je prikazana jedna ideja realizacije linea-

36
rnog piezo koračnog motora. Postoje različiti pristupi načinu pretvaranja linearnog
pomeraja (deformacije) piezoelektričnog materijala u rotaciono kretanje.
(Analogna problematika se pojavljuje i kod elektromagnetnih aktuatora.
Elektromagneti kao pojedinačni aktuatori su kratkog, ograničenog dejstva. Motori, sa
periodično raspodeljenim polovima prevazilaze taj problem.)

Na slici 4.6 prikazana je jedna moguća konfiguracija linearnog piezomotora koji se

sastoji od tri piezoelektrična aktuatora i savijenog rama.
vođica

zadnji
piezoaktuator prednji
vođica piezoaktuator
centralni okviri (stope)
piezoaktuator
Slika 4.6 Jedna konfiguracija linearnog piezomotora

Aktuator je predopterećen samom konstrukcijom uređaja (okvirom). Dva aktuatora

sa strane su poprečno montirana; oni mogu da fiksiraju, u raširenom stanju ili da oslobo-
de, u skupljenom stanju, prednju i zadnju “stopu” uređaja. Kreću se translatorno. Central-
ni, uzduž montirani aktuator (“mišić”) se izdužuje ili skuplja menjaajući pri tome razmak
između prednje i zadnju stope, zajedno sa odgovarajućim poprečnim aktuatorima. Sistem
se “kreće” u ciklusima od po šest koraka duž horizontalne vođice. Jedan ciklus kretanja
ovog sistema, udesno sastoji se od šest faza.
1. Prvo se zadnji aktuator skupi, oslobodi se zadnja stopa;
2. centralni aktuator se skuplja, pri čemu povlači za sobom zadnju stopu ;
3. zadnji aktuator se raširi i fiksira (pritisne vođicu) zadnju “stopu”;
4. prednji aktuator se skuplja i oslobađa prednju stopu;
5. centralni aktuator se isteže i pri tom gura napred prednju stopu;
6. prednji aktuator se raširi i sistem je vraćen u početno stanje, na položaju pomerenim
za jedan korak, sa obe stope fiksirane.
Osnovna ideja u analizi je da se linearni piezomotori mogu predstaviti kao
vibracioni sistemi sa više stepeni slobode. Dinamička jednačina data je u obliku matrice
.. .
M x + C x + Kx = F , (4.6)

gde su M, C, i K matrice veličine 6 × 6 koje redom predstavljaju mase, koeficijente trenja

i elastičnosti sistema, x je vektor pomeraja, a F vektor sile. Aktuator u sredini se posmatra
kao sistem masa–opruga–trenje sa silom kao ulaznom veličinom.
Dalja analiza ovde neće biti prikazana.

37
 4.7 RC hobi servo kao primer mehatronskog sistema 1

Uvod
RC (Radio-Controlled; radio-kontrolisani - radio putem upravljani) “hobi” servo je
jeftin DC servo uređaj sa pogonom u obliku DC motora male snage, sa drajverom, reduk-
torom, u plastičnom kućištu sa potenciometarskom povratnom spregom. Ulazna snaga je
manja od 10 W, sam uređaj je minijaturan, čime je ograničen u primeni na aplikacije tipa
hobi. Prvobitno su to bile primene u avio- i auto-modelarstvu sa daljinskim radio uprav-
ljanjem, odakle potiče u nazivu RC. Zahvaljujući jednostavnoj primeni i standardizova-
nim karakteristikama upravljačkog signala dobija na popularnosti u edukaciji, robotici i u
malim komercijalnim uređajima u kojima postoji potreba za mehaničkim rotacionim kre-
tanjem manjim od 360°. Ovi hobi servo uređaji (kratko, u daljem tekstu: servo) upravljaju
se dovodeći signal za zadavanje položaja kako radio putem, tako i direktnom žičanom
vezom.
Na slici 4.7 je fotografija jednog primera serva.

Slika 4.7 Izgled tipičnog serva.

Izvršni organ je bela dvokraka poluga koja se zakreće u opsegu ±90° (tipično).
Često je taj izlaz u obliku okrugle ploče.

Servo kao digitalni odnosno analogni sistem upravljanja

Pošto servo sadrži kako analogne, tako i digitalne-impulsne detalje, ne može se pro-
sto klasifikovati.
Aktuatorski deo, po načinu rada je analogni, merenje položaja takođe. Znači sâm
upravljački uređaj, sa povratnom spregom po položaju je analogni, u zadatom opsegu
može da zauzme proizvoljan položaj (ima beskonačan skup mogućih vrednosti), merenje
položaja je kontinualno, sa teoretski beskonačnom rezolucijom. Zadavanje mogućih vred-
nosti je takođe iz beskonačnog skupa u datom opsegu. Ali to zadavanje je diskretizovano
u vremenu. Potreban položaj izvršnog organa zadaje se trajanjem upravljačkih impulsa
koji se najčešće periodično dovode na ulaz serva. Ovo je proizašlo iz prvobitne primene
ovih uređaja za daljinsko upravljanje zakrilaca slobodno letećih avio modela, pri čemu je

1
Na osnovu: Stephen M. Tobin, DC Servos (Application and Design with MATLAB),
CRC Press, 2011. i
Stewart, J., The Servo Buddy, Servo, May 2008.

38
bilo od prevashodnog značaja pouzdanost rada, a to znači i pouzdane modulacije i demo-
dulacije radio signala, uz zadržavanje minimalnih dimenzija. U skladu sa navedenim RC
servo je diskretan u radu, po vremenu, a analogan po upravljanju po položaju.
Paketi impulsa koji definišu željeni položaj izvršnog organa generišu se specifičnim
integrisanim kolima (primer je Signetics NE544 ) ili direktno mikrokontrolerom koji
upravlja kompletnim uređajem sa servom.
Postoje i varijante serva u kojim se motor pobuđuje impulsno, znači, diskretno po
vremenu, najčešće preko H-mosta. Međutim, povratna sprega je takođe preko potencio-
metra, znači, analogna po prirodi.

Struktura serva
Na slici 4.8 je skica (delimično u preseku) rasporeda delova tipičnog serva.
Izlazno vratilo minijaturnog motora jednosmerne struje je preko reduktora, realizo-
vanog sa dva para zupčanika vezan za izlazno vratilo uređaja. Spoljašnji kraj vratila je
nazubljen, ovde se montira odgovarajući izvršni organ (poluga, ploča...). Potenciometar
za merenje položaja izlaznog vratila je montiran u unutrašnjosti kutije, za drugi kraj vra-
tila. Sa klizača potenciometra se dobija signal za povratnu spregu, koji se dovodi na
upravljačku elektroniku. Mehanički graničnici određuju mogući opseg okretanja vratila,
najčešće na ukupno 180°.

Od kvaliteta ležajeva izlaznog i unutrašnjeg vratila u mnogome zavisi kvalitet

(upotrebljivost) serva.

Električni priključak serva sadrži dve žice za napajanje (najčešće: +5 V i masa) i

treću žicu za dovođenje signala za zadavanje željenog položaja izlaznog vratila.

Nazubljeni deo, za montažu Izlazno vratilo

izvršnog organa (poluge ili ploče)

Reduktor
(dvostepeni)

Potencio-
metar Motor

Upravljačka
elektronika

Upravljački signal
+5 V Električni
Gnd priključak

Slika 4.8 Elektromehanička skica serva

Gornji deo kućišta i pregradna ploča (debljim linijama crtano)
nose mehaničko opterećenje, ležajeve vratila.

39
 Ulazni signal i opseg pomeranja izlaznog vratila
Ulazni signal, za zadavanje položaja izlaznog vratila [po: Philips/Signetics, 1988] je
povorka impulsa, trajanja u opsegu od 1,0 do 2,0 ms, učestanosti ponavljanja od 50 Hz
[po: Stewart, 2008]. To znači da praktično svakih 20 ms se zadaje nova vrednost željenog
položaja: to predstavlja diskretizaciju po vremenu u ovom hibridnom, analognom – digi-
talnom sistemu upravljanja. Kako je ilustrovano na slici 4.9, povorka impulsa trajanja 2,0
ms prouzrokuje da se izlazno vratilo serva pozicioniše u jedan krajnji položaj, recimo
+90°. Ako se impulsi suze na 1,5 ms, vratilo serva se pomeri u položaj 0°. Daljim sma-
njivanjem trajanja impulsa, do 1,0 ms vratilo se pomera do drugog krajnjeg položaja, u
poziciju -90°.

Slika 4.9 Primeri trajanja ulaznog impulsa serva i skica odgovarajućeg položaja vratila
serva (odnosno, izvšnog organa u obliku okrugle ploče, u datom primeru)

Povorka impulsa se može dovesti na ulaz serva na dva načina:

1. direktno
2. radio putem.
Primer direktnog dovođenja je Stewartovo kolo bez mikrokontrolera [J. Stewart,
The Servo Buddy, Servo, May 2008]. Drugi primer je povezivanje porta mikrokontrolera
sa ulazom serva, pri čemu se odgovarajućim softverom generiše impulsno-širinski modu-
lisana (PWM) povorka impulsa kojom se pobuđuje port.

Za povezivanje radio putem koristi se odgovarajući radio link. U opštem slučaju

potrebno je ostvariti sledeće:
1. Generisati impulse za (svaki) servo i linijski ih kodirati da budu spremni za prenos (na
primer kolom Signetics NE5044).
2. Modulisati odgovarajući noseći signal i izvršiti prenos signala (na primer kolom Moto-
rola MC2833).
3. Primiti i demodulisati signal (na primer kolom Motorola MC3361).
4. Dekodovati prenešeni signal (na primer kolom Signetics NE5045).

40
5.Pobuditi (svaki) servo odgovarajućim signalom - PWM povorkom impulsa (na primer
kolom Signetics NE544).
Primeri integrisanih kola, dati u zagradama za pojedine funkcije pogodni su za pre-
nos metodom uskopojasne FM modulacije na daljinu do 50 m. Ovde se radio prenos neće
detaljnije razmatrati. Čitalac zainteresovan za dalje detalje u vezi sa njim može konsulto-
vati literaturu2 [Coelho, 1993], [Foster, 1981], i ARRL handbook [ARRL, 2001].
U daljem razmatranju smatra se da je servo pobuđen direktno.

Elektronika RC serva
Na slici 4.10 je prikazan blok dijagram serva. Sve komponente levo od motora, re-
duktora i potenciometra predstavljaju elektronski deo serva, unutar kućišta. U najvećem
broju slučajeva to je u integrisanom kolu kakvo je, na primer, NE544.
Lokalni generator impulsa je monostabilni multivibrator koji se okida ulaznim ko-
mandnim impulsima. Trajanje izlaznog impulsa srazmerno je trenutnoj poziciji izlaznog
vratila serva, koju meri potenciometar. Ulazni impuls i lokalni impuls dovode se na kom-
parator trajanja impulsa. Komparator ima dva izlaza koji daju podatak:
1. o razlici trajanja impulsa (apsolutnu vrednost signala greške, u obliku impulsa)
2. o tome koji impuls je širi (znak signala greške, u obliku binarnog logičkog
signala).

Izlazno
Ulazni vratilo
Greška Proširivač
impulsi
impulsa

Komparator H Reduktor
širine impulsa most
Smer
Potencio-
metar
Povratna sprega po
kontraelektromotornoj sili
Povratna sprega po poziciji
Lokalni gene-
rator impulsa

Slika 4.10 Blok dijagram RC serva (po Servo Magazine, c 2008 T&L Publications)

2
References
• American Radio Relay League, The ARRL Handbook, 78th ed., 2001.
• Coelho, A., Understanding Your Radio,
http://www.alshobbysite.com/documents/radio.pdf, 2012.
• Foster, C., Real Time Programming—Neglected Topics, Addison-Wesley,
1981.

41
 Impuls greške jednak razlici se proporcionalno proširuje u proširivaču impulsa, što
predstavlja pojačanje. U osnovi je reč o proporcionalnom regulatoru. Ovako proširen sig-
nal greške, zajedno sa signalom za znak greške šalje se na ulaze H-mosta prekidača koji
predstavlja drajver motora. Proces se ponavlja 50 puta u sekundi, dok se greška ne smanji
na prihvatljivo malu vrednost (što predstavlja mrtvu zonu u prenosnoj karakteristici; de-
ad-band). Mrtva zona pomaže u kompenzaciji uticaja Kulonovog trenja, prvenstveno u
zupčanicima reduktora. Ako se greška koriguje, smanji do ove vrednosti, sledeći komand-
ni impuls, nepromenjenog trajanja neće izazvati pokret motora. A ako se na ulazu pojavi
impuls promenjenog trajanja (zahtev za promenom položaja), motor će se pokrenuti u is-
pravnom smeru. Povorka impulsa u slučaju zahtevanog konstantnog položaja vratila je
periodična, kontinualna. Da bi se povećalo prigušenje odziva, što je važno pred kraj kre-
tanja pri zauzimanju novog zadatog položaja, projektanti kola NE544 su predvideli da na
trajanje impulsa na izlazu lokalnog generatora impulsa, osim položaja vratila utiče i kont-
raelektromotorna sila, indukovana u namotajima motora. Ona se može meriti između im-
pulsa, u intervalima kada su prekidači H-mosta neprovodni. Taj signal, preko odgovaraju-
će povratne sprege modifikuje trajanje sledećeg impulsa. Taj efekat prigušenja sprečava
oscilacije pred kraj kretanja vratila serva [Kuhnle, 2008].

Primer primene kola NE544

Tipična primena kola NE544 prikazana je na slici 4.11. Potiče iz kataloških poda-
taka kola (Data Sheets; pošto, s obzirom na starost kola, teško da se mogu naći fabrički
predlozi za primenu (Application Notes).
Opis rada je uzet iz literature [2, Buse, 2000]:
Pozitivan ulazni signal, doveden na nožicu 4 setuje ulazni flip-flop (preciznije: leč)
i okida monostabilno kolo (MMV; monostabilni multivibrator; one-shot). Logika za smer
upoređuje trajanje ulaznog impulsa (srazmernog zahtevanom položaju vratila) i trajanje
impulsa generisanog monostabilnim kolom (srazmernog trenutnom stvarnom položaju
vratila serva) i pamti rezultat tog upoređenja. Ujedno formira impuls greške čije je traja-
nje jednako razlici trajanja pomenutih impulsa koji prosleđuje proširivaču trajanja impul-
sa, pa preko toga kolu za mrtvu zonu i okidnom kolu (Šmitovom trigeru). Ova kola odre-
đuju tri važna parametra:
• mrtvu zonu - minimalno trajanje signala greške koje izaziva odziv motora;
• minimalno trajanje izlaznog impulsa koje može da generiše okidno kolo;
• pojačanje (faktor proporcionalnog upravljanja) - faktor kojim se množi trajanje
signala greške da bi se dobilo trajanje izlaznog impulsa.
Podešavanje ovih veličina postiže se izborom spoljašnjih otpornika i kondenzatora,
vezanih za nožice 6, 7 i 8. Otpornik RDB određuje vrednost mrtve zone. Minimalno traja-
nje izlaznog impulsa se podešava otpornikom RMP, a pojačanje proširivača impulsa kon-
denzatorom CS i otpornikom RS. Okidno kolo aktivira kapiju tokom precizno određenog
vremenskog intervala tako da je preko H-mosta motor povezan sa izvorom napajanja sraz-
merno signalu greške. Otpornošću povratne sprege RF se podešava povratna sprega, čime
se postiže potrebno prigušenje odziva pri skokovitoj promeni zadate vrednosti položaja
vratila serva.
[2] Radio Control Servos and Speed Control, By Lee Buse (c) August 2000 (Edited by
Steven D. Kaehler) (Technical Reference Information)

42
 Tranzistori
TA i TB
opciono
Izlazno pobudno kolo (drajver motora)

Kapija

Linearni Šmitov
Logika za smer
MMV triger

Stabilizator Ulazni Proširivač

napona FF impulsa

Ulaz

Slika 4.11 Električna blok šema i preporučeni način povezivanja

integrisanog servo pojačavača NE 544 (Signetics)

4.8. Zaključak

Tačnost pozicioniranja, cena, brzina, i dimenzije su neka od razmatranja pri izboru

pobudne metode koja se primenjuje u mehatronici.
Električni aktuatori sa odgovarajućim upravljačkim sistemom postižu visoku pre-
ciznost pozicioniranja. Jednosmerni motori mogu da generišu linearan odnos obrtni mo-
ment – snaga i brzo reaguju usled male induktivnosti i inercije rotora. Za rad jednosmer-
nih motora neophodna je povratna sprega. Koračni motori se koriste za mala opterećenja,
te je pri pravilnoj upotrebi moguć rad pri otvorenoj petlji. Koračni motori ubrzavaju i
usporavaju pri svakom koraku. Jedna od prednosti koračnih motora je mala cena motora.
Hidraulički uređaji razvijaju veće snage od elektromotora pri istim veličinama ure-
đaja. Tečnosti pod pritiskom koriste se za rad hidrauličkih motora pri velikim obrtnim
momentima. Potrebna snaga za rad hidrauličkog upravljačkog sistema relativno je mala.

43
 Piezoelektrični aktuatori, zbog sposobnosti da stvaraju veliku silu i/ili obrtni mo-
ment i istovremeno vrše precizno pozicioniranje, koriste se za posebne namene u meha-
tronici. Pozicioneri koji rade na principu piezoelektriciteta postižu preciznost pozicio-
niranja i do 5 nm, što je sa ranijim tehnikama pozicioniranja neizvodljivo.
Gotovi blokovi za pozicioniranje za male snage (servo pozicioneri) predstavljaju
jednostavno i jeftino rešenje u ne suviše zahtevnim primenama.

44
 5. Koračni motori
Koračni motori zahvaljujući svom diskretnom načinu rada (jedan impuls pobudne
struje izaziva jedan mehanički korak tačno definisanih karakteristika) veoma su intere-
santni u primenama za pozicioniranje mehaničkih potrošača u mehatronskim sistemima –
uređajima, pošto je to moguće obaviti bez povratne sprege bazirane na merenju položaja.
Ako se zna početni položaj sistema, veličina koraka i broj obavljenih koraka (broj dove-
denih impulsa), lako se nalazi novi položaj sistema. Pri tome je neophodno paziti da svaki
korak po dovedenom impulsu bude sigurno obavljen. To je moguće ostvariti malim pre-
dimenzionisanjem snage – momenta pogonskog motora.

5.1. Podela koračnih motora

Koračni motor promenjive reluktanse

Koračni motori promenjive reluktanse su relativno malih dimenzija i mogu postići
velike koračne brzine i pokretačke momente. Koriste elektromagnetne rotore čiji je broj
zuba manji od broja zube statora. Svaki par zuba statora naspramnih jedan drugom pripa-
da jednoj fazi. Rotor i stator se pravi od lameliranih limova. Rotor i stator treba da su od
materijala velike permeabilnosti, sposobnog za provođenje velikih magnetnih flukseva.
Rotor koračnih motora je veoma tanak da bi se minimizirao moment inercije. Na slici 5.1
prikazan je poprečni presek i raspored navojaka trofaznog koračnog motora.

Ph3 Ph1 Ph2

3` 2`

2 3

1`
S2 S1 S3

Slika 5.1 Poprečni presek i raspored i raspored navojaka trofaznog koračnog motora.

Veza između ugaonog koraka θs, broja faze m, zuba rotora Nr i broja koraka S je data jed-
načinom:
360
S= = m ⋅ Nr (3.6)
θS

Koračni motor sa permanentnim magnetom

Koračni motor sa permanentnim magnetom ima cilindrični rotor od stalnog (per-
manentnog) magneta. Na slici 5.2 prikazana je skica četvorofaznog koračnog motora sa
permanentnim magnetom.

45
 Ph1 C

N
C Ph2
Ph4 C
S

C Ph3
Slika 5.2 Poprečni presek četvorofaznog koračnog motora sa permanentnim magnetom

Ako se redom pobuđuju faze Ph1, Ph2, Ph3, Ph4 rotor se okreće u smeru kretanja
kazaljke na časovniku. Ugaoni korak je 90°. Izvod C svake faze se vezuje na napajanje
kao što je prikazano na slici 5.3.

Ph1 Ph2 Ph3 Ph4

S1 S2 S3 S4

Slika 5.3 Šema vezivanja namotaja četvorofaznog koračnog motora

sa permanentnim magnetom.

Da bi se smanjio ugaoni korak potrebno je povećati broj isturenih polova statora.

Broj isturenih polova statora se ne može povećavati do beskonačnosti pa se ne mogu po-
stići mali ugaoni koraci. Ovo je veliki nedostatak ovih motora. Drugi nedostatak je skup
magnet i ograničenost magnetskog fluksa magneta.

Hibridni koračni motori.

Hibridni koračni motori su kombinacija motora sa promenjivom reluktansom i
motora sa permanentnim magnetom.
Postoje dve vrste hibridnih koračnih motora. Kod jedne vrste rotor se sastoji od
aksijalno magnetizovanog cilindričnog permanentnog magneta obvojen kružnim ozublje-
nim čeličnim limovima. Stator ovih koračnih motora je sličan statoru motora sa promenji-
vom reluktansom. Kod druge vrste hibridnih motora stator je od permanentnog magneta u
koje su ugrađeni statorski namotaji.
Postoje još dve specifične vrste koračnih motora. To su koračni motori za linearno
kretanje i koračni motori čiji je rotor izvan statora. Ova druga vrsta se jako retko sreće u

46
praksi. Može da se koristi se u sistemima za uvlačenje listova papira. Rotor je u stvari ci-
lindar koji uvlači papir. Koračni motori za linearno kretanje ne vrše ugaono kretanje nego
pravolinijsko, ograničenog dometa. Ovi motori mogu biti tipa promenjive reluktanse ili sa
permanentnim magnetom, slične su strukture sa prethodno prikazanim linearnim sinhro-
nim motorom.

5.2. Princip rada koračnih motora

Princip rada koračnih motora će biti objašnjen pomoću trofaznog koračnog motora
promenjive reluktanse. Ovaj motor je prikazan na slici 5.4.
Stator i rotor se sastoje od mekih gvozdenih limova. Stator ima šest zuba, a rotor
četiri. Oko svakog zuba statora je postavljen namotaj. Svaki namotaj je povezan kao na
slici 5.4. Svaki zub i namotaj statora koji su jedan naspram drugog pripada jednoj fazi.
Namotaji se napajaju iz jednosmernog izvora napajanja preko prekidača S1, S2, S3.

Ph3 Ph1 Ph2

S2 S1 S3

Slika 5.4 Poprečni presek trofaznog koračnog motora promenjive reluktanse.

Ph3 Ph1 Ph2

S2 S1 S3

Slika 5.5 Ravnotežno stanje u slučaju pobuđene prve faze.

Neka je uključen prekidač S1 tj. pobuđena je prva faza, tada se javlja magnetno
polje. Magnetno polje stvara silu koja teži da zaokrene rotor i da postavi par zuba rotora

47
naspram pobuđenih namotaja prve faze. Na slici 5.5 je prikazano ravnotežno stanje u slu-
čaju pobuđene prve faze.
Neka se sada isključi prekidač S1 i uključi prekidač S2. Usled pobuđene druge
faze se javlja magnetno polje. Magnetno polje stvara silu koja teži da zaokrene rotor i da
postavi par zuba rotora naspram pobuđenih namotaja druge faze. Na slici 5.6 je prikazano
ravnotežno stanje u slučaju pobuđene druge faze.
Rednim pobuđivanjem pojedinih faza postiže se okretanje rotora. Rotor se uvek
zaokrene za tačno određen ugao. To je tzv. ugaoni korak. Promena smera obrtanja motora
postiže se promenom redosleda pobuđivanja faza.

Ph3 Ph1 Ph2

S2 S1 S3

Slika 5.6 Ravnotežno stanje u slučaju pobuđene druge faze.

Ph3 Ph1 Ph2

S2 S1 S3

Slika 5.7 Ravnotežno stanje u slučaju pobuđene prve i druge faze.

Postoji još jedno interesantno stanje. Neka su uključeni prekidači S1 i S2 tj. neka
je pobuđena i prva i druga faza. Sada se javljaju dve sile. Jedna, koja teži da postavi jedan
par zuba rotora u pravcu pobuđene prve faze i druga, koja teži da postavi drugi par zuba

48
rotora u pravcu pobuđene druge faze. Ovo je tzv. dvofazno pobuđivanje. Rotor se zaokre-
ne i postavi u ravnotežno stanje u kome su sile koje deluju na susedne zube rotora izjed-
načene. Ovo ravnotežno stanje je prikazano na slici 5.7.

U slučaju dvofaznog pobuđivanja moment motora je duplo veći nego u slučaju

jednofaznog pobuđivanja. Ovo je važno u nekim primenama koračnih motora.
Prilikom upravljanja koračnim motorom kao prekidači koriste se tranzistori ili
mosfetovi kao električni prekidači. Upravljački signali ovih tranzistora se generišu digi-
talnim kolima, mikroprocesorima ili mikrokontrolerima. Sistem za upravljanje koračnim
motorima je prikazan na slici 5.8.

Jednosmerno
napajanje
Sklop za
formiranje
upravljačkih
signala
Tranzistorski Koračni
prekidači motor

Slika 5.8 Sistem za upravljanje koračnim motorom.

5.3. Pobuđivanje koračnih motora

Koračni motori mogu da rade sa punim koracima na dva načina: a) pobuđivanjem

pojedinih faza pojedinačno, pri čemu se pol rotora u ustaljenom stanju sučeljava sa odgo-
varajućim, pobuđenim polom statora; b) pobuđivanjem dve susedne faze istovremeno pri
čemu se pol rotora u ustaljenom stanju podešava na međupoložaj, na polovini između po-
buđenih polova statora.
Naizmeničnim pobuđivanjem jedne faze i dve istovremeno izaziva rad motora sa
finim koracima, broj mogućih koraka je duplo veći od broja punih koraka.

a) Jednofazno pobuđivanje
Pri jednofaznim pobuđivanju uvek se pobuđuje samo jedna faza za postizanje jed-
nog ugaonog koraka. Ovaj način upravljanja je najjednostavniji. U literaturi se princip
funkcionisanja koračnih motora skoro uvek objašnjava jednofaznim pobuđivanjem (kao
na slikama 5.5 i 5.6).
Pri ovom upravljanju potrošnja struje je minimalna. Moment pri obavljanju koraka
i u mirnom ustaljenom stanju treba da je dovoljan da se korak obavi ispravno, i da uticaj
opterećenja ne poremeti željeni režim rada i u ustaljenom stanju, tj. da motor održi polo-
žaj. Eventualne oscilacije rotora po učinjenom koraku relativno su velike i slabo priguše-
ne, videti kasnije.
U tabeli 5.1 prikazana je sekvenca pobuđivanja četvorofaznog koračnog motora za
oba smera obrtanja. P predstavlja početno stanje. Šrafirani delovi označavaju koja faza je
pobuđenja u datom trenutku.

49
 Tabela 5.1 Sekvenca pobuđivanja četvorofaznog koračnog motora
za oba smera obrtanja pri jednofaznom pobuđivanju.
Vremenski P 1 2 3 4 5 6 7 8
k Ph1
U smeru
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4
Ph1
Suprotno smeru
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4

b) Dvofazno pobuđivanje
Pri dvofaznom pobuđivanju uvek se pobuđuju po dve faze istovremeno za posti-
zanje jednog ugaonog koraka. Dvofaznim pobuđivanjem motor ima duplo veći moment
nego pri jednofaznom pobuđivanju. Osim toga oscilacije rotora nakon učinjenog koraka
pri dvofaznoj pobudi su prigušenije nego pri jednofaznoj pobudi. Međutim, potrošnja
struje je duplo veća. Često se ovaj način pobuđivanja smatra osnovnim.
U tabeli 5.2 prikazana je sekvenca pobuđivanja četvorofaznog koračnog motora
za oba smera obrtanja. P predstavlja početno stanje. Šrafirani delovi označavaju koje su
faze pobuđene u datom trenutku.

Tabela 5.2 Sekvenca pobuđivanja četvorofaznog koračnog motora

za oba smera obrtanja pri dvofaznom pobuđivanju.
Vremenski P 1 2 3 4 5 6 7 8
U smkeru Ph1
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4
Ph1
Suprotno smeru
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4

c) Polukoračno upravljanje
Polukoračno upravljanje je kombinacija jednofaznog pobuđivanja i dvofaznog
pobuđivanja. Moment motora varira, i jednom koraku je manji, u sledećem duplo veći, pa
opet manji, i tako redom. Sličan komentar važi i za oscilacije i smirivanje po učinjenom
koraku, kao i za potrošnju struje iz izvora napajanja.
U tabeli 5.3 prikazana je sekvenca pobuđivanja četvoro-faznog koračnog motora za
oba smera obrtanja. P predstavlja početno stanje. Šrafirani delovi označavaju koje su faze
pobuđene u datom trenutku.

50
 Tabela 5.3 Sekvenca pobuđivanja četvorofaznog koračnog motora
za oba smera obrtanja pri polukoračnom upravljanju.
P 1 2 3 4 5 6
Vremenski P 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
k Ph1
U smeru
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4
Ph1
Suprotno smeru
Ph2
kretanja kazaljke
Ph3
na časovniku
Ph4
Prednosti primene koračnih motora:
• Ne zahteva sistem upravljanja sa povratnom spregom za kontrolu pozicije ili
brzine rotora.
• Poziciona greška rotora se ne nagomilava.
• Koračni motori su kompatibilini sa modernom digitalnom opremom.

Mane primene koračnih motora:

• Oscilacije rotora nakon učinjenog koraka.
• Pri višim frekvencijama upravljačkih signala i/ili pri prevelikom momentu
opterećenja može se desiti da motor ne stigne da odreaguje (preskoči, proklizi).

Oscilovanje rotora može predstavljati problem u nekim preciznim primenama. Oba

ova problema se mogu rešiti uvođenjem povratne sprege. Senzor za detekciju pozicije ili
brzine rotora u prelaznom režimu tokom obavljanja koraka se obično koristi davač impul-
sa koji se mehanički vezuje na vratilo rotora. Izlaz davača se koristi za korekciju struje
rotora u fazi smirivanja po učinjenom koraku. Ovo rešenje je skupo, ponekad je skuplje i
od samog motora. Šesto je i glomazno, senzor se ne može u svim primenama mehanički
vezati na rotor. U novije vreme umesto senzora položaja u povratnoj sprezi se koristi
posmatranje oblika struje u namotajima i na osnovu toga se određuje pozicija ili brzina
rotora. U praksi za precizne primene uobičajeno je primena motora jednosmerne struje
mnogo efektnije, ekonomičnije rešenje.

Kod motora sa promenljivom reluktansom pobuđivanje namotaja statora vrši se na

takav način da rotor zauzima ustaljene položaje u kojima je magnetska reluktansa (mag-
netska otpornost) između statora i rotora minimalna.

5.4. Koračni motori sa stalnim magnetom

U daljem tekstu će detaljnije biti prikazani koračni motori sa stalnim magnetom,

hibridnog tipa (sa istaknutim polovima na rotoru od stalnog magneta) kao najinteresantniji
koračni motori za primenu u mehatronici.

51
 Kod motora sa stalnim magnetom pobudu vrši stalni magnet. Tipična veličina kora-
ka kod hibridnog motora iznosi 1,8 stepeni, kod finih motora, sa 200 koraka po jednom
obrtaju, ili 7,2 stepena, za motor sa 50 koraka po obrtaju. To je znatno manje, po uglu, od
koraka motora sa promenljivom reluktansom (kod kojih je tipična veličina koraka 30,
eventualno 15 stepeni) ili od koraka motora sa stalnim magnetom, sa cilindričnim rotorom
(bez istaknutih polova). Ova osobina hibridnih motora čini ih veoma pogodnim za prime-
ne gde se zahteva precizno podešavanje položaja. Međutim, kada je važno da se obezbedi
ostvarivanje određenog obrtnog momenta, vidi se da su dimenzije reluktantnih motora
znatno manje, za isti moment, sličnu snagu.
U većini primena, koračni motori predstavljaju ekonomski vrlo povoljno rešenje,
tako da je najskuplji deo ovakvog aktuatorskog sistema pobudno kolo koračnog motora.
Koračni motori su izuzetno pogodni za rad u otvorenoj petlji, zahvaljujući svojoj tačnosti
pozicioniranja. Pošto motor ima konačan broj mogućih položaja, radi se o diskretnom ure-
đaju, što omogućava lako upravljanje putem računara. Pored ovih pogodnosti, pogone sa
koračnim motorom odlikuje stabilnost. Zahvaljujući konstrukciji bez četkica ove motore
karakteriše smanjeno habanje. U poređenju sa DC servo motorima, koračni motori ostva-
ruju znatno manji obrtni momenat, manje brzine, a vibracije su izraženije. Međutim, za
mnoge primene njihove prednosti značajnije su od nedostataka.
Principska šema koračnog motora sa stalnim magnetom, sa istaknutim polom
prikazana je na slici 5.9, za jednostavan motor, sa svega jednim parom polova, radi lakšeg
objašnjavanja.
Faza 2

Faza 1 N S

Slika 5.9 Principska šema dvofaznog koračnog motora sa stalnim magnetom

(sa jednim parom polova) u rotoru

Na statoru koračnog motora nalazi se više polova. Četiri takva pola prikazana su na
slici 5.9. Na svakom polu nalaze se namoti (namot se sastoji od više namotaja), pri čemu
su suprotni polovi povezani redno tako da čine par polova. Kada je odgovarajući namotaj
pod naponom, usled struje upareni polovi se namagnetišu suprotnim polaritetom (što se
postiže odgovarajućim smerom motanja navojaka i vezivanja odgovarajućih krajeva). Pri-
kazani stator ima dva para namota. (faza 1 i faza 2). Polovi na statoru međusobno su po-
mereni za 90˚, u mehaničkom, geometrijskom smislu. Na rotoru se nalazi dvopolni stalni
magnet. Struja se dovodi na namote odgovarajućom sekvencom što se postiže elektrons-
kim prekidačima. Rotor se pomera, biva privučen u odgovarajući ustaljeni položaj.

52
 5.5. Pristup projektovanju sistema sa koračnim motorom

U ovom delu predstavljeno je formiranje modela i simulacija mehatronskog siste-

ma baziranog na četvorofaznom (osmožičnom) koračnom motoru sa rezolucijom 1,8˚ po
koraku i opsegom brzina od 0 do 1000 koraka u sekundi (sps – step per second). Motor je
direktno spregnut sa opterećenjem čiji je ukupan moment inercije 0,04 kg·m2 i koeficijent
viskoznog trenja 0,5 Nm/rad/s. Hibridni koračni motor se napaja preko četvorofaznog po-
budnog kola koje sekvencijalno za svaku fazu proizvodi naponske impulse maksimalne
vrednosti 20 V, uz struju 2 A.
Rad ovog sistema sa koračnim motorom (pobuda, motor i opterećenje) može se
predstaviti u tri režima: pojedinačni korak, mala brzina i velika brzina. Četvorofazni ko-
račni motor sa stalnim magnetom i veličinom koraka 1,8˚ ima osam statorskih polova. Na
svakom od polova nalaze se po dva ili više zubaca, dok se na rotoru nalaze pedeset zuba-
ca. Na svakom polu nalazi se po jedan namotaj koji proizvodi magnetni fluks koji ulazi ili
izlazi iz rotora u zavisnosti od smera u kom teče struja.
Konfiguracija stator-rotor prikazana je na slici 5.10.

A
D B
Polovi

C Rotor C Stator

B D

Slika 5.10 Konfiguracija stator–rotor

Četiri para polova (faze) označena su sa A, B, C i D. Na slici 5.10. može se uočiti

da pri faznoj pobudi u smeru kazaljke na satu (A B C D) dolazi do kretanja rotora u smeru
suprotnom od kazaljke na satu, i obrnuto. Pošto su sve četiri faze identične, posmatraće-
mo elektromagnetni obrtni momenat koji stvara samo jedna faza. Ukupan obrtni momenat
koji stvaraju sve četiri faze, može se odrediti umnožavanjem jednofaznog modela tri puta
i sabiranjem četiri pojedinačna momenta.
Elektromagnetni obrtni moment koji proizvodi motor dovodi se direktno (bez re-
duktora) na opterećenje. Kao opterećenje se posmatraju zajedno moment inercije optere-
ćenja i rotora motora, kao i svi gubici unutar motora (sve vrste trenja). Model opterećenja
pokrenut je razlikom primenjenog elektromagnetnog momenta motora i momenta reakcije
opterećenja. Ovaj model ima dva izlaza koja se povratnom spregom dovode u model mo-
tora, brzinu i varijaciju položaja rotora.
Pobudno kolo je modelovano impulsnim generatorom koji sekvencijalno, u odgova-
rajućum vremenskom trenutku pobuđuje po jednu od četiri faze. Pri modelovanju pobud-
nog kola pretpostavlja se da se promena faza vrši idealno, zanemarene su vremenske kon-
stante L/R, kao i ponašanje tranzistora u prekidačkom režimu. Pobudno kolo ima dva

53
upravljačka ulaza: sps, komandu za broj koraka u sekundi i dir, komandu za smer obr-
tanja. Postoje četiri naponska izlaza, po jedan za svaku fazu motora.
Blok dijagram koračnog motora dat je na slici 5.11. Sistem se sastoji iz tri dela:
pobude, koračnog motora i opterećenja.
Fazni naponi Va, Vb, Vc, Vd

sps
Četvorofazna Koračni Θ
dir M 1
pobuda motor Θ
J m ⋅ D + Bm
∆Θ

Slika 5.11 Blok dijagram sistema sa koračnim motorom

Ulazna veličina sps može se podešavati u opsegu od 0 do 1000. Ulazna veličina dir
ima dva moguća stanja 1 i –1, gde 1 izaziva okretanje rotora u jednom smeru, dok –1 iza-
ziva okretanje u suprotnom smeru.
Digitalno upravljanje položajem koračnog motora podrazumeva da se pomoću raču-
nara izračunavaju broj i učestanost impulsa, koji se potom prosleđuju drajveru motora.

5.6. Jednačine pobude i blok dijagram modela

Za određen broj koraka po sekundi, svaka faza četvorofaznog pobudnog modela

daje sps/4 naponskih pobudnih impulsa u sekundi. Deljenje sa četiri predstavlja deljenje
sa brojem faza. Vreme trajanja pobudnog impulsa iznosi 1/sps sekundi. Na primer, za
vrednosti komande sps = 8, naponski impuls faze A u toku jedne sekunde obuhvata širinu
između 0 i 0,125 s i širinu između 0,5 i 0,625 s. Naponski impulsi faza B, C i D su istog
trajanja, dok su sva četiri impulsa u međusobnom kašnjenju za 1/sps sekundi.

Slika 5.12 prikazuje blok dijagram kojim se modeluje pobudno kolo.

Model pobudnog kola proizvodi sekvencijalne impulse pozitivnih vrednosti koji

pokreću rotor u jednom smeru. Da bi se ostvarilo kretanje u oba smera, fazni naponski
signal Vx množi se sa ulazom dir.

sps rad +
sps 2 rad sin Vdc

-
2 π ⋅ sps VX=Vdc·x2
rad = Vdc – pobudni napon, 20 V
t⋅P/2 ⎧ VX – napon faze x,
Pπ 1 za sin (x1) > 0,707
P– broj polova, 8 Kašnjenje = x2 = ⎨ gde je x A,B,C,D
4 ⎩ 0 za ostale vrednosti
t– vreme

Slika 5.12 Modelovanje pobudnog kola

54
 5.7. Model koračnog motora

Koračni motor sa permanentnim magnetom sastoji se od četiri identične faze, što

nam omogućava da model razvijamo na osnovu samo jedne faze, nakon čega ga umno-
žavamo i dobijamo četvorofazni model. Rad jednofaznog modela opisan je u narednom
delu.
Pobudno kolo proizvodi naponske impulse, u statoru se stvara struja usled razlike
pobudnog napona i indukovane kontra-elektromotorne sile. Međuinduktivnosti se zane-
maruju, a namot statora se modeluje upotrebom otpornosti i sopstvene induktivnosti re-
aktanse (usled rasipanja).
Struja koja se uspostavlja u kolu statora data je sledećim izrazom

1
i= ⋅ (V X − Vems ) , (5.7.)
R + L⋅D
gde je
i – fazna struja;
R – otpornost jedne faze;
L – sopstvena induktivnost jedne faze;
D – operator izvoda;
Vx – napon pobude;
Vems – indukovana kontra elektromotorna sila.

Kretanje rotora dovodi do smanjivanja fluksa koji protiče kroz rotor. Usled promene
fluksa indukuje se kontra elektromotorna sila koja je proporcionalna brzini obrtanja roto-
ra, i menja se periodično sa promenom položaja rotora po izrazu

•
V ems = − K ems ⋅ i ⋅ Θ sin (r ⋅ ∆Θ ) , (5.8.)
gde je
Vems – indukovana kontra elektromotorna sila;
Kems – konstanta kontra elektromotorne sile;
•
Θ – ugaona brzina rotora;
r – broj zubaca na rotoru;
∆Θ – varijacija položaja rotora u okviru jednog koraka (opseg od 0 do 1,8˚).

Sopstvena induktivnost L se takođe menja sa ∆Θ položajem rotora. Promena je

periodična i data je izrazom
L = L1 + L2 ⋅ cos(r ⋅ ∆Θ ) , (5.9.)
gde je
L – fazna sopstvena induktivnost;
L1 ,L2 – konstante;
r – broj zuba na rotoru;
∆Θ – varijacija položaja rotora u okviru jednog koraka (opseg od 0 do 1,8˚).

Kao i kod motora jednosmerne struje, obrtni momenat je i kod koračnih motora
proporcionalan struji aktivirane faze.

55
 Izrazom (5.4) data je jednačina elektromagnetnog momenta za koračni motor sa
stalnim magnetom
M e = − K ⋅ i ⋅ sin (r ⋅ ∆Θ ) , (5.10.)
gde je
Me – elektromagnetni momenat;
K – konstanta;
i – fazna struja;
r – broj zuba na rotoru;
∆Θ – varijacija položaja rotora u okviru jednog koraka (opseg od 0 do 1,8˚).

Kompletan blok dijagram modela četvorofaznog koračnog motora prikazan je na

slici 5.13. Sadržaj blokova faza B, C i D identičan je sadržaju bloka faze A. Slika 5.14
prikazuje ugaoni položaj rotora prilikom pomeranja za jedan korak (interval od 1,8˚). Os-
cilovanje rotora, što je česta pojava kod koračnih motora, može se u nekim slučajevima
umanjiti električnim putem ili korigovanjem opterećenja, na primer povećavanjem
trenja. Ipak, potpuno uklanjanje ove pojave je teško izvodljivo, pa se zato pri upotrebi
koračnog motora kao aktuatora, efekat oscilovanja uračunava pri projektovanju aktua-
torskog sistema.

+ 1
Va
Σ L a (∆Θ ) ⋅ D + R a
–K sin (r ·∆Θ)
∆Θ
M ea
- ∆Θ

–K ems Θ·sin(r·∆Θ) ∆Θ
Θ
+
Vb M eb + Me
Model faze B Σ
Vc +
M ec
Model faze C +
Vd
Model faze D
M ed +

Slika 5.13 Blok dijagram modela četvorofaznog

koračnog motora

Θ, [d eg ]

-2
0 .0 2 5 0 .0 5 0 .0 7 5 0 .1 0 0 0 .1 2 5 0 .1 5 0 t, [s ]

Slika 5.14 Odziv četvorofaznog koračnog motora sa veoma

izrazitim oscilacijama po učinjenom koraku

56
 5.8. Sprega koračnog motora sa mikrokontrolerom

Na slici 5.15 prikazani su mogući načini fabričkog povezivanja namotaja četvoro-

faznog hibridnog koračnog motora.

a) dva namotaja b) dva namotaja c) dva namotaja d) četiri namotaja

bipolarno sa srednjim izvodom, sa srednjim izvodom, bipolarno ili unipolarno
pobuđivana, unipolarno unipolarno pobuđivana,
sa 4 žice pobuđivana, sa 6 žica pobuđivana, sa 5 žica sa 8 žica
Slika 5.15 Varijante namotaja koračnih motora

Motor sa dva namotaja ima četiri moguće faze koje se ostvaruju bipolarnom pobu-
dom pojedinih namotaja, slika 5.15.a). Kroz pobućen namotaj teče u jednom ili drugom
smeru, pa je ostvaren magnetni pol oba moguća polariteta (južni, S ili severni, N). Napa-
janje namotaja, u slučaju jednog raspoloživog naponskog izvora postiže se mostnom spre-
gom prekidača ( H – mostom). Primer takvog mosta je integrisanom kolu L298 koje sa-
drži dva mosta, u saradnji sa interfejs kolom L297, o čemu će biti reči u daljem.
Motor sa dva namotaja sa srednjim izvodom ima četiri moguće faze koje se ostva-
ruju unipolarnom pobudom pojedinih namotaja, slika 5.15.b), odnosno c), ako se srednji
izvodi namotaja spoje zajedno tokom izrade motora. Srednje tačke se vezuju za izvor
napona napajanja ( V+ ).

Slika 5.16 Unipolarno napajanje namotaja snažnog koračnog motora

57
 Pojedini namotaji se jednostavno pobuđuju, vezivanjem slobodnog kraja prekida-
čem na masu. To se ostvaruje tranzistorima (mosfetovima) u jednostavnom spoju sa uzem-
ljenim emiterom (sorsom) iz odgovarajućeg digitalnog kola (primer sa kolom L297 je na
slici 5.16), često čak direktno iz mikrokontrolera. Antiparalelno sa namotajima i sa tran-
zistorima neophodne su zamajne / zaštitne diode.
Kod motora sa četiri namotaja, sa slike 5.15.d) koristi se jedan ili drugi način pobu-
đivanja, u zavisnosti od povezivanja namotaja.

2.8.1 Prekidački most L298

Integrisano kolo L298 sadrži dva prekidačka H-mosta. Može da posluži za bipolar-
no napajanje dva namotaja bipolarnog koračnog motora, za trajne struje namotaja do 2 A,
pri naponu napajanja do oko 36 V. Uprošćena šema kola je na slici 5.17. (Po potrebi može
da se upotrebi i kao drajver motora jednosmerne struje, za motore male snage.)

OUT1 OUT2 +VS OUT3 OUT4

+VSS
Vref

A C

B D

INH1 INH2
SENSE 1 SENSE 2
RS1 GND RS2

Slika 5.17 Uprošćena šema dvostrukog H – mosta L298

U slučaju da je, na primer, za most sa leve strane (koji se sastoji od prekidačkih raz-
delnika 1 i 2) signal zabrane INH1 na niskoj vrednosti, sva četiri prekidačka tranzistora su
neprovodna. Ako je INH1 visok, dozvoljen je rad mosta. Detalji su dati u tabeli 5.4. Po-
smatrani namotaj motora je vezan između izlaznih priključaka OUT1 i OUT2. Jačina stru-
je je limitirana otpornošću namotaja R. Vidi se da struja može imati oba smera.

Tabela 5.4 Stanja H – mosta u L298, sa tri upravljačka signala

Inh A B V12 I12 Primedba
0 1 0 0 0 0 namotaj kratko spojen, na VCC
1 1 0 1 VS VS/R namotaj vezan na VCC
2 1 1 0 –VS –VS/R namotaj vezan na -VCC
3 1 1 1 0 0 namotaj kratko spojen, na masi
4 0 x x 0 0 namotaj otkačen

58
 5.8.2 Interfejs kolo L297

Na slici 5.18 data je blok šema kola L297 koje služi da na osnovu signala generisa-
nih od strane korisnika koračnog motora, pomoću mikroračunara, formira signale za po-
budu dva prekidačka mosta, za napajanje bipolarno pobuđivanih namotaja koračnog mo-
tora, ili četiri prekidača, za unipolarno napajanje delova namotaja odgovarajućih motora.

Slika 5.18 Blok šema L297

Kolo L297 je namenjeno za rad u spoju sa dvostrukim H – mostom, sa četvorostru-
kim Darlington integrisanim kolom ili sa diskretnim prekidačima, radi pobude bipolarnog
ili unipolarnog koračnog motora.
Ulazni signali su odabrani da budu jednostavno sagledivi od strane korisnika. Gene-
rišu se mikroračunarom koji upravlja odgovarajućim podsistemom.
Ulazni signali su:
- takt koraka motora - takt - CLOCK
- smer izvršavanja koraka - smer - CW/CCW
- način rada (veličina koraka) - korak - HALF/FULL
- definisanje početnog stanja - brisanje - RESET
- omogućavanje generisanja izlaznih signala - ENABLE
- izbor dejstva čopera struje - kontrola - CONTROL
Analogni ulazi
- merni signali jačine struje na izlazu - senz - SENS1, odn. SENS2
- referentni napon za programiranje struje -Vref
Izlazni signali
- pobuda faza namotaja motora - faze - A,B odn. C,D
- zabrana pobude namotaja - zabrana - INH1, odn. INH2
- translator u početnom stanju - home - HOME
Ulaz/izlaz
- sinhronizacija (izlaz na čipu koji sinhroniše druge,

59
 ulaz u čip koji se sinhroniše na master čip) - SYNC
Detaljna blok šema L297 je na sl. 5.19.
A INH1 B C INH2 D

L297
HALF / FULL
ENABLE
STEP TRANS- IZLAZNA LOGIKA
RESET LATOR CONTROL
DIRECTION D Q
( CW / CCW )
Q S S Q
FF3
FF1 FF2
R R
CLOCK

SYNC
HOME

OSC

GND SENS1 Vref SENS2 OSC

Slika 5.19 Detaljna blok šema L297
Osnovni blokovi su translator (programabilni kružni brojač) koji generiše sekvence
za faze motora i dvostruki impulsno-širinski modulisan čoper koji određuje (stabiliše)
struju namotaja motora. Translator može da generiše tri različite sekvence, u zavisnosti od
selektovanog načina rada. Dužina sekvence (moduo kružnog brojača) bira se kontrolnim
signalom za dužinu koraka HALF/FULL. Ako je odabran pun korak, moduo brojanja je 4.
Moguće su dve varijante. Ako se koriste stanja, neparna na dijagramu stanja brojača (slika
5.20. a), znači obuhvaćeno je stanje HOME u koje se vraća brojač aktiviranjem RESET

a) b) c)
Slika 5.19 Moguće sekvence translatora u L297, u različitim režimima rada
a) pun korak, dve faze istovremeno aktivirane (normalni mod rada);
b) pun korak, faze pojedinačnoaktivirane (talasna pobuda);
c) polukorak, jedna faza – dve faze, naizmenično aktivirane.

60
ulaza), motor radi u režimu punog koraka, sa dve faze istovremeno aktivirane. U protiv-
nom brojač prolazi kroz parna stanja, pri čemu je aktiviran režim motora sa punim kora-
kom, sa po jednom fazom aktiviranom. Ako je odabran režim polukoraka, kružni brojač
prolazi kroz svih osam stanja. U režimu polukoraka (finih koraka) naizmenično se
aktiviraju po jedna faza i dve faze.
Kolo L297 generiše i signale zabrane (inhibit) za oba mosta. Oni se koriste u reži-
mu polukoraka i talasne pobude. Ovi signali doprinose bržem opadanju jačine struje po
ukidanju pobude pojedinih namotaja. Ako se L297 koristi za pobudu unipolarnog motora,
čoper za određivanje struje namotaja deluje preko ovih izlaznih linija.

Slika 5.21 Putanja struje kroz namotaj prilikom čopovanja signalom zabrane INH1,
za A=1, B=0 (Q2 i Q3 trajno neprovodni) i za
INH1=1: Q1 i Q4 provodni, struja namotaja raste, prolazi kroz RS;
INH1=0: Q1 i Q4 neprovodni, struja namotaja brzo opada, pošto recirkuliše
kroz D2 i D3, nasuprot izvora napajanja, i ne prolazi kroz RS.

Poseban oscilator na čipu generiše takt za čoper za stabilizaciju struje namotaja.

Taj je zajednički za oba čopera. Učestanost čopera ja znatno viša od maksimalne učes-
tanosti koraka motora, bar deset puta. Ulazni signal označen kao CONTROL određuje da
li čoper za struju deluje na faznim linijama (A i B, odnosno C i D) ili na linijama zabrane
(INH1, odnosno INH2). Ako se čopuju (prekidaju) fazne linije, neaktivne fazne linije oba
para (AB ili CD) se aktiviraju (što je povoljnije od prekidanja aktivne linije). Time se u
eksploataciji L297 u spoju sa L298 smanjuje disipacija otpornika za merenje struje po-
trošača (namotaja motora).

61
 Slika 5.22 Putanja struje kroz namotaj prilikom čopovanja signalom faze
(INH1=1, trajno),
za A=1, B=0 : Q1 i Q4 provodni, Q2 i Q3 neprovodni,
struja namotaja raste, prolazi kroz RS;
ako se čopuje signal B, za A=1, B=1 : Q1 i Q3, D3 provodni, Q2 i Q4 neprovodni,
struja namotaja sporo opada, recirkulišući u gornjoj petlji, i ne prolazi kroz RS;
ako se čopuje signal A, za A=0, B=0 : Q2 i Q4, D2 provodni, Q1 i Q3 neprovodni,
struja namotaja nešto brže opada, recirkulišući u donjoj petlji, i prolazi kroz RS.

Rad čopera ilustrovan je signalima na slici 5.23.

Slika 5.23 Signali koji ilustruju rad čopera za stabilizaciju srednje struje namotaja tokom
impulsne pobude namotaja motora, u kvazi-ustaljenom stanju

Impuls oscilatora setuje leč (označene FF1, odnosno FF2 na šemi L297), koji uklju-
čuje odgovarajuće prekidače u mostovima, tako da struja određenog namotaja raste. Ako
dostigne vrednost koja na mernom otporniku RS1 odnosno RS2) stvara napon jednak pode-
šenom referentnom naponu Vref komparatora u čoperima, komparatori menjaju stanje i

62
resetuju lečeve. Most se stavlja u stanje recirkulacije struje (u gornjoj ili donjoj petlji,
slika 5.22), što dovodi do smanjivanja struje. To traje do ponovnog nailaska takt impulsa
čopera, ponovo se setuju lečevi, i tako dalje, da kraja vremenskog intervala u kojem se
generiše struja odgovarajućeg namotaja, čime se završava započeti korak motora. Refe-
rentnim naponom komparatora se, tako, programira vrednost (umereno talasaste) struje
namotaja. Taj napon se fiksno programira naponskim razdelnikom sa nekog stabilnog
izvora, sa izlazom vezanim na ulaz Vref. Po potrebi može se generisati mikroračunarom,
preko D-A konvertora.

Ako više modula za pogon (više) motora u nekom uređaju rade istovremeno, da bi
se izbegli problemi sa impulsnim smetnjama, pretežno preko mase poželjno je sinhronizo-
vati module. To se postiže da se samo u jednom modulu L297 formira oscilator čopera
(astabilni multivibrator sa R-C kolom, na slici 5.24). Kod ostalih modula OSC ulaz se
uzemlji, a svi SYNC ulazi se vežu zajedno.

Slika 5.24 Sinhronizacija rada više kola L297

(L297 sa vremenskom R-C mrežom je master kolo)

5.8.3 Ideje za primenu

Bipolarni koračni motori se mogu pobuditi pomoću L297, u spoju sa mostom L298
ili L293E i minimalnim brojem dodatnih komponenti. Predlog proizvođača, sa čipom
L298 je na slici 5.25. To je kompletan interfejs za pogon motora signalima iz mikroproce-
sora (mikrokontrolera). Sa L297 može se pobuditi motor koji ima maksimalnu struju na-
motaja do 2 A, sa L293E do 1 A. Ako nije potreban čoper za struju, L293 može da po-
služi. Taj nema posebne priključke za vezivanje spoljašnjih mernih otpornika za struju.
U svim primenama bez čopovanja struje, Vref ulaz L297 veže se na VS ili na neki
drugi konstantan napon, viši od nule, a ulazi SENSE se uzemlje. Za motore veće snage
(struje) potrebno je napraviti H-mostove od diskretnih komponenti, mada do 3,5 A dolazi
u obzir i paralelno vezivanje po dva mosta iz L298, tada su potrebna dva čipa L298.
L702B je dobar u situaciji da nema potrebe za čopovanjem struje. ULN2017B ima
posebne izlaze svih emitera Darlington tranzistora, tako da se mogu vezati spolja merni
otpornici, slika 5.26. Dodatkom I kapija postiže se kompatibilnost sa svim signalima
L297, realizuju se INH ulazi.

63
Slika 5.25 Povezivanje kola L297 i L298 kao interfejsa za spregu mikrokontrolera sa
bipolarnim koračnim motora, sa minimalnim brojem potrebnih dodatnih komponent:
brze zamajne diode D1 - D8 za recirkulaciju struje;
R1 i C1 određuju vremensku konstanti za oscilator čopera struje;
RS1 i RS2 mere struju namotaja;
C2 - C4 filtriraju smetnje u napajanju.

5.26 Kolo ULN 2075B, sa četiri Darlingtonova tranzistora, u primeni za pobudu

namotaja unipolarnog motora, sa dodatnim dvoulaznim I logičkim kapijama, radi
kompatibilnosti sa signalima iz L297

64
 Učestanost oscilatora čopera se podešava R-C mrežom vezanom za pin 16. Učes-
tanost oscilacija je oko 1 / (0,7 RC), pri čemu R mora imati vrednost bar 10 kΩ.
Za eksperimentisanje sa koračnim motorima lako je nabaviti unipolarni koračni
motor firme TEAC, iz starih jedinica sa flopi diskovima. Taj motor je hibridni, sa kora-
kom 1,8 º (200 punih koraka po obrtaju, slika 5.27. Vidi se da ima pet priključnih žica,
znači srednji izvodi namotaja su interno spojeni zajedno.

Slika 5.27 Izgled unipolarnog hibridnog koračnog motora, firme TEAC

Na slici 5.28 je isti motor u rastavljenom stanju. Zupci ploča (polnih nastavaka) ro-
tora zaliveni su u plastiku. Stator ima polne nastavke, takođe sa zupcima. Time se postiže
da više malih polova deluju međusobno, istovremeno, pa je moment motora jači.
Rotor sa dve nazub-
ljene ploče, sa
smaknutim zupcima
i ležajem Pet priključnih žica

Zadnji deo kućišta

Prednji deo kućišta Stator sa dve faze, sa

po četiri dela
namotaja (po dva
para polova po fazi)

Slika 5.28 Unipolarni hibridni koračni motor u rastavljenom stanju

65
 Na slici 5.29 je rotor istog motora, bez zalivanja u plastiku, snimljeno iz dva ugla.
Jasno se vidi da su zupci na dva dela rotora smaknuti za pola međuzublja.

pol N
magnet

pol S
ležaj

Slika 5.29 Rotor hibridnog koračnog motora

Stalan magnet je u obliku prstena, sa otvorom u sredini kroz koji prolazi vratilo mo-
tora. Magnet je uzdužno magnetisan. Feromagnetni zupčasti polni nastavci su tako polari-
zovani različito u magnetnom smislu. Pošto su zupci smaknuti za pola međuzublja, ispred
zubaca statora (koji prolaze celom dužinom rotora) prolaze različito polarizovani zupci sa
jednog i drugog nazubljenog rotorskog polnog nastavka, naizmenično. To je osnovna ide-
ja u ostvarivanju velikog broja koraka ovakvih hibridnih motora. (Komentar: na rotoru
prikazanom na slici stalan magnet, od ferita napravljen, je usled neke havarije izlomljen.)

Detaljno o izboru koračnog motora u režimima sa punim korakom rada, potkrep-

ljeno odgovarajućim primerima, na osnovu dokumentacije jednog proizvođača biće reči u
prilogu C.
U tom prilogu do detalja su prikazani ključni aspekti izbora koračnog motora, kao
što je određivanje profila kretanja, izračunavanje potrebnog momenta i potvrda odabranog
motora. Obrađena su dva profila kretanja: start-stop način rada (obrađen i u ranijim
prostim primerima; primenljiv samo pri slabom - srednjem opterećenju) i način rada sa
ubrzavanjem-usporavanjem (ovaj način je uobičajeniji; jedino primenljiv pri jakom
opterećenju motora).

66
 6. Elektromehanički pogoni *

Mehatronski sistemi mogu da sadrže veoma raznolike elektromehaničke pogone.

Glavna svrha ovih je generisanje translatornih ili rotacionih sila i/ili pomeranje (promena
položaja) mehaničkih sastavnih delova.
U sledećim odeljcima će biti reči o elektromagnetima, motorima jednosmerne i
naizmenične struje. Njihove najvažnije jednačine će biti prikazane u obliku u kojem se
mogu primeniti u opisivanju statičkog i dinamičkog ponašanja mehatronskog sistema u
celini.

6.1 Tipovi električnih pogona

Električni pogoni koji služe direktno za translatorno kretanje su elektromagneti i

linearni motori. Elektromagneti se koriste kao aktuatori u slučaju da je potrebno linearno
kretanje sa malim pomerajem. Podela elektromagneta je:
• elektromagnet za jednosmernu struju
• elektromagnet za naizmeničnu struju
• polarizovani elektromagnet.

U zavisnosti od dizajna magnetnog tela, armature i pobudnog namotaja, postoje

različita rešenja, o čemu će kasnije biti reči.
Linearni elektromotori su najčešće uključeni u sistemima sa direktnom konverzi-
jom električne energije u translatorno kretanje (konvejori, prevoz uz magnetsku levita-
ciju), a u novije vreme i za linearne aktuatore, malog raspona pomeraja, uz razvijanje
umerene sile.
Električni pogoni za direktno generisanje rotacionog kretanja su elektromotori
(preciznije: rotacione električne mašine u režimu motora, što je važno istaći, pošto su te
mašine najčešće reverzibilne – recipročne, mogu da pretvaraju i mehaničku energiju u
električnu, u generatorskom režimu rada. Može se uvesti podela elektromotora po snazi:
• motori male snage, do 75 W
• motori srednje snage (“deo konjske snage”, do 750 W; fractional horse power –
FHP – motors)
• motori velike snage (u mehatronici obično do 30 – 100 kW, inače i do 100 MW).
Motori male i srednje snage dominiraju u primeni u mehatronskim pogonima i u
primenama u domaćinstvu, u alatnim mašinama za pomeranje predmeta, u robotici i u ko-
munikacionoj tehnologiji. Ukupan raspon snage elektromotornih pogona obuhvata opseg
od čak 14 reda veličine, od 10-6 W do 108 W [po Gray (1989), Meyer (1985), Wildi
(1981)].
U Tabeli 6.1 dat je pregled nekih osnovnih tipova motora, sa ilustracijom karakte-
ristike momenta u funkciji brzine i uticaja promene nekih promenljivih, čime se može up-
ravljati pogonom (uticati na karakteristike motora), na osnovu Töpfer, Kriesel (1983),
Fraser, Milne (1994).

• Na osnovu Mechatronic Systems Fundamentals [Isermann, 2005, Springer,

ISBN 1-85233-930-6]

67
Tabela 6.1 Opšti pregled elektromotora male snage

DC motor sa DC motor sa trofazni asinhroni trofazni sinhroni monofazni monofazni monofazni

motor paralelnom serijskom motor motor, sa DC (univerzalni) asinhroni asinhroni motor
pobudom pobudom pobudom rotora motor motor sa (Ferrari-jev
kondenzatorom motor)
skica
vezivanja

karakteristika
moment-
brzina

karakteristika
moment-
brzina
pri -∆ω
upravljanju ∆V napon na ∆ω učestanost ∆V napon na ∆VST napon
promenom ∆VA napon ∆V napon na priključku motora
vrednosti armature (rotora) priključku priključku motora ∆R otpornost u
motora
promenljive: ∆IE struja ∆ω učestanost kolu armature
pobude (statora) (pri V/ω=const)
∆Rd otpornost u ∆R otpornost u
kolu armature kolu rotora

68
 Za električne mašine u ovom razmatranju zajedničko je da se električni provod-
nici kreću u magnetnom polju. U skladu sa Faradejevim zakonom indukuje se napon
(elektromotorna sila) u ovim provodnicima. Ako usled ove elektromotorne sile potekne
struja u spolja priključenoj mreži, ta struja će izazvati silu u provodnicima, što rezul-
tuje u momentu koji deluje kočeći (u suprotnom smeru) u odnosu na mehanički mo-
ment koji izaziva prvobitno kretanje. U ovom režimu rada mašina radi kao generator,
proizvodeći električnu energiju na račun uloženog mehaničkog rada.
Ako se u spoljnjem kolu priključi naponski izvor čiji je napon suprotnog polari-
teta od unutra indukovanog napona, viši po apsolutnoj vrednosti, poteći će struja u
suprotnom smeru i mašina stvara moment u istom smeru u kojem se rotor mašine
obrće. U tom režimu mašina uzima električnu energiju iz izvora napona i preko svog
vratila predaje mehaničku energiju mehaničkom potrošaču. To je režim motora.
Mnoge električne mašine su pogodne za oba režima rada.

U daljem će se razmatrati električne mašine samo u režimu motora.

Najvažniji tipovi elektromotora su:
1. Motori jednosmerne struje (DC motori)
a) sa mehaničkim komutatorom
- sa rednom vezom namotaja
- sa paralelnom vezom namotaja
- sa permanentnim magnetom u pobudi (statoru)
b) sa električnom komutacijom
- motori jednosmerne struje bez četkica (BLDC motori, Brushless DC Motors)
2. Trofazni motori naizmenične struje (AC motori)
- asinhroni motori (indukcioni motori)
- sinhroni motori
3. Monofazni motori naizmenične struje (AC motori)
- komutatorski (univerzalni) motori
- kavezni asinhroni motori

6.2 Elektromagneti

Elektromagneti se mnogo koriste kao aktuatori u servo-pogonima, prekidačima,

ventilima, relejima – kontaktorima i sl. u nekim primenama služe za ispoljavanje sile
(bez pomeraja), u drugima da vrše rad, znači da pomeraju neki mehanički predmet.
Dele na elektromagnete napajane jednosmernom strujom, napajane naizmeničnom
strujom i na polarizovane elektromagnete. Ovi poslednji mogu da ispolje silu u oba
smera, po potrebi izazivajući pokret translatorni ili rotacioni. U daljem će biti prikazani
neki važniji tipovi elektromagneta, zajedno sa svojim uprošćenim modelima.

Elektromagneti su složena magnetna kola promenljive strukture – reluktanse, sa

nelinearnim zavisnostima fizičkih veličina. Njihovo ponašanje se opisuje nelinearnim
diferencijalnim jednačinama, sa parametrima zavisnim od magnetne pobude, položaja
pa i vremena.

Analiza elektromagneta će se u daljem sprovesti malo detaljnije da bi se prika-

zao pristup u analizi elektromehaničkih uređaja koji se sastoje od komponenti sa ne-
linearnim karakteristikama, koji imaju i histerezisne pojave i menjaju oblik (magnet-

69
nog kola). Ta analiza je relativno jednostavna, pošto se u elektromagnetima uobičajeno
dominantno postoji samo jedno prosto magnetno kolo. Slična, ali mnogo glomaznija
analiza se može sprovesti i za rotacione mašine – motore, u kojima, u zavisnosti od
broja polova postoji više magnetnih petlji.

6.2.1 Tipovi elektromagneta

Postoji široka raznolikost u dizajnu elektromagneta. Međutim, svaki se može

svrstati u jedan od sledećih osnovnih oblika, prikazanih na slici 6.1. Namotaj pod stru-
jom generiše magnetnu pobudu (magneto-pobudnu silu) u magnetnom kolu koje se sa-
stoji od nepokretnog tela magneta, od pokretne armature i od promenljivog vazdušnog
procepa. Armatura može da se pomera translatorno, ako ima jedan linearni stepen slo-
bode obezbeđen linearnim ležajem - vođicom, kao na slici X.X, ili rotaciono, ako ima
rotacioni ležaj – zglob. Može biti dodat elastični element – opruga, za vraćanje meha-
nizma u osnovni položaj.
S obzirom na ulogu, razlikuju se elektromagneti za pozicioniranje (za podizanje,
za vuču, za preklapanje), elektromagneti za držanje (hvatanje) predmeta, bez armature
i magneti za generisanje (ispoljavanje) sile (spojnice, kočnice).

telo elektro-
vazdušni
magneta
procep

namotaj
(za stvaranje
polja)

armatura

a)

b) c)

Slika 6.1 Osnovni tipovi elektromagneta za translatorno pomeranje armature:

(a) solenoid; (b) U-magnet; (c) E-magnet

U daljem akcenat je stavljen na elektromagnete za pozicioniranje. Kod njih je od

prevashodnog značaja karakteristika sile u zavisnosti od struje i od pozicije. Mogu biti
različito projektovani izborom oblika tela i armature. Kod proporcionalnih magneta
poželjna je linearna veza između sile i jačine struje ili pomeraja i jačine struje. Kod

70
prekidačkih magneta važna je karakteristika u dva krajnja položaja (primer su elektro-
magnetni ventili).

6.2.2 Magnetno polje

Provodnik sa strujom stvara magnetno polje opisano koncentričnim linijama, kao

na sl.6.2. Jačina magnetnog polja na daljini r od provodnika je

(6.1)
i ne zavisi od osobina medija koje okružuje provodnik. Jačina električne struje je

(6.2)
gde je s dužina linije polja. Ako se ovo primeni deo-po-deo na pojedine linije polja (za
različite vrednosti r), dobije se

. (6.3)
U graničnom slučaju, u kojem ∆sj prelazi u ds, dobije se

, (6.4)
gde se integral mora naći za jedan obilazak L. Ovo je zakon magnetomotance (u
drugom obliku se zove Amperov zakon).

Slika 6.2 Magnetno polje H provodnika beskonačne dužine. (Smer linija magnetnog
polja i smer struje formiraju desni navojak.) Na provodnik 2 (koji je u polju
provodnika 1) deluje sila F. (Struja označena sa X teče ka ravni crteža, dok struja
·
označena sa izlazi iz ravni crteža).

Za višestruke struje zakon poprima oblik

, (6.5)
gde je Θ magneto-pobudna sila. Eksperimenti pokazuju da sila deluje na provodnik 2,
u polju posmatranog provodnika dužine 1

, (6.6)

71
pri čemu je I1 jačina struje prvog provodnika, I2 jačina struje drugog provodnika, r je
zastojanje između (paralelno postavljenih) provodnika, l je dužina (posmatranog dela)
provodnika. B je gustina magnetnog fluksa,

. (6.7)
Gustina magnetnog fluksa je proporcionalna jačini magnetnog polja

. (6.8)
Veličina µ je permeabilnost (magnetna propustljivost) koja opisuje uticaj sredine
na magnetnu propustljivost. U vakuumu je

. (6.9)
Uopšteno
µ = µr µ0

µr < 1 za dijamagnetske materijale (dijamagnetike)

µr > 1 za paramagnetike
µr >>1 za feromagnetike.

Za feromagnetike (gvožđe, kobalt nikel, razne legure) veza između jačine

magnetnog polja H i gustine fluksa B je jako nelinearna i zavisi od ranijih dešavanja
(istorije).

Na slici 6.3 je tipična kriva magnećenja. Vidi se kriva prvobitnog magnećenja, ta

polazi iz koordinatnog početka i dostiže saturaciju pri jakom polju. U daljem, pri usta-
ljenoj periodičnoj pobudi formira se histerezisna petlja. Permeabilnost je µ(H)=B/H .

Slika 6.3. Karakteristika magnetizacije feromagnetnog materijala: (1) Kriva prvobitne

(inicijalne) magnetizacije, (2) Histerezisna kriva (kriva periodične magnetizacije, u
ustaljenom stanju)

72
 Za izračunavanje B (ukupnog efekta) unutar petlje površine A magnetni fluks se može
izračunati po

, (6.10)
pod uslovom da je B normalno na A. Tada je gustina magnetnog fluksa

. (6.11)

6.2.3 Statičko ponašanje prostog magnetnog kola

Magnetno kolo se formira pod uslovom da je feromagnetni materijal tako pos-

tavljen da većina linija magnetnog polja, formiranog strujom kroz kalem sa N namota-
ja prolazi kroz feromagnetske delove. Visoka permeabilnost materijala dovodi do tak-
vog ponašanja. Prosto magnetno kolo je prikazano na slici 6.4. Za dalje izvođenje sle-
deća uprošćenja su usvojena: a) magnetno polje unutar gvozdenog prstena je homoge-
no (površina preseka A je mala); b) dužina vazdušnog procepa lL je mala u odnosu na
širinu. Pod tim pretpostavkama je

,
pa primenom zakona magnetomotorne sile se dobije

. (6.12)

Slika 6.4. Skica prostog magnetnog kola i njegovo magnetsko ekvivalentno kolo

Smenom B = µH i magnetskog fluksa Φ, dobije se

. (6.13)
Upoređivanjem ove jednakosti sa izrazom koji opisuje otpornost provodnika
dužine l, oblika R = 1/ρA (ρ, provodnost), dobije se izraz za magnetnu otpornost

73
 . (6.14)

Na osnovu ovoga, ponašanje magnetnog kola može se opisati kao

(6.15)
Analogno Omovom zakonu za električna kola

, (6.16)
može se definisati Omov zakon za magnetna kola kao

. (6.17)
U ovom izrazu magnetni fluks Φ odgovara električnoj struji, a magnetomotorna
sila Θ naponu. Primenom ovih analogija može se formirati ekvivalentno kolo, kao na
slici 6.4, desno. Pri tome mora se uzeti u obzir nelinearnost krive magnećenja B = f(H),
preko zavisnosti µ = g(H).

Ako je površina preseka kalema jednaka površi obuhvaćenom jednim navojkom

žice, fluks povezan sa tim navojkom je Ψ. Za kalem sa N navojaka veza magnetnog
fluksa se računa po

, (6.18)
a za slučaj jednakih navojaka (koji uzrokuju isti fluks)

. (6.19)
Za slučaj linearnih magnetnih kola magnetni fluks je proporcionalan jačini struje

, (6.20)
gde L označava induktivnost. Za nelinearna magnetna kola mora se uzeti u obzir veza
L = f(I). Veličina Ld je diferencijalna induktivnost.

. (6.21)
Induktivnost kalema se može izračunati po

(6.22)

na osnovu izraza (6.20), (6.19), and (6.12).

74
 6.2.4 Dinamičko ponašanje prostog magnetnog kola

U prethodnom odeljku razmatrana je situacija u kojoj provodnik miruje u

magnetnom polju. Ako se provodnik pomera brzinom v u magnetnom polju sa
gustinom magnetnog fluksa B, indukuje se napon (elektromotorna sila). Izraz

(6.23)

predstavlja Faradejev zakon: indukovana elektromotorna sila je proporcionalna brzini

promene magnetnog fluksa kroz površ obuhvaćenu provodnikom, površine A, u
jedinici vremena.
Faradejev zakon je primenljiv i u slučaju da provodnik miruje, a magnetni fluks
se menja u vremenu. Smenom (6.10) u (6.23) dobije se

. (6.24)

Za kalemove se mora koristiti magnetni fluks Ψ, povezan sa navojima, umesto

Φ. To rezultuje u izrazu

. (6.25)
Promene magnetnog fluksa kod elektromagneta mogu se pojaviti kao posledica
promene magnetnog polja drugog, sa ovim spregnutog magneta (međuindukcija) ili
kao posledica promene sopstvenog magnetnog polja (samoindukcija). Za ovaj drugi
slučaj dva primera su od praktičnog značaja. U daljem će ovi biti razmatrani.

a) Dinamičko ponačanje u slučaju promene napona

Elektromagnet prikazan na slici 6.5 može se predstaviti ekvivalentnik kolom na

slici 6.6, koje se sastoji od redne veze otpornosti R i induktivnosti (pretežno nelinear-
ne) L. Odziv sistema na skokovitu promenu napona V(t) može se izračunati primenom
drugog Kirhofovog zakona

. (6.26)

Za slučaj linearnog magnetnog kola, koristeći izraz (6.20) dobije se diferencijal-

na jednačina

ili

. (6.27)

75
 Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda, čija je vremenska konstanta τ = L/R.
Vremenska promena fluksa dΨ(t)/dt prouzrokuje indukovani napon suprotnog smera
od priključenog napona V(t) i uzrokuje kašnjenje porasta struje.

Slika 6.6. Elektromagnet koji ima armaturu vezanu zglobom za telo namotaja.
U levom donjem uglu je ležaj koji obezbeđuje jedan rotacioni stepen slobode.
Zakretanje dovodi do promene vazdušnog procepa,
za mala zakretanja može se zanemariti neparalelnost površi kotve.

Slika 6.6. Ekvivalentno kolo elektromagneta prikazanog na slici 6.6.

b) Dinamičko ponašanje u slučaju promene vazdušnog procepa

Na osnovu (6.14) promena vazdušnog procepa lL će dovesti do promene

magnetne otpornosti. Na osnovu (6.20) i (6.22) sledi

. (6.28)
ili (drugi oblik)

Kombinacijom izraza (6.26) i (6.28) dobije se nelinearna diferencijalna

jednačina

. (6.29)

76
 Smanjenje vazdušnog procepa rezultuje u dlL(t)/dt < 0, što znači da efektivna
magnetna otpornost raste. Kao posledica kratkotrajno se usporava porast jačine struje
dI(t)/dt. Čak može doći i do privremenog smanjivanja.

6.2.5 Statičko ponašanje elektromagneta

U daljem će se razmatrati prost elektromagnet prikazan na (prethodnoj) slici 6.5.

Njegove karakteristike (njegovi parametri) su

θ = NI - magnetomotorna (magnetopobudna) sila

lE, lL - efektivna dužina linija fluksa u jezgru, odnosno u procepu
A - površina poprečnog preseka (konstanta)
B = BE = BL - gustina magnetnog fluksa (magnetna indukcija)
Fm - magnetna sila koja deluje duž procepa (u pravcu pomeraja Y)
Y - pomeraj kotve
lL = lL0 - Y - izraz za promenljivu dužinu vazdušnog procepa

Rad (promena mehaničke energije) je

. (6.30)
Magnetna energija u železnom jezgru se računa, množenjem (6.25) sa I(t)dt,
koristeći (6.11) i (6.12). Magnetna energija je data izrazom

, (6.31)
gde V = IE A predstavlja zapreminu železnog jezgra, po (Clausert, Wiesemann (1986).
Za slučaj homogenog magnetnog polja i relacije (6.8) dobije se

. (6.32)
Za slučaj konstantne permeabilnosti ovo se može integraliti, što daje

. (6.33)
Uopšteni izraz za magnetnu energiju je

. (6.34)
Ovaj izraz se može iskoristiti za izračunavanje energije akumulirane u železnom
jezgru i u vazdušnom procepu, koristeći (6.11), (6.13) i µL = µ0.

(6.35)

77
 U daljem, promenljiva dužina vazdušnog procepa će biti zamenjena sa

. (6.36)
Odgovarajuća geometrija prikazana je na (prethodnoj) slici 6.5. Magnetna sila
može se izračunati koristeći (6.30) uz dEmech = dEm (izjednačavanjem mehaničkog rada
sa promenom magnetne energije), što rezultuje u

. (6.37)
Za maksimalnu dužinu vazdušnog procepa (tj. za Y = 0) sila se može dobiti,
koristeći (6.13) i (6.11) kao

. (6.38)
Slično, za minimalnu dužinu vazdušnog procepa ( Y = lL0) dobije se izraz za
maksimalnu silu

. (6.39)
Tipičan oblik zavisnosti magnetne sile od pomeraja skiciran je na slici 6.7. Za
prost elektromagnet koji se razmatra, sa ravnom (pljosnatom) armaturom koja se
približava odgovarajućem ravnom završetku tela elektromagneta, magnetna sila
dominantno zavisi od magnetne otpornosti vazdušnog procepa. Uticaj jezgra se može
zanemariti u širokim granicama, pošto je µE >> µ0, čime se dobija uprošćen izraz za
silu u kojem dominira uticaj magnetne otpornosti vazdušnog procepa

. (6.40)
Zaključak je da sila približno raste sa kvadratom struje i broja navojaka, a opada
sa kvadratom dužine procepa. Efekat magnetne otpornosti jezgra se primećuje samo pri
jako malom vazdušnom procepu.

78
 Slika 6.7. Zavisnost magnetne sile od pomeraja kotve, odnosno dužine procepa
za elektromagnet sa slike 6.5, uzevši u obzir uprošćenja

Skica izmerenih karakteristika elektromagneta za pozicioniranje, sa svim

efektima prikazana je na slici 6.8. Krive su nelinearne i imaju histerezisni karakter. Pri
nultoj struji, , zbog remanentnog magnetizma. Histerezis je posledica
magnetnog histerezisa i suvog trenja u ležajevima, Kallenbach et al. (1994), Raab
(1993). Na krivama se mogu zapaziti tri različite oblasti:
- početna oblast (I):
(Struja je slaba, magnetna otpornost procepa je dominantna, a magnetna otpornost
jezgra može biti zanemarena usled slabe pobude);
- linearna oblast (II):
- oblast saturacije (III):
(magnetno jezgro ulazi u zasićenje, povećanje jačine struje sve manje povećava silu).

Slika 6.8. Izmerena karakteristika sile elektromagneta za pozicioniranje:

(levo) karakteristika sila – pomeraj, pri konstantnoj struji;
(desno) karakteristika sila – struja, pri konstantnom položaju.

Na oblik karakteristike sile u funkciji pomeraja može se uticati izborom oblika

kraja armature i tela jezgra. Oblikovanje utiče na zavisnost energije od položaja, me-
njanjem ekvivalentne dužine vazdušnog procepa, u stvari ne samo u longitudinalnom,
nego i u transverzalnom pravcu, utiče i na geometrijske karakteristike magnetnog kola,
kao i na nelinearnost krive magnećenja B = f(H) i Ψ = f(I), Kallenbach et al. (1994).

79
 Na slici 6.9 su primeri raznih oblika završetaka armature i jezgra. Polje karakteris-
tike Ψ =f(I) je skoro linearno za prost dizajn, sa ravnim završecima (slika a)). Iste
karakteristike su nelinearne za modifikovane oblike završetaka (slika b) i c)). Ovi
dizajni utiču na oblik karakteristika. Kod slučaja sa slike b) može se zapaziti široka
oblast u kojoj je sila konstantna, ne menja se sa promenom položaja armature.

Slika 6.9. Karakteristike elektromagneta za različite oblike završetka nepokretnog dela

magnetnog kola, Kallenbach et. al (1994)
(armatura ima cilindričan oblik, prikazan na donjoj strani slika)

U daljem će se razmatrati magnet za pozicioniranje sa linearno pomerljivom

armaturom i oprugom za vraćanje u početni položaj, kao što je skicirano na slici 6.10.
Krive zavisnosti magnetne sile i sile opruge za vraćanje, od položaja, su skicirane na
slici 6.11. Radna tačka je stabilna ako je nagib karakteristike magnetne sile manji od
nagiba karakteristike opruge. To je izraženo nejednakošću

.
Za elektromagnet sa oblikovanjem krivih pojačanja, koji ima karakteristike pri-
kazane na slici 6.11a), i vremenska konstanta varira manje, opseg stabilnog upravljanja
je širi, pa je i ostvarljivi maksimalni pomeraj Ymax veći nego što je to za slučaj
elektromagneta bez uobličavanja karakteristika.

80
 Armatura

Slika 6.10. Solenoid sa armaturom (elektromagnet)

sa linearnim stepenom slobode

opseg opseg
upravljanja upravljanja
Slika 6.11. Karakteristika sile i pomeraja za elektromagnet i za oprugu za vraćanje u
početni položaj (prikazano bez histerezisa):
a) sa uobličavanjem karakteristike;
b) bez uobličavanja karakteristike

6.2.6 Dinamičko ponašanje eletromagneta pri upravljanju pozicijom

Dinamika elektromagneta sa slike 6.X može se predstaviti linearnim

jednačinama pod pretpostavkama da se
- zajednički fluks magnećenja se može opisati kao

(6.41)
(Ld je diferencijalna induktivnost izvedena u (6.21));
- gubici usled jalovih struja su zanemarljivi;
- efekti usled histerezisnog magnećenja su zanemarljivi.
Pod tim pretpostavkama magnetno kolo, opisano u (6.26), može se predstaviti
sistemom:

81
 (6.42)
što sledi iz (6.41), Kallenbach et al. (1994). Ponašanje sistema masa – opruga, u
slučaju prisutnog viskoznog trenja je opisano sa

. (6.43)
Izborom napona V(t) za nezavisnu (ulaznu) promenljivu može se formirati blok
dijagram sa slike 6.12. Primenom Laplasove transformacije dobije se prenosna
funkcija

(6.44)
koja opisuje sistem trećeg reda.

Slika 6.12. Blok dijagram linearizovanog elektromagneta sa oprugom

za vraćanje u osnovni položaj, napajanog jednosmernom strujom

U daljem će se razmotriti nelinearno ponašanje neidealnog elektromagmeta. Pri

tome potrebno je uzeti u obzir nelinearne karakteristike Ψ(I,Y), magnetski histerezis
Fm(I,Y) i silu trenja Ff(Ỷ). Dobije se sistem jednačina

(6.45)

(6.46)
(karakteristike)
(6.47)

(6.48)

(6.49)
Ff0 predstavlja koeficijent suvog trenja, d je koeficijent viskoznog trenja.
Kombinovanjem (6.45) i (6.46) dobije se

82
 (6.50)
i

, (6.51)
respektivno.
Magnetski histerezis utiče na sledeće veličine: L(I,Y), δL(I,Y)/δI i δL(I,Y)/δY.
Ovaj uticaj zavisi od smera kretanja.
Histerezisni efekti koji su posledica suvog trenja uzeti su u obzir u (6.49) signum
funkcijom. Na slici 6.13 predstavljen je odgovarajući blok dijagram.

Slika 6.13. Blok dijagram nelinearnog elektromagneta sa oprugom za vraćanje u

osnovni položaj, napajanog jednosmernom strujom

Slika 6.14. Uprošćeni blok dijagram nelinearnog elektromagneta koji se može koristiti
u projektovanju upravljanja, po Raab (1993);
FL je ekvivalentna sila opterećenja

83
 Dizajn kontrolera za upravljanje položajem zahteva postojanje uprošćenog ma-
tematičkog modela koji opisuje suštinsku vezu između ulaznih i izlaznih veličina. Blok
dijagram na slici 6.14 predstavlja jedan pogodan model. Magnet za pozicioniranje je
napajan strujom koju obezbeđuje lokalna (unutrašnja) strujna povratna sprega. Tako
pobuđen magnet može se opisati modelom prvog reda. Izlaz ovog bloka je ulaz bloka
koji opisuje zavisnost magnetne sile od položaja. Sila rate i opada linearno, ali opisan
različitim nagibom i histerezisom čija širina zavisi od jačine struje. Posle tog bloka
sledi model mehaničkog dela sistema, koji uključuje sledeći histerezis, koji je
posledica suvog trenja. Ovaj uprošćeni nelinearni model rezultuje u diferencnim
jednačinama trećeg reda, sa parametrima zavisnim od smera kretanja. Za potreban
nelinearni adaptivni sistem upravljanja nepoznati parametri se određuju na osnovu
izmerenih (snimljenih) signala (zavisnosti) V(k) and Y(k).

Može se pokazati (Raab, 1993) da se performanse upravljanja po položaju ar-

mature elektromagneta za pozicioniranje mogu značajno poboljšati kompenzacijom
nelinearne krive magnetne sile i uticaja suvog trenja. Uvođenjem ove adaptivne li-
nearizacije karakteristika, bazirane na softveru, prestaje potreba za (hardverskom)
linearizacijom karakteristika samog elektromagneta.

To znači relokaciju rešavanja problema, u ovom slučaju preterane nelinearnosti,

sa nivoa linearizacije pri konstrukciji skupih mehaničkih delova uređaja u domen obra-
de informacija. Ovo je generalna karakteristika mehatronskog pristupa u projektovanju
složenih elektromehaničkih uređaja.

6.3 Motori jednosmerne struje

U daljem će ukratko biti objašnjena konstrukcija različitih elektromotora. Prvo

će akcenat biti stavljen na modelovanje i upravljanje motora sa nezavisnom (paralel-
nom, šant) pobudom. Zatim će slediti pregled nekih specijalnih motora jednosmerne
struje (DC motora). Na kraju će biti kratak pregled najvažnijih konstrukcija motora
naizmenične struje (AC motora, indukcionih motora, monofaznih motora), sa prikazom
načina modelovanja i upravljanja po brzini.
Detaljan, sistematičan pregled motora male snage, do 1 kW, u obliku konst-
rukcionog kataloga je u literaturi Jung, Schneider (1984), i u standardu DIN 42027.
Stator DC motora, dizajniranog za veće snage sastoji se od nekoliko namotaja,
raspoređenih na feromagnetnom jezgru tako da formiraju 1 do n parova magnetnih
severnih (N) i južnih (S) polova, kako bi formirali jedno ili više stacionarnih magnet-
nih polja, slika 6.15. Time se ostvaruje pobuda motora, osnovno magnetno polje. Često
se to naziva i induktorom. Namotaji rotora (armature) raspoređeni su u 2 do m uz-
dužnih žlebova, formirajući nekoliko sekcija namotaja (nekoliko kalemova). Odgova-
rajući krajevi pojedinih kalemova vezani su za kontakte (lamele) kolektora – komuta-
tora (klizni kontakti kod klasičnih DC motora, sa mehaničkom komutacijom). Ti kon-
takti, međusobno izolovani formiraju plašt cilindra. Lamele su, preko namotaja spojene
redno, tako da je ukupan napon jednak zbiru napona indukovanih u pojedinim na-
motajima. Zbog indukovanja elektromotorne sile, zbog kretanja (promene fluksa) u
polju statora (pobude, induktora) rotorski deo (armaturni deo) motora naziva se i in-
duktom. Namotaji se napajaju strujom rotora (armature) preko kliznih kontakata (čet-
kica), koje se naslanjaju na odgovarajuće lamele, na suprotnom stranama kolektora.

84
 Slika 6.15. DC motor sa četiri pola (dva para polova): a) pobudni namoti; b) polni
nastavci; c) magnetno telo statora; d) magnetni fluks (magnetna kola, sa označenim
referentnim smerovima); e) feromagnetno telo rotora (armature)

Pri obrtanju rotora u konstantnom magnetnom polju statora indukovani napon u

namotaju armature je naizmenični, u skladu sa Faradejevim zakonom indukcije. Raz-
log tome je promena ugla inklinacije prilikom rotacije, prilikom prolaska ispred sever-
nog i južnog magnetnog pola statora, naizmenično. Ako je potrebno dobiti jednosmerni
napon (što je kod generatora jednosmerne struje, a i kod motora jednosmerne struje,
napajanog jednosmernim naponom, to se postiže promenom kontakta svaki put pri
promeni polariteta indukovanog napona (praktično u zavisnosti od položaja dotične
sekcije namotaja u odnosu na stacionarno polje statora). U konvencionalnim DC mo-
torima to se postiže mehanikim komutatorom sa parovima četkica. Taj komutator,
praktično, služi za merenje ugaonog položaja rotora i u skladu sa tim menja smer
(obrće polaritet) sekcije namotaja.
Glavni tipovi DC motora male snage se razlikuju po načinu pobude.
Ako je pobuda elektromagnetna, napajanjem namotaja statora, to može biti na tri
nekoliko načina. Motor može biti za nezavisnim napajanjem (namotaj statora se napaja
iz izvora nezavisnog od kola napajanja rotora), može biti sa paralelnim napajanjem
(namotaj statora je vezan na isti naponski izvor koji uzrokuje i struju u namotaju
rotora) ili sa rednom pobudom (namotaj statora je redno vezan sa namotajem rotora,
tako da ista struja prolazi kroz njih). Svaka kombinacija pobude daje svojstvenu ka-
rakteristiku brzine i momenta, pogledati u tabeli 6.1. (Osim pomenutih osnovnih tipova
pobude postoje i motori sa kombinovanom pobudom – deo polja pobude se osigurava
iz paralelnog, a deo iz rednog namotaja.)
U slučaju motora sa paralelnom i nezavisnom pobudom, pri konstantnom napo-
nu armature proizvedeni moment opada linearno sa povećanjem brzine. Brzinom se
može upravljati u širokom opsegu, promenom napona armature.
Dodatno, u slučaju nezavisne pobude, smanjivanjem struje pobude (čime se
postiže slabljenje polja pobude motora – field weakening) postiže se povećanje brzine.

85
To je posebno značajno, ako je prethodno dostignut najveći dozvoljeni napon
armature, za koji je motor projektovan. Ovakav motor nalazi široku primenu u
pogonima sa promenljivom brzinom u alatnim mašinama, u robotima, u servo
pogonima.
Pri serijskoj vezi namotaja statora i rotora rezultujuće magnetno polje zavisi i od
opterećenja. Pri malom broju obrtaja takav motor ispoljava veoma jak moment, a sa
porastom brzine moment brzo slabi. Redni motor je pogodan u ulozi startnog motora
za pokretanje motora sa unutrašnjim sagorevanjem (uloga elektropokretača).
Motori sa konstantnom pobudom stalnim magnetom (feritnim ili Al-Ni-Co
magnetima ponašaju ekvivalentno motorima sa nezavisnom pobudom statorskog i
rotorskog namotaja, pri čemu se statorski namotaj napaja konstantnom strujom. Imaju
dobru karakteristiku upravljanja, ekonomični su, pošto se ne troši snaga na formiranje
pobudnog polja. Koriste se u motorima male snage. Magneti su relativno skupi, pri
preopterećenju mogu da se razmagnetišu.

6.3.1 Indukovani napon

Na slici 6.15 je šematski prikaz preseka DC motora, a na slici 6.16 je ekvivalent-

na šema. Pobudni namotaji motora napajaju se konstantnom jednosmernom strujom IE.
Time se formira magnetno polje jačine H, uz odgovarajuću gustinu fluksa B = µH.
Pojavljuje se spregnuti magnetni fluks Ψ u namotajima armature. U skladu sa
Faradejevim zakonom indukcije indukuje se napon u namotajima pri kretanju rotora

(6.52)

gde je δΨ/δt izvod fluksa po vremenu. Ako je pobuda konstantna (važi i za pobudu
stalnim magnetom) ovaj član je zanemarljiv. Član δΨ/δφ predstavlja promenu fluksa u
zavisnosti od promene ugla rotacije. Pretpostavljajući namotaj armature nagnut pod
uglom φ, fluks je

, (6.53)
odakle sledi

. (6.54)
Gubici na četkicama

Slika 6.16 Ekvivalentna šema elektromotora za jednosmernu struju

sa nezavisnom pobudom.

86
 U slučaju da DC motor ima veći broj sekcija namotaja u armaturi i odgovarajući
broj lamela komutatora, odgovarajući ugao φ je mali, pa se može uzeti da je cos φ ≈ 1.
Indukovani napon je tada

, (6.55)

pri čemu je ω = dφ/dt ugaona brzina. Indukovani napon se naziva i indukovanom

elektromotornom silom.

6.3.2 Stvaranje momenta

Ako kroz provodnik, dužine l, koji se nalazi u eksternom magnetnom polju B

prolazi struja jačine IA, na provodnik deluje Lorencova sila
. (6.56)
Ako je taj provodnik montiran tako da ima jedan, rotacioni stepen slobode,
okrećući se oko ose, paralelne sa provodnikom, na udaljenosti r, javlja se moment u
odnosu na osu
. (6.57)
Ako se moment prenosi preko vratila, koaksijalnog sa osom okretanja, ispoljava
se snaga

. (6.58)
Pri tome električna snaga u namotaju armature je

. (6.59)
Na osnovu balansa snaga razvijeni moment se može izraziti kao

, (6.60)
a na osnovu (6.57) i (6.60) sledi
. (6.61)
U daljem se usvaja Ψ* = Ψ.

6.3.3 Dinamičko ponašanje motora

U skladu sa ekvivalentnom šemom na slici 6.16 najvažnije električne veličine

(parametri motora) su

otpornost namotaja rotora (armature)

induktivnost namotaja rotora (armature)
otpornost četkica
pad napona na dve četkice
indukovana elektromotorna sila usled rotacije
ukupna otpornost u kolu armature

87
 Prolazak struje kroz dve četkice na red vezane sa namotajem rotora povezan je
sa gubicima. Postoje Omovi gubici, opisani otpornošću RB i približno konstantan pad
napona na kontaktu četkice i lamele kolektora, ukupno VV = 2VB . (Pad napona po
jednoj četkici od grafita je VB ≈ 1V, pri velikoj gustini struje. Slično padu napona na
provodnoj diodi, Vogt (1988)) Na osnovu toga dinamika kola rotora (armature) je

(6.62)
(Ako se jednosmerni napon armature generiše pretvaračem na bazi impulsno-
širinske modulacije (PWM), tačniji izraz za naponske gubitke četkice je
VV = KB·IA·|ω| , (6.63)
Hofling (1996)). Tako se dobija diferencijalna jednačina prvog reda, sa vremenskom
konstanom

. (6.64)

Za mehanički podsistem DC motora sledeći parametri su interesantni

moment inercije
električni moment motora
moment trenja
moment opterećenja

Moment trenja može se podeliti na dve komponente, usled suvog trenja (opisa-
nog sa TF0) i usled viskoznog trenja (TF1)

. (6.65)
Dalje, na osnovu balansa momenata dobije se

(6.66)

koja je diferencijalna jednačina prvog reda sa mehaničkom vremenskom konstantom

Uzevši u obzir (6.62) i (6.66), električni i mehanički podsistem motora jed-

nosmerne struje sa konstantnom pobudom može se predstaviti blok dijagramom sa
slike 6.17. Napon armature VA i moment opterećenja TL se mogu posmatrati kao
nezavisne ulazne veličine. Izlazne veličine su struja armature IA i ugaona brzina ω.
Zanemarujući nelinearne članove usled suvog trenja i konstantnog pada napona na
četkicama, blok dijagram je isti kao za slučaj linearizovanog elektromagneta, sa

88
brzinom Ỷ kao izlaznom veličinom, slika 6.12. Električni i mehanički sub-modeli
spregnuti su preko spregnutog fluksa armature Ψ, sa jedne strane, za generisanje
momenta u direktnoj grani (na račun struje IA), i, sa druge strane, za generisanje
indukovane elektromotorne sile, u povratnoj grani.

Električni deo Mehanički deo

Slika 6.17. Blok dijagram za opis dinamičkog ponačanja motora jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom, za slučaj konstantne pobude.

U daljem će se model motora jednosmerne struje posmatrati kao četvoropol (tj.

kao mreža sa dva pristupa). Dva seta veličina se mogu odabrati kao nezavisne ulazne
promenljive:

a) primenjeni napon armature VA i primenjeni moment opterećenja TL.

b) primenjena struja armature IA i primenjena ugaona brzina ω.

Zanemarujući, u realnoj situaciji uobičajeno mali uticaj suvog trenja i pada

napona na četkicama (pa smatrajući da je TF0=0 i VB=0), mogu se izvesti sledeće
prenosne funkcije za male promene oko radne tačke, transformacijom diferencijalnih
jednačina u Laplasov domen:

a) Ulazne, nezavisne veličine: ∆VA i ∆TL

. (6.67)

89
b) Ulazne, nezavisne veličine: ∆IA i ∆ω

. (6.68)

Odgovarajući blok dijagrami u obliku mreža sa dva pristupa su na slici 6.18.

Slika 6.18 Blok dijagrami motora, u obliku mreža sa dva pristupa

U slučaju a) sve prenosne funkcije imaju isti imenioc, drugog reda. Polovi
prenosnih funkcija, u obliku s1/2 = -δ ± iωe mogu se predstaviti u obliku

. (6.69)

Za slučaj negativne potkorene veličine pojavljuje se konjugovani kompleksni par

polova. Faktor prigušenja D i karakteristična ugaona brzina ω0 su

(6.70)

. (6.71)

Ako je električna vremenska konstanta armature TA = LA/RA zanemarljiva (u od-

nosu na mehaničku vremensku konstantu), dobiju se sledeće prenosne funkcije (uz
LA = 0 )

90
 . (6.72)

Tada prenosne funkcije imaju samo jedan pol

, (6.73)

i odgovarajuća vremenska konstanta motora TMot postaje

. (6.74)

U slučaju b) rezultujuće prenosne funkcije su mnogo jednostavnije. G’11 i G’22 su

proporcionalno delujući članovi. G’21 sadrži vremensku konstantu

, (6.75)
a G’12 zavisi od mehaničke vremenske konstante

. (6.76)

Ako je elektična vremenska konstanta zanemarljiva, uzme se LA=0 i prenosna

funkcija G’21 postaje takođe proporcionalno delujući član.
Predstavljanje jednačina motora u prostoru stanja moguće je, uz izbor struje
armature IA i ugaone brzine ω za promenljive stanja. Na osnovu uprošćenih diferen-
cijalnih jednačina (TFO = 0 i VB = 0), (6.62), (6.66) ,

(6.77)

prikaz u prostoru stanja se svodi na

91
 (6.78)

Primer 6.1

Iz kataloških podataka jednog motora sa konstantnom pobudom (PN = 500 W, nN =

2500 rpm) izvučeni su sledeći podaci:

Parametar Simbol Vrednost

moment inercije J = 0,75 10-3 kgm2

konstanta momenta KT = 0,35 Nm/A = 0,35 Vsec

naponska konstanta KE = 36,0 V / 1000 rpm ≈ KT

otpornost namotaja RA = 0,95 Ω

armature

induktivnost LA = 1,9 10-3 H

namotaja armature

koeficijent TF1 (koristi se i = 70,6 10-3 Nm / 1000 rpm

viskoznog trenja BT)

koeficijent suvog TF0 (koristi se i = 0,18 Nm

trenja µT)

Treba zapaziti da se ugaona brzina ω = 2πn uzima sa jedinicom 1/s (tj. rad/s).
Zato se neke konstnte moraju konvertovati. Lako se pokazuje da je naponska konstanta
(tj. konstanta indukovane elektromotorne sile) i konstanta momenta moraju biti jed-
nake magnetnom fluksu sprege (KT = KE = Ψ). Napokon, dinamički model motora
postaje

(6.79)

92
 Polovi sistema se dobiju rešenjem karakteristične jednačine det (sI - A) = 0.

(6.80)

6.3.4 Statičko ponašanje motora

U ustaljenom stanju rada motora (u statičkim prilikama) iz (6.62), uz d(.)/dt = 0

i VB = 0 sledi

. (6.81)
Za mehanički moment koji stvara motor važi sledeća zavisnost

, (6.82)
uz moment trenja TF.
Ako se moment trenja sastoji od suve i viskozne komponente, kao po (6.65),
mehanički moment je

. (6.83)

Znači, moment se proporcionalno smanjuje (linearno) sa porastom ugaone

brzine, kao na Slici 6.19a). Maksimalan moment u mirujućem (zakočenom) stanju
motora, tj. za brzinu odmah po startu (ω = 0+ usled trenja) je

. (6.84)
Maksimalna brzina u praznom hodu (neopterećenom stanju motora, Tmech = 0) je

. (6.85)
(Ovde je povratni uticaj armature Ψ(IA) zanemaren).
Znači, karakteristika se može paralelno pomerati promenom napona armature
(napona priključenog na motor, na namotaj rotora) VA, slika 6.19a).Za zadat moment
opterećenja ugaona brzina (broj obrtaja) ω se može menjati u širokom opsegu podeša-
vanjem napona VA pomoću pretvarača snage (drajvera motora).Opseg podešavanja
obuhvata brzinu od mirujućeg stanja do maksimalne brzine koja odgovara nominalnom
naponu armature VAO

. (6.86)

Sa druge strane ugaona brzina može da se podešava i promenom jačine magnet-

nog polja, to jest spregnutog fluksa Ψ(IE). To se radi promenom struje pobude IE (sta-
torskog namotaja, u slučaju motora sa nezavisnom pobudom), pri tome obraćajući paž-
nju na karakteristiku zasićenja magnetnog materijala u motoru, (6.3.25) i slika 6.19b).
Pošto je u motoru nominalni fluks uobičajeno odabran da bude što veći, blizu granice
saturacije, u praksi na ovaj način fluks je moguće samo smanjivati. Time se smanjuje
gradijent krive momenta, slika 6.19b) tako da ugaona brzina se smanjuje pri povećanju

93
opterećenja, a raste pri smanjivanju opterećenja motora. Slabljenje polja uzrokuje jaču
struju motora pri istom opterećenju, sa posledicama u vidu problema sa komutacijom
struje u namotajima motora, ekstremno nastaje varničenje na četkicama. Zato se
upravljanje brzinom pomoću slabljenja polja primenjuje samo pri većim brzinama, uz
manja opterećenja, ako je napon armatura jednak nominalnom. Time je struja armature
ograničena na svoju najveću vrednost IAmax. U slučaju stvaranja konstantnog momenta
. (6.87)

Spregnuti fluks

(6.88)
je obrnuto srazmeran ugaonoj brzini. To se može postići upravljanjem po indukovanoj
elektromotornoj sili u namotaju rotora (armature), Leonhard (1974), Schröder (1995).
Pod pretpostavkom konstantne struje armature, karakteristike motora jednosmerne
struje prikazane su na slici 6.20. Ako motor radi u režimu kojem odgovara brzina ma-
nja od osnovne, brzinom se upravlja promenom napona armature VA. Iznad osnovne
brzine prelazi se na slabljenje polja, upravljanje brzinom se postiže smanjenjem struje
pobude IE. Pri tome moment opada pri velikim brzinama. Takav režim rada odgovara,
na primer, alatnim mašinama sa brzim kretanjem, uz manje opterećenje, između poje-
dinih faza mašinske obrade, mlinovima sa valjcima itd.

Slika 6.19. Karakteristika moment – brzina motora jednosmerne struje:

(a) Promenljiv napon armature VA; (b) promenljiv spregnuti fluks Ψ

94
 Moment

Struja rotora

Napon namotaja rotora

Osnovni opseg rada Slabljenje polja

(manipulisanje armaturom) (manipulisanje pobudom)

Slika 6.20. Karakteristika upravljanja motora jednosmerne struje

sa nezavisnom pobudom pri konstantnoj struji armature (rotora)
Osnovni opseg rada: podešavanje napona armature
Slabljenje polja: podešavanje napona pobude (statorskog namotaja)

6.3.5 Upravljanje po brzini i po poziciji

Na slici 6.19 se vidi da je napon armature VA posebno povoljan za upravljanje

brzinom. Pošto se struja armature jednostavno može meriti, zgodno je realizovati
upravljanje po struji, što rezultuje u kaskadnoj (ugnježđenoj) strukturi upravljanja, kao
na slici 6.21. Kao kontroler struje dolazi u obzir kako PI, tako i P kontroler:

(6.89)

Ovo kolo upravljanja se bori protiv smanjivanja struje pri povećanju opterećenja:
forsira moment motora koji tome zahvaljujući raste brže u slučaju potrebe. Za izbor
zakona upravljanja u kolu upravljanja po brzini mora se uzeti u obzir dinamičko
ponašanje opterećenja spregnutog na izlazno vratilo motora, tj. prijemnika mehaničke
snage. U najvećem broju slučajeva ako upravljani (pogonjeni) sistem ima
proporcionalno ponačanje, PI kontroler je pravi izbor:

(6.90)

Za podešavanje kontrolera brzine, sekundarna petlja upravljanja po struji se

može uprostiti kao kašnjenje prvog reda (tj. da ima jedan realan pol)

95
 . (6.91)

Slika 6.21. Kaskadno upravljanje po brzini motora jednosmerne struje

sa nezavisnom pobudom

Prenosne funkcije koje opisuju petlju upravljanja po brzini su trećeg reda.

(6.92)

(6.93)
U slučaju upravljanja po položaju φ (kod raznih aktuatora – pozicionera, robota)
jedan dodatni integrator se mora uzeti u obzir na izlazu (put je integral brzine). Pored
kontrolera po brzini uvodi se dodatni P-kontroler i kao posledica toga nastaje dvostru-
ka P-PI-PI kaskada upravljanja. Pojačanje po položaju je KRφ. Zanemarujući vremen-
sku konstantu petlje za upravljanje strujom, tj. za T1 = 0, K1 = 1, prenosna funkcija
upravljanja je

(6.94)

Izbor parametara kontrolera značajno utiče na dinamičko ponašanje pogona.

96
 6.3.6 DC motori bez četkica

Prednosti DC motora su da se brzina može podešavati u širokim granicama po-

dešavanjem napona napajanja. Ujedno se motori napajaju iz izvora jednosmernog na-
pona, znači može i iz baterija. Mana je što imaju mehaničku komutaciju, što ograni-
čava vek eksploatacije bez održavanja. Dalje, mehanička komutacija dovodi do dodat-
nih gubitaka i nesigurnosti u kontaktima pri niskim naponima napajanja, izazivaju
električne smetnje (varničenje) i šum.
Te okolnosti su dovele do razvoja efikasnih motora jednosmerne struje bez čet-
kica (DC motora bez četkica, DC motora sa elektronskom komutacijom, Brushless DC
motors, BLDC motors). Ovakvi motori se sastoje od rotora od stalnog magneta, sa ne-
koliko namotaja na statorskim polovima koji se mogu elektroski prekidati (vezivati na
napajanje), u skladu sa pozicijom rotora, slika 6.22. Ugaoni položaj rotora može da se
meri, na primer, Hall-ovim senzorima, induktivnim ili optičkim senzorima položaja.
Struja koja protiče u bar tri statorska namotaja obezbeđuje se iz naponskog izvora po-
moću tranzistorskih prekidača na način da magnetomotorna sila u statoru i spregnuti
fluks u rotoru zatvaraju ugao od oko 90 stepeni. Na taj način nastaje rotirajuće polje
čija ugaona učestanost zavisi od ugaone brzine rotacije rotora. Tako DC motori bez
četkica kombinovano poseduju mehaničku robustnost višefaznih AC motora sa dobrim
osobinama DC motora u pogledu upravljanja po brzini. Dodatne prednosti su ravno-
merno obrtanje, dug vek eksploatacije, dobre startne osobine (nema trenja konatakta
četkica), veća afikasnost, rad bez varničenja (ne pravi elektromagnetne smetnje, ne
pravi opasnost u eksplozivnoj sredini). Karakteristika moment - brzina odgovara
karakteristikama DC motora sa paralelnom pobudom. Proizvode se za opseg snage od
0,5 W do 300 W, pa i do 3 kW.
Analogno DC motorima sa komutacijom pomoću četkica, razmotriće se dina-
mički model DC motora bez četkica, Moseler, Isermann (2000). Slika 6.22 šematski
prikazuje rotor, stator, Hall-ove senzore položaja.

Slika 6.22. Rasklopljeni DC motor bez četkica

97
 Motor je četvoropolni (u rotoru ima dva para polova stalnog magneta). U statoru
ima tri namotaja (trofazni motor), vezanih u zvezdu ( Y ), pobuđena trofaznim
pravougaonim impulsno-širinski modulisanim signalom (PWM), dobijenim elek-
tronskim kolom za komutaciju, preko trofaznog prekidačkog invertora (pretvarača
jednosmernog napona u trofazni naizmenični), šematski prikazanog na slici 6.23.

Slika 6.23. PWM inverter povezan sa trofaznim DC motorom bez četkica,

sa ekvivalentnom šemom jedne faze

Matematički model motora može da se podeli u dva podsistema – jedan elek-

trični i jedan mehanički model.
Brzina motora se podešava izborom napona namotaja statora. U tu svrhu im-
pulsni-širinski se moduliše odgovarajući (provodni) tranzistor, u gornjem nizu preki-
dača. Ako se zanemari induktivnost namotaja, tj. uzme se L = 0 (što znači da je elek-
trična vremenska konstanta motora zanemarljiva) matematički model i-tog namotaja,
po Kirhofovom zakonu za petlju je
, (6.95)
gde je Vn potencijal lebdećeg zvezdišta namotaja.

Kontra-elektromotorna sila 1. faze je e1 = kEl ω(t), gde je ω(t) ugaona brzina

rotora i kE1 = Ψ je naponska konstanta namotaja. V1 je napon faze u odnosu na refe-
rentni potencijal.
Po ovom principu, za sve tri faze važi sledeći sistem jednačina

(6.96)

98
 U normalnoj izvedbi motora zvezdište namotaja nije pristupačno, pa je njegov
napon nepoznat, nije merljiv. Međutim, pošto je u uobičajenoj eksploataciji uvek jedan
od namotaja otvoren (njegov priključak visi), jednačine se mogu uprostiti, eliminiše se
napon zvezdišta. Pod pretpostavkom da su u posmatranom intervalu namotaji 1 i 2 pod
napajanjem, smenom odgovarajućih podataka, V1 = Vpwm,, V2 = V0, I2 = -I1, and I3 = 0
u prethodnu jednačinu dobije se

. (6.97)
Izraz Vpwm(t)= pwm (t) Vb označava PWM modulisani jednosmerni napon na-
pajanja kojim se pobuđuje prekidački most koji se sastoji od šest prekidača (tri preki-
dačka razdelnika, six-pulse bridge). Faktor ispune (režim rada) kontinualno se može
podešavati u opsegu PWM Є [0, 1 ]. V0 je pad napona u inverteru snage (pad napona
na uključenim prekidačkim tranzistorima), pod pretpostavkom da je približno konstan-
tan, bez obzira na trenutnu vrednost struje. Sličan izraz se može izvesti za pet drugih
mogućih slučajeva.
Da bi realizovani pogon bio razumno jeftin u konačnoj realizaciji se uobičajeno
mere samo tri veličine: ukupna, zajednička struja sve tri faze Ib, napon napajanja Vb i
ugaona brzina rotora ω. Izraz za srednju struju faza može se izvesti uzevši u obzir ba-
lans snage

, (6.98)
odakle je

. (6.99)
Na osnovu ovoga i formirajući srednju vrednost naponskog izraza za svih šest
situacija dobije se

(6.100)
Ovaj izraz važi za obrtanje motora u jednom smeru. Za obrtanje smera menja se
redosled uključenja tranzistora, u praksi pomoću jednog kontrolnog bita na ulazu
kontrolera. Radi pojednostavljenja matematičkog opisivanja, oba slučaja se mogu
kombinovati proširenjem opsega PWM-a na [-1, 1 ], umesto [0, 1].
Na taj način srednji napon namotaja obuhvaćen je izrazom
, (6.101)
za oba smera obrtaja. Konačno, smenom izraza 2/3 (R1 + R2 + R3) otpornošću R i
2/3 (kE1 + kE2 + kE3 ) ekvivalentnim kE srednji napon u električnom podsistemu je

. (6.102)
Magnetna sila koja nastaje međusobnim dejstvom polja permanentnog magneta
u rotoru i struja namotaja statora stvara moment Tel koji je ulazna veličina mehaničkog
podsistema. Moment je srazmeran spregnutom magnetnom fluksu Ψ i srednjoj struji
faza,

, (6.103)

99
gde je kT konstanta momenta. Za idealan motor napajan pravougaonim impulsima
tkonstanta momenta jednaka je naponskoj konstanti ke, konstanti kontra-elektromo-
torne sile. Jednačina mehaničkog podsistema izvedena po balansu momenata je
, (6.104)
gde je J moment inercije rotora. TF je moment usled trenja. Može se podeliti u
komponentu TFO sign (ω(t)), usled suvog, Kulonovog trenja i u komponentu TF1 ω(t),
usled viskoznog trenja.

. (6.105)
Izvedenom matematičkom modelu DC motora bez četkica odgovara model u
obliku blok dijagrama sa slike 6.24.

električni deo mehanički deo

Slika 6.24. Blok dijagram koji opisuje dinamičko ponašanje

DC motora bez četkica

Primer 6.2
Najvažniji podaci za jedan motor jednosmerne struje bez četkica, sa stalnim magnetom
(trofazni, sa spojem namotaja u zvezdu, sa šetiri magnetna pola rotora, maksimalne
snage Pmax = 20 W):

nominalni moment T = 37 Ncm

moment u mirovanju Tstall = 130 Ncm
nominalni napon Vn = 28 V
nominalna struja In = 1 A
nominalna brzina nn = 5130 rpm
broj obrtaja u praznom hodu nidle = 7200 rpm
električna vremenska konstanta Tel = 0,2 ms
mehanička vremenska konstanta Tmech = 8,6 ms
moment inercije rotora J = 1,5 • 10-6 kgm 2
naponska konstanta kE = 0,0372 Vs/rad
otpornost namotaja R=8Ω
konstanta viskoznog trenja TF1 = 2 • 10-5 Nms/rad
konstanta suvog trenja TF0 = 1 • 10-4 Nm.

100
 6.3.7 Specijalne vrste DC motora

- DC motor sa stalnom pobudom

To su motori sa stalnim magnetom u statoru. Često se primenjuju za male snage,
otprilike do 1 kW, umesto motora sa pobudnim namotajem (elektromagnetom) u
statoru, slika 6.25 a,b). Kao materijal za stalan magnet koristi se neki ferit (Al-Ni-Co,
Se-Co, Sm-Co). Ponašanje ovih motora je isto kao i motora sa paralelnom pobudom.
Za istu snagu, moment (za iste karakteristike ovi motori su manjih dimenzija. Ne troše
(električnu) snagu za pobudu, zato su efikasniji, imaju bolji koeficijent korisnog dejst-
va. U osnovnoj varijanti rotor ima jezgro, sa nekoliko namota, sa mehaničkim komuta-
torom sa četkicama. Četkice mogu biti grafitne ili metalne.

Slika 6.26. Osnovni tipovi DC motora

(a) klasičan, sa nezavisnom pobudom, sa unutrašnjim valjkastim rotorom;

(b) sa stalnom pobudom (stalnim magnetom), sa unutrašnjim valjkastim rotorom;
(c) sa stalnom pobudom (stalnim magnetom), sa pločastim rotorom;
(d) sa stalnom pobudom, sa rotorom koji se sastoji samo
od slepljenih namotaja, u obliku zvona (sa stalnim magnetom u unutrašnjosti);
(e) bez četkica, elektronski komutiran, sa permanentnim magnetom u rotoru
1 pobudni namotaj; 2 stalan magnet; 3 rotor sa namotajem; 4 komutator sa četkicama;
5 (spoljašnje) povratno magnetno kolo;
6 senzor položaja; 7 elektronsko upravljanje
Ako je potrebno smanjiti mehaničku vremensku konstantu motora, što je zahtev
za brz, dinamičan pogon predmeta, najčešće pri brzom pozicioniranju, moment inercije
rotora mora biti mali. U daljem će se prikazati nekoliko ideja u realizaciji i takvih
motora.

- DC motor sa tankom armaturom

Dužina armature l u odnosu na prečnik d je relativno velika (l/d = 3 – 5).

101
- DC motor sa pločastim rotorom
Namotaji armature su formirani na okrugloj štampanoj ploči, bez feromagnetnog
materijala. Time se postiže mala masa, Slika 6.25c). Kontakti kolektora takođe su
formirani na ploči. Ovakvi motori imaju veoma malu vremensku konstantu armature,
reda TA = 0,3 msec, mehaničku vremensku konstantu, reda Tm = 5...20 msec. Podnose
velika preopterećenja strujom, u prelaznim režimima. Proizvode se za snage u opsegu
oko 25 W up to 5 kW.

- DC motor sa rotorom bez gvožđa

Rotor je konstruisan u obliku šupljeg tela koji se sastoji od namotaja slepljenih
laganom smolom koja je električni izolator. Na jednom kraju je rotor otvoren (cilind-
ričan, koji se sastoji od omotača valjka i jedne osnove koja ostvaruje spoj sa vratilom;
drugi oblik je zvonast). Ovakav namotaj rotira oko magneta smeštenog u šupljinu, slika
6.25d. Rotor nosi i komutator. Proizvodi se za snage u opsegu 1 W and 100 W.

- DC motor sa jakim momentom

Dalja specijalna vrsta motora su tzv. momentni motori. Koriste se kao servo
motori ili aktuatori za postizanje veoma velikog momenta u mirovanju (zakočenom
stanju) i pri malom broju obrtaja. Dizajnirani su za aplikacije u pogonima bez reduk-
tora, za brzo postizanje potrebne ugaone pozicije i stvaranje jakog momenta u
postignutoj poziciji. U vezi sa takvim primenama nastupa ozbiljan zahtev za
hlađenjem. Tipična realizacija je sa stalnim magnetom, tankim rotorom, sa
komutatorom velikog prečnika. Razvijaju moment do 1000 Nm.

Na slici 6.27 prikazan je motor jednosmerne struje bez četkica, sa spoljašnjim

rotorom. Prstenasti magnet rotora nalazi se na unutrašnjosti omotača lončastog tela.
Time se postiže raspodela mase pretežno po obodu, pa je moment inercije relativno
veliki. Rotor ovako ujedno deluje kao zamajac. Motor je namenjen da se vrti
konstantnom brzinom u pogonu CD ili DVD ploče.

magnet sekcije namotaja

statora (3 faze,
S N ...
vratilo periodično 3 puta)
(deo kliznog
ležaja) otvor za vratilo
(deo kliznog
kružna ploča ležaja)
za prihvat polni nastavci
CD ploče statora (3 faze,
periodično 3 puta)

Slika 6.27. BLDC motor sa spoljašnjim rotorom

Stator je trofazni, svaka faza ima tri pola,
sa redno vezanim sekcijama namotaja.
Rotor je prstenasti magnet, sa šest pari polova
(S N ..., naizmenično, periodično 6 puta po celom obimu)

102
 7. Primena motora jednosmerne struje
U ovom poglavlju prikazan je izbor motora za datu primenu, za dati pogon, i iz-
veden je osnovni proračun dinamike pogona, na primeru ubrzavanja električnog vozila.

7.1. Izbor motora jednosmerne struje

U ovom poglavlju su data dva recepta za izbor motora jednosmerne struje, prak-
tično kao prevod odgovarajućih delova korišćene literature.
Prvo su dati tipični kataloški podaci za jednu familiju motora. S obzirom da se fir-
ma Maxon, poznat proizvođač motora male snage pojavio i kao donator našim studenti-
ma za učešće na robotskim takmičenjima, odabran je kao reprezentativni primer u ovom
materijalu za pripremu ispita.
Zatim je dat prvi, uprošćeni, osnovni izbor motora, najčešće dovoljno dobar za ši-
rok raspon primena, u kojima motor treba da obezbedi konstantnu brzinu obrtanja datog,
konstantnog mehaničkog potrošača, na osnovu materijala autora Zieglera.
Drugi izbor motora je detaljan, po preporuci proizvođača Maxon, za zahtevne po-
gone male snage, sa velikom dinamikom, promenljivom brzinom, ubrzanjem i promen-
ljivim opterećenjem. Pri tome je i brzo pozicioniranje radnog predmeta važno.
U oba dela je zadržano originalno označavanje parametara. Potrebno ih je povezati
sa uvodnim, školskim obeležavanjem, korišćenim u prethodnim poglavljima. Takođe su
ponovljeni i opisi načina rada motora, radi kompletnosti, što u nekoj meri predstavlja
ponavljanje prethodnih delova izloženog gradiva.

7.1.1 Primer kataloških podataka motora

Na osnovu kataloga Maxon motora:

- , RE 30 Φ 30 mm, Graphite Brushes, 60 Watt, Maxon, May 2015

U sledećem tekstu dati su podaci o jednom tipu motora jednosmerne struje, sa pro-
izvodnim varijantama, proizvođača Maxon. To je motor kod kojeg u rotoru nema jezgra
od feromagnetnog materijala. Rotor je zato lagan, pogodan za brzo pozicioniranje u za-
htevnim mehatronskim primenama. Na primer, za pogon zglobova robota. Prvo su date
mehaničke dimenzije na odgovarajućim skicama, uzetim iz kataloga, sl.7.1.

a)

103
 b)
Slika 7.1 Mehaničke dimenzije motora RE 30 Φ 30 mm, 60 Watt, Maxon
a) aksijalni pogledi (sa oba kraja)
b) pogled sa strane

Isečak iz kataloga sa svim relevantnim podacima za odabranu familiju motora, o-

dabrane za primer, dat je na slici 7.2. Na slici a) su električni i mehanički podaci motora.
Na slici b) su termalni podaci motora, mehanički podaci ležajeva i neki dedatni relevantni
podaci, važni pri izboru adekvatnog motora za konkretnu primenu.

a)

104
 b)
Slika 7.2 Relevantni podaci za familiju motora RE30
a) električni i mehanički podaci motora
b) termalni podaci motora, mehanički podaci kugličnih ležajeva
U tabeli 7.1. dati su isti podaci, sa slike 7.2, u prevodu, za tri nominalna napona motora.
Tabela 7.1 Podaci motora jednosmerne struje familije RE30, prečnika 30 mm,
snage 60 W, sa grafitnim četkicama, proizvođača Maxon
Podaci o motoru RE 30 (Maxon) 310005 310006 310007
Vrednosti pri nominalnom naponu
1 Nominalni napon V 12 18 24
2 Brzina bez opterećenja rpm (obr/min) 8170 8590 8810
3 Struja bez opterećenja mA 301 213 165
4 Nominalna brzina rpm (obr/min) 7630 7910 8050
5 Nominalni moment (maks. konst. mNm 51,6 75,5 85,6
moment)
6 Nominalna struja (maks. konst. struja) A 4 4 3,47
7 Startni moment mNm 853 1000 1020
8 Startna struja A 61,1 50,3 39,3
9 Maksimalni koeficijent korisnog dejstva % 85 87 87
Karakteristike
10 Otpornost (priključna) Ω 0,196 0,358 0,611
11 Induktivnost (priključna) mH 0,034 0,07 0,513
12 Konstanta momenta mNm/A 13,9 19,9 25,9
13 Konstanta brzine (obr/min/V) 685 479 369
14 Gradijent brzina / moment (obr/min/mNm) 9,64 8,61 8,7
15 Mehanička vremenska konstanta ms 3,4 3,24 3,05
16 Moment inercije rotora gcm2 33,7 33,9 33,5

105
 Specifikacije motora RE 30 (Maxon)
Termalni podaci
17 Termička otpornost kućište – ambijent 6,0 K/W
18 Termička otpornost namotaj – kućište 1,7 K/W
19 Termička vremenska konstanta namotaja 16,3 s
20 Termička vremenska konstanta motora 593 s
21 Temperatura ambienta -30…+100°C
22 Maksimalna temperatura namotaja +125°C

Mehanički podaci (kuglični ležajevi)

23 Maksimalna brzina 12.000 rpm
24 Aksijalni zazor 0,05 – 0,15 mm
25 Radijalni zazor 0,025 mm
26 Maks. aksijalno opterećenje (dinamičko) 5,6 N
27 maks. sila za nabijanje priklj. (statička) 110 N
(statička pri podbočenom vratilu) 1200 N
28 Maks. radijalno opterećenje na 5 mm od
prednje ploče 28 N

Ostale specifikacije
29 Broj parova polova 1
30 Broj segmenata (lamela) komutatora 13
31 Masa motora 260 g

Motori su deo modularnog sistema, koji se sastoji od kompatibilnog reduktora

(izbor između tri tipa), enkodera za merenje položaja, brzine ((izbor između dva tipa) i
nekoliko elektronskih drajvera. Pregled u obliku isečka iz kataloga dat je na slici 7.3.

Slika 7.3 Familija motora RE30 kao deo odgovarajućeg modularnog sistema

Slični su podaci i za druge familije proizvođača Maxon, kao i drugih proizvođača

koji spadaju u proizvođače koji daju sve relevantne podatke za svoj proizvod.

106
 7.1.2 Procedura izbora motora jednosmerne struje za pogon upravljan po brzini
prikazana po Jo Ziegler, Speed Regulated DC Motors, PCIM Europe, Jan./Feb. 1992.

Korisnici DC motora imaju čest problem u izboru motora male snage (do 1 kW),
zbog velikog broja mogućih motora koji dolaze u obzir, različito dokumentovanih, od
različitih proizvođača. Pri tome i podloga u znanju najčešće nije zadovoljavajuća, naro-
čito za motore sa rotorom bez feromagnetnog jezgra, kakvi se koriste u pogonima sa
velikom dinamikom.

Korisnici motora često imaju pogrešnu predstavu da motor za naznačeni nominalni

napon mora biti priključen samo na naponski izvor te vrednosti.
DC motori ne moraju biti priključeni na taj napon, zadat među kataloškim
podacima.
Povoljne karakteristike mikromotora sa rotorom bez jezgra (gvožđa, ironless mo-
tors) dozvoljavaju relativno tačnu uprošćenu kalkulaciju pri izboru radne tačke, što na
kraju dovodi do uprošćenog izbora odgovarajućeg motora za datu primenu (pogon).
Te karakteristike se manifestuju u linearnim zavisnostima između momenta koji
motor razvija, struje, brzine i napona, uz zadovoljavajuću tačnost. Na sobnoj temperaturi
(25 ºC) samo dva parametra predstavljaju limitirajući faktor za dozvoljenu oblast rada
(sl.7.4).

P2 n I η
mW rpm mA %

Slika 7.4 Karakteristike motora sa najvažnijim podacima

107
 Dozvoljeni opseg brzine

Brzina je određena priključenim (radnim) naponom i momentom koji motor razvija

(tj. momentom kojim je opterećen). Odgovarajući parametri, iz kataloških podataka su
naponska konstanta (u V/rpm, teoretski Vs) ili konstanta brzine (u rpm/V) i gradijent
brzine / momenta (u rpm/mNm). Gradijent brzine / momenta najčešće se indirektno
nalazi iz brzine u praznom hodu i momenta zakočenog motora. Za motore sa grafitnim
četkicama ovaj parametar ima veću vrednost nego što je to slučaj za motor sa metalnom
četkicama. U ekstremnom slučaju napon motora se sme povećati toliko da se dostigne
maksimalna teoretska dozvoljena brzina motora (sl.7.5).

Slika 7.5 Dozvoljeni opseg kontinualnog rada (koso šrafirana oblast) i kratkotrajnog
rada (uz preopterećenje; vertikalno šrafirana oblast)

Dozvoljeni opseg momenta

Moment koji motor razvija na svom vratilu srazmeran je jačini struje, po vezi koju
opisuje kontanta momenta (u mNm/A). Pri tome, nezavisno, motor ima termička
ograničenja.

Slika 7.6 Termalna ekvivalentna šema motora

108
 Dominantni parametri u vezi sa termalnom opteretljivošću u ustaljenom stanju su
termičke otpornosti i temperatura okoline (ambijenta).
Termičke otpornosti u uprošćenoj formi aproksimirani su parametrima Rth1 i Rth2.
U kataloškim podacima maxon motora definisan je maksimalni kontinualni moment pri
temperature ambijenta od 25 ºC. Pri tome maksimalna dozvoljena temperatura rotora je
specificirana na vrednost između 85 ºC i 125 ºC, u zavisnosti od konstrukcije motora. Na
(sl.7.6) je prikazana termalna ekvivalentna šema koja je upotrebljiva i za analizu prelaz-
nog režima, sadrži i kondenzatore, analogne ekvivalente termičkih kapaciteta.

Na osnovu ovih podataka može se odrediti maksimalna jačina kontinualne struje, a

na osnovu te vrednosti struje određen je i maksimalni kontinualni moment:
PVpermiss
I permiss =
R Rotor max
uz
PVpermiss = (TRotor max − T Ambient ) ( Rth1 + Rth 2 )
R Rotor max = Rcold ⋅ [1 + (TRotor max − TRotorcold ) ⋅ 0,0039] ,
gde je
Ipermiss = maksimalna dozvoljena struja [A}
PVpermiss = maksimalna dozvoljena ustaljena snaga gubitaka [W]
TRotor max = maksimalna dozvoljena temperatura rotora [ºC]
TAmbient = temperatura ambijenta u ustaljenim radnim uslovima [ºC]
TRotorcold = temperatura (namotaja) rotora u hladnom stanju [ºC]
RRotor max = otpornost rotora pri TRotor max [Ω]
RRotorcold = otpornost rotora pri TRotorcold [Ω]
Rth1 = termička otpornost između rotora i kućišta motora [K/W]
Rth2 = termička otpornost između kućišta motora i ambijenta [K/W]

Uzimanjem u obzir termalnih uslova, izračunata maksimalna jačina struje sme se

prekoračiti tokom kratkog perioda – što je jedna od mnogih prednosti DC motora – sve
dok se može održati srednja snaga na vrednosti ne većoj od maksimalne dozvoljene
ustaljene snage gubitaka (PVpermiss). U konkretnom slučaju, za određivanja viška jačine
struje (pa i momenta) moraju se uzeti u obzir termalne vremenske konstante rotora i
kućišta motora.

Razmatranja u vezi sa merenjem brzine

Da bi se moglo upravljati brzinom pogona, neophodno je meriti brzinu obrtanja

vratila motora. To se može uraditi na različite načine.
Klasičan način je merenje brzine pomoću DC tahogeneratora. Taj ima strukturu
sličnu motoru, rotor sa namotajima obrće se u polju stalnog magneta. Preko komutatora i
četkica skida se jednosmerni, pomalo pulsirajući napon sa priključaka. Polaritet napona je
u skladu sa smerom obrtanja, a srednja vrednost napona je srazmerna brzini obrtanja.
Vratilo tahogeneratora se spregne sa vratilom motora čiju brzinu treba da meri. Idealan
tahogenerator ima sledeće karakteristike:

109
 - beskonačno mala unutrašnja otpornost
- visok specifičan izlazni napon
- zanemarljivu talasnost izlaznog napona
- zanemarljivu zavisnost od promena temperature
- idealnu linearnost i bez gređke u polaritetu.

Posebna pažnja se mora posvetiti talasnosti napona realnog tahogeneratora. Ona

prvenstveno zavisi od broja sekcija namotaja, tj. broja segmenata komutatora. Što je veći
prečnik komutatora, više segmenata se mogu smestiti, u mehaničkom smislu. To odgova-
ra manjem brujanju izlaznog napona.

Drugi, savremeniji način merenja brzine zasnovan je na inkrementalnom davaču

koji daje dva niza impulsa u kvadraturi. Na taj način može se dobiti podatak o smeru
obrtanja, jer jedan ili drugi niz impulsa prednjači. Učestanost impulsa je srazmerna brzi-
ni, a broj impulsa je srazmeran položaju, putu, tačnije pomeraju od nekog početnog polo-
žaja. Konvertor učestanosti u napon (frequency-to-voltage converter) daje napon srazme-
ran brzini. U praksi ovakav konvertor ima ograničen opseg učestanosti koje može da kon-
vertuje. Što je veći broj impulsa po jednom obrtaju, to će biti kvalitetniji konvertovani
signal, što omogućava upravljanje motorom pri manjim brzinama, nižim brojevima obr-
taja. Pri velikim brzinama često nastaje problem u ispravnom određivanju smera obrtanja,
zbog, često, loše (premale) strmine impulsa na izlazu davača. Time je ograničena maksi-
malna brzina motora koja može biti upravljana.

Treći način realizacije pogona sa upravljanjem po brzini zasnovan je na tzv. I x R

kompenzaciji. Zahvaljujući linearnoj zavisnosti između struje, napona i brzine. Smanje-
nje brzine izazvano povećanjem opterećenja izaziva porast jačine struje. Povećanjem pri-
ključenog napona srazmerno porastu struje približno se kompenzuje smanjenje brzine. Na
ovaj jednostavan način, merenjem struje umesto brzine može da se uštedi relativno skupo
i glomazno merenje brzine, na račun smanjene preciznosti upravljanja. Netačnost uzroku-
je temperaturna zavisnost otpornosti namotaja rotora, konstante momenta i unutrašnjeg
trenja u motoru. Zbog toga metoda je primenljiva u jednostavnijim primenama u kojima
je dovoljno da se brzina održava približno konstantnom.

Već ranije je istaknuto da je brzina motora srazmerna opterećenju. U velikom broju

primena nije važna tačna brzina motora sve dok je brzina u traženom korektnom opsegu.
Međutim, ako je potrebna bolja stabilnost brzine, pogotovo u slučaju pogona sa
značajno promenljivim opterećenjem, to se, suštinski, može ostvariti na dva načina.

Jedan način je primena jačeg motora sa manjim gradijentom (nagibom) karakteris-

tike brzina – moment, bez regulatora, može biti po trošku efektivnija metoda. Mana reše-
nja je dodatna zapremina i masa motora.
Drugi način je primena elektronskog regulatora na osnovu merenja brzine, što osi-
gurava mnogo bolju stabilnost brzine. Regulator osigurava da drajver motora podešava
napon motora prema potrebi za datu brzinu, uz dato opterećenje. U zavisnosti od znaka
trenutnog odstupanja brzine od željene regulator povećava ili smanjuje napon motora
tako da se u idealnom slučaju brzina održava. Tako ostvarena petlja upravljanja može biti

110
precizna, ali relativno spora zbog prevelike potrebne vrednosti struje, u fazama rada sa
velikim ubrzavanjem motora, ako drajver motora i / ili izvor napajanja tu struju ne može
da podnese (da dâ).

Situacija je bolja ako se realizuje dvostruka petlja upravljanja kao na slici 7.7. Prva
petlja je ostvarena po struji motora, što praktično znači i po momentu koji motor daje na
svom vratilu. Druga petlja potpuno obuhvata prvu, a ostvaruje se po brzini. Brzinska pet-
lja vodi računa o preciznosti brzine, a strujna petlja o dinamičkom ponašanju sistema.
Elektronski drajver motora predviđen je da radi do neke podešene maksimalne jačine
struje, koja je u opštem slučaju podešljiva od strane korisnika.

Slika 7.7 Blok šema upravljanja brzinom pogona sa DC motorom,

sa dodatnom petljom upravljanja po struji.
Regulator u strujnoj petlji podešava napon motora da bi se zahtevana struja motora
održala. Regulator u brzinskoj petlji zadaje potrebnu vrednost struje (momenta!)
za datu brzinu. To je ulazna veličina za strujnu petlju.

Sledeće se mora uzeti u razmatranje prilikom podešavanja parametara regulatora:

Vršna vrednost jačine struje uzrokuje maksimalni moment koji motor daje na svom
vratilu. Ako je u datom pogonu neophodno ograničiti maksimalnu vrednost momenta,
mora se odabrati upravljačko kolo koje ima mogućnost izbora maksimalne struje (strujni
limit). Srednja struja motora definiše srednju vrednost momenta na vratilu. Ako se taj
parametar ograniči, to ne utiče na maksimalni moment koji motor može da dâ (važno u
fazama ubrzavanja ili kočenja motora) u kratkim prelaznim periodima rada pogona.
Međutim, uspešno sprečava pojavu dugotrajnog – trajnog preopterećivanja motora i,
eventualnog, oštećenja – otkaza usled toga.

Efektivna vrednost struje određuje gubitke snage u motoru, time i zagrevanje na-
motaja motora. Ograničenjem ove vrednosti (uslovno, po potrebi) štiti motor od pregre-
vanja. Pri tome vredi uzeti u obzir i temperaturu ambijenta.

Izlazni stepen (drajver motora) regulatora brzine može biti koncipiran kao linearan
– analogan – izlazni stepen (pojačavač snage) ili, češće, kao impulsni (prekidački) izlaz-
ni stepen.

111
 Prekidački izlazni stepen se uspešno realizuje zahvaljujuči tehnologiji savremenih
elektronskih prekidačkih komponenti, u obliku prekidačkih polumostova ili mostova. Po-
dešavanje napona na izlazu ostvaruje se impulsnom širinskom modulacijom (Pulse Width
Modulation, PWM). Glavna prednost im je visok koeficijent korisnog dejstva.
Mane tog rešenja je značajno generisanje impulsnih smetnji, što u praksi kompliku-
je konstrukciju složenih uređaja, u kojima pojedini moduli mogu biti veoma osetljivi na
impulsne smetnje. Ujedno ova prekidačka kola generišu smetnje u vidu elektromagnet-
nog zračenja, u veoma širokom spektru čije prostiranje je neophodno sprečiti (filtrira-
njem, oklapanjem itd.), što povećava cenu uređaja.
Linearni regulatori su jednostavni i jeftini. Za male snage, do oko 50 W su
efektivniji.
Linearni regulatori efikasno napajaju i opterećenja koja su čisto termogena (omske
otpornosti). Impulsni izlazni stepeni podrazumevaju napajanje potrošača koji ima i induk-
tivnu komponentu . Električna vremenska konstanta potrošača treba da je značajno veća
od periode impulsa ostvarenih PWM signalom da bi talasnost struje motora (i momenta)
bila prihvatljivo mala. Kod motora sa feromagnetnim materijalom u rotoru to najčešće
nije problem, dok kod motora predviđenih za dinamičan rad, sa rotorom sa namotajem
bez jezgra električna vremenska konstanta može biti problematično mala. Ponekad je
potrebno vezati kalem odgovarajuće induktivnosti na red sa motorom.

Parametri rada

Regulator brzine održava zadatu brzinu stalnim podešavanjem napona priključenog

na motor. Osnovne karakteristike motora je veza između brzine i momenta i veza između
brzine i napona.

n = f (M )
n = f (V )
Na osnovu ovih veza, za stacionarno stanje, za ustaljenu vrednost brzine može se
naći veza između napona i momenta.
V = f (M )
Potreban priraštaj napona motora dVmotor , iznad vrednosti napona za neopterećeni
motor, pri zadatoj brzini, da bi brzina ostala konstantna, je
dn M load
dVmotor = ⋅
dM kn
gde je
dn
- gradijent brzine – momenta motora [rpm / mNm]
dM
Mload - maksimalni moment (uključujući i fazu ubrzavanja) [mNm]
kn - konstanta brzine motora [rpm / V]

Kolo za upravljanje brzinom mora biti u stanju da poveća napon motora za dVmotor
i pri maksimalnoj brzini u praznom hodu motora. U proračun se mora uključiti i sigur-

112
nosna granica od oko 15%, pošto proizvođač motora uobičajeno zadaje samo nominalne
vrednosti parametara.

Primer
Maxon motor RE-025-055-35EAB201A ima sledeće vrednosti relevantnih
parametara:
dn/dM 40,6 rpm/mNm
kn 407 rpm/V
Pogon ima sledeće parametre:
Moment opterećenja:
Mload 15 mNm
Podešena brzina:
nset 6600 rpm

Potrebno je odrediti minimalnu vrednost napona motora.

Rešenje:

a) Napon priključen na neopterećeni motor

n set 6600rpm
Vmotorn 0 = = = 16,2 V
kn 407 rpm / V
b) Potreban priraštaj napona pri zadatom opterećenju
dn M load 15 mNm
dVmotor = ⋅ = 40,6 rpm ⋅ = 1,5 V
mNm
dM kn 407 rpm
V
c) Minimalni napon motora
Vmotorn 0 = (Vmotorn 0 + dVmotor ) ⋅ 1,15 = (16,2 V + 1,5 V ) ⋅ 1,15 = 20,3 V

Ova vrednost napona služi kao polazna osnova za izbor izvora napajanja.

Izbor izvora napajanja

Izvor napajanja mora biti u stanju da obezbedi potreban napon napajanja pri po-
trebnoj vršnoj vrednosti jačine struje. Pri tome mora se uzeti u obzir pad napona na iz-
laznim tranzistorima. U zavisnosti od primenjene tehnologije to može biti pad od 2 V do
6 V. U slučaju jednostavnog izvora koji se sastoji od mrežnog transformatora, punota-
lasnog ispravljača i kapacitivnog filtra pri porastu struje opada srednja vrednost napona,
ujedno raste talasnost. Poželjno je projektovati izvor da relativna talasnost ne bude veća
od 5%.

113
 7.1.3 Procedura izbora motora na osnovu kataloga Maxon Key information

[ 1 ] - , RE 30 Φ 30 mm, Graphite Brushes, 60 Watt, Maxon,

http://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/8816798793758/15-139-EN.pdf ,
May 2015

Motor kao konvertor energije

Elektromotor konvertuje električnu snagu Pel (struju Imot i napon Umot) u mehanič-
ku snagu Pmech (brzinu n i moment M). Pri tome se pojavljuju gubici usled trenja, koji po
prirodi spadaju u mehaničku snagu Pmech, i Džulovi gubici u namotaju motora (otpornosti
R). U motorima bez jezgra u rotoru nema gubitaka u gvožđu. U električki komutiranim
motorima (motorima bez četkica) gubici u gvožđu se formalno mogu tretirati kroz do-
datne gubitke trenja. Balans snage se tako moće formulisati kao:
Pel = Pmech + PJ .
Detaljnije
Umot · Imot = ( π / 30000 ) n · M + R · Imot2 .
Elektromehaničke konstante motora
Geometrijski oblik magnetnog kola i namotaja određuje kako motor pretvara
ulaznu (električnu: struja puta napon) snagu u izlaznu (mehaničku: ugaona brzina puta
moment). Dve važne veličine u vezi sa ovom konverzijom su konstanta brzine kn i
konstanta momenta kM.
Konstanta brzine opisuje vezu između brzine n i indukovane elektromotorne sile u
namotajima Uind (= EMF). Uind je proporcionalna brzini:
n = kn · Uind

Slika 7.8 Skica protoka snage pogona sa DC motorom

Slično, konstanta momenta je veza između mehaničkog momenta M i električne
struje Imot.
M = kM · Imot
Za Maxon-ove motore ove veze su međusobno ekvivalentne. Osa struje se zato
može predstaviti paralelno sa osom momenta, kao što će se koristiti u dijagramima koji
slede.

114
 Dijagrami motora
Za svaki motor se mogu nacrtati dijagrami sa kojih se mogu očitati najvažnije ka-
rakteristike motora. Mada u osnovnoj varijanti tolerancije karakteristika nisu uzete u ob-
zir, očitane vrednosti su dovoljne za prvu procenu upotrebljivosti motora u većini prime-
na. Na dijagramima je prikazana zavisnost brzine n, struje Imot, snage na izlazu P2 i koe-
ficijenta korisnog dejstva η, u funkciji momenta M, za konstantan priključeni napon Umot.
Karakteristika brzina – moment
Ova kriva opisuje mehaničko ponašanje motora pri konstantnom priključenom
naponu, Umot, slika 7.9:
– Brzina opada linearno sa porastom momenta.
– Uz povećavanje broja obrtaja (brzine) opada moment koji motor može razviti, predati
potrošaču.
Kriva se može zadati sa dve krajnje tačke, brzinom u praznom hodu n0 (bez opte-
rećenja) i momentom u zakočenom stanju MH (to su podaci iz 2. i 7. linije u tabeli poda-
taka motora).
Motori jednosmerne struje mogu da rade pri svakom naponu. Brzina u praznom
hodu i moment u zakočenom stanju se menjaju proporcionalno primenjenom naponu. To
odgovara paralelnom pomeranju karateristike brzina – moment. Sa dovoljnom tačnošću
se može aproksimirati veza između brzine u praznom hodu i primenjenog napona
n0 ≈ kn · Umot ,
gde je kn konstanta brzine (13. linija iz podataka motora).
Nezavisno od napona, najpraktičnije je opisati ovu karakteristiku njenim nagibom
(gradijentom napon – moment, 14. linija iz podataka motora).
∆n n
= 0
∆M M H
Gradijent napon – moment je jedna od najupotrebljivijih podataka motora, omogu-
ćava jednostavno direktno upoređivanje različitih motora. Što je manji ovaj gradijent, to
je brzina motora manje osetljiva na promenu momenta opterećenja. Drugim rečima, mo-
tor je jači. Za maxon-ove motore ovaj gradijent je praktično konstantan unutar iste serije
motora, sa različitim namotajima (unutar iste serije namotaja, za različite nominalne na-
pone, sa karakteristikama datim na istoj stranici kataloga motora).

Brzina n

Moment M
Slika 7.9 Karakteristika brzina – moment DC motora,
prikazana za nominalni napon motora i za primer napona višeg od nominalnog

115
 Izvođenje karakteristike brzina – moment
Zamenom struje Imot izražene preko momenta M i konstante mometa kM u detalj-
nom izrazu za balans snage dobije se:
2
M π ⎛M ⎞
U mot ⋅ = n ⋅ M + R ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟
k M 30000 ⎝ kM ⎠
Ako se izrazi brzina n, uz korišćenje veze između konstanti kM i kn, dobije se
linearna zavisnost između brzine n i momenta M:
30000 R
n = k n ⋅ U mot − ⋅ 2 ⋅M
π kM
Prvi sabirak je brzina u praznom hodu n0, a koeficijent uz moment je gradijent
brzina – moment (∆n/∆M), pa se dobije:
∆n
n = n0 − ⋅M
∆M

Gradijent struje
Ekvivalencija struje i momenta prikazana je osom struje, paralelnoj sa osom mo-
menta, na slici 7.10. Opseg struje (skala strujne ose) određen je sa dve tačke: strujom
praznog hoda I0 (strujom motora bez opterećenja) i početnom strujom IA (startnom stru-
jom, tj. strujom mehanički zakočenog motora). Ovo su podaci iz 3. i 8. linije u karakte-
ristikama motora. Struja bez opterećenja odgovara momentu trenja MR, koji opisuje trenje
u ležajevima motora i u komutacionom sistemu (trenje četkica na lamelama komutatora).
M R = kM · I 0
U elektronski komutiranim (EC) motorima firme Maxon pojavljuju se značajni gu-
bici u jezgru statora, koji su srazmerni brzini. Oni su dominantni u odnosu na gubitke
usled trenja.

Brzina n

Moment M

Struja I
Slika 7.10 Ekvivalencija karakteristike brzina – moment i karakteristike brzina – struja
DC motora, prikazana za nominalni napon motora

116
 Motor razvija najveći moment u startu, pošto pri nultoj brzini nema kontra-elek-
tromotorne sile koja se oduzima od priključenog napona. Tada je i struja motora najjača.
Veza između momenta zakočenog motora MH (to je ujedno startni moment) i početne
struje IA je
M H = kM · I A .

Kriva efikasnosti
Efikasnost, opisana preko koeficijenta korisnog dejstva η daje vezu između meha-
ničke snage koju motor isporučuje potrošaču i električne snage koju troši iz izvora napa-
janja, slika 7.11.
π n ⋅ (M − M R )
η= ⋅
30000 U mot ⋅ I mot

Vidi se da pri konstantnom priključenom naponu i usled proporcionalnosti momen-

ta i struje, efikasnost raste pri povećanju brzine (smanjivanju momenta). Pri malim mo-
mentima gubici usled trenja počinju dominirati, te efikasnost brzo pada na nulu. Maksi-
malna efikasnost (podatak iz 9. linije podataka motora) računa se koristeći početnu struju
i struju praznog hoda. Zavisi od priključenog napona.
2
⎛ I ⎞
η max = ⎜⎜1 − 0 ⎟⎟
⎝ IA ⎠
Maksimalni koeficijent korisnog dejstva i maksimalna snaga na izlazu ne
pojavljuju se pri istoj vrednosti momenta (struje).

Moment M
Slika 7.11 Koeficijent korisnog dejstva DC motora,
prikazan za nominalni napon motora

Nominalna radna tačka

Nominalna radna tačka je jedna, idealna radna tačka motora koja odgovara radu
motora sa nominalnim priključenim naponom UN (1. linija iz podataka motora) pri
nominalnoj struji IN (6. linija).

117
 Brzina n

Moment M

Struja I
Slika 7.12 Nominalna radna tačka DC motora,
odgovara nominalnom naponu motora pri nominalnoj struji
(koja se bira na granici oblasti dozvoljenog trajnog rada)

Nominalni moment MN koji se razvija pri tome (7. linija) proizilazi iz ekvivalen-
cije momenta i struje je
M N ≈ k M ⋅ (I N − I 0 ) .
Toj radnoj tački odgovara nominalna brzina nN (4. linija).
Izbor nominalnog napona motora proizilazi iz maksimalne vrednosti brzine u
praznom hodu. Nominalna struja sledi iz maksimalne kontinualne struje, ograničene
efektima zagrevanja, slika 7.12.

Dozvoljen opseg rada motora na dijagramu karakteristika

Katalog maxon motora sadrži za svaku seriju motora tipičan opseg dozvoljenog
rada.

Opseg trajnog rada

Opseg trajnog (kontinualnog) rada ograničen je po dva kriterijuma: maksimalnim
kontinualnim momentom i maksimalnom dozvoljenom brzinom. Radne tačke unutar ove
oblasti nisu kritične niti u pogledu pregrevanja motora, niti niti u pogledu prevelikog
trošenja (habanja) komutacionog sistema.

Opseg kratkotrajnog rada

Motor se trajno sme opterećivati samo do maksimalne kontinualne struje (koja od-
govara maksimalnom kontinualnom momentu da se ne bi pregrejao. Međutim, kratkotraj-
na preopterećenja su dozvoljena.
Sve dok je temperatura namotaja ispod kritične, maksimalne dozvoljene vrednosti,
namotaj neće biti oštećen. Faze rada sa povećanom strujom su vremenski ograničene.

118
Mera koliko sme trajati rad sa povećanom strujom je termička vremenska konstanta
namotaja (19. linija među karakteristikama motora). Za najmanje motore (6 mm do 13
mm u prečniku) ovi intervali su reda nekoliko sekundi. Za najveće motore ove klase (60
mm do 90 mm u prečniku) može da traje do otprilike jedne minute. Proračun stvarne
vrednosti vremena preopterećenja zavisi od struje motora i od početne temperature
namotaja rotora.

Maksimalna konstantna struja, maksimalni konstantni moment

Namotaji motora se zagrevaju usled Džulovih gubitaka. Proizvedena toplota mora
biti disipirana, a da se maksimalna dozvoljena temperatura namotaja rotora (22. linija
među karakteristikama motora) ne prevaziđe. Iz ovoga sledi podatak o maksimalnoj
kontinualnoj struji pri standardnim uslovima eksploatacije (pri temperaturi ambijenta
25°C, bez odvođenja toplote preko obujmice za montažu i uz slobodnu cirkulaciju
vazduha). Jača struja izaziva pregrevanje namotaja.
Nominalna struja se bira da odgovara ovoj maksimalnoj kontinualnoj struji. Ona
značajno zavisi od namotaja. Namotaji od tanje žice imaju manju vrednost nominalne
struje od namotaja od deblje žice. Kod motora sa veoma malom otpornošću namotaja
komutator sa četkicama dodatno limitira dozvoljenu konstantnu struju. Kod motora sa
grafitnim četkicama naglo rastu gubici pri velikim brzinama. Kod motora sa elektron-
skom komutacijom, opet, toplotni gubici dodatno rastu pri povećanoj brzini, usled
vrtložnih struja.
U skladu sa ovim maksimalna dopuštena vrednost kontinualne struje opada sa
povećanjem brzine, slika 7.13.
Nominalna vrednost momenta je skoro konstantna za isti tip motora, za različite
namotaje (različitu debljinu žice, čemu odgovara i različita vrednost nominalnog napona).
Zato je to karakteristična veličina za svaki tip motora.

Brzina n
Maksimalna dozvoljena brzina

Maksimalni kontinualni
moment

Opseg kratkotrajnog
Opseg kontinualnog rada
rada

Moment M

Struja I
Slika 7.13 Opseg dozvoljenog rada DC motora

119
 Maksimalna dozvoljena brzina
Brzina motora jednosmerne struje prvenstveno je limitovana komutacionim siste-
mom. Pri velikim brzinama komutator i četkice se brže troše (habaju).
Razlozi za to su:
– Veće mehaničko trošenje usled veće dužine puta koji četkice prođu po površini komu-
tatora.
– Veća elektro-erozija usled vibracija četkica i formiranja varnice.

Dalji razlog za ograničenje brzine je nezaobilazni mehanički imbalans (neuravno-

teženost rotirajuće mase) rotora koji zbag izazivanja vibracija skraćuje vek ležajeva, skra-
ćuje interval rada između neophodnih intervencija održavanja. Brzine veće od maksimal-
ne dozvoljene (23. linija) su moguće, ali smanjuju vreme eksploatacije između servisira-
nja. Za elektronski komutirane motora maksimalna brzina je kalkulisana za predviđeno
vreme rada bez intervencija (od najmanje 20000 sati) kugličnih ležajeva, pri maksimal-
nom imbalansu i maksimalnom opterećenju.

Maksimalna temperatura namotaja

Pri prolasku struje motora namotaji se zagrevaju. Uzrok su Džulovi gubici, usled
otpornosti. Odvođenje toplote se dešava preko statora. Rotor bez jezgra je kritičan po tom
pitanju, pošto je toplotni kapacitet takvih navojaka veoma mali, pa je termička vremenska
konstanta takođe mala. Kratkotrajno preopterećenje može dovesti do destrukcije namota-
ja. Kod motora sa grafitnim komutatorom i kod motora sa elektronskom komutacijom
dozvoljena maksimalna temperatura navojaka je 125 °C (u pojedinim slučajevima čak do
155 °C). Sa metalnim četkicama samo do 85 °C.
Dobar način montaže, sa dobrom cirkulacijom vazduha i/ili uz dobar dodatni
hladnjak, velike površine značajno smanjuje temperaturu namotaja.

Slika 7.14 Odnos dozvoljene vršne struje i maksimalne kontinualne struje,

u funkciji faktora režima rada tON / T, izražene u procentima tON%.

120
ON Motor u pogonu
OFF Motor isključen
ION Maksimalna vršna struja
IN Maksimalna dozvoljena kontinualna struja (6. linija)
tON Vreme uključenog stanja [s], ne sme prevazići τw (19. linija)
T Perioda u cikličnom radu tON + tOFF [s]
tON% Faktor režima u procentima periode (Duty cycle as percentage of cycle time).

Motor može biti preopterećen u odnosu ION / IN tokom X % periode rada.

T
I ON = I N ⋅
t ON

Prelazni režim pogona sa motorom tokom ubrzavanja

U skladu sa raspoloživim uslovima eksploatacije (graničnim uslovima) – izvorom

napajanja, načinom upravljanja – u principu dva načina startovanja se mogu razlikovati:
– zaletanje pri konstantnoj struji (tj. uz ograničenje struje)
– zaletanje pri konstantnom naponu (bez ograničenja struje)

Zaletanje pri konstantnoj struji

Ograničenje struje uvek znači ograničenje momenta koji motor može razviti. U
polju karakteristike brzina – moment (ujedno i struja) brzina motora raste po vertikalnoj
duži do radne brzine, slika 7.15. U prisustvu upravljanja po brzini potom struja opadne na
vrednost koja odgovara momentu u ustaljenom stanju. Tokom porasta brzine ubrzanje je
konstantno, što olakšava proračun. Ovakav način startovanja je prisutan, na primer u
primenama sa servo pojačavačima sa ograničenjem maksimalne struje na izlazu.

Slika 7.15 Zaletanje motora uz ograničenje struje

a) Kretanje radne tačke u polju karakteristika brzina – moment
b) Vremenski dijagram promene brzine

121
– Ugaono ubrzanje α (u rad / s2) pri konstantnoj struji I, odnosno pri konstantnom
momentu M, uz dodatno inercijalno opterećenje JL:
k ⋅I M
α = 10 4 ⋅ M mot = 10 4 ⋅
JR + JL JR + JL
– Vreme ubrzavanja (zaletanja) ∆t (u ms) pri promeni brzine ∆n, uz dodatno inercijalno
opterećenje JL:
π J + JL
∆t = ⋅ ∆n ⋅ R
300 k M ⋅ I mot
(sve promenljive u jedinicama zadatim u katalogu).

Zaletanje pri konstantnom priključenom naponu

U ovom slučaju brzina se povećava tako da radna tačka prolazi po karakteristici

brzina – moment (po statičkoj radnoj pravi), polazeći od tačke nulte brzine (momenta u
zakočenom stanju). Najveći moment je u startu, tome odgovara najveće ubrzanje. Sa
porastom brzine opada moment, pa opada i ubrzanje.
Brzina raste sve sporije. Povećava se eksponencijalno, što je opisano mehaničkom
vremenskom konstantom τm (15. linija ). Po isteku vremena jednakom vremenskoj kons-
tanti brzina iznosi 63% od asimptotske vrednosti, posle 3·τm je 95%, a posle 5·τm je više
od 99%.

Slika 7.15 Zaletanje motora uz konstantan napon

a) Kretanje radne tačke u polju karakteristika brzina – moment
b) Vremenski dijagram promene brzine

– Mehanička vremenska konstanta τm (u ms) neopterećenog motora:

JR ⋅ R
τ m = 100 ⋅ 2
kM
– Mehanička vremenska konstanta τm’ (u ms) uz dodatno inercijalno opterećenje JL:
JR ⋅ R ⎛ J ⎞
τ m ' = 100 ⋅ 2 ⎜
⎜1 + L ⎟⎟
kM ⎝ JR ⎠

122
– Maksimalna vrednost ugaonog ubrzanja αmax (u rad / s2) neopterećenog motora:
M
α max = 10 4 ⋅ H
JR
– Maksimalna vrednost ugaonog ubrzanja αmax (u rad / s2) uz dodatno inercijalno
opterećenje JL:
MH
α max = 10 4 ⋅
JR + JL
– Vreme zaletanja (u ms) pri konstantnom naponu do radne tačke (ML , nL ), počevši od
nulte brzine:
⎛ ML + MR ⎞
⎜⎜1 − ⎟⎟ ⋅ n0
⎝ MH ⎠
∆t = τ m ln
,

⎛ ML + MR ⎞
⎜⎜1 − ⎟⎟ ⋅ n0 − n L
⎝ MH ⎠

Tolerancije
Tolerancije parametara se moraju uzeti u obzir u kritičnim slučajevima. Odstupanja
od mehaničkih dimenzija (nominalnih) data su na tehničkim crtežima. Parametri motora
su dati kao srednje vrednosti. Dijagram X:X prikazuje uticaj odstupanja parametara na
karakteristične krive motora. U većini slučajeva odstupanja karakteristika su posledica
razlika u jačini magnetnog polja i otpornosti provodnika namotaja, a ne odstupanja meha-
ničkih dimenzija. Na slici 7.16 su promene prikazane sa velikim preterivanjem, radi
očiglednosti u prikazivanju tendencije uticaja.

Kalibracija
Polje tolerancija se može suziti kontrolisanim razmagnetisanjem motora, slika
7.16.b). Time se rasipanje parametara može držati u granicama 1 – 3 %.
Pri tome karakteristične vrednosti parametara će se nalaziti u donjem delu stan-
dardnog (originalnog) tolerancijskog opsega, prosečni motor će biti slabiji od neobrađe-
nog.

Termičko ponašanje
Džulovi gubici PJ u namotajima dominantno utiču na zagrevanje motora. (Kod
motora sa feromagnetnim jezgrom u rotoru značajni su i histerezisni gubici.) Ova ener-
gija mora da se disipira preko površine namotaja i motora. Priraštaj temperature ∆TW
temperature namotaja TW, u odnosu na temperaturu okoline TU, usled gubitaka snage PJ,
pri termičkim otpornostima Rth1 i Rth2 je
TW − TU = ∆TW = (Rth1 + Rth2) · PJ .

Ovde termička otpornost Rth1 opisuje prenos toplote sa namotaja na stator (magnet,
magnetno kolo), a Rth2 opisuje prenos sa kućišta na okolinu. Montažom motora na termič-
ko provodno kućište uređaja, na hladnjak značajno može da smanji termičku otpornost
Rth2. U katalogu specificirani podaci o termičkim otpornostima i maksimalnoj kontinu-
alnoj jačini struje dobijeni zu nizom merenja, pri čemu je motor pri fabričkom testiranju

123
bio montiran na vertikalnu plastičnu ploču. Stvarna vrednost Rth2 u konkretnoj primeni
treba da se odredi u stvarnim radnim i ambijentalnim uslovima. Termička otpornost Rth2
može da se smanji za do 80% ako je motor montiran na dobro termalno provodan nosač.

Polje tolerancija karakteristika

Maxon-ovih motora

Tolerancija startne
struje

a)

Redukovano polje Normalna raspodela

raspodele kM konstante momenta kM

b)

Slika 7.15 a) Tolerancije DC motora u polju karakteristika

brzina – moment, brzina – struja
b) Smanjenje polja tolerancije razmagnećivanjem motora
(koji ima pobudu stalnim magnetom)

Zagrevanje rotora i statora motora odvija se različitom brzinom, zbog različitosti

masa (tačnije: termičkih kapaciteta) delova motora. Po uključenju struje prvo se, relativ-
no brzo zagreva rotor (vremenskom konstantom reda nekolko sekundi, do pola minute).
Stator reaguje mnogo sporije, vremenskom konstantom reda 1 – 30 minuta, u zavisnosti
od snage – dimenzije – motora. Termička ravnoteža se postiže postepeno, bez prebačaja.
U ustaljenom stanju nadtemperatura namotaja u odnosu na temperaturu ambijenta, u za-

124
visnosti od jednosmerne struje Imot (ili u prekidnom režimu od efektivne vrednosti struje
motora IRMS).

(Rth1 + Rth2 ) ⋅ R ⋅ I mot 2

∆TW =
1 − α CU ⋅ (Rth1 + Rth2 ) ⋅ R ⋅ I mot
2

Za električnu otpornost mora da se uzme vrednost na aktuelnoj temperaturi.

Uticaj temperature
Povećanje temperature utiče na otpornost namotaja motora i na karakteristike
magnetnog materijala.
Otpornost namotaja raste linearno, u skladu sa termalnim koeficijentom bakra (αCu
= 0,0039):
RT = R25 · (1 + αCu (T −25°C))
Primer: pri temperaturi namotaja 75 °C otpornost je povećana za otprilike 20%, u
odnosu na sobnu temperaturu.
Jačina magneta opada sa povećanjem temperature. Slabljenje je od 1 do 10% na
temperaturi 75°C, u zavisnosti od magnetnog materijala.
Najvažnija posledica ovih uticaja je povećanje nagiba krive brzine, pri čemu opada
moment u zakočenom stanju. U izrazu za taj moment kM opada, zbog slabljenja magneta,
a RT raste sa temperaturom.
U
M HT = k M ⋅ I AT = k M ⋅ mot
RT

Izbor motora

Pre izbora motora moraju se definisati zahtevi za ceo pogon.

– Kojom brzinom, pri kojem momentu se kreće opterećenje?
– Koliko dugo traju pojedine faze rada?
– Kolika su ubrzanja?
– Kolike su inercijalne mase?
Najčešće je pogon indirektan, preko nekog prenosa (remena, zupčanika, najčešće
reduktora, navojnog vretena...) što utiče na moment opterećenja motora i na brzinu. Para-
metri pogona pri izboru motora moraju se transformisati (svesti) na vratilo motora.

Dodatni koraci u vezi sa izborom reduktora slede kasnije.

U sledećem koraku potrebno je definisati neophodne zahteve u vezi sa parametrima

izvora napajanja.
– Koji maksimalni napon je neophodno dovesti na priključke motora?
– Koji je zahtev za maksimalnom strujom?
Struja, a pogotovo napon motora napajanog iz elektrohemijske baterije ili solarnih
ćelija može imati značajna ograničenja. Ako je drajver motora servo pojačavač, glavno
ograničenje je maksimalna jačina struje koju pojačavač na svom izlazu može da dâ.

125
 Izbor tipa motora
Osnovni kriterijum izbora tipa motora je na osnovu zahtevanog momenta. Pri tome,
sa jedne strane važan je maksimalni potreban moment Mmax, a sa druge strane efektivni
moment MRMS. Kontinualni, ustaljeni režim rada je opisan konkretnom radnom tačkom –
tačkom opterećenja – (ML, nL). Motor koji dolazi u obzir mora imati nominalni moment
(tj. maksimalni kontinualni moment) MN veći od momenta ML.
MN > ML
Pri pretežno cikličnom radu pogona, kakav je start / stop režim rada, nominalni
moment motora mora biti veći od efektivnog (RMS) momenta opterećenja, čime se
sprečava pregrevanje motora.
MN > MRMS
Moment u zakočenom stanju – startni moment mora biti veći od maksimalnog
opterećenja, koje se najčešće pojavljuje pri startu pogona.
MH > Mmax

Izbor namotaja motora

Pri izboru namotaja mora se osigurati da se sa raspoloživim maksimalnim napo-
nom iz izvora napajanja može postići neophodna brzina u svakoj radnoj tački.

Pogon motora bez upravljanja

U primenama sa samo jednom radnom tačkom ona se često otvaruje uključenjem
konstantnog napona U. Bira se motor (namotaj motora) za koji karakteristika pri naponu
U prolazi kroz zahtevanu radnu tačku. Pri proračunu se koristi činjenica da je gradijent
karakteristike brzina – moment isti za isti tip motora, za sve proizvodne varijante namota-
ja, pri tome. Polazeći od poželjne radne tačke, za odabrani tip motora (poznat gradijent)
prvo se izračuna teoretska brzina u praznom hodu n0,theor.
∆n
n0,theor = n L + ⋅ML .
∆M
Ova brzina mora da se može ostvariti sa raspoloživim naponom U. To određuje
potrebnu konstantu brzine.
n0,theor
k n ,theor =
U mot
Motor odabranog tipa, sa namotajem kojem odgovara konstanta brzine najbliža
izračunatoj vrednosti će najbolje odgovarati za ostvarivanje odabrane radne tačke. Ako je
za konkretan motor konstanta brzine nešto veća od izračunate, stvarna brzina pogona će
biti veća od zamišljene (i obrnuto). Ako se napon može podešavati, i brzina će se moći
podesiti na zahtevanu vrednost, slika 7.16. (Naravno, to koriste servo pojačavači u regu-
lisanim elektromotornim pogonima.)

Za moment opterećenja ML za konstantu momenta kM, za odabrani namotaj motora,

jačina struje motora Imot biće
M
I mot = L .
kM

126
 Karakteristika dovoljno visoko
s obzirom na brzinu opterećenja

Karakteristika
prenisko

Slika 7.16 Karakteristika motora za dva slučaja napona, za datu potrebnu radnu tačku

Upravljani (regulisani) servo pogoni

Tokom kompletnog ciklusa rada sve moguće radne tačke treba da se nalaze ispod
krive koja odgovara maksimalnom mogućem naponu na izlazu servo pojačavača Umax,
slika 7.17. Matematički to znači da za sve radne tačke (nL, ML ) mora da važi:
∆n
k n ⋅ U max = n0 > n L + ML
∆M
Zbog pada napona u izlaznom stepenu servo pojačavača (drajvera motora) napon
spoljašnjeg napajanja, iz kojeg servo pojačavač koristi energiju mora biti viši od Umax.
Preporučuje se odabir bar 20% višeg neregulisanog napona. To obezbeđuje dovoljnu
rezervu s obzirom na tolerancije parametara motora, opterećenja, pojačavača i napona
napajanja. Na kraju se izračunava srednja i vršna struja opterećenja i proverava da li te
struje pojačavač može da dâ. U nekim situacijama potrebno je odabrati motor sa većom
otpornošću namotaja da bi potrebne vrednosti struje bile manje. Naravno, zahtevani
napon napajanja je tada viši.

karakteristika nedovoljno visoko

za sve potrebne radne tačke
(ne može da ostvari ubrzavanje
konstantnim momentom)
karakteristika dovoljno visoko
za sve potrebne radne tačke

kočenje ubrzavanje

Slika 7.17 Karakteristika motora za dva moguća slučaja maksimalnog napona,

za različite karakteritične radne tačke u eksploataciji nekog pogona

127
7.1.4 Primer izbora motora i reduktora

Jedan pogon treba ciklično da obavlja kretanje po zadatom vremenskom dijagramu

brzine, slika 7.18.

n
n = 60 [rpm]

0,5 2,5 3,0 3,7 t [s]

Slika 7.18 Primer cikličnog rada nekog pogona

Moment inercije opterećenja JL sveden na vratilo motora je 140.000 gcm2.

Konstantan moment usled suvog trenja je oko 300 mNm. Drajver motora može da
radi u sva četiri kvadranta (pogon motora u oba smera obrtanja i kočenje motora u oba
smera. Izvor napajanja može da da maksimalnu struju do 3 A, pri naponu 24 V.
Moment inercije motora i delova reduktora, trenje u motoru i reduktoru je
zanemarljivo. Viskozno trenje u motoru i potrošaču je zanemarljivo.

Izračunavanje podataka o opterećenju

Na osnovu linearnog povećavanja i smanjivanja brzine po vremenskom dijagramu
zaključuje se da je u fazi zaletanja apsolutna vrednost ubrzanja konstantno, iznosi
δω π ∆n
= ⋅ = const
δt 30 ∆t
Moment potreban za ubrzavanje i kočenje je
δω π ∆n π 60
Ma = JL ⋅ = JL ⋅ ⋅ = 0,014 ⋅ ⋅ = 0,176 Nm = 176 mNm
δt 30 ∆t 30 0,5

Uzimajući u obzir konstantan moment usled suvog trenja, sledeće vrednosti po-
trebnog momenta proizilaze za pojedine faze rada.
– Ubrzavanje (trajanje 0,5 s) 476 mNm
– Konstantna brzina (trajanje 2 s) 300 mNm
– Kočenje (trenje koči
svojim momentom) (trajanje 0,5 s) 124 mNm
– Mirovanje (trajanje 0,7 s) 0 mNm

Vršna vrednost momenta nastupa u fazi ubrzavanja.

Efektivna vrednost momenta tokom cikličnog rada je
t1 ⋅ M 12 + t 2 ⋅ M 22 + t 3 ⋅ M 32 + t 4 ⋅ M 42
M RMS =
t tot
0,5 ⋅ 476 2 + 2 ⋅ 300 2 + 0,5 ⋅ 124 2 + 0,7 ⋅ 0 2
M RMS = ≈ 285 mNm
3,7

128
 Maksimalna brzina (60 rpm) se pojavljuje na kraju ubrzavanja zajedno sa najvećim
potrebnim momentom motora (463 mNm). To je najteža situacija. Pri tome vršna vred-
nost mehaničke snage je:
π π
Pmax = M max ⋅ ⋅ nmax = 0,476 ⋅ ⋅ 60 ≈ 3 W
30 30

U tabeli 7.2 su date fizičke veličine sa odgovarajućim oznakama, relevantne u

prethodnim razmatranjima.

Tabela 7.2 Podaci u vezi sa pogonom sa motorom jednosmerne struje, sa jedinicama

Fizičke veličine odgovarajuće jedinice

ozn. alt. ozn. Opis SI u katalogu
i N Faktor redukcije*
Imot I Struja motora A A, mA
IA Struja zakočenog motora* A A, mA
I0 Struja praznog hoda* A mA
IRMS efektivna struja A A, mA
IN Nominalna struja* A A, mA
JR Moment inercije rotora* kgm2 gcm2
JL Moment inercije potrošača kgm2 gcm2
kM kt Konstanta momenta* Nm/A mNm/A
kn Konstanta brzine* rpm/V
M moment (motora) Nm mNm
ML Moment opterećenja Nm mNm
MH Moment zakočenog motora* Nm mNm
Mmot moment motora Nm mNm
MR moment trenja Nm mNm
MRMS efektivni moment Nm mNm
MN nominalni moment Nm mNm
MN,G maksimalni moment reduktora* Nm Nm
n brzina (broj obrtaja) rpm
nL brzina opterećenja rpm
nmax granična brzina motora* rpm
nmax,G granična brzina reduktora* rpm
nmot brzina motora rpm
n0 brzina u praznom hodu* rpm
Pel električna snaga W W
PJ gubici usled zagrevanja (Džulovi) W W
Pmech mehanička snaga W W
R priključna otpornost Ω Ω
R25 otpornost na 25°C* Ω Ω
RT otpornost na temperaturi T Ω Ω
Rth1 termička otpornost namotaj-kućište* K/W
Rth2 termička otpornost kućište-ambijent* K/W

129
t vreme s s
T temperatura K °C
Tmax Maksimalna temperatura namotaja* K °C
TU temperatura ambijenta (okoline) K °C
TW temperatura namotaja K °C
Umot Napon motora (priključeni) V V
Uind V Indukovana ems (indukovani napon) V V
Umax Maksimalni priključeni napon V V
UN nominalni napon* V V
αCu Temp. koeficijent bakra (= 0,0039)
αmax maksimalno ugaono ubrzanje rad/s2
∆n/∆M gradijent karakteristike brzina – moment * rpm/mNm
∆TW Razlika temperature namotaj/ambient K K
∆t Vreme zaletanja (ubrzavanja) s ms
η Koef. korisnog dejstva %
ηG Koef. korisnog dejstva reduktora* %
ηmax Maksimalni koef. korisnog dejstva* %
τm mehanička vremenska konstanta* s ms
τS termička vremenska konstanta motora* s s
τW termička vremenska konstanta namotaja* s s

(* specificirano među podacima motora ili reduktora)

Izbor reduktora
Potreban je reduktor koji može obezbediti maksimalan kontinualan moment najma-
nje 0,28 Nm i vršnu vrednost momenta, u prekidnom režimu rad od 0,47 Nm. Te zahteve
ispunjava, na primer, planetarni reduktor prečnika 22 mm (metalna verzija GB 22 A).
Preporučena brzina na ulaznom vratilu od 6000 rpm dozvoljava maksimalni odnos
redukcije:
nmax,G 6000
imax = = = 100 : 1
nB 60
Bira se prvi reduktor sa nižim stepenom prenosa 84 : 1 (iz standardnog programa).
Koeficijent korisnog dejstva tog reduktora, na osnovu kataloga, je maksimalno 59%.

Izbor tipa motora

Brzina i moment, preračunati (svedeni) na vratilo motora (ulaz reduktora)

nmot = i · nL = 84 · 60 = 5040 rpm

M 285
M mot , RMS = RMS = ≈ 5,8 mNm
i ⋅η 84 ⋅ 0,59
M 476
M mot ,max = max = ≈ 9,6 mNm
i ⋅η 84 ⋅ 0,59

Motori koji zadovoljavaju kriterijume, kompatibilni sa odabranim reduktorima (u

Maxon-ovom modularnom sistemu) navedeni su u tabeli 7.3. Odabrani su samo motori sa

130
grafitnom četkicom (kao pogodniji za start-stop način režim rada), kao i motori bez čet-
kica (EC, sa elektronskom komutacijom).

Tabela 7.3 Tipovi motora koji dolaze u obzir u razmatranom primeru

Motor MN Upotrebljivost
A-max 22, 6 W ≈ 6,9 mNm dobar
A-max 19, 2.5 W ≈ 3,8 mNm preslab
RE-max 21, 6 W ≈ 6,8 mNm dobar
EC 16, 30 W ≈ 8,5 mNm dobar
EC 16, 60 W ≈ 17 mNm prejak
EC 20 flat, 3 W ≈ 3-4 mNm preslab
EC 20 flat, 5 W ≈ 7,5 mNm dobar
EC 20 flat, 5 W, iE. ≈ 7,5 mNm dobar, moguća alternativa sa integrisanim
regulatorom brzine,

Konačan izbor je motor A-max 22, 6 W, koji može da da dovoljno velik kontinual-
ni moment. Motor treba da ima i neku rezervu momenta za nepovoljan slučaj premalog
koeficijenta korisnog dejstva reduktora. Zahtev tokom ubrzavanja ovaj motor može lako
da zadovolji. Naime, privremena vršna vrednost potrebnog momenta u toj fazi rada, u
ovom primeru, nije ni duplo veća od kontinualnog momenta motora.

Izbor namotaja motora

Motor tipa A-max 22, 6 W ima srednju vrednost gradijenta brzine – momenta od
oko 450 rpm/mNm. Treba primetiti da za dva namotaja, sa najmanjom otpornošću karak-
teristika nešto strmija. Potrebna vrednost brzine u praznom hodu se izračunava na sledeći
način:
∆n
n0,theor = nmot + ⋅ M max = 5040 + 450 ⋅ 9,6 = 9360 rpm
∆M

U računu se mora koristiti ekstremna radna tačka (maksimalna brzina i maksimalni

moment), pošto karakteristika brzina – moment za odabrani namotaj mora da prolazi iz-
nad svih mogućih radnih tačaka u predviđenoj primeni.
Ako se koristi kontrolna jedinica sa drajverom motora koja može da da maksimalan
napon od 24 V na svom izlazu (na primer ESCON 36/2), predviđena brzina u praznom
hodu mora da može da se postigne pri naponu od 24 V. To definiše minimalnu vrednost
konstante brzine motora kn, theor.
n0,theor 9360
k n ,theor = = = 390 rpm/V
U mot 24

U skladu sa proračunom, izbor pada na motor pod šifrom proizvođača 110163, koji
ima konstantu brzine 558 rpm/V, što znači oko 20% rezerve u odnosu na minimalnu po-
trebnu vrednost. Taj motor će zadovoljiti potrebe i u slučaju nepovoljnih tolerancija para-
metara pogona. To ujedno znači da bi se u praznom hodu motor obrtao većom brzinom
od predviđene, što bi regulator (kontroler) kompenzovao, po potrebi.

131
 6,0 W

Slika 7.19 Karakteristike ograničenja rada odabranog motora,

sa označenim zahtevani radnim tačkama u datom pogonu

Odabrani motor ima izlazno vratilo na svom drugom kraju, predviđeno za (modu-
larnu) montažu enkodera za merenje brzine (i položaja, po potrebi).

Konstanta momenta motora sa odabranim namotajem je 17,1 mNm/A. Po tome

maksimalni moment se pojavljuje pri jačini struje:
M 9,6
I max = max + I 0 = + 0,029 = 0,6 A
kM 17,1
Ta vrednost je (znatno) manja od maksimalne jačine struje koju predloženi kontro-
ler može da dâ (4 A). Ujedno je manja od maksimalne struje izvora napajanja (3 A).
Znači, pronađena je odgovarajuća kombinacija motora i reduktora koja zadovoljava
zahteve pogona koji je razmatran, uz upotrebu predviđenog kontrolera – drajvera motora,
slika 7.19.

7.2. Proračun dinamike pogona sa motorom jednosmerne struje

Osnovni primeri moguće eksploatacije pogona sa motorom jednosmerne struje, u

različitim mogućim uslovima eksploatacije prikazani su u sledećem, detaljno rešenom
zadatku.

7.2.1 Uticaj različitih režima rada drajvera motora na zaletanje električnog vozila
Zadatak 7.2 Vozilo sa skice na sl.7.20 kreće se po horizontalnom putu. Pogonjeno
je jednim motorom jednosmerne struje, sa četkicama, preko reduktora. Napajanje motora
izvedeno je iz akumulatorske baterije, preko elektronskog drajvera, koji obezbeđuje
potreban napon um na priključcima motora, uz mogućnost ograničenja jačine struje
motora i. Po potrebi drajver može da radi u režimu podešljive jačine struje, uključivanjem
povratne sprege po struji. Pogonski točkovi vozila spregnuti su sa motorom preko
reduktora bez gubitaka. Točkovi vozila prianjaju na horizontalnu podlogu bez
proklizavanja, i u najgorem slučaju eksploatacije.

132
 r r
v (t ) = v(t ) ⋅ x0

0 dx x
Slika 7.20 Skica vozila koje se krećepravolinijski po horizontalnoj podlozi,
u početnoj poziciji
Podaci:
Podatak Oznaka Jedinica Vrednost

Motor
otpornost u kolu rotora R Ω kataloški podatak
induktivnost u kolu rotora L H → 0 (zanemarljiva)
konstanta momenta kt Nm/A kataloški podatak
konstanta napona kv Vs brojčano ista kao kt
moment inercije rotora Jm Nms2 → 0 (zanemarljiva u odnosu na
ekvivalentni moment inercije
usled mase vozila)
koeficijent viskoznog trenja rotora Bm Nms → 0 (zanemarljiva u odnosu na
(za obrtno kretanje) ekvivalentni koeficijent viskoz-
nog trenja usled trenja u vozilu)
Reduktor
faktor redukcije N - kataloški podatak
koeficijent korisnog dejstva ηR % 100 (idealan reduktor)
Vozilo
masa M kg izmerena (zadata)
koeficijent viskoznog trenja B Ns/m izmerena (zadata)
(za translatorno kretanje)
prečnik pogonskog točka D m

a) Svesti uticaj opterećenja koje vozilo predstavlja na vratilo motora.

Komentarisati opštu situaciju, u kojoj mehanički parametri motora (moment inercije i
viskozno trenje) nisu zanemarljivi. Šta se menja ako reduktor nije idealan, tj. ako je
koeficijent korisnog dejstva manji od 100 %.
b) Odrediti struju motora, brzinu vratila motora, brzinu vozila i pređeni put, u
funkciji vremena, ako se motor napaja konstantnim naponom Vm, po uključenju u
početnom trenutku
( um(t) = Vm · h(t) ) .
c) Odrediti brzinu vratila motora, napon motora, brzinu vozila i pređeni put, u
funkciji vremena, ako se motor napaja konstantnom strujom Im (koju obezbeđuje
povratna sprega po struji), po uključenju u početnom trenutku
( im(t) = Im · h(t) ) .
d) Odrediti struju motora, brzinu vratila motora, brzinu vozila i pređeni put, u
funkciji vremena, ako se motor napaja konstantnim naponom Vm, po uključenju u
početnom trenutku i ako u drajveru motora deluje ograničavač maksimalne vrednosti
struje Imax < Vm / R .

133
 e) Analizirati situaciju pod c), ako je napon na izlazu drajvera motora ograničen na
vrednost Vmmax, svojim raspoloživim naponom napajanja iz baterije. To onemogućava u
nekim intervalima ispravan rad kola po povratnoj sprezi po struji.

Rešenje:
a) Ekvivalentni moment inercije

Masa vozila M, usled inercijalne sile

M ⋅ a = M ⋅ v&
deluje momentom na vratilu točkova, poluprečnika D/2.
D
M M t = M ⋅ v&
2
Moment na vratilu motora je N puta manji, zbog uticaja reduktora.
1 1 D
M M m = ⋅ M M t = ⋅ M ⋅ v&
N N 2
Ako se kinetička energija sistema može skoncentrisati u masi vozila (smatrajući da
su rotacioni delovi sistema zanemarljivi po uticaju), kinetička energija pri brzini vozila v
je
1
E kv = ⋅ Mv 2
2
Na vratilu točka (na izlazu iz reduktora) to se moće smatrati kao energija u
ekvivalentnoj rotacionoj masi, koja ima moment inercije JV (vozila).
1
E kv = E kω = ⋅ J V ωT2 ,
2
gde je ωT ugaona brzina vratila točka.
v
ωT =
D
2
Iz identičnosti kinetičke energije
1 1
⋅ Mv 2 = ⋅ J V ωT2 ,
2 2
smenom izraza za ugaonu brzinu
2
⎛D⎞
JV = ⎜ ⎟ ⋅ M .
⎝2⎠
Motor na svom vratilu vidi ovo kao opterećenje preko reduktora N. Ekvivalentni
moment inercije neka je Je. Ugaona brzina vratila motora neka je ω = NωT. Kinetička
energija u tom ekvivalentnom opterećenju je ista, koja je u vozilu:
1
E kω = ⋅ J e ( NωT )
2

2
Konačno moment inercije koji preko reduktora N vidi motor zbog mase M koja se
linearno kotrlja na točku poluprečnika D/2:
2
JV 1 ⎛D⎞
Je = 2 = 2 ⋅⎜ ⎟ ⋅ M
N N ⎝2⎠

134
 Ekvivalentna sila trenja

Viskozno trenje pri translatornom (linearnom, pravolinijskom) kretanju brzinom v

je

Ftr = B ⋅ v .
Snaga koja se pri tome disipira pretvaranjem u toplotu je
Ptr = Ftr ⋅ v = B ⋅ v 2
Korišćenjem veze između periferne brzine i ugaone brzine točka
D
v= ⋅ ωT
2
2
⎛D⎞
Ptr = B ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ ωT2 = BωT ⋅ ωT2 ,
⎝2⎠
gde je uvedena oznaka BωT za koeficijent viskoznog trenja za obrtno kretanje,
svedeno na vratilo točka
2
⎛D⎞
BωT = B ⋅⎜ ⎟ .
⎝2⎠
Na vratilu točka ugaona brzina je N puta veća (ω = NωT.), uz istu snagu (reduktor
je bez gubitaka), pa je
2
⎛D⎞ ω
2
Ptr = B ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ 2 = Bω ⋅ ω 2 ,
⎝2⎠ N
gde je Bω koeficijent viskoznog trenja vozila, sveden na vratilo motora
2
⎛D⎞ ω
2
Ptr = B ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ 2 = Bω ⋅ ω 2
⎝2⎠ N
2
1 ⎛D⎞
Bω = 2 ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ B .
N ⎝2⎠
Primetimo da je koeficijent transformacije K mase u moment inercije i koeficijenta
trenja pri linearnom kretanju u koeficijent trenja za obrtno kretanje isti:
2

1 ⎛D⎞ ⎛
K = 2 ⋅⎜ ⎟ = ⎜
2 D
2⎞
N ⎝2⎠
⎟
⎝N⎠
gde bi se izraz u zagradi mogao smatrati poluprečnikom ekvivalentnog točka,
transformisanim uticajem reduktora.

b) Pretpostavka: početna brzina vozila je nula (V0 = 0). Znači i početna ugaona
brzina motora je nula (ω0 = 0).

135
 Uprošćeni model, sveden na vratilo motora je predstavljen na sl.7.21.
i(t)
Mm Mm
R Ekv.
um(t)
opte-
V reće- Je
ω nje Bω
Motor

Slika 7.21 Uprošćeni model vozila, sveden na pogonski motor pri naponskoj pobudi,
sa ekvivalentnim opterećenjem
(moment Mm koji daje motor i moment na izlaznom vratilu je isti, pošto su gubici
– trenje – u motoru zanemareni)

Na osnovu osnovnih zavisnosti parametara motora:

M m = k t ⋅ i (t )
V = kV ⋅ ω
V −V
i (t ) = m ( za t > 0 um = Vm )
R
dω
M m = Je ⋅ + Bω ⋅ ω
dt
Na osnovu rezultata pod a)
2
1 ⎛D⎞
Je = 2 ⋅⎜ ⎟ ⋅ M
N ⎝2⎠
2
1 ⎛D⎞
Bω = ⋅⎜ ⎟ ⋅ B
N2 ⎝ 2 ⎠
U opštem slučaju, da nisu zanemarljivi, ovde bi se dodali odgovarajući parametri (moment
inercije i koeficijent trenja) motora i reduktora, u zbiru sa parametrima preslikanog potrošača.
Vm − kV ⋅ ω dω
kt ⋅ = Je ⋅ + Bω ⋅ ω
R dt
k t ⋅ Vm k t ⋅ kV dω
− ⋅ω = Je ⋅ + Bω ⋅ ω
R R dt
dω ⎛ k t ⋅ kV Bω ⎞ k ⋅V
+ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ ω = t m
dt ⎝ J e ⋅ R J e ⎠ Je ⋅ R
Do t = 0 pobuda (napon) motora je nula. Posle t = 0 je konstantan napon Vm.
Znači, ovo je diferencijalna jednačina prvog reda, u prvoj aproksimaciji (svi para-
metri konstantni) sa konstantnim koeficijentima, sa konstantnom pobudom. Rešenje se
traži u obliku
ω (t ) = A ⋅ e kt + B
Karakteristična jednačina je

136
 ⎛ k ⋅k B ⎞
k + ⎜⎜ t V + ω ⎟⎟ = 0
⎝ Je ⋅ R Je ⎠
⎛ k ⋅k B ⎞
k = −⎜⎜ t V + ω ⎟⎟
⎝ Je ⋅ R Je ⎠

⎛ k ⋅k B ⎞ t
− ⎜⎜ t V + ω ⎟t
⎟ −
⎝ J e ⋅R J e
ω (t ) = A ⋅ e + B = A⋅e ⎠ τ
+B
gde je τ vremenska konstanta
1 1
τ =− =
k k t ⋅ kV Bω
+
Je ⋅ R Je
Je ⋅ R
τ= ,
k t ⋅ kV + R ⋅ Bω
što je pogodno faktorizovati na deo ( τ ( Bω = 0) ) koji zavisi samo od momenta inercije
i karakteristika motora, i na deo koji ga modifikuje usled trenja.
Je ⋅ R 1 1
τ= ⋅ = τ ( Bω =0) ⋅
k t ⋅ kV R ⋅ Bω R ⋅ Bω
1+ 1+
k t ⋅ kV k t ⋅ kV
k t ⋅ kV
Veličina dobro karakteriše motor (na neki način “jačinu” motora).
R
Potrebno je odrediti konstante A i B, na osnovu početnih i asimptotskih vrednosti.
Za t = 0+ :
ω(0+) = ω0 = 0
A + B = 0 → A = -B
Za t → ∞
ω∞ = B
dω
=0
dt
Iz dif. jednačine
⎛ k ⋅k B ⎞ k ⋅V
0 + ⎜⎜ t V + ω ⎟⎟ ⋅ ω∞ = t m
⎝ Je ⋅ R Je ⎠ Je ⋅ R

⎛ kt ⋅ kV ⎞ k ⋅V
⎜ + Bω ⎟ ⋅ ω∞ = t m
⎝ R ⎠ R

137
 kt ⋅Vm
R 1
ω∞ = = ⋅V
kt ⋅ kV R ⋅ Bω m
+ Bω kV +
R kt
V 1 1
ω∞ = m ⋅ = ω ∞ ( Bω =0) ⋅
kV R ⋅ Bω R ⋅ Bω
1+ 1+
kV ⋅ k t k t ⋅ kV
U ovom izrazu prvi član je asimptotska (ustaljena) vrednost ugaone brzine motora,
za slučaj bez trenja, a drugi član je uticaj viskoznog trenja, isti, kao i kod vremenske
konstante odziva. Veće trenje smanjuje asimptotsku brzinu i vremensku konstantu. Kod
slabijeg motora taj uticaj je jači.

Vm
ω ∞ ( Bω =0 ) =
kV
Parametar kV (konstanta napona) uobičajeno nije kataloški podatak, brojčano je
jednak kt ( konstanti momenta ). Proizvođači motora uobičajeno zadaju parametar kn (
konstantu brzine). To je recipročna vrednost kV , izražena u broju obrtaja u minuti, za
motor u praznom hodu (Bω = 0 (!)) , za dati priključeni konstantan napon.
30 1
kV = ⋅
π kn

Konačno, ugaona brzina vratila motora je

⎛ − ⎞
t

ω (t ) = ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ ,
⎝ ⎠
uz
V 1
ω∞ = m ⋅ i
kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV
J ⋅R 1
τ= e ⋅ ,
k t ⋅ kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV
ili, detaljno, u drugoj, čitljivijoj notaciji, koristeći oblik exp( ).

⎛ ⎛ ⎞⎞
⎜ ⎜ ⎟⎟
⎜ ⎜ ⎟⎟
Vm 1 ⎜ ⎜ t ⎟⎟
ω (t ) = ⋅ ⋅ ⎜1 − exp⎜ − ⎟⎟
kV R ⋅ Bω ⎜ ⎜ Je ⋅ R ⋅ 1 ⎟⎟
1+
kV ⋅ k t ⎜ ⎜ k t ⋅ kV R ⋅ Bω ⎟⎟
⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟
⎝ ⎝ k t ⋅ kV ⎠⎠

138
 Struja motora i(t) dobije se:
po izrazu za napon →
V (t ) = kV ⋅ ω (t )
smenom ω(t), pa u izraz za struju
V k ⎛ − ⎞
t

i (t ) = m − V ⋅ ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ .
R R ⎝ ⎠
Smenom ω∞
Vm kV Vm 1 ⎛ −
t
⎞
i (t ) = − ⋅ ⋅ ⎜
⋅ 1− e τ ⎟
R R kV R ⋅ Bω ⎜⎝ ⎟
⎠
1+
k t ⋅ kV
⎛ ⎞
⎜ t ⎟
V 1 ⎛ ⎞
i (t ) = m ⎜1 − ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ ⎟ , uz
−

R ⎜ R ⋅ Bω ⎝ ⎟
⎜ 1+ ⎠⎟
⎝ k t ⋅ kV ⎠
J ⋅R 1
τ= e ⋅ .
k t ⋅ kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV
Komentar
Za t = 0+, početna struja motora je
V
i (0 + ) = I 0 = m
R
Za t → ∞ ustaljena struja motora je
⎛ ⎞
⎜ ⎟
Vm ⎜ 1 ⎟ = Vm ⋅ R ⋅ Bω
I∞ = 1−
R ⎜ R ⋅ Bω ⎟ R k t ⋅ kV + R ⋅ Bω
⎜ 1+ ⎟
⎝ k t ⋅ kV ⎠
Vm 1
I∞ = ⋅
R k ⋅k
1+ t V
R ⋅ Bω
Brzina vozila v(t) dobije se preko veze sa ugaonom brzinom, preko prenosnog
odnosa sprežnog mehanizma, u vozilu reduktora i točka:
Ugaona brzina točka je
ω (t )
ω t (t ) =
N
Periferna brzina točka vp je proizvod ugaone brzine ωt i poluprečnika točka D/2.
D
D
v p (t ) = ⋅ ω t (t ) = 2 ⋅ ω (t )
2 N
Ako nema proklizavanja pogonskih točkova vozila, periferna brzina točka jednaka
je traženoj brzini vozila.

139
 D
D
v(t ) = ⋅ ω t (t ) = 2 ⋅ ω (t )
2 N
D ⎛ − ⎞
t
⎛ − ⎞
t

v(t ) = 2 ⋅ ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ = v∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ ,

N ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
gde je asimptotska (ustaljena) brzina vozila
D D
2 V 1
v∞ = ⋅ ω∞ = 2 ⋅ m ⋅ .
N N kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV

Pređeni put vozila je integral brzine u vremenu.

t t
⎛ − ⎞
t

s (t ) = ∫ v(t ) dt = v∞ ∫ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ dt
0 0⎝ ⎠
t t t
−
s (t ) = v ∞ ∫ dt − v∞ ∫ e τ
dt
0 0

⎛ ⎛ − ⎞⎞
t
⎜ ⎜ τ ⎟⎟
s (t ) = v∞ ⋅ t − τ ⎜1 − e ⎟ .
⎜ ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
U drugom, korisnijem obliku
t
−
s (t ) = v∞ ⋅ (t − τ ) + v∞ ⋅τ ⋅ e . τ

Ovaj rezultat može se posmatrati, posle ustaljivanja brzine, tj. posle 3τ do 5τ, kao
da se put povećava linearno sa vremenom, usled ustaljene brzine, ali kao da je vozilo
krenulo sa zakašnjenjem tD = τ.
s (t ) ≅ v∞ ⋅ (t − τ ) , za t > (3 - 5)τ .

Vremenski dijagrami pobude motora i traženih veličina nacrtani su na sl.7.22.

c) Ako se motor jednosmerne struje napaja iz izvora struje, u odnosu na mehanički po-
trošač ponaša se kao izvor momenta. Ako je sporost (tromost) izvora struje zanemarljiva,
što je u realnosti povezano i sa električnom vremenskom konstantom motora, koja je u
ovom primeru takođe uzeta da je bez uticaja, struja motora može skokovito da postigne
zadatu vrednost:
im (t ) = I m ⋅ h(t )
Po momentnoj zavisnosti
M m (t ) = k t ⋅ I m = M m , konstanta za t > 0
Na strani potrošača moment je isti, pošto je izlazna impedansa motora kao genera-
tora momenta beskonačno velika (zanemarljivo je trenje u motoru)
dω
M m = Je ⋅ + Bω ⋅ ω
dt

140
um
Vm (t ) = Vm ⋅ h(t ) ( tj.za t ≥ 0 )
Vm Napon motora konstantan
za t ≥ 0 , jednak Vm

⎛ −
t
⎞
ω ω (t ) = ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ ⋅ h(t )
⎝ ⎠ Vm 1
ω∞ = ⋅
J ⋅R 1 kV R ⋅ Bω
τ= e ⋅ 1+
k t ⋅ kV R ⋅ Bω k t ⋅ kV
1+
k t ⋅ kV
t

i I0 = Vm / R
τ
t
− 1
i (t ) = I ∞ − ( I ∞ − I 0 ) ⋅ e τ
⋅ h(t ) I∞ = I0 ⋅
k ⋅k
1+ t V
R ⋅ Bω
t

v Početni nagib = početno ubrzanje: v∞/τ D

v∞ = 2 ⋅ Vm ⋅ 1
N kV R ⋅ Bω
⎛ −
t
⎞ 1+
v(t ) = v∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ ⋅ h(t ) k t ⋅ kV
⎟
τ ⎝ ⎠
t
s

Nagib:
v∞
Nagib kose asimptote:
v∞

⎛ −
t
⎞
τ s (t ) = v∞ ⋅ ⎜ (t − τ ) + τ ⋅ e
⎜ τ ⎟ ⋅ h(t )
⎟
⎝ ⎠

τ t
3τ
Slika 7.22 Vremenski dijagrami traženih veličina za slučaj napajanja motora
konstantnim naponom, gde je:

141
 Vm(t) - napon priključen na motor
ω(t) - ugaona brzina vratila motora
i(t) - struja motora
v(t) - brzina vozila
s(t) - pređeni put vozila

dω Bω k ⋅I
+ ⋅ω = M m = t m .
dt Je Je
Ovo je diferencijalna jednačina prvog reda, u prvoj aproksimaciji sa konstantnim
koeficijentima, sa konstantnom pobudom.
Rešenje je oblika
ω (t ) = A ⋅ e kt + B
Početni uslovi:
Po neprekidnosti brzine
ω (0 + ) = ω (0 − ) = ω 0 = 0 ,
pa je početno ugaono ubrzanje
dω + k ⋅I
(0 ) = ω& 0 = t m
dt Je
Asimptotski brzina postiže konstantnu vrednost, tj. ugaono ubrzanje pada na nulu
dω
(∞) = ω& ∞ = 0 ,
dt
pa je
k ⋅I
ω∞ = t m .
Bω
Iz karakteristične jednačine nalazi se vremenska konstanta τ:
B B 1
k + ω = 0∴ k = − ω = −
Je Je τ
J
τ= e
Bω
Rešenje oblika
t
−
ω (t ) = A ⋅ e +B τ

konkretizuje se u obliku
⎛ − ⎞
t
⎜
ω (t ) = ω ∞ ⋅ ⎜1 − e ⎟τ ⎟

⎝ ⎠
tj.
⎛ −
t
⎞
kt ⋅ I m ⎜ Je ⎟
ω (t ) = ⋅ ⎜1 − e Bω ⎟
Bω ⎜ ⎟
⎝ ⎠ .

142
 Napon na priključku motora

Ekvivalentna šema je na sl.7.23.

u m (t ) = R ⋅ i (t ) + V (t )
u m (t ) = R ⋅ I m + kV ⋅ ω (t )
⎛ −
t
⎞
u m (t ) = R ⋅ I m + kV ⋅ ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟
⎟
⎝ ⎠

i(t)
Mm Mm
um(t) VR = R·Im Ekv.
R = const opte-
Im reće- Je
V= kV·ω(t) ω nje Bω
Motor

Slika 7.23 Uprošćeni model vozila, sveden na pogonski motor pri strujnoj pobudi,
sa ekvivalentnim opterećenjem

Znači, napon odmah skače na vrednost određenu otpornošću namotaja rotora i

strujom. Zatim postepeno raste, kako se povećava brzina motora.
Konkretno
⎛ −
t
⎞
kt ⋅ I m ⎜ Je ⎟
u m (t ) = R ⋅ I m + kV ⋅ ⋅ ⎜1 − e Bω
⎟ .
Bω ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Interesantna je konačna vrednost napona Um∞, koja odgovara postignutoj ustaljenoj
vrednosti ugaone brzine ω∞:
U m∞ = R ⋅ I m + kV ⋅ ω ∞
kt ⋅ I m ⎛ k ⋅k ⎞
U m∞ = R ⋅ I m + kV ⋅ = ⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m
Bω ⎝ Bω ⎠
Naravno, neophodno je da ovu vrednost napona elektronski drajver motora može
da obezbedi.
(Drugi oblik iste zavisnosti, u kojem se vidi uticaj karakterističnog parametra koji
opisuje jačinu (kvalitet) motora je
R k t ⋅ kV
U m∞ = R ⋅ I m + ⋅ ⋅ I m ).
Bω R

Brzina vozila v(t) dobije se u skladu sa metodom prikazanom pod b):

D
v(t ) = 2 ⋅ ω (t )
N

143
 D ⎛ −
t
⎞ ⎛ −
t
⎞
v(t ) = 2 ⋅ ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ = v ∞ ⋅ ⎜1 − e τ ⎟ ,
N ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
gde je
kt ⋅ I m
ω∞ = ,
Bω
pa je asimptotska (ustaljena) brzina vozila

D
v∞ = 2 ⋅ kt ⋅ I m
N Bω

Pređeni put vozila je integral brzine u vremenu.

Rezultat je kvalitativno isti, kao pod b), pošto je porast brzine opet eksponencijal-
nog oblika u vremenu. Jedino su vrednosti parametara τ i v∞ drukčije.
⎛ ⎛ − ⎞⎞
t
s (t ) = v∞ ⋅ ⎜ t − τ ⎜⎜1 − e τ ⎟⎟ ⎟ .
⎜ ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
Ili, u drugom, korisnijem obliku
t
−
s (t ) = v∞ ⋅ (t − τ ) + v∞ ⋅τ ⋅ e τ
.

Na sl.7.24 prikazani su odgovarajući vremenski dijagrami za slučaj sa strujnom

pobudom motora.
Napomene – komentari
1. U praktičnoj primeni postoji opasnost da asimptotska brzina poraste iznad
maksimalne dozvoljene brzine motora i/ili reduktora, ili ostalih mehaničkih delova
uređaja. Po potrebi treba ugraditi limiter maksimalnog napona na izlazu drajvera motora.
Najčešće se bira drajver koji po prirodi stvari ne može da održi datu vrednost struje pri
preteranoj brzini.
2. Postoji opasnost da početno ubrzanje bude preveliko, što može da izazove
prevelika mehanička naprezanja, trzaj, proklizavanje točka...
3.Upoređujući vremenske konstante τ za slučaj naponskog napajanja (ovde ozna-
čeno kao τu ) i strujnog napajanja motora (τi)
Je ⋅ R J
τu = τi = e
k t ⋅ kV + R ⋅ Bω Bω
vidi se da je
τ i = lim τ u .
kV →0

Naime, pri povratnoj sprezi po struji regulator struje podiže napon na priključku
motora u ritmu povećavanja indukovane kontraelektromotorne sile ( v = kV·ω ), bez
značajnog zakašnjavanja (pod uslovom da je uticaj induktivnosti u kolu rotora zanemar-
ljiv i da je petlja upravljanja po struji dovoljno brza. To formalno znači kao da parametar
motora kV (prividno, zahvaljujući povratnoj sprezi po struji) teži nuli.
(Ovo je efekat sličan efektu butstrepovanja u elektronskim kolima.)

144
 i
i (t ) = I m ⋅ h(t ) ( tj.za t ≥ 0 )
Im Struja motora je konstantna
za t ≥ 0 , jednaka Im

⎛ −
t
⎞
ω ω (t ) = ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ ⋅ h(t )
⎟
⎝ ⎠ kt ⋅ I m
ω∞ =
Je Bω
τ=
Bω

um ⎛ k ⋅k ⎞
−
t U m ∞ = ⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m
u m (t ) = U m ∞ − (U m ∞ − U m 0+ ) ⋅ e τ
⋅ h(t ) ⎝ Bω ⎠

τ
U m 0+ = R ⋅ I m
t

v Početni nagib = početno ubrzanje: v∞/τ D

v∞ = 2 ⋅ kt ⋅ I m
N Bω
⎛ −
t
⎞
v(t ) = v∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ ⋅ h(t )
⎟
τ ⎝ ⎠
t
s

Nagib:
v∞
Nagib kose asimptote:
v∞

⎛ −
t
⎞
τ s (t ) = v∞ ⋅ ⎜⎜ (t − τ ) + τ ⋅ e τ ⎟ ⋅ h(t )
⎟
⎝ ⎠

τ t
3τ
Slika 7.24 Vremenski dijagrami traženih veličina za slučaj napajanja motora
konstantnom strujom, gde je:

145
 i(t) - struja kojom se napaja motor
ω(t) - ugaona brzina vratila motora
um(t) - struja motora
v(t) - brzina vozila
s(t) - pređeni put vozila
4. Za slučaj da nema značajnog trenja u sistemu (Bω → 0) ubrzanje je konstantno
dω (t ) k ⋅I
= ω& 0 = t m = const ,
dt Je
pri tome τ, ω∞ i v∞ teže beskonačnoj vrednosti. Brzina motora (i vozila) linearno raste.
5. Slično se ponaša sistem u kojem postoji ograničavač struje motora (struje na
izlazu drajvera motora) u fazi rada kada strujni limiter deluje pri naponskom napajanju
motora. To se analizira pod d).
6. Već je napomenuto da sve ovo važi u slučaju da drajver motora može da dâ
potreban maksimalni napon u datom režimu eksploatacije. U praksi to znači da je napon
napajanja drajvera (i motora, preko njega) dovoljno visok. U protivnom će izlaz drajvera
motora u nekom trenutku preći u režim konstantnog (svog maksimalnog) napona. Posle
toga važi situacija analizirana pod a), ali sa zatečenom vrednošću ω i i = Im kao početnim
uslovima (umesto 0), a raspoloživim maksimalnim naponom drajvera kao konstantnom
naponskom pobudom. To se analizira pod e).

d) Ako bi početna struja motora I0 bila jača od struje koju drajver motora može da
dâ, s obzirom na strujno ograničenje Imax
Vm
= I 0 〉 I max ,
R
delovaće zaštita od prejake struje.
U početnoj fazi ubrzavanja motor se napaja konstantnom strujom Imax, kao pod
zadatkom c), pri tome se uzme Im = Imax. Vremenska konstanta sistema je
k ⋅I
τ 1 = t max .
Bω
Brzina raste eksponencijalno, teži ka asimptotskoj vrednosti
k ⋅I
ω ∞1 = t max ,
Bω
koja se neće dostići. U trenutku t = t1 brzina motora ω(t1) = ω1 je takva da usled induko-
vane kontraelektromotorne sile v(t1) = V1 = kV··ω1 struja motora bez strujnog ograničenja
je i(t1) = Imax. Tada prestaje da deluje ograničenje struje. Na dalje motor je pobuđen kons-
tantnim naponom kao u zadatku pod b). Odziv je eksponencijalan, vremenska konstanta i
asimptotska brzina su, po x.x
J ⋅R 1
τ2 = e ⋅ i
k t ⋅ kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV

146
 Vm 1
ω∞ 2 = ⋅ .
kV R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV
Izraženo preko početne struje ( podsetnik: to je ujedno struja zakočenog motora! )
R ⋅ Bω R ⋅ Bω
k ⋅V k ⋅k k ⋅I k ⋅k
ω∞2 = t m ⋅ t V = t 0 ⋅ t V .
Bω ⋅ R R ⋅ Bω Bω R ⋅ Bω
1+ 1+
k t ⋅ kV k t ⋅ kV
k ⋅k
Za slučaj značajnog trenja ( Bω → ∞ ) i / ili jakog motora ( t V → ∞ )
R
k ⋅I
ω ∞ 2 ≈ t 0 ( 〉 ω ∞1 ) .
Bω
U toj fazi rada struja motora eksponencijalno opada ka
V 1
I ∞2 = m ⋅ ,
R k t ⋅ kV
1+
R ⋅ Bω
počevši od Imax, vremenskom konstantom τ2.

Ključni deo zadatka je odrediti trenutak t1 u kojem motor prelazi iz režima pobude
konstantnom strujom u režim pobude konstantnim naponom. U tom trenutku struja, izra-
čunata po varijanti sa konstantnim naponom (po b)) jednaka Imax. Opšti izraz za struju
motora je
V − kV ⋅ ω
I= m ,
R
a konkretno, za razmatran slučaj
V − kV ⋅ ω1
I max = m , odakle je
R
V − R ⋅ I max
ω1 = m .
kV

Pri pobudi motora konstantnom strujom I = Imax, u prvoj fazi zaletanja ta faza traje
ω ∞1 − ω (0 + )
t1 = τ 1 ⋅ ln ,
ω ∞1 − ω1
pri čemu je ω(0+) = 0.
k t ⋅ I max
J Bω
t1 = e ⋅ ln ,
Bω k t ⋅ I max Vm − R ⋅ I max
−
Bω kV
što se može svesti na

147
 k t ⋅ kV
⋅ I max
Je R
t1 = ⋅ ln .
Bω ⎛ k t ⋅ kV ⎞ Vm
⎜ + Bω ⎟ ⋅ I max − ⋅ Bω
⎝ R ⎠ R
Ako se uvede oznaka I0 = Vm / R za struju koja bi bila početna da motor radi odmah
priključen na pun napon napajanja ( Vm, režim pod b)), što znači da ne deluje zaštita od
prejake struje, pogodno je svesti izraz na sledeći oblik
k t ⋅ kV I max
⋅
Je R I0
t1 = ⋅ ln ,
Bω ⎛ k t ⋅ kV ⎞ I max
⎜ + Bω ⎟ ⋅ − Bω
⎝ R ⎠ I0
gde je odnos Imax / I0 faktor smanjenja struje usled dejstva strujne zaštite, u početnoj fazi
zaletanja motora.
Važan podatak u praksi je produžavanje vremena ( "usporavanje" ) zaletanja mo-
tora ( pa i vozila ) usled dejstva strujne zaštite ( označeno td ). To je razlika izračunatog
vremena trajanja dejstva strujne zaštite t1 i odgovarajućeg vremena ( nova oznaka t1U )
koje bi bilo potrebno motoru da bez strujne zaštite postigne istu brzinu (tj. da struja u
režimu pobude konstantnim naponom Vm sa početne vrednosti I0 opadne na vrednost
Imax), ilustrovano na sl. 7.25, adaptirano na osnovu odgovarajućeg detalja sl.7.22.
I0 = Vm / R Bez strujne zaštite t
−
i τ2
i (t ) = I − ( I − I ) ⋅ e ⋅ h(t )
∞ ∞ 0

τ2 Po prestanku delovanja strujne zaštite

t −t1 1
τ2 − I∞ = I0 ⋅
Imax τ2 k ⋅k
i (t ) = I ∞ − ( I ∞ − I max ) ⋅ e ⋅ h(t ) 1+ t V
R ⋅ Bω
t1U t1 Ovi delovi odziva su istog oblika! t
td
Deluje
strujna zaštita Kašnjenje zbog strujne zaštite
Slika 7.25 Vremenski dijagrami struje motora za slučaj bez strujne zaštite (puna linija)
i za slučaj napajanja motora konstantnom strujom u početnoj fazi zaletanja,
zbog delovanja strujne zaštite (isprekidana linija)

I∞ − I0
t1U = τ 2 ⋅ ln
I ∞ − I max

k t ⋅ kV
Je R
t1U = ⋅ ln
k t ⋅ kV k ⋅
⎛ t V k ⎞ I
+ Bω ⎜ + Bω ⎟ ⋅ max − Bω
R ⎝ R ⎠ I0
Traženo dodatno kašnjenje je t d = t1 − t1U .

148
 um ( tj.za t ≥ 0 ) ⎛ k ⋅k ⎞
U m ∞ = ⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m
⎝ Bω ⎠
Vm Napon motora je konstantan
t
− za t ≥ t1 , jednak je Vm
τ1 u m (t ) = U m ∞ − (U m ∞ − U m 0+ ) ⋅ e τ
⋅ h(t )

t
⎛ −
t
⎞ J ⋅R 1 R ⋅ Bω
ω (t ) = ω ∞ ⋅ ⎜⎜1 − e τ ⎟ ⋅ h(t )
⎟ τ2 = e ⋅
k t ⋅ kV R ⋅ Bω
ω ⎝ ⎠ 1+ I ⋅k k ⋅k
k t ⋅ kV ω∞ 2 = 0 t ⋅ t V
Bω R ⋅ Bω
1+
k t ⋅ kV
ω1 I max ⋅ k t
ω ∞1 =
k t ⋅ I max Bω
τ1 =
Bω t
t1
I0 = Vm / R
i Zbog delovanja strujne zaštite
Po prestanku delovanja strujne zaštite 1
t −t1 I∞ = I0 ⋅
τ2 − k ⋅k
Imax τ2 1+ t V
i (t ) = I ∞ − ( I ∞ − I max ) ⋅ e ⋅ h(t ) R ⋅ Bω

t1 t

D
v v∞ 2 = 2 ⋅ω
∞2
N
τ2 D
v1 v ∞1 = 2 ⋅ ω ∞1
N
τ1
t
Nagib kose asimptote (koja se
s
dostiže): v∞2

Ekvivalentno kašnjenje
(zavisi od τ1 i τ2 , odnosno
od v∞1 i v∞2 ...) Nagib kose asimptote
(koja se ne dostiže): v∞1
Lom u t = t1 τ2
⎛ −
t
⎞
τ1 s (t ) = v∞ ⋅ ⎜ (t − t D ) + τ 2 ⋅ e 2τ ⎟ ⋅ h(t )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
t
Slika 7.26 Vremenski dijagrami traženih veličina za slučaj napajanja motora
konstantnim naponom, uz početno delovanje strujne zaštite, gde je:

149
 Vm(t) - napon priključen na motor
ω(t) - ugaona brzina vratila motora
i(t) - struja motora
v(t) - brzina vozila
s(t) - pređeni put vozila

k t ⋅ kV I max k t ⋅ kV
⋅
Je R I0 Je R
td = ⋅ ln − ⋅ ln
Bω ⎛ k t ⋅ kV ⎞ I k t ⋅ kV ⎛ k t ⋅ kV ⎞ I
⎜ + Bω ⎟ ⋅ max − Bω + Bω ⎜ + Bω ⎟ ⋅ max − Bω
⎝ R ⎠ I0 R ⎝ R ⎠ I0 .
Na sl. 7.26 su vremenski dijagrami, za slučaj značajnog trenja. Tada je ω ∞ 2 〉 ω ∞1 .

e) Ako je potrebno motor napajati konstantnom strujom ( Im ), a napon napajanja

drajvera motora je nedovoljan, može da se desi da pri nekoj brzini rada motora drajver ne
može dati na svom izlazu napon dovoljan da struja ostane konstantna. ( Strujni generator
“izađe“ iz režima normalnog rada, ode u “zasićenje“; drugim rečima prestane da radi re-
gulacija po struji. ) Drajver će napajati motor trajno najvišim mogućim naponom na svom
izlazu ( Vm max ), znači motor prelazi u režim napajanja konstantnim naponom. Fenome-
nološki situacija je ista kao u slučaju pod d). U praksi ovo je veoma nezgodna situacija.
Obično je motor, napajan po strujnoj petlji, deo regulacije po brzini ili po položaju. U
situacijama da ako treba da dâ jak moment tokom dužeg vremena, radi postizanja velike
brzine, a izađe iz potrebnog režima, time zaostaje po brzini od očekivane. To u daljem
izaziva brz porast signala greške u kolu regulacije po brzini ... To spada u grube greške u
izboru – prilagođavanju – regulatora, motora, drajvera stvarnim potrebama. Najčešće to
dovodi do nemogućnosti ostvarivanja potrebnog zadatka.
U konkretnom razmatranju ključno je odrediti trenutak ( proizvoljno označen ) t2, u
kojem napon na izlazu drajvera ( na priključku motora ) dostiže maksimalnu moguću
vrednost Vm max.
⎛ k ⋅k ⎞
um J U m ∞ = ⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m
τ1 = e ⎝ Bω ⎠
Bω
Vm max
t
−
τ1
u m (t ) = U m ∞ − (U m ∞ − U m 0 + ) ⋅ e ⋅ h(t ) , do t 2

U m 0+ = R ⋅ I m
t2 t
Slika 7.27 Vremenski dijagram napona motora, za slučaj napajanja motora
konstantnom strujom, uz limitirani (nedovoljan) maksimalni napon na izlazu drajvera

150
 i Struja motora je konstantna samo
do t = t2 , jednaka je Im, posle opada
Im Vm max 1
τ2 Iω2 = ⋅
R k ⋅k
1+ t V
R ⋅ Bω
t
⎛ −
t
⎞
ω ⎜
ω (t ) = ω ∞1 ⋅ 1 − e τ1 ⎟ ⋅ h(t ) kt ⋅ I m
⎜ ⎟ ω ∞1 =
⎝ ⎠ Bω
ω(t2) Je ⋅ R 1 V 1
τ2 = ⋅ ω∞ 2 = m max ⋅
k t ⋅ kV R ⋅ Bω kV R ⋅ Bω
Je 1+ 1+
τ1 = Lom u t = t2 k t ⋅ kV k t ⋅ kV
Bω (naniže)
t
⎛ k ⋅k ⎞
um U m ∞ = ⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m
⎝ Bω ⎠
Vm max
t
−
τ1
u m (t ) = U m ∞ − (U m ∞ − U m 0 + ) ⋅ e ⋅ h(t ) , do t 2
τ1
U m 0+ = R ⋅ I m
t2 t
D
v Lom u t = t2 (naniže) v ∞1 = 2 ⋅ω
∞1
N
v(t2) τ2 D
v∞ 2 = 2 ⋅ ω∞2
−
t −t 2 N
v(t ) = v∞ 2 − (v∞ 2 − v (t 2 ) ) ⋅ e τ2
h(t − t 2 ) , posle t 2
τ1
t
s ⎛ − ⎞
t

v(t ) = v∞1 ⋅ ⎜1 − e 1 ⎟ ⋅ h(t ) , do t 2

τ
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Nagib kose asimptote
(koja se ne dostiže): v∞1 Nagib kose asimptote koja se
Lom naniže dostiže: v∞2
τ2
u t = t2 ⎛ −
t
⎞
τ1 s (t ) = v∞ 2 ⋅ ⎜ (t − t D ) + τ 2 ⋅ e τ 2 ⎟ ⋅ h(t )
⎜ ⎟
⎝ ⎠
t2 t
Slika 7.28 Vremenski dijagrami traženih veličina za slučaj napajanja motora
konstantnom strujom, uz limitirani (nedovoljan) maksimalni napon na izlazu drajvera :

151
 i(t) - struja napajanja motora;
ω(t) - ugaona brzina vratila motora;
v - napon koji se pojavljuje na priključcima motora;
v(t) - brzina vozila i s(t) - pređeni put vozila.

( U prethodno razmatranoj situaciji, sa strujnom zaštitom postoji sličan problem,

zbog kašnjenja u odzivu, ali kompletan regulator na kraju ima šanse da nadoknadi iz-
gubljeno vreme ... , pa je problem manje opasan. )
Do tog trenutka ( t2 )odziv se odvija ispravno, motor je napajan konstantnom stru-
jom, kao u zadatku pod c) odnosno, slično i pod d). Na sl. 7.27 skiciran je oblik napona
na motoru.

Ispravno zaletanje motora se odvija do trenutka

U m∞ − U m 0+
t 2 = τ 1 ⋅ ln ,
U m∞ − U m (t 2 )
konkretno
⎛ k ⋅k ⎞
⎜⎜ R + t V ⎟⎟ ⋅ I m − R ⋅ I m
J Bω ⎠
t 2 = e ⋅ ln ⎝ .
Bω ⎛ k t ⋅ kV ⎞
⎜⎜ R + ⎟⎟ ⋅ I m − Vm max
⎝ B ω ⎠
Posle se zaletanje usporava, brzina teži ka manjoj asimptotskoj vrednosti (ω∞2) od
očekivane (ω∞1), po odzivu dobijenom po zadatku pod b).

Detaljni vremenski dijagrami, sa proračunatim podacima koristeći vrednosti napo-

na i struje po ovde usvojenim oznakama ( Vm max i Im ) prikazani su na sl. 7.28. Indeksi 1
se odnose na podatke iz prve faze zaletanja, izračunatih po metodologiji pod c), a indeksi
2 na podatke iz druge faze, sa ograničenim naponskim napajanjem, izračunatih po meto-
dologiji pod b).

152
 8. Hidraulički aktuatori
Moderni hidraulički aktuatori prave se u integrisanom obliku sa inteligentnim
upravljanjem, energetski efikasnim izvorima snage i računarski upravljanim senzorima.
U većini primena najznačajnije je upravljanje brzinom, koje je postignuto zahvaljujući
razvoju elektrohidrauličkih servo ventila, programabilnih kontrolera, interfejsa i sistema
sa hardverskim kopmonentama u povratnoj sprezi. Modernim upravljačkim sistemima
postignuta je značajna fleksibilnost u upravljačkim elementima. Razvojem obrtnih
elektromotora koji se ugrađuju u upravljačke ventile omogućeno je pretvaranje
električnih signala u hidrauličke. Jedna od osobina hidrauličkih sistema je mogućnost da
se sa relativno malim uređajem postigne velika snaga, što ih čini veoma podesnim za
upotrebu kao pobudnog kola mašinskih uređaja velike snage.
Tri osnovne komponente upravljačkog hidrauličkog sistema u primeni su
• hidraulički aktuator
• upravljački ventil
• opterećenje

Pokretanje ventila može se vršiti elektromehaničkim aktuatorima, kao što su

solenoidi i obrtni motori. Za prekidačke funkcije solenoidi su pogodniji, dok se za
potrebe kontinualnog upravljanja koriste obrtni elektromotori.

8.1. Upravljački sistemi u hidraulici

Slika 8.1 predstavlja jednostavan dijagram računarski upravljanog hidrauličkog

sistema na kome su prikazane komponente koje vrše merne, upravljačke i aktuacione
funkcije.

Obrtni
Rezevoar To Ps To motor

K2 K1 X1
K2

Klipnjača

Cilindar P1 Opterećenje
P2 X2

Slika 8.1 Mehanizam aktuatora sa ventilima

Najznačajnija komponenta hidrauličkog sistema je ventil koji predstavlja aktuacioni
mehanizam. Ventilom se može upravljati ručno ili automatski. Prikazani mehanizam
predstavlja aktuator dvostranog dejstva u kojem radna tečnost pritiskom deluje na obe

153
strane pokretnog klipa. Regulacija protoka tečnosti na ulaznom otvoru aktuatora vrši se
povratnim ventilima. Protok se definiše kao količina radne tečnosti, koji u jedinici
vremena dolazi ili odlazi iz uređaja.

Klipni razvodnici imaju rasprostranjenu primenu u hidrauličkim sistemima. Ulazni

pomeraj dovodi se na klipnjaču preko električnog obrtnog motora. Nakon toga regulacija
protoka kroz hidraulički aktuator vrši se slanjem odgovarajuće razlike pritiska kroz cevi
(linije) za aktiviranje. Kretanje klipnjače u skupu ventila ograničeno je na veoma male
pomeraje. U nultom položaju ulazni deo je blokiran tako da je pritisak sa obe strane klipa
aktuatora jednak.
Za sledeća razmatranja pretpostavlja se da gustina ulja ne zavisi od pritiska kojem
je ulje izloženo, odnosno da je ulje kao i svaka druga tečnost nestišljivo. Tada je protok q
proporcionalan pomeraju ventila ulevo od klipa aktuatora. Razlika pritisaka koji deluju sa
obe strane klipa (Pd ) pri pomeraju u desno na slici 3.15 data je jednačinom

Pd= P1 – P2 (3.11.)

Usled pritiska javlja se sila F, koja deluje na klip

F = A·Pd = A (P1-P2) , (3.12.)

gde je A radna površina klipa.
Protok sa leve strane klipa zadovoljava jednačinu

q = k1x1 – k2Pd , (3.13.)

gde je x1 relativan pomeraj klipa u odnosu na nulti položaj, a k1 i k2 konstante ventila.

Prema jednačini (3.13) sledi da se protok povećava kada je prednja strana klipa
izložena većem pritisku (P1), a opada u slučaju da pritisak sa zadnje strane raste (P2).
Dotok tečnosti u levi deo cilindra mora biti uravnotežen sa pomerajem klipa ventila
udesno.
dx
q = A 2 = k 1 x 1 − k 2 Pd
dt
1 ⎛ dx ⎞
Pd = ⎜ k 1x 1 − A 2 ⎟
k2 ⎝ dt ⎠
F = A ⋅ Pd
A⎛ dx ⎞
F= ⎜ k 1x1 − A 2 ⎟ (3.14.)
k2 ⎝ dt ⎠
Ovde je x2 pomeraj klipa cilindra.

Spoljašnje opterećenje na klipnjači i sila koja se javlja usled razlike pritisaka na

čelo klipa izjednačeni su u svakom trenutku. Ako se sa M označi masa svih pokretnih
delova aktuatora, sa f odgovarajući koeficijent viskoznog trenja, sledi

154
 d 2x 2 dx
F=M 2
+f 2 (3.15.)
dt dt

Izjednačavanjem jednačina (3.14) i (3.15) dobije se

d 2x dx A⎛ dx ⎞
M 22 + f 2 = ⎜ k 1x 1 − A 2 ⎟
dt dt k2 ⎝ dt ⎠

d 2x 2 ⎛ A 2 ⎞ dx 2 ⎛ k1 ⎞
M + ⎜ f + ⎟ = A ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ x 1 . (3.16.)
2 ⎜ k ⎟ dt
dt ⎝ 2 ⎠ ⎝ k2 ⎠

Primenom Laplasove transformacije dobijemo

⎛ A2 ⎞ ⎛k ⎞
⎜
Ms + ⎜ f +
2
⎟⎟ ⋅ x 2 = A⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⋅ x 1
⎝ k2 ⎠ ⎝ k2 ⎠
k
A 1
x2 k2
= . (3.17.)
x1 ⎛ A 2
⎞
Ms 2 + ⎜⎜ f + ⎟⋅s
⎝ k 2 ⎟⎠

Veza između ulaza i izlaza data je diferencijalnom jednačinom drugog reda.

Na slici 8.2 prikazan je blok dijagram aktuatorskog sistema sa ventilom.

Pumpa Ventil Aktuator

Rezervoar

A k1
k2
⎛ A2 ⎞
Ms 2 + ⎜⎜ f + ⎟⋅s
⎝ k 2 ⎟⎠

Slika 8.2 Blok dijagram aktuatorskog sistema

155
 Na slici 8.3 prikazan je hidraulički sistem sa pozicionom povratnom spregom. Kada
na ulaz dovede upravljački napon, pojačavač pobuđuje odgovarajućim naponom
(“električni” pomeraj x1) namotaj ventila, što uzrokuje doticanje tečnosti sa jedne i
oticanje tečnosti sa druge strane klipa. Usled nastale razlike pritisaka na klipu, javlja se
sila koja pomera klip i klipnjaču zajedno sa radnim delom (opterećenje) za rastojanje x2.
U zavisnosti od trenutnog položaja radnog dela pretvarač daje izazni napon x2. Kretanje
Ulaz X1

Elektromagnetni
Naponski ventil
Opterećenje
pojačavač

X2
Pretvarač u
povratnoj sprezi

Slika 8.3 Hidraulički aktuator sa pozicionom povratnom spregom

sistema prestaje kada se napon pretvarača izjednači sa upravljačkim naponom, ventil se

vraća u nulti položaj i kretanje u sistemu prestaje.
Hidraulički sistemi mogu se koristiti za upravljanje položajem ili brzinom. Na
osnovu prethodno rečenog, sistem za upravljanje položajem sa pretvaračem u povratnoj
sprezi koji ima isti “električni” pomeraj kao i pretvarač za zadavanje željene vrednosti
(položaja), kao i potrošač (opterećenje) koji sledi na izlazu. U slučaju sistema za
upravljanje brzinom povećanje opterećenja dovodi do usporavanja aktuatora, napon na
pretvaraču opada, poništavajući upravljački napon. Ukoliko se zahteva veća brzina
upravljački napon se povećava. Viši upravljački napon prouzrokuje veći protok koji će
prevazići unutrašnje curenje hidrauličkih komponenti. Ako se brzina kojom se
opterećenje kreće smanjuje, napon električnog upravljanja se smanjuje. Time se smanjuje
signal greške pojačavača i ulaz do motora. Ta akcija rezultuje u proporcionalnom
otvaranju ventila i smanjivanju protoka radne tečnosti.
Za pravilan rad sistema najbitniji je upravljački (servo) ventil. Dinamičke osobine
celog sistema zavise od brzine kojom reaguje servo ventil (vreme odziva). Opšti postupak
projektovanja hidrauličkog sistema vrši se izračunavanjem karakteristika sistema,
pomoću postupaka linearne analize. Korišćenjem prenosne funkcije mogu se dobiti
podaci o sistemu u bilo kojoj radnoj tački.
Kod hidrauličkih sistema najznačajnije su nelinearne operacije. Nelinearnosti
potiču od grešaka rezolucije i usled postojanja histerezisa. Ove nelinearnosti su glavni
uzrok netačnog pozicioniranja. Digitalnom simulacijom moguća je upotreba
matematičkih modela nelinearnih diferencijalnih jednačina, nelinearnog trenja i
prekidačkih funkcija, kao i ulazne i izlazne karakteristike sistema kao što su položaj,
brzina, pritisak i protok od početka do kraja sistema.

156
 8.2. Hidraulički aktuatori

Kao hidraulički aktuatori koriste se ili hidraulički cilindri, za linearno kretanje ili
rotacioni motori za ugaono kretanje. Na slici 3.7 prikazan je jednostavan primer
aktuacionog hidrauličkog sistema. Hidraulički klip dvostrukog dejstva je najvažniji
pokretni deo hidrauličkog sistema. Radna tečnost može da ulazi sa leve strane i izlazi sa
desne strane (i obrnuto), što će dovoditi do pomeranja klipa u desno, ili u levo ako je
smer toka obrnut.
Kod sistema prikazanih na slikama 3.7 i 3.8 upravljanje protokom tečnosti
ostvareno je preko servo ventila. Elektromotorom visoke preciznosti klip ventila se
pomera, čime se omogućava ulazni tok tečnosti do aktuatora kroz jedan otvor i povratni
kroz drugi.
Idealni hidraulički rotacioni akutator stvara preko servo ventila obrtni moment M
na vratilu proporcionalan razlici pritiska ∆P

M = k ⋅ V ⋅ ∆P , (3.18.)
gde je
k –konstanta proporcionalnosti koja se odnosi na moment i razliku pritiska,
V –pomerena zapremina .
Hidraulički aktuatori se koriste za precizne linearne pokrete (pomeraje). U većini
slučajeva jednostavniji su za primenu od električnih aktuatora. Prvobitnu primenu
hidraulički aktuatori našli su u automobilima, brodovima, liftovima avionima itd. Uređaji
koji rade na hidrauličkom principu postižu znatno veći odnos snaga po težini uređaja tako
da je sopsvena rezonantna učestanost uređaja znatno viša, za zadatu snagu. Hidraulički
uređaji mogu se direktno povezivati sa opterećenjem, dodatna oprema (na primer
zupčanici, reduktori) za prilagođenje nije potrebna. Pošto hidraulički aktuatori koriste
snagu radne tečnosti koja je pod pritiskom, sa njima je moguće razviti velike sile (i
momente) pri velikim snagama. Hidrauličkim aktuatorima se postiže veća preciznost i
bolji frekvencijski odziv.
Na slici 8.4 prikazan je digitalni hidraulički linearni pozicioner. Ovaj aktuator
koristi ventil koji je “digitalno” pozicioniran i upravljan koračnim motorom i pretvarač
linearnog pomeraja, zasnovan na magnetostrikcionom principu, za merenje položaja
aktuatora.

Slika 8.4 Fotografija linearnog hidrauličkog pozicionera

157
 8.3. Elementi hidrauličkih sistema

Osnovni delovi hidrauličkog sistema su: izvor ulazne energije i odgovarajući

ulazni uređaj, izlazni i uređaj za transformaciju energije. Za prenošenje hidrauličke
energije potrebna je pumpa koja će pretvarati mehaničku energiju u kinetičku energiju
radne tečnosti. Osnovni izvor ulazne energije najčešće je električni motor, motor sa
unutrašnjim sagorevanjem ili neka neka druga vrsta mehaničkog uređaja koji obezbeđuje
pokretanje pumpe. Pumpa dalje prenosi hidraulički pritisak kroz sistem. Drugim rečima,
hidraulička snaga može se definisati kao snaga preneta i upravljana tečnošću pod
pritiskom.
Blok dijagram hidrauličkog upravljačkog sistema prikazan je na slici 8.5.

Ulazna Ulazni Uređaj za Izvršni Opterećenje

energija uređaj transformaciju uređaj
energije

Pumpe Ventili Aktuatori

Slika 8.5 Hidraulički sistem

Hidraulički sistem sastoji se od tri uređaja

• ulaznog uređaja – pumpe
• uređaja za transformaciju energije – ventila
• izvršnog uređaja – motora

U narednom delu opisan je svaki od ovih uređaja.

8.3.1 Pumpe

Osnovna sredstva za stvaranje energije radne tečnosti su pumpe. Hidrauličke

pumpe su uređaji koji dovedenu mehaničku energiju pretvaraju u energiju radne tečnosti,
kojom je moguće vršiti aktuaciju. Hidrauličke pumpe pokreću radnu tečnost i na taj način
stvaraju pritisak. Nastali pritisak je direktna posledica otpora proticanju radne tečnosti.
Pritisak se može menjati ili promenom opterećenja sistema ili regulatorom za pritisak.

Podela hidrauličkih pumpi se može izvršiti na sledeće načine

• opšte podela
• podele po načinu konstrukcije

Opšta podela. Opšta podela deli pumpe na pumpe sa tvrdom i mekom radnom
karakteristikom.

158
 Pumpe sa tvrdom radnom karakteristikom (Positive Displacement Pump) imaju
mali zazor, odnosno razmak između nepokretnih i rotirajućih delova pumpe. Za ove
pumpe karakteristično je da guraju uvek istu količinu radne tečnosti nezavisno od
veličine pritiska u hidrauličkom sistemu. Zbog jednostavnosti upotrebe, ove pumpe se
sve češće upotrebljavaju u hidrauličkim sistemima. U ove pumpe spadaju klipne, zavojne,
zupčaste... Pumpe sa tvrdom radnom karakteristikom mogu se dalje podeliti na pumpe sa
ravnomernim i pumpe sa neravnomernim protokom. Protok pumpi sa ravnomernim
protokom zavisi od načina rada unutrašnjih delova pumpe, i može se menjati jedino
promenom brzine rada pumpe. Kod pumpi sa promenjivim protokom, protok se može
regulisati, i mehaničkom promenom položaja određenih delova pumpe pri čemu brzina
rada pumpe ostaje nepromenjena (regulacija se naravno može vršiti i promenom brzine
rada pumpe).
Pumpe sa mekom radnom karakteristikom (Nonpositive Displacement Pump)
imaju velik razmak, odnosno zazor između nepokretnih i pokretnih (rotirajućih) delova
pumpe. Ukupan protok koji stvaraju ove pumpe zavisi od brzine rada pumpe, kao i od
otpora proticanju koji se javlja na strani rasterećenja pumpe. Ove pumpe koriste se pri
radu sa niskim pritiskom i velikim protokom radne tečnosti. Jedan od predstavnika ove
vrste pumpi su centrifugalne pumpe.

Podela po načinu konstrukcije. Ova podela odnosi se na mehaničke elemente

(potiskujuće elemente) pumpe kojima se stvara protok radne tečnosti. Većina hidrauličkih
pumpi su rotacionog tipa, kod kojih skup rotacionih delova prenosi radnu tečnost od
ulaznog do izlaznog priključka pumpe. Rad pumpe podrazumeva kontinualno obrtanje
rotacionih delova pumpe. Četiri najčešća mehanizma koja se koriste u rotacionim
pumpama su zupčasti, krilni, klipni i zavojni mehanizmi.

Rotacione pumpe sa zupčastim mehanizmom. Zupčaste pumpe su pumpe kojima

su potisni elementi zupci zupčanika. Obrtanjem dva spregnuta zupčanika (vodećeg i
vođenog) stvara se pokretni radni prostor između zubaca i kućišta pumpe. Zupčaste
pumpe obično postižu protok od oko 0,7 m3/min i izlazni pritisak do 220 bara. Obzirom
na način sprezanja zupčanika zupčaste pumpe mogu biti
• pumpe sa spoljnim ozubljenjem
• pumpe sa unutrašnjim ozubljenjem

Slika 8.6 Zupčasta pumpa sa Slika 8.7 Zupčasta pumpa sa

spoljnim ozubljenjem unutrašnjim ozubljenjem i srpom

159
 Kod pumpe sa spoljnim ozubljenjem (slika 8.6) pogon se dovodi preko vodećeg
vratila koje je čvrsto spregnuto sa vodećim zupčanikom. Obrtanje vodećeg zupčanika se
prenosi i na vođeni zupčanik. Radna tečnost zahvaćenja međuzubljima zupčanika
prebacuje se sa usisne strane na potisnu stranu putujući između zupčanika i tečnosti. Ove
pumpe su konstruisane da stvaraju veliki protok sa što manjim pulsacijama toka.
Jednostavne su konstrukcije, zbog čega se retko kvare i spadaju u najeftinije pumpe.
Malih su dimenzija i male mase. Mane ovih pumpi su visok nivo buke i nepodesivost
radne zapremine i protoka.
Pumpe sa unutrašnjim ozubljenjem sastoje se isto od dva zupčanika pri čemu je
vođeni zupčanik unutrašnje ozubljen. Na slici 8.7 prikazana je pumpa sa unutrašnjim
ozubljenjem i srpom. Pogon se dovodi preko vratila, koje je čvrsto spojeno sa vodećim
zupčanikom. Obrtanje vodećeg zupčanika sa spoljnim ozubljenjem prenosi se na vođeni
zupčanik, koji je sa unutrašnjim ozubljenjem. Zupčanici su razdvojeni nepomičnim
elementom, srpom. Radna tečnost, zahvaćena međuzubljima zupčanika, prebacuje se sa
usisne strane na potisnu stranu, putujući između zupčanika i srpa. Ova pumpa je tiša pri
radu, ima manje pulsacije toka, ostvaruje niže pritiske i nešto je složenije konstrukcije u
odnosu na pumpu sa spoljnim ozubljenjem, te je i nešto skuplja.
Iz zupčaste pumpe sa unutrašnjim ozubljenjem razvijena je i zupčasta pumpa sa
zupčastim prstenom, koja ima slične osobine kao pumpa sa unutrašnjim ozubljenjem.
Kod ove pumpe pogon se dovodi preko vratila koje je čvrsto spojeno sa zupčastim
rotorom. Obrtanje zučastog rotora prenosi se na zupčasti prsten sa unutrašnjim
ozubljenjem. Radna tečnost zahvaćena međuzubljima prebacuje se iz usisnog u potisni
vod.
Zavojne pumpe. Zavojne (vijčane) pumpe su pumpe kod kojih su zavojnice
potiskujući elementi. Obrtanjem jedne ili više spregnutih zavojnica stvara se pokretni
zavojni prostor između zavojnica i kućišta. Pogon se dovodi preko vratila koje je čvrsto
spregnuto sa vodećom zavojnicom. Obrtanje vodeće zavojnice prenosi se na vođene
zavojnice ali tako da se one ne dodiruju. Radna tečnost zahvaćena međuprostorima
između zavojnica prebacuje se sa usisne na potisnu stranu. Ove pumpe odlikuju se tihim
radom, pouzdanošću i ne stvaraju pulsacije protoka.
Pumpe sa krilnim mehanizmom. Krilne pumpe su pumpe kod kojih su krilca
potiskujući elementi. Dve vrste obrtnih krilnih pumpi koje se najčešće koriste u
hidrauličkim sistemima su pumpe sa obrtnim krilcima i pumpe sa nepokretnim krilcima.
Pumpe sa obrtnim krilima mogu se podeliti na hidrauličko balansirane i nebalansirane
pumpe. Opisaćemo princip rada pumpe se obrtnim krilcima (slika 8.8). Rotor se pokreće
preko pogonskog vratila. Usled dejstva centrifugalne sile krilca se izvlače iz rotora i
prednjim delom prate unutrašnjost statora. Radna tečnost zahvaćena, iz usisnog voda
prebacuje se u potisni vod. Protok pumpe zavisi od ekscentriteta između ose statora i ose
rotora. Veličina ekscentriteta može se menjati tako da se protok smanji i do nule, pa čak i
da postane negativan (potisni vod postaje usisni i obrtnuto). Osnovna odlika krilnih
pumpi je veoma tih rad. Pumpe su malih gabarita i imaju malu neravnomernost toka.
Mane krilnih pumpi te su što su osetljive na hidrauličke udare i što razvijaju niže
pritiske.
Pumpe sa klipnim mehanizmom. Dve najčešće korišćenje vrste klipnih pumpi su
aksijalne i radijalne pumpe.
Aksijalna klipna pumpa sastoji se od klipova koji se kreću aksijalno u cilindru usled

160
 Slika 8.8 Aksijalna klipna pumpa Slika 8.9 Krilna pumpa sa obrtnim krilcima
sa kosom pločom

dejstva (obrtanja) kose ploče. Velik broj klipova potreban je za postizanje ravnomernog
pritiska (u slučaju da postoji samo jedan cilindar promene pritiska bile bi izrazito
neujednačene). Opisaćemo princip rada aksijalne klipne pumpe sa kosom pločom,
prikazane na slici 8.8. Pumpa dobija pogon preko vratila koje obrće kosu ploču. Ploča
obratanjem potiskuje i izvlači klipove, tako da je uvek jedan klip u kranje potisnutom
položaju (usisni ventil zatvoren, a potisni otvoren), klip postavljen nasuprot njemu u
krajnje izvučenom položaju (usisni ventil otvoren, a potisni zatvoren), dok su ostali
ventili u nekom od međupoložaja. Obrtanjem kose ploče popustiće dejstvo na gornji klip,
usled čega opruga otvara usisni ventil, nakon čega radna zapremina ventila se puni
radnom tečnošću. Posle određenog hoda klip će za sobom povući usisni ventil. Punjenje
radne zapremine trajaće sve dok usisni ventil i klip ne dođu u krajnje izvučeni položaj, pri
kojem će kosa ploča zauzimati položaj pomeren za 180º u odnosu na početni položaj.
Daljim obrtanjem kosa ploča će početi da potiskuje usisni ventil. Posle određenog hoda
usisni ventil će se zatvoriti i kosa ploča će početi da potiskuje klip i da sabija radnu
tečnost. Nakon odeđenog vremena pritisak radne tečnosti će porasti toliko da da će se
otvoriti potisni ventil, te početi proces potiskivanja, koji će trajati sve dok ploča ne dođe u
početni položaj. U ostalim cilindrima se odvija isti proces, koji je samo fazno vremenski
pomeren. Pored ove, postoje još i realizacije sa ventilskim razvodom, sa žljebnim
razvodom i realizacija aksijalne pumpe sa nagnutim cilindarskim blokom.
Radijalno–obrtna klipna pumpa je pumpa kod koje su potiskujući elementi klipovi.
Klipovi se kreću oscilatorno–translatorno u odnosu na cilindarski blok i radijalno u
odnosu na osu obrtanja. Obrtanjem ulaznog vratila obrće se cilindarski blok. Usled
centrifugalne sile klipovi stalno prate unutrašnjost kućišta. Pošto je osa obrtanja
cilindarskog bloka ekscentrična u odnosu na osu kućišta (unutrašnjost kućišta je kružnog
oblika), klipovi će se u odnosu na cilindarski blok kretati pravolinijski oscilatorno. Pri
kretanju u gornjoj polovini kruga klipovi uvlače radnu tečnost iz usisnog žljeba. U donjoj
polovini kruga radna tečnost se istiskuje u potisni žljeb.

8.3.2 Ventili

Ventili u hidrauličkim sistemima vrše upravljanje pritiskom, smerom i količinom

protoka tečnosti. Upravljačke funkcije u hidrauličkom kolu su usmeravanje i
ograničavanje protoka tečnosti i promena pritiska pod kojim se tečnost nalazi, što se vrši
uređajima za regulaciju protoka ili pritiska. U opšteno govoreći, svi upravljački ventili
mogu se predstaviti kombinacijom osnovnih upravljačkih uređaja. Ventili koji regulišu

_ 161
 Ventili

Ventili za Razvodnici Ventili za

pritisak zapreminu

Igličasti Konstantne Separatori

zapremine zapremine

Promenjive
Nepovratni Višepoložajni zapremine
razvodnici

Ispusni Redosledni Regulatori Pritiskom Ventili za Kočioni

pritiska aktivirani rasterećenje
prekidači

Slika 8.10 Klasifikacija ventila

pritisak ili stvaraju potreban pritisak nazivaju se upravljački ventili za pritisak. Ventili
koji vrše usmeravanje, skretanje, ili ograničavanje protoka nazivaju se razvodnici. Ventili
koji upravljaju količinom protekle tečnosti nazivaju se ventili za zapreminu. Ventili ime
obično dobijaju po načinu konstrukcije ili po funkciji koju vrše u hidrauličkom kolu.
Upravljački deo razlikuje se u zavisnosti od namene ventila. Klasifikacija ventila
prikazana je na slici 8.9.

Ventili za pritisak

Radom ventila za pritisak u hidrauličkom kolu se upravlja korišćenjem pritiska. Ovi

ventili ili ograničavaju pritisak u određenim delovima kola, ili u slučaju kada pritisak u
određenom delu prevazilazi neku unapred utvrđenu vrednost usmeravaju pritisak u
različite delove kola. Regulacioni ventili za pritisak dele se na
• ispusne ventile
• ventile za rasterećenje
• redosledne ventile
• ravnotežne ventile
• regulatore pritiska
• pritiskom aktivirane prekidače

Ispusni ventili (Relief valves). Ispusni ventili uglavnom štite kolo od maksimalne
vrednosti pritiska. Nazivaju se još i sigurnosni ventili. Osnovna primena ovih ventila je
ograničavanje porasta pritiska radne tečnosti u bilo kom delu hidrauličkog kola. Dva tipa
ispusnih ventila su jednostavni ispusni i složeni ispusni ventil. Kod jednostavni ispusnog
ventila (sa direktnim delovanjem) postoji opruga koja ga, pri normalnim uslovima rada,
drži zatvorenim. Kada pritisak radne tečnosti premaši neku unapred utvrđenu, kritičnu
vrednost opruga popušta i otvara ventil, što omogućava protok. Kada pritisak dovoljno
opadne opruga zatvara ventil i u kolu se uspostavlja normalan tok. Složeni ispusni ventil

_ 162
(sa indirektnim delovanjem) ima dva položaja tj. stanja. U zatvorenom položaju ventila
radna tečnost ulazi u primarni otvor ventila i izlazi kroz primarni otvor. Kada pritisak
premaši unapred utvrđenu vrednost dodatni otvor ventila se otvara omogućavajući da se
radna tečnost vrati u rezervoar i na taj način smanji pritisak na ulazu.
Ventili za rasterećenje (Unloading valves). Glavna namena ventila za rasterećenje
je da omogući rad pumpe pri minimalnom opterećenju (rad u praznom hodu). Za rad
ovog ventila potreban je spoljni upravljački signal. U slučaju kada upravljački pritisak
dostigne dovoljnu vrednost da pomeri oprugu, sekundarni povratni otvor se otvara i vraća
radnu tečnost u rezervoar. Opruga će biti u potisnutom položaju sve dok upravljački
pritisak ne opadne ispod vrednosti koja je određena oprugom.
Redosledni ventili (Sequence Valves). Često se u hidrauličkim sistemima javlja
potreba za radom aktuatora u vidu određenog niza operacija. Kao što ime kaže,
redosledni ventili se koriste kada je potrebno upravljati redosledom kojim će tečnost
proticati kroz različite delove hidrauličkog kola. Za sekvencijalan rad potrebno je da
upravljački pritisak na ulazu dostigne određenu vrednost da bi se ventil otvorio, i
propustio radnu tečnost.
Kočioni ventili (Counterbalance Valves). Osnovna namena ovih ventila je da
spreče pad sistema u slučaju da dodje do naglog pada pritiska. Rad ravnotežnih ventila
sastoji se u ograničavanju toka od jednog otvora do drugog, pri čemu se pritisak održava
dovoljnim da se opterećenje održi u ravnoteži sa hidrauličkim motorom.
Regulatori pritiska (Regulator Valves). Regulacioni ventili su poznati još i kao
ventili za smanjivanje pritiska. Ovi uređaji obezbeđuju konstantan pritisak na izlaznom
otvoru ventila, bez obzira na veličinu pritiska na ulaznom otvoru ventila. Izlazni pritisak
kod običnog ventila se menja sa promenom ulaznog pritiska. Regulacioni ventil radi tako
što održava ravnotežu između ulaznog pritiska i ukupnog pritiska kojeg stvaraju opruga
ventila i izlazni pritisak. Ako upravljački pritisak premaši željenu vrednost (određenu
oprugom), dijafragma se podiže smanjujući pri tom protok sistema i povećavajući na taj
način pritisak.
Pritiskom aktivirani prekidači (Pressure switches). Ovi prekidači se koriste u
hidrauličkim sistemima kada je potreban izlazni električni signal, koji će ventil dati kada
pritisak u sistemu dostigne neku unapred određenu vrednost. Postoje dve načina
konstrukcije ovih prekidača: pritiskom aktivirani prekidač sa klipom i prekidač sa
Burdonovom cevi. Ovi prekidači se koriste svaki put kada je za upravljanje sistemom
potreban električni signal. Kada pritisak u sistemu dostigne vrednost koju određuje
opruga sa podešavanjem u prekidaču, javlja se izlazni električni signal, te je prekidač
aktuiran. Električnim signalom se može preko elektromagnetnog ventila menjati smer
toka radne tečnosti ili se njime može vršiti aktuacija pumpe.

Razvodnici

Razvodnici se koriste za usmeravanje toka radne tečnosti u različite delove

hidrauličkog sistema. Razvodnici ili blokiraju protok ili ga usmeravaju ka pojedinim
delovima sistema, gde je radna tečnost potrebna za rad hidromotora ili za aktuaciju
_ 163
daljinski upravljanog upravljačkog ventila. Ovaj ventil može da vrši različite funkcije,
npr. uključivanje i isključivanje sistema, izolovanje dela hidrauličkog kola ili obrtanje
toka radne tečnosti. Razvodnicima može se vršiti spajanje toka tečnosti iz dve ili više
grana u jednu ili razdvajanje tečnosti iz jedne u više grana. Dve glavne vrste razvodnika
su nepovratni ventili i višepoložajni razvodnici.

Nepovratni ventili. Nepovratni ventili stalno zatvaraju protok u jednom smeru, a u

suprotnom smeru ga ostavljaju otvorenim. Konstrukcija ovih ventila podrazumeva
korišćenje različitih uređaja za blokiranje, kao što su pločice, diskovi i sl. Daljinski
upravljan nepovratni ventil ostavlja otvoren protok u jednom smeru, a u suprotnom smeru
ga otvara (u normalnom režimu rada je zatvoren) kada se upravljački pritisak dovede na
upravljački ulaz ventila.

Višepoložajni razvodnici. U hidrauličkim sistemima, razvodnici usmeravaju

protok u jednu ili više linija sistema menjajući svoj položaj. U zavisnosti od položaja
ventila spoj izlaznih otvora proizvodi različite kombinacije smera protoka. Prema
brojuizlaznih otvora ventili se nazivaju kao dvopristupni (dva pristupna otvora), tropri-
stupni (tri otvora) itd. Položaj određuje broj mogućih načina protoka koji ventil može da
ostvari, pa se ventili prema tome nazivaju dvopoložajni, tropoložajni itd. Primenjuje se
više načina za dovođenje razvodnika u željeni položaj. Najčešće se koristi električno,
mehaničko, hidrauličko ili kombinovano aktiviranje. Upravljanje razvodnikom može se
vršiti oprugama, solenoidima, ili servomehanizmima. Pored klipnih razvodnika koji su
najčešći u hidrauličkoj industriji, koriste se i rotacioni razvodnici.

Slika 8.11 Proporcionalni ventil Slika 8.12 Digitalni ventil

Na slici 8.12 prikazan je digitalni ventil koji je nastao kobinacijom tri osnovne
komponente: jednosmernog koračnog motora, rotaciono–linearne sprege i
četvorosmernog razvodnika. Ovim ventilom moguće je digitalno upravljati linearnim i
rotacionim kretanjem. Četvoropristupni razvodnik omogućava direkciono i
proporcionalno upravljanje protokom radne tečnosti, slika 8.11. Rotaciono–linearna
sprega prevodi rotaciono kretanje koračnog motora precizno određen položaj klipnog
razvodnika. Digitalni ventili našli su primenu u automatskoj opremi, mašinskim alatima,
plastičnoj i tekstilnoj industriji itd.

_ 164
 Ventili za zapreminu

Zapreminski upravljački ventili koriste za praćenje protoka tečnosti u različitim

delovima hidrauličkog kola. Ovi ventili regulišu brzinu i rad aktuatora ograničavanjem
protoka radne tečnosti. Neki od ventila za zapreminu su:

• igličasti ventili
• ventili fiksne zapremine sa kompenzacijom pritiska
• ventili promenjive zapremine sa kompenzacijom pritiska
• separatori zapremine
Igličasti ventil. Princip rada ovog ventila, se bazira na pomeranju igle što
omogućava postepeno otvaranje i zatvaranje ventila. Igličasti ventili nemaju
kompenzaciju pritiska, što znači da promene promene na ulazu u ventil dovode do
promene protoka radnog tečnosti.
Ventili fiksne zapremine sa kompenzacijom pritiska održavaju protok
konstantnim bez obzira na varijacije ulaznog protoka. Kada se ulazni protok poveća,
mehanizam delimično zatvara ventil što dovodi do smanjivanja izlaznog protoka. Na ovaj
način ukupan protok, odnosno količina tečnosti koja protekne kroz ventil ostaje
nepromenjen.
Ventili promenjive zapremine sa kompenzacijom pritiska vrše podešavanje
protoka promenom veličine površine izlaznog otvora. Ovi ventili održavaju protok
konstantnim, pri čemu se pritisak na ulazu i izlazu menja.
Separatori zapremine se koriste za sinhronizaciju rada dva ili više cilindara koji
nisu međusobno mehanički povezani. Ovim ventilom se protok iz jedne linije prevodi u
više linija, pri čemu u svakoj liniji ostaje konstantan protok.

8.3.3 Hidraulički motori

Hidraulički motori vrše linearno ili rotaciono kretanje korišćenjem aktuatora tj.
hidrocilindara i hidromotora. Hidraulički aktuatori rade pri pritiscima od 350 bar, što
omogućava postizanje velikih obrtnih momenata i sila, pri velikim snagama. Hidraulički
cilindar je uređaj koji pretvara snagu radne tečnosti mehaničku snagu, koja vrši rad
linearnim kretanjem. Konstrukciono rešenje sastoji se od klipa koji se kreće kroz cilindar.
Bitnih razlika u konstrukciji hidrauličkih motora i pumpi nema, razlikuje se samo način
rada. Dok pumpe pretvaraju mehaničku energiju u energiju radne, motori pretvaraju
energiju radne tečnosti u mehanički rad koji se vrši translatornim ili rotacionim
kretanjem.

Hidraulički cilindri

Hidraulički cilindri (linijski motori jednosmernog dejstva) koriste klipni

mehanizam kod kojih se radna tečnost dovodi samo sa jedne strane klipa, te je radni hod

_ 165
samo u jednu stranu. Cilindri dvosmernog dejstva su motori kod kojih se radna tečnost
dovodi sa obe strane klipa, tako da cilindar ima radni hod u oba smera. U trenutku kada
klip dostigne krajnji položaj, doći će do istovremenog povratka radne tečnosti u
rezervoar. Cilindar može biti povezan sa opterećenjem preko različitih prenosnih
mehanizama. Izbor tipa prenosnog mehanizma vrši se na osnovu namene.

Hidromotori

Hidromotori vrše funkcije suprotne od funkcija hidrauličkih pumpi. Hidromotor

pretvara snagu radne tečnosti u mehaničku. Pravilno upravljan motor daje izlaz koji ima
reverzibilnu karakteristiku, a ujedno ima podešljivu brzinsku karakteristiku. Radna
tečnost pod pritiskom na ulazu hidrauličkog motora deluje na sličan način kao kod
hidrauličkog cilindra, pri čemu dovodi do obrtanja vratila motora. Ovi motori imaju veći
odnos snaga–težina uređaja, nego bilo koja druga vrsta motora. Dve vrste ovih motora su
motori sa konstantnom radnom zapreminom i motori sa promenljivom radnom
zapreminom.
Motori sa konstantnom radnom zapreminom. Ovi motori koriste konstantnu
količinu radne tečnosti po svakom obrtaju motora. Ovako ostvareni obrtni momenat
proporcionalan je primenjenom pritisku. Brzina ovih motora zavisi od pomeraja po
obrtaju i zapremine radne tečnosti koju pumpa dovodi u motor.
Motori sa promenjivom radnom zapreminom imaju promenljivu prijemnu
zapreminu radne tečnosti i izrađuju se sa uređajem kojim se podešava količina prijemne
tečnosti.

Rotacioni motori se dele još i po vrsti unutrašnjih delova motora koje pogoni
radna tečnost. Tri najčešća aktuaciona mehanizma koja se koriste u hidrauličkim
motorima su zupčasti, krilni i klipni mehanizam.

Zupčasti motori. Zupčasti motori su obično uređaji sa konstantnom radnom

zapreminom, kod kojih brzina obrtanja zavisi od količine radne tečnosti koji stiže u
motor. Dva najrasprostranjenija zupčasta motora su motor sa unutrašnjim ozubljenjem i
spoljnim ozubljenjem. Bitnijih konstrukcionih razlika između ovih motora i zupčastih
pumpi nema. Jedino zupčasti motori, za razliku od pumpi moraju biti hidrauličko
balansirani da bi se zadržalo odgovarajuće naleganje pokretnih delova unutar kućišta
pumpe. Balansiranje se postiže postiže postavljanjem otvora u omotaču koji vode od
usisnih i izduvnih otvora do tačaka koje su postavljene dijametralno suprotno u odnosu na
usisni i izduvni otvor. Motor sa unutrašnjim ozubljanjem sastoji se od dva zupčanika,
vodećeg i unutar njega postavljenog vođenog zupčanika. Radna tečnost pod pritiskom
ulazi u motor i izaziva obrtanje unutrašnjih delova motora. Obrtanjem dolazi do
povećanja prostora između zupčanika, pri čemu radna tečnost ulazi u motor. Daljim
obrtanjem zupčanika prostor između njih se smanjuje i radna tečnost se istiskuje iz
motora.

Krilni motori. Kod rotacionih krilnih motora su izbalansiranost rotora i krila

motora ostvarena je postavljanjem dva usisna i dva izduvna otvora u međusobno
dijametralno suprotan položaj. Konstrukcija krilnih motora podrazumeva upotrebu

_ 166
opruge ili pritiska koji stvara opterećenje da bi se krila zadržala u odgovarajućem
položaju pri radu na malim brzinama. Krilni motori se najviše koriste za pogon mašina
alatki i ručnih alata. Odlikuju se tihim i ravnomernim radom.

Klipni motori. Dva najvažnija tipa ovih motora su aksijalni obrtno–klipni i

radijalni obrtno–klipni motor. Aksijalni obrtno–klipni motori nemaju najpovoljniju
momentnu karakteristiku (ostvaruju mali momenat). Zbog reverzibilnosti, koriste se u
svim oblastima tehnike. Odlikuju se malim momentom inercije, malim dimenzijama,
visokim stepenom korisnog dejstva. Složene su konstrukcije i prilično su bučni. Radijalni
motori ostvaruju velike obrtne momente, i po pravilu su sporohodi. Ovi motori koriste se
za pogon transportnih uređaja, mobilnih dizalica, građevinskih mašina itd. Odlikuju se
velikim obrtnim momentom, pouzdanošću i dugim vekom trajanja. Mana im je što imaju
velike momente inercije i što su složene izrade.

8.3.4 Načini upravljanja hidrauličkim kolima

Načini upravljanja u hidrauličkim kolima mogu se podeliti na četiri osnovna

načina. U zavisnosti od načina upravljanja, koriste se jedan ili kombinacija sledećih
mogućnosti:
• ručno upravljanje
• mehaničko upravljanje
• hidrauličko upravljanje
• električno upravljanje

Ručno upravljani sistemi su ili otvorenog (paralelno vezani elementi sistema) ili
zatvorenog tipa (redno vezani elementi). Ručno se upravlja glavnim ventilom, koji dalje
upravlja sistemom. Svaki razvodnik, koji upravlja radom hidrauličkog sistema, vezan je
paralelno sa sledećim elementom. Najčešće razvodnici imaju centralne otvore, kojima je
svaki ventil povezan sa rezervoarom. Tečnost se preko ovih ventila sprovodi od pumpe u
rezervoar, u slučaju kada motor stoji. Centralni otvori ventila se redno vezuju kada je
raspodela pritiska po ventilima uniformna. Zatvoreni tip sistema koristi u primenama gde
je potrebno da pritisak pumpe bude stalno dostupan upravljačkim ventilima koji
upravljaju radom motorskih delova sistema. Uopšteno govoreći, ručno upravljani sistemi
koriste se kod mobilnih hidrauličkih uređaja.
Mehaničko upravljanje sistema, zajedno sa ručnim upravljanjem vrši
poluautomatske sekvencijalne operacije. Ručno upravljanje koristi se za iniciranje
mašinske operacije, dok mehaničko upravljanje ima za cilj upravljanje automatskim
delom ciklusa. Prvi od ova dva načina mehaničkog upravljanja mašinama, prvi koristi
direktnu mehaničku aktuaciju razvodnika za upravljanje aktuatorom. Drugi način
podrazumeva upotrebu daljinski upravljanog ventila za usmeravanje radne tečnosti u
glavni razvodnik, koji dalje vrši upravljanje aktuatorom.
Hidrauličko upravljanje postiže se upotrebom pouzdanih upravljačkih hidrauličkih
signala. U hidrauličkim sistemima, upravljački signal koji pokazuje parametre sistema
koji se odnose na prtisak i položaj, može se pouzdano koristiti za upravljanje ventilima
motora i ostalim komponentama sistema. Hidrauličko–sekvencijalni ventil koji je osetljiv

_ 167
na pritisak, može ne samo da detektuje krajnji položaj cilindričnog klipa, već i da
registruje prisustvo opterećenja u kolu.
Električno upravljanje hidrauličkim kolima postoji u najrazličitijim oblicima, u
zavisnosti od konkretne primene. Prenosni mehanizmi, prekidači za pritisak, granični
prekidači, tajmeri i releji preko solenoida upravljaju višepoložajnim razvodnikom.
razvodnik zatim usmerava radnu tečnost u motorsku jedinicu. Upravljački sistem sa
solenoidom pruža veliku fleksibilnost pri projektovanju. Hidraulički prekidači za pritisak
registruju promenu pritiska u bilo kom delu sistema i upravljaju elektromagnetnim
ventilom koji usmerava protok tečnosti u bilo koji deo sistema. Precizni granični
prekidači određuju položaj delova mašine i prenose električni signal elektromagnetnom
ventilu koji zatim preusmerava radnu tečnost u ostale delove sistema. Limitirajući
prekidači isto tako mogu da iniciraju sekvencijalni tajmer koji će zadržati trenutni pritisak
ili položaj sistema za određen vremenski period. Nakon određenog vremena tajmer će
prepustiti upravljanje protokom elektromagnetnom ventilu. Neretko je potrebno, pri radu
mašine projektovati čitavu mrežu prekidačkih kola radi koordinacije opterećenja i pokreta
svih aktuacionih jedinica. Ovakvi hidraulički sistemi imaju mogućnost da broje svaku
operaciju i skladište informaciju o broju izvršenih operacija, na osnovu koje će kolo
kasnije ili zauzeti neki početni položaj ili započeti novi niz operacija.

8.3.5 Ostale električne komponente u hidrauličkim sistemima

Opšti tipovi električnih prekidača koji se koriste pri elektronskom upravljanju

hidrauličkim kolima su
• pritiskom aktivirani prekidači
• limitirajući prekidači
• selekcioni prekidači
• prekidači na dugme (tasteri)
• električni tajmeri

Pritiskom aktivirani prekidači koriste se za registrovanje pritiska u različitim

delovima kola. Vrše slične funkcije kao limitirajući prekidači, ali ne mogu da vrše
precizno pozicioniranje.

Limitirajući prekidači se koriste u hidrauličkim kolima za određivanje položaja

pokretnih delova čiju aktuaciju vrši hidraulički motor. Ovi prekidači daju signal koji
zaustavlja ili obrće smer rada sistema, povećava ili smanjuje brzinu ili inicira novu
sekvencu mašinske aktuacije. Vraćanje u početni položaj vrše pomoću opruge.

Selekcioni prekidači (programatori) dele se na jednostruke (sa jednostrukim ili

dvostrukim kontaktima) i na višestruke. Ovi prekidači se koriste za programiranje niza
mašinskih operacija, npr. programator za veš mašinu (međusobnim povezivanjem
različitih releja dobijaju se različite kombinacije hidrauličkih operacija).

Rad prekidača na dugme zasnovan je na upotrebi releja. Ovi prekidači zajedno sa

elektromagnetnim ventilima pretvaraju ručno upravljani hidraulički sistem u polu–

_ 168
automatski. Kod automatizovanih mašina, prekidač na taster se koristi za započinjanje
radne sekvence mašine.

Električni tajmeri u hidrauličkim sistemima koriste se za startovanje ili

zaustavljanje raznih elektronskih komponenti koje upravljaju hidrauličkim sistemom. Ovi
uređaji koordiniraju rad sistema, određujući kada će se koji ciklus obavljati i koliko puta.
Dva osnovna tipa tajmera su tajmer sa cikličnim ponavljanjem i reset tajmer. Tajmer sa
resetom zaustavlja rad mašine nakon izvršenja jednog ciklusa operacija, dok kod tajmera
sa cikličnim ponavljanjem mašina nastavlja sa radom sve dok se tajmer ne zaustavi
akcijom spolja. Nakon prekidanja rada tajmer je potrebno postaviti na početak
dovođenjem spoljnog signala, da bi se počelo sa novim nizom operacija.

_ 169
 9. Modelovanje i simulacija mehatronskih sistema

U procesu dizajniranja složenih mehatroničkih sistema koji su kombinacija različitih

mehaničkih, elektrotehničkih, termodinamičkih i drugih elemenata koordiniranih složenim
softverom, koristi se koncept paralelnog tj. istovremenog dizajniranja tih činioca. Važna osobina
sistema mehatronike jeste integrisanost, ostvarena kako na nivou hardvera kroz povezivanje
mehaničkih i električnih komponenti preko senzora i aktuatora, tako i na nivou softvera kroz
unapređene kontrolne funkcije. Paralelni pristup u postupku dizajniranja mehatroničkih sistema
se u velikoj meri oslanja na postupke njihovog modelovanja i simulacije.
Modelovanje je postupak predstavljanja ponašanja realnog sistema skupom
matematičkih jednačina i logičkih veza. Krajnji rezultat ovog procesa, model, može biti statički
(ukoliko opisuje sistem u kome nema razmene energije) ili dinamički (ako se odnosi na sistem u
kome razmena energije postoji).
Simulacija je postupak rešavanja jednačina dobijenih u postupku modelovanja, za šta se
najčešće koristi računar. Zbog toga je svako modelovanje potrebno realizovati tako da rezultat te
radnje bude matematički model primeren raspoloživim sredstvima simulacije.
U izlaganju koje sledi predstavljena je jedna od metoda modelovanja koja odgovara
postavljenom zahtevu. Ona je, po principu na kom je utemeljena, nazvana metodom analogija.
U osnovnoj verziji metode, namenjenoj "ručnom" rešavanju jednačina modela ili
simulaciji koja se izvodi pomoću analognih računara, analogije povezuju elemente različitih
fizičkih sistema ( mehaničkih, termičkih, fluidnih ili raznih spregnutih sistema) sa elementima
električnih sistema. Ograničenje u primeni ove metode proizilazi iz problema koji nastupaju
prilikom simulacije nelinearnosti u sistemu.
Radi prevazilaženja ovog problema razvijen je metod modifikovanih elektromeha-
ničkih analogija - modifikovani analogni pristup, koji zahteva simulaciju u digitalnom
okruženju. Brojne su prednosti ove varijante modelovanja, od fleksibilnosti do intuitivnosti, te će
samo ona predstavljati predmet ovog izlaganja. Modifikovani analogni pristup predstavlja
elemente sistema odgovarajućim funkcionalnim blokovima, a njihovim adekvatnim poveziva-
njem dobija se blok-dijagram kao reprezent čitavog sistema.
Modeli sistema su strukture oblika uzrok-posledica, što znači da prihvataju spoljne
informacije, obrađuju ih kroz jednačine i logičke veze, dajući izlaze. To su, istovremeno,
skupovi matematičkih i logičkih jednačina, te se za potrebe simulacije verno mogu opisati
tekstualnim programskim jezicima kakvi su na primer Basic, Fortran, C i drugi. Međutim, kako
se od korisnika takvog modela očekuje poznavanje dotičnog programskog jezika, zaključujemo
da je koncept tekstualno orijentisanih programa sa stanovišta korisnika nepraktičan. Sa istog
stanovišta, vizuelno modelovano okruženje, realizovano kroz aplikacije bazirane na blok
dijagramima, predstavlja znatno atraktivnije rešenje. Najčešće korišćeni vizuelni programski
jezici su: Matrix, Easy5, Matlab/SimuLink, LabView i VisSim.
Iako je modelovanje sistema metodom analogija vrlo rasprostranjeno, u upotrebi su i
drugi metodi, među kojima je značajno spomenuti dva: metod modelovanja zasnovan na
jednačinama koje opisuju procese u sistemu i metod modelovanja baziran na zakonu održanja
energije. Osnovna prednost modifikovanog analognog pristupa u odnosu na druge metode je u
mogućnosti korišćenja postojećeg softvera za rešavanje električnih kola.

170
 9.1 Blok-dijagrami i simulacije

U ovom delu biće uvedeni blok-dijagrami kao način opisivanja mehatronskih sistema,
pogodan za čoveka u formulaciji simulacionog zadatka.

9.1.1 Blok-dijagrami
Blok-dijagrami predstavljaju rezultat modelovanja fizičkih, u ovom slučaju
mehatroničkih sistema. Treba, međutim, imati u vidu činjenicu da blok-dijagrami predstavljaju
obično deo veće celine-okruženja vizuelnog programiranja kojim se realizuje simulacija
modelovanog sistema. Pored njih, pomenuto okruženje uključuje i algoritme numeričke
integracije, postupke generisanja kodova namenjenih tekstualnim programskim jezicima itd.

Na modelima sistema predstavljenim blok-dijagramom mogu se uočiti dve vrste

elemenata: linije signala i blokovi. Uloga linije signala je prenos signala ili vrednosti od polazne
tačke do ciljne tačke. Smer toka signala, obeležen strelicom na liniji signala, definiše smer
kretanja bilo kog signala koji tu liniju koristi. Blok je element koji obrađuje ulazne signale i
parametre, generišući izlazni signal. Budući da blokovi mogu da realizuju kako linearne tako i
nelinearne funkcije, skup koji te funkcije čine je praktično neograničen.

Međutim, cilj modelovanja je konstruisanje takvog blok-dijagrama u kom figurišu samo

elementi tročlane baze koju čine sabirač, integrator i množač konstantom. Simboli tih elemenata
prikazani su na slici 9.1, a tipičan segment blok-dijagrama sačinjen od elemenata baznog skupa
prikazan je na slici 9.2.

Slika 9.1 Osnovni elementi blok-dijagrama

Slika 9.2 Segment blok-dijagrama

Blok-dijagrami često sadrže konfiguracije paralelene i serijske veze blokova. Ako je

potrebno, u cilju uprošćavanja blok-dijagrama, te konfiguracije zameniti jednim ekvivalentnim
blokom, primenjuju se pravila modifikacije, prikazana na slici 9.3.

171
 Slika 9.3 Serijsko i paralelno povezivanje blokova

Očito je da se u slučaju serijskog povezivanja blokova ukupna transformacija ulaznog

signala svodi na množenje funkcija pojedinačnih blokova, a u slučaju paralelne veze na njihovo
sabiranje.

Zanemarujući na ovom mestu postupak modelovanja, tj. uzimajući za polaznu tačku

gotov blok-dijagram, u nastavku ilustrujemo postupke njegovog uprošćavanja na dva primera.

Primer 9.1 Blok-dijagram sa ugnežđenom povratnom spregom

Rezultat modelovanja realnog sistema često je blok-dijagram koji sadrži veći broj
ugnježđenih povratnih sprega. Svaka od njih polazi iz istog čvora, ali se završava na ulazu istog
sabirača. Primer sa slike 9.4 predstavlja blok dijagram fizičkog sistema čiji su elementi masa,
prigušivač i opruga.

Slika 9.4 Blok-dijagram sa ugnežđenom povratnom spregom

U prvom koraku uprošćavanja eliminišemo čvor q1 i, u cilju ostvarivanja funkcionalne

podudarnosti sa originalnim blok-dijagramom, modifikujemo granu povratne sprege (Fb)
uvođenjem integratora u nju (Slika 9.5).

172
 Slika 9.5 Blok-dijagram nakon prve faze uprošćavanja

Sada obe grane povratne sprege polaze iz istog čvora, te obrazuju konfiguraciju paralelne
veze blokova, dok su blokovi unutrašnje grane povratne sprege povezani redno. U direktnoj
grani se primenjuje pravilo serijskog povezivanja blokova, pa je krajnji rezultat uprošćavanja
prikazan na slici 9.6.

Slika 9.6 Krajnji rezultat uprošćavanja blok-dijagrama

Iz gornjeg primera je očigledno da postupkom uprošćavanja nisu narušeni odnosi koji

postoje između ulaznog i izlaznog signala, a a definisani su polaznim blok-dijagramom, ali su
neki od internih signala ( u ovom slučaju prvi i drugi izvod izlaznog signala x) eliminisani.

Primer 9.2 Model sistema u kojem je, pomoću povratne sprege, ostvarena kontrolna struktura
visokog kvaliteta

Kontrolne strukture visokih performansi ostvaruju se kombinovanjem funkcije direktne

grane, čiji je zadatak trenutno generisanje odziva, sa funkcijom realizovanom u grani povratne
sprege koja je namenjena kontroli sporijih promena ulaznog signala. Blok-dijagram takve
strukture prikazan je na slici 9.7.

Slika 9.7 Kontrolni sistem visokih performansi

U prvom koraku uprošćavanja eliminisan je blok koji se nalazi između dva sabirača, a
načinjena promena je kompenzovana odgovarajućim modifikacijama u ostatku kola, što je
prikazano na slici 9.8.

173
 Slika 9.8 Blok-dijagram kontrolnog sistema nakon prve faze uprošćavanja

Da se ovim postupkom, sa stanovišta signala, ništa nije promenilo, dokazuju jednačine

9.1 i 9.2.

U = R ⋅ C 2 + E ⋅ C1 (9.1)

( )
U = C1 ⋅ R ⋅ C 2 ⋅ C1−1 + E = R ⋅ C 2 + E ⋅ C1 (9.2)

Združivanjem sabirača dobijamo blok dijagram prikazan na slici 9.9.

Slika 9.9 Združivanje sabirača

Tretirajući liniju signala kao pojačavački element pojačanja jedan i primenjujući pravila
paralelnog i serijskog povezivanja blokova, dobijamo kao krajnji rezultat postupka uprošćavanja
blok-dijagram prikazan na slici 9.10.

Slika 9.10 Uprošćeni blok-dijagram kontrolne strukture sa Slike 9.7

Veze između pojedinih signala direktno proizilaze iz uprošćene varijante blok dijagrama i
predstavljene su jednačinama 9.3 do 9.6.

Y = C1 ⋅ G ⋅ S ⇒ S = C1−1 ⋅ G −1 ⋅ Y (9.3)

( )
S = R ⋅ 1 + C1−1 ⋅ C 2 − Y (9.4)

( ) (
R ⋅ 1 + C1−1 ⋅ C 2 = Y ⋅ 1 + C1−1 ⋅ G −1 ) (9.5)

Ako je:

C 2 ≅ G −1 ,

onda je:

174
 R =Y (9.6)

Dakle, prikladno izabrana funkcija prenosa u grani direktne sprege obezbeđuje da se

svaka promena na ulazu direktno prenese na izlaz.

U najvećem broju primena, složene blok-dijagrame je pogodno svesti na standardizovan

oblik poznat kao kanonička forma. Postupak uprošćavanja čiji je rezultat kanonička forma
blok-dijagrama, sastoji se iz sledećih koraka:

1. serijske i paralelne veze blokova zameniti odgovarajućim ekvivalentima;

2. eliminisati interne povratne sprege;

3. pomeriti sabirače u levo;

4. pomeriti čvorove u desno;

5. korake 1-4 ponavljati do svođenja na željenu formu.

Postoje pravila na bazi kojih se realizuje transformacija u svakom od ovih koraka, ali se
na ovom mestu ne navode, budući da sam postupak uprošćavanja blok-dijagrama nije predmet
razmatranja u ovom radu.

9.1.2 Simulacija

Simulacija je proces rešavanja jednačina koje predstavljaju model sistema i realizuje se

kroz tri koraka:

1. inicijalizacija;

2. iteracija;

3. terminacija.

Polazna tačka simulacije je model sistema, opisan blok-dijagramom. U fazi inicijalizacije

jednačine koje čine model se sortiraju redom koji odgovara načinu povezivanja blokova. U fazi
iteracije se rešavaju diferencijalne jednačine, za čta se koriste metode numeričke integracije i
(ili) diferenciranja. Faza terminacije realizuje se predstavljanje rezultata obrade tj. izlaza u
digitalnoj ili grafičkoj formi, kao i čuvanje tih rezultata u odgovarajućim fajlovima.

Postupke simulacije realizuju sledeća okruženja vizuelnog programiranja: Matrix/System

Build, Easy5, Matlab/Simulink, Lab View i VisSim.

175
 9.2 Dijagrami impedansi i postupak njihove konverzije u blok-dijagram

Modelovanje sistema, definisano kao postupak izvođenja i reprezentacije jednačina koje

opisuju ponašanje sistema, zahteva poznavanje i primenu odgovarajućih fizičkih zakona i veza.
Prilikom realizacije ovog zadatka, u slučaju spregnutih sistema, kakvi su elektromehanički,
elektrotermički ili fluidno-mehanički sistemi, nailazi se na poteškoće kombinovanja jednačina
različitih fizičkih priroda.
U cilju prevazilaženja ovog problema, razvijen je metod izvođenja fundamentalnih
jednačina kojima se opisuje ponašanje različitih sistema, a koji je baziran na analogijama sa
ponašanjem električnih sistema. Taj metod, nazvan metodom analogija, pokazao se efikasan u
modelovanju kako linearnih i linearizovanih, tako i nelinearnih sistema.
Budući da je prvobitna namena ovog postupka bila povezana sa simulacijom na
anAlognim računarima, model su činili standardni električni elementi: otpornici, kondenzatori i
kalemovi. Ovaj koncept, međutim, nije adekvatan u savremenoj primeni, gde se simulacija
izvodi na digitalnim računarima, te je njegova suština iskorišćena kao osnov druge, za nas
značajne metode nazvane modifikovan analogni pristup.
9.2.1 Promenljive potencijala (PV), promenljive toka (FV) i dijagrami impedansi
U obe varijante analognog metoda (osnovnoj i modifikovanoj), potrebno je, na osnovu
ilustracije sistema, konstruisati dijagram impedansi. Zbog toga se, najpre, moraju definisati
pojmovi promenljivih potencijala i promenljivih toka. Ove promenljive su u vezi sa oblicima
egzistencije energije u proizvoljnom sistemu: veličine od kojih zavisi potencijalna energija
sistema reprezentuju se promenljivama potencijala (PV), dok se veličinama od kojih zavisi
kinetička energija u sistemu pridružuju promenljive toka (FV).
Međutim, izbor promenljivih u konkretnom sistemu ne mora biti jednoznačan. Primer L-
C kola ilustruje ovu tvrdnju: ako je početna energija sistema sadržana u kondenzatoru, onda je
prirodno napon izabrati za potencijalnu, a struju za promenljivu toka, dok je obrnut izbor logično
rešenje u slučaju sistema čija je početna energija sadržana u kalemu. Zbog toga se, u električnim
sistemima, za promenljivu potencijala po konvenciji usvaja napon, a za promenljivu toka struja.
Ova konvencija poklapa se sa intuitivnom predstavnom o tome da struja "teče" kroz komponente
električnog sistema, dok se pad napona akumulira na njihovim krajevima.
Za proizvoljan element sistema, prikazan na slici 9.11, definiše se impedansa:
FV
PV1 PV2
Z

Slika 9.11 Definicija impedanse proizvoljnog elementa

∆PV
Ζ= (9.7)
FV
Dijagram impedansi, sačinjen od elemenata sistema predstavljenih svojim impedansama,
moguće je uprostiti primenom postupaka koji se koriste i kod uprošćavanja električnih šema, a
bazirani su na Kirhofovim zakonima i Omovom zakonu. Tabela 9.1 prikazuje osnovne konfigu-
racije povezivanja impedansi i odgovarajuće relacije.

176
 Tabela 9.1 Osnovne konfiguracije impendansi i odgovarajuće relacija
PV
Osnovna relacija
+
Z PV = Z ⋅ FV
FV
FV čvor:
FV1 FV3
ČVOR n
FV2 FVn ∑ FV
K =1
K =0

Z2
PV čvor za zatvorenu
konturu:
PV 1 Z1 Zn PV n n

∑ PV
K =1
K =0

- -
+ PV PV

Z1 Z2 Z3 ZC
Serijska veza:
<=> Zc = Z1 + Z 2 + Z 3
FV FV

FV FV

+ FV FV FV + Paralelna veza:
1 1 1 1
PV Z1 Z2 Z3 PV Z = + +
Z Z1 Z 2 Z 3
- -

+ -
PV out
FV Z1 Z2 Z3 PV razdelnik:
Z2 + Z3
PVout = ⋅ PV
Z1 + Z 2 + Z 3
PV
+
FV FV razdelnik
Z2 ⊗ Z3
+
FV1 FV2 FV3 FV1 = ⋅ FV
Z1 + Z 2 ⊗ Z 3
Z1 ⊗ Z 3
PV Z1 Z2 Z3 FV2 = ⋅ FV
Z 2 + Z1 ⊗ Z 3
Z1 ⊗ Z 2
- FV3 = ⋅ FV
Z 3 + Z1 ⊗ Z 2

⊗ Oznaka “zaokruženi x” znači paralelnu vezu (na pr. z1 ⊗ z2 =z1z2/(z1+z2) ).

177
 9.2.2 Konverzija dijagrama impedansi u blok-dijagram

Modifikovani analogni pristup je postupak konverzije ilustracije proizvoljnog fizičkog

sistema u blok-dijagram čija je forma prikladna za primenu u procesu simulacije, pri čemu se
prolazi kroz fazu konstruisnja dijagrama impedansi. Ovaj zadatak se,pod pretpostavkom da je
impedansni dijagram sistema određen, svodi na njegovu konverziju u blok-dijagram.

Prednost ovog pristupa u odnosu na osnovnu verziju analognog metoda je u mogućnosti

njegove primene u simulaciji na digitalnom računaru. Pored toga, nelinearnosti se, u
modifikovanom analognom pristupu, tretiraju na način koji redukuje ukupnu grešku
modelovanja. Za razliku od osnovnog analognog metoda, u kom se umesto stvarnog sistema
posmatra njegova aproksimacija koja je rezultat linearizacije, modifikovani pristup sve
nelinearnosti uključuje u model.

Postupak konverzije dijagrama impedansi u blok dijagram čine 4 koraka:

I korak: Uprošćavanje dijagrama impedansi standardnim postupcima zamene paralelne ili

redne veze impedansi odgovarajućim ekvivalentima.

II korak: Uočavanje svih nezavisnih čvorova dijagrama impedansi, označavanje ulaznih i

izlaznih signala ovih čvorova. FV čvorovi postoje na svim mestima gde se stiču bar 3 grane
impedansnog dijagrama. PV čvorovi postoje na mestima serijske veze 2 ili više elemenata i
povezuju razliku u vrednosti PV na krajevima pojedinačnih elemenata sa razlikom PV na
krajevima jedinstvenog, ekvivalentnog elementa.

III korak: Pridruživanje sabirača blok-dijagrama svakom od čvorova impedansnog

dijagrama. Izlazni signali sabirača moraju biti izabrani tako da se kompletna funkcija sistema
može realizovati samo primenom operatora integraljenja i množenja konstantom. Tako npr. ulaz
bloka opisanog impedansom koja po formi odgovara impedansi kondenzatora mora biti
promenljiva tipa FV, a izlaz tog bloka treba da bude PV. Kod elementa čija impedansa odgovara
induktivnosti situacija je obrnuta: da bi ulazna i izlazna veličina bile povezane operatorom
integraljenja za ulaznu promenljivu se bira PV, a za izlaznu promenljivu FV. U slučajevima kada
se ovaj zahtev ne može ostvariti, potrebno je modifikovati model u cilju ostvarivanja željenih
odnosa između ulaza i izlaza.

IV korak: Kompletiranje blok-dijagrama adekvatnim povezivanjem njegovih elemenata.

Opisani proces u nastavku je ilustrovan na dva primera.

Primer 9.3 Blok-dijagram paralelnog rezonantnog kola

Važna osobina paralelnog rezonantnog kola jeste mogućnost jednostavnog podešavanja

njegove rezonantne učestanosti, što ga čini pogodnim rešenjem za tzv. notch1 filtar. Električna
šema kola prikazana je na slici 9.12, a impedansni dijagram koji sledi direktno iz šeme, na slici
9.13.

1
Frekvencijska karakteristika notch filtara omogućava eliminisanje određenog uskog opsega frekvencija u spektru
ulaznog signala, ne utičući na ostatak spektralne karakteristike signala.

178
 R ZR
Iin C Vaut Iin Zc
L ZL

Slika 9.12 Šema paralelnog rezonantnog Slika 9.13 Impendansni dijagram rezonantnog
kola kola

Sada ćemo pojedine impedanse interpretirati uzimajući u obzir efekat koji ima njihova
primena na signal u vremenskom domenu, uz napomenu da množenju sa jw u kompleksnom
domenu odgovara diferenciranje u vremenskom domenu, dok množenju sa 1/jw u kompleksnom
domenu odgovara integraljenje u vremenskom. Usvajajući oznaku D za operator diferenciranja, a
1/D za operator integraljenja, uspostavlja se korespodencija između elemenata impedansnog
dijagrama i elemenata blok dijagrama prikazana na slici 9.14.
FV PV PV FV
ZR R ili 1/R

FV 1 . 1 PV
ZC
C D

PV 1 1 1 FV
ZL
ZL= L D

Slika 9.14 Korespodencija između elemenata dijagrama impedansi i elemenata blok-dijagrama

Kako u ovom slučaju ne uprošćavamo impedansni dijagram sistema, odmah prelazimo na

drugi korak procedure konverzije. Na slici 9.15 obeleženi su uočeni PV i FV čvorovi.
FV FVR

FVC
ZR PVR
Iin PVC Zc
ZL PVL

Slika 9.15 Dijagram impedansi rezonantnog kola

Važe sledeće algebarske veze:

FV = FVin = FVC + FVR (9.8)

PVC = PVR + PVL (9.9)

179
 Izbor ulaznih i izlaznih signala sabirača prikazan je na slici 9.16.

FVIN FVC PVC PVL

FVR PVR

Slika 9.16 Izbor ulaznih i izlaznih signala sabirača

Rezultat konverzije impedansnog u blok-dijagram prikazan je na slici 9.17.

UOUT = PVC

FVC PVC PVL FVL = FVR

ZC = 1/ (CD) 1/ZL= 1/ (LD)
FVIN + +
- -
PVR
FVR R

Slika 9.17 Blok-dijagram rezonantnog kola

Cilj modelovanja je izvodjenje jednačine koja povezuje ulazne i izlazne parametre

sistema, a ona u konkretnom primeru glasi:
1
U OUT = (FVIN − FVR )
CD
FVR = I IN − CD * U OUT
1
FVR = (U OUT − PVR )
LD
PVR = FVR * R
U OUT = FVR (R + LD )
U OUT = (I IN − CD * U OUT )(R + LD )
DL + R
U OUT = ⋅ I IN
D LC + DRC + 1
2

ili (9.10)
•• • •
U OUT LC + U OUT RL + U OUT = I IN L + I IN

180
Primer 9.4 Blok-dijagram rezervoara
Potrebno je konstruisati blok-dijagram sistema sačinjenog od rezervoara cilindričnog
oblika, površine baze A, koji se puni vodom iz cevi, čiji protok kontroliše ventil (Slika 9.18).
U ovom slučaju konstruisanje dijagrama impedansi nije trivijalan zadatak kao u
prethodnom primeru, budući da je najpre potrebno definisati promenljive PV i FV, kao i
impedanse odgovarajućih elemenata fluidnog sistema. Protoku, q, koji predstavlja odnos
zapremine koja istekne iz cevi u intervalu dt i tog intervala, dodeljuje se promenljiva FV, a visini
vode u rezervoaru, H, promenljiva PV. Imajući u vidu činjenicu da se u električnim sistemima
Ventil
Ventil
q

Cev q

Cev

H H0 H0

Slika 9.18 Ilustracija sistema sa rezervoarom i ventilom

promenljiva FV povezuje sa strujom, a promenljiva PV sa naponom, cev protoka q se na

impedansnom dijagramu predstavlja strujnim izvorom, početna visina vode u rezervoaru
naponskim izvorom, a sam rezervoar impedansom.

Impedansa rezervoara je:

∆PV H − H O
ZR = = (9.11)
q q

1 q
H = HO + ⋅ ∫ q (t )dt = H O + (9.12)
A AD

1
ZR = (9.13)
AD

Izgled dijagrama impedansi prikazan je na slici 9.19.

Realizacija konverzije impedansnog u blok dijagram izvodi se primenom standardne

procedure. Budući da na impedansnom dijagramu nije moguće sprovesti nikakava dodatna
uprošćavanja, prelazimo na fazu uočavanja čvorova koji se na impedansnom dijagramu
predstavljaju sabiračima.

181
 ZR
H
q
+
H0

Slika 9.19 Dijagram impedansi rezervoara

U konkretnom primeru postoji samo jedan PV čvor, a algebarska veza koja mu odgovara glasi:

∆PVq = ∆PVR + ∆PVH O (9.14)

H = ∆PVR + H O (9.15)

Na slici 9.20 prikazan je blok-dijagram sistema.

H
ZR = 1 / (AD)
q +
+

H0
Slika 9.20 Blok-dijagram sistema

Jednačina sistema proizilazi iz blok-dijagrama i glasi:

q
H = HO + (9.16)
AD

9.3 Еlektrični sistemi

Na osnovu konvencije po kojoj se u električnim sistemima promenljiva FV pridružuje

struji, a PV naponu, definišu se impedanse za šest osnovnih i, po pretpostavci idealnih,
komponenata: otpornika, kalema, kondenzatora, strujnog i naponskog izvora i transformatora.
Ovi elementi će poslužiti kao osnov za utvrđivanje analogija i impedansi u drugim,
neelektričnim sistemima.

Treba imati u vidu činjenicu da su impedanse tri od pomenutih šest elemenata električnog
sistema (impedanse otpornika, kondenzatora i kalema) nezavisne od karakteristika kola kojima
pripadaju, dok sa preostala tri elementa to nije slučaj. Impedanse ovih elemenata sistematizovane
su u tabeli 9.2, pri čemu je D oznaka za operator diferenciranja, a 1/D oznaka za operator
integraljenja.

Razumevanje problematike impedanse, u opštem slučaju, nije problematika bliska po

pristupu ni studentima, a ni diplomiranim elektroinženjerima. Važno je usvojiti je, na poznatim

182
primerima, da bi se, kasnije, uspešno primenjivao taj princip na neelektričnim ili mešovitim
primerima, tipičnim u mehatronskim sistemima.

Tabela 9.2 Impedanse električnih komponenata

ANALOGIJA: PV = U , FV = I

KOMPONENTA SIMBOL IMPEDANSA

U
OTPORNIK I R ZR = R

U
+ 1
KONDENZATOR I C ZC =
CD

U
+
KALEM I L ZL = LD

I Z = f (ostatka kola), pošto

STRUJNI GENERATOR U1 U2 U1 i U2 nije definisano
(samo se poznaje I).

I Z = f (ostatka kola), pošto

NAPONSKI GENERATOR U1 U2 I nije definisano (samo se
+ poznaje U=U1-U2).

I1 I2 V2 N 2 I 2 N
+ + = ; =− 1
V1 N1 I 1 N2
TRANSFORMATORI
U1 N1 N2 U2 Z = f (ostatka kola), nisu
poznati ni naponi, ni
struje.

Na primerima mostne strukture i transformatorskog kola, biće ilustrovan postupak

konstruisanja impedansnog dijagrama i blok dijagrama električnog sistema, kao i izvodjenje
jednačine sistema iz blok–dijagrama.

Primer 9.5 Vitstonov (Wheatstone-ov) most

Mostne strukture, namenjene merenju neelektričnih veličina, mogu se sastojati ili od

kondenzatora ili od otpornika među kojima električne karakteristike jednog ili više njih zavise od
merene, neelektrične veličine. U posmatranom primeru jedan od četiri elementa Wheatstone-
ovog mosta je termistor-poluprovodnički element čija otpornost zavisi od temperature. Na slici

183
9.21. je prikazano električno kolo za merenje temperature realizovano pomoću Wheatstone-ovog
mosta. Promena otpornosti Rth usled dejstva toplotnog izvora ima za posledicu promenu napona
između tačaka A i B, proporcionalno temperaturi.

R1 R2
Uo
+
U
A B
Zagrevanje

R3 R
TH

Slika 9.21 Električna šema Vitstonovog mosta

Impedansni dijagram sledi direktno iz električne šeme kola i prikazan je na slici 9.22, gde
su uvedene oznake promenljivih koje se koriste prilikom konstruisanja blok-dijagrama.
FV1 FVB

FVA
ZR1 ZR2 Zr2
+
+ U0
PV1=U PVC Zc A B

ZR3 ZR3 ZRTH ZRTH

Slika 9.22 Dijagram impedansi za mostnu strukturu sa Slike 9.21.

Na dijagramu se može uočiti jedan FV i dva PV čvora. Relacije kojima se oni opisuju su

FV1 = FV A + FVB (9.17)

PV1 = PVR1 + PVR 2 (9.18)

PV1 = PVR 2 + PVRTH , (9.19)

uz napomenu da je

PV A = PVR 3 , PVB = PVRTH , U 0 = PV0 = PV A − PVB .

184
 Međutim, prilikom konstruisanja blok-dijagrama jednakost 9.17 se ne koristi, već se,
umesto toga, uočavaju odnosi:

PVR1 PVR 3 Z Z
FV A = = ⇒ PVR1 = R1 ⋅ PVR 3 = R1 ⋅ PV A (9.20)
Z R1 Z R3 Z R3 Z R3

PVR 2 PVRTH Z Z
FVB = = ⇒ PVR 2 = R 2 ⋅ PVRTH = R 2 ⋅ PVB (9.21)
Z R2 Z RTH Z RTH Z RTH

Blok-dijagram kola za merenje temperature prikazan je na slici 9.23.

ZR2/ZRTH
PVR2

+ -
PVB -
PV1 PVo
+
+ PVA

-
PVR1
ZR1/ZR3

Slika 9.23 Blok-dijagram Vitstonovog mosta

Jednačine koje opisuju ovaj sistem proizilaze iz blok-dijagrama i glase:

R3
UA = ⋅U (9.22)
R1 + R3

RTH
UB = ⋅U (9.23)
R2 + RTH

⎛ R3 RTH ⎞
U O = U A − U B = ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅ U = f (RTH ,U ) (9.24)
⎝ R1 + R3 R2 + RTH ⎠

Budući da jednačina strujnog čvora nije upotrebljena prilikom konstruisanja blok-

dijagrama, među jednačinama sistema izvedenih na osnovu njega, nema ni jedne koja opisuje
odnose struja u kolu. Međutim, u konkretnoj primeni ti odnosi i nisu od značaja (pošto nije od
značaja struja napajanja naponskog izvora) pa su, u skladu sa ciljem modelovanja, eliminisani.

Kako je u najvećem broju primena, posebno kod kontrolnih sistema, potrebno ostvariti
linearnost zavisnosti promene izlaznog napona usled promene otpornosti termistora, pribegava se
linearizaciji. U tu svrhu, najpre se odredi parcijalni izvod napona U0 po vremenu, a zatim se
primeni aproksimacija, čime se dolazi do sledeće zavisnosti promene izlazne veličine usled
promene ulaza:

185
 ⎛ R2 ⎞
∆U 0 = ⎜⎜ − ⋅ U ⎟ ⋅ ∆RTH
⎟ (9.25)
⎝ ( R 2 + R TH )2
⎠

Rezultat upoređivanja stvarne i linearizovane karakteristike, za Wheatstone-ov most

sledećih parametara: U=1V, R1=R2=R3=RTH=5k, prikazan je na slici 9.24.

0.3 VAB

0.2

0.1

0
10 Rth (K)
Nelinearno
-0.1 ( Realno)
Nelinearni
-0.2
Linearno
-0.3

Slika 9.24 Upoređivanje stvarne i linearizovane karakteristike

Primer 9.6 Transformatorsko kolo

Na slici 9.25 dat je prikaz osnovnog transformatorskog kola.

R1 L1
I1 I2

+ +
U U1 N1 N2 U2 Zp

Slika 9.25 Električna šema transformatora

Kolo primara čine otpornik R1 i kalem L1, a u kolu sekundara nalazi se potrošač Zp.
Impedansni dijagram proizilazi direktno iz električne šeme kola i prikazan je, zajedno sa
usvojenim promenljivim PV i FV, na sl. 9.26.

U kolu postoji samo jedan PV čvor, opisan jednačinom:

PV = PVR1 + PVL1 + PV1 (9.26)

186
 ZR1 ZL1
FV1 FV2

+
PVR1 PVL1
PV=U PV1 N1 N2 PV2 ZP

Slika 9.26 Dijagram impedansi za kolo transformatora

Prilikom konstruisanja blok-dijagrama koriste se i sledeće veze:

-transformatorski odnosi:

N1 N
PV1 = ⋅ PV2 , FV1 = 2 ⋅ FV2 (9.27)
N2 N1

-pad napona na sekundaru:

PV2 = Z P ⋅ FV2 (9.28)

Za izlaz sabirača, kojim se reprezentuje odnos opisan jednačinom 9.26, bira se

promenljiva PVL1, što omogućava da se kompletan blok-dijagram realizuje pomoću operatora
integraljenja i množenja konstantom.

Blok-dijagram transformatora prikazan je na slici 9.27

N1 / N2
PV1
_ FV1 FV2 PV2
+
ZL1 = 1/ (L1D) N2 / N1 ZP
U = PV PVL2
_
PVR1
ZR1 = R1

Slika 9.27 Blok-dijagram transformatora

U zavisnosti od izbora ulaznih i izlaznih veličina, iz blok-dijagrama se mogu izvesti

različite jednačine sistema. Ako za ulaz usvojimo napon generatora u kolu primara, a za izlaz
struju u kolu sekundara, dobijamo prenosnu karakteristiku oblika:

N1
I2 N2 (9.29)
=
U L1 ⋅ D + R1 + Z P

Generalno, jednačine sistema se znatno lakše izvode iz blok-dijagrama nego iz dijagrama

impedansi, zbog čega su pogodni za analitičke manipulacije.

187
 9.4 Translatorni mehanički sistemi

Jednačine kojima se opisuje ponašanje mehaničkih sistema, bilo da su oni translatorni ili
rotacioni, izvode se iz Njutnovog zakona. Ipak, razlike koje postoje između ove dve vrste
mehaničkih sistema su značajne i zahtevaju posebno razmatranje svakog od njih.

Njutnov zakon, kao što je poznato, glasi: vektorski zbir svih sila koje deluju na telo
jednak je proizvodu vektora ubrzanja tela i njegove mase, tj.:
→ →
∑F =M ⋅a (9.30)

Direktna primena Njutnovog zakona na elemente nekog mehaničkog sistema, koja se

svodi na uočavanje svih relevantnih sila i njihovo sumiranje, predstavlja jedan način generisanja
jednačina koje opisuju ponašanje sistema.

U ovom poglavlju prikazan je postupak formulisanja jednačina sistema koji se zasniva na

metodi analogija. Modelovanje mehaničkog sistema primenom metode analogija realizuje se
definisanjem njegovog impedansnog dijagrama, koji opisuje ponašanje sistema u terminima FV,
PV, i impedansi, i njegovim rešavanjem korišćenjem standardnih tehnika.

U sastavu mehaničkih sistema često se pojavljuju opruge i prigušivači (amortizeri), pa je

zato potrebno definisati silu kojom oni deluju na elemente svog okruženja. U slučaju linearne
opruge, ta sila je srazmerna veličini pomeraja opruge, a u slučaju prigušivača, sila je srazmerna
njegovoj brzini.

U cilju uočavanja elektro-mehaničkih analogija i definisanja impedansi elemenata

mehaničkog sistema, razmatramo primer koji ilustruje konvencionalni postupak postavljanja i
rešavanja jednačina sistema. Zbog toga paralelno tretiramo električni sistem, sačinjen od izvora
napona, otpornika i kondenzatora, i mehanički sistem koga čine kruto telo i linearni prigušivač u
pokretu, slike 9.28 i 9.29.
R .
x
i

+ M
Vin Vout
C

.
y

Slika 9.28 Električni sistem Slika 9.29 Mehanički sistem

Ulazna veličina električnog sistema je napon izvora, Vin, a izlaz je napon na krajevima
kondenzatora, Vout. Kod mehaničkog sistema, ulaz je brzina jednog kraja prigušivača ( x& ) a
izlaz brzina tela mase M ( y& ).

188
 Da bismo utvrdili ulazno-izlaznu zavisnost električnog sistema, postavljamo jednačinu
struje u konturi:

1
i= (Vin − Vout ) , (9.31)
R

a kako je

i = C ⋅ DVout , (9.32)

dolazimo do zaključka da je

1
Vout = R Vin . (9.33)
1
CD +
R

U slučaju mehaničkog sistema, polazna relacija opisuje silu kojom prigušivač deluje na
telo mase M:

⎛• •⎞
FB = B ⋅ ⎜ x − y ⎟ (9.34)
⎝ ⎠

Njutnov zakon primenjen na telo koje je pod dejstvom sile FB glasi:

••
M y = FB (9.35)
••
⎛• •⎞
M y = B ⋅ ⎜ x− y ⎟ (9.36)
⎝ ⎠

Odavde sledi jednačina mehaničkog sistema:

• B •
y= x. (9.37)
MD + B

Iz formalne sličnosti jednačina 9.31 i 9.34 kao i jednačina 9.33 i 9.37, proizilaze elektro-
mehaničke analogije tj. izvodi se zaključak da struji u električnim sistemima odgovara sila u
mehaničkim, a da naponu odgovara brzina. Zbog toga se u mehaničkim sistemima sila progla-
šava promenljivom toka (FV), a brzina potencijalnom promenljivom (PV).

Imajući u vidu ove analogije, izvodimo izraze za impedanse: prigušivača opisanog para-
metrom B, tela mase M i opruge krutosti K:
• •
x− y 1
ZB = = , (9.38)
FB B

1
ZM = , (9.39)
MD

189
 • •
x− y D ⋅ (x − y ) D (9.40)
ZK = = = .
F K ⋅ (x − y ) K

Kod mehaničkih, kao i kod električnih sistema, postoji sloboda u izboru veličina kojima
se reprezentuju promenljive FV i PV. Tako je, npr, u mehaničkim sistemima u kojima figurišu
opruge, prikladnije za potencijalnu promenljivu izabrati pomeraj, umesto brzine. U tom slučaju,
impedansa opruge krutosti K je:

x− y 1
ZK = = (9.41)
F K

Dakle, u konkretnom mehaničkom sistemu, za potencijalnu promenljivu se bira ili brzina

ili pomeraj, dok je sila uvek reprezent promenljive toka. Impedanse tri osnovna mehanička
elementa:

• prigušivača,

• krutog tela (mase) i

• opruge

su u obe varijante izbora promenljive PV prikazane u tabeli 9.3.

Tabela 9.3 Impedanse elemenata mehaničkih translatornih sistema

Analogija Komponente

Prigušivač Masa Opruga

+ v - + v - + v -
PV = FV =
brzina, v sila, F F F F
B M K D
1 ZK=
ZB=_1B ZM= MD K

Prigušivač Masa Opruga

+ x - + x - + v -
PV = FV =
pomeraj, x sila, F F F F
B M K 1
1 1 ZK=
ZB= DB ZM= MD 2
K

U opisu ponašanja kompleksnijih mehaničkih sitema, mora se uzeti u obzir uticaj

nelinearnih efekata, prouzrokovanih dejstvom nelinearnih opruga i trenja.

190
 9.4.1 Trenje

Pod trenjem se podrazumeva skup sila koje utiču na kretanje tela čije su površine u
dodiru. U mehaničkim sistemima trenje egzistira u tri oblika. To su: statičko trenje, Kulonovo
trenje i viskozno trenje.

9.1.1 Statičko trenje

Statičko trenje predstavlja silu koju je potrebno uložiti da bi se iniciralo kretanje tela čije
su površine u dodiru. Veličina statičkog trenja ne zavisi od veličine dodirne površine, već samo
od vrste materijala u dodiru i veličine normalne komponente sile uzajamnog dejstva tela. Ako se
u posmatranom sistemu jedno telo kreće po površini drugog, koje miruje, onda je normalna sila
zapravo težina tela koje se kreće. Statičko trenje definisano je jednačinom 9.42

FS = µ S ⋅ Fn , (9.42)

gde je µs = koeficijent statičkog trenja, čije su tipične vrednosti date u tabeli 9.4, a

Fn = normalna sila.

Tabela 9.4 Koeficijent statičkog trenja

Materijal µS

Tkanina na ravnoj površini 0,4

Drvo na betonu 0,5

Guma na betonu 0,6

9.1.2 Kulonovo trenje

Ovaj oblik trenja se javlja na kontaktnoj površini tela u slučaju kada su ona u pokretu i
predstavlja silu koju je potrebno uložiti da bi se kretanje održalo. Vrednost Kulonovog trenja
uvek je manja od statičkog, a definisana je jednačinom 9.43.

FC = µ C ⋅ Fn , (9.43)

gde je: µc = koeficijent Kulonovog trenja,

Fn = normalna sila.

Očigledno je da veličina Kulonovog trenja ne zavisi od brzine kretanja tela.Treba imati u

vidu da se ovo razmatranje odnosi na slučaj suvog trenja, tj. kad su dodirne površine tela u
direktnom kontaktu.

9.1.3. Viskozno trenje

Kada dodirne površine tela nisu u direktnom kontaktu, već je na njih nanesen sloj fluida,
onda postoji viskozno trenje, karakteristično po zavisnosti od brzine kretanja tela. Početnom
porastu brzine kretanja tela odgovara opadanje sile trenja, što je rezultat eliminisanja tzv. suvog

191
trenja usled prisustva sloja fluida. Kako brzina kretanja raste, tako i sila trenja raste. Ovaj efekat
nastupa zbog zavisnosti viskoznog trenja od brzine, što je opisano jednačinom 9.44.

FV = K V ⋅ V , (9.44)

gde je: v = brzina,

Kv = Aη/d,
A = veličina dodirne površine,
η = viskoznost fluida,
d = debljina fluidnog sloja.
Treba uočiti i zavisnost koeficijenta viskoznog trenja od brzine. Naime, kako se sa
porastom brzine debljina fluidnog sloja povećava, to se koeficijent viskoznog trenja smanjuje.
Jednačine koje opisuju mehaničke sisteme u kojima postoji trenje, uključuju efekte
dejstva različitih oblika trenja na sledeći način:
• statičko i Kulonovo trenje kao dodatni ulaz sistema, budući da ove veličine ne zavise
od brzine kretanja tela
• viskozno trenje kroz impedansu prigušivača, zbog linearne zavisnosti sile trenja od
brzine (9.44)
Primer koji sledi ilustruje modelovanje mehaničkog sistema u kojem postoji trenje.
Primer 9.7 Predmet koji klizi po površini stola

Spoljna sila Brzina kretanja tela

M
Trenje

Slika 9.30 Kretanje tela po podlozi uz dejstvo trenja

Budući da sistem ne sadrži opruge, prilikom konstruisanja dijagrama impedansi usvajamo
brzinu za potencijalnu promenljivu (PV), a silu za promenljivu toka (FV). Kretanje tela po
podlozi brzinom v prouzrokovano je dejstvom spoljne sile, FIN, koja je na dijagramu impedansi
predstavljena simbolom generatora. Pored nje, na telo deluje i sila trenja, pri čemu je uticaj
statičkog i Kulonovog trenja opisan generatorom FVs+c, a uticaj viskoznog trenja impedansom
ZB. Samo telo predstavljeno je svojom impedansom, a pošto svim elementima mehaničkog
sistema odgovara ista brzina, dijagram čine paralelno povezane grane.
PV=v
FV M
B FVS+C

FV=Fin ZB ZM

Slika 9.31 Dijagram impedansi za sistem prikazan na slici 9.30

192
 Vrednosti impedansi koje figurišu u dijagramu su

1
ZB = i (9.45)
KV

1
ZM = . (9.46)
DM

Jednačina 9.47 opisuje jedini FV čvor dijagrama.

FV + FVS +C − FVB − FVM = 0 (9.47)

Iz definicije impedansi proizilazi

PV = Z B ⋅ FVB , (9.48)

PV = Z M ⋅ FVM . (9.49)

Raspoloživi podaci omogućavaju konstruisanje dela blok-dijagrama, slika 9.32.

FVS+C =FS+C
+
FV=F + FVM =FM PVM = PV = V
ZM
_

FV=FB
1 / ZB

Slika 9.32 Deo blok-dijagrama sistema

Veličina koja predstavlja uticaj statičkog i Kulonovog trenja FVs+c se, uz pretpostavku da
su sila statičkog trenja, Fs, i Kulonovog trenja, Fc, poznate, određuje sledećim postupkom:

1. Definiše se linearna sila viskoznog trenja:

FB = − K V ⋅ v (9.50)

2. Ako je v = 0, onda je:

(
FS +C = − min FS , FB )⋅ sgn(F
B ) (9.51)

3. Ako je v ≠ 0, onda je:

FS +C = − FC ⋅ sgn (FB ) (9.52)

193
 Opisani postupak se u potpunosti realizuje unutar logičkog bloka prikazanog na slici
9.33, čiji su ulazi veličine V i FB, a izlaz FS+C.

PVM=PV=V
= Boolean
True Output FVS+C=FS+C
FVB=FB False
Fc

sign

FS min

Slika 9.33 Logički blok koji generiše silu Fs+c (blok Logic na sl. 9.34)

Kompletan blok-dijagram mehaničkog sistema prikazan je na slici 9.34.

Logic
FVS+C=FS+C
-
FV=F + FVM=FM PVM=PV=V
ZM
-

1
FVB=FB
ZB

Slika 9.34 Kompletan blok-dijagram sistema

Ovaj primer ilustruje mogućnost primene modifikovanog analognog pristupa u

modelovanju nelinearnih sistema.

9.4.2 Opruge

Sa stanovišta inženjerskih primena, opruge predstavljaju značajan elemenat mehaničkog

sistema. Najčešće korišćen tip su helikoidalne opruge, karakteristične po linearnoj vezi između
sile i pomeraja, opisanoj Hukovim zakonom

F = K ⋅ ∆x , (9.53)

gde je F = sila koja izaziva izduživanje opruge za x,

K = konstanta opruge ; K= (G·d4)/(64·r3·N),

G = modul smicanja,

d = prečnik žice koja je savijena u oprugu,

194
 r = radijus namotaja helikoide,

N = broj namotaja helikoide.

Međutim, poznato je da i kod čvrstih tela usled dejstva sile nastupaju deformacije, te da
se ona u tim okolnostima ponašaju kao opruge. Primer za to je čelično uže dizalice koje je
jednim svojim krajem pričvršćeno za vitlo, pogonjeno motorom, a drugim za teret. Sila, usled
koje se čelična žica deformiše, u ovom slučaju predstavlja težinu tereta i njen pravac je normalan
na poprečni presek žice. Veličina koja predstavlja silu po jedinici površine poprečnog preseka
žice zove se normalni napon:

F (9.54)
σ=
A

Relativno izduženje žice usled dejstva normalnog napona iznosi:

∆x (9.55)
δ =
x

Prema Hukovom zakonu relativno istezanje žice je srazmerno normalnom naponu, tj.
važi relacija:

σ = E ⋅δ , (9.56)

gde je E = Jungov modul elastičnosti.

Linearna zavisnost normalnog napona od relativnog istezanja, opisana jednačinom 9.56,

važi samo do tzv. granice proporcionalnosti. Relativna izduženja koja prelaze tu granicu su trajne
deformacije i ovde nisu predmet razmatranja.

Kada čeličnu žicu tretiramo kao oprugu, treba da definišemo njenu konstantu. Polazimo
od apsolutnog istezanja usled dejstva sile F:

σ F (9.57)
∆x = x ⋅ δ = x ⋅ = x⋅
E AE

Iz jednačine 9.53

F
∆x = ,
K

pa izjednačavanjem desnih strana poslednje dve jednačine dobijamo

AE (9.58)
K= ,
X

gde je A = površina poprečnog preseka žice,

x = dužina žice.

195
 Ako u posmatranom mehaničkom sistemu uže modelujemo kao oprugu krutosti K,
izračunate po jednačini 9.55, tada rešenje jednačine sistema daje samo vrednost osnovne
frekvencije oscilovanja (osnovni mod). U stvarnosti je masa raspoređena po celoj dužini žice, a
broj modova je beskonačan. Ne postoji model koji može da reprodukuje sve modove, što nije ni
potrebno, budući da višim modovima odgovaraju manje amplitude oscilovanja. Međutim ako se
ukupna masa koja opterećuje uže prilikom modelovanja rasporedi, tj. interpretira se dejstvom na
pojedine segmente žice, onda će rezultat rešavanja jednačine sistema opisivati nekoliko
dominantnih modova oscilovanja. Sledeći primer ilustruje ovaj postupak.

Primer 9.8 Oscilovanje tereta kojim je opterećeno uže dizalice

Mehanički sistem koji razmatramo čine teret mase M i čelično uže L sa sledećim
karakteristikama:

• masa po jedinici dužine ( m’),

• površina poprečnog preseka ( A),

• Jungov modul elastičnosti ( E).

Opisani sitem modeluje se na dva načina od kojih je prvi jednostavniji, a drugi precizniji.
Ako uže dizalice zamenimo ekvivalentnom konstantom opruge, a njegovu masu dodamo masi
tereta, dobijamo model jedne mase prikazan na slici 9.35.

K'

L MT
x

Slika 9.35 Sistem sa užetom - model jedne mase

Model u kome je uže izdeljeno na segmente, a svaki od segmenata opisan odgovarajućom

konstantom opruge i masom, služi za određivanje viših modova oscilovanja. Što je broj
segmenata veći, to model preciznije opisuje realnu situaciju, ali po cenu kompleksnosti. U ovom
slučaju uže je podeljeno na tri segmenta jednake dužine i, s obzirom na taj izbor, model prikazan
na Slici 9.36. zovemo model tri mase.

196
 K''

L/3 M1

K''

2/3L M2

K''

L M3
x

Slika 9.36 Sistem sa užetom - model tri mase

Budući da u modelu sistema figurišu opruge, prilikom konstruisanja dijagrama

impedanse za potencijalnu promenljivu usvajamo pomeraj (x), a za promenljivu toka silu (F).
Dijagram impedanse koji odgovara modelu jedne mase prikazan je na slici 9.37.

ZK'
PVMT

+ FV = F
ZMT
PVIN = XIN

Slika 9.37 Dijagram impedansi za model jedne mase

Ovde xin predstavlja koordinatu ravnotežnog položaja, a x tekuću koordinatu

ekvivalentne mase Mt. Vrednosti elemenata dijagrama su

1 (9.59)
ΖK' =
K′

1 (9.60)
Ζ MT = ,
MT ⋅ D2

gde je:

AE (9.61)
K′ = ,
L

197
 M T = M + m′ ⋅ L . (9.62)

Blok dijagram modela jedne mase konstruišemo na bazi jednačine PV čvora, koja glasi:

PVin − PVZ K ′ − PVZ MT = 0 . (9.63)

Pomoćne relacije su:

PVZ K ′ = FV ⋅ Z K ′ i (9.64)

PVZ M = FV ⋅ Z M . (9.65)
T T

Da bi blok-dijagram koji reprezentuje opisani model bio realizovan samo pomoću

operatora integraljenja i množenja konstantom, izlaz sabirača treba da bude PVzk’. Konačan
rezultat modelovanja je prikazan na slici 9.38.

ZIN=PVIN + - PVZ FV
k'
1/Zk' ZMt PVZ =XMt

Slika 9.38 Blok-dijagram sistema sa užetom - modela jedne mase

Iz blok-dijagrama se izvodi karakteristična jednačina 9.30, čije rešenje predstavlja učestanost

vertikalnih oscilacija tereta.

K′ (9.66)
D2 + =0
MT

Pozitivno rešenje ove kvadratne jednačine daje učestanost oscilovanja tereta dizalice.

Model tri mase se opisuje dijagramom impedanse koji je, zajedno sa oznakama
promenljivih, prikazan na slici 9.39.

FVIN ZK'' PV1 ZK'' PV2 ZK'' PV

FVM1 FVK FVM2 FVM3

+
XIN=PVIN ZM1 M2 ZM3

Slika 9.39 Blok-dijagram sistema sa užetom - modela tri mase

198
Elementi dijagrama su:
1
Z K′ = , (9.67)
K ''
1 1
Ζ M1 = Ζ M 2 = = , (9.68)
M1 ⋅ D 2
M 2 ⋅ D2

1
Ζ M3 = . (9.69)
M 3 ⋅ D2

gde je:
AE
K" = ,
L (9.70)
3
L
M 1 = M 2 = m' ⋅ , (9.71)
3
L
M 3 = m' ⋅ +M . (9.72)
3
Za potrebe konstruisanja blok-dijagrama uočavamo jednačine čvorova PV i FV:
FVin − FVM1 − FVK = 0 , (9.73)

FVK − FVM 2 − FVM 3 = 0 , (9.74)

PVin = PV ' + PV1 , (9.75)

PV1 = PV " + PV2 , (9.76)

PV2 = PV ''' + PV . (9.77)

i pomoćne jednačine:

PV ' = FVIN ⋅ Z K '' , (9.78)

PV1 = FVM1 + ZM 1 , (9.79)

PV '' = FVK ⋅ Z K '' , (9.80)

PV2 = FVM 2 + ZM 2 , (9.81)

PV ''' = FVM 3 ⋅ Z K '' , (9.82)

PV = FVM 3 ⋅ Z M '' . (9.83)

199
 Kao i kod modela jedne mase izbor izlaza sabirača, koji realizuje odnose opisane
jednačinama 9.62 i 9.63, određen je zahtevom da ulazi blokova ZM1, ZM2 i ZM3 budu FV
promenljive. Ovaj zahtev indirektno određuje i izlazne promenljive sabirača koji opisuju
jednačine PV čvorova, što prikazuje slika 9.40.

FVIN + FVM1 FVK + FVM2 PVIN + PV' PV1 + PV'' PV2 + PV'''
- - - - -
FVK FVM3 PV1 PV1 PV

Slika 9.40 Sabirači u blok-dijagramu modela tri mase

Blok-dijagram modela tri mase prikazan je na slici 9.41.

PVK FVM3
FVK FV3 PV = X
PVIN + FVIN + - FVM1 PV1 PV'''
-
PV' PV'' + FVM2 PV2 +
1/Zk' ZM1 1/Zk'' ZM2 1/Zk'' ZM3
- + - -
PV1 PV2 PV

Slika 9.41 Blok-dijagram modela tri mase

Iz blok-dijagrama modela tri mase proizilazi karakteristična jednačina šestog reda, čijim
rešavanjem dobijamo tri frekvencije oscilovanja. Pored osnovne frekvencije oscilovanja, kojoj
odgovara i najveća amplituda oscilovanja, znatno složeniji ali i precizniji model tri mase, daje
frekvencije viših modova čije su amplitude manje.

Prilikom izbora modela sistema treba, na osnovu amplitude koja odgovara pojedinim
modovima, odrediti njihov broj, te na taj način postići kompromis između složenosti i preciznosti
modela.

Primer 9.9 Modelovanje mehaničkog sistema koji čini telo mase M i prigušivača karakteristike B

Mehanički sistem koji je predmet razmatranja u ovom primeru prikazan je na slici 9.42.

x'
M
B
y'

Slika 9.42 Prigušivač i telo u pokretu

Ulazno-izlazna relacija koja opisuje ponašanje ovog sistema je na početku poglavlja (9.2)
izvedena konvencionalnim postupkom, dok se na ovom mestu razmatra primena metode
analogije. U tom cilju najpre konstruišemo dijagram impedanse, predstavljen na slici 9.43, na
kome je za promenljivu toka izabrana sila, a za potencijalnu promenljivu, budući da sistem ne
sadrži opruge, brzina.

200
 .
ZB PV1=y

FV=F

. +
X=PV ZM

Slika 9.43 Dijagram impendansi sistema sa slike 9.42.

Impedanse prigušivača karakteristike B i tela mase M su:

x& − y& 1
ZB = = (9.84)
B ⋅ ( x& − y& ) B

y& 1
ZM = = (9.85)
M ⋅ D ⋅ y& MD

Na dijagramu impedanse uočava se jedan PV čvor kome odgovara jednačina

PV = PVZ B + PV1 (9.86)

pri čemu je:

PVZ B = FV ⋅ Z B (9.87)

PV1 = FV ⋅ Z M (9.88)

Jednačini 9.69. na blok-dijagramu odgovara sabirač, za čiji izlaz proglašavamo PVZB, jer
na taj način ostvarujemo potrebnu ulazno-izlaznu zavisnost za impedansu Zm.

•
PVZB FV = F PV1 = Y
+
•
1 / ZB ZM
PV = X _ •
Y
Slika 9.44 Blok-dijagram mehaničkog sistema prigušivač-masa

Izlazna veličina (y) povezana je sa ulazom (x) jednačinom

• ZM • B
y= ⋅x = ⋅x (9.89)
ZM ⋅ ZB MD + B
Na osnovu blok-dijagrama može se izračunati i sila kojom prigušivač deluje na telo
mase M:
• •
x− y ⎛ • • ⎞
F= = ⎜ x− y ⎟ ⋅ B (9.90)
ZB ⎝ ⎠

201
 Na primeru sistema masa-prigušivač mogu se uočiti i problemi koji nastupaju pri
modelovanju zasnovanom na drugačijem izboru potencijalne promenljive. Naime, ako u
posmatranom sistemu za potencijalnu promenljivu umesto brzine usvojimo pomeraj, tada se
forma odgovarajućeg dijagrama impedanse ne menja, ali se menjaju vrednosti elemenata koji u
tom dijagramu figurišu (Slika 9.45).

ZB' PV1=y

FV=F
+
X=PV ZM'

Slika 9.45 Dijagram impedanse sistema prigušivač-masa

Prema Tabeli 9.3, impedanse prigušivača i mase u terminima pomeraja kao potencijalne
promenljive i sile kao promenljive toka iznose:

1
Z B′ = (9.91)
BD

1
ZM′ = (9.92)
MD 2

Uočenom PV čvoru odgovara relacija:

PV = PVZ ' + PV1 (9.93)

B

Prenosna funkcija modela sa slike 9.18. proizilazi iz formalne sličnosti sa modelom

prikazanim na slici 9.43 i jednačine 9.70, a glasi:

ZM′ B
y= ⋅x = ⋅x (9.94)
Z M ′ ⋅ Z B' MD + B

Prenosna funkcija sistema je izvedena indirektno, ali treba rešiti problem reprezentacije
sistema pomoću blok-dijagrama u kojem figurišu samo operatori integraljenja i množenja
konstantom. Zbog toga za ulaz obe impedanse koje figurišu u dijagramu, mora biti proglašena
sila tj. promenljiva toka (FV), što je nemoguće realizovati ako se imaju u vidu odnosi opisani
jednačinom PV čvora. Problem bi, dakle, bio prevaziđen kada bi sistem sadržao i element kojim
se može ostvariti PV-FV konverzija, a takvu karakteristiku, prema tabeli 9.3, ima opruga.

Ako originalni sistem aproksimiramo modelom u kojem figuriše opruga beskonačne

krutosti, tada se prenosna funkcija aproksimacije poklapa sa izrazom izvedenim za originalni
sitem i opisanim jednačinom 9.94. Sa druge strane, uvođenjem dodatnog elementa realizovana
je, za modelovanje neophodna, PV-FV konverzija.

202
 Blok-dijagram aproksimacije je predstavljen na slici 9.46.

PV=X + FV=F PV1 = y'

1/ZK ZM'
- -
Z B'

Slika 9.46 Blok-dijagram aproksimacije

Elementi blok-dijagrama su:

1
ZK = , (9.95)
ZK

1
ZB = , (9.96)
BD

1
Z= , (9.97)
MD 2

a odgovarajuća funkcija prenosa koja otuda proizilazi:

KBD

y= MD 2 ⋅x =
KB
⋅x =
B
⋅x. (9.98)
1 + BD + K MBD + KMD + KB
2
MB
⋅ D + MD + B
2

U graničnom slučaju kada K→∞, izraz 9.98 postaje:

B
y= ⋅x (9.99)
MD + B

što se poklapa sa relacijom 9.94.

Primer 9.10 Modelovanje sistema vešanja točka automobila

Ilustracija automobilskog sistema vešanja prikazana je na slici 9.47. Za ponašanje sistema

relevantni su sledeći parametri:

• -masa točka

• -masa karoserije

• -krutost opruge kojom je modelovano ponašanje gume

• -parametri veze točka sa karoserijom, koju čine opruga i prigušivač (amortizer)

• -neravnine tla usvojene za ulaznu veličinu sistema

203
 Karoserija: M1

K
B

Točak: M2 ,KT

Tlo

Slika 9.47 Ilustracija sistema vešanja točka automobila

Mehanički dijagram sistema prikazan je na slici 9.48.

M1 y1

K
B

M2
y2

KT
kT
x

Slika 9.48 Mehanički dijagram sistema

Pomeraj karoserije vozila (y1) i pomeraj osovine (y2) su izlazne veličine, a amplituda
poremećaja tla (x), kao što je već rečeno, predstavlja ulaznu veličinu. Imajući u vidu karakter
ulazne i izlaznih veličina za potencijalnu promenljivu biramo pomeraj, dok je promenljiva toka,
kao i uvek, sila. U cilju konstruisanja dijagrama impedanse (Slika 9.49) treba uočiti da:

• pomeraj opruge KT iznosi y2-x, a K iznosi y1 – y2 ;

• pomeraj tela mase M2 iznosi y2, a na njega deluju sila opruge KT i suma sila
opruge K i amortizera B ;

• pomeraj tela mase M1 iznosi y1, a na njega deluje suma sila opruge K i
amortizera B .

204
 ZK
ZKT PV2=y2 PV1=y1
ZB
FV = F FV2 F1
+
PV = x ZM2 ZM1

Slika 9.49 Dijagram inpendansi sistema

Impedanse elemenata mehaničkog sistema su:

1
Z KT = (9.100)
KT

1
ZK = (9.101)
K

1
Z M2 = (9.102)
M 2D2

1
ZB = (9.103)
BD

1
Z M1 = (9.104)
M 1D 2

U ovom primeru sprovodi se uprošćavanje dijagrama zamenom paralelne veze impedansi

Z2 i ZB njihovim ekvivalentom ZKB. Sada se u sistemu uočava FV i dva PV čvora, kojima
odgovaraju sledeće algebarske veze:

FV − FV1 − FV2 = 0 , (9.105)

PV = PVKT + PV2 , (9.106)

PV = PVKB + PV1 . (9.107)

dok pomoćne jednačine glase:

PVKT = FV ⋅ Z KT , (9.108)

PVK B = FV1 ⋅ Z RB , (9.109)

PV1 = FV1 ⋅ Z M1 , (9.110)

205
 PV2 = FV2 ⋅ Z M 2 , (9.111)

ZR ⋅ ZB 1 (9.112)
Z RB = = .
ZR + ZB K + B ⋅ D

- -
PV = x + PVK 1/Z T FV FV2
ZM
PV2
1/ZK ZM PV1=y
K T 2 B 1

Slika 9.50 Blok-dijagram sistema vešanja točka automobila

Postupkom svođenja blok-dijagrama dobijaju se jednačine sistema koje su, za razne

varijante ulazno-izlaznih veličina, prikazane u Tabeli 9.5.

Tabela 9.5 Prenosne funkcije sistema vešanja točka automobila

BD + K
Y1 od Y2 Y1 = ⋅ Y2
M 2 D 2 + BD + K
Kt
Y2 od X Y2 = ⋅X
(M 1 + M 2 )D + BD + (K + K t )
2

Y1
F1 F1 =
Z M1

Y2
F2 F2 =
Z M2

Y1 Y1 Y2
=
X Y2 X
Y1 / X
BD + K Kt
⋅
M 2 D + BD + K (M 1 + M 2 )D + BD + (K + K t )
2 2

Primer 9.11 Sistem mehaničke poluge

U ovom primeru razmatra se mehanički sistem koji čini greda sa osloncem izabranim
tako da se ulazna sila, primenjena na jednom njenom kraju, prenosi sa povećanjem (pojačanjem)
na drugi kraj, a veza sa čvrstim tlom ostvarena je preko opruge i amortizera. Sistem je, zajedno
sa odgovarajućim signalima i njihovim smerovima prikazan na slici 9.51.

206
 B
F

l1 l2 K

Slika 9.51 Ilustracija sistema mehaničke poluge

Budući da za male vrednosti pomeraja x i y oslonac grede pokazuje osobinu linearnog

povećanja (pojačanja) sile primenjene na jednom njenom kraju, zaključujemo da je električni
ekvivalent ovog elementa transformator. Pri tome je transformatorski odnos Np/Ns određen
odnosom dužina krakova grede, što je, uz oznake i promenljive usvojene na slici 9.52, izraženo
jednačinama 9.84 i 9.85.

Fp FVP=FP FVS=FS
xs
xS=PVS
NS
xP=PVP NP LP
lp ls Fs NP
NS LS
xp

Slika 9.52 Analogija greda (poluga) – transformator

NS
PVS = ⋅ PVP (9.113)
NP

NP
FVS = ⋅ FVP (9.114)
NS

Kompletan dijagram impedansi razmatranog mehaničkog sistema je na slici 9.53.

x = PVx y=PVy
FV FVy FVK FVB

F=FV L1 L2 ZK ZB

Slika 9.53 Dijagram impedansi sistema sa gredom (polugom)

207
 Kako je za potencijalnu promenljivu usvojen pomeraj, a za promenljivu toka sila,
impedanse opruge i amortizera iznose:

1 (9.115)
ZK =
K

1
ZB = . (9.116)
B⋅D

Jednačina FV čvora, na osnovu koje realizujemo sabirač na blok dijagramu glasi:

FV y − FVK − FVB = 0 , (9.117)

a konstitutivne jednačine elemenata dijagrama su:

PV y = Z K ⋅ FVK , (9.118)

PV y = Z B ⋅ FVB , (9.119)

L1
FV y = FV , (9.120)
L2

L2
PV y = FVx . (9.121)
L1

Krajnji rezultat modelovanja sistema je blok dijagram prikazan na slici 9.54.

FV FVy + FVB PXy PVy

L1/L2 ZB L1/L2
- FV
K

1/ZK

Slika 9.54 Blok-dijagram sistema mehaničke poluge

U zavisnosti od izbora ulaznih i izlaznih veličina, a na osnovu blok-dijagrama izvode se

izrazi za:

-silu koja deluje na opterećenje;

L1
Fy = F (9.122)
L2

208
 -pomeraj opterećenja (y) koja sledi iz prenosne funkcije u grani povratne sprege;

L1
L2 (9.123)
y= F
B⋅D+ K

-pomeraj (x) na mestu dejstva sile F.

L12
L L22
x= 1 = F (9.124)
L2 B ⋅ D + K

9.5. Rotacioni mehanički sistemi

Ponašanje mehaničkih sistema u kojima postoji rotaciono kretanje opisano je Njutnovim

zakonom za rotaciju koji glasi: vektorski zbir momenata koji deluju na telo jednak je proizvodu
vektora ugaonog ubrzanja tela i njegove inercije.
r r
∑ M = J ⋅ &&
Θ (9.125)

gde je:
r
∑ M
-Suma momenta koji deluje na telo

J -Moment inercije tela u odnosu na osu rotacije

r
&Θ& -Ugaono ubrzanje tela

U rotacionim mehaničkim sistemima tipično se pojavljuju dva elementa: linearni torzioni

prigušivač i linearna torziona opruga. Momenat koji proizvodi prigušivač srazmeran je ugaonoj
brzini, dok je momenat opruge srazmeran ugaonom pomeraju.

Elektromehaničke analogije uočene kod translatornih mehaničkih sistema u potpunosti

važe i u rotacionim sistemima, pri čemu pomeraju u translatornim sistemima odgovara ugaoni
pomeraj u rotacionim sistemima, brzini odgovara ugaona brzina, a ubrzanju ugaono ubrzanje.
Osim toga, u rotacionim sistemima figurišu: inercija, torziona konstanta krutosti i torzioni
parametar prigušivanja, čemu, u translatornim sistemima, odgovaraju masa, translatorni
koeficijent krutosti i translatorni parametar prigušivanja, respektivno. Izrazi za impedanse su u
rotacionim sistemima formalno identični odgovarajućim izrazima u translatornim sistemima, što
je prikazano u Tabeli 9.6.

209
 Tabela 9.6 Impedanse elemenata rotacionih sistema

Analogija Komponente

Prigušivač Inercija (moment) Opruga

.
PV =
FV = + - θ + θ -
ugaona + -
brzina, momenat, M M M
M B J K
θ& D
ZB=_1B 1
ZM= JD ZK= K

Prigušivač
- Inercija (moment) Opruga
+
PV =
FV = θ + θ -
ugaoni + -
momenat, M
pomeraj, B
M
θ 1
ZB= DB J 1
K 1
ZM= JD 2 ZK= K

Inercija tela se u odnosu na definisanu osu rotacije računa kao:

J = ∑ dm ⋅ r 2 (9.126)
m

gde je dm element mase tela koji se nalazi na udaljenosti r od ose rotacije. Ova veličina je za
nekoliko uobičajenih geometrijskih oblika i položaja ose izračunata i predstavljena u Tabeli 9.7.

Tabela 9.7 Momenti inercija nekih geometrijskih tela

Figura Osa rotacije Momenat inercije

Disk Horizontalna J=mr2

Disk Vertikalna J=1/2·(mr2)

Cilindar Horizontalna J=1/2·(mr2)

Cilindar Vertikalna J=1/4·(mr2) + 1/12·(ml2)

Puna sfera % J=2/5·(mr2)

Šuplja sfera % J=2/3·(mr2)

Primer 9.12 Model pokretačkog mehanizma lifta

Ovaj primer ilustruje modelovanje sistema u kojem istovremeno postoje oblici rotacionog i
translatornog kretanja. Osnovni elementi pokretačkog mehanizma lifta su pogonski kotur, menjačka

210
kutija i električni motor. Ulazni, tj. pokretački mehanički momenat (Min), koji proizvodi električni
motor, prenosi se preko menjačke kutije do pogonskog kotura i omogućava translatorno kretanje
kabine lifta i kontra-tega. Sistem je ilustrovan na slici 9.55.

TIN

Motor

+θ Reduktor

P o k r e t a ~k i k o t u r
xKT

xK

Slika 9.55 Ilustracija pokretačkog mehanizma lifta

Pre no što se pristupi konstruisanju dijagrama impedanse ovog sistema, potrebno je izvršiti
izbor promenljivih PV i FV i, u skladu sa tim izborom analizirati ponašanje pojedinih elementa
sistema. Za deo sistema u kome se odvija rotaciono kretanje promenljivoj PV odgovara ugaoni
pomeraj, a promenljivoj FV momenat, dok se u opisu translatornog kretanja koriste pomeraj kao PV
i sila kao FV promenljiva.

Ulazni mehanički momenat, koji generiše motor, na dijagramu impedanse predstavljen je

simbolom strujnog izvora. Pod pretpostavkom da se u reduktoru, koju čini sitem zupčanika,
ostvaruje prenosni odnos N:1 (što znači da jednom obrtaju pogonskog kotura odgovara N obrtaja
motora), ovaj elemenat na impedansnom dijagramu reprezentujemo transformatorom čiji je
transformatorski odnos N:1. Pogonski kotur sa jedne strane predstavlja telo u rotacionom kretanju,
pa je stoga reprezentovan svojom inercijom. Sa druge strane, preko njega se realizuje konverzija
rotacionog kretanja u translatorno kretanje kabine i kontra-tega. Ako je poluprečnik kotura r, i pod
pretpostavkom da nema proklizavanja, onda između njegovog ugaonog pomeraja (θ) i
odgovarajućeg linearnog pomeraja obima kotura (x) postoji sledeća veza:

x = r ⋅Θ (9.127)

Sa tog stanovišta, koturu na impedansnom dijagramu odgovara transformator čiji je odnos

transformacije r : 1 .

U posmatranom mehaničkom sistemu uže se tretira kao opruga čija je težina uključena u
modelu delom kroz masu kotura, a delom kroz mase kabine i kontra-tega. Trenutni položaj kabine i
kontra-tega određen je koordinatama xk i xkt respektivno, a sila zemljine teže koja deluje na ove
elemente je na impedansnom dijagramu reprezentovana simbolima strujnih generatora.

Rezultat prethodnog razmatranja je dijagram impedanse prikazan na slici 9.56.

211
 θ x
T1 T2 F F
F2 1
TPK
ZK ZK
x x
TIN N L2 ZPK
FKT FKA
ZKT ZKA
N 1 1 r mKT.g mK.g

Slika 9.56 Dijagram impedansi lifta

Impedanse koje figurišu na dijagramu su:

1
ZB = (9.128)
J PK ⋅ D 2
1
ZK = (9.129)
K
1
Z KT = (9.130)
m KT ⋅ D 2

1
Z KA = (9.131)
mK A ⋅ D 2

Na dijagramu 9.2 uočavamo četiri FV i dva PV čvora kojima odgovaraju algebarske veze:
T1 − T2 − TPK = 0 (9.132)
F − F1 − F2 = 0 (9.133)
F2 + mKT ⋅ g − FKT = 0 (9.134)
F1 + m K ⋅ g − FK A = 0 (9.135)
x − x KT = F2 ⋅ Z K (9.136)
x − x K A = F1 ⋅ Z K (9.137)

Za potrebe konstruisanja blok-dijagrama uočavamo i pomoćne relacije:

• transformatorski odnos reduktora;

• transformatorski odnos pogonskog kotura;

• konstitutivne relacije.

212
 Raspoloživi podaci omogućavaju konstruisanje blok-dijagrama prikazanog na slici 9.57.

mK*g
TIN
N
T1+ TPK
ZPK
θ 1/ZK
x + -
1/ZK
F1 + -FKA ZKA xKA
-
T2
+
r
+
-F xT
+ F2 + KT
1/ZK ZKT
- +
mKT*g
xKT

Slika 9.57 Blok-dijagram lifta

Uticaj reaktivnog momenta kontra-tega i kabine na motor, kojim se modeluje opterećenje

motora, u ovom primeru je zanemaren. Ovaj efekat može se uzeti u obzir kroz elektromehaničke
relacije opisanim Lorencovim i Faradejevim zakonom.

9.6. Elektromehanička sprega

Sprega električnih i mehaničkih sistema uglavnom se realizuje posredstvom

elektromagnetnog polja i bazirana je na dva zakona. Lorencov zakon opisuje mehaničke promene
uslovljene egzistencijom električne energije u magnetnom polju, a Faradejev zakon indukovanje
električne energije usled mehaničkog kretanja u magnetnom polju.
9.6.1 Lorencov zakon
Lorencov zakon opisuje silu na provodnik dužine l kroz koji teče struja I, a koji se nalazi u
magnetnom polju opisanom vektorom magnetne indukcije B. Za situaciju ilustrovanu na slici 9.58
Lorencov zakon glasi:
r r r
F = I ⋅l × B (9.138)

Budući da je smer vektora l definisan smerom struje u provodniku i da je, u konkretnom

primeru, provodnik normalan na linije magnetnog polja, intenzitet sile je:
F = I ⋅l ⋅ B , (9.139)
a vektor F je, prema pravilu desne ruke, orijentisan ka posmatraču.

213
 F
B

I
l

Slika 9.58 Lorencov zakon za silu na provodniku

Sa stanovišta primene u električnim motorima i mernim instrumentima važniji je oblik
Lorencovog zakona koji povezuje mehanički momenat na kalem koji se nalazi u magnetnom polju i
kroz čije namotaje protiče struja. Ta situacija ilustrovana je na slici 9.59.

Slika 9.59 Šema električnog motora

Momenat na kalem kroz koji protiče struja I, a koji rotira u magnetnom polju indukcije B, uz
pretpostavku da je površina namotaja A i broj namotaja N iznosi

M = N ⋅ I ⋅ A ⋅ B ⋅ sin ϕ , (9.140)

gde je φ ugao između linija magnetnog polja i normale na namotaje kalema.

U posmatranom primeru mehanički momenat, koji je dostupan preko pogonskog kotura, ima
smer kretanja kazaljki časovnika koji je određen pravilom desne ruke.

U praksi se adekvatnom realizacijom magnetnog polja sinusna zaavisnost opisana formulom

9.140 može eliminisati, tako da momenat koji generiše motor postaje:

M = N ⋅ A⋅ B ⋅ I = KM ⋅ I
(9.141)
⎡ Nm ⎤
K M = N ⋅ A ⋅ B⎢ (9.142)
⎣ A ⎥⎦

214
9.6.2 Faradejev zakon

Faradejev zakon definiše elektromotornu silu indukovanu u provodnoj konturi koja se kreće
u magnetnom polju. Smer indukovane struje je, prema Lencovom zakonu, takav da je sila
generisana njenim proticanjem kroz konturu obrnutog smera od spolja primenjene sile, koja izaziva
kretanje. Za situaciju ilustrovanu na slici 9.60, gde se pravougaona kontura otpornosti R translatorno
kreće u prostoru dejstva vektora magnetne indukcije B brzinom v=x u naznačenom smeru,
Faradejev zakon glasi:

.
+x
N 1

R -
+V
l i
2

B
S

Slika 9.60 Ilustracija Faradejevog zakona

Faradejev zakon formulisan za rotaciono kretanje kalema u magnetnom polju koje je

ilustrovano na slici 9.61 ima oblik

& ⋅ sin Θ
e = N ⋅ A⋅ B ⋅Θ & ⋅t , (9.143)

gde je

e = indukovana elektromotorna sila u konturi;

N = broj namotaja kalema;

A = površina namotaja;

B = intenzitet vektora magnetne indukcije;

θ = ugaona brzina rotacije kalema.

Sistem prikazan na slici predstavlja zapravo generator naizmeničnog napona. Ulazni

momenat (MIN) koji proizvodi motor, izaziva rotaciju kalema u pravcu suprotnom od kretanja
kazaljke časovnika. Zbog rotacije u magnetnom polju, u namotajima kalema se indukuje struja čiji

215
 Slika 9.61 Generator naizmeničnog napona

je smer prikazan na slici, a koja prema Lencovom zakonu, proizvodi reaktivni momenat obrnutog
smera od smera momenta Min. Sinusna zavisnost indukovane elektromotorne sile od vremena
posledica je činjenice da procesu generisanja naizmeničnog naponu doprinosi samo ortogonalna
komponenta vektora B.

Magneti generatora se projektuju tako da se ostvari linearna zavisnost indukovane

elektromotorne sile od ugaone brzine kalema, usled čega formula 9.143. postaje

& = K ⋅Θ
e = N ⋅ A⋅ B ⋅Θ &, (9.144)
e

gde je K e = N ⋅ A ⋅ B

V Nm J Nm Nm
Potrebno je uočiti da se svodi na , ako se ima u vidu da je V = = = .
rad A C C S⋅A
sec

Primer 9.13 Jednosmerni (DC) motor

DC motor je uređaj koji konvertuje električnu u mehaničku energiju generišući mehanički

momenat uz mogućnost preciznog regulisanja brzine. Na krajeve namotaja dovodi se jednosmerni
napon, pa struja koja se zbog toga javlja u konturi proizvodi, prema Lorencovom zakonu, mehanički
momenat rotora. Dejstvo konstantnog momenta na rotor izazvalo bi beskonačan rast njegove brzine.
To se, međutim, ne dešava budući da se prema Faradejevom zakonu u namotajima generiše kontra-
ems koja smanjuje pad napona i struju kroz namotaje, pa samim tim i realizovani mehanički
momenat.

Ako u električnom delu kola definišemo napon kao potencijalnu promenljivu i struju kao
promenljivu toka, a u mehaničkom delu kola ugaonu brzinu kao potencijalnu promenljivu i
momenat kao promenljivu toka, dobijamo dijagram impedanse prikazan na slici 9.62.

216
 ZR ul ZL ul .
PV2= θ
.
PV1=ke. θ
FVul=iul
+ +
PVul=Vul ZJ ul

FV=km .iul

Slika 9.62 Dijagram impedansi

Jednačine PV čvorova su:

PVul − PVRul − PVLul − PV1 = 0 , (9.145)

PV2 = FV2 ⋅ Z jm , (9.146)

a pomoćne jednačine potrebne za formulisanje blok-dijagrama su

PV1 = K e ⋅ PV2 , (9.147)

FV2 = K m ⋅ FV ul , (9.148)

PVRul = FV ul ⋅ Z Rul i (9.149)

PVLul = FV ul ⋅ Z Lul . (9.150)

Pri tome su impedanse pojedinih elemenata blok-dijagrama:

Z Lul = Lul ⋅ D (9.151)

Z Rul = Rul (9.152)

1
Z Jm = (9.153)
Jm ⋅ D

Blok-dijagram izveden na osnovu gornjih relacija prikazan je na slici 9.63.

Funkcija prenosa ovog modela je:

& = Km
Θ (9.154)
J m ⋅ Lm ⋅ D + J m ⋅ Rul ⋅ D + K m ⋅ K e
2

217
 ZL
PVR ul
ul

- .
Vul=PVul + PVL ul FVul FV2 PV2=θ
1/ZL ul KM ZJ m

-
PV1

Ke

Slika 9.63 Blok-dijagram DC motora

9.7. Fluidni sistemi

Pojam fluida objedinjuje sve supstance čija je osnovna karakteristika sposobnost da "teku".
Takve supstance se nalaze u gasovitom ili tečnom agregatnom stanju, pri čemu se gasoviti fluidi
smatraju stišljivim, a tečni nestišljivim.
Problem analize toka fluida je u opštem slučaju vrlo kompleksan, pa su slučajevi kojima se bavimo u
nastavku, iz klase stabIlinih, uniformnih, laminarnih, jednodimenzionalnih, izotermskih (odvijaju se na
konstantnoj temperaturi) i adijabatskih (bez gubitaka) tokova.

9.7.1. Zakoni mehanike fluida

Dva fundamentalna zakona koja opisuju ponašanje fluida su:

• zakon održanja mase, i
• zakon održanja energije, u mehanici fluida poznat kao Bernulijeva jednačina.
Da bi smo ih prezentirali, potrebno je najpre definisati osnovne pojmove i veze u mehanici fluida.
Osnovni pojmovi mehanike fluida

Jedna od osnovnih karakteristika tečnosti je njihova gustina koja se definiše kao odnos mase
tečnosti u jedinici zapremine i te zapremine:

M
ρ= (9.155)
V

Specifična težina je parametar koji se definiše i za gasove i za tečnosti. U slučaju gasova,

izraz za specifičnu težinu se izvodi iz Bojlovog zakona i glasi

P
wS = , (9.156)
R ⋅T

218
gde je:
P = apsolutni pritisak
R = gasna konstanta
T = temperatura
Veza između specifične težine i gustine tečnosti data je jednačinom 9.157.

wS
ρ= (9.157)
g

Sila koja deluje na fluid može biti rezultat dejstva spoljnog pritiska na površinu fluida ili
težine stuba tečnosti. U oba slučaja javlja se sila reakcije kojom fluid deluje na površinu sa kojom je
u kontaktu.

Veza između visine stuba tečnosti i pritiska koji on proizvodi može se izvesti razmatranjem
primera dejstva tog pritiska na dno cilindrične posude napunjene vodom. Ako je visina stuba
tečnosti H, a površina poprečnog preseka posude A, onda je masa vode u posudi

M = A⋅ H ⋅ ρ . (9.158)

Težina kojom ona deluje na dno:

F = M ⋅ g = A⋅ H ⋅ ρ ⋅ g , (9.159)

iz čega proizilazi formula

F
P= = ρ⋅g⋅H . (9.160)
A

Znači, pritisak je srazmeran visini stuba tečnosti, sa konstantom srazmere ρg.

Modul stišljivosti je veličina koja opisuje stišljivost fluida i u izotermskim uslovima

predstavlja konstantu definisanu, pri zadatoj zapremini, relacijom:

∆P
β=
⎛ ∆V ⎞ (9.161)
⎜ ⎟
⎝ V ⎠

Zakon održanja mase

Ovaj zakon predstavlja u mehanici fluida analogon prvom Kirhofovom zakonu u električnim
sistemima, a odnosi se na stabilan protok, bez turbulencije i viskoznosti. Na slici 9.64 ilustrovana je
situacija koju razmatramo-fluid u pokretu ograničen zamišljenom tubom.

219
 dl1
A1

V1
m1
dl2

V2
A2
m2

Slika 9.64 Protok fluida

Ako masa fluida koji u intervalu dt uđe u tubu (na mestu gde je površina poprečnog preseka
tube A1) iznosi m1, a masa fluida koji u istom intervalu napusti tubu (na mestu gde je njen poprečni
presek A2) iznosi m2, onda je, prema Zakonu održanja mase:

m1 = m2 . (9.162)

Sa druge strane,

m1 = ( A1 ⋅ dl1 ) ⋅ ρ1 i (9.163)

m2 = ( A2 ⋅ dl 2 ) ⋅ ρ 2 , (9.164)

gde je

dl1 = V1dt ,a

dl 2 = V2 dt .

Jednačina 9.162 postaje:

A1 ⋅ V1 ⋅ ρ1 = A2 ⋅ V2 ⋅ ρ 2 (9.165)

Uobičajena forma jednačine kontinuiteta glasi:

ρ ⋅ A ⋅ V = const. (9.166)

U slučaju nestišljivih fluida, gustina je konstantna, pa jednačina kontinuiteta postaje

A1 ⋅ V1 = A2 ⋅ V2 (9.167)

220
 Uz prethodno definisane oznake, uvodimo i pojmove

dm
maseni protok: = ρ ⋅V ⋅ A (9.168)
dt

dW
težinski protok: = ρ ⋅ g ⋅V ⋅ A (9.169)
dt

dV
zapreminski protok: =V ⋅ A = Q (9.170)
dt

Formulacija jednačine kontinuiteta kao konstantne brzine toka mase je opštija, jer može da
se primeni kako na stišljive tako i na nestišljive fluide. U slučaju nestišljivih fluida jednačina
kontinuiteta se svodi na konstantnost brzine toka zapremine, pošto je njihova specifična težina
konstantna.

Forme jednačine kontinuiteta za stišljive i nestišljive fluide prikazane su u Tabeli 9.8.

Tabela 9.8 Forme jednačine kontinuiteta

Stišljivi fluidi Nestišljivi fluidi

W1 ⋅ A1 ⋅ V1 = W2 ⋅ A2 ⋅ V2 A1 ⋅ V1 = A2 ⋅ V2

W1 ≠ W2 W1 = W2

A1 ⋅ V1 ⋅ ρ1 = A2 ⋅ V2 ⋅ ρ 2 ρ1 = ρ 2

Zakon održanja energije

Primenom Zakona održanja energije na stabilne tokove nestišljivih fluida, bez efekta
viskoznosti, dobija se Bernulijeva jednačina. Prema toj jednačini energija fluida u dve tačke prostora
razlikuje se za iznos jednak unetoj energiji umanjenoj za gubitke u sistemu.

Ako je H visina posmatrane tačke fluida, Erez razlika između unete energije i gubitaka u
sistemu, P1 i P2, v1 i v2 brzine i pritisci na posmatranim lokacijama i w specifična težina fluida, onda
Bernulijeva jednačina ima oblik:

P1 V12 P V2
+ + H 1 + E rez = 2 + 2 + H 2
w 2⋅ g w 2⋅ g (9.171)

221
 Grupišući sabirke gornje jednačine prema njihovoj zavisnosti od brzine, možemo uočiti
dinamišku i statišku komponentu i definisati odgovarajuće pritiske:

V2 V2 ρ ⋅V 2
Pdin = ⋅w = ⋅ρ⋅g =
2⋅ g 2⋅ g 2 (9.172)

⎛P ⎞
Pstat = ⎜ + H ⎟ ⋅ w = P + H ⋅ ρ ⋅ g (9.173)
⎝w ⎠
Primena Bernulijeve jednačine u postupku određivanja brzine fluida ilustrovana je primerom
prikazanim na slici 9.65.

H1 H2

Slika 9.65 Prikaz sistema za merenje brzine fluida

Ako pretpostavimo da je u posmatranom sistemu rezultantna energija između tačaka 1 i 2

jednaka nuli, onda Bernulijeva jednačina za taj sistem ima oblik:

P1 V12 P2 V22
+ +0= + +0 (9.174)
w 2⋅ g w 2⋅ g

Očigledno je v1=v i v2=0, pa je:

P1 V 2 P ⎛P P ⎞
+ = 2 ⇒V = 2⋅ g ⋅⎜ 2 − 1 ⎟
w 2⋅ g w ⎝ w w⎠ (9.175)

Pošto je

P1 = ρ ⋅ g ⋅ H 1 = w ⋅ H 1 i

P2 = ρ ⋅ g ⋅ H 2 = w ⋅ H 2 ,

izraz za brzinu postaje:

V = 2 ⋅ g ⋅ (H 2 − H 1 ) (9.176)

222
9.7.2. Dijagrami impedansi u fluidnim sistemima

Opisivanje fluidnih sistema pomoću dijagrama impedansi zahteva definisanje analogija za

promenljive toka i potencijalne promenljive, što je prikazano u Tabeli 9.9.

Tabela 9.9 Analogija za promenljive toka i potencijalne promenljive

Nestišljivi fluidi Stišljivi fluidi

PV = pritisak ili visina stuba PV = pritisak

FV = ρ = zapreminski protok FV= W= težinski protok

U fluidnim sistemima tipično se sreću sledeći elementi: cevi, mlaznici (koji se mogu tretirati
kao cevi promenljive površine poprečnog preseka) i rezervoari.

Mlaznici

Mlaznici su oni elementi fluidnih sistema kojima u električnim sistemima odgovaraju

otpornici. U praksi se pod ovim pojmom podrazumevaju razne vrste otvora, ventila i raspršivača, a u
mehanici fluida ih je pogodno tretirati kao cev čiji poprečni presek varira.

A1
A2
q1
q1

Slika 9.66 Izgled mlaznika

Za oznake uvedene na 9.3, uz pretpostavku da je posmatrani fluid nestišljiv, jednačina

kontinuiteta glasi:

A1 ⋅ V1 = A2 ⋅ V2 , (9.177)

a Bernulijeva jednačina

223
 ρ ⋅ V12 ρ ⋅ V22
P1 + = P2 + . (9.178)
2 2
Rezultat rešavanja ovog sistema jednačina su brzina v2 i odgovarajuća brzina protoka
zapremine q2.

2 ⋅ (P1 − P2 )
V2 = 2
⎛ A ⎞ (9.179)
ρ ⋅ ⎜⎜1 − 1 ⎟⎟
⎝ A2 ⎠

2 ⋅ (P1 − P2 )
Q2 = A2⋅ 2
⎛ A ⎞ (9.180)
ρ ⋅ ⎜⎜1 − 1 ⎟⎟
⎝ A2 ⎠

U zavisnosti od geometrije elementa i Rejnoldsovog broja koji je karakteristika fluida, stepen

korena u gornjim jednačinama varira između ½ (za vrednosti Rejnoldsovog broja većeg od 2000, što
odgovara bržem kretanju fluida) i 1 (za Re<2000 i relativno sporo kretanje fluida).
Jednačina mlaznika je, u opštem obliku, za nestišljiv fluid:

2 ⋅ (P1 − P2 )
Q = Cd ⋅ A = Cd ⋅ A 2 ⋅ g ⋅ ∆H , (9.181)
ρ

gde je
Cd = koeficijent protoka, 0 < Cd ≤ 1

A = površina mlaznika
Slične veze važe i za stišljive fluide, osim što u njima umesto zapreminskog protoka (Q)
figuriše težinski protok (W). Jednačina mlaznika u tom slučaju glasi:

2 ⋅ g ⋅ (P1 − P2 )
W = wS ⋅ K ⋅ A ⋅ Y ⋅ , (9.182)
wS

gde je
W = brzina toka težine
ws = specifična težina fluida
Y = faktor ekspanzije fluida, koji je = 1 za nestišljive fluide, a manji od 1 za stišljive
fluide

224
 Cd
K=
2
⎛A ⎞ (9.183)
1 − ⎜⎜ 2 ⎟⎟
⎝ A1 ⎠

Prilikom modelovanja velikih sisitema može nastupiti problem konverzije veličine Q u

veličinu W, usled istovremene egzistencije stišljivih i nestišljivih fluida u istom sistemu. U velikom
broju takvih slučajeva moguće je veličinu Q koristiti kao promenljivu toka u konstruisanju
dijagrama impedansi, a stišljivost fluida uzeti u obzir kroz modul stišljivosti (β). Iz tog razloga ćemo
i definisati impedansu mlaznika uz pretpostavku da je promenljiva toka Q, a potencijalna
promenljiva P. Impedansa graničnika definiše se kao parcijalni izvod pritiska P2 po promenljivoj Q.

∂P2 Q0 ⋅ ρ
ZR = = , (9.184)
∂Q (Cd ⋅ A)2

gde je Q0 početna vrednost vrednost protoka.

Imajući u vidu činjenicu da je Q funkcija i površine mlaznika, zaključujemo da ovaj elemenat samo
u jednostavnoj aproksimaciji prvog reda može biti tretiran kao linearna impedansa. U primerima
koji slede koristi se upravo ovakva aproksimacija.

Rezervoari

U fluidnim sistemima rezervoari predstavljaju elemente kojima u električnim sistemima

odgovaraju kondenzatori, pri čemu kapacitet rezervoara zavisi od karakteristike stišljivosti fluida u
njemu.

Prilikom utvrđivanja impedanse rezervoara promenljivom toka ćemo smatrati zapreminski

protok fluida (Q). Iz Tabele 9.9. proizilazi da je ovaj izbor promenljive toka adekvatan samo kad je
posmatrani fluid nestišljiv. U slučaju stišljivih fluida opredeljenje vezano za pomenuti izbor je
motivisano kako potrebom za uprošćavanjem postupka određivanja impedanse, tako i činjenicom da
se osobina stišljivosti može uključiti u model kroz zapreminski modul elastičnosti (β). Zbog toga
protočnu zapreminu fluida u opštem slučaju predstavljamo kao zbir stišljive i nestišljive
komponente.

Q = Q s + Qn (9.185)

Za nestišljive fluide jednačina 9.172 se svodi na:

Q = Qn (9.186)

Impedansu rezervoara ispunjenog nestišljivim fluidom možemo odrediti posmatrajući

cilindrični rezervoar konstantnog poprečnog preseska na čijoj se ulaznoj cevi ostvaruje zapreminski
protok qin, a na izlaznoj cevi zapreminski protok Qout.

Kako je

225
 dVin
Qin = i (9.187)
dt
dVout
Qout = , (9.188)
dt

to je ukupna promena zapremine fluida u rezervoaru jednaka

dV
= Qin − Qout . (9.189)
dt

Ova veličina je povezana sa promenom visine stuba fluida u rezervoaru izrazom

dV dH
= ⋅ A = H& ⋅ A , (9.190)
dt dt

pa je

1
H& = ⋅ (Qin − Qout ) . (9.191)
A

Uvodeći oznaku 1/D (operator integraljenja) dolazimo do izraza za visinu stuba tečnosti u
rezervoaru

1
H= ⋅ ∆Q (9.192)
A⋅ D

U skladu sa izborom promenljive toka i potencijalne promenljive, dobija se izraz za

impedansu rezervoara ispunjenog nestišljivim fluidom:

H 1
ZT = = (9.193)
∆Q A ⋅ D
Ako je rezervoar ispunjen stišljivim fluidom, za njegovu protočnu zapreminu važi relacija
Q = Qs (9.194)

Modul stišljivosti fluida je definisan izrazom

∆P
β= ,
∆V (9.195)
V

pa je:

V
∆V = ⋅ ∆P . (9.196)
β

226
 Obe strane poslednjeg izraza možemo diferencirati po vremenu, a kako je

∆V
= V& = Q , (9.197)
dt

gde je Q protočna zapremina fluida, izraz 9.180 postaje

V ⋅D
Q= ⋅ ∆P . (9.198)
β

Iz ovog rezultata direktno proizilazi izraz za impedansu rezervoara napunjenog stišljivim

fluidom

∆P β
ZT = = . (9.199)
Q V ⋅D

Zbog zavisnosti ponašanja fluida od brojnih parametara sistema (Rejnoldsovog broja,

geometrije cevi) i nelinearne prirode veza između pojedinih veličina u takvom sistemu, impedansne
analogije su znatno kompleksnije od odgovarajućih analogija koje važe u mehaničkim sistemima. I
pored toga, modifikovani analogni pristup predstavlja koristan metod modelovanja u velikom broju
primena. Pregled impedansi razmatranih elemenata sistema stišljivih i nestišljivih fluida, dat je u
tabeli 9.10.

Tabela 9.10 Pregled impedansi elemenata sistema

Analogija Komponenta

Stišljivi fluid Mlaznik Rezervoar

PV = P &
FV = W

Pritisak Protočna težina ρ ⋅ Q0 β

ZR = ZT =
(Cd ⋅ A ) 2 V⋅D

Nestišljivi fluid Mlaznik Rezervoar

PV = P FV = q&

Pritisak Protočna zapremina ρ ⋅ Q0 β

ZR = ZT =
(Cd ⋅ A ) 2 V⋅D

U primerima koji slede umesto generalizovanih oznaka PV i FV, zbog kraćeg zapisa,
koristimo oznake odgovarajućih veličina specifičnih za fluidne sisteme.

227
Primer 9.14 Sistem tri rezervoara
Posmatrani sistem, prikazan na slici 9.67 čine tri rezervoara povezana "serijski" cevima i
ispunjena nestišljivim fluidom. U sistemu deluje samo atmosferski i pritisak stuba tečnosti, odnosno
ne postoje aktivni izvori pritiska (kao npr. pumpe).

Slika 9.67 Ilustracija sistema tri rezervoara

Svi rezervoari su cilindrični i iste površine poprečnog preseka(A), a polazne visine fluida u
njima su H10, H20 i H30. Na dijagramu, ovim elementima sistema pridružujemo impedansu:
1
ZT = (9.200)
V ⋅D
Cevi kojima su povezani rezervoari predstavljaju suženja identičnih karakteristika, pa je i
impedansa, kojom su ovi elementi reprezentovani na dijagramu, otpornost identična za sve cevi
ρ ⋅ Q0
ZR = R = (9.201)
(C d ⋅ A)2
Kada za promenljivu toka usvojimo protočnu zapreminu fluida, a za potencijalnu
promenljivu visinu stuba fluida, dobijamo dijagram impedansi prikazan na slici 9.68.

Q31
ZR H2 ZR
H1 H3
Q12 Q23
ZT ZT
Q10

+ + +
H10 H20 H30

Slika 9.68 Dijagram impedansi fluidnog sistema sa tri rezervoara

Jednačine PV i FV čvorova dijagrama prikazanog na slici 9.68 glase:
Q10 + Q31 − Q12 = 0 (9.202)

228
 Q20 + Q12 − Q23 = 0 (9.203)

Q 23 + Q30 − Q 31 = 0 (9.204)

H 1 = H 10 − Q10 ⋅ Z T (9.205)

H 1 − H 2 = Q12 ⋅ Z R (9.206)

H 2 = H 20 − Q20 ⋅ Z T (9.207)

H 2 − H 3 = Q23 ⋅ Z R (9.208)

H 3 = H 30 − Q30 ⋅ Z T (9.209)

H 3 − H 1 = Q31 ⋅ Z R (9.210)

Na osnovu prethodnih jednačina konstruiše se blok-dijagram prikazan na slici 9.69.

H2
Q31 - Q10 + H1 + -
ZT 1/ZR Q12
+ +
Q12 H10

H3
- Q20 + H2 + -
ZT 1/ZR Q23
+ +
Q23 H20

- Q30 + H3 + -
ZT 1/ZR Q31
+ +
H30

Slika 9.69 Blok-dijagram sistema tri rezervoara

Iako blok-dijagram na prvi pogled izgleda složeno, na njemu se lako mogu uočiti formalno
identični segmenti sa povratnom spregom, koji su uzajamno povezani.

229
Primer 9.15 Hidraulični regulator pritiska

Različite varijante hidrauličnih sistema našle su veliku primenu u praksi, zahvaljujući

performansama i brzini kojom raspolažu. Iako se u takvim sistemima kao radni fluid obično koristi
ulje, koje se kao tečnost obično smatra nestišljivim, ostvarivanje željene brzine reagovanja zahteva
da i njegova stišljivost bude uključena u model.

U ovom primeru razmatra se ventil za regulisanje pritiska, čiji je zadatak obezbeđivanje

konstantnog pritiska, nezavisno od fluktuacija protoka ulja. Tako konstruisan ventil koristi se u
domaćinstvima, u uljnim grejnim sistemima za regulisanje pritiska koji se razvija prilikom
zagrevanja vode. Sistem regulacije pritiska funkcioniše na sledeći način: kada pritisak opterećenja
usled smetnje poraste, isto se desi i sa pritiskom komore, što rezultuje spuštanjem klipa i
smanjenjem otvora ventila. Neželjeno smanjenje pritiska opterećenja inicira obrnut proces sa
krajnjim rezultatom povećanja otvora ventila, protika od izvora i pritiska.

Prilikom modelovanja sistema, zapreminu komore (koju tretiramo kao rezervoar) smatramo
zanemarljivom prema zapremini cevi kojom je ventil povezan sa opterećenjem, gde vlada pritisak i
koju takođe smatramo rezervoarom. Zbog toga stišljivost fluida uključujemo u model samo na
mestu cevnog rezervoara. Dijagram impedansi opisanog sistema prikazan je na slici 9.70.
ZPV

F = −PK ⋅ A ZMBK

Slika 9.70 Dijagram impedanse regulatora pritiska

Na dijagramu impedansi uočavaju se tri celine:

• deo koji opisuje protok i pritiske ventila,

• deo koji opisuje protoke i pritiske rezervoara,

• dejstvo koji opisuje sile i pomeraj klipa.

Prvi deo dijagrama dobija se kada uočimo da je protok kroz ventil srazmeran razlici pritisaka
na njegovim krajevima. Ako ventil zamenimo odgovarajućom impedansom (Zpv) i na bazi
prethodnog zaključka primenimo Omov zakon, dobijamo prvi segment dijagrama impedansi.

Srednji deo dijagrama opisuje grananje izlaznog protoka ventila (Q1) na protok komore (Qk)
i protok cevnog rezervoara (Qtc). Komori, opisanoj impedansom Ztk prethodi suženje impedanse Zrk,
dok je protok cevnog rezervoara u kom vlada pritisak P2, zatvoren impedansom Zload.

230
 Transfer energije fluida u mehaničku energiju, koji je rezultat kretanja klipa zbog dejstva
pritiska u komori, opisan je trećim delom dijagrama. Budući da se ista sila primenjuje na masu,
prigušivač i oprugu, impedansa ZMBK zapravo predstavlja ekvivalent za paralelnu vezu ta tri
mehanička elementa. Rezultujući pomeraj klipa je, preko grane povratne sprege, povezan sa
impedansom ventila Zpv. Taj uticaj, koji je inače nelinearan i proizilazi iz veze

2 ⋅ (P1 − P2 )
Q1 = C d ⋅ A ⋅ , (9.211)
ρ

(pri čemu je površina otvora ventila (A) funkcija pomeraja klipa) uzima se u obzir korišćenjem
aproksimacije drugog reda, a na blok-dijagramu je prikazan simbolički. Impedanse ostalih eleme-
nata dijagrama su:

β
Z TC = , (9.212)
V ⋅D
1
Z TK = , (9.213)
A⋅D

1
Z MBK = . (9.214)
M ⋅D + B⋅D+ K
2

Ako se na dijagramu impedansi uočavaju jednačine PV i FV čvorova:

P1 − P2 = Q1 ⋅ Z PV , (9.215)

P2 − PK = QK ⋅ Z RK , (9.216)

P2 = Z TC ⋅ QTC + Z load ⋅ QTC , (9.217)

Q1 − QK = QTC , (9.218)

i pomoćne jednačine:

PK = QK ⋅ Z TP (9.219)

x = F ⋅ Z MBK (9.220)

konstruisanje blok-dijagrama predstavlja trivijalan zadatak.

231
Primer 9.16 Hidraulični aktuator

Osnovna karakteristika hidrauličnih aktuatora jeste njihova sposobnost da obezbede velike

sile pokretanja. Primenjuju se u sistemima kontrole avionske aerodinamičnosti, u upravljačkim
mehanizmima motora vozila i na drugim mestima na kojima se mogu koristiti prednosti kojima
raspolažu ovi sistemi. U te prednosti ubrajaju se: povoljan odnos snage i dimenzija, relativno brz
odziv i veliki momenat koji mogu da realizuju. Međutim treba imati u vidu i nedostatke hidraučnih
pokretača: zahtevnost u pogledu obezbeđivanja i održavanja visokog pritiska u cevčicama, požarna
opasnost zbog curenja kao i nepovoljan uticaj temperature na viskoznost radnog fluida. Hidraulični
aktuator je ilustrovan na slici 9.71.

Kućište ventila

Ps
P2

Klip
Pd
Površina=A
Ps
P1 Cilindar

+y

+x Zload

Slika 9.71 Ilustracija hidrauličnog aktuatora

U kućište ventila se kroz dve cevčice dovodi radni fluid (ulje) pod visokim pritiskom, dok
centralna cevčica služi kao odvod prema izvoru fluida. Komandni signali male amplitude deluju na
klip ventila. U zavisnosti od smera pomeraja tog klipa fluid dospeva ili u gornji ili u donji deo
cilindra, čime izaziva pomeraj opterećenja Zload. Amplituda tog pomeraja (y) je, za razliku od
amplitude kontrolnog signala, velika.

Dijagram impedansi za slučaj pozitivne vrednosti pomeraja x prikazan je na slici 9.72 i, kao
što se vidi, sastoji se iz tri odvojena segmenta koja opisuju:

• pritisak i protok u gornjem delu cilindra (komora 2),

• pritisak i protok u donjem delu cilindra (komora 1),

• silu i pomeraj klipa cilindra.

232
 ZRv P2

Q2
+ +
.
Pd P2 Q2 Y.A Zr2 .
y
- -
F=A(P1-P2)

P1 ZMBK
ZRv

Q2
+ +
.
Ps P1 Q1
Y.A Zr1

Slika 9.72 Dijagram impedansi hidrauličnog aktuatora

Izgled donjeg dela dijagrama prikazanog na slici proizilazi iz zapažanja da razlika pritisaka
ulazne cevčice (Ps) i pritiska u komori 1 izaziva protok fluida Q1 kroz impedansu ventila Zrv.
Pomeraj klipa cilindra koji pri tom nastupa ekvivalentan je negativnom prirastu protoka (oticanju
fluida) i, ako brzinu pomeranja klipa označimo sa y, onda je ta promena

dV/dt=A·dy/dt=A·y (9.221)

Preostali protok, prolazeći kroz komoru predstavljenu impedansom

ZT1=β/V1D (9.222)

stvara pritisak P1 u komori.

Situacija u gornjoj komori je slična, osim što je protok kroz ventil (Q2) rezultat razlike
pritisaka P2 i Pd. Prirast protoka u komori 2, prouzrokovan pomerajem klipa cilindra na gore, je po
apsolutnoj vrednosti jednak prirastu protoka u komori 1.

Na klip cilindra, čiju impedansu čine masa (M), parametar prigušenja (B) i elastičnost (K),
deluju sile usled pritiska u donjoj i gornjoj komori, čime prouzrokuju pomeraj klipa (y).

Iz dijagrama impedansi lako se može izvesti blok-dijagram hidrauličnog aktuatora, a odatle i

veze između veličina koje su od interesa.

233
 10. LITERATURA

1. D. Shetty, R. A. Kolk, “Mechatronics System Design”, PWS Publishing Company,

1997.
2. Janocha, Oldenbourg, Unkonventionelle Aktoren, Oldenbourg, 2013, ISBN 978-3-
486-71886-7
3. Stephen M. Tobin, DC Servos (Application and Design with MATLAB), CRC Press,
2011
4. Stewart, J., The Servo Buddy, Servo, May 2008.
5. American Radio Relay League, The ARRL Handbook, 78th ed., 2001.
6. Coelho, A., Understanding Your Radio, http://www.alshobbysite.com/
documents/radio.pdf, 2012.
7. Foster, C., Real Time Programming—Neglected Topics, Addison-Wesley, 1981.
8. Lee Buse, Radio Control Servos and Speed Control, August 2000 (Edited by
Steven D. Kaehler) (Technical Reference Information)
9. -, The L297 Stepper Motor Controller, AN470 Application Note,
STMicroelectronics, Nov. 2003.
10. Isermann, Mechatronic Systems Fundamentals, Springer, 2005,
ISBN 1-85233-930-6
11. - , RE 30 Φ 30 mm, Graphite Brushes, 60 Watt, Maxon, May 2015
12. Jo Ziegler, Speed Regulated DC Motors, PCIM Europe, Jan./Feb. 1992.
13. -, Maxon Key information, http://www.maxonmotor.com/medias/sys_master/root/
8816798793758/15-139-EN.pdf , May 2015
14. D. Uzelac, “Hidropneumatske komponente”, FTN, Novi Sad, 1995.
15. E. Levi, V. Vučković V. Strezoski, “Osnovi elektroenergetike”, FTN, Novi Sad,
1997
16. V. N. Kelić, “Hidroprenosnici”, Naučna knjiga, Beograd, 1989.
17. V. V. Vuković, “Uvod u hidropneumatsku tehniku”, FTN, Novi Sad, 1996.
18. K. Takashi, “Stepping Motors and Their Microprocessor Controls”, Oxford
University Press, New York, 1984.
19. -, Motor Sizing Calculations, F2 in ORIENTAL MOTOR GENERAL CATALOG
2003/2004, http://www.orientalmotor.com/motor-sizing/index.html, apr.2018.

_ 234
 Prilog A

Dimenzioniranje motora
(primer saveta za izbor sa strane proizvođača)

U ovom odeljku kao primer koji potiče od jednog konkretnog proizvođača, dati su
detalji koji moraju biti izračunati da bi se mogao odabrati motor optimalan za datu
aplikaciju (na osnovu prevoda odgovarajućeg poglavlja literature:
ORIENTAL MOTOR GENERAL CATALOG 2003/2004, Technical Reference,
Motor and Fan Sizing)

Data je procedura izbora motora, sa ilustrativnim primerima.

A1. Procedura izbora

Izbor pogonskog Prvo, potrebno je odrediti osnovne karakteristike dizajna:

mehanizma pogonjeni mehanizam, okvirne dimenzije, opseg puta –
pomeranja i vreme pozicioniranja.

Utvrđivanje Utvrđivanje potrebnih specifikacija za pogonski sistem i za

potrebnih opremu (tačnost pozicioniranja, držanje pozicije, opseg
specifikacija brzine, napon napajanja, rezolucija, postojanost, itd.).

Izbor brzine i Izračunavanje momenta opterećenja, inercije opterećenja,

opterećenja brzine pogonjenog mehanizma, svedeno na pogonsko vra-
tilo motora. ( U daljem su dati tipični primeri.)

Izbor tipa motora Odabrati vrstu motora (AC motor, DC motor sa četkicama
ili bez četkica, koračni motor; iz game proizvoda ovog
proizvođača).

Izbor konkretnog Konačno, opredeliti se za konkretan motor, nakon utvr-

motora đivanja da specifikacije motora i reduktora zadovoljavaju
(po potrebi sa sve tražene zahteve (mehaničku čvrstinu, vreme zaletanja,
reduktorom) moment pri zaletanju itd.).

235
A2. Izbor motora u zavisnosti od karakteristika
Na osnovu: ORIENTAL MOTOR GENERAL CATALOG 2003/2004, poglavlje:
Selection by Motor Characteristics

Motori su grupisani po razlikama u osnovnom principu rada i po strukturi –

konstrukciji. Za efikasnu primenu motora potrebno je prvo suštinski razumeti osnovne
karakteristike motora.

Osnovne karakteristike motora

Indukcioni motor je u glavnom mali motor naizmenične struje (u gami proizvoda

ovog proizvođača). Broj obrtaja (brzina) mu je, najčešće, blizu 1500 o/min (pri napajanju
iz izvora 50 Hz), tako da se u mehatronskim pogonima najčešće koriste u sklopu sa
reduktorom, radi smanjenja brzine. Monofazni motori se najčešće koriste sa
kondenzatorom za formiranje pomoćne faze. Napajanje iz naizmenične mreže pogoni
direktno motor (ako nema upravljanja), ili preko kontrolne jedinice.

Reverzibilni motor (u slobodnom prevodu) ima poboljšane karakteristike pri po-

kretanju (nominalno specificirane na 30 minuta) u odnosu na indukcioni motor (specifici-
ran na kontinualni rad) i omogućava promenu smera pogona trenutno, bez zaustavljanja,
pravljenja pauze, pri tome, i promene smera, tek posle toga. Ovakvi motori postoje i sa
elektromagnetskom kočnicom, u kombinaciji.

Uz indukcione motore, reverzibilne motore i motore sa kočnicom na raspolaganju

je kontrolni modul koji koristi elektronske upravljačke – kontrolne signale. Na raspolaga-
nju su i sistemi sa motorom, upravljivi po brzini, sa mogućnošću trenutnog zaustavljanja.

Motori jednosmerne struje bez četkica i koračni motori upravljivi su odgovaraju-

ćim drajverom. Njihove male dimenzije, velik moment, veliki opseg brzine i dobre karak-
teristike pri upravljanju omogućavaju široke mogućnosti primene. Ovi motori mogu
obezbediti konstantan moment u širokom opsegu brzina, uz podešavanje (zadavanje)
brzine pomoću potenciometra ili pomoću (referentnog) jednosmernog napona. Napajanje
drajvera je iz AC ili DC izvora, po izboru.

Koračni motori se obrću (naravno, ovo se odnosi na njihovo vratilo) specificira-

nom brzinom, u opsegu specificiranog ugla. Omogućavaju precizno zaustavljanje, dik-
tiranu zadavanjem brzine (učestanosti) i broja impulsa, preko kontrolera i drajvera. Imaju
velik moment pri malim brzinama, zadržavaju postignuti položaj (pod uslovom da u za-
ustavljenom položaju i dalje postoji pobuda odgovarajućeg namotaja) i omogućavaju
veliku ponovljivost kretanja. Na raspolaganju su i motori u sprezi sa reduktorom velike
preciznosti, sa mogućnošću prenosa velikog momenta, velike snage. Pređeni put (ugao) i
brzina (ugaona brzina) zadaju se brojem i učestanošću impulsa. Napajanje drajvera je iz
AC ili DC izvora, po izboru.

236
Izbor motora

Za izbor motora najvažnije je specificirati brzinu, profil rada i preciznost zaus-

tavljanja, znači, parametre koji proizilaze iz potreba u datoj aplikaciji. Pri tome je po-
trebno balansirati (uskladiti) performanse pogona sa troškovima investicije u pogon.
Sledeće karakteristike pomažu u izboru odgovarajućeg motora.
( Sledi prikaz game proizvoda proizvođača iskorišćenog za primer, sa tipskim
oznakama i dodatnim podacima. Ovde je taj deo izostavljen.)

A3. Izbor motora u zavisnosti od aplikacije

Na osnovu: ORIENTAL MOTOR GENERAL CATALOG 2003/2004, poglavlje:

Motor Selection by Application

Primene motora se mogu podeliti na primene sa linearnim (translatornim) i na primene sa

rotacionim kretanjem. Tipični primeri linearnog kretanja su pogoni sa navojnim vretenom
ili sa pokretnom trakom. Tipični primeri pogona sa rotacionim kretanjem su obrtni stolo-
vi i punjači. Glavni parametri za pravilan izbor su potreban opseg brzine i potrebna tač-
nost pozicioniranja radnog predmeta.

Linearni aktuator

A) Pozicioniranje velike preciznosti pomoću zavojnog vretena

Napredovanje pozicioniranog objekta po jednom obrtaju vratila određeno je kora-

kom zavojnog vretena. Najvažniji parametri su rezolucija i tačnost pozicioniranja. Ako je
potrebno imati više od 200 tačaka mogućeg zaustavljanja po jednoj rotaciji navojnog vre-
tena, prvo treba razmotriti mogućnost primene koračnog motora. Za nižu rezoluciju dola-
zi u obzir i reverzibilni motor ili motor sa elektromagnetskom kočnicom. Ako je i trenut-
na brzina važan parametar pri pozicioniranju, neophodno je koristiti pogon sa upravlja-
njem i po brzini. U originalnom materijalu date su i oznake pojedinih familija konkretnih
tipova aktuatora, za to je potrebno konsultovati originalna dokumenta proizvođača.

237
Primeri primene:

a) Skretnica transportne trake

b) Transport poluprovodničke ploče (vejfera)

c) Izvlačenje utikača

238
d) X – Y sto za pozicioniranje

B) Pozicioniranje pomoću transportne trake

Uobičajene strukture transportne trake (glatka traka i zupčasta traka):

Zahtevi koje motor mora zadovoljiti u sistemima sa transportnom trakom:

● Nizak nivo vibracija

● Preciznost u zaustavljanju
● Izdržljivost u surovoj okolini (sa smetnjama)
● Mogućnost ubrzavanja / usporavanja pri značajnom opterećenju
● Zadržavanje pozicije
Koračni motori, standardni AC motori i motori sa upravljanjem po brzini dolaze u obzir
za ove primene, uz odgovarajuće precizno upravljanje. U zavisnosti od okoline, često je
potrebno koristiti pogone otporne na prašinu i/ili vodu.

239
a) Transportna traka c) Ubrizgavanje tečnosti

b) Transportni kaiš (u parovima) d) Pranje (tuširanje)

Rotacioni aktuator

a) Sto za rotaciono pozicioniranje Ako je potreban pogon za manje

(indeksiranje) od jednog obrtaja stola, moguće je
koristiti indukcioni motor, reverzibilni
motor ili motor sa elektromagnetskom
kočnicom.
Ako je potrebno upravljanje i po brzini,
proizvođač preporučuje DC motore bez
četkica, uz AC ili DC napajanje, koji
osiguravaju dug eksploatacioni vek, uz
malo, neophodno održavanje.
Ako je potrebna velika učestalost
startovanja/zaustavljanja, motori sa
spojnicom i kočnicom su dobar izbor.
Motor sa Kod ovakvog rešenja motor je
reduktorom kontinualno u pogonu, a dejstvom
spojnice i kočnice moguće je ostvariti
Za ovu primenu najvažniji cikličnu operaciju pri pomeranju radnih
parametri su rezolucija i tačnost pri predmeta i do 100 ciklusa u minuti.
zaustavljanju.

240
b) Pozicioniranje predmeta po obrtnom d) Oscilatorno kretanje kamere
stolu

c) Okretanje velikog stola za e) Rotacioni pogon ruke sa hvataljkom

pozicioniranje

Primeri ostalih mehanizama

A) Dodavanje materijala Ako je pri transportu trakastog

materijala potrebna velika brzina rada
pri visokoj rezoluciji, koračni motor je
najbolji izbor. Postoji familija ovakvih
pogona sa mogućnošću korišćenja i po-
vratne sprege (čime se izbegava problem
pri preskakanju koraka). Druga familija
omogućuje veću rezoluciju korišćenjem
sistem sa petostepenim mikrokoracima.
Ako je stabilnost brzine važan parame-
tar, preporučuje se DC motor bez četki-
ca, u pogonu sa povratnom spregom po
brzini.

241
 Pogon sa upravljanjem po brzini jednostavno se može ostvariti kompaktnim AC
motorom, korišćenjem upravljanja sa povratnom spregom po brzini, kombinovanim sa
odgovarajućom kočnicom.
Ako je potrebna velika učestalost startovanja/zaustavljanja, motori sa spojnicom i
kočnicom su dobar izbor, kao i kod pogona obrtnog stola. Kod ovakvog rešenja motor je
kontinualno u pogonu, a dejstvom spojnice i kočnice moguće je ostvariti cikličnu opera-
ciju pri pomeranju radnih predmeta i do 100 ciklusa u minuti.
Za pogone za primene pri malim brzinama, a velikim momentom dobar izbor su
sinhroni motori male brzine.

a) Dostavljanje materijala u pravilnim intervalima b) Dostavljanje trakastog materijala

B) Otvaranje – zatvaranje kapije C) Podizanje – spuštanje tereta

242
 Prilog B
Primeri proračuna pogona
B1. Formule za izračunavanje momenta opterećenja
(na osnovu dokumentacije proizvođača Oriental Motors)

Navojno vreteno sa kuglama

mg

Vitlo

mg mg

243
Mehanizam sa sajlom, kaišem ili zupčastom letvom

mg

Podaci dobijeni merenjem uz pomoć dinamometra

Dinamometar

Vitlo

U ovim izrazima:

F = sila u pravcu pomeranja

F0 = sila prednaprezanja kuglica
μ0 = unutrašnji koeficijent trenja u navoju sa kuglicama (0,1 to 0,3)
η = efikasnost (koeficijent korisnog dejstva) (0,85 do 0,95)
i = faktor redukcije
PB = korak navojnog vretena
FA = spoljašnja (pogonska) sila
FB = sila pri kojoj se glavno vratilo (vreteno) počinje da se okreće prilikom merenja
m = ukupna masa radnog predmeta i nosača (stola)
μ = koeficijent trenja kliznih površi (0,05)
α = ugao nagiba kose ravni
D = prečnik (namotanog) vitla

244
 B2. Formule za izračunavanje momenta inercije tela

Moment inercije cilindra Moment inercije šupljeg cilindra

Moment inercije pri osi obrtanja smaknute u odnosu na centar

Moment inercije pravougaone prizme

245
 Moment inercije objekta koji se translatorno (linearno) kreće

A = pomeraj po jednom obrtaju (jedinični pomeraj; posmak)

Jx = moment inercije oko x ose
Jy = moment inercije oko y ose
Gustina nekih materijala
Jx0 = moment inercije oko x0 ose
Gvožđe, čelik = 7500-7900 [kg/m3]
m = masa
Aluminijum = 2720 [kg/m3]
D1 = spoljašnji prečnik
Bronza = 8800 - 8900
D2 = unutrašnji prečnik 3
[kg/m ]
ρ = gustina
Najlon = 1140 [kg/m3]
L = dužina

B3. Ekstrakcija parametara trenja iz izmerenih karakteristika otpora kretanju

Ako je na raspolaganju izmerena karakteristika trenja (ili je zadata, na neki način, na

primer kao rezultat simulacija), otpori kretanju, sile različite prirode, utiču na sledeći
način (ilustracija, za slučaj da je pri brzini v1 otpor sredine zanemarljiv, a pri v2 nije):
Sila trenja Ukupna sila, uz otpor sredine:
F [N] F2A-F2 =𝛥F FS+Fst+FV+FA
Sila trenja pri =FA(v2) Ukupna sila, bez
konkretnoj F2A otpora sredine:
brzini v1. Nagib: BV FS+Fst+FV
F2 Samo viskozno trenje
Stribeckova FV = BV·v = μV·FN·v
oblast (često (slično se ponaša i
(Ukupno) sta- zanemarljiva) otpor kotrljanja)
tičko trenje F1 Samo otpor sredine:
Samo statičko Parabola FA = BA·v2
trenje Fst Samo suvo trenje:
BA·v2
(vrh, teško F0 FS = μS·FN ≠ f(v)
se vidi)
v1 v2 Brzina v [m/s]

FS = F0 μS = F0/FN
simetrično, za FV(v1)=F1-F0 BV =(F1-F0)/v1
negativnu brzinu: μV = BV/FN
F2=F0+BV·v2
F(v<0)= -F(v>0), tj. FA(v1)=F2-F1 BA=(F2A-F2)/v22
F(v) =│F(v)│·sign(v) (FN je ekv. normalna sila)

246
 Prilog C
Primeri izbora koračnog motora kao aktuatora

U ovoj sekciji do detalja su prikazani ključni aspekti izbora koračnog motora, kao što je
određivanje profila kretanja, izračunavanje potrebnog momenta i potvrda odabranog
motora, na osnovu preporuka proizvođača motora Oriental Motors.

C1. Profili kretanja

Postoje dva moguća profila kretanja (načina rada):

Jedan je start-stop način rada. Obrađeno u ranijim prostim primerima.

Drugi je način rada sa ubrzavanjem-usporavanjem. Ovaj način je uobičajeniji.

Ako je inercija opterećenja mala, moguće je koristiti start-stop način. Ujedno je važno da
nema značajnog statičkog trenja koje bi otežavalo startovanje punom brzinom.

247
C2. Određivanje broja potrebnih koraka (impulsa)

Broj radnih koraka A je izražen kroz broj potrebnih impulsa za koje se motor mora
pomeriti da bi se radni predmet pomerio iz početne tačke u krajnju tačku putanje.

360°
l
A= ,⋅
l rev Θ S
gde je l pređeni put, lrev pređeni put po jednoj rotaciji motora, ΘS je ugao za koji se
zakrene vratilo motora pri jednom koraku. Znači, 360o/ΘS je broj koraka potrebnih za
jedan obrtaj motora.

C3. Određivanje radne brzine (učestanosti) impulsa f 2 [Hz]

Radna brzina impulsa, pri kretanju ravnomernom brzinom može se odrediti na osnovu
broja radnih impulsa, (ukupnog) vremena pozicioniranja i perioda ubrzavanja / kočenja
pri tome.

a) Za način rada sa ubrzavanjem i usporavanjem

Pri ovom načinu rada brzina (učestanost) impulsa se postepeno povećava sa niske,
početne vrednosti ka većoj, radnoj (koja se nalazi u oblasti srednjih ili velikih brzina).
Određuje se po sledećim izrazima. Uobičajeno se usvoji trajanje prelaznog perioda (t1)
oko 25% od vremena pozicioniranja. Pri dobrom izboru režima ubrzavanja potreban
početni moment može biti manji nego što je potreban za start/stop način rada.
Ako se motor upotrebljava po ovakvom profilu promene brzine, period ubrzavanja / ko-
čenja t1 se izračunava na osnovu ukupnog vremena pozicioniranja t0.

t 1
= 0,25 ⋅ t 0

Učestanost impulsa pri ravnomernom kretanju f2 je

A − f1 ⋅ t1
f2 = ,
t0 − t1
gde je f1 početna učestanost impulsa.

b) Za start/stop način rada

Start/stop način rada podrazumeva pokretanje motor punom, radnom brzinom. Primenljiv
je samo za male radne brzine zbog naglog trzaja prilikom startovanja, bez prelaznog,
ubrzavajućeg perioda. Pošto se pojavljuju velike promene brzine (velika ubrzanja),
potreban moment je veliki. Učestanost impulsa f2 je
A
f2 = .
t0

248
c) Izračunavanje brzine promene vremenskog razmaka koraka

Vremenski korak smanjivanja razmaka između susednih impulsa TR je

t1
TR = .
f 2 − f1
U ovom načinu rada impulsi su ravnomerno bliži jedan drugom tokom napredovanja
predmeta
T = T0 − k ⋅ TR ,
gde je T0 razmak između prva dva impulsa, praktično 1/f0, a k je ceo broj od 1 do A-2,
a trenutna brzina se povećava srazmerno trenutnoj učestanosti koraka motora f=1/T, po
1 1 1 1
f = = = ⋅ ,
T T0 − kTR T0 1 − k TR T0
odnosno
1
f = f0 ⋅ .
1 − kf 0TR

Izračunavanje radne brzine na osnovu učestanosti impulsa

C4. Izračunavanje momenta opterećenja

Izračunavanje momenta ubrzavanja:

1. za varijantu rada sa ubrzavanjem / usporavanjem

Moment ubrzavanja Ta je

249
gde je J0 moment inercije rotora motora, JL ukupan moment inercije opterećenja, sveden
na vratilo motora, ΘS ugaoni korak vratila motora, f2 učestanost impulsa koraka pri radnoj
brzini, a f1 pri početnoj brzini, dok je t1 period ubrzavanja / usporavanja.

2. za varijantu rada start-stop

Moment ubrzavanja Ta je

gde je J0 moment inercije rotora motora, JL ukupan moment inercije opterećenja, sveden
na vratilo motora, ΘS ugaoni korak vratila motora, a f2 učestanost impulsa koraka pri
radnoj brzini.

Izračunavanje ukupnog potrebnog momenta TM

,
gde Sf faktor sigurnosti.

C5. Izbor između standardnog AC motora i koračnog motora

Razmatranja u vezi sa izborom

Karakteristike standardnih AC motora i koračnih motora su različite. U daljem su
istaknuti ključni aspekti, važni pri izboru.

a) Standardni AC Motori
a) Brzina kako indukcionog motora, tako i reverzibilnog motora zavisi od momenta
opterećenja. Zbog toga izbor treba da se pravi između nominalne i sinhrone brzine.

b) Može postojati razlika između garantovanih parametara u radu u kontinualnom režimu

i kratkotrajnom režimu (preopterećivanju), bez obzira što dva motora mogu imati istu
snagu na izlazu. Izbor mora da se pravi poznavajući (vremenski) režim rada.

c) Svaki zupčasti prenosnik, reduktor ima maksimalno inercijalno opterećenje. Ako se

koristi dinamičko kočenje, brza promena smera, brzo zaletanje i kočenje, ukupna inercija
opterećenja mora biti manja od maksimalne dozvoljene.

b) Koračni motori

a) Provera faktora režima rada

Koračni motor nije namenjen trajnom radu pri nominalnoj struji. Preporučuje se faktor
režima manji od 50 %. Faktor režima je odnos vremena rada motora i periode
ponavljanja ciklusa, u procentima.

250
b) Provera odnosa inercija
Velik odnos inercija opterećenja (pogonjene mašine) i rotora motora može da izazove
velike prebačaje i podbačaje u prelaznom režimu pri zaletanju i zaustavljanju, što utiče na
vreme zaletanja i smirivanja (ustaljivanja režima). U zavisnosti od uslova eksploatacije
može da onemogući ispravan rad. Potrebno je izračunati odnos inercija NI, po sledećoj
jednačini i proveriti, uporediti, sa podacima iz odgovarajuće tabele, date od strane
proizvođača motora, za pojedine familije motora.
JL
NI = ,
J0
gde je JL moment opterećenja (pogonjene mašine) na vratilu motora, a J0 je moment
inercije rotora motora.

Odnos inercija (referentne vrednosti), primeri za dve varijante motora pomenutog

proizvođača je u tabeli xx.

Tabela C1.1 Dozvoljen odnos inercija za EMP seriju motora (primer)

(Vidi se da αSTEP serija motora trpi veći odnos inercija.)

Ako se dobiju vrednosti veće od navedenih, preporučuje se upotreba reduktora. Motor sa

reduktorom može da pogoni opterećenje koje ima veću inerciju.
JL
NI = ,
J0 ⋅i2
gde je i faktor redukcije.

c) Provera ubrzavanja / usporavanja

Većina kontrolera ako se podese za režim ubrzavanja ili usporavanja, podešava brzinu
(učestanost) impulsa u koracima (stepeničasto). Zbog toga neki režimi nisu mogući, bez
obzira na računski rezultat.

Potrebno je izračunati predviđeno ubrzavanje / usporavanje i proveriti da li rezultat pada

u tabelarno garantovane moguće vrednosti. Mera toga je odnos vremena tokom kojeg se
brzina menja i razlike brzine (učestanosti) impulsa u ustaljenom režimu (f2) i na početku
ubrzavanja (odnosno, kraju usporavanja) kretanja (f1).

t1
TR = ,
f 2 − f1
gde je t1 vreme trajanja prelaznog režima ubrzavanja (usporavanja), kako je ilustrovano
za ubrzavanje.

251
(Pri tome potrebno je izračunati brzinu impulsa u ekvivalentnim punim koracima.)
učestanost impulsa (kHz)

Nagib:
1 / TR

vreme (min)
Tabela C1.2 Ubrzavanja (referentne Ako je rezultat ispod minimalne
vrednosti za EMP seriju motora – vrednosti koju kontroler sa datim
primer) motorom može da ostvari, potrebno je
promeniti dijagram brzine trajanje faze
ubrzavanja – usporavanja).

Tabela C1.3 Faktor sigurnosti: Sf

(referentne vrednosti)

d) Provera potrebnog momenta

Proveriti da li opseg potrebno momenta pada u oblast brzina-moment koju motor može
da ostvari. Pri tome se bira i faktora sigurnosti (referentni primer u tabeli XX) Check that
the required torque falls within the pull-out torque of the speed-torque characteristics.
moment

Potreban moment

brzina (o/min)
(učestanost impulsa (kHz))

252
 Prilog D
Primeri dimenzionisanja pogona sa zadatom vrstom motora

D1. Proračun pogona sa navojnim vretenom

baziranog na koračnom motoru

( Faktori konverzije anglosaksonskih mera u metričke dati su u prilogu E )

Određivanje pogonskog mehanizma

Ukupna masa stola i radnog predmeta: m ___________ 90 lb. (40 kg)
Nagib vretena α _______________________________ 0°
Koeficijent trenja kližućih površi: μ _______________ 0,05
Koeficijent efikasnosti navojnog vretena: η _________ 0,9
Unutrašnji koeficijent trenja: O ____________________ 0,3
Prečnik vratila navojnog vretena: DB _______________ 0,6 inch (1,5 cm)
Ukupna dužina navojnog vretena: LB _______________ 23,6 inch (60 cm)
Materijal navojnog vretena: čelik [gustina ___________ 4,64 oz/in3 (7,9·10-3 kg /cm3)]
Korak navojnog vretena: PB ______________________ 0,6 inch (1,5 cm)
Potrebna rezolucija (napredovanje (korak) po impulsu): Δl _ 0,001 inch (0,03 mm)/korak
Pomak: l ______________________________________ 7,01 inch (180 mm)
Vreme pozicioniranja: t0 __________________________0,8 sec.

Izračunavanje potrebne ugaone rezolucije za zadatu linearnu rezoluciju

360° × ∆l 360° × 0,03mm
ΘS = = = 0,72° ,
PB 15mm
gde je ΘS potreban ugaoni korak za Δl zadat linearan korak, pri čemu je PB korak
navojnog vretena.

253
Za primer pomenutog proizvođača motor iz αstep familije motora može biti direktno
povezan sa vretenom. Korak 0,72° odgovara 500 ugaonih koraka po jednom obrtaju,
upravo to je rezolucija finih hibridnih koračnih motora.

Određivanje dijagrama rada

(1) Nalaženje potrebnog broja impulsa A

l 360° 180mm 360°

A= × = × = 12 × 500 = 6000
PB Θ S 15mm 0,72°

(2) Određivanje trajanja perioda ubrzavanja (usporavanja) t1 [sec]

Odgovarajući izbor za vreme trajanja prelaznih procesa t1 (ubrzavanja odnosno uspora-

vanja) je 25 % od ukupnog vremena pozicioniranja, ako nije drukčije zadato nekim
zahtevom.

t1 = t 0 × 0,25 = 0,8s × 0,25 = 0,2 s

(3) Određivanje brzine (učestanosti) impulsa ƒ2 [Hz]

Ako je usvojeno da je početna brzina (učestanost) impulsa (koraka) 0, kao na ilustraciji,
važi

A − f1 × t1 6000 − 0 × 0,2
f2 = = = 10000 Hz
t 0 − t1 0,8 − 0,2

Učestanost
impulsa (Hz)

Ukupno
6000
impulsa

Vreme (s)

(4) Izračunavanje radne brzine motora N [obrtaja/min]

Θ 0,72
N = f 2 × S × 60 = 10000 × × 60 = 1200obrtaja / min
360 360

254
Izračunavanje potrebnog momenta TM [oz-in]

1) Izračunavanje momenta opterećenja TL [oz-in]

mg

2) Izračunavanje momenta ubrzavanja

Izračunavanje ukupnog momenta inercije JL [oz-in2]

Moment inercije navojnog vretena JB:

Moment inercije stola i radnog predmeta JT:

Ukupan moment inercije JL:

Moment ubrzavanja Ta [oz-in]

255
(3) Izračunavanje ukupnog potrebnog momenta TM [oz-in]

Izbor motora

(1) Provizorni (privremeni) izbor motora (primer, na osnovu tabele proizvođača)

(2) Određivanje motora na osnovu karakteristike brzina-moment, za predloženi motor:

AS66AA

Odabrati motor za koji karakteristika zahtevanog momenta opterećenja pada

unutar opsega koji motor može da ostvari (ispod granične radne karakteristike motora; u
gornjem primeru motor zadovoljava tražene specifikacije u celom radnom opsegu
pogona).

256
 D2. Proračun pogona sa navojnim vretenom
baziranog na standardnom AC motoru

U ovom primeru je pokazan izbor AC motora sa elektromagnetskom kočnicom

koji pokreće predmet po vertikalnoj osi, preko navojnog vretena. Potrebno je odabrati
motor koji zadovoljava sledeće osnovne specifikacije.

Zahtevane i strukturne specifikacije

Motor
Reduktor
Spojnica

Navojno
vreteno
Klizni ležaj
(vođica)

Ukupna masa stola i radnog predmeta ............................m _ 100 lb.

Brzina stola ............................................. V _ 0.6 in./s_10%
Korak navojnog vretena .............................................. PB _ 0,197 in.
Efikasnost navojnog vretena .................................................. _ _ 0,9
Koeficijent trenja navojnog vretena .................................... _O _ 0,3
Koeficijent trenja kliznih površi (Slide guide) ..... μ _ 0,05
Izvor napajanja motora ................ Monofazno 115 VAC 60 Hz
Ukupna dužuna navojnog vretena ....................................... LB _ 31,5 in.
Prečnik vratila navojnog vretena ............................... DB _ 0,787 in.
Materijal navojnog vretena .................. Čelik (gustina _ 4,64 oz/in.3)
Pređeni put po jednom obrtaju vretena .... A _ 0,197 in.
Spoljašnja sila ......................................................... FA _ 0 lb.
Ugao nagiba navojnog vretena ................................................. α _ 90°
Srednje vreme rada ....................................................5 h/dan
Kočnica treba da je u stanju da obezbedi moment držanja

Određivanje faktora prenosa (redukcije) i

Brzina na izlaznom vratilu reduktora: NG
o/min

257
Pošto je nominalna brzina četvoropolnog motora pri 60 Hz između 1450 i 1550 o/min.
faktor redukcije (i ) se računa:

Iz ovog opsega odabere se i = 9.

Izračunavanje potrebnog momenta

F je sila u pravcu ose navojnog vretena. Izračunava se na sledeći način:

Sila predopterećenja F0 neka je:

Moment opterećenja je TL:

Ovo je vrednost momenta na izlaznom vratilu reduktora. Mora da se svede na izlazno

vratilo motora. Zahtevani moment na izlaznom vratilu motora (TM) je:

(Uzeta je u obzir i usvojena vrednost efikasnosti reduktora ηG = 0,81).

Uzevši sigurnosnu marginu 100 % (dvostruku):

Da bi se našao motor, sa startnim momentom bar ovolikim, moguće je opredeliti

se za tip 5RK40GN-AWMU (kao primer, od proizvođača ORIENTAL MOTOR). Taj
motor je opremljen elektromagnetnom kočnicom za zadržavanje položaja vratila (pa i
radnog predmeta). Odgovarajući reduktor faktora redukcije 9:1 koji se može povezati sa
predloženim motorom je 5GN9KA, od istog proizvođača.

Nominalni moment motora je veći od potrebnog (zahtevanog) momenta, pa se

brzina u neopterećenom stanju (1740 r/min) može iskoristiti da se potvrdi da motor može
postići zahtevanu brzinu.

Provera momenta inercije opterećenja

Moment inercije navojnog vretena

258
Moment inercije stola i radnog predmeta

Ukupno inercijalno opterećenje na izlaznom vratilu reduktora

Ovde, za odabrani reduktor 5GN9KA dozvoljeni moment inercije opterećenja JG je

(kataloški podatak):

Pošto je aktuelan moment inercije manji od dozvoljenog maksimalnog, J < JG, izbor je
dobar. Postoji margina za moment, tako da se brzina može proveriti uz podatak o brzini
u praznom hodu (oko 1750 o/min).

gde je NM brzina motora.

Ovim je potvrđeno da motor zadovoljava specifikacije.

D3. Proračun pogona sa pokretnom trakom

baziranog na standardnom AC motoru

Ovde sledi primer izbora indukcionog motora kao pogona pokretne trake.
Potrebno je odabrati motor koji zadovoljava sledeće osnovne specifikacije.

Zahtevane specifikacije i struktura rešenja

Pokretna traka

Motor
Reduktor
Ukupna masa trake i predmeta ............................... m1 = 30 lb.
Koeficijent trenja kližućih površi ............................. μ = 0,3
Prečnik valjka .......................................................... D = 4 inch
Masa valjaka (rolera) ..............................................m2 = 35,27 oz.
Efikasnost valjaka trake............................................ η = 0,9
Brzina trake ............................................................. V = 7 inch/s ± 10%
Izvor napajanja motora ............................. Monofazno 115 VAC 60 Hz

259
Određivanje faktora reduktora
Broj obrtaja izlaznog vratila reduktora:

Pošto je nominalna brzina četvoropolnog indukcionog motora na 60 Hz u opsegu 1450–

1550 o/min, faktor reduktora (i) pada u opseg:

Iz dobijenog opsega mođe se odabrati reduktor sa faktorom 50.

Izračunavanje potrebnog momenta

Najveći moment je potreban pri pokretanju trake. Prvo je neophodno odrediti silu trenja
(F) između kliznih površina:
(U metričkom sistemu treba m1· g , po
anglosaksonskim merama masa i težina su iste!)

Odgovarajući moment opterećenja (TL) je:

Ovo je moment na izlaznom vratilu reduktora. Odgovarajući moment, sveden na vratilo

motora TM, je:

(Usvojena je efikasnost reduktora ηG = 0,66)

Koristeći dvostruku marginu sigurnosti, između ostalog i s obzirom na fluktuaciju napoja
mreže napajanja,
,
odgovarajući motor može biti, na primer, 5IK40GN-AWU.
Kompatibilan reduktor, koji ima faktor redukcije 50, je 5GN50KA.

Moment opterećenja
Moment inercija rolera

Moment inercije trake i predmeta

Moment inercije opterećenja na izlaznom vratilu reduktora

Ovde, dozvoljen moment inercije na vratilu odabranog reduktora je:

260
(Dato u kataloškim podacima)
Pošto je moment inercije opterećenja od ovog manji, t.j. J < JG, izbor je dobar.
Pošto odabrani motor ima nominalni moment 36,1 oz-in, nešto veći od aktualnog
momenta opterećenja, motor će ostvariti brzinu nešto veću od nominalne. Zato se može
iskoristiti brzina u neopterećenom stanju (u praznom hodu, oko 1740 r/min) za
izračunavanje brzine pokretne trake, i iskoristiti za proveru da li odabrani proizvod
(motor sa reduktorom) zadovoljava zahtevane specifikacije.

(ovde je NM brzina motora)

Znači, motor zadovoljava specifikacije.

D4. Proračun pogona sa pokretnom trakom

baziranog na BLDC motoru

Ovde je dat primer izbora motora jednosmerne struje bez četkica (BLDC motoru),
sa upravljanjem po brzini, za pogon konvejora sa pokretnom trakom.

Predmet

Performanse sistema
Brzina trake u opsegu od 0,6 in./s do 40 in./s
Specifikacije za traku i predmet
Zadati uslovi:
Napajanje motora .................. Monofazno 115 VAC
Pokretna traka
Prečnik valjaka .................................. D = 4 inch
Masa valjaka .................................... m1 = 2,2 lb
Ukupna masa trake i predmeta ........ m2 = 33 lb
Koeficijent trenja kliznih površina .... μ = 0,3
Efikasnost pogonskog valjka.............. η = 0,9

261
Određivanje potrebnog opsega brzine
Vredi odabrati reduktor sa faktorom redukcije 15:1 (koji ima opseg brzine od 2 do 200),
na osnovu tabele dozvoljenih momenata (str. B-14), tako da minimalna i maksimalna
brzina padne u opseg mogućih brzina.

Brzina trake

Izračunavanje momenta opterećenja JG

Moment inercije pojedinih valjaka (ima ih dva): Jm1

Moment inercije trake i predmeta: Jm2

Ekvivalentno inercijalno opterećenje JG je:

Na osnovu specifikacija (str. B-15), dozvoljeni maksimalni moment inercije za

BX5120A-15 je 2300 oz-in2 (4,2_102 kg•m2).

Izračunavanje momenta opterećenja TL

Koeficijent trenja kliznih površi:
(U metričkom sistemu treba m2· g , po anglosaksonskim
merama masa i težina su iste!)

Moment opterećenja

Predlaže se izbor BX5120A-15 na osnovu tabele dozvoljenog momenta (str. B-14).

Pošto je dozvoljeni moment 47 lb-in (5.4 N•m), margina sigurnosti je

Uobičajeno, motor može raditi pri margini od 1,5 do 2, ili više.

262
 D5. Proračun pogona za obrtni pozicioni stol
baziranog na koračnom motoru

Koračni motori sa reduktorom su korisni u primeni pozicioniranja u sistemu sa velikom

inercijom, kakav je stol za pozicioniranje.

Određivanje pogonskog mehanizma

Skica sistema:

Slika xx. Skica obrtnog stola sa upravljačkim pogonom

Usvojeni (zadati) podaci:

Prečnik (obrtnog pozicionog) stola: ...........................................DT =11,8 inch (300 mm)

Debljina stola: ............................................................................LT = 0,39 inch (10 mm)
Debljina (valjkastog) radnog predmeta: .....................................LW = 1,18 inch (30 mm)
Prečnik radnog predmeta: ..........................................................DW = 1,57 inch (40 mm)
Materijal stola i predmeta: ...................čelik [gustina ρ = 4,64 oz/in3 (7,9 x 10-3 kg /cm3)]
Broj opterećenja – radnih predmeta: .............................................12 (jedan na svakih 30°)
Daljina centra predmeta od ose stola: ............................................l = 4,92 inch (125 mm)
Ugao pozicioniranja:.................................................................... Θ = 30°
Vreme pozicioniranja:.................................................................. t0 = 0,3 sec

Može da se izabere pogon αSTEPPN (iz kataloga proizvođača: motor sa reduktorom).

Faktor redukcije reduktora: ............................................................i = 7,2
Rezolucija pozicioniranja: .............................................................s = 0,05°
Opseg brzine (za faktor redukcije 7,2:1): ...................................od 0 do 416 o/min

263
Određivanje režima rada

(1) Nalaženje broja koraka (impulsa) (A)

(2) Određivanje ubrzavanja (usporavanja)

Vremenski interval t1 [sec]

Pogodno je usvojiti interval ubrzavanja (usporavanja) u trajanju 25% vremena
pozicioniranja.

(3) Izračunavanje radne brzine

(4) Određivanje učestanosti impulsa ƒ2 [Hz]

264
Izračunavanje potrebnog momenta TM [oz-in]

(1) Izračunavanje momenta opterećenja TL [oz-in]

(Osnovni proračun dat je u ranijem primeru)

Ovde je suvo trenje je zanemareno. Moment opterećenja je usvojen 0.

(2) Izračunavanje momenta ubrzavanja Ta [oz-in]

1. Izračunavanje ukupnog momenta inercije JL [oz-in2]

Moment inercije stola JT:

Moment inercije radnog predmeta JC:

Masa radnog predmeta m:

Centar opterećenja se ne poklapa sa centrom rotacije. Ima 12 komada predmeta, pa je

odgovarajući ukupan moment inercije opterećenja:

2. Izračunavanje momenta ubrzavanja Ta [oz-in]

265
(3) Izračunavanje potrebnog (ukupnog) momenta TM [oz-in]
Usvaja se faktor sigurnosti Sf = 2

Izbor motora
(1) Provizorni izbor motora (detalj, konkretan primer, iz tabele proizvoda
razmatranog proizvođača)

(2) Određivanje (provera odabranog) motora na osnovu karakteristike brzine -

momenta
AS66AA-N7.2

Potrebno je odabrati motor za koji karakteristika brzina-moment obuhvata sve

moguće vrednosti potrebnog momenta za pogon.
Pri tome treba voditi računa o maksimalnoj vrednosti inercijalnog opterećenja.
Pogon sa reduktorom PN može pogoniti inercijalno opterećenje za koje moment
ubrzavanja nije veći od maksimalnog dozvoljenog momenta (Maximum torque).

266
 Prilog E

Faktori konverzije anglosaksonskih mera u metričke

http://www.orientalmotor.com/conversion/tool-open.html

267
268
 Prilog F

Uporedni prikaz karakteristika DC motora bez četkica i sa četkicama

269
1. zad. Bipolarni koračni motor ima korak od 1,8 stepeni. Preko reduktora 4:1 i zupčastog remena
(razmaka zuba 4 mm, broja zuba remenice 20) podiže predmet koji ima jedan linearni stepen slobode.
Skicirati odgovarajući mehatronski sklop. Odrediti potrebne signale pobudnog kola motora (baziranog
na integrisanim kolima L297 i L298), ako je napon napajanja motora 12V i ako predmet u normalnim
koracima, startujući od početnog položaja, određenog graničnim mikroprekidačem, za 4 sekunde treba
da se pomeri za 8 cm uz što manje oscilacije po učinjenom koraku, potom da miruje 2,5 sekunde i
posle se četiri puta brže vrati na početni položaj, uz što manju potrošnju energije. Kretanja su
ravnomerna. Da li je ovo težak režim rada za motor? Kolika bi bila maksimalna greška u položaju
predmeta, ako motor zbog preopterećenja u početku preskače do tri koraka?

Rešenje:
Na slici 1.1 je data skica sklopa. Sastoji se od vertikalnog linearnog ležaja, sa jednim stepenom
slobode, realizovanog u obliku dve paralelno postavljene šipke, okruglog preseka. Šipke su povezane
sa šasijom uređaja, što je predstavljeno uprošćeno, kosim šrafiranjem. Po šipkama klizi predmet,
čvrsto povezan za zupčastim remenom. Klizni ležaj u predmetu realizovan je u obliku otvora kružnog
preseka, koji klizi po jednoj šipki, i useka sa paralelnim ravnim površinama, koje obuhvataju drugu
šipku, sprečavajući time obrtanje predmeta oko ose prve šipke. Na ovaj način je olakšana mehanička
montaža lezaja, dovoljno je da dve šipke budu u istoj ravni, ne moraju biti idealno paralelne. Zupčasti
remen razapet je između dve remenice (dva točka), donja remenica je pogonjena koračnim motorom
preko reduktora, takođe realizovanog remenicama i remenom, sa odnosom poluprečnika (obima) 1:4.
Vratila remenica su sa po dva rotaciona ležaja povezana sa šasijom, to je takođe prikazano samo
šrafurom. U donjem, početnom položaju radnog predmeta taj upravo pritiska elastičnu polugu sa
kosinom, povezanu sa dugmetom mikroprekidača tako da su kontakti prekidača zatvoreni. Ako
predmet krene naviše, u pravcu x ose, prekidač se otvara. Taj položaj je označen sa x = 0.
Ulazno vratilo reduktora, sa montiranim manjim točkom, povezano je sa vratilom koračnog
motora. Dva namotaja bipolarnog hibridnog koračnog motora su pobuđena iz dva H-mosta, po načinu
predloženog od strane prizvođača kola L298. To kolo dobija svoje ulazne signale iz interfejs kola
L297, istog proizvođača, kao što je to prikazano na slici 5.25.

270
 2. zad.Bipolarni koračni motor ima korak od 1.8 stepeni. Preko reduktora N:1 i zupčastog remena
(razmaka zuba 5 mm, broja zuba remenice 32) pokreće predmet koji ima jedan linearni stepen slobode.
Predmet je povezan sa remenom. Odrediti N i potrebne signale pobudnog kola motora (baziranog na
L297 i L298), ako je napon napajanja motora 12V i ako predmet u normalnim koracima, startujući od
početnog položaja, za 2 sekunde treba da se pomeri za 4 cm, potom da miruje 0.5 sekundi i u narednih
8 sekundi treba da se vrati u početni položaj, uz najveću moguću silu. Pri tome početna frekvencija
impulsa je 120 Hz. Kretanja su ravnomerna.
Rešenje:

271
272
3. zad. a) Ako je otpor namotaja DC motora sa stalnim magnetom 1.5 oma, konstanta obrtnog
momenta 2.5 Ncm/A, naponska konstanta 3*10-4 Vs-1, i ako motor preko reduktora bez gubitaka sa
faktorom redukcije 20:1 pogoni točak sa idealnim trenjem, prečnika 12 cm, priključi na naponski izvor
od 5V, odrediti silu kojom ovako pogonjen robot deluje na prepreku na horizontalnom stolu i snagu
koja se troši u motoru, ako robot ima poseban pogon na dva svoja točka, za slučaj da pogon točka ima
zaštitu od prevelike struje koja deluje pri Imax=4A.
b) Komentarisati šta će se desiti da se dva ovakva robota čeono sudare.

Rešenje:

273
4. zad. Ako je otpor namotaja pogonskog DC motora sa stalnim magnetom 2.5 oma, konstanta obrtnog
momenta 0.25 Ncm/A, naponska konstanta 20*10-4 Vs-1, i ako se motor koji preko reduktora pogoni
točak sa idealnim trenjem, prečnika 10 cm, priključi na naponski izvor od 9.6 V, odrediti ukupnu masu
autonomnog robota (koji ima poseban pogon na dva svoja točka i koji može da stoji na kosoj ravni
ugla 15 stepeni), ako je stepen redukcije 1:28, pod uslovom da je masa dobro rasporedjena, tj. da nema
prevrtanja.

5. zad. Katapult linearne strukture, baziran na helikoidalnoj opruzi dužine u slobodnom stanju 25 cm
izbacuje predmet mase 100g pod elevacionim uglom od 45 stepeni, na daljinu od oko 1 m. U
nenapetom stanju katapulta opruga je sabijena na dužinu 15 cm, a u napetom na 5 cm.
a) Odrediti rad koji je potrebno uložiti u sistem, ako su gubici usled trenja zanemarljivi. Kako
utiče zanemarivanje potencijalne energije na proračun i na rezultat?
b) Odrediti potrebnu krutost opruge, ako je ekvivalentna masa pokretnih delova katapulta
150g. Šta se menja kvalitativno, ako je opruga u mirnom stanju katapulta jače sabijena?
c) Odrediti rad koji treba da izvrši DC motor sa stalnim magnetom (Unom=12V, Lrotor=0.2mH,
Rrotor=3.5Ω) koji sa efikasnošću od 60% nateže katapult. Gde se sve troši višak uložene
energije? Ako se katapult nateže užetom preko vitla prečnika 5 cm, kolika je minimalna

274
 potrebna vrednost maksimalnog momenta motora, ako se koristi reduktor 1:48? Proceniti
vreme natezanja katapulta, ako je srednja snaga motora 20W?
d) Ako elektromagnet izvlači klin koji drži katapult u napetom stanju iz otvora, iz dubine 3
mm, i ako je koeficijent trenja između klina i zida otvora 0.15, odrediti potrebnu energiju i
kapacitivnost kondenzatora koji se u trenutku okidanja preko tiristora (VAKon=0.8V, IA
DC=1A, IAS=50A) prazni kroz namotaj elektromagneta, ako se manje od 50% energije
kondenzatora utroši na gubitke. Napon napajanja je 12 V.

Rešenje:

275
276
277
6. zad. Katapult linearne strukture, baziran na helikoidalnoj opruzi dužine u slobodnom stanju 20 cm
izbacuje predmet mase 100g pod elevacionim uglom od 30 stepeni, na daljinu od oko 1,2 m. U
nenapetom stanju katapulta opruga nije sabijena, a u napetom je sabijena na 10 cm.
a) Odrediti potrebnu krutost opruge, ako je ekvivalentna masa pokretnih delova katapulta 150 g.
b) Šta se menja, ako je opruga prednapregnuta na 15 cm (u nenapetom stanju katapulta)?
c) Navesti sve parametre koje je potrebno poznavati za izračunavanje maksimalne vrednosti jačine
struje jednosmernog motora, ako motor sa efikasnošću od 60% nateže katapult.
d) Ako elektromagnet izvlači klin koji drži katapult u napetom stanju iz otvora, iz dubine 5 mm, i ako
je koeficijent trenja između klina i zida otvora 0.25, odrediti potrebnu energiju kondenzatora koji se u
trenutku okidanja prazni kroz namotaj elektromagneta, ako se manje od 30 % energije utroši na
gubitke. Kolika je minimalna potrebna kapacitivnost kondenzatora, ako je napon napajanja 12 V.

278
Rešenje:

279
280
281
 APPLICATION NOTE

STEPPER MOTOR DRIVING

By H. SAX
Dedicated integrated circuits have dramatically simplified stepper motor driving. To apply these ICs desi-
gners need little specific knowledge of motor driving techniques, but an under-standing of the basics will help
in finding the best solution. This note explains the basics of stepper motor driving and describes the drive
techniques used today.
From a circuit designer’s point of view stepper mo- Figure 2 : ICs for Unipolar and Bipolar Driving.
tors can be divided into two basic types : unipolar
and bipolar.
UNIPOLAR
A stepper motor moves one step when the direction
of current flow in the field coil(s) changes, reversing
the magnetic field of the stator poles. The difference
between unipolar and bipolar motors lies in the may
that this reversal is achieved (figure 1) :
Figure 1a : BIPOLAR - with One Field Coil and
Two Chargeover Switches That are
Switched in the Opposite Direction.
Figure 1b : UNIPOLAR - with Two Separate Field
Coils and are Chargeover Switch.

a)

BIPOLAR

b)

AN235/0788 1/17
APPLICATION NOTE

The advantage of the bipolar circuit is that there is
only one winding, with a good bulk factor (low win-
ding resistance). The main disapuantages are the
two changeover switches because in this case more
semiconductors are needed.
The unipolar circuit needs only one changeover
switch. Its enormous disadvantage is, however, that
a double bifilar winding is required. This means that
at a specific bulk factor the wire is thinner and the
resistance is much higher. We will discuss later the
problems involved.
Unipolar motors are still popular today because the
drive circuit appears to be simpler when implemen-
ted with discrete devices. However with the integra-
ted circuits available today bipolar motors can be
driver with no more components than the unipolar
motors. Figure 2 compares integrated unipolar and
bipolar devices.
CONSTANT CURRENT DRIVING
In order to keep the motor’s power loss within a rea-
sonable limit, the current in the windings must be
controlled.
A simple and popular solution is to give only as much
voltage as needed, utilizing the resistance (RL) of
the winding to limit the current (fig. 4a). A more com-
plicated but also more efficient and precise solution
is the inclusion of a current generator (fig. 4b), to
achieve independence from the winding resistance.
The supply voltage in Fig. 4b has to be higher than
the one in Fig. 4a. A comparison between both cir-
cuits in the dynamic load/working order shows visi-
ble differences.
Figure 4 : Resistance Current Limiter (a) and Cur-
rent Generator Limiting.

BIPOLAR PRODUCES MORE TORQUE

The torque of the stepper motor is proportional to the
magnetic field intensity of the stator windings. It may
be increased only by adding more windings or by in-
creasing the current.
A natural limit against any current increase is the
danger of saturating the iron core. Though this is of
minimal importance. Much more important is the
maximum temperature rise of the motor, due to the
power loss in the stator windings. This shows one
advantage of the bipolar circuit, which, compared to
unipolar systems, has only half of the copper resi-
stance because of the double cross section of the
wire. The winding current may be increased by the
factor √2 and this produces a direct proportional af-
fect on the torque. At their power loss limit bipolar
motors thus deliver about 40 % more torque (fig. 3)
than unipolar motors built on the same frame. Figure 5 : At High Step Frequencies the Winding
If a higher torque is not required, one may either re- Current cannot Reach its Setting Value
duce the motor size or the power loss. because of the Continuous Direction
Change.
Figure 3 : Bipolar Motors Driver Deliver More
Torque than Unipolars.

2/17
 APPLICATION NOTE

It has already been mentioned that this power of the
motor is, among others, proportional to the winding
current.
In the dynamic working order a stepper motor chan-
ges poles of the winding current in the same stator
winding after two steps. The speed with which the
current changes its direction in the form of an expo-
nential function depends on the specified inductan-
ce, the coil resistance and on the voltage. Fig. 5a
shows that at a low step rate the winding current IL
reaches its nominal value VL/RL before the direction
is changed. However, if the poles of the stator win-
dings are changed more often, which corresponds
to a high step frequency, the current no longer rea-
ches its saturating value because of the limited
change time ; the power and also the torque dimi-
nish clearly at increasing number of revolutions (fig.
5).
voltage until the current, detected across RS, rea-
ches the desired nominal value. At that moment the
switch, formerly connected to + VS, changes posi-
tion and shorts out the winding. In this way the cur-
rent is stored, but it decays slowly because of inner
winding losses. The discharge time of the current is
determined during this phase by a monostable or
pulse oscillator. After this time one of the pole chan-
ging switches changes back to + VS, starting an in-
duction recharge and the clock-regulation-cycle
starts again.
Figure 6 : With a Step Current Slew, it is not a
Problem to Obtain, even at High Step
frequencies Sufficient Current in Wind-
ings.
Figure 7 : Constant Current Control of the Step-

MORE TORQUE AT A HIGHER NUMBER

OF REVOLUTIONS
Higher torque at faster speeds are possible if a cur-
rent generator as shown in Fig. 4b is used. In this
application the supply voltage is chosen as high pos-
sible to increase the current’s rate of change. The
current generator itself limits only the phase current
and becomes active only the moment in which the
coil current has reached its set nominal value. Up to
this value the current generator is in saturation and
the supply voltage is applied directly to the winding.
Fig. 6, shows that the rate of the current increase is
now much higher than in Figure 5. Consequently at
higher step rates the desired current can be main-
tained in the winding for a longer time. The torque
decrease starts only at much higher speeds.
Fig. 7 shows the relation between torque and speed
in the normal graphic scheme, typical for the stepper
motor. It is obvious that the power increases in the per Motor Means more Torque at High
upper torque range where it is normally needed, as Frequency.
the load to be driven draws most energy from the
motor in this range. Since the only losses in this technique are the satu-

EFFICIENCY - THE DECISIVE FACTOR

The current generator combined with the high sup-
ply voltage guarantees that the rate of change of the
current in the coil is sufficiently high.
At the static condition or at low numbers of revolu-
tions, however, this means that the power loss in the
current generator dramatically increases, although
the motor does not deliver any more energy in this
range ; the efficiency factor is extremely bad.
Help comes from a switched current regulation
using the switch-transformer principle, as shown in
fig. 8. The phase winding is switched to the supply

3/17
APPLICATION NOTE
ration loss of the switch and that of the coil resistan-
ce, the total efficiency is very high.
The average current that flows from the power sup-
ply line is less than the winding current due to the
concept of circuit inversion. In this way also the po-
wer unit is discharged. This king of phase current
control that has to be done separately for each mo-
tor phase leads to the best ratio between the sup-
plied electrical and delivered mechanical energy.
POSSIBLE IMPROVEMENTS OF THE UNI-
POLAR CIRCUIT
It would make no sense to apply the same principle
to a stabilized current controlled unipolar circuit, as
two more switches per phase would be necessary
for the shortening out of the windings during the free
phase and thus the number of components would
be the same as for the bipolar circuit ; and moreover,
there would be the well known torque disadvantage.
Figure 8 : With Switch Mode Current Regulation Efficiency is Increased.
4/17
From the economic point of view a reasonable and
justifiable improvement is the "Bi-Level-Drive"
(fig. 9). This circuit concept works with two supply vol-
tages ; with every new step of the motor both win-
dings are connected for a short time to a high supply
voltage. This considerably increases the current rate
of change and its behaviour corresponds more or
less to the stabilized power principle. After a pre-de-
termined the switch opens, a no a lower supply volt-
age is connected to the winding thru a diode.
This kind of circuit by no means reaches the perfor-
mance of the clocked stabilized power control as per
fig. 8, as the factors : distribution voltage oscillation,
B.e.m.f., thermal winding resistance, as well as the
separate coil current regulation are not considered,
but it is this circuit that makes the simple unipolar
R/L-control suitable for many fields of application.
 APPLICATION NOTE

Figure 9 : At Every New Step of the Motor, it is Possible to Increase the Current Rate with a Bilevel Circuit.

ADVANTAGES AND DISADVANTAGES OF Figure 10 :The Motor has no More Torque in Cer-
THE HALF-STEP tain Step Frequency Ranges with Full
An essential advantage of a stepper motor opera- Step Driving.
ting at half-step conditions is its position resolution
increased by the factor 2. From a 3.6 degree motor
you achieve 1.8 degrees, which means 200 steps
per revolution.
This is not always the only reason. Often you are for-
ced to operate at half-step conditions in order to
avoid that operations are disturbed by the motor re-
sonance. These may be so strong that the motor has
no more torque in certain step frequency ranges and
looses completely its position (fig. 10). This is due
to the fact that the rotor of the motor, and the chan-
ging magnetic field of the stator forms a spring-
mass-system that may be stimulated to vibrate. In
practice, the load might deaden this system, but only
if there is sufficient frictional force.
In most cases half-step operation helps, as the cour-
se covered by the rotor is only half as long and the
system is less stimulated.
The fact that the half-step operation is not the domi-
nating or general solution, depends on certain di-
sadvantages :
For this reason many systems use the half-step ope-
- the half-step system needs twice as many
ration only if the clock-frequency of the motor is wi-
clock-pulses as the full-step system ; the
clock-frequency is twice as high as with the thin the resonance risk area.
full-step. The dynamic loss is higher the nearer the load mo-
ment comes to the limit torque of the motor. This ef-
- in the half-step position the motor has only fect decreases at higher numbers of revolutions.
about half of the torque of the full-step.

5/17
APPLICATION NOTE

TORQUE LOSS COMPENSATION IN THE Figure 11 : Half Step Driving with Shaping Allows
HALF-STEP OPERATION to Increase the Motor’s Torque to
It’s clear that, especially in limit situations, the torque about 95 % of that of the Full Step.
loss in half-step is a disadvantage. If one has to
choose the next larger motor or one with a double
resolution operating in full-step because of some in-
sufficient torque percentages, it will greatly influence
the costs of the whole system.
In this case, there is an alternative solution that does
not increase the coats for the bipolar chopping sta-
bilized current drive circuit.
The torque loss in the half-step position may be
compensated for by increasing the winding current
by the factor √2 in the phase winding that remains
active. This is also permissible if, according to the
motor data sheet, the current limit has been rea-
ched, because this limit refers always to the contem-
porary supply with current in both windings in the
full-step position. The factor √2 increase in current
doubles the stray power of the active phase. The
toal dissipated power is like that of the full-step be-
cause the non-active phase does not dissipate po-
wer.
The resulting torque in the half-step position
amounts to about 90 % of that of the full-step, that
means dynamically more than 95 % torque compa-
red to the pure full-step ; a neglectable factor.
The only thing to avoid is stopping the motor at limit
current conditions in a half-step position because it
would be like a winding thermal phase overload con-
centrated in one.
The best switch-technique for the half-step phase
current increase will be explained in detail later on
Fig. 11 shows the phase current of a stepping motor
in half-step control with an without phase current in-
crease and the pertinent curves of stap frequency
and torque.

6/17
 APPLICATION NOTE

Figure 12 : Only Two Signals for Full Step Driving are Necessary while Four (six if three-state is needed
on the output stages) for half Step.

7/17
APPLICATION NOTE
DRIVE SIGNALS FOR THE MICRO ELEC-
TRONIC
A direct current motor runs by itself if you supply if
with voltage, whereas the stepping motor needs the
commutation signal in for of several separated but
linkable commands. In 95 % of the applications to-
day, the origin of these digital commands is a micro-
processor system.
In its simplest form, a full-step control needs only two
rectangular signals in quadrature. According to
which phase is leading, the motor axis rotates clock-
wise or counter-clockwise, whereby the rotation
speed is proportional to the clock frequency.
In the half-step system the situation becomes more
complicated. The minimal two control signals beco-
me four control signals. In some conditions as many
as six signals are needed. If the Tri-state-command
for the phase ranges without current, necessary for
high motor speeds, may not be obtained from the 4
control signals. Fig. 12 shows the relationship be-
tween the phase current diagram and the control si-
gnal for full and half-step.
Since all signals in each mode are in defined rela-
tions with each other, it is possible to generate them
using standard logic. However, if the possibility to
Figure 13 : The L297 avoids the Use of Complicated Standard Logic to Generate Both Full and Half-step
Driving Signals Together with Chopper Current Control.
RS1 RS2 = 0.5 Ω
VF ≤ 1.2 V @ i = 2A
D1 to D8 = 2 A fast diodes { trr ≤ 200 ns
8/17
choose full and half-step is desired, a good logic im-
plementation becomes quite expensive and an ap-
plication specific integrated circuit would be better.
Such an application specific integrated circuit could
reduce the number of outputs required from a micro-
processor from the 6 required to 3 static and dyna-
mic control line.
A typical control circuit that meets all these require-
ments is the L297 unit (fig. 13).
Four signals control the motor in all operations :
1. CLOCK : The clock signal, giving the step-
ping command
2. RESET : Puts the final level signals in a de-
fined start position
3. DIRECTION : Determines the sense of rotation of
the motor axis.
4. HALF/FULL : Desides whether to operate in full
or in half-step.
Another inhibit input allows the device to switch the
motor output into the Tri-state-mode in order to pre-
vent undesired movements during undefined opera-
ting conditions, such as those that could occur
during.

SWITCH-MODE CURRENT REGULATION
The primary function of the current regulation circuit
is to supply enough current to the phase windings
of the motor, even at high step rates.
The functional blocks required for a switchmode cur-
rent control are the same blocks required in swit-
ching power supplies ; flip-flops, comparators ; and
an oscillator are required. These blocks can easily
be included in the same IC that generates the phase
control signals. Let us consider the implementation
of chopper current control in the L297.
The oscillator on pin 16 of the L297 resets the two
flip-flops at the start of each oscillator period. The
flip-flop outputs are then combined with the outputs
of the translator circuit to form the 6 control signals
supplied to the power bridge (L298).
When activated, by the oscillator, the current in the
winding will raise, following the L/R time constant
curve, until the voltage across the sense resistor (pin
1, 15 of L298) is equal to the reference voltage input
(pin 15, L297) the comparator then sets the flip-flop,
causing the output of the L297 to change to an equi-
phase condition, thus effectively putting a short cir-
cuit across the phase winding. The bridge is
activated into a diagonally conductive state when
the oscillator resets the flip-flop at the start of the
next cycle.
Using a common oscillator to control both current re-
gulators maintains the same chopping frequency for
both, thus avoiding interference between the two.
The functional block diagram of the L297 and the po-
wer stage (L298) are shown in Figure 14 alone with
the operating wave forms.
An important characteristics of this circuit implemen-
tation is that, during the reset time, the flip-flops are
kept reset. The reset time can be selected by selec-
ting the impedance of the R/C network or pin 16. In
this way, the current spike and noise across the sen-
APPLICATION NOTE
se resistors that may occur during switching will not
cause a premature setting of the flip-flop. Thus the
recovery current spike of the protection diodes can
be ignored and a filter in the sense line is avoided.
THE RIGHT PHASE CURRENT FOR EVE-
RY OPERATING CONDITION
The Chopper principle of the controller unit reveals
that the phase current in the motor windings is con-
trolled by two data : the reference voltage at pin 15
of the controller and the value of the sense resis-tan-
ce at pins 1 and 15 of the L298, that is IL = VREF/RS.
By changing VREF it is very easy to vary the current
within large limits. The only question is for which pur-
pose and at which conditions.
More phase current means more motor torque, but
also higher energy consumption.
An analysis of the torque consumption for different
periods and load position changes shows that there
is no need for different energies.
There is a high energy need during the acceleration
or break phases, whereas during continuous opera-
tion or neutral or stop position less energy has to be
supplied. A motor with its phase current continuou-
sly oriented at the load moment limit, even with the
load moment lacking, consumes needlessly energy,
that is completely transformed into heat.
Therefore it is useful to resolve the phase current in
at least two levels controllable from the processor.
Fig. 18 shows a minimal configuration with two re-
sistance and one small signal transistor as change-
over switch for the reference input. With another
resistance and transistor it is possible to resolve 2
Bits and consequently 4 levels. That is sufficient for
all imaginable causes.
Fig. 16 shows a optimal phase current diagram du-
ring a positioning operation.
9/17
APPLICATION NOTE

Figure 14 : Two ICs and very Few External Components Provide Complete Microprocessor to Bipolar Step-
per Motor Interface.

10/17
 APPLICATION NOTE

Figure 15 : Because of the Set-dominant Latch Inside the L297 it is Possible to Hide Current Spikes and
Noise Across the Sense Resistors thus Avoiding External Filters.

Figure 16 : More Energy is needed During The Acceleration and break Phases Compared the Continuous
Operation, Neutral or Stop Position.

11/17
APPLICATION NOTE
HIGH MOTOR CLOCK RESETS IN THE
HALF-STEP SYSTEM
In the half-step position one of the motor phases has
to be without current. If the motor moves from a full-
step position into a half-step position, this means
that one motor winding has to be completely di-
scharged. From the logic diagram this means for the
high level bridge an equivalent status of the input si-
gnals A/B, for example in the HIGH-status. For the
coil this means short circuit (fig. 17 up) and conse-
quently a low reduction of the current. In case of high
half-step speeds the short circuit discharge time
constant of the phase winding is not sufficient to di-
scharge the current during the short half-step pha-
Figure 17 : The Inhibit Signal Turns Off Immediately the Output Stages Allowing thus a Faster Current De-
cay (mandatory with half-step operation).
12/17
ses. The current diagram is not neat, the half step
is not carried out correctly (fig. 17 center).
For this reason the L297 controller-unit generates
an inhibit-command for each phase bridge, that
switches the specific bridge output in the half-step
position into Tri-state. In this way the coil can start
swinging freely over the external recovery diodes
and discharge quickly. The current decrease rate of
change corresponds more or less to the increase
rate of change (fig. 17 below).
In case of full-step operation both inhibit-outputs of
the controller (pin 5 and 8) remain in the HIGH-sta-
tus.

Figure 18 : With This Configuration it is Possible to Obtain Half-step with Shaping Operation and Therefore
More Torque.
MORE TORQUE IN THE HALF-STEP POSI-
TION
A topic that has already been discussed in detail. So
we will limit our considerations on how it is carried
out, in fact quite simply because of the reference
voltage controlled phase current regulation.
With the help of the inhibit-signals at outputs 5 and
8 of the controller, which are alternatively active only
when the half-step control is programmed, the ref-
erence voltage is increased by the factor 1.41 with
a very simple additional wiring (fig. 18), as soon as
one of the two inhibit-signals switches LOW. This in-
creases the current in the active motorphase pro-
portionally to the reference voltage and
compensates the torque loss in this position. Fig. 19
shows clearly that the diagram of the phase current
is almost sinusoidal, in principle the ideal form of the
current graph.
To sum up we may say that this half-step version of-
fers most advantages. The motor works with poor
resonance and a double position resolution at a
torque, that is almost the same as that of the full-
step.
BETTER GLIDING THAN STEPPING
If a stepper motor is supposed to work almost gliding
and not step by step, the form of the phase current
diagram has to be sinusoidal.
APPLICATION NOTE
The advantages are very important :
- no more phenomena of resonance
- drastic noise reduction
- connected gearings and loads are treated
with care
- the position resolution may be increased fur-
ther.
However, the use of the L297 controller-unit descri-
bed until now is no longer possible of the more sem-
plicated form of the phase current diagram the
Controller may become simpler in its functions.
Fig. 20 shows us an example with the L6505 unit.
This IC contains nothing more than the clocked pha-
se current regulation which works according to the
same principle as L297. The four control signals
emitting continuously a full-step program are now
generated directly by the microprocessor. In order to
obtain a sinusoidal phase current course the refer-
ence voltage inputs of the Controller are modulated
with sinusoidal half-waves.
The microprocessor that controls the direction of the
current phase with the control signals also genera-
tes the two analog signals.
For many applications a microprocessor with dedi-
cated digital to analog converters can be chosen.
Eliminating the need for separate D/A circuits.
About 5 bit have proved to be the most suitable sud-
13/17
APPLICATION NOTE
division of the current within one full-step. A higher
resolution brings no measurable advantages. On
the contrary, the converter clock frequency is alrea-
dy very high in case of low motor revolutions and
very difficult to process by the processor-software.
It is recommended to reduce the D/A resolution at
high step frequencies.
In case of higher motor revolutions it is more conve-
nient to operate only in full-step, since harmonic
control is no longer an advantage as the current has
only a triangular waveform in the motor winding.
PRECISION OF THE MICRO STEP
Any desired increase of the position resolution be-
tween the full step position has its physical limits.
Those who think it is possible to resolve a 7.2° -
Figure 19 : The Half-step with Shaping Positioning is Achieved by Simply Changing Reference Voltages.
14/17
stepper motor to 1.8° with the same precision as a
1.8° - motor in full-step will be received, as there are
several limits :
The rise rate of the torque diagram corresponding
to the twisting angle of the rotor for the 7.2° - motor
is flatter by a factor of 4 then for the original 1.8° -
motor. Consequently with friction or load moment,
the position error is larger (fig. 21).
For most of the commercial motors there isn’t a suf-
ficiently precise, linear relationship between a sinu-
soidal-current-diagram and an exact micro step
angle. The reason is a dishomogeneous magnetic
field between the rotor and the two stator fields.
Above all, problems have to be expected with mo-
tors with high pole feeling. However, there are spe-
cial stepper motors in which an optimized micro step
operation has already been considered during the
construction phase.
 APPLICATION NOTE

Figure 20 : L6506 Unit Gives The Possibility to Modulate Separately the Two Reference Voltage Inputs in
Order to obtain a Sinusoidal Phase Current.

15/17
APPLICATION NOTE

Figure 21 : Better Resolution is achieved with Low Degree Motor but More torque is delivered with high
Degree Motor.

CONCLUSIONS Working in limit areas, where improved electronics

The above described application examples of mo-
dern integrated circuits show that output and effi-
ciency of stepper motors may be remarkably
increased without any excessive expense increase
like before.
with optimized drive sequences allow the use of less
expensive motors, it is even possible to obtain a cost
reduction.

16/17