24.07.

2021
1) Bậc tự do, hệ tọa độ suy rộng để khảo sát cơ hệ
Ta có số bậc tự do = 1: Chọn , SA (hệ tọa độ suy rộng dư)--->
S, X: bổ sung 3(X,S)
Giả sử xét cơ hệ có S bậc tự do và chọn hệ tọa độ suy rộng đủ: q1, q2,....qS
(độc lập) để khảo sát. Thì khi ta chọn bổ sung tạo độ suy rộng q S+1, qS+2 ...
Thì : qS+1(q1, q2,....qS) (tính xác định thường là dựa vào quan hệ vận tốc)

2) Công khả dĩ (công ảo) của lực

  
- Định nghĩa:  A( FB )  FB . rB (****)

- Cơ hệ:

*** Tổng công khả dĩ của tất cả các lực tác dụng lên các chất điểm của
cơ hệ (vật):
 i e 
  A( F )    A( F )    A( F
k k k )    A( Fka )

Cơ hệ S bậc tự do di chuyển khả dĩ: ( q1  0,...,  qS  0)

a
  A( F k )  B1 *  q1  B2 *  q2  .....  BS *  qS

Lực hoạt động gồm những lực nào??? liệt kê, tính cho từng lực, sau đó
cộng tổng lại.

VD:

P1, P2, P3, lực F,  nhẵn trơn; bán kính đĩa hai tầng R, r

S1
2
S1
S3 1
3
S3

F
P1
P3
Cho cơ hệ di chuyển khả dĩ S1>0. Hãy tính tổng công khả dĩ của các lực
tác dụng lên cơ hệ (chỉ tính các lực hoạt động) theo các thông số đã cho
và theo độ dịch chuyển vô cùng bé S1.
 i e a
  A( F )    A( F )    A( F )   A( F
k k k k )

  A( F )   A( P )   A( F )   A( P ) 
k
a
3 1
    
 A( P3 )  P3 . r3 ; eS 3   r3   S3 eS 3 ; P3  P3 eS 3
   R
 A( P3 )  P3 . r3  P3 S3  P3  S1 ; (duoc phep viet luon ket qua )
r
Chu y :V3  R2 ;V1  r2  dS3  Rd 2 ; dS1  rd2
Ta co :  S3  R 2 ;  S1  r2
   R
 A( F )  F3 . r3  F  S3  F  S1
r
    
 A( P1 )  P1 . r1  P1. rC1   P1 Sin S1
..........
a   
 A( F )   A( P3 )   A( F )   A( P1 )
k
    
 P3 . r3  F3 . r3  P1 . r1
 P3 S3  F  S3  P1 Sin *  S1
R R
 P3  S1  F  S1  P1 Sin *  S1
r r
R R
 ( P3  F  P1 Sin ) *  S1
r r

****Về nhà cho ngẫu lực có mô men L tác dụng lên vật 2. Hãy tính tổng
công khả dĩ của cơ hệ theo 2 (2 là góc quay định vị của vật 2)