Data

Controller Option
Opcionális portok
A KR C4 smallsize-2 robotvezérléshez
Szerelési és üzemeltetési útmutató
Kiadás: 29.04.2019
MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7
KUKA Deutschland GmbH
Opcionális portok
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Németország
Jelen dokumentációt a KUKA Deutschland GmbH kifejezett engedélye nélkül tilos sokszorosítani
(még kivonatos formában is), továbbá harmadik fél számára hozzáférhetővé tenni.
A vezérlésben további, jelen dokumentációban nem szereplő funkciók is rendelkezésre állhat-
nak. Új szállítás, illetve szervizelés esetén azonban ezen funkciókra nincs igény.
A nyomtatott változat tartalmát összevetettük a bemutatott hard- és szoftverrel a megegyezésre
vonatkozóan. Ennek ellenére nem zárhatók ki az eltérések, ezért a teljes egyezőségért felelős-
séget nem vállalunk. A jelen nyomtatott változatban szereplő adatokat azonban rendszeresen
felülvizsgáljuk, és a szükséges javításokat a következő kiadás tartalmazza.
A műszaki változtatások joga a működésre gyakorolt hatás nélkül fenntartva.
KIM-PS5-DOC
Az eredeti dokumentáció fordítása
Publikáció: Pub MA KR C4 smallsize-2 Interfaces (PDF) hu

PB6619
Könyvszerkezet: MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V6.1

BS6007
Verzió: MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7
2/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

Opcionális portok
Tartalomjegyzék
1 Bevezetés.................................................................................................. 7
1.1 Az ipari robot dokumentációja.............................................................................. 7
1.2 A fontos tudnivalók ábrázolása............................................................................. 7
1.3 Portok ábrázolása.................................................................................................. 8
1.4 Márkák................................................................................................................... 9
1.5 Használt fogalmak................................................................................................. 9
2 Rendeltetés............................................................................................... 11
2.1 Célcsoport ............................................................................................................ 11
2.2 Rendeltetésszerű használat.................................................................................. 11
3 Termékleírás............................................................................................. 13
3.1 Portok áttekintése.................................................................................................. 13
3.2 Csatlakozópanel opciók számára......................................................................... 14
3.3 Digitális I/O-elemek és buszcsatoló...................................................................... 19
3.3.1 16/16/4-es digitális I/O-elemek.............................................................................. 19
3.3.2 16/16/4-es digitális I/O-elemek.............................................................................. 20
3.4 Kisfeszültségű tápegység...................................................................................... 20
3.5 Safety Interface Board Extended.......................................................................... 21
4 Műszaki adatok........................................................................................ 23
4.1 Cabinet Interface Board Small Robot................................................................... 23
4.2 Safety Interface Board Extended.......................................................................... 24
4.3 Kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A.................................................................... 25
4.4 Külső 24 V külső betáplálása............................................................................... 25
5 Biztonság.................................................................................................. 27
6 Tervezés.................................................................................................... 29
6.1 Biztonsági opciók diszkrét portjai.......................................................................... 29
6.1.1 Az X11 biztonsági port leírása.............................................................................. 29
6.1.1.1 X11 csatlakozódugó pólusképe............................................................................. 29
6.1.1.2 X11 biztonsági port................................................................................................ 29
6.1.1.3 X11 külső engedélyezőkapcsoló........................................................................... 32
6.1.1.4 Kapcsolási példa: VÉSZLEÁLLÍTÓ kör és védőberendezés............................... 33
6.1.1.5 Biztonságos be- és kimenetek kapcsolási példái................................................. 35
6.1.2 X13 SafeOperation port........................................................................................ 37
6.1.2.1 SafeOperation X13 port........................................................................................ 37
6.1.2.2 X13 SafeRangeMonitoring port............................................................................. 40
6.1.2.3 X13 SafeSingleBrake port..................................................................................... 41
6.1.2.4 Biztonságos be- és kimenetek kapcsolási példái................................................. 43
6.1.3 X42 referenciakapcsoló......................................................................................... 46
6.1.4 X53 „Hajtások készenlétben” lámpa..................................................................... 46
6.1.4.1 A „Hajtások készenlétben” lámpa részegységeinek áttekintése.......................... 47
6.1.4.2 „Hajtások készenlétben” lámpa a berendezésben............................................... 48
6.1.4.3 „Hajtások készenlétben” lámpa a manipulátoron................................................. 48
6.1.4.4 Összekötőkábel-készlet......................................................................................... 49
6.1.4.5 Konzolméretek ...................................................................................................... 50
MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 3/109

Opcionális portok
6.1.4.6 Összekötőkábel-készlet......................................................................................... 50
6.1.5 X58 külső engedélyezőkapcsoló........................................................................... 51
6.2 Külső feszültségellátások...................................................................................... 52
6.2.1 X55 külső betáplálás............................................................................................. 52
6.2.2 X11 külső betáplálás............................................................................................. 53
6.3 Kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A.................................................................... 53
6.4 Terhelés alatti feszültségek................................................................................... 53
6.4.1 X11 US1 és US2 terhelés alatti feszültség.......................................................... 53
6.4.2 X56 US1/US2 terhelés alatti feszültség............................................................... 55
6.4.3 US2 terhelés alatti feszültség-megszakító funkciójának ellenőrzése................... 56
6.4.4 X14B2 és X14B port 24 V PWR US1/US2.......................................................... 56
6.4.5 X54 port 27V PWR US1....................................................................................... 58
6.5 Ethernet-portok...................................................................................................... 58
6.5.1 Biztonsági funkciók az Ethernet biztonsági porton keresztül ............................. 58
6.5.1.1 SafeOperation Ethernet biztonsági port használatával (opció)............................ 63
6.5.1.2 Engedélyező kapcsoló engedélyező kapcsoló..................................................... 67
6.5.2 X63 PROFINET SYNC port.................................................................................. 67
6.5.3 X66 Ethernet port (RJ45)...................................................................................... 68
6.5.4 X67.1, X67.2 és X67.3 KLI-port............................................................................ 69
6.5.5 X17A, X17B, X17C KLI-port................................................................................. 70
6.6 EtherCAT-portok.................................................................................................... 70
6.6.1 X65 EtherCAT port................................................................................................ 70
6.6.2 X67.1 és X67.2 EtherCAT-híd portok................................................................... 71
6.7 EtherCAT be- és kimeneti modulok...................................................................... 72
6.7.1 EK1100 buszcsatoló.............................................................................................. 73
6.7.2 EL9100 betáplálás................................................................................................. 74
6.7.3 EL1809 16 csatornás bemenetek......................................................................... 74
6.7.4 EL1889 16 csatornás bemenetek, negatív kapcsolás......................................... 75
6.7.5 EL2024 4 csatornás 2 A kimenetek..................................................................... 76
6.7.6 EL2809 16 csatornás bemenetek......................................................................... 77
6.7.7 EL2889 16 csatornás kimenetek, negatív kapcsolás........................................... 78
6.7.8 Kétcsatornás,16 bites, EL3162 analóg bemenetek.............................................. 78
6.7.9 Kétcsatornás EL4102 analóg kimenetek.............................................................. 79
6.8 EtherCAT átjárók................................................................................................... 80
6.8.1 PROFIBUS master/slave EL6731(0010)............................................................... 80
6.8.2 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)................................................................ 81
6.8.3 EL6692 EtherCAT-híd............................................................................................ 81
6.8.4 EtherCAT-híd EL6695-1001.................................................................................. 82
6.8.5 VARAN-slave buszcsatoló..................................................................................... 82
6.9 Gyors mérés.......................................................................................................... 83
6.9.1 X33 gyors mérés bemenetei................................................................................. 83
6.9.2 Feszültségellátás gyors méréshez........................................................................ 83
6.10 Euromap portok..................................................................................................... 84
6.10.1 X67.1 és X67.2 VARAN-slave port....................................................................... 84
6.11 X51 kábelátvezetés............................................................................................... 85
6.12 KONI...................................................................................................................... 86
6.12.1 X64.1, X64.2 és X64.3 VISION port..................................................................... 86
6.12.2 X77 Ethernet port.................................................................................................. 87
6.13 X70 és X71 RoboTeam port................................................................................. 88

Opcionális portok
6.13.1 X57 belső feszültségellátás................................................................................... 88

6.14 X21.1 2. RDC-port................................................................................................. 89
6.15 X69 KUKA Service Interface................................................................................. 89
7 Üzembe helyezés és ismételt üzembe helyezés.................................. 91

7.1 X11 biztonsági port összeszerelése és csatlakoztatása...................................... 91
8 Karbantartás............................................................................................. 93
8.1 Karbantartási szimbólumok................................................................................... 93
8.2 CCU_SR relékimenetek ellenőrzése..................................................................... 94
8.3 SIB Extended relékimenetek ellenőrzése............................................................. 95
9 Javítás....................................................................................................... 97
9.1 A Safety Interface Board extended cseréje......................................................... 97
10 KUKA szerviz............................................................................................ 99
10.1 Támogatási igény.................................................................................................. 99
10.2 KUKA ügyféltámogatás......................................................................................... 99
Index 107

Opcionális portok

Opcionális portok
Bevezetés
1 Bevezetés
1.1 Az ipari robot dokumentációja
Az ipari robot dokumentációja a következő részekből áll:
• a robotmechanika dokumentációja
• a robotvezérlés dokumentációja
• a smartPAD-2 dokumentációja
• a rendszerszoftver kezelési és programozási útmutatója
• az opciók és tartozékok útmutatói
• KUKA.Xpert pótalkatrészek
Minden útmutató egy önálló dokumentum.
1.2 A fontos tudnivalók ábrázolása
Biztonság
Ezek a fontos tudnivalók a biztonságot szolgálják, és figyelembe kell ven-

ni őket.
VESZÉLY
Ezek a fontos tudnivalók azt jelentik, hogy az óvintézkedések hiánya
biztosan vagy nagy valószínűséggel halált vagy súlyos sérüléseket
okoz.
FIGYELMEZTETÉS
Ezek a figyelmeztetések azt jelentik, hogy az óvintézkedések hiánya ha-
lált vagy súlyos sérüléseket okozhat.
VIGYÁZAT
Ezek a figyelmeztetések azt jelentik, hogy az óvintézkedések hiánya
könnyű sérüléseket okozhat.
ÉRTESÍTÉS
Ezek a figyelmeztetések azt jelentik, hogy az óvintézkedések hiánya
anyagi károkat okozhat.
Ezek a figyelmeztetések a biztonság szempontjából fontos információkra

vagy általános biztonsági intézkedésekre utalnak.
Ezek a figyelmeztetések nem egyedi veszélyekre vagy egyedi óvintézke-
désekre vonatkoznak.
Ez a figyelmeztetés vészhelyzetek vagy üzemzavarok megelőzésére vagy

elhárítására szolgáló lépésekre hívja fel a figyelmet:
BIZTONSÁGI UTASÍTÁS
A következő lépést pontosan be kell tartani!
Az ezzel a figyelmeztetéssel jelölt lépéseket pontosan be kell tartani.
Fontos tudnivalók
Ezek a fontos tudnivalók a munka megkönnyítésére szolgálnak, vagy to-

vábbi információkra utalnak.

Bevezetés Opcionális portok
A munka megkönnyítésére szolgáló fontos tudnivaló vagy további infor-

mációkat tartalmazó figyelmeztetés
1.3 Portok ábrázolása
Leírás
A Tervezés című fejezetben azokat a portokat mutatjuk be, amelyeken ke-

resztül a termék összekapcsolható a tartozékokkal és a perifériakészülé-
kekkel. Amennyiben rendelkezésre állnak, a motorportokat, a hálózati por-
tokat és a mezőbuszrendszerek portjait is bemutatjuk.
Az alábbiakban a portok leírásának ábrázolási konvencióit soroljuk fel.
Motorportok
Mivel az egyes motorok csatlakozódugó-betéteinek tüskekiosztása mindig

azonos, csak egyszer kerülnek bemutatásra.
A következő fejezetekben a csatlakozódugó-betétek gyűjtőcsatlakozókká
alakításának lehetséges kombinációit, valamint a tengelyszabályozók belső
kábelezését mutatjuk be.
Ábra 1-1: Csatlakozódugó-betétek
Tengely A motorhoz hozzárendelt robottengely vagy

kiegészítő tengely megnevezése
Csatlakozódugó- A gyűjtőcsatlakozóban található megfelelő tengelyhez
betét tartozó csatlakozódugó-betét pozíciója az ábra szerint
Tengelyszabá- Annak a tengelyszabályozónak a megnevezése, ame-
lyozó lyen keresztül a motor tápellátást kap és szabályoz-
ható
Csatlakoztatás A tengelyszabályozó azon portjának megnevezése,
amelyen keresztül a motor-/fékvezeték csatlakozik
Példa:
Csatlakozódu- Tengelyszabá-
Tengely Csatlakoztatás
gó-betét lyozó
A6 F KPP G1 X3/X33
Magyarázat: az A6 csatlakozódugó-betét a gyűjtőcsatlakozó a hozzá tarto-
zó ábrán feltüntetett F pozícióban helyezkedik el. Az A6 tengely ellátása a
KPP G1 tengelyszabályozón keresztül történik. A KPP G1-en a motorve-
zeték az X3, míg a fékvezeték az X33 porton keresztül csatlakozik.

Opcionális portok
Bevezetés
Portok
A többi portot a szükséges kábel és csatlakozódugó (szükséges anyagok)

leírásával, specifikációjával és a csatlakozódugó-kiosztással együtt
soroljuk fel.
A csatlakozódugó becsomagolásához szükséges egyéb anyagok tarto-
zékként beszerezhetők a KUKA Deutschland GmbH vállalattól.
Példa:
Ábra 1-2: Póluskép, bővítőhely nézet (female)
Tüske A csatlakozódugó pólusképe szerinti tüske

A ki nem osztott tüskéket nem soroljuk fel.
Leírás A jel leírása a kapcsolási rajz szerint
Funkció a jel funkciójához kapcsolódó további magyarázatok
(opcionális)
1.4 Márkák
• A Windows a Microsoft Corporation márkája.
• Az EtherCAT® bejegyzett márka és szabadalmaztatott

technológia, a németországi Beckhoff Automation GmbH engedélyével.
• A CIP Safety® az ODVA márkája.
1.5 Használt fogalmak
Fogalom Leírás
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
A CIP Safety az Ethernet/IP protokollon alapuló
biztonsági port egy biztonsági PLC robotvezér-
léshez való csatlakoztatására. (PLC = master,
robotvezérlés = slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
FSoE FailSafe over EtherCAT
Az FSoE az EtherCAT protokollon alapuló biz-
tonsági port egy biztonsági PLC robotvezérlés-
hez való csatlakoztatására.
KEI KUKA Extension Interface

Bevezetés Opcionális portok
Fogalom Leírás
KLI KUKA Line Interface. Fölérendelt vezérlőinfrast-
ruktúrához való csatlakozás (PLC, archiválás)
KONI KUKA Option Network Interface
KSS KUKA System Software
Manipulátor A robot mechanikája és a hozzá tartozó elekt-
romos felszerelések
PoE Power over Ethernet
RDC Resolver Digital Converter.
SIB extended Safety Interface Board extended
USB Universal Serial Bus. Számítógép és kiegészítő
készülékek összekapcsolására szolgáló busz-
rendszer
VARAN Versatile Automation Random Access Network

Opcionális portok
Rendeltetés
2 Rendeltetés
2.1 Célcsoport
Ez a dokumentáció a következő ismeretekkel rendelkező felhasználóknak

szól:
• haladó elektrotechnikai ismeretek

• haladó robotvezérlési ismeretek
• haladó ismeretek a Windows operációs rendszerrel kapcsolatban
Termékeink optimális alkalmazása érdekében a KUKA College által tar-

tott képzést javasoljuk ügyfeleinknek. A képzési programmal kapcsolatos
információk megtalálhatók a www.kuka.com weboldalon vagy közvetlenül
a telephelyeken.
2.2 Rendeltetésszerű használat
Használat
A robotvezérlés kizárólag az alábbi komponensek üzemeltetésére szolgál:

• KUKA ipari robot
• KUKA lineáris egység
• KUKA pozicionáló
Opcionális portok
Az alábbi portok a KR C4 smallsize-2 robotvezérlés opciói:

• X11 parallel-safety (US1/US2 terhelés alatti feszültség, opcionális)
• X13 parallel-safety (biztonságos digitális be- és kimenetek a SafeRo-
bot számára)
• X14B terhelés alatti feszültségek US1/US2
• X14B2 terhelés alatti feszültségek
• X21.1 2. RDC-port
• X33 gyors mérés
• X42 referenciakapcsoló, beszabályozási referenciapontra állítás
• X51 négyszeres kábelátvezetés digitális be- és kimenetek számára
• X53 port „Hajtások készenlétben” lámpához
• X54 US 1 terhelés alatti feszültség
• X55 külső betáplálás
• X56 US1/US2 terhelés alatti feszültség
• X57 külső betáplálás
• X58 külső engedélyezőkapcsoló
• X63 PROFINET SYNC
• X64.1 KONI PoE switch-en keresztül (VisionTech)
• X65 EtherCAT port
• KLI portok
‒ X66 Ethernet port
‒ X67.1, X67.2 és X67.3 KLI switch-en keresztül

Rendeltetés Opcionális portok
‒ X17A/B/C KLI switch-en keresztül

• X67.1 és X67.2 EtherCAT bridge master/master
• X67.1 és X67.2 VARAN-slave EtherCAT IN/OUT
• X70 Robo Team IN
• X71 Robo Team OUT
• X77 Ethernet port
Helytelen használat
A rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen hasz-

nálatnak minősül, és nem megengedett. Ezek közé tartozik pl.:
• Feljutási segédeszközként történő alkalmazás
• A megengedett üzemi határokon kívüli alkalmazás
• Robbanásveszélyes környezetben történő alkalmazás
• Mélybányászati alkalmazás

Opcionális portok
Termékleírás
3 Termékleírás
3.1 Portok áttekintése
Áttekintés
Az alábbi vezetékek tartoznak alapkivitelben a robotvezérléshez:

• Készülékcsatlakoztató vezeték
• Motor-/adatvezeték
• smartPAD vezeték
• Perifériás vezetékek
Az ügyfélváltozatoktól és/vagy az opcióktól függően az opciókhoz szolgáló
csatlakozópanelen periféria-/buszvezetékek találhatók.
Interfészek
Ábra 3-1: A portok áttekintése
1 X69 szolgáltatásport
2 USB 3.0-port
3 Csatlakozópanel opciókhoz
4 Hálózati csatlakozás
5 X19 smartPAD-port
6 X21 port, adatok
7 X42 referenciakapcsoló, beszabályozási referenciapontra állítás
8 X21.1 port, 2. RDC
9 X20 motorcsatlakozó
Ábrázolás
A csatlakozódugó kiosztását táblázat mutatja. A nem foglalt érintkezők

nincsenek feltüntetve.
A csatlakozódugó becsomagolásához szükséges egyéb anyagok tarto-
zékként beszerezhetők a KUKA Deutschland GmbH vállalattól.

Termékleírás Opcionális portok
3.2 Csatlakozópanel opciók számára
Áttekintés
Ábra 3-2: Slotok a csatlakozópanelen
A robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskap-

csoló-, relé- és szeleptekercset arra alkalmas zavarszűrő diódával kell
ellátni. Az RC-tagok és a VCR-ellenállások nem alkalmasak erre.
Slot 1 kiosztás
A Slot 1 a következő portokkal osztható ki:

Csatlako-
Slot Leírás Megjegyzés
zódugó
X51 Négyszeres kábelátveze- -
tés digitális be- és kime-
netek számára
X66 Ethernet X66 egyenként kivá-

lasztható.
X65 EtherCAT X65 egyenként kivá-
lasztható.
X67.1 Ethernet switch-en ke- -

resztül
resztül
resztül
X77 Ethernet-port X77 egyenként kivá-
lasztható.
lasztható.
Slot 2 kiosztás

Opcionális portok
Termékleírás
Csatlako-
zódugó
X13 Biztonságos digitális be- -
és kimenetek a SafeRo-
bot számára
X33 Gyors mérés X33 egyenként kivá-

lasztható.
X53 „Hajtások készenlétben” X53 egyenként kivá-
lámpa lasztható.
X77 Ethernet-port X77 egyenként kivá-

lasztható.
lámpa lasztható.

netek számára

lámpa lasztható
X14B 4 pólusú -
• 24 V PWR US1/US2
X14B2 4 pólusú -
• 24 V PWR
Slot 3 kiosztás

Csatlako-
zódugó
X11 • Dig. biztonság -
• Külső betáplálások
• US1/US2 terhelés
alatti feszültség
• A robotvezérlés
VÉSZLEÁLLÍTÓ be-
rendezései
netek számára

Csatlako-
zódugó
X56 US1/US2 terhelés alatti X56 egyenként kivá-
feszültség lasztható.
X55 Külső betáplálások X55 egyenként kivá-
lasztható.
X70 RoboTeam bemenet -

X71 RoboTeam kimenet -
X57 24 V PWR IN -
X54 27 V PWR US1 X54 egyenként kivá-

lasztható.
lasztható.

X33 Gyors mérés -
Slot 4 kiosztás

Csatlako-
zódugó
X67.1 • VARAN-slave Ether- IN jel
CAT
• EtherCAT bridge
(master/master)
X67.2 • VARAN-slave Ether- OUT jel
CAT
• EtherCAT bridge
(master/master)
X55 • VARAN-slave Ether- Külső betáplálások
CAT
• EtherCAT bridge
(master/master)
lasztható.

Opcionális portok
Termékleírás
Csatlako-
zódugó
lasztható.
X58 Külső engedélyezés X58 egyenként kivá-
lasztható.

lasztható.
X63 PNET-SYNC X63 egyenként kivá-
lasztható.

lasztható.
lasztható.

lasztható.
lasztható.

lasztható.

lasztható.
lasztható.

lasztható.
lasztható.

lasztható.

lasztható.
lasztható.

Csatlako-
zódugó
lasztható.
X63 PNET-SYNC X63 egyenként kivá-
lasztható.
X64.1 KONI switch-en keresztül -

X55 Külső betáplálás X55 egyenként kivá-

lasztható.
lasztható.
X65 KUKA Extension busz X65 egyenként kivá-

lasztható.
lasztható.
X66 KUKA Line Interface X66 egyenként kivá-

lasztható.
lasztható.

lasztható.
lasztható.

X33 Gyors mérés -
X65 KUKA Extension busz X65 egyenként kivá-

lasztható.
lámpa lasztható.
lasztható.
X17A KUKA Line Interface M12 D-kódolt
switch-en keresztül
X17B KUKA Line Interface
X17C KUKA Line Interface

Opcionális portok
Termékleírás
Csatlako-
zódugó
X51 Wieland négyes kábelát- -
vezetés, digitális be- és
kimenetek számára
3.3 Digitális I/O-elemek és buszcsatoló
3.3.1 16/16/4-es digitális I/O-elemek
Áttekintés
A 16/16-os digitális I/O interfész az alábbi komponensekből áll:

• EtherCAT buszcsatoló
• EtherCAT 16x-bemeneti kapocs
• EtherCAT 16x-kimeneti kapocs
• EtherCAT busz végzáró
Ábra 3-3: A 16/16-os digitális elemek áttekintése
1 X1 KEI-csatlakozó
2 EK1100 EtherCAT buszcsatoló A20
3 EL1809/EL1889 bemeneti kapocs A21
4 EL2809/EL2889 kimeneti kapocs A22
5 EL9011 busz végzáró
Az EtherCAT buszcsatolóval és az E/A modulokkal kapcsolatban további

információkat talál a Beckhoff kézikönyvében.

3.3.2 16/16/4-es digitális I/O-elemek
Áttekintés
A 16/16/4-es digitális I/O interfész az alábbi komponensekből áll:

• EtherCAT buszcsatoló
• EtherCAT 16x-bemeneti kapocs
• EtherCAT betápkapocs
• EtherCAT busz végzáró
Ábra 3-4: 16/16/4-es digitális elem
1 X1 KEI-csatlakozó
2 EK1100 buszcsatoló A20
3 EL1809/EL1889 bemeneti kapocs A21
4 EL2809/EL2889 kimeneti kapocs A22
5 EL9100 betápkapocs A23
6 EL2024 kimeneti kapocs A27
7 EL9011 busz végzáró
Az EtherCAT buszcsatolóval és az E/A modulokkal kapcsolatban további

információkat talál a Beckhoff kézikönyvében.
3.4 Kisfeszültségű tápegység
Leírás
A kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A-hez, pl. US1 és US2 terhelés alatti

feszültségre áll rendelkezésre.

Opcionális portok
Termékleírás
Ábra 3-5: Kisfeszültségű tápegység
1 Potenciométert a kimeneti feszültség beállítására
3.5 Safety Interface Board Extended
Leírás
A Safety Interface Board extended (SIB extended) a biztonsági port része.

A SIB Extended rögzítési, vezérlési és kapcsolási funkciókkal rendelkezik.
A kimenő jelek galvanikusan leválasztott kimenetként állnak rendelkezésre.
A SIB Extended kártyán a következő biztonságos be- és kimenetek talál-
hatók:
• 8 biztonságos bemenet
• 8 biztonságos kimenet
Funkciók
A SIB Extended a következő funkciókkal rendelkezik:

• biztonságos be- és kimenetek a SafeRobot opció területkiválasztása
és területfelügyelete számára
vagy választhatóan
• a jelek rendelkezésre bocsátása a tengelytartományok felügyeletéhez


Opcionális portok
Műszaki adatok
4 Műszaki adatok
4.1 Cabinet Interface Board Small Robot
A terhelés érintkezők ellátása kizárólag biztonságos leválasztással ren-

delkező PELV tápegységről történhet. (>>> 4.4 "Külső 24 V külső betáp-
lálása" Oldal 25)
CIB_SR kimenetek
Terhelés érintkezők üzemi ≤ 30 V

feszültsége
Áram a terhelés érintkezőn min. 10 mA
keresztül
< 750 mA
Vezetékhosszok (működte- < 50 m vezetékhossz
tők csatlakoztatása)
< 100 m huzalhossz (bemeneti és visszat-
érő vezeték)
Vezeték-keresztmetszet ≥ 1 mm2
(működtetők csatlakoztatá-
sa)
CIB_SR kapcsolási ciklusok Használati időtartam 20 év
< 100 000 (naponta 13 kapcsolási ciklus-
nak felel meg)
A kapcsolási ciklusok lejárata után a gépcsoportot ki kell cserélni.
CIB_SR bemenetek
A bemenetek kapcsolási Az állapot a bemenetek számára az

szintje 5 V ... 11 V feszültségtartományhoz (átme-
neti tartomány) nincs definiálva. Vagy a
bekapcsolási, vagy a kikapcsolási állapotot
veszi fel.
Kikapcsolási állapot a -3 V – 5 V feszült-
ségtartomány számára (KI tartomány)
Bekapcsolási állapot a 11 V – 30 V fe-
szültségtartomány számára (BE tarto-
mány)
Terhelési áram 24 V-os táp- > 10 mA
feszültség esetén
Terhelési áram 18 V-os táp- > 6,5 mA
feszültség esetén
Max. terhelési áram < 15 mA
Csatlakozókapocs-érzékelő < 50 m vagy < 100 m huzalhossz (beme-
vezetékhossz neti és visszatérő vezeték)
A tesztkimenet és bemenet > 0,5 mm2
közötti vezeték keresztmet-
szete
Kapacitív terhelés a tesztki- < 200 nF
menetek számára csator-
nánként

Műszaki adatok Opcionális portok
Ohmos terhelés a tesztki- < 33 Ω

menetek számára csator-
nánként
Az A és B tesztkimenet tartós zárlat ellen védett.

A megadott áramok a bemenetre csatlakoztatott érintkezőelemen ke-
resztül folynak. Ezt a 15 mA-es maximális áramra kell méretezni.
4.2 Safety Interface Board Extended
SIB kimenetek
A terhelés érintkezők ellátása kizárólag biztonságos leválasztással ren-

delkező PELV tápegységről történhet. (>>> 4.4 "Külső 24 V külső betáp-
lálása" Oldal 25)
Terhelés érintkezők üzemi feszült- ≤ 30 V

sége
Áram a terhelés érintkezőn keresz- min. 10 mA
tül
< 750 mA
Vezetékhosszok (működtetők csat- < 50 m vezetékhossz
lakoztatása)
< 100 m huzalhossz (bemeneti és
visszatérő vezeték)
Vezeték-keresztmetszet (működte- ≥ 1 mm2
tők csatlakoztatása)
Kapcsolási ciklusok, SIB Standard Használati időtartam 20 év
< 100 000 (naponta 13 kapcsolási
ciklusnak felel meg)
Kapcsolási ciklusok, SIB Extended Használati időtartam 20 év
< 780 000 (naponta 106 kapcsolá-
si ciklusnak felel meg)
A kapcsolási ciklusok lejárata után a gépcsoportot ki kell cserélni.
SIB bemenetek
A bemenetek kapcsolási szintje Az állapot a bemenetek számára

az 5 V ... 11 V feszültségtarto-
mányhoz (átmeneti tartomány)
nincs definiálva. Vagy a bekapcso-
lási, vagy a kikapcsolási állapotot
veszi fel.
Kikapcsolási állapot a -3 V – 5 V
feszültségtartomány számára (KI
tartomány)
Bekapcsolási állapot a 11 V – 30
V feszültségtartomány számára
(BE tartomány)
Terhelési áram 24 V-os tápfeszült- > 10 mA
ség esetén
Terhelési áram 18 V-os tápfeszült- > 6,5 mA
ség esetén
Max. terhelési áram < 15 mA

Opcionális portok
Műszaki adatok
Csatlakozókapocs-érzékelő veze- < 50 m vagy < 100 m huzalhossz
tékhossz (bemeneti és visszatérő vezeték)
A tesztkimenet és bemenet közötti > 0,5 mm2
vezeték keresztmetszete
Kapacitív terhelés a tesztkimenetek < 200 nF
számára csatornánként
Ohmos terhelés a tesztkimenetek < 33 Ω
számára csatornánként
Az A és B tesztkimenet tartós zárlat ellen védett.

A megadott áramok a bemenetre csatlakoztatott érintkezőelemen ke-
resztül folynak. Ezt a 15 mA-es maximális áramra kell méretezni.
4.3 Kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A
Névleges kimeneti feszültség 24 V DC

A névleges kimeneti feszültség tű- ±1 %
réshatára
A névleges kimeneti feszültség be- 22,5 V - 29,5 V
állítási tartománya
Kiszállítási állapot 24 V DC
4.4 Külső 24 V külső betáplálása
PELV külső betáplálás
Külső feszültség EN 60950 szerinti 27 V (18 V ...

30 V) névleges feszültségű PELV
tápegység biztonságos leválasztás-
sal
Folyamatos áram > 8 A
Ellátóvezeték keresztmetszete ≥ 1 mm2
Ellátóvezeték hossza < 50 m vagy < 100 m huzalhossz
(bemeneti és visszatérő vezeték)
A tápegység vezetékeit tilos energiavezető vezetékekkel együtt lefektet-

ni.
A külső feszültség mínusz csatlakozásának földeléséről az ügyfélnek

kell gondoskodnia.
Egy alapszigetelt készülék párhuzamos csatlakoztatása nem engedélye-

zett.

Műszaki adatok Opcionális portok

Opcionális portok
Biztonság
5 Biztonság
Ez a dokumentáció olyan biztonsági utasításokat tartalmaz, melyek kifeje-
zetten az itt ismertetett termékre vonatkoznak. Az ipari robotokra vonatko-
zó alapvető biztonsági információk a robotvezérlés üzemeltetési útmutató-
jának vagy szerelési útmutatójának „Biztonság” fejezetében találhatók.
FIGYELMEZTETÉS
Vegye figyelembe a robotvezérlés üzemeltetési útmutatójának vagy sze-
relési útmutatójának „Biztonság” fejezetében leírtakat. A leírtak
figyelmen kívül hagyásának halál, súlyos sérülés vagy jelentős anyagi
kár lehet a következménye.

Biztonság Opcionális portok

Opcionális portok
Tervezés
6 Tervezés
6.1 Biztonsági opciók diszkrét portjai
6.1.1 Az X11 biztonsági port leírása
Leírás
Az X11 biztonsági portra a VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezéseket kell csatlakoz-

tatni vagy a föléjük rendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással
összekapcsolni. (>>> "SIB kimenetek" Oldal 24)
Kapcsolás
Az X11 biztonsági port kapcsolását a következő pontok figyelembevételé-

vel végezze el:
• rendszerkoncepció
• biztonsági koncepció
6.1.1.1 X11 csatlakozódugó pólusképe
X11 csatlakozódugó pólusképe
Ábra 6-1: Póluskép, bővítőhely nézet
• X11 ellendugó: Han 108DD érintkezőbetéttel

• Házméret: 24B
• M32 csavarzat
• Kábelátmérő: 14–21 mm
• Kábelkeresztmetszet ≥ 1 mm2
A berendezésben a bemeneti jelek és a tesztjelek vezetékének kábele-

zése során akadályozza meg megfelelő intézkedésekkel a feszültségek
közötti kapcsolatot (keresztzárlatot) (pl. a bemeneti jelek és tesztjelek
külön kábelezése révén).
A berendezésben a kimeneti jelek vezetékének kábelezése során aka-

dályozza meg megfelelő intézkedésekkel a csatornák kimeneti jelei kö-
zötti kapcsolatot (keresztzárlatot) (pl. külön kábelezéssel).
6.1.1.2 X11 biztonsági port
Az X11 biztonsági portot belül a CCU_SR-re kell huzalozni.

Tervezés Opcionális portok
X11 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüs-
Leírás Funkció
ke
1 CIB_SR, A tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
3 tat az A csatorna egyes port-
(tesztjel)
bemenetei számára.
5
A jelek csak az A csatorna
7 biztonságos bemeneteivel kap-
9 csolhatók.
19 CIB_SR, B tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
21 tat a B csatorna egyes portbe-
(tesztjel)
menetei számára.
23
A jelek csak a B csatorna biz-
25 tonságos bemeneteivel kap-
27 csolhatók.
8 Biztonságos üzemleállítás, A. Biztonságos üzemleállítás be-
csatorna menete (minden tengely)
26 Biztonságos üzemleállítás, B. A megállás-felügyelet aktiválá-
csatorna sa
Az aktivált felügyelet megsér-
tése Stop 0 leállást vált ki.
10 Stop 2 biztonsági megállás, A. Bemenet – stop 2 összes ten-
csatorna gely biztonsági megállása
28 Stop 2 biztonsági megállás, B. Stop 2 kiváltása és a megál-
csatorna lás-felügyelet aktiválása az
összes tengely megállása ese-
tén.
Az aktivált felügyelet megsér-
tése Stop 0 leállást vált ki.
37 helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ, A csa- Kimenet, potenciálmentes
38 torna érintkezők a belső VÉSZLEÁL-
LÍTÓ-tól. (>>> "CIB_SR kime-
55 helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ, B csa- netek" Oldal 23)
56 torna
Az érintkezők zárva vannak,
ha az alábbi feltételek teljesül-
nek:
• A VÉSZLEÁLLÍTÓ nincs
aktiválva a smartPAD-en
• A vezérlés be van kapcsol-
va, és üzemkész
Ha az egyik feltétel nem telje-
sül, akkor az érintkezők nyit-
nak.
2 külső VÉSZLEÁLLÍTÓ, A csa- VÉSZLEÁLLÍTÓ, kétcsatornás
torna bemenet (>>> "CIB_SR be-
20 külső VÉSZLEÁLLÍTÓ, B csa- menetek" Oldal 23)
torna A VÉSZLEÁLLÍTÓ funkció ki-
váltása a robotvezérlésen.

Opcionális portok
Tervezés
Tüs-
Leírás Funkció
ke
6 Kezelővédelem nyugtázása, A. Kétcsatornás, a kezelővédelem
csatorna nyugtázására szolgáló beme-
24 Kezelővédelem nyugtázása, B. net csatlakoztatásához, poten-
csatorna ciálmentes érintkezőkkel.
(>>> "CIB_SR bemenetek"
Oldal 23)
A Kezelővédelem nyugtázása
bemenet viselkedése a KUKA-
rendszerszoftveren keresztül
konfigurálható.
A védőajtó (kezelővédelem)
bezárása után az automatikus
üzemmódokban egy, a védőke-
rítésen kívül elhelyezett nyug-
tázó gombbal lehet engedé-
lyezni a manipulátor mozgását.
Ez a funkció alapértelmezett
állapotban deaktiválva van.
4 Kezelővédelem, A. csatorna Védőajtó-reteszelés kétcsator-
22 Kezelővédelem, B. csatorna nás csatlakoztatásához
(>>> "CIB_SR bemenetek"
Oldal 23)
Amíg a jel be van kapcsolva,
addig a hajtások bekapcsolha-
tók. Csak automatikus üzem-
módokban hatásos.
41 Peri engedélyezve, A. csatorna Kimenet, potenciálmentes
42 érintkező (>>> "CIB_SR kime-
netek" Oldal 23)
59 Peri engedélyezve, B. csatorna
(>>> "Peri engedélyezve (PE)
60 jel" Oldal 31)
39 Kezelővédelem nyugtázása, A Kimenet, potenciálmentes
40 csatorna érintkező, a kezelővédelem
nyugtázása (>>> "CIB_SR ki-
57 Kezelővédelem nyugtázása, B menetek" Oldal 23)
58 csatorna
A kimenet használható a bizto-
sított kezelővédelem más ro-
botvezérlésekre történő áti-
rányítására (BS bemenet = 1
és – amennyiben konfigurálva
van – QBS bemenet nyugtáz-
va) ugyanazon védőkerítéshez.
Peri engedélyezve (PE) jel
A Peri enabled jel 1 (aktív) értékre kerül beállításra, ha a következő felté-

telek teljesülnek:
• A hajtások bekapcsolt állapotban vannak.
• A biztonsági vezérlés menetengedélyezése jelen van.
• A „Kezelővédelem nyitva” üzenetnek nem szabad fennállnia.
Ez az üzenet nincs T1 és T2 üzemmódban.
Peri engedélyezve a „Biztonságos üzemleállítás” jeltől függően

• A „Biztonságos üzemleállítás” jel aktiválása a mozgás közben:

‒ Hiba -> nincs fékezés a Stop 0. Peri engedélyezve jellel.
• A „Biztonságos üzemleállítás” jel aktiválása álló manipulátor esetén:
Fékek nyitva, a hajtások szabályozásban és felügyelet ismételt indulás
szempontjából. A Peri engedélyezve jel aktív marad.
‒ A „menetengedélyezés” jel aktív marad.
‒ Az US2 feszültség (ha van) aktív marad.
‒ A „Peri engedélyezve” jel aktív marad.
Peri engedélyezve a „Stop 2 biztonsági megállás” jeltől függően
• A „Stop 2 biztonsági megállás” jel aktiválásakor:
‒ A manipulátor Stop 2 megállása.
‒ A „Hajtásengedélyezés” jel aktív marad.
‒ A fékek nyitva maradnak.
‒ A manipulátor szabályozásban marad.
‒ Az ismételt indulás felügyelete aktív.
‒ A „Menetengedélyezés” jel inaktívvá válik.
‒ Az US2 feszültség (ha van) inaktívvá válik.
‒ A „Peri engedélyezve” jel inaktívvá válik.
6.1.1.3 X11 külső engedélyezőkapcsoló
Leírás
A külső engedélyezőkapcsolók az X11 porton keresztül csatlakoztathatók

a robotvezérlésre.
Tüs-
Leírás Funkció
ke
11 CCU_SR tesztkimenet A Ütemezett feszültséget szolgál-
(tesztjel)
A jelek csak a CCU_SR-rel
kapcsolhatók.
29 CCU_SR Tesztkimenet B Ütemezett feszültséget szolgál-
(tesztjel)
menetei számára.
A jelek csak a CCU_SR-rel
kapcsolhatók.
12 Engedélyezés, külső 1, A csa- A külső, kétcsatornás 1. enge-
torna délyezőkapcsoló csatlakoztatá-
30 Engedélyezés, külső 1, B csa- sához potenciálmentes érintke-
torna zőkkel.
Ha nem csatlakoztatják a 1.
külső engedélyezőkapcsolót,
akkor az A. csatorna 11/12
tüskéjét és a B. csatorna
29/30 tüskéjét át kell hidalni.
Csak tesztüzemmódokban ha-
tásos. (>>> "Az engedélyező
kapcsoló funkciója" Oldal 33)

Opcionális portok
Tervezés
Tüs-
Leírás Funkció
ke
torna zőkkel.
Ha nem csatlakoztatják a 2.
külső engedélyezőkapcsolót,
akkor az A. csatorna 13/14
tüskéjét és a B. csatorna
31/32 tüskéjét át kell hidalni.
Csak tesztüzemmódokban ha-
tásos. (>>> "Az engedélyező
kapcsoló funkciója" Oldal 33)
Az engedélyező kapcsoló funkciója
• 1. külső engedélyezés
Az engedélyező kapcsolót T1 vagy T2 tesztüzemmódban végzett moz-
gatáskor kell működtetni. A bemenet zárva.
• 2. külső engedélyezés
Az engedélyező kapcsoló nincs pánikállásban. A bemenet zárva.
• Ha smartPAD van csatlakoztatva, akkor ennek az engedélyező kap-
csolója, valamint a külső engedélyezés ÉS logikai kapcsolatban van
egymással.
Funkció 1. külső enge- 2. külső enge-

Kapcsolóállás
(csak T1 és T2 esetén aktív) délyezés délyezés
1. biztonsági megállás (Hajtások a Nyitott bemenet Nyitott bemenet Nem üzemszerű
tengely nyugalmi helyzetében kikap- állapot
csolva)
2. biztonsági megállás (biztonságos Nyitott bemenet Bemenet lezárva Nincs megnyom-
üzemleállítás, hajtások bekapcsolva) va
1. biztonsági megállás (Hajtások a Bemenet lezárva Nyitott bemenet Pánikállás
tengely nyugalmi helyzetében kikap-
csolva)
Tengelyengedélyezés (tengelyek Bemenet lezárva Bemenet lezárva Középállás
mozgatása lehetséges)
6.1.1.4 Kapcsolási példa: VÉSZLEÁLLÍTÓ kör és védőberendezés
Leírás
A VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezések az X11-en csatlakoztathatók a robotve-

zérlésben.
VÉSZLEÁLLÍTÓ
FIGYELMEZTETÉS
A robotvezérlés VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezéseit a rendszerintegrátorral
bele kell építeni a berendezés VÉSZLEÁLLÍTÓ körébe.
Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos sérüléseket vagy jelentős

Ábra 6-2: Kapcsolási példa: VÉSZLEÁLLÍTÓ
Védőajtó
Az elválasztó védőberendezésen kívül egy kétcsatornás nyugtázógombot

kell telepíteni. A védőajtó bezáródását a nyugtázógombbal kell igazolni,
mielőtt az ipari robot ismét elindítható automatikus üzemmódban.
FIGYELMEZTETÉS
A robotvezérlés védőajtaját bele kell építeni a berendezés védőberende-
zési körébe a rendszerintegrátorral.
Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos sérüléseket vagy jelentős
Ábra 6-3: Kapcsolási példa: Kezelővédelem védőajtóval

Opcionális portok
6.1.1.5 Biztonságos be- és kimenetek kapcsolási példái
Tervezés
Biztonságos bemenet
A bemenetek lekapcsolhatósága ciklikus felügyelet alatt áll.

A SIB bemenetei külső teszteléssel rendelkező kétcsatornás kivitelben áll-
nak rendelkezésre. A bemenetek kétcsatornás állapota ciklikus felügyelet
alatt áll.
Az alábbi képen példaként egy biztonságos bemenetnek az ügyfél által
biztosított potenciálmentes kapcsolóérintkezőhöz történő csatlakoztatása
látható.
Ábra 6-4: A biztonságos bemenet csatlakoztatási elve
1 SIB biztonságos bemenet

2 SIB/CIB
3 Robotvezérlés
4 X11 vagy X13 port
5 tesztkimenet B csatorna
6 tesztkimenet A csatorna
7 X bemenet A csatorna
8 X bemenet B csatorna
9 berendezés oldalon
10 potenciálmentes kapcsolóérintkező
Az A és B tesztkimenet ellátása a SIB tápfeszültsége által történik. Az A
és B tesztkimenet tartós zárlat ellen védett. A tesztkimeneteket kizárólag a
SIB bemeneteinek ellátására szabad használni, és az ettől eltérő alkalma-
zás nem megengedett.
A leírt elvi kapcsolással biztosítható az EN ISO 13849-1 szerinti 3. kategó-
ria és d teljesítményszint (PL).
Dinamikus tesztelés
• A bemenetek esetén ciklikusan végbemegy a lekapcsolhatóság teszte-

lése. Ehhez váltakozva a TA_A és TA_B tesztkimenet használatos.
• A SIB modulok számára a lekapcsolási impulzus hossza t1 = 625 μs
(125 μs – 2,375 ms) értékre van beállítva.
• Egy csatorna két lekapcsolási impulzusa közötti t2 időtartam 106 ms.
• A SIN_x_A bemeneti csatorna ellátásának a TA_A tesztjelen keresztül
kell történnie. A SIN_x_B bemeneti csatorna ellátásának a TA_B teszt-
jelen keresztül kell történnie. Más ellátás nem engedélyezett.
• Csak olyan érzékelők csatlakoztathatók, amelyek lehetővé teszik a
tesztjelek csatlakoztatását, és potenciálmentes érintkezőket bocsáta-
nak rendelkezésre.

• A TA_A és TA_B jeleket a kapcsolási elemek nem késleltethetik jelen-

tős mértékben.
Lekapcsolási impulzus séma
Ábra 6-5: A tesztkimenetek kikapcsolási impulzus sémája
t1 Lekapcsolási impulzus hossza

t2 Lekapcsolási periódus időtartama csatornánként (106 ms)
t3 A két csatorna közötti lekapcsolási impulzus eltolódása
(53 ms)
TA/A tesztkimenet A csatorna
TA/B tesztkimenet B csatorna
SIN_X_A X bemenet A csatorna
SIN_X_B X bemenet B csatorna
Biztonságos kimenet
A SIB modulon a kimenetek kétcsatornás potenciálmentes relékimenetek-

ként állnak rendelkezésre.
Az alábbi ábrán példaként a biztonságos kimenetnek az ügyfél által ren-
delkezésre bocsátott, külső tesztlehetőséggel rendelkező biztonságos be-
menethez való csatlakoztatás látható. Az ügyfél által használt bemenetnek
külső keresztzárlat-ellenőrzési lehetőséggel kell rendelkeznie.
Ábra 6-6: A biztonságos kimenet csatlakoztatási elve
1 SIB
2 Robotvezérlés
3 X11 vagy X13 port
4 kimenetkapcsolás

Opcionális portok
Tervezés
6 biztonságos bemenet (Fail Safe PLC, biztonsági kapcsolókészülék)
6.1.2 X13 SafeOperation port
Leírás
Az X13 diszkrét port a következő technológiacsomagokhoz alkalmazható:

• KUKA.SafeRangeMonitoring
• KUKA.SafeOperation
• KUKA.SafeSingleBrake
A biztonsági opciók diszkrét portjának használata csak abban az eset-

ben lehetséges, ha fel lett telepítve a SafeRangeMonitoring, SafeOpera-
tion vagy SafeSingleBrake technológiacsomagok egyike, és a port a
technológiacsomag segítségével konfigurálva lett. A port konfigurációjá-
nak leírása a SafeRangeMonitoring, SafeOperation vagy a SafeSingleB-
rake dokumentációban található.
A biztonsági opciók diszkrét portjának használata csak abban az eset-

ben lehetséges, ha fel lett telepítve a SafeRangeMonitoring, SafeOpera-
tion vagy SafeSingleBrake technológiacsomagok egyike, és a port a
technológiacsomag segítségével konfigurálva lett. A port konfigurációjá-
nak leírása a SafeRangeMonitoring, SafeOperation vagy a SafeSingleB-
rake dokumentációban található.
Póluskép
Szükséges anyagok
• Ellendugó: Han 108DD érintkezőbetéttel

• Házméret: 24B
• M32 csavarzat
• Kábelátmérő: 14–21 mm
• Javasolt kábelkeresztmetszet: 0,75 mm2
6.1.2.1 SafeOperation X13 port
Az X13 biztonsági portot belül a SIB Extended-re kell huzalozni.

X13 bemenetek csatlakozódugó-kiosztása
A bemenetekre vonatkozó műszaki adatok" a(z) (>>> "SIB bemenetek"

Oldal 24) fejezetben találhatók.
Tüs-
Leírás Funkció
ke
1/3/5/ A tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
7/9/11 tat az A. csatorna egyes port-
(tesztjel)
/13/15 bemenetei számára.
19/21/ B tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
23/25/ tat a B. csatorna egyes portbe-
(tesztjel)
27/29/ menetei számára.
31/33
2 Csökkentett sebesség, A csa- -
torna
4 12. felügyeleti tér A csatorna -
6 13. felügyeleti tér A csatorna WorkVisualban programozható
SBH 3-ra, A csatorna (csak a
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
14 1. tengelycsoport biztonságos -
üzemleállítása A csatorna
20 Csökkentett sebesség, B csa- -
torna
22 12. felügyeleti tér B csatorna -
24 13. felügyeleti tér B csatorna WorkVisualban programozható
SBH 3-ra, B csatorna (csak a
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
KSS 8.3 alatt)
üzemleállítása B csatorna

Opcionális portok
Tervezés
X13 kimenetek csatlakozódugó-kiosztása
A kimenetekre vonatkozó műszaki adatok" a(z) (>>> "SIB kimenetek" Ol-

dal 24) fejezetben találhatók.
Tüske Leírás
37 MR1 jelzőtér Input A csatorna
38 MR1 jelzőtér Output A csatorna
49 Biztonságos felügyelet aktív Input A csatorna
50 Biztonságos felügyelet aktív Output A csatorna
51 RR robot referenciapontra állítva Input A csatorna
52 RR robot referenciapontra állítva Output A csatorna
55 MR1 jelzőtér Input B csatorna
56 MR1 jelzőtér Output B csatorna
67 Biztonságos felügyelet aktív Input B csatorna
68 Biztonságos felügyelet aktív Output B csatorna
69 RR robot referenciapontra állítva Input B csatorna
70 RR robot referenciapontra állítva Output B csatorna


Opcionális portok
6.1.2.2 X13 SafeRangeMonitoring port

Tervezés

Tüs-
Leírás Funkció
ke
7/9/11 tat az A csatorna egyes port-
(tesztjel)
23/25/ tat a B csatorna egyes portbe-
(tesztjel)
31/33
2 Tartalék -
4 Tartalék -
6 Tartalék -
8 Tartalék -
10 Tartalék -
12 Tartalék -
14 Tartalék -
16 Tartalék -
20 Tartalék -
22 Tartalék -
24 Tartalék -
26 Tartalék -
28 Tartalék -
30 Tartalék -
32 Tartalék -
34 Tartalék -


Tüske Leírás

Opcionális portok
Tervezés
Tüske Leírás
51 RR robot referenciapontra állítva Input A csatorna
52 RR robot referenciapontra állítva Output A csatorna
69 RR robot referenciapontra állítva Input B csatorna
70 RR robot referenciapontra állítva Output B csatorna

6.1.2.3 X13 SafeSingleBrake port

Tüs-
Leírás Funkció
ke
7/9/11 tat az A. csatorna egyes port-
(tesztjel)
23/25/ tat a B. csatorna egyes portbe-
(tesztjel)
31/33
2 Tartalék -

Tüs-
Leírás Funkció
ke
4 Tartalék -
20 Tartalék -
22 Tartalék -


Tüske Leírás
37 Tartalék
38 Tartalék
39 Tartalék
40 Tartalék
41 Tartalék
42 Tartalék
43 Tartalék
44 Tartalék
45 Tartalék
46 Tartalék

Opcionális portok
Tervezés
Tüske Leírás
47 Tartalék
48 Tartalék
51 Tartalék
52 Tartalék
55 Tartalék
56 Tartalék
57 Tartalék
58 Tartalék
59 Tartalék
60 Tartalék
61 Tartalék
62 Tartalék
63 Tartalék
64 Tartalék
65 Tartalék
66 Tartalék
69 Tartalék
70 Tartalék

6.1.2.4 Biztonságos be- és kimenetek kapcsolási példái
Biztonságos bemenet
A bemenetek lekapcsolhatósága ciklikus felügyelet alatt áll.

A SIB bemenetei külső teszteléssel rendelkező kétcsatornás kivitelben áll-
nak rendelkezésre. A bemenetek kétcsatornás állapota ciklikus felügyelet
alatt áll.
Az alábbi képen példaként egy biztonságos bemenetnek az ügyfél által
biztosított potenciálmentes kapcsolóérintkezőhöz történő csatlakoztatása
látható.

Ábra 6-8: A biztonságos bemenet csatlakoztatási elve
1 SIB biztonságos bemenet

2 SIB/CIB
3 Robotvezérlés
4 X11 vagy X13 port
10 potenciálmentes kapcsolóérintkező
Az A és B tesztkimenet ellátása a SIB tápfeszültsége által történik. Az A
és B tesztkimenet tartós zárlat ellen védett. A tesztkimeneteket kizárólag a
SIB bemeneteinek ellátására szabad használni, és az ettől eltérő alkalma-
zás nem megengedett.
Dinamikus tesztelés
• A bemenetek esetén ciklikusan végbemegy a lekapcsolhatóság teszte-

lése. Ehhez váltakozva a TA_A és TA_B tesztkimenet használatos.
• A SIB modulok számára a lekapcsolási impulzus hossza t1 = 625 μs
(125 μs – 2,375 ms) értékre van beállítva.
• Egy csatorna két lekapcsolási impulzusa közötti t2 időtartam 106 ms.
• A SIN_x_A bemeneti csatorna ellátásának a TA_A tesztjelen keresztül
kell történnie. A SIN_x_B bemeneti csatorna ellátásának a TA_B teszt-
jelen keresztül kell történnie. Más ellátás nem engedélyezett.
• Csak olyan érzékelők csatlakoztathatók, amelyek lehetővé teszik a
tesztjelek csatlakoztatását, és potenciálmentes érintkezőket bocsáta-
nak rendelkezésre.
• A TA_A és TA_B jeleket a kapcsolási elemek nem késleltethetik jelen-
tős mértékben.

Opcionális portok
Tervezés
Lekapcsolási impulzus séma
Ábra 6-9: A tesztkimenetek kikapcsolási impulzus sémája
t1 Lekapcsolási impulzus hossza

t2 Lekapcsolási periódus időtartama csatornánként (106 ms)
t3 A két csatorna közötti lekapcsolási impulzus eltolódása
(53 ms)
TA/A tesztkimenet A csatorna
TA/B tesztkimenet B csatorna
SIN_X_A X bemenet A csatorna
SIN_X_B X bemenet B csatorna
Biztonságos kimenet
A SIB modulon a kimenetek kétcsatornás potenciálmentes relékimenetek-

ként állnak rendelkezésre.
Az alábbi ábrán példaként a biztonságos kimenetnek az ügyfél által ren-
delkezésre bocsátott, külső tesztlehetőséggel rendelkező biztonságos be-
menethez való csatlakoztatás látható. Az ügyfél által használt bemenetnek
külső keresztzárlat-ellenőrzési lehetőséggel kell rendelkeznie.
Ábra 6-10: A biztonságos kimenet csatlakoztatási elve
1 SIB
2 Robotvezérlés
3 X11 vagy X13 port
4 kimenetkapcsolás
6 biztonságos bemenet (Fail Safe PLC, biztonsági kapcsolókészülék)

6.1.3 X42 referenciakapcsoló
Leírás
A referenciakapcsolót az X42 portra kell csatlakoztatni. A referenciakap-

csolóra a beszabályozási referenciapontra állítás elvégzéséhez van szük-
ség.
A beszabályozási referenciapontra állítással kapcsolatban további infor-
mációk találhatók a KUKA.SafeOperation dokumentációban.
Ábra 6-11: X42 - XS Ref referenciavezeték csatlakozódugó-kiosztása
X42 csatlakozókiosztása
Tüs-
Leírás
ke
1 A 24 V tesztkimenet
2 24 V referenciakapcsoló, A bemenet
3 GND
4 B 24 V tesztkimenet
5 24 V referenciakapcsoló, B bemenet
6.1.4 X53 „Hajtások készenlétben” lámpa
Szükséges anyagok
• Csatlakozóhüvely és csatlakozódugó, 5 pólusú

Opcionális portok
Tervezés
Ábra 6-12: Póluskép
Tüske Leírás
1 PE
2 +24 V „Hajtások készenlétben” lámpa / 2 A (F53)
3 0 V „Hajtások készenlétben” lámpa
6.1.4.1 A „Hajtások készenlétben” lámpa részegységeinek áttekintése
Áttekintés
A „Hajtások készenlétben” lámpa a következő komponensekből áll:
Ábra 6-13: „Hajtások készenlétben” lámpa
1 M12 csatlakozódugó
2 M12x25 csavar és S12 biztosító alátét
3 Fémkonzol
4 2x M4x8 csavar és S4 biztosítóalátét
5 Állandófényű LED
6 Kábelkötegelő
7 Kábel
A konzollal lehet rögzíteni a „Hajtások készenlétben” lámpát a berendezé-
sen vagy a manipulátoron. A méretek itt találhatók: (>>> 6.1.4.5 "Konzol-
méretek " Oldal 50).
X53 huzalozása
Csatlako-
PIN léc Huzal PIN Jel von.
zódugó
2 0,75 mm2 1 H1 1 24 V-os
lámpa
3 0,75 mm2 2 2 0 V-os lám-
pa
1 0,75 mm2 GNYE - PE

Opcionális portok
6.1.4.2 „Hajtások készenlétben” lámpa a berendezésben

Tervezés
A (>>> Ábra 6-14) kép a „Hajtások készenlétben” lámpát ábrázolja a be-

rendezésben.
Ábra 6-14: „Hajtások készenlétben” lámpa a berendezésben
1 Robotvezérlés
2 X53 port a csatlakozópanelen
3 Összekötőkábel-készlet
4 „Hajtások készenlétben” lámpa konzollal és dugóval
5 Manipulátor
6.1.4.3 „Hajtások készenlétben” lámpa a manipulátoron
A (>>> Ábra 6-15) kép a manipulátoron található „Hajtások készenlétben”

lámpát ábrázolja. A manipulátorra való csatlakoztatás egy üres energiave-
zetéken (opció) keresztül történik. Különböző, UL1740 szabványnak meg-
felelő, töltéssel rendelkező energiavezetékek léteznek, amelyekbe a csat-
lakozókábelt utólag be lehet húzni.

Opcionális portok
Tervezés
Ábra 6-15: „Hajtások készenlétben” lámpa a manipulátoron
1 Robotvezérlés
2 X53 port a csatlakozópanelen
3 Összekötőkábel-készlet
4 Összekötőkábel-készlet az energiaellátásban
5 Energiaellátás A3 port
6 „Hajtások készenlétben” lámpa konzollal és dugóval
7 Manipulátor
6.1.4.4 Összekötőkábel-készlet
Leírás
Az összekötőkábel-készlet a robotvezérlés X53 portja és a „Hajtások ké-

szenlétben” lámpa közötti összeköttetést szolgálja.
Az összekötőkábel-készlet műszaki adatai itt találhatók: (>>> 6.1.4.6 "Ösz-
szekötőkábel-készlet" Oldal 50).
Az összekötőkábel-készletet csak képzett szakemberek konfekcionálhat-
ják.
Az összekötőkábel-készlet a következő komponensekből áll:

• Csatlakozódugó stift M12 típus 5 pólusú A-COD
• Csatlakozódugó hüvely M12 típus 5 pólusú A-COD
• Kábel 3G 0,75 mm2
Szerszám
Az alábbi szerszám és anyag szükséges a kábel konfekcionálásához:

• Kábelcsupaszoló fogó
• Érvéghüvelyszorító fogó
• Érvéghüvelyek

X53 pólusképe
Ábra 6-16: Póluskép
Ügyfél vezetékei
Ha az ügyfél vezetékeit kell alkalmazni a „Hajtások készenlétben” lámpa

csatlakoztatásához, az alábbi kábeladatokat kell betartani:
• Kábelkeresztmetszet: max. 0,75 mm2
• Kábelátmérő: min. 6 mm és max. 8 mm között
6.1.4.5 Konzolméretek
Ábra 6-17: Méretek
6.1.4.6 Összekötőkábel-készlet
Az összekötőkábel az alábbi jellemzőkkel rendelkezik:

• PUR külső köpeny
• Olaj- és hűtőközegálló
• lángálló
• jó fajlagos ütőmunkájú
• PVC és halogénmentes

Opcionális portok
Tervezés
Névleges feszültség 300 V
Üzemi hőmérséklet -40 ... +80 °C
Hossz 15 m
Kábel külső átmérője (d) 6 mm
Csavarodás 1m vezetékhossz ese- ± 180 º
tén
Vonólánc meghajlítási sugara 10x d
Engedély UL/CSA 10493 és 2033 stílus
Védelmi osztály bedugott és kon- IP65
fekcionált állapotban
Több összekötőkábelt is csatlakoztathat egymáshoz, maximum 60 m hosz-
szig.
6.1.5 X58 külső engedélyezőkapcsoló
Leírás
A külső engedélyezőkapcsoló csatlakoztatására szolgáló port.
Szükséges anyagok
• Han 8D-F csatlakozódugó-betét
Ábra 6-18: Póluskép a csatlakozódugó oldalán
• Kábelszorító méretezése: Ø9 ... Ø13 mm

• Ajánlott érkeresztmetszet: 0,75 mm2
X58 csatlakozódugó-kiosztása
A külső, kétcsatornás 1. engedélyezőkapcsoló csatlakoztatásához potenci-

álmentes érintkezőkkel.
ÉRTESÍTÉS
2. külső engedélyezőkapcsoló nincs csatlakoztatva, ezért a 3/6 és 2/7
tüske át van hidalva a csatlakozódugóban, és csak a tesztüzemmódok-
ban hatásos.
Tüs-
Leírás Funkció
ke
3 A tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
(tesztjel)
7 B tesztkimenet Ütemezett feszültséget szolgál-
(tesztjel)
menetei számára.

Tüs-
Leírás Funkció
ke
torna zőkkel.
Ha nincs csatlakoztatva külső
engedélyezőkapcsoló, a 1. és
8., valamint a 4. és 5. tüskét
át kell hidalni. Csak tesztüzem-
módokban hatásos.
torna zőkkel.
Ha nincs csatlakoztatva külső
engedélyezőkapcsoló, a 3. és
6., valamint a 2. és 7. tüskét
át kell hidalni. Csak tesztüzem-
módokban hatásos.
6.2 Külső feszültségellátások
6.2.1 X55 külső betáplálás
Leírás
Az X55 porton keresztül történő tápellátás esetén a következő csatolók

külső feszültségellátást kaphatnak.
• Kapcsoló
• VARAN slave
• EtherCAT-híd
Szükséges anyagok
• Han 8D érintkezőbetét

• Ajánlott érkeresztmetszet: 1 mm2

Opcionális portok
Tervezés
Tüske Leírás
5 +24 V külső
6 0 V külső
7 +24 V belső
8 0 V belső
- PE
6.2.2 X11 külső betáplálás
Leírás
Az X11 porton keresztül történő külső betáplálással például egy switch kül-
ső feszültségellátást kaphat.
Szükséges anyagok
(>>> 6.1.1.1 "X11 csatlakozódugó pólusképe" Oldal 29)
X11 csatlakozókiosztás
Tüske Leírás
105 +24 V külső
106 0 V külső
107 +24 V belső
108 0 V belső
6.3 Kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A
Leírás
A kisfeszültségű tápegység 24 V/10 A-hez áll rendelkezésre. A kisfeszült-

ségű tápegység pl. a következő komponenseknek ad feszültségellátást:
• Kapcsoló
• X14B és X14B2 port
• X53 „Hajtások készenlétben” lámpa
ÉRTESÍTÉS
A kisfeszültségű tápegységre összesen legfeljebb 10 A áramerősségű
komponenseket szabad csatlakoztatni. Megsérülhetnek az alkatrészek, a
szerszám vagy a robot.
6.4 Terhelés alatti feszültségek
6.4.1 X11 US1 és US2 terhelés alatti feszültség
Leírás
Az US1/US2 terhelés alatti feszültséggel rendelkező portok esetén az US1

terhelés alatti feszültség nem kapcsolt, az US2 pedig biztonságos techni-
kával kapcsolt módon van kivitelezve, ez utóbbival kapcsolhatók le pl. a
működtetők, amikor a hajtások deaktiválva vannak.

Opcionális portok
Ez a funkció a következő három változat esetében áll rendelkezésre, és

Tervezés
kerül beállításra a biztonsági konfigurációban:

• Külső PLC-n keresztül kapcsolva:
A megszakító kapcsolása közvetlenül egy külső bemeneten keresztül
történik (US2-jel a ProfiSafe/CIP Safety/FSoE üzenetben). Ez a válto-
zat csak a PROFIsafe/CIP Safety/FSoE használata esetén áll rendel-
kezésre.
• KRC-n keresztül kapcsolva:
A megszakító kapcsolására akkor kerül sor, ha a robotvezérlés kibo-
csátja az „FF-jelzést” és a nem biztonsági „US2_CONTACTOR_ON“-
jelzést. Ezáltal a robotvezérlés nem biztonsági része szintén képes a
megszakító kapcsolására.
• Deaktiválva:
A megszakító mindig ki van kapcsolva.
Normál üzemben nem vehető észre, ha a berendezésoldali kábelezés hi-
bája miatt az US1 és US2 össze van kapcsolva (= keresztzárlat). Ennek
következménye, hogy az US2 terhelés alatti feszültség nem kapcsol ki, és
ezáltal a berendezésnél veszélyes állapot jöhet létre.
Az US1 és az US2 feszültségkábeleknek a berendezésben való lefekte-
tése során akadályozza meg megfelelő intézkedésekkel, hogy a feszült-
ségek között kapcsolat (keresztzárlat) jöjjön létre (pl. az US1 és US2
külön kábelezése révén vagy a két feszültség közötti megerősített szige-
teléssel rendelkező kábel révén).
A terhelés alatti feszültségmegszakító működését a (>>> 6.4.3 "US2 ter-

helés alatti feszültség-megszakító funkciójának ellenőrzése" Oldal 56)
fejezet alapján kell ellenőrizni.
Az US2 opció használata esetén a folyamat-perifériák (US2-vel való)

üzembe helyezése előtt ellenőrizni kell az US2 állapotok jelzését.
Szükséges anyagok
(>>> 6.1.1.1 "X11 csatlakozódugó pólusképe" Oldal 29)
Tüs-
Jel Leírás
ke
91 US1 terhelés alatti feszültség 24 V belső / 5 A nem kapcsolt
A feszültség be van kapcsolva,
amíg a vezérlés feszültségellá-
tást kap.
92 0 V belső
93 US2 terhelés alatti feszültség 24 V belső / 7 A kapcsolt
(>>> "Leírás" Oldal 53)
94 0 V belső
Az US2 terhelés alatti feszültség a Q5 és Q6 mágneskapcsolón keresztül
van aktiválva. Az F6 (US1) és F301 (US2) biztosítékok a CCU_SR-en ta-
lálhatók.

Opcionális portok
Tervezés
6.4.2 X56 US1/US2 terhelés alatti feszültség
Leírás
Az US1/US2 terhelés alatti feszültséggel rendelkező portok esetén az US1

terhelés alatti feszültség nem kapcsolt, az US2 pedig biztonságos techni-
kával kapcsolt módon van kivitelezve, ez utóbbival kapcsolhatók le pl. a
működtetők, amikor a hajtások deaktiválva vannak.
Ez a funkció a következő három változat esetében áll rendelkezésre, és
kerül beállításra a biztonsági konfigurációban:
• Külső PLC-n keresztül kapcsolva:
A megszakító kapcsolása közvetlenül egy külső bemeneten keresztül
történik (US2-jel a ProfiSafe/CIP Safety/FSoE üzenetben). Ez a válto-
zat csak a PROFIsafe/CIP Safety/FSoE használata esetén áll rendel-
kezésre.
• KRC-n keresztül kapcsolva:
A megszakító kapcsolására akkor kerül sor, ha a robotvezérlés kibo-
csátja az „FF-jelzést” és a nem biztonsági „US2_CONTACTOR_ON“-
jelzést. Ezáltal a robotvezérlés nem biztonsági része szintén képes a
megszakító kapcsolására.
• Deaktiválva:
A megszakító mindig ki van kapcsolva.
Normál üzemben nem vehető észre, ha a berendezésoldali kábelezés hi-
bája miatt az US1 és US2 össze van kapcsolva (= keresztzárlat). Ennek
következménye, hogy az US2 terhelés alatti feszültség nem kapcsol ki, és
ezáltal a berendezésnél veszélyes állapot jöhet létre.


Szükséges anyagok
• Han Q7/0 érintkezőbetét

Póluskép

Tüske Leírás
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
3 US2 +24 V / 7 A (F301)
4 US2 0 V
- PE
van aktiválva. A biztosítékok a CCU_SR-en találhatók.
6.4.3 US2 terhelés alatti feszültség-megszakító funkciójának ellenőrzése
Az US2 funkciójának ellenőrzését a következő esetekben kell elvégezni:

• Az ipari robot első vagy ismételt üzembe helyezése esetén
• Az ipari robot módosítását követően
• A biztonsági konfiguráció módosítását követően
• Egy szoftver – pl. a rendszerszoftver – frissítését követően
• A terhelés alatti feszültség megszakító cseréjét követően
• A vizsgálatot legalább évente egyszer el kell végezni.
Lépések
• PROFIsafe vagy CIP Safety:

US2 bemenet aktiválása, a mágneskapcsoló bekapcsol.
US2 bemenet törlése, a mágneskapcsoló kikapcsol.
• Automatikus:
Engedélyezés megnyomását követően a mágneskapcsoló bekapcsol,
a manipulátor elmozdítható.
Az engedélyezés kioldását követően a mágneskapcsoló lekapcsol.
• Inaktiválva:
Ebben a konfigurációban az US2 mágneskapcsolót nem kell ellenőriz-
ni. A kimeneteket nem szabad használni.
Külső PLC
Ebben a konfigurációban az US2 mágneskapcsoló a „Perifériakapcsoló

(US2)” bemenetének inaktiválásával a PROFIsafe vagy CIP Safety üzenet-
ben ellenőrizhető.
KRC
Ebben a konfigurációban az US2 mágneskapcsoló a kezelővédelem (vé-

dőberendezés) nyitásával „Automatika” vagy „Külső automatika” üzemmód-
ban, valamint az engedélyezés oldásával „T1” vagy „T2” üzemmódban el-
lenőrizhető.
6.4.4 X14B2 és X14B port 24 V PWR US1/US2
Leírás
A port a külső táplálásra szolgál.

Opcionális portok
Tervezés


Szükséges anyagok
• 7/8" 4-pólusú csatlakozódugó

• Maximális vezetékkeresztmetszet: AWG18
Póluskép
X14B csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüs-
Leírás
ke
1 +24 V US2 / 4 A
2 +24 V US1 / 4 A
3 0 V US1
4 0 V US2
van aktiválva. A biztosíték funkciót biztonsági kapcsok látják el.
X14B2 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüs-
Leírás
ke
1 +24 V / 5 A
2 +24 V / 5 A
3 0 V
4 0 V
A biztosíték funkciót biztonsági kapcsok látják el.

6.4.5 X54 port 27V PWR US1
Leírás
Az X54 port az US1 nem kapcsolt terhelés alatti feszültséget biztosítja.
Szükséges anyagok
• Han Q7/0 érintkezőbetét

Póluskép
Csatlakozókiosztás
Tüske Leírás
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
6.5 Ethernet-portok
Switch áttekintés
Az alábbi switch-változatok alkalmazhatók a KLI porthoz:

• 5 portos switch (nem determinisztikus, nem menedzselhető) standard
Ethernet alkalmazásokhoz.
• 8 portos switch (pl. determinisztikus és menedzselhető) Ethernet alkal-
mazásokhoz.
A switch betáplálása választhatóan lehet belső vagy külső 24 V-os. A
switch betáplálása lehetőség szerint az X11 porton történjék. Ha az X11
nem konfigurált, a betáplálás az X55 csatlakozódugón keresztül történik.
A KSI porthoz nincs szükség switch-re.
6.5.1 Biztonsági funkciók az Ethernet biztonsági porton keresztül
Leírás
A vezérlés és a berendezés között a biztonsági szempontból fontos jelek

cseréje Ethernet biztonsági porton (pl. PROFIsafe vagy CIP Safety) ke-
resztül történik. A be- és kimeneti állapotok kiosztása az Ethernet bizton-
sági port protokolljában a következőkben kerül felsorolásra. A diagnosztika
és a vezérlési célok kiegészítéseként a biztonsági vezérlés nem
biztonsági célú információi elküldésre kerülnek a fölérendelt vezérlés nem
biztonsági részére.
Tartalék-bitek
Foglalt biztonságos bementek előzetesen kioszthatók 0 vagy 1 PLC-vel. A

manipulátor mindkét esetben mozog. Ha a biztonsági funkció foglalt beme-
netre van csatlakoztatva (pl. szoftver aktualizálásakor), és ez a bemenet 0
értékkel van előzetesen kiosztva, akkor a manipulátor nem mozdul, vagy
váratlanul leáll.

Opcionális portok
Tervezés
A KUKA a tartalék bemenetek előzetes kiosztását javasolja a következő
értékkel: 1 Ha egy lefoglalt bemenetet egy új biztonsági funkcióval osz-
tanak ki, és az ügyfél PLC-je által még nem kerül használatra, akkor a
biztonsági funkció nem kerül aktiválásra. Ezzel megakadályozható, hogy
a manipulátort váratlanul leállítsa a biztonsági vezérlés.
0. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 RES 1. lefoglalva
A bemenetet 1 értékkel kell kiosztani
1 NHE Bemenet külső VÉSZLEÁLLÍTÁS számára
0 = A külső VÉSZLEÁLLÍTÁS aktív
1 = A külső VÉSZLEÁLLÍTÁS nem aktív
2 BS Kezelővédelem
0 = A kezelővédelem nem aktív, pl. a védőajtó nyit-
va van
1 = A kezelővédelem aktív
3 QBS Kezelővédelem nyugtázása
A kezelővédelem nyugtázásának előfeltétele a „Ke-
zelővédelem aktív” jelzés a BS bitben.
Megjegyzés: A BS jel berendezésoldali nyugtázása
esetén ezt meg kell adni a biztonsági konfiguráció-
ban a Hardveres opciók alatt. További információk
a Rendszerintegrátori kezelési és programozási út-
mutatóban találhatók.
0 = Kezelővédelem nincs nyugtázva
Él 0 ->1 = Kezelővédelem nyugtázva
4 SHS1 STOP 1 biztonsági megállás (minden tengely)
• Az FF-et (menetengedélyezést) a rendszer 0 ér-

tékre állítja
• Az US2 feszültség lekapcsol
• Az AF-et (hajtásengedélyezést) a rendszer
1,5 mp után 0 értékre állítja
A funkció hatályon kívül helyezését nem kell nyug-
tázni.
Ez a jel VÉSZLEÁLLÍTÁS funkcióhoz nem megen-
gedett.
0 = Biztonsági megállás aktív
1 = Biztonsági megállás nem aktív

Bit Jel Leírás

5 SHS2 STOP 2 biztonsági megállás (minden tengely)
• Az FF-et (menetengedélyezést) a rendszer 0 ér-

tékre állítja
• Az US2 feszültség lekapcsol
tázni.
gedett.
0 = Biztonsági megállás aktív
1 = Biztonsági megállás nem aktív
6 RES -
7 RES -
1. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 US2 US2 tápfeszültség (jel az US2 második nem puffe-
relt tápfeszültség kapcsolásához)
Ha ez a bemenet nincs használatban, akkor 0 ér-
tékkel kell kiosztani.
0 = US2 kikapcsolása
1 = US2 bekapcsolása
Megjegyzés: Az US2 bemenet használatát és an-
nak mikéntjét a biztonsági konfigurációban kell me-
gadni Hardveres opciók alatt. További információk
a Rendszerintegrátori kezelési és programozási út-
mutatóban találhatók.
1 SBH Biztonságos üzemleállítás (minden tengely)
Előfeltétel: Minden tengely áll
tázni.
gedett.
0 = Biztonságos üzemleállítás aktív
1 = Biztonságos üzemleállítás nem aktív
2 RES 11. lefoglalva

Opcionális portok
Tervezés
Bit Jel Leírás
7 SPA System Powerdown Acknowledge (Vezérlés leállítá-
sának megerősítése)
A berendezés megerősíti, hogy megkapta a lekap-
csolási jelet. Egy másodperccel az SP (System Po-
werdown) jel vezérlés általi beállítása után a kért
művelet a PLC általi megerősítés nélkül is végrehaj-
tásra kerül és a vezérlés leáll.
0 = Megerősítés nem aktív
1 = Megerősítés aktív
0. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 NHL Helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ (Helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ kap-
csolt)
0 = Helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ aktív
1 = Helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ nem aktív
1 AF Hajtásengedélyezés (A KR C4 belső biztonsági ve-
zérlés engedélyezte a hajtások bekapcsolását)
0 = Hajtásengedélyezés nem aktív (A robotvezérlés-
nek ki kell kapcsolnia a hajtásokat)
1 = Hajtásengedélyezés aktív (A robotvezérlés a
hajtásokat szabályozásba kapcsolhatja)
2 FF Menetengedélyezés (A KR C4 belső biztonsági ve-
zérlés engedélyezte a robotmozgásokat)
0 = Menetengedélyezés nem aktív (A robotvezérlés-
nek meg kell állítania az aktuális mozgást)
1 = Menetengedélyezés aktív (A robotvezérlés ki-
válthat egy mozgást)
3 ZS A ZS (engedélyezés) jel 1 (aktív) értékre kerül beál-
lításra, ha a következő feltételek teljesülnek:
• A smartPAD egyik engedélyező kapcsolója kö-

zépállásban található (az engedély megadásra
került).
• T1 vagy T2 üzemmód
• A külső engedély megadásra került (ZSE1/ZSE2
jel).
• A robot mozgatható (nincs VÉSZLEÁLLÍTÓ, biz-
tonsági megállás vagy hasonló).
4 PE A Peri enabled jel 1 (aktív) értékre kerül beállításra,
ha a következő feltételek teljesülnek:
• A hajtások bekapcsolt állapotban vannak.

• A biztonsági vezérlés menetengedélyezése jelen
van.
• A „Kezelővédelem nyitva” üzenetnek nem sza-
bad megjelennie.
(>>> "Peri engedélyezve (PE) jel" Oldal 31)

Bit Jel Leírás

5 AUT A manipulátor AUT vagy AUT EXT üzemmódban ta-
lálható
0 = AUT vagy AUT EXT üzemmód nem aktív
1 = AUT vagy AUT EXT üzemmód aktív
6 T1 A manipulátor kézi csökkentett sebességű üzem-
módban található
0 = T1 üzemmód nem aktív
1 = T1 üzemmód aktív
7 T2 A manipulátor kézi nagy sebességű üzemmódban
található
0 = T2 üzemmód nem aktív
1 = T2 üzemmód aktív
1. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 NHE Külső VÉSZLEÁLLÍTÁS kapcsolt
0 = A külső VÉSZLEÁLLÍTÁS aktív
1 = A külső VÉSZLEÁLLÍTÁS nem aktív
1 BSQ Kezelővédelem nyugtázva
0 = Kezelővédelem nincs biztosítva
1 = Kezelővédelem biztosított (BS bemenet = 1 és
ha konfigurálva van, a QBS bemenet nyugtázva)
2 SHS1 Stop 1 biztonsági megállás (minden tengely)
0 = Stop 1 biztonsági megállás nem aktív
1 = Stop 1 biztonsági megállás aktív (biztonságos
állapot elérve)
3 SHS2 Stop 2 biztonsági megállás (minden tengely)
0 = Stop 2 biztonsági megállás nem aktív
1 = Stop 2 biztonsági megállás aktív (biztonságos
állapot elérve)
6 PSA Biztonsági port aktív
Előfeltétel: A vezérléshez legyen Ethernet
biztonsági interfész (pl. PROFINET vagy
Ethernet/IP) felszerelve
0 = Biztonsági interfész nem aktív
1 = Biztonsági interfész aktív

Opcionális portok
Tervezés
Bit Jel Leírás
7 SP System Powerdown (Vezérlés kikapcsolása folya-
matban)
Egy másodperccel az SP jel beállítása után a robot-
vezérlés a PLC megerősítése nélkül visszaállítja a
PSA kimenetet és a vezérlés leáll.
0 = Biztonsági interfész vezérlése aktív
1 = Vezérlés kikapcsolása folyamatban
6.5.1.1 SafeOperation Ethernet biztonsági port használatával (opció)
Leírás
Az ipari robot komponensei a konfigurált és aktivált határokon belül mo-

zognak. A rendszer folyamatosan kiszámítja és a beállított biztonságos
paramétereknek megfelelően felügyeli a tényleges pozíciókat. A biztonsági
vezérlés a beállított biztonságos paraméterek alapján felügyeli az ipari ro-
botot. Ha az ipari robot egyik komponense megsérti valamelyik felügyeleti
határt vagy biztonsági paramétert, akkor a manipulátor és az összes kie-
gészítő tengely (opció) megáll. Ethernet biztonsági interfésszel jelenthető
például a biztonsági felügyeletek megsértése.
A KR C4 compact vagy a KR C4 compact slimline robotvezérlés esetében
a biztonsági opciók, pl. SafeOperation, csak a KSS/VSS 8.3 vagy annál
újabb verzió esetén állnak rendelkezésre az Ethernet biztonsági porton.
Tartalék-bitek
Foglalt biztonságos bementek előzetesen kioszthatók 0 vagy 1 PLC-vel. A

manipulátor mindkét esetben mozog. Ha a biztonsági funkció foglalt beme-
netre van csatlakoztatva (pl. szoftver aktualizálásakor), és ez a bemenet 0
értékkel van előzetesen kiosztva, akkor a manipulátor nem mozdul, vagy
váratlanul leáll.
A KUKA a tartalék bemenetek előzetes kiosztását javasolja a következő
értékkel: 1 Ha egy lefoglalt bemenetet egy új biztonsági funkcióval osz-
tanak ki, és az ügyfél PLC-je által még nem kerül használatra, akkor a
biztonsági funkció nem kerül aktiválásra. Ezzel megakadályozható, hogy
a manipulátort váratlanul leállítsa a biztonsági vezérlés.
2. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 JR Beszabályozási referenciapontra állítás (beme-
net a beszabályozás ellenőrzésének referenci-
akapcsolója számára)
0 = Referenciakapcsoló aktív (csillapított)
1 = Referenciakapcsoló nem aktív (nem csilla-
pított)
1 VRED Csökkentett tengelyspecifikus és Descartes-fé-
le sebesség (a csökkentett sebességfelügyelet
aktiválása)
0 = Csökkentett sebességfelügyelet aktív
1 = Csökkentett sebességfelügyelet nem aktív

Bit Jel Leírás

2 … 7 SBH1 – 6 Biztonságos üzemleállítás 1 … 6. tengelycso-
porthoz
Hozzárendelés: 2. bit = 1. tengelycsoport …
7. bit = 6. tengelycsoport
Jel a biztonságos üzemleállításhoz. A funkció
nem vált ki megállást, hanem csak a biztonsá-
gos megállásfelügyeletet aktiválja. A funkció
hatályon kívül helyezését nem kell nyugtázni.
3. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 RES 25–32. lefoglalva
A bemenetekhez 1 értéket kell hozzárendelni.
4. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 UER1 – 8 1–8. felügyeleti terek
Hozzárendelés: 0. bit = 1. felügyeleti tér ... 7.
bit = 8. felügyeleti tér
0 = A felügyeleti tér aktív.
1 = A felügyeleti tér nem aktív.
5. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 UER9 – 16 9–16. felügyeleti terek
Hozzárendelés: 0. bit = 9. felügyeleti tér ... 7.
bit = 16. felügyeleti tér
0 = A felügyeleti tér aktív.
1 = A felügyeleti tér nem aktív.
6. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 WZ1 – 8 1–8. szerszámkiválasztás
Hozzárendelés: 0. bit = 1. szerszám – 7. bit =
8. szerszám
0 = A szerszám nem aktív.
1 = A szerszám aktív.
Mindig pontosan egy szerszámnak kell kivá-
lasztva lennie.

Opcionális portok
Tervezés
7. bemeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 WZ9 – 16 9–16. szerszámkiválasztás
Hozzárendelés: 0. bit = 9. szerszám – 7. bit =
16. szerszám
0 = A szerszám nem aktív.
1 = A szerszám aktív.
Mindig pontosan egy szerszámnak kell kivá-
lasztva lennie.
2. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 SO A biztonsági opció aktiválási állapota
0 = A biztonsági opció nem aktív.
1 = A biztonsági opció aktív.
1 RR Robot referenciapontra állítva
Beszabályozás ellenőrzésének kijelzése
0 = Beszabályozás nincs referenciapontra ál-
lítva.
1 = Beszabályozási referenciapontra állítás si-
keresen végrehajtva.
2 JF Beszabályozási hiba
Térfelügyelet inaktiválva, ha legalább egy ten-
gely nincs beszabályozva.
0 = Beszabályozási hiba. A térfelügyelet ki-
kapcsolva.
1 = nincs hiba
3 VRED Csökkentett tengelyspecifikus és Descartes-fé-
le sebesség (a csökkentett sebességfelügyelet
aktiválási állapota)
0 = Csökkentett sebességfelügyelet nem aktív.
1 = Csökkentett sebességfelügyelet aktív.
4 – 7 SBH1 – 4 Biztonságos üzemleállítás aktiválási állapota
az 1–4. tengelycsoportnál
0 = Biztonságos üzemleállítás nem aktív.
1 = Biztonságos üzemleállítás aktív.

3. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 … 1 SBH5 … 6 Biztonságos üzemleállítás aktiválási állapota
az 5–6. tengelycsoportnál
2 SOS Safe Operation Stopp
0 = az egyik biztonsági funkció leállítást akti-
vált. A kimenet legalább 200 ms-ig "0" állapo-
tú marad.
1 = egyik biztonsági funkció sem aktivált leállí-
tást.
Megjegyzés: Az SOS kimenet a 8.3-as szoft-
ververziótól áll rendelkezésre. 8.2 vagy ennél
korábbi rendszerszoftver esetében a 2. bit tar-
talék bit.
3 … 7 RES 28–32. lefoglalva
4. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 MR1 – 8 1–8. jelzőtér
Hozzárendelés: 0. bit = 1. jelzőtér (1. alapuló
felügyeleti tér) – 7. bit = 8. jelzőtér (8. alapuló
felügyeleti tér)
0 = A felügyeleti teret megsértették.
1 = Felügyeleti tér nincs megsértve.
Fontos tudnivaló: Egy nem aktív felügyeleti
tér alapértelmezésben megsértettnek minősül,
tehát ebben az esetben a hozzá tartozó MRx
biztonságos kimenet állapota „0”.
5. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

0 – 7 MR9 – 16 9–16. jelzőtér
Hozzárendelés: 0. bit = 9. jelzőtér (9. alapuló
felügyeleti tér) – 7. bit = 16. jelzőtér (16. alap-
uló felügyeleti tér)
0 = A felügyeleti teret megsértették.
1 = Felügyeleti tér nincs megsértve.
Fontos tudnivaló: Egy nem aktív felügyeleti
tér alapértelmezésben megsértettnek minősül,
tehát ebben az esetben a hozzá tartozó MRx
biztonságos kimenet állapota „0”.

Opcionális portok
Tervezés
6. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

7. kimeneti bájt
Bit Jel Leírás

6.5.1.2 Engedélyező kapcsoló engedélyező kapcsoló
Leírás
A fölérendelt biztonsági vezérlésre egy külső engedélyező kapcsoló csatla-

koztatható. A jeleket (ZSE záróérintkező és pánik külső nyitóérintkező) a
biztonsági vezérlésben megfelelően össze kell kapcsolni a Ethernet bizton-
sági port jeleivel. Az Ethernet biztonsági portok eredő jeleit ezután a KR
C4 PROFIsafe-jére kell helyezni. A viselkedés a külső engedélyező kap-
csoló számára ekkor azonos egy diszkréten csatlakoztatott X11-gyel.
Jelek
Ábra 6-23: Külső engedélyező kapcsolók elvi kapcsolása
• Engedélyező kapcsoló középállás (záró zárva (1) = engedélyez me-

gadva) VAGY AUT az SHS2-n
• Pánik (nyitó nyitva (0) = pánikállás) = ÉS nem AUT az SHS1-en
6.5.2 X63 PROFINET SYNC port
Leírás
A PROFINET SYNC X63 port az IM151-3 PN (A80) interfészmodulon ke-

resztül kapcsolható össze a vezérlő számítógép KUKA Line Interface-ével
(KLI), és lehetővé válik a külső vezérléssel történő időszinkronizálás.
Szükséges anyagok
• RJ45 csatlakozódugó
• Javasolt csatlakozókábel: PROFINET-hez alkalmas, min. CAT 5e kate-
gória

Tüskekiosztás
Ábra 6-24: Tüskekiosztás
Tüske Leírás
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
- PE
6.5.3 X66 Ethernet port (RJ45)
Leírás
Az X66 porton keresztül telepítési, programozási, hibamentesítő és diag-

nosztiikai célból külső számítógép csatlakoztatható a KUKA Line Interface-
hez.
Szükséges anyagok

Opcionális portok
Tervezés
• Javasolt csatlakozókábel: Ethernethez alkalmas, min. CAT 5e kategó-
ria
Tüs- 10BASE-T, 100BASE-TX ki-

1000BASE-TX kiosztás
ke osztás
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
6.5.4 X67.1, X67.2 és X67.3 KLI-port
Leírás
Az X67.1, X67.2 és X67.3 Ethernet-porton keresztül a KUKA Line Interfa-

ce pl. a berendezéshez csatlakoztatható, illetve egy számítógépet össze
lehet kapcsolni a robotvezérléssel.
Szükséges anyagok

ria

X67.1, X67.2 és X67.3 csatlakozódugó-kiosztása
Tüske Leírás
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.5.5 X17A, X17B, X17C KLI-port
Leírás
Az X17A, X17B és X17C Ethernet-porton keresztül a KUKA Line Interface

pl. a berendezéshez csatlakoztatható, illetve egy számítógépet össze lehet
kapcsolni a robotvezérléssel.
Szükséges anyagok
• M12 D-kódolt csatlakozódugó
• Javasolt csatlakozókábel: Ethernethez alkalmas, min. CAT 5 kategória

X17A, X17B, X17C csatlakozókiosztása
Tüske Leírás
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-
6.6 EtherCAT-portok
6.6.1 X65 EtherCAT port
Leírás
Az EtherCAT Slave-ek az X65 porton keresztül csatlakoztathatók a robot-

vezérlésen kívül. Az EtherCAT-ág vezérlése a robotvezérlésből történik.
Az X65 port belül közvetlenül a CCU egységre vagy egy buszcsatolón ke-
resztül kábelezhető.
Az EtherCAT-résztvevőket WorkVisual segítségével kell konfigurálni.

Opcionális portok
Tervezés
Szükséges anyagok
• Data 3A RJ45 csatlakozódugó

Csatlakozókiosztás
Tüske Leírás
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- PE
6.6.2 X67.1 és X67.2 EtherCAT-híd portok
Leírás
Az X67.1 és X67.2 EtherCAT-híd port lehetővé teszi a robotvezérelt Ether-

CAT-master és az EtherCAT-híd közötti kommunikációt.
Szükséges anyagok
• V14 RJ45 csatlakozódugó


ria
X67.1 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüske Leírás
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE
Tüske Leírás
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE
6.7 EtherCAT be- és kimeneti modulok

Opcionális portok
Tervezés
6.7.1 EK1100 buszcsatoló
Áttekintés
Ábra 6-30: Buszcsatoló csatlakozók
1 EtherCAT jelkimenet
2 EtherCAT jelbemenet
3 Power LED-ek
4 +24 V-os betáplálás buszcsatoló
5 0 V-os betáplálás buszcsatoló
6 + 24 V (+) energia-érintkezők betáplálása
7 0 V (-) energia-érintkezők betáplálása
8 PE betáplálás
Jel Poz. Leírás

+24 V 4 +24 V-os betáplálás buszcsa-
toló
0 V 5 0 V-os betáplálás buszcsatoló
+24 V kül. 1-16 6 +24 V külső, a buszcsatoló vi-
szonyítási pontja számára
0 V kül. 1-16 7 0 V külső, a buszcsatoló vi-
szonyítási pontja számára

6.7.2 EL9100 betáplálás
Áttekintés
Ábra 6-31: Betáplálás csatlakozói
1 24 V (+) betáplálás 3 PE betáplálás

2 0 V (-) betáplálás
6.7.3 EL1809 16 csatornás bemenetek
Áttekintés
Ábra 6-32: 16 csatornás bemenet csatlakozói

Opcionális portok
Tervezés
Jel Poz. Leírás
Input 1 1 1. digitális bemenet Viszonyítási pont 0 V
Input 2 2 2. digitális bemenet külső 1-16
Input 3 3 3. digitális bemenet

6.7.4 EL1889 16 csatornás bemenetek, negatív kapcsolás
Áttekintés
Ábra 6-33: 16 csatornás bemenet csatlakozói

Jel Poz. Leírás

Input 1 1 1. digitális bemenet Viszonyítási pont 24
Input 2 2 2. digitális bemenet V külső 1-16

6.7.5 EL2024 4 csatornás 2 A kimenetek
Áttekintés
Ábra 6-34: 4 csatornás 2 A kimenetek csatlakozásai
1 Kimenet 1 5 Kimenet 2
2 0 V 6 0 V
3 0 V 7 0 V
4 Kimenet 3 8 Kimenet 4

Opcionális portok
Tervezés
6.7.6 EL2809 16 csatornás bemenetek
Áttekintés
Ábra 6-35: 16 csatornás 0,5 A kimenetek csatlakozásai
Jel Poz. Leírás

Output 1 1 1. digitális kimenet Kimenetenként 0,5
Output 2 2 2. digitális kimenet A, 24 V betáplá-
lás, külső 1-16
Output 3 3 3. digitális kimenet

6.7.7 EL2889 16 csatornás kimenetek, negatív kapcsolás
Áttekintés
Ábra 6-36: 16 csatornás 0,5 A kimenetek csatlakozásai
Jel Poz. Leírás

Output 1 1 1. digitális kimenet Kimenetenként
Output 2 2 2. digitális kimenet 0,5 A, 0 V betáp-
lálás, külső 1-16
6.7.8 Kétcsatornás,16 bites, EL3162 analóg bemenetek
Leírás
Az analóg bemeneti kapocs 0-tól 10 V-ig dolgoz fel jelet. A feszültség

16 bites felbontásban kerül digitalizálásra.

Opcionális portok
Tervezés
Áttekintés
Ábra 6-37: Kétcsatornás,16 bites analóg kimenetek csatlakozásai
1 Állapotjelző LED
2 1. bemenet
3 +24 V
4 0 V (GND)
5 árnyékolás
6 2. bemenet
7 +24 V
8 0 V (GND)
9 árnyékolás
6.7.9 Kétcsatornás EL4102 analóg kimenetek
Leírás
Az analóg kimeneti kapocs 0-tól 10 V-ig generál jelet. A feszültség folya-

matszinten 16 bites felbontásban kerül továbbításra.

Áttekintés
Ábra 6-38: Kétcsatornás EL4102 analóg kimenetek csatlakozásai
1 Állapotjelző 1
2 Kimenet 1
3 0 V (GND)
4 árnyékolás
6 Állapotjelző 2
7 Kimenet 2
8 0 V (GND)
9 árnyékolás
6.8 EtherCAT átjárók
6.8.1 PROFIBUS master/slave EL6731(0010)
Áttekintés
Ábra 6-39: EL6731 PROFIBUS master/slave csatlakozók

Opcionális portok
Tervezés
1 Terepibusz-csatlakozó
6.8.2 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)
Áttekintés
Ábra 6-40: EL6752 DeviceNet master/slave csatlakozói
1 Terepibusz-csatlakozó
6.8.3 EL6692 EtherCAT-híd
Áttekintés
Ábra 6-41: EL6692 EtherCAT-híd csatlakozói
1 24 V-os betáplálás
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

6.8.4 EtherCAT-híd EL6695-1001
Áttekintés
Ábra 6-42: EL6695 EtherCAT-híd csatlakozói
1 24 V-os betáplálás
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In
Az EL6695 EtherCAT-híd csak az EL6695-1001 kivitelnél FSoE-képes

és alkalmazható biztonságos gépcsoportként. Ez a kivitel kizárólag a
KUKA Deutschland GmbH-n keresztül szerezhető be.
6.8.5 VARAN-slave buszcsatoló
Áttekintés
Ábra 6-43: VARAN-slave EtherCAT csatlakozói
1 X1 VARAN IN/lánc topológia

2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/lánc topológia

Opcionális portok
Tervezés
7 X7 24 V betáplálás
6.9 Gyors mérés
6.9.1 X33 gyors mérés bemenetei
Leírás
A gyors mérés egy megszakítás (interrupt) révén felügyelhető.
Szükséges anyagok
• M23 9 pólusú, körkörös csatlakozódugó, P rész

• Javasolt kábelkeresztmetszet: 1 mm2
Tüske Leírás
1 1. gyors mérés
2 2. gyors mérés
3 3. gyors mérés
4 4. gyors mérés
5 Tartalék
6 +24 V-P
7 GND-Input
8 0 V-P
6.9.2 Feszültségellátás gyors méréshez
Belső tápellátás
Amennyiben a gyors mérés érzékelőit a robotvezérlés látja el (6. láb

+24V-P, 8. láb GND-P), az X33 ügyfél által biztosított ellendarabjában a 7.
és 8. lábat össze kell kötni. Ezáltal a gyors mérőbemenetek földpotenciálja
(7. láb GND-Input) összeköttetésbe kerül az érzékelők betáp-földérintkező-
jével (8. láb GND-P).

Ábra 6-45: Gyors mérés külső feszültségellátása
1 1. érzékelő 4 4. érzékelő
2 2. érzékelő 5 Híd a GND-INPUT és a 0V-P
között az X33 csatlakozón
3 3. érzékelő
Külső tápellátás
Amennyiben a gyors mérés érzékelői külső feszültségellátást kapnak (nem

pedig a robotvezérlés X33 portjáról), az érzékelők földpotenciálját össze
kell kötni a 7. lábon a GND-inputtal.
Ábra 6-46: Gyors mérés külső feszültségellátása
1 1. érzékelő 4 4. érzékelő
2 2. érzékelő 5 külső 0 V a GND-INPUT-hoz
3 3. érzékelő 6 külső 24 V DC
6.10 Euromap portok
6.10.1 X67.1 és X67.2 VARAN-slave port
Leírás
Az X67.1 és az X67.2 porton keresztül a robotvezérlés egy VARAN-busz-

rendszerre csatlakoztatható.

Opcionális portok
Tervezés
Szükséges anyagok

ria
X67.1 csatlakozódugó-kiosztás
Tüske Leírás
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN
6 RD- VARAN IN
- PE
X67.2 csatlakozódugó-kiosztás
Tüske Leírás
1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE
6.11 X51 kábelátvezetés
Leírás
Négyes kábelátvezetés digitális be- és kimenetek számára.

Áttekintés
Ábra 6-48: X51 kábelátvezetés
1 Kábelátvezetés, szorító méretezése: 4,5 ... 10 mm

2 Kábelátvezetés, szorító méretezése: 9 ... 15 mm
6.12 KONI
6.12.1 X64.1, X64.2 és X64.3 VISION port
Leírás
Az X64.1, X64.2 és X64.3 port egy PoE switch-en keresztül kapcsolódik a

vezérlő számítógép KUKA KONI Interface-ével (KONI).
Szükséges anyagok
Tüskekiosztás
X64.1, X64.2 és X64.3 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüske Leírás
1 TD+
2 TD-
3 RD+

Opcionális portok
Tervezés
Tüske Leírás
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.12.2 X77 Ethernet port
Leírás
Az X77 port a robot standard Ethernet alkalmazások külső IT-hálózatába

történő integrálására szolgál (pl. központi adatarchiválás).
Szükséges anyagok
ria
Tüskekiosztás
Tüske Leírás
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-

6.13 X70 és X71 RoboTeam port
X70 RoboTeam IN csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüske Leírás
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
X71 RoboTeam OUT csatlakozódugó vezetékbekötési rendje
Tüske Leírás
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.13.1 X57 belső feszültségellátás
Leírás
A port használata csak akkor lehetséges, ha a RoboTeam technológiacso-

mag telepítve van. A port a belső feszültségellátásra szolgál.
Szükséges anyagok X57
• Han3A csatlakozódugó
Ábra 6-51: X57 pólusképe, bővítőhely nézet


Opcionális portok
Tervezés
Tüske Leírás
1 +24 V PS2 INT
2 GND INT
3 +24 V PS2 külső
5 0 V külső
A belső feszültségellátáshoz az X57 hidakat az 1. tüskéről a 3. tüskére,
és a 2. tüskéről az 5. tüskére kell kötni.
A huzalhidak az X57 csatlakozódugóhoz mellékelt csomagban találha-
tóak.
6.14 X21.1 2. RDC-port
Leírás
Az X21.1 porton keresztül csatlakoztatható a 2. RDC-port.
Szükséges anyagok
• Harting HAN3A/Q12
Tüs-
Leírás
ke
2 +24 V PS1 (F21.1)
3 GND
9 TPF0_P
10 TPFI_P
11 TPF0_N
12 TPFI_N
6.15 X69 KUKA Service Interface
Leírás
Az X69 port notebook KSI-n (KUKA Service Interface) keresztül történő

csatlakoztatására szolgál, diagnosztika, WorkVisual-konfigurálás, frissítés
stb. céljából. Ehhez nem kell a Service-notebookot a terem hálózatába be-
kötni.

Szükséges anyagok

X69 csatlakozókiosztása
Tüs-
Leírás
ke
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- PE

Opcionális portok
Üzembe helyezés és ismételt üzembe helyezés

7 Üzembe helyezés és ismételt üzembe helyezés
7.1 X11 biztonsági port összeszerelése és csatlakoztatása
Előfeltétel
• A robotvezérlés kikapcsolt állapotban van.
Lépések
1. Végezze el az X11 csatlakozó összeszerelését a berendezés- és biz-

tonsági koncepció szerint. (>>> 6.1.1 "Az X11 biztonsági port leírása"
Oldal 29)
2. Csatlakoztassa a robotvezérléshez az X11 csatlakozót.
ÉRTESÍTÉS
Az X11-es csatlakozódugót csak akkor szabad bedugni vagy kihúzni, ha
a robotvezérlés ki van kapcsolva. Ha az X11 csatlakozódugó a bedu-
gáskor vagy kihúzáskor feszültség alatt áll, anyagi károk keletkezhetnek.

Üzembe helyezés és ismételt üzembe helyezés Opcionális portok

Opcionális portok
Karbantartás
8 Karbantartás
Leírás
A karbantartási munkákat az ügyfélnél történő üzembe helyezés után a

megadott karbantartási határidőkön belül kell elvégezni.
8.1 Karbantartási szimbólumok
Karbantartási szimbólumok
Az áttekintés olyan karbantartási szimbólumokat is tartalmazhat, ame-

lyek a jelen termék karbantartási munkáihoz nem relevánsak. A
releváns karbantartási munkák áttekintése a karbantartási munkákhoz
tartozó mindenkori ábrán található.
Olajcsere
Kenés zsírzópréssel
Kenés ecsettel
Kenés zsírpermettel
Csavar, anya szorosra húzása
Komponensek ellenőrzése, szemrevételezés
Komponensek tisztítása
Elem/akkumulátor cseréje
Komponensek cseréje
Fogasszíj feszességének ellenőrzése
Leírás
A használt portok függvényében a KR C4 smallsize-2 robotvezérléshez

kapcsolódó karbantartási tevékenységeken kívül a felsorolt karbantartási
tevékenységeket is végre kell hajtani.

Karbantartás Opcionális portok
Ábra 8-1: Karbantartási ábra
Esedékesség Poz. Tevékenység

1 év 1 X11 Parallel-Safety: a CIB_SR modul használt relékimenetei működé-
sének ellenőrzése (>>> 8.2 "CCU_SR relékimenetek ellenőrzése" Ol-
dal 94)
2 X13 Parallel-Safety: A SIB Extended használt relékimenetei működé-
sének ellenőrzése (>>> 8.3 "SIB Extended relékimenetek ellenőrzése"
Oldal 95)
A kezelővédelem és a külső VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezések ciklikus
funkciótesztje
A karbantartási táblázatban szereplő tevékenységek végrehajtásakor vé-
gezzen szemrevételezést a következő pontok szerint:
• Ellenőrizze a biztosítékok, mágneskapcsolók, dugaszolócsatlakozók és
bővítőkártyák megfelelő rögzítettségét.
• Ellenőrizze, hogy nem sérült-e a kábelezés.
• Ellenőrizze a PE potenciálkiegyenlítő csatlakozást.
• Ellenőrizze a berendezés összes komponensét, hogy nem kopott-e el,
illetve nem sérült-e meg.
8.2 CCU_SR relékimenetek ellenőrzése
Tevékenység
Ellenőrizze a helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ kimenet működését.
Lépések
• Hozza működésbe a helyi VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezést.
Tevékenység
Ellenőrizze a Kezelővédelem nyugtázva kimenet működését.
Lépések
1. Az üzemmódot állítsa Automatikus vagy Külső automatika állásba.

2. Nyissa ki a kezelővédelmet (védőberendezés).
Tevékenység
Ellenőrizze a Periféria bekapcsolása kimenet működését.

Opcionális portok
Karbantartás
Lépések
1. Az üzemmódot állítsa Automatikus vagy Külső automatika állásba.

2. Nyissa ki a kezelővédelmet (védőberendezés).
3. Váltsa ki az engedélyt a T1 vagy T2 üzemmódban.
Ha nem jelenik meg hibaüzenet, a relékimenetek rendben vannak.
8.3 SIB Extended relékimenetek ellenőrzése
Tevékenység
Ellenőrizze a jelzőtérkimeneteket.
Lépések
• Sértse meg a megfelelő jelzőteret. A jelzőtér konfigurációjától függően

a Descartes-féle vagy a tengelyspecifikus jelzőtér sérthető meg.
Normál üzemben a jelzőtér-kimenetek ellenőrzése a gyártási üze-
men keresztül ciklikusan történik a tesztidőszakon (1 év) belül.
Tevékenység
Ellenőrizze a „SafeOperation aktív” kimenetet.
Lépések
• SafeOperation vagy SafeRangeMonitoring deaktiválása.
Tevékenység
Ellenőrizze a „Robot referenciapontra állítva” kimenetet.
Lépések
• A hajtásbuszt kapcsolja ki és ismét be.

Ha nem jelenik meg hibaüzenet, a relékimenetek rendben vannak.

Karbantartás Opcionális portok

Opcionális portok
Javítás
9 Javítás
9.1 A Safety Interface Board extended cseréje
Előfeltétel
• A robotvezérlésnek kikapcsolt és illetéktelen visszakapcsolás ellen biz-

tosított állapotban kell lennie.
• A hálózati tápvezetéket ki kell húzni.
• A munkákat az ESD-irányelvek szerint kell elvégezni.
• Várjon 5 percet a közbenső áramkör kisüléséig.
FIGYELMEZTETÉS
A robotvezérlés kikapcsolása esetén az alábbi komponensek még 5
percig feszültség alatt állhatnak (50–300 V):
‒ KPP_SR
‒ KSP_SR
‒ közbenső áramköri összekötőkábelek
‒ X20 motorcsatlakozó és csatlakoztatott motorvezetékek
Ez a feszültség életveszélyes sérüléseket okozhat.
Extended csatlakozók
Ábra 9-1: SIB Extended csatlakozók
Csatla-
Poz. kozódu- Leírás
gó
1 X260 SIB Extended ellátás
2 X261 további komponensek ellátása
3 X264 1-es és 4-es biztonságos kimenet
4 X266 5–8-as biztonságos kimenet
5 X262 Biztonságos bemenetek

Javítás Opcionális portok
Csatla-
Poz. kozódu- Leírás
gó
8 X268 KUKA IN rendszerbusz
9 X269 KUKA OUT rendszerbusz
Lépések
1. Reteszelje ki az adatkábelek csatlakozódugóit. Húzza le az összes

csatlakozót a SIB kártyáról.
ÉRTESÍTÉS
Ha az adatkábel csatlakozóit a reteszelés kioldása nélkül húzzák le,
akkor a csatlakozók megsérülnek. Lehúzás előtt oldja ki a csatlako-
zók reteszelését.
Ábra 9-2: Reteszelje ki az adatkábelek csatlakozódugóit.
1 csatlakozódugó kireteszelve 3 Csatlakozódugó csatlakoz-

tatva és reteszelve
2 csatlakozódugó reteszelve
2. Távolítsa el a rögzítőlemez csavarját, és a SIB Extended kártyával

együtt húzza ki a lemez nyelveit a lyukakból.
3. Ellenőrizze, hogy nincsenek-e mechanikai sérülések az új SIB Exten-
ded-en. Helyezze a rögzítőlemezt a SIB Extended kártyával együtt a
nyelvek számára szolgáló lyukakba, majd rögzítse a csavarral.
4. Minden csatlakozót a csatlakozódugók és a kábelek feliratozása sze-
rint csatlakoztasson. Reteszelje az adatkábelek csatlakozódugóit.
5. Ha a rendszer a SIB Extended cseréje révén módosult, akkor a Work-
Visual program segítségével konfigurálni kell az ipari robot rendszerfe-
lépítését.

Opcionális portok
KUKA szerviz
10 KUKA szerviz
10.1 Támogatási igény
Bevezetés
A jelen dokumentáció az üzemeltetéssel és kezeléssel kapcsolatos infor-

mációkat tartalmazza, valamint támogatást nyújt az üzemzavarok elhárítá-
sához. Ha további kérdése van, helyi képviseleteink készséggel állnak
rendelkezésére.
Információk
A támogatási igény lebonyolításához a következő információkra van

szükség:
• A probléma leírására az üzemzavar időtartamának és gyakoriságának
közlésével
• Lehetőleg átfogó információkra a teljes rendszer hardver- és szoftver-
komponenseire vonatkozólag
Az alábbi listában olvasható, mely információkra van gyakran szükség:
‒ A kinematika, pl. a manipulátor típusa és sorozatszáma
‒ A vezérlés típusa és sorozatszáma
‒ Az energiaellátás típusa és sorozatszáma
‒ A rendszerszoftver megnevezése és verziószáma
‒ További/egyéb szoftverkomponensek vagy módosítások megneve-
zése és verziószáma
‒ KRCDiag diagnóziscsomag
Emellett a KUKA Sunrise-hoz a következők is szükségesek: Meg-
lévő projektek, beleértve az alkalmazásokat is
A KUKA System Software V8-nál korábbi verziói esetében: A
szoftver archívuma (A KRCDiag itt még nem áll rendelkezésre.)
‒ Meglévő alkalmazások
‒ Meglévő kiegészítő tengelyek
10.2 KUKA ügyféltámogatás
Rendelkezésre állás
A KUKA ügyféltámogatás számos országban elérhető. Bármilyen kérdés

esetén készséggel állunk rendelkezésére.
Argentína
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentína
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

KUKA szerviz Opcionális portok
Ausztrália
KUKA Robotics Australia Pty Ltd
45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Ausztrália
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au
Belgium
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgium
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazília
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brazília
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Kína
KUKA Robotics China Co., Ltd.
No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
Kínai Népköztársaság
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Opcionális portok
KUKA szerviz
Németország
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Németország
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com
Franciaország
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Franciaország
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Olaszország
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Olaszország
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japán
KUKA Japan K.K.
YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japán
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Kanada
KUKA Robotics Canada Ltd.
2865 Argentia Road, Unit 4-5
Mississauga
Ontario L5N 8G6
Kanada
Tel. +1 905 858‑5852
Fax +1 905 858-8581
KUKAFocusCenter@KUKARobotics.com
www.kukarobotics.ca
Koreai Köztársaság
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Koreai Köztársaság
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malajzia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malajzia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Opcionális portok
KUKA szerviz
Mexikó
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexikó
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvégia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvégia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Ausztria
KUKA CEE GmbH
Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Ausztria
Tel. +43 732 784 752 0
Fax +43 732 793 880
KUKAAustriaOffice@kuka.com
www.kuka.at
Lengyelország
KUKA CEE GmbH Poland
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Lengyelország
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka.com
Portugália
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugália
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Oroszország
KUKA Russia OOO
1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Oroszország
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Svédország
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Svédország
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Svájc
KUKA Roboter CEE GmbH
Linz, Zweigniederlassung Schweiz
Heinrich Wehrli-Strasse 27
5033 Buchs
Svájc
Tel. +41 62 837 43 20
info@kuka-roboter.ch
Szlovákia
KUKA CEE GmbH
organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Szlovákia
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Spanyolország
KUKA Iberia, S.A.U.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanyolország
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

Opcionális portok
KUKA szerviz
Dél-Afrika
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Dél-Afrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.
1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwan
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Thaiföld
KUKA (Thailand) Co. Ltd.
No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Thaiföld
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
Csehország
KUKA Roboter CEE GmbH
organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
Csehország
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Magyarország
KUKA HUNGÁRIA Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Magyarország
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA
KUKA Robotics Corporation
51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
CustomerService@kuka.com
www.kuka.com
Egyesült Királyság
KUKA Robotics UK Ltd
Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Egyesült Királyság
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Opcionális portok
Index EL6692............................................................81
EL6695............................................................82
„Hajtások készenlétben” lámpa a
EL6731(0010)................................................. 80
berendezésben............................................... 48
EL6752 (0010)................................................81
„Hajtások készenlétben” lámpa a
EL9100............................................................74
manipulátoron................................................. 48
Engedélyező kapcsoló....................................67
„Hajtások készenlétben” lámpa X53..............46
Engedélyezőkapcsoló
27V PWR US1 X54....................................... 58
külső.................................................... 32, 51
X11.............................................................32
X58.............................................................51
A EtherCAT-híd............................................ 81, 82
A tesztkimenet................................................ 30 Külső betáplálás........................................ 52
Átjárók, EtherCAT...........................................80 X67.1..........................................................71
X67.2..........................................................71
EtherCAT, átjárók............................................80
B EtherCAT, portok............................................ 70
B tesztkimenet................................................ 30 Ethernet
Bemenetek 16 csatorna...........................74, 77 portok......................................................... 58
Bemenetek, 16 csatorna ...............................75 Ethernet port
Betáplálás....................................................... 74 X66 (RJ45)................................................ 68
Bevezetés......................................................... 7 Euromap, portok............................................. 84
Biztonság........................................................ 27
Biztonsági funkciók, Ethernet biztonsági
port..................................................................58 F
Biztonsági opciók, port................................... 37 Feszültségellátás
Biztonsági opciók, portok............................... 29 Gyors mérés..............................................83
Biztonsági port, X11....................................... 29 Feszültségellátás, külső................................. 52
Biztonsági utasítások........................................7 Fogalmak.......................................................... 9
biztonságos leválasztás..................................25 Fontos tudnivalók............................................. 7
C G
Cabinet Interface Board Small Robot............23 Gyors mérés
CCU_SR........................................................... 9 Portok.........................................................83
CCU_SR relékimenetek ellenőrzése..............94 Gyors mérés, X33.......................................... 83
Célcsoport....................................................... 11
CIB_SR.......................................................9, 23
CIB_SR bemenetek........................................23
CIB_SR kimenetek......................................... 23
H
Használt fogalmak............................................ 9
CIP Safety........................................................ 9
Huzalozás X53............................................... 47
Csatlakozópanel, kiosztás.............................. 14
Csatlakozópanel, opciók.................................14
I
D Ismételt üzembe helyezés..............................91
DeviceNet Master/Slave................................. 81
Digitális I/O-elemek,16/16/4..................... 19, 20
Dinamikus tesztelés................................. 35, 44 J
Diszkrét portok................................................29 Javítás.............................................................97
Dokumentáció, ipari robot................................ 7
K
E Kapcsoló
EK1100 buszcsatoló....................................... 73 külső betáplálás.........................................52
EL1809............................................................74 Karbantartás................................................... 93
EL1889............................................................75 Karbantartási szimbólumok............................ 93
EL2024............................................................76 KEI.................................................................... 9
EL2809............................................................77 Képzések........................................................ 11
EL2889............................................................78 Készülékcsatlakoztató vezeték.......................13
EL4102............................................................79 Kimenetek 4 csatornás 2A kimenetek...........76

Opcionális portok
Kimenetek, 16 csatorna ................................78 R

Kiosztás.......................................................... 14 RDC................................................................ 10
Kisfeszültségű tápegység........................ 20, 53 Referenciakapcsoló, X42................................46
Műszaki adatok......................................... 25 Rendeltetés..................................................... 11
KLI...................................................................10 RoboTeam port............................................... 88
KONI............................................................... 10
Portok.........................................................86
Konzolméretek................................................ 50
KSI.................................................................. 89 S
KSS.................................................................10 Safe Operation technológia........................... 37
KUKA Service Interface, X69........................ 89 SafeOperation Ethernet biztonsági port
KUKA szerviz..................................................99 használatával..................................................63
KUKA ügyféltámogatás.................................. 99 SafeOperation, X13........................................ 37
Külső betáplálás SafeOperation, X42........................................ 46
EtherCAT-híd............................................. 52 SafeRangeMonitoring, X13............................ 40
kapcsoló.....................................................52 SafeSingleBrake, X13.................................... 41
VARAN slave............................................. 52 Safety Interface Board Extended............ 21, 24
X55.............................................................52 SIB bemenetek............................................... 24
Külső betáplálás, X11.....................................53 SIB biztonságos bemenet........................35, 43
Külső engedélyező kapcsoló SIB biztonságos kimenet......................... 36, 45
Funkció...................................................... 33 SIB Extended..................................................24
Külső feszültség............................................. 25 SIB Extended csatlakozók............................. 97
Külső feszültségellátás................................... 52 SIB Extended relékimenetek ellenőrzése......95
Külső táplálás SIB extended, csere.......................................97
X14B.......................................................... 56 SIB Extended, leírás...................................... 21
X14B2........................................................ 56 SIB kapcsolás.................................................29
SIB kimenetek................................................ 24
smartPAD vezeték.......................................... 13
Switch áttekintés.............................................58
M Szójegyzék........................................................9
Manipulátor..................................................... 10
Márkák.............................................................. 9
Motorvezeték, adatvezeték.............................13
Műszaki adatok...............................................23 T
Támogatási igény........................................... 99
Tápellátás
Belső.......................................................... 83
O Terhelés alatti feszültség-megszakító
Összekötőkábel-készlet lámpa.......................50 ellenőrzés...................................................56
Terhelés alatti feszültségek............................ 53
Termékleírás................................................... 13
P Tervezés..........................................................29
PELV tápegység............................................. 25 Tesztkimenet A..................... 32, 38, 40, 41, 51
Peri engedélyezve jel..................................... 31 Tesztkimenet B..................... 32, 38, 40, 41, 51
Perifériás vezetékek....................................... 13
PoE................................................................. 10
Póluskép X53................................................. 50 U
Port US1 terhelés alatti feszültség........................ 58
EtherCAT X65............................................70 X11.............................................................53
X64.1..........................................................86 X56.............................................................55
X64.2..........................................................86 US2 funkció
X64.3..........................................................86 ellenőrzése.................................................56
Port X70..........................................................88 US2 terhelés alatti feszültség
Port X71..........................................................88 X11.............................................................53
Portok..............................................................13 X56.............................................................55
KONI.......................................................... 86 USB.................................................................10
Portok, ábrázolás..............................................8 Üzembe helyezés........................................... 91
PROFIBUS master/slave................................80
PROFINET SYNC, X63..................................67
V
VARAN............................................................10

Opcionális portok
VARAN-slave buszcsatoló..............................82 X67.2...............................................................71

VARAN slave X67.2, VARAN................................................ 84
Külső betáplálás........................................ 52 X69, KSI......................................................... 89
Védőajtó kapcsolási példa............................. 34 X70 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje 88
Védőberendezések az X11-en....................... 33 X71 csatlakozódugó vezetékbekötési rendje 88
VÉSZLEÁLLÍTÓ berendezések az X11-en....33 X77
VÉSZLEÁLLÍTÓ kapcsolási példa................. 33 Csatlakozókiosztás.................................... 87
Ethernet port..............................................87
X
X11
Engedélyezőkapcsoló................................ 32
összeszerelése.......................................... 91
US1/US2 terhelés alatti feszültség........... 53
X11 biztonsági port, leírás............................. 29
X11 póluskép.................................................. 29
X11, biztonsági port........................................29
X11, külső betáplálás..................................... 53
X13 SafeOperation......................................... 37
X13, SafeOperation........................................ 37
X13, SafeRangeMonitoring............................ 40
X13, SafeSingleBrake.................................... 41
X14B
Külső táplálás............................................ 56
X14B2
Külső táplálás............................................ 56
X17, KLI-portok...............................................70
X21.1
2. RDC-port............................................... 89
X33
Belső tápellátás......................................... 83
külső tápellátás..........................................84
X33 csatlakozókiosztása................................ 83
X33 külső tápellátása..................................... 84
X33, gyors mérés........................................... 83
X42, referenciakapcsoló................................. 46
X51 kábelátvezetés........................................ 85
X53, „Hajtások készenlétben” lámpa.............46
X55
külső betáplálás.........................................52
X56
US1/US2 terhelés alatti feszültség........... 55
X57
port.............................................................88
X58
Engedélyezőkapcsoló külső...................... 51
X63, PROFINET SYNC..................................67
X64.1
port.............................................................86
X64.2
port.............................................................86
X64.3
port.............................................................86
X65
EtherCAT................................................... 70
X66
Ethernet port (RJ45)................................. 68
X67, KLI-portok...............................................69
X67.1...............................................................71
X67.1 VARAN................................................. 84

Data

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Data

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Controller Option

Publikáció: Pub MA KR C4 smallsize-2 Interfaces (PDF) hu

Könyvszerkezet: MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V6.1

Verzió: MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7

2/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 3/109

4/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

6.13.1 X57 belső feszültségellátás................................................................................... 88

7 Üzembe helyezés és ismételt üzembe helyezés.................................. 91

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 5/109

6/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

1.1 Az ipari robot dokumentációja

Az ipari robot dokumentációja a következő részekből áll:

1.2 A fontos tudnivalók ábrázolása

Ezek a fontos tudnivalók a biztonságot szolgálják, és figyelembe kell ven-

Ezek a figyelmeztetések a biztonság szempontjából fontos információkra

Ez a figyelmeztetés vészhelyzetek vagy üzemzavarok megelőzésére vagy

Az ezzel a figyelmeztetéssel jelölt lépéseket pontosan be kell tartani.

Ezek a fontos tudnivalók a munka megkönnyítésére szolgálnak, vagy to-

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 7/109

A munka megkönnyítésére szolgáló fontos tudnivaló vagy további infor-

1.3 Portok ábrázolása

A Tervezés című fejezetben azokat a portokat mutatjuk be, amelyeken ke-

Mivel az egyes motorok csatlakozódugó-betéteinek tüskekiosztása mindig

Ábra 1-1: Csatlakozódugó-betétek

Tengely A motorhoz hozzárendelt robottengely vagy

8/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

A többi portot a szükséges kábel és csatlakozódugó (szükséges anyagok)

Ábra 1-2: Póluskép, bővítőhely nézet (female)

Tüske A csatlakozódugó pólusképe szerinti tüske

• A Windows a Microsoft Corporation márkája.

• Az EtherCAT® bejegyzett márka és szabadalmaztatott

• A CIP Safety® az ODVA márkája.

1.5 Használt fogalmak

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 9/109

10/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

Ez a dokumentáció a következő ismeretekkel rendelkező felhasználóknak

• haladó elektrotechnikai ismeretek

Termékeink optimális alkalmazása érdekében a KUKA College által tar-

2.2 Rendeltetésszerű használat

A robotvezérlés kizárólag az alábbi komponensek üzemeltetésére szolgál:

Az alábbi portok a KR C4 smallsize-2 robotvezérlés opciói:

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 11/109

‒ X17A/B/C KLI switch-en keresztül

A rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen hasz-

12/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

3.1 Portok áttekintése

Az alábbi vezetékek tartoznak alapkivitelben a robotvezérléshez:

Ábra 3-1: A portok áttekintése

A csatlakozódugó kiosztását táblázat mutatja. A nem foglalt érintkezők

MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019 www.kuka.com | 13/109

3.2 Csatlakozópanel opciók számára

Ábra 3-2: Slotok a csatlakozópanelen

A robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskap-

A Slot 1 a következő portokkal osztható ki:

X66 Ethernet X66 egyenként kivá-

X67.1 Ethernet switch-en ke- -

A Slot 2 a következő portokkal osztható ki:

14/109 | www.kuka.com MA KR C4 smallsize-2 Interfaces V7 | Kiadás: 29.04.2019

X33 Gyors mérés X33 egyenként kivá-

X77 Ethernet-port X77 egyenként kivá-

X51 Négyszeres kábelátveze- -

X53 „Hajtások készenlétben” X53 egyenként kivá-