追加資料

磁極検出機能

１．適用される技術資料の種類

FANUC AC SERVO MOTOR αi series

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS
BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書

仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８－００１

２．変更内容

分類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除

ベイシック機能

オプション機能 3.2.1.2 パラメータ設定手順 2（磁極検出） 追加 即時

に直流励磁方式を追加

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他
名称

磁極検出機能
図番

B-65270JA/08-001
ページ

01 2013/04/02 園田 直流励磁方式を追加
版 年月日 担当 変更内容 1/15
作成 担当 園田 承認 豊沢
 3.2.1.2 パラメータ設定手順 2（磁極検出）（オプション機能）

同期ビルトインサーボモータを駆動するためには、磁極検出機能（オプション機能）が必ず必要となります。ここで
は磁極検出機能について説明します。

(1) 概要
磁極検出機能（オプション）は、モータの磁極位置と検出器の位相との関係が分かっていないモータを駆動する際
に、モータの磁極位置を検出する機能です。

警告

1 検出条件により正しい磁極位置を検出できない場合、モータが予期せぬ動きをする可能性があります。
これによる危険を避けるために、検出が完了するまで下記の条件を満たす必要があります。
① トルクリミットパラメータ(No.2060)は、連続電流の 150％以下にする。
② 停止時誤差過大の設定は、100μm または 0.1 度以下にする。また、移動時誤差過大の設定は、理論
的な位置偏差の 120％以下にする。但し、直流励磁方式を使う場合(No.2009#5=1)は、電気角 180 度
相当にする。
③ 磁極検出中、及びそれに続く移動指令中は、必ず保護扉が閉じられた状態にする。
もし、上記の条件が満たされず、磁極検出が適切に終了しなかった場合、CNC が誤差過大アラームを検
出するまで、モータは最大トルクで予期せぬ動きをする可能性があります。安全対策のため、磁極検出の
状態信号を使って、PMC で以下のシーケンスを作成ください。
① 保護扉が開かれているときに、磁極検出をスタートしない。
② 磁極検出中（Fn158=1）に保護扉が開けられたら、リセットする。
③ 磁極検出が未完了（Fn159=0）のとき、対象となる軸に指令を与えない。
④ 磁極検出が未完了（Fn159=0）のとき、重力軸のブレーキを解放しない。（ブレーキの操作には、
SA 信号だけでなく、磁極検出完了信号（Fn159）も監視してください。）
以下の条件では、原則的に本機能を適用することはできません。
① リニアモータ
② 制御軸取り外し機能（デタッチ機能）を使う軸 注）下記の(8)項参照
③ モータと検出器との結合剛性が低い場合
④ 軸が完全にロックされた状態
但し、リニアモータに関して、条件によりやむを得ず本機能を適用する場合は、安全性に十分配慮して、
アブソリュート検出器を使った場合にのみ適用することが可能です。

2 検出器を交換した時は、必ず AMR オフセット(No.2139)を 0 に設定し、再度磁極検出を行ってください。

名称

磁極検出機能
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B-65270JA/08-001
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版 年月日 担当 変更内容 2/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 注意

1 タンデム制御や送り軸同期制御を行っている 2 軸で、それぞれの軸が検出器（エンコーダ）を持ってい
る場合、磁極検出をしない軸はサーボオフ状態にして、1 軸づつ磁極検出を行ってください。なお、タン
デム制御の場合は、検出中のサーボアラーム 2 軸同時監視機能をオフしてください(No.2007#0=0)。
2 タンデム制御でフィードバック共通化機能（No.2018#7）を使う場合は、誤検出を避けるため 2 軸同時に
磁極検出を開始してください。
3 適用する検出器について、以下の点に注意してください。
1) 可能な限りアブソリュート検出器を適用ください。
2) やむを得ずインクリメンタル検出器を適用する場合、一回転信号付きを使用してください。

① 検出方式
直流励磁方式・・・任意の異なる位置に２回電流を流して、磁極位置を検出します。検出中に電気角で最大 180
度動く場合があります。検出時間は約 5 秒程度です。初期立ち上げ時の検出に使用します。
(90G0/19,90G3/5.0,90E1/13.0,90E3/8.0 版以降)

微少動作方式・・・連続的に電流を複数回流して、磁極位置を検出します。検出中に機械角で最大 5 度程度動く
場合があります。検出時間は約 2 秒程度です。初期立ち上げ時以外の検出に使用します。

(2) 対応サーボソフト系列・版数
CNC サーボソフト 備考
系列 版数
Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0 版以降
Power Motion i-A 90G3 01.0 版以降
Series 30i/31i/32i-A 90E0 J(10) 版以降
90E1 01.0 版以降
90E3 01.0 版以降
Series 30i/31i-A 90D0 J(10) 版以降 HRV4
Series 0i-D 90C5 A(01) 版以降
90C8 A(01) 版以降
90E5 A(01) 版以降
90E8 A(01) 版以降
名称

磁極検出機能
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01 2013/04/02 園田 ①を追加
版 年月日 担当 変更内容 3/15
作成 担当 園田 承認 豊沢
 (3) 磁極検出手順

フロー

対象軸の磁極検出機能(No.2213#7)を有効にします。

AMRオフセット(No.2139)に“0”を設定します。
（磁極検出の際は必ず“0”に設定してください。)

No.2229#0を“1”に設定し、AMRオフセットを使用するに設定します。

No.2229#3を“0”に設定し、検出後の異常な動きを監視します。

No.2229#4を“1”に設定し、微小動作モードを設定します。

対象軸をサーボオン状態にします。

対象軸の磁極検出要求信号(Gn135)を“1”に設定し、磁極検出を開始
します。磁極検出中は、磁極検出中信号(Fn158)が、“1”になります。

磁極検出完了後、磁極検出完了信号(Fn159)が“1”になり、１回転信
号からのオフセット値がAMRオフセット(No.2139)に保存されます。

アブソリュート検出器 インクリメンタル検出器

アブソリュート検出器の場合、１回転信号の位置を記 インクリメンタル検出器の場合、１回転信号の位置を記
憶しているので、電源投入毎に磁極検出を行う必要は 憶していないので、電源投入毎に磁極検出を行う必要
ありません。但し、検出器を交換した際は、必ずAMRオ があります。又、検出器を交換した際は、必ずAMRオフ
フセットを0にして磁極検出を再度行ってください。 セットを0にして磁極検出を再度行ってください。

備考
 対象軸のパラメータ(No.2213#7)を有効にします。有効な軸に対してのみ磁極検出は働きます。無効な軸に対し
ては、磁極検出要求信号(Gn135)は無視されます。
 サーボオン状態にします。なお、重力軸では磁極検出完了信号(Fn159)が“1”になる前にブレーキを解放すると
落下しますので注意してください。
 サーボオフ中には磁極検出を行わないでください。また、磁極検出中にサーボオフ状態にしないで下さい。
 磁極検出要求信号(Gn135)が“1”になると、磁極検出が開始され、磁極検出中信号(Fn158)が“1”になります。
 一旦磁極検出が始まると、磁極検出要求信号が“0”になっても、磁極検出は続行されます。
名称

磁極検出機能
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版 年月日 担当 変更内容 4/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
  磁極検出中のモータの動作は CNC の管理下にありません。この間 CNC はフォローアップを行います。
 機械的な要因により磁極検出が異常終了した場合には、検出異常アラーム SV0454 となります。
 検出異常アラーム SV0454 は、リセットでは解除できません。一度電源を落としてから、再度電源を投入してく
ださい。
 磁極検出中にリセットがかかると、磁極検出は中断されます。磁極検出をやりなおす場合には、磁極検出要求信
号(Gn135)を一度“0”にしてから、再度“1”にしてください。
 一度磁極検出が完了した後は、電源を落とさない限り再び磁極検出を行うことは出来ません。但しデタッチ使用
時は除きます。
 必ずパラメータ(No.2229#0)を必ず“1”にしてください。磁極検出が完了し、かつモータ１回転信号を捕らえた
ら、検出結果がパラメータ(No.2139)に記憶されます。アブソリュート検出器を使用する場合、電源投入毎に磁
極検出を行う必要はありません。
 MDI、MEM、EDIT モードの場合、検出結果はすぐに NC 画面(No.2139)に反映されます。REF、JOG モードの
場合、リセットを押すか、MDI モードに変えると検出結果が NC 画面(No.2139)に反映されます。
 磁極検出をやり直す場合は、パラメータ(No.2139)を一旦 0 にクリアして、電源を再投入してください。

注
 アブソリュート検出器を使用していて、パラメータ(No.2229#0)を“1”に設定されているときは、パラメー
タ( No.2139)が 0 でなければ、電源投入直後から、磁極検出完了信号(Fn159)が“1”になります。
 電源投入直後に移動指令を入れる前に、磁極検出完了信号(F159)を確認するロジックを構成してください。
 検出器に異常があり、カウントミスアラームなどが発生すると、磁極検出完了信号(Fn159)が“0”に戻りま
す。この場合は、再度磁極検出を行う必要があります。

(4) パラメータ
以下のパラメータを変更した場合、必ず CNC 電源を OFF してください。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2213 OCM

OCM(#7) 0: 磁極検出機能は無効です。
1: 磁極検出機能は有効です。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2229 FORME WATRA ABSEN

ABSEN(#0) 0: AMR オフセット(No.2139)を使用しません。

1: AMR オフセット(No.2139)を使用します。
必ず 1 を設定してください。
アブソリュート検出器を使用する場合、検出結果を AMR オフセット(No.2139)に記憶し、2 回目
電源投入後以降は、磁極検出を実行する必要はありません。
インクリメンタル検出器を使用する場合、1 回転信号を捕らえたら、検出結果を AMR オフセット
(No.2139)に保存します。この場合、電源投入時に毎回磁極検出を行う必要はありますが、1 回転
信号を捕らえた後は、AMR オフセット(No.2139)に保存された値を使用しますので、磁極検出の
ばらつきの影響がなくなります。

WATRA(#3) 0: 検出後、異常な動きを監視します。
1: 検出後、異常な動きを監視しません。
誤検出した場合、異常な動きを防止します。検出後の指令が与えられるまで動きを監視して異常
な動きをした場合、検出異常アラーム SV0454 にします。通常、0 を設定してください。Vcmd モー
ドで使用する場合は、1 にしてください。

FORME(#4) 0: 自動選択モード
名称

磁極検出機能
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版 年月日 担当 変更内容 5/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 1: 微小動作モード
必ず 1 を設定してください。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2009 PDDDM

PDDDM(#5) 0: 微少動作方式の磁極検出
①
1: 直流励磁方式の磁極検出
必ず 1 を設定してください。
AMR オフセット(No.2139)が 0 の場合、直流励磁方式で磁極検出を行います。また、検出器の１
回転信号を通過するまでは、トルクリミットを定格電流(No.2086)まで下げます。
(90G0/19,90G3/5.0,90E1/13.0,90E3/8.0 版以降)

注意
検出中に電気角で最大 180 度動く場合がありますので注意してください。

2139 AMR オフセット（AMROFS）

[設定単位] 度
[設定範囲] 1～360
[初期設定値] 0
No.2229#0(ABSEN)=1 の場合、検出完了後に、検出結果は本パラメータに記憶します。
再検出を行う場合は、本パラメータを手動で 0 に書き換えて、電源を再投入します。

警告
磁極確定後は、絶対に手動で書き換えないでください。

2182 磁極検出用電流値 A（DTCCRT_A）

[設定単位] 7282 がアンプ最大電流値

[設定範囲] 0～7282
[標準設定値] 0
磁極検出を行うときの検出電流を設定します。本パラメータが 0 の時、定格電流パラメータ
（No.2086）の値を使用します。機械の摩擦が大きく、検出中に磁極検出異常アラーム SV0454
が発生する場合に、磁極検出用電流値 A を大きくします。なお、本パラメータはトルクリミット
(No.2060)で最大値が制限されます。

2198 繰り返し回数

[設定単位] 回数
① [設定範囲] -1～30
[標準設定値] 0
微少動作方式の場合（No.2229#4=1, No.2009#5=0）、磁極検出を設定された回数＋１だけ繰り返
し、その検出結果の平均値を AMR オフセットに表示します。
直流励磁方式の場合（No.2229#4=1, No.2009#5=1）、本パラメータに負の値を設定すると、AMR
オフセット（No.2139）が 0 でなくても、直流励磁方式の検出を行います。
(90G0/19,90G3/5.0,90E1/13.0,90E3/8.0 版以降)
名称

磁極検出機能
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01 2013/04/02 園田 ①を追加
版 年月日 担当 変更内容 6/15
作成 担当 園田 承認 豊沢
 2199 許容電気角

[設定単位] deg (電気角)

①
[設定範囲] 0～45
[標準設定値] 0 （内部的には 10deg）
直流励磁方式（No.2229#4=1, No.2009#5=1）で、検出精度の許容範囲を設定します。0 で内部的
な±10 度になります。許容範囲外になると”検出異常アラーム SV0454”が発生します。
(90G0/19,90G3/5.0,90E1/13.0,90E3/8.0 版以降)

2268 許容移動量倍率（MFMPMD）

[設定単位] ％単位
[設定範囲] -1000～1000
[標準設定値] 0（内部的には 100%）

正の値の場合
微少動作方式の許容移動量を設定します。許容移動量は機械角 5 度で 100%です。許容移動量
を超えると検出電流を自動的に小さくしますが、小さくしても超える場合は”検出異常アラーム
SV0454”が発生します。この場合、本パラメータを 100%以上(200 程度)に設定します。

①
負の値の場合
微少動作方式や直流励磁方式の移動及び停止の速度判定レベル（検出感度）を変更します。検
出感度を上げるには 100%未満（絶対値で 100 未満）、下げる場合には 100%以上（絶対値で
100 以上）に設定します。速度フィードバックのノイズが大きい場合は、検出感度を下げます
(-200～-500 程度)。大きなイナーシャで許容移動量を超えて検出異常アラームになる場合は、
検出感度を上げます(-10～-20 程度)。

(5) 信号

磁極検出要求信号 （軸形）
Gn135.0～Gn135.7 (RPREQ1～RPREQ8)
［区分］ 入力信号
［機能］ 磁極検出を要求します。各制御軸にある信号であり、末尾の数字が制御軸の番号を示します。
［動作］ 1 にすることにより、磁極検出が開始されます。一旦磁極検出が始まると、本信号が 0 になって
も、磁極検出は続行されます。

磁極検出中信号 （軸形）
Fn158.0～Fn158.7 (RPDET1～RPDET8)
[区分] 出力信号
[機能] 磁極検出中であることを通知します。各制御軸にある信号であり、末尾の数字が制御軸の番号を
示します。
[出力条件] 下記の場合に 1 になります。
・ 磁極検出中
下記の場合に 0 になります。
・ 磁極検出が完了したとき
・ 磁極検出が異常終了したとき
・ リセットにより磁極検出が中断されたとき
名称

磁極検出機能
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01 2013/04/02 園田 ①を追加
版 年月日 担当 変更内容 7/15
作成 担当 園田 承認 豊沢
 磁極検出完了信号 （軸形）
Fn159.0～Fn159.7 (RPFIN1～RPFIN8)
[区分] 出力信号
[機能] 磁極検出が完了したことを通知します。各制御軸にある信号であり、末尾の数字が制御軸の番号
を示します。
[出力条件] 下記の場合に 1 になります。
・ 磁極検出が完了したとき
・ アブソリュート検出器で、No.2139 が 0 でないとき

RPREQ
RPDET
RPFIN

注
1 アブソリュート検出器の場合、パラメータ(No.2229#0)を 1 にして一度磁極検出を行い、検出が完了した後、
電源をオフ・オンしても本信号は 1 の状態を保ちます。パラメータ(No.2139)を 0 に設定して電源をオフ・オ
ンすると 0 になります。
2 インクリメンタル検出器の場合、磁極検出完了信号は電源を落とすと 0 になります。

信号アドレス

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
Gn135 RPREQ8 RPREQ7 RPREQ6 RPREQ5 RPREQ4 RPREQ3 RPREQ2 RPREQ1

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
Fn158 RPDET8 RPDET7 RPDET6 RPDET5 RPDET4 RPDET3 RPDET2 RPDET1

Fn159 RPFIN8 RPFIN7 RPFIN6 RPFIN5 RPFIN4 RPFIN3 RPFIN2 RPFIN1

名称

磁極検出機能
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版 年月日 担当 変更内容 8/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 (6) 検出異常アラーム
”検出異常アラーム SV0454”が発生した場合、アラーム要因の詳細を診断画面 N352 で確認することができます。
① (90G0/19,90G3/5.0,90E1/13.0,90E3/8.0 版以降)

表1
詳細 アラーム要因
番号
１ 微少動作方式で、速度フィードバックが停止判定レ
ベル以下にならない
２ 微少動作方式で、検出電流を小さくしても大きく動
いてしまう
３ 微少動作方式で、検出電流を大きくしても、速度
フィードバックが判定レベル以上にならない
５ トルクの極性とモータの加速度の方向が一致しない
６ 直流励磁方式で、速度フィードバックが停止判定レ
ベル以下にならない
７ 直流励磁方式で、モータの回転方向が逆
８ 直流励磁方式で、モータの移動量が許容範囲外
アラーム詳細番号
推定される原因
速度フィードバックのノイズが大きいので、ノイズ対策を行
う、もしくは検出感度(No.2268,負値)を下げる
動摩擦が小さいので、検出感度(No.2268,負値)を上げる
モータがロックされている
イナーシャが大きいときは、検出感度(No.2268,負値)を上げ
る
動力線の接続ミス
速度フィードバックのノイズが大きいので、ノイズ対策を行
う、もしくは検出感度(No.2268,負値)を下げる
動力線の接続ミス
極数等のパラメータ設定ミス、もしくはモータがロックされ
ている、または摩擦が大きい

名称

磁極検出機能
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01 2013/04/02 園田 ①を追加
版 年月日 担当 変更内容 9/15
作成 担当 園田 承認 豊沢
 (7) 不具合対策
表2 磁極検出不具合発生時の対策
検出 検出 検出
不具合現象 状態 要求 中 完了 要因 対策
(Gn135) (Fn158) (Fn159)
［検出完了前］
検出要求信号を ON にして
OFF OFF OFF 検出要求信号が OFF
モータが全く動かな ください
検出が
い No.2213#7、またはオプショ
開始しない 磁極検出機能が無効
ON OFF OFF ンを確認ください
サーボオフ サーボオンにしてください

検出器の分解能が荒い 停止速度判定値(No.2268)を
100 万／rev 以下 -200～-500 にしてください
モータが僅かに動く
が、検出が完了せず、 速度フィードバックの ノイズ対策を行ってくださ
検出が アラームにもならな ノイズ い
ON ON OFF
完了しない い 摩擦が非常に小さく、
検出電流 A (No.2182)を小さ
励磁すると振動して停
くしてください
止判断に入らない
検出中に異常に大き
停止速度判定値(No.2268)を
く動いて、検出が完了 分解能が細かい検出器
しない -10～-20 にしてください

停止時誤差過大の設定を大
停止時 検出中に停止時誤差 きくするか、検出電流 A
ON OFF OFF 摩擦が小さい
誤差過大 過大アラームが発生 (No.2182)を定格電流以下に
してください
検出電流 A (No.2182)を定格
検出異常 摩擦が大きい
磁極検出異常アラー 電流以上にしてください
アラーム ON OFF OFF
ムが発生 電流ゲインを適切な値に設
(SV0454) 電流ゲインが小さい
定してください

［検出完了後］
動力線の相順と検出器 動力線の相順を変更してく
の方向が不一致(*1-1) ださい(*1-2)
検出器の設定間違い 正しい検出器分解能の設定
(*2-1) を行ってください(*2-2)
振動する ― OFF ON
極数の設定間違い 正しいモータ極数を設定し
(*3-1) てください(*3-2)
速度ゲインを適切な値に調
速度ゲインが高い
整してください
名称

磁極検出機能
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版 年月日 担当 変更内容 10/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 検出 検出 検出
不具合現象 状態 要求 中 完了 要因 対策
(Gn135) (Fn158) (Fn159)

停止時 (*1-1), (*2-1),(*3-1) (*1-2), (*2-2),(*3-2)

予期せぬ動きをする
誤差過大、 を参照ください を参照ください
か、指令を与えても動
もしくは ― OFF ON
かないため誤差過大
移動時 参照マーク付き 90D0,E0/10 版以降を使って
アラームが発生
誤差過大 ＋回路 C ください

No.2229#0=1 にしてくださ
No.2229#0=0
い
AMR オフ 検出完了後、AMR オ
MDI モードで表示が更新さ
セットが変 フセットに検出結果 ― OFF ON MDI モードでない
れます
化しない が表示されない
インクリメンタル検出 モータが 1 回転以上回す必
器 要があります
検出異常 検出完了後に磁極検
ON 速度モードで動かして No.2229#3=1 で誤検出を回
アラーム 出異常アラームが発 ― OFF
→OFF いる 避してください
(SV0454) 生する
［再起動後］
インクリメンタル検出 起動毎に磁極検出を行う必
AMR オフセットは 0
器 要があります
動かない でないのに指令を入 ― ― ―
再度、磁極検出を行う必要が
れても動かない 検出器のアラーム
あります

検出電流 A (No.2182)を定格
摩擦が大きい
検出結果が AMR オフセットの値 電流以上にしてください
― ― ―
ばらつく が検出毎にばらつく
(*1-1), (*2-1),(*3-1) (*1-2), (*2-2),(*3-2)
を参照ください を参照ください
名称

磁極検出機能
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版 年月日 担当 変更内容 11/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 (8) 磁極検出要求アラームの検出について
磁極検出が完了していない軸はトルクが発生しません（サーボオフ状態）。そのため、軸のブレーキを解除して良
いか、軸に対して移動指令を与えて良いか、という判断は、従来ユーザのラダーにて磁極検出完了信号(Fn159)を監
視する必要がありました。

以下のサーボソフト・NC ソフトにおいては、磁極検出未完了［磁極検出有効（No.2213#7=1）かつ磁極検出完了
信号オフ（Fn159=0）］のとき、
１） インターロック状態にします。
（軸毎にインターロックが掛かります。診断画面 No.0000 の“ｲﾝﾀﾛｯｸ/ｽﾀｰﾄﾛｯｸ”に 1 と表示されます。）
２） サーボ準備完了信号 SA をオフします （全軸の SA をオフします。）
３） アラーム表示（DS0650）を行います （リセットでクリア）
の処理を実行するようにし、ユーザのラダー処理が行われていなくても、安全が確保されます。

[対応サーボソフトウェア系列・版数]
CNC サーボソフト 備考
系列 版数
Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0 版以降
Power Motion i-A 90G3 01.0 版以降
Series 30i/31i/32i-A 90E0 M(13) 版以降
90E1 01.0 版以降
90E3 01.0 版以降
Series 30i/31i-A 90D0 M(13) 版以降 HRV4
Series 0i-D 90C5 A(01) 版以降
90C8 A(01) 版以降
90E5 A(01) 版以降
90E8 A(01) 版以降

[対応システムソフトウェア系列・版数]
CNC システムソフト
系列 版数
Series 30i-A G00C,G01C,G02C 27.0 版以降
G004,G014,G024 1.0 版以降
Series 31i-A5 G12C,G13C 27.0 版以降
G124,G134 1.0 版以降
Series 31i-A G103,G113 4.0 版以降
G104,G114 1.0 版以降
Series 32i-A G203 4.0 版以降
G204 1.0 版以降
Series 0i-MD D4F1 01 版以降
Series 0i-TD D6F1 01 版以降
Series 0i Mate-MD D5F1 01 版以降
Series 0i Mate-TD D7F1 01 版以降
Series 30i/31i/32i/35i-B, Power Motion i-A につきましては全て対応しています。

アラームとメッセージは以下の通りです。
番号 メッセージ 内容
DS0650 磁極検出要求 アブソリュート検出の軸（No.1815#5=1）において、磁極
POLE DETECTION REQUEST 検出が未完了の状態（Fn159=0）です。
アブソリュート検出でない軸（No.1815#5=0）において、
磁極検出を一旦完了させた後、磁極検出未完了の状態
（Fn159=0）に変化しました。
名称

磁極検出機能
図番

B-65270JA/08-001
ページ

版 年月日 担当 変更内容 12/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 なお、以下のパラメータにより、磁極検出未完了時の動作を変更することが可能です。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
1809 PAO SAN

[入力区分] パラメータ入力
[データ形式] ビット系統形

SAN (#0) 磁極検出機能において、磁極検出有効（No.2213#7=1）かつ磁極検出未完了（Fn159=0）の軸が

ある場合、その軸が属する系統のサーボ準備完了信号 SA<Fn000.6>、および該当系統に属するす
べての軸別サーボ準備完了信号 SA8～SA1<Fn186.7～Fn186.0>を
0: 0 としません。
1: 0 とします。

注意
重力軸に磁極検出を使用する場合、基本的に磁極検出完了（Fn159=1）とサーボ準備完了信号を確認してか
らブレーキ解除を行って下さい。やむを得ず、サーボ準備完了信号のみ確認することによりブレーキ解除を
行いたい場合、本パラメータ=1 とします。

PAO( #1) 磁極検出機能において、磁極検出有効（No.2213#7=1）かつ磁極検出未完了（Fn159=0）の軸が

ある場合、
0: アラーム DS0650（磁極検出要求）とします。
1: アラーム DS0650（磁極検出要求）としません。

注
1 アラーム DS0650 は、アブソリュート検出の軸か否かにより以下のように発生条件が異なります。
・ アブソリュート検出の軸（No.1815#5=1）において、磁極検出が未完了の状態（Fn159=0）で発生
・ アブソリュート検出でない軸（No.1815#5=0）において、磁極検出を一旦完了させた後、磁極検出未完了
の状態（Fn159=0）に変化したら発生
2 本アラームが発生した場合、再検出を行って下さい。再検出完了後は、リセットによりアラームが消去され
ます。
名称

磁極検出機能
図番

B-65270JA/08-001
ページ

版 年月日 担当 変更内容 13/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 (9) 磁極検出と制御軸取り外し機能（デタッチ機能）の併用について
同期ビルトインサーボモータで磁極検出機能を使用している軸では、これまで制御軸取り外し機能を使ってモータ
を切換ることができませんでした。以下の系列/版数のサーボソフト・CNC ソフトでは、磁極検出機能と制御軸取
り外し機能が両立できるよう改良されています。

[対応サーボソフトウェア系列・版数]
CNC サーボソフト 備考
系列 版数
Series 30i/31i/32i/35i-B 90G0 03.0 版以降
Power Motion i-A 90G3 01.0 版以降
Series 30i/31i/32i-A 90E0 M(13) 版以降
90E1 01.0 版以降
90E3 01.0 版以降
Series 30i/31i-A 90D0 M(13) 版以降 HRV4
Series 0i-D 90C5 A(01) 版以降
90C8 A(01) 版以降
90E5 A(01) 版以降
90E8 A(01) 版以降

[対応システムソフトウェア系列・版数]
CNC システムソフト
系列 版数
Series 30i-A G00C,G01C,G02C 27.0 版以降
G004,G014,G024 1.0 版以降
Series 31i-A5 G12C,G13C 27.0 版以降
G124,G134 1.0 版以降
Series 31i-A G103,G113 4.0 版以降
G104,G114 1.0 版以降
Series 32i-A G203 4.0 版以降
G204 1.0 版以降
Series 0i-MD D4F1 1.0 版以降
Series 0i-TD D6F1 1.0 版以降

Series 30i/31i/32i/35i-B, Power Motion i-A につきましては全て対応しています。

注意
1 磁極検出機能が必要なモータで、制御軸取り外し機能を使ってモータを切換る場合は、それぞれのモータと
検出器は、同じものである必要があります。
2 制御軸取り外し対応は、上記のシステムソフト、サーボソフトとの組み合わせでのみ有効です。未対応のシ
ステムソフト、サーボソフトでは、磁極検出機能と制御軸取り外し機能を併用することは出来ません。

制御軸取り外し機能を使用する場合、検出器のＺ相とモータの磁極位置の関係が変わる可能性があるので、再度磁
極検出を行うか、AMR オフセット（No.2139）を適切な値に書き換える必要があります。しかしながら、従来の仕
様では、磁極検出の再実行、及び AMR オフセットの書き換えを行うためには、一旦電源を再起動する必要があり
ました。上記記載の対応サーボソフト・システムソフトでは、CNC の電源を再起動することなく、磁極検出の再実
行、及び AMR オフセットの書き換えが可能となっています。

磁極検出が適用されている軸は、以下の手順に従って、制御軸取り外しを行ってください。
 Gn124、もしくはパラメータＮo.12#7 によって制御軸取り外しを開始
（磁極検出完了信号 Fn159=0）
 マニュアルもしくは G10 を使って、AMR オフセット（No.2139）を適切な値へ書き換え※１
 制御軸取り外し解除
 磁極検出要求のアラーム DS0650 発生※２
名称

磁極検出機能
図番

B-65270JA/08-001
ページ

版 年月日 担当 変更内容 14/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
  もし、アブソリュート検出器で、AMR オフセットが 0 以外なら、リセットでアラームを解除し、動作可能 （磁
極検出完了信号 Fn159=1）
 もし、アブソリュート検出器で、AMR オフセットが 0 なら、磁極検出実行後、リセットでアラーム解除し、動
作可能（磁極検出完了信号 Fn159=0、磁極検出完了後 Fn159=1）
 もし、インクリメンタル検出器なら、磁極検出実行後、リセットでアラーム解除し、動作可能
（磁極検出完了信号 Fn159=0、磁極検出完了後 Fn159=1）

※１：No.1809#0=1 とすることで、磁極検出が未完了の場合にサーボ準備完了信号 SA をオフすることができます。

※２：No.1809#1=1 とすることで、磁極検出が未完了であっても、アラーム表示を行わない設定が可能です。

なお、制御軸取り外し中以外に AMR オフセットを書き換えると電源断要求が発生します。アブソリュート検出器

で制御軸取り外し解除後に磁極検出を行う場合は、AMR オフセットを 0 にします。

名称

磁極検出機能
図番

B-65270JA/08-001
ページ

版 年月日 担当 変更内容 15/15

作成 担当 園田 承認 豊沢
 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について ②

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８
数

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追 適用時

加 期
修正・削
除
ベイシック機能 z サーボスピンドル同期制御（FSSB方式）の対応 追加 2013.04
z セミクローズ側エラーカウンタにスムースバックラッシ
追加 2013.04
補正を加算する機能の対応

オプション機
能
ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名
シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A
02 13.05.15 湯 ②部誤記訂正 称 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版について
図 提
01 13.04.17 湯 新規登録 番 B-65270JA/08-02/02 出

版 年月日 設計 変更内容 ﾍﾟｰｼﾞ 1/３

 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について

この度、シリーズ 30i /31i /32i /35i -B/PowerMotioni -A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版登録を行

いましたので、ご連絡致します。

１． 版数

ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90G0 21.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A

２． 内容
－サーボ・スピンドル同期制御（FSSB 方式）の対応
サーボ・スピンドル同期制御（FSSB 方式）に対応しました。

－セミクローズ側エラーカウンタにスムースバックラッシ補正を加算する機能の対応
デュアル位置フィードバック機能にスムースバックラッシ補正を併用した場合に、セミクローズ側に補正
量を加算する機能(N11601#6=1)に対応しました。
添付資料の「デュアル位置フィードバック機能とスムースバックラッシ補正との併用について」を参照
して下さい。

名
シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A
称 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版について
図 提
01 13.04.17 湯 新規登録 番 B-65270JA/08-02/02 出

版 年月日 設計 変更内容 ﾍﾟｰｼﾞ 2/３

 デュアル位置フィードバック機能とスムースバックラッシ補正との併用について

(1) 概要
デュアル位置フィードバック機能には、別置検出器からのフィードバックを使用した位置制御ループ（フルクロー
ズ側）と、サーボモータのパルスコーダからのフィードバックを使用した位置制御ループ（セミクローズ側）との
２つの位置制御ループがあります。デュアル位置フィードバック機能にスムースバックラッシ補正を併用するとき、
補正量をセミクローズ側の位置制御ループへ補正する機能に対応しました。

(2) 注意
• 対応していない版数（90G0/20.0 版以前）で使用すると、セミフル誤差が累積する場合があります。

(3) パラメータ設定

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
No.11601 SBN
SBN(#6) スムースバックラッシとデュアル位置フィードバックが有効の場合、スムースバックラッシ補正量は
0: No.2206#4, No.2101#5 の設定によります。
1: セミクローズ側を補正します。

(4) 誤記訂正
パラメータ説明書（B-65270JA/08）の 5.4.8 デュアル位置フィードバック機能（オプション機能）の（5）スムー
スバックラッシ補正との併用について 対応サーボソフトウェアの記載に誤記がありましたので訂正いたします。

（誤）
[対応サーボソフトウェア] [対応サーボソフトウェア]
(30i-B Series)
90G0 系列/03.0 版以降
(30i-A Series)
90D0 系列/Q(17)版以降
90E0 系列/Q(17)版以降
90E1 系列/01.0 版以降
(0i-D Series)
90C5,C8 系列/A(01)版以降
90E5,E8 系列/A(01)版以降
（正）
(30i-B Series)
90G0 系列/21.0 版以降
(30i-A Series)
90D0 系列/Q(17)版以降
90E0 系列/Q(17)版以降
90E1 系列/01.0 版以降
(0i-D Series)
90C5,C8 系列/A(01)版以降
90E5,E8 系列/A(01)版以降

名
シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A
称 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版について
図 提
01 13.04.17 湯 新規登録 番 B-65270JA/08-02/02 出

版 年月日 設計 変更内容 ﾍﾟｰｼﾞ 3/３

 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８
数

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能

オプション機能
-チョッピング設定画面（R614）の速度一定型サーボ 追加 2013.05
遅れ補正

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名
シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A
称 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版について
図 提
01 13.05.27 湯 新規登録 番 B-65270JA/08-03 出

版 年月日 設計 変更内容 ﾍﾟｰｼﾞ 1/2

 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について

この度、シリーズ 30i /31i /32i /35i –B / Power Motion i -A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版登録を

行いましたので、ご連絡致します。

１． 版数

ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90G0 22.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A

２． 内容
－チョッピング設定画面（R614）の速度一定型サーボ遅れ補正
チョッピング時に速度一定型サーボ遅れ補正（ No8360#1=1 ）に対応しました。

詳細は TMN11/039
「FANUC Series 30i/31i/32i- MODEL A FANUC Series 30i/31i/32i- MODEL B チョッピング設定画面」を
ご参照下さい。

名
シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A
称 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版について
図 提
01 13.05.27 湯 新規登録 番 B-65270JA/08-03 出

版 年月日 設計 変更内容 ﾍﾟｰｼﾞ 2/2

 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 ・ 推定位置と実位置間の誤差過大検出 追加 2013.08
・ STO 機能 追加 2013.08
・ スマートバックラッシ補正 追加 2013.08
・ パラメータテーブルの変更 追加 2013.08
オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 1/6

 この度、シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト（90C8, 90E8 系列）の改版登録を行いましたので、
ご連絡致します。
１． 版数
ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90C8 06.0 Series 0i -D, 0i Mate-D

90E8 06.0 Series 0i-D (Series 0i -TD ２系統)

２． 内容
推定位置と実位置間の誤差過大検出
推定位置と実位置間の誤差過大を検出できるようになりました。詳細は「パラメータ説明書
（B-65270JA/08）」をご参照下さい。

STO 機能対応
セーフトルクオフ（STO）機能に対応しました。詳細は「30i-B 用サーボアンプの仕様説明書
（B-65412JA/01）」をご参照下さい。

スマートバックラッシ補正
スマートバックラッシ補正に対応しました。詳細はテクニカルレポート（*）をご参照下さい。
(*)スマートバックラッシ補正に関するテクニカルレポートは 2013 年 8 月末までに発行予定です。

パラメータテーブルの変更
標準パラメータテーブルを変更しました。詳細は添付資料をご参照下さい。

３．添付資料
添付資料１：標準パラメータテーブルの変更

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 2/6

 添付資料１. 標準パラメータテーブルの変更

（１）下表のモータモデルについて、標準パラメータの追加または変更を行いました。
標準パラメータ値につきましては添付の表1を参照ください。

モータモデル モータ図番 型式番号 追加 / 変更

βiSc12/3000 0078 496 追加

βiSc12/3000(80A) 0078 497 追加

LiS6000B2/2(400V) 0447-B010 367 変更

LiS7500B2/2(400V) 0448-B110 373 変更

βiS40/2000 0089 474 変更

βiS40/2000HV 0090 475 変更

βiS22/2000(80A) - 482 変更

（２）回転形モータについて、標準パラメータΝο.2061の追加を行いました。
No.2061はスマートバックラッシ補正で使用されます。
モータモデル毎の設定値につきましては添付の表2を参照ください。

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 3/6

 表 1 標準パラメータ変更点
βiSc12/3000 LiS6000B2/2 LiS7500B2/2 βiS40/2000 βiSc22/2000
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ βiSc12/3000 βiS40/2000
(80A) HV(400V) (400V) HV (80A)
ﾓｰﾀ図番 0078 0078 0447-B010 0448-B110 0089 0090
ﾓｰﾀ形式 496 497 367 373 474 475 482
シンボル FS0i-D
2003 00001000 00001000 00000000 00001000 00001000 00001000 00001000
2004 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011
2005 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2006 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2007 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2008 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2009 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2010 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2011 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2012 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2013 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2014 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2210 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2211 00001110 00001110 00001000 00001000 00001010 00001010 00001110
2300 00000000 00000000 10000000 10000000 00000000 00000000 00000000
2301 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
PK1 2040 402 804 1469 1123 1624 1624 2368
PK2 2041 -2217 -4434 -9936 -6625 -7197 -7197 -13600
PK3 2042 -1304 -1304 -1330 -2696 -1341 -1341 -1331
PK1V 2043 170 85 7 7 208 208 121
PK2V 2044 -1530 -765 -96 -92 -1870 -1870 -1086
PK3V 2045 0 0 0 0 0 0 0
PK4V 2046 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235
POA1 2047 4960 9920 -11870 -12391 4057 4057 6992
BLCMP 2048 0 0 0 0 0 0 0
DPFMX 2049 0 0 0 0 0 0 0
POK1 2050 956 956 956 956 956 956 956
POK2 2051 510 510 510 510 510 510 510
RESERV 2052 4200 4200 0 0 2600 2600 2800
PPMAX 2053 21 21 21 21 21 21 21
PDDP 2054 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894
PHYST 2055 319 319 319 319 319 319 319
EMFCMP 2056 0 0 -7680 0 0 0 -5130
PVPA 2057 -5140 -5130 0 0 -3881 -3881 -3598
PALPH 2058 -3500 -1750 0 0 -3732 -3732 -1500
PPBAS 2059 0 0 0 0 0 0 0
TQLIM 2060 7282 3641 4369 4046 6554 6554 3641
EMFLMT 2061 620 620 2073 1986 758 758 880
POVC1 2062 32492 32492 32706 32709 32413 32413 32431
POVC2 2063 3445 3445 774 739 4431 4431 4207
TGALMLV 2064 4 4 4 4 4 4 4
POVCLMT 2065 10250 2562 688 658 13201 13201 3132
PK2VAUX 2066 0 0 0 0 0 0 0
FILTER 2067 0 0 0 0 0 0 0
FALPH 2068 0 0 0 0 0 0 0
VFFLT 2069 0 0 0 0 0 0 0
ERBLM 2070 0 0 0 0 0 0 0
PBLCT 2071 0 0 0 0 0 0 0
SFCCML 2072 0 0 0 0 0 0 0
PSPTL 2073 0 0 0 0 0 0 0
AALPH 2074 16384 0 20480 0 8192 8192 0
OSCTPL 2077 0 0 0 0 0 0 0
PDPCH 2078 0 0 0 0 0 0 0
PDPCL 2079 0 0 0 0 0 0 0
DPFEX 2080 0 0 0 0 0 0 0
DPFZW 2081 0 0 0 0 0 0 0
BLENDL 2082 0 0 0 0 0 0 0
MOFCTL 2083 0 0 0 0 0 0 0
RTCURR 2086 2363 1181 610 596 2154 2154 1309
TDPLD 2087 0 0 0 0 0 0 0
MCNFB 2088 0 0 0 0 0 0 0
BLBSL 2089 0 0 0 0 0 0 0
ROBSTL 2090 0 0 0 0 0 0 0
ACCSPL 2091 0 0 0 0 0 0 0
ADFF1 2092 0 0 0 0 0 0 0
VMPK3V 2093 0 0 0 0 0 0 0
BLCMP2 2094 0 0 0 0 0 0 0
AHDRTL 2095 0 0 0 0 0 0 0
RADUSL 2096 0 0 0 0 0 0 0
SMCNT 2097 0 0 0 0 0 0 0
DEPVPL 2098 0 0 0 0 0 0 0
ONEPSL 2099 400 400 400 400 400 400 400
INPA1 2100 0 0 0 0 0 0 0
INPA2 2101 0 0 0 0 0 0 0
DBLIM 2102 0 0 0 0 0 0 0
ABVOF 2103 0 0 0 0 0 0 0
ABTSH 2104 0 0 0 0 0 0 0
TRQCST 2105 418 836 1768 2261 1503 1503 1384
LP24PA 2106 0 0 0 0 0 0 0
VLGOVR 2107 0 0 0 0 0 0 0
RESERV 2108 0 0 0 0 0 0 0
BELLTC 2109 0 0 0 0 0 0 0
MGSTCM 2110 1814 812 0 0 263 263 1280
DETQLM 2111 7930 7930 0 0 3065 3065 2866
AMRDML 2112 0 0 0 0 0 0 0
NFILT 2113 0 0 0 0 0 0 0
NINTCT 2127 1194 1194 0 0 2712 2712 2459
MFWKCE 2128 3000 6000 0 0 3354 3354 10000
MFWKBL 2129 2056 2056 0 0 1038 1038 562
LP2GP 2130 0 0 0 0 0 0 0
LP4GP 2131 0 0 0 0 0 0 0
LP6GP 2132 0 0 0 0 0 0 0
PHDLY1 2133 5138 5138 0 0 2567 2567 3350
PHDLY2 2134 8990 4382 0 0 8967 8967 4371
DGCSMM 2159 0 0 0 0 0 0 0
TRQCUP 2160 0 0 0 0 0 0 0
OVCSTP 2161 0 0 0 0 0 0 0
POVC21 2162 32765 32765 0 0 32765 32765 32764
POVC22 2163 35 35 0 0 36 36 44
POVCLMT2 2164 6328 1582 0 0 7713 7713 1947
MAXCRT 2165 45 85 85 185 85 45 85
ACCBSLM 2304 0 0 0 0 0 0 0
ACDCEND 2305 0 0 0 0 0 0 0
DCIDBS 2310 0 0 0 0 823 1646 0

* 枠で囲まれた部分が追加点です。

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 4/6

 表 2 モータモデル毎の No.2061 設定値
βiS2 βiS4 βiS8
βiS2 αiF1 βiS2 αiF2 βiS4 βiS8 βiS0.2 βiS0.3
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 4000 4000 3000
4000HV 5000 4000 5000 4000 3000 5000 5000
40A 40A 40A
ﾓｰﾀ形式 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261
EMFLMT 2061 283 482 283 141 551 408 204 598 299 29 27

βiS12
αiS2 αiS2 βiS4 αiS4 αiS4 βiS8 βiS12 βiS12 αC4 βiS12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000
5000 5000HV 4000HV 5000 5000HV 3000HV 2000 3000HV 3000i 3000
40A
ﾓｰﾀ形式 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272
EMFLMT 2061 284 285 409 465 465 601 416 833 618 838 620

αiF4 βiS22 αiF4 αC8 αiF8 βiS22 αiF8 βiS0.4 βiS0.5 βiS1 βiSc8
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
5000 2000 5000HV 2000i 3000 2000HV 3000HV 5000 6000 6000 3000
ﾓｰﾀ形式 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283
EMFLMT 2061 773 880 818 1088 818 884 817 49 48 43 598

βiSc8
αiS2 αiS8 αiS8 αiS2 αiS12 αiS12 αiS8 αC12 αiS8 αiF12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 3000
6000 4000 4000HV 6000HV 4000 4000HV 6000 2000i 6000HV 4000
40A
ﾓｰﾀ形式 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294
EMFLMT 2061 348 239 248 348 378 381 387 2030 387 1395 299

βiSc12 βiS22 βiS22

αiF12 αC22 αiF22 βiSc12 αiF22 αC30 αiF30 αiF30
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 1500 1500
4000HV 2000i 3000 2000 3000HV 1500i 4000 4000HV
40A FS0i FS0i, 40A
ﾓｰﾀ形式 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305
EMFLMT 2061 1400 1966 1439 834 1430 416 1205 1016 1667 1634 508

βiSc2 βiSc4
βiSc2 αiF40 αiF40 αiF40 βiSc4 βiS22 βiS22 αiS22 αiS22
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 4000 4000
4000 3000 3000Fan 3000HV 4000 3000 3000HV 4000 4000HV
40A 40A
ﾓｰﾀ形式 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316
EMFLMT 2061 283 1388 1388 1387 141 408 204 716 698 499 555

αiS50 αiS60
αiS30 αiS30 αiS40 αiS40 αiS50 αiS50 αiS50 αiS60 αiS100
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 3000HV 3000HV
4000 4000HV 4000 4000HV 3000 3000Fan 3000HV 3000Fan 2500Fan
Fan Fan
ﾓｰﾀ形式 318 319 322 323 324 325 326 327 328 329 330
EMFLMT 2061 594 598 670 673 504 504 509 509 500 500 664

αiS100 αiS200
αiS200 αiS100 αiS100 αiS200 αiS200 αiS300 αiS300 αiS300 αiS500
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2500HV 2500HV
2500Fan 2500 2500HV 2500 2500HV 2000 2000HV 3000HV 2000
Fan Fan
ﾓｰﾀ形式 331 334 335 336 337 338 339 342 343 344 345
EMFLMT 2061 664 832 664 664 832 832 832 831 831 672 972

αiS500 αiS500 αiS1000 αiS1000

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
2000HV 3000HV 2000HV 3000HV
ﾓｰﾀ形式 346 347 348 350
EMFLMT 2061 972 807 1699 1385

DiS22 DiS22 DiS85 DiS85 DiS110 DiS110 DiS260 DiS260 DiS260 DiS260 DiS370
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 600 600 400 400 300 300 300 300 600 600 300
(200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V)
ﾓｰﾀ形式 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431
EMFLMT 2061 514 514 552 552 960 960 754 754 752 752 733

DiS370 DiS800 DiS800 DiS1200 DiS1200 DiS1500 DiS1500 DiS2100 DiS2100 DiS3000 DiS3000
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 300 250 250 250 250 200 200 150 150 150 150
(400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V)
ﾓｰﾀ形式 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442
EMFLMT 2061 733 1613 1613 1634 1634 2740 2740 3631 3226 3331 2960

DiS85 DiS110 DiS260 DiS22

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 1000 1000 1000 1500
(200V) (200V) (200V) (200V)
ﾓｰﾀ形式 443 445 447 449
EMFLMT 2061 717 960 795 660

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 5/6

 表 2（つづき）
αiS22 αiS22 αiS2000 αiS3000 αiS1000 αiS2000 αiS3000 αiS12 αiS12 αiS1000 αiS4
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
6000 6000HV 2000HV 2000HV 2000HV 2000HV 2000HV 6000 6000HV 3000HV 6000
ﾓｰﾀ形式 452 453 454 455 458 459 460 462 463 465 466
EMFLMT 2061 741 741 3648 4984 1736 3648 4984 314 314 1385 569

αiS2000 βiS12
αiS4 αiS50 αiS50 αiS60 αiS60 βiS30 βiS30 βiS40 βiS40
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000HV 3000
6000HV 2000 2000HV 2000 2000HV 2000 2000HV 2000 2000HV
spindle 80A
ﾓｰﾀ形式 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477
EMFLMT 2061 569 649 649 764 764 775 777 758 758 3648 620

βiS22 αiF40 βiSc22 βiF4 βiF8 βiF12

βiSc22 βiF4 βiF8 βiF12 βiF22
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 3000HV 2000 3000 2000 2000
2000 3000 2000 2000 2000
80A FAN 80A 40A 40A 40A
ﾓｰﾀ形式 478 479 481 482 483 484 485 486 487 488 489
EMFLMT 2061 880 1387 880 880 838 838 1088 1088 2030 2030 1966

βiF22 βiSc12
βiF30 αiF8 αiF8 αiF22 αiF22 βiSc12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 3000
1500 4000 4000HV 4000 4000HV 3000
80A 80A
ﾓｰﾀ形式 490 491 492 493 494 495 496 497
EMFLMT 2061 1966 1205 654 654 1234 1234 620 620

名 シリーズ 0i -D, 0i Mate-D 用デジタルサーボ

ソフト（90C8, 90E8 系列）の改版について
称

図 提
01 13.08.09 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-004 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 6/6

 サーボ HRV+制御仕様書

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR i series

FANUC AC SERVO MOTOR i series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series パ
ラメータ説明書
仕様番号／版数 B-65270JA/08

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 ・ サーボ HRV+制御 新規 2013.09

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 01
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
 FANUC Series 30i/31i/32i/35i-B
Power Motion i-A

サーボ HRV+制御仕様書

目次
(1) サーボ HRV+制御の特徴............................................................................. 3

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数 .......................................................... 3

(3) 機能詳細............................................................................................................ 4

(4) 関連パラメータ................................................................................................. 5

(5) 調整手順............................................................................................................ 8
(6) 調整例（速度制御ループの応答性が向上した例）
／向上しなかった例）..................................................................10
(7) サーボ HRV+制御のモータ固有のパラメータ .................................... 12

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 02
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(1) サーボ HRV＋制御の特徴
サーボ HRV＋制御は電流制御ループの応答性を高める機能です。電流制御ループの応答性を高めることで速度制御ループ
のハイゲイン化を実現し、加工面品位の向上を実現します。
以下の例では、サーボ HRV＋制御によりモータ端の軌跡精度が向上しています。

軌跡精度が向上
象限突起が減少

5m／div 5m／div

(a) サーボ HRV 制御 (b) サーボ HRV＋制御

図1 モータ端軌跡での評価例

なお、速度制御ループの応答性の限界が機械の特性によって決まっている場合には、サーボ HRV＋制御により電流制御ル
ープの応答性を高めても速度制御ループのハイゲイン化が実現できないことがあります。

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数

CNC 機種 サーボソフト
系列 版数
Series 30i /31i /32i /35i -B
90J0, 90K0 02.0 版以降
Power Motion i-A
※ 新サーボカード（サーボカード B、サーボカード C）、新サーボカードに対応した CNC ソフトが必要になります。

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 03
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(3) 機能詳細
サーボ HRV＋制御は電流制御ループの応答性を高める機能です。電流制御ループの応答性が向上したことにより速度制御ル
ープゲインが上がり、速度制御ループの応答性を向上することができます。
ただし、サーボ HRV＋制御により電流制御ループの応答性が向上したことにより、今まで電流制御ループが応答できなかっ
たことにより発生していなかった高い周波数（1kHz 付近）の振動が発生することがあります。この場合には、HRV フィルタ
で振動を回避して下さい。

HRV フィルタ 電流制御ループの応答性を向上

ローパスフィルタ ・ 電流制御ループの制御方式を高応答化
ノッチフィルタ
（２次） ・ 電流制御ループのゲインを最適化

速度指令 ＋ 速度制御 トルク指令 サーボ

電圧指令
ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ HRV+制御
-

速度フィードバック 電流フィードバック

図2 制御ブロック図

HRV フィルタにはノッチフィルタとローパスフィルタ（２次）の２種類のフィルタが用意されています。
周波数特性でゲインの高い範囲が狭い場合はノッチフィルタを、ゲインの高い範囲が広い場合、または、複数の共振点が存
在する場合はローパスフィルタを使用します。
ただし、強いローパスフィルタ※でなければ振動を低減できない場合、フィルタの影響で速度制御ループの応答性が向上で
きないことがあります。
※ カットオフ周波数の低いローパスフィルタの意味です。

ノッチフィルタを使用する例 ローパスフィルタを使用する例

ゲイン ゲインの高い ゲイン ゲインの高い

範囲が狭い 範囲が広い

サーボ HRV＋制御
サーボ HRV＋制御

サーボ HRV 制御 サーボ HRV 制御

周波数 周波数

共振点が複数あり
ゲイン ゲインの高い範囲が広い

サーボ HRV＋制御

サーボ HRV 制御
周波数

図3 フィルタの例

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 04
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(4) 関連パラメータ

機能ビット
サーボ HRV＋制御を使用するために、以下の機能ビットを設定して下さい。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2422 HRVPLS
HRVPLS (#4) サーボ HRV+制御を
0: 無効にする
1: 有効にする
機能ビットを有効にすると、高速 HRV 電流制御モードが有効のときにサーボ HRV+制御が有
効になります。

No.2283#0 切削（G5.4Q1） 切削 早送り

0 サーボ HRV3+制御 サーボ HRV2 制御 サーボ HRV2 制御
HRV3 設定
1 サーボ HRV3+制御 サーボ HRV3+制御 サーボ HRV2 制御
HRV4 設定 0 サーボ HRV4+制御 サーボ HRV3 制御 サーボ HRV3 制御

サーボ HRV＋制御はサーボ HRV3 制御、または、サーボ HRV4 制御の設定が必要になります。

サーボ HRV２制御の設定で機能ビットを設定（No.2422#4=1）すると、SV0417：パラメータ
不正アラーム（診断画面 No.0352 = 4224）が発生します。

モータ固有のパラメータ

2590 サーボ HRV＋制御用 電流制御ループゲイン

2591 サーボ HRV＋制御用 電流制御ループゲイン

2595 サーボ HRV＋制御用 電流制御ループゲイン倍率

2159 電流依存型電流制御ループゲイン

2160 電流依存型電流制御ループゲイン

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2560 PK12S2P VOLTFL
PK12S2P (#1) サーボ HRV+制御有効時の電流制御ループゲインを
0: 4 倍しない
1: 4 倍する
VOLTFL (#0) 電流制御ループ内のフィルタを
0: 無効にする
1: 有効にする

モータ固有のパラメータは(7) サーボ HRV+制御のモータ固有のパラメータ を参照して下さい。

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 05
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
調整パラメータ
サーボ HRV+制御の適用で電流制御ループの応答性が高まったことにより、高い周波数（1kHz 付近）の振動が発生する場
合があります。以下のフィルタを調整し、振動を抑えて下さい。

■ 制振フィルタ（ダンピング付きノッチフィルタ）
制振フィルタは、ある周波数帯域の信号をカットするような働きを持っています。カットする領域の中心周波数と、カット
する帯域幅、ダンピングの３つのパラメータを設定します。

減衰中心周波数[Hz] 減衰帯域幅[Hz] ダンピング[%]

制振フィルタ２ No.2360 No.2361 No.2362
制振フィルタ３ No.2363 No.2364 No.2365
制振フィルタ４ No.2366 No.2367 No.2368
制振フィルタ１ No.2113 No.2177 No.2359
制振フィルタ５※ No.2640 No.2641 No.2642

※ セミクローズ設定のときに使用可能なフィルタです。
90J0 系列 02 版以降、90K0 系列 02 版以降で使用可能です。
別置位置検出器を使用しているとき（フルクローズ設定時）には使用できません。
使用した場合、SV0417：パラメータ不正アラーム（診断画面 No.0352 = 6402）が発生します。

2360, 2363, 2366,

制振フィルタ１～５・減衰中心周波数
2113, 2640
[単位] Hz
[設定範囲] 96 ~ 2000(HRV3), 96 ~ 4000(HRV4)
抑制したい振動の周波数を設定します。
抑制したい振動の周波数が設定範囲以上の場合、または、振動している周波数が複数ある場合
はローパスフィルタを使用して下さい。

2361, 2364, 2367,

制振フィルタ１～５・減衰帯域幅
2177, 2641
[単位] Hz
[設定範囲] 0 ~ 減衰中心周波数

2362, 2365, 2368,

制振フィルタ１～５・ダンピング
2359, 2642
[単位] %
[設定範囲] 0 ~ 100（0 で減衰率は最大になります。）

■ ローパスフィルタ

No.2643 に値を設定すると、設定値をカットオフ周波数とする２次のローパスフィルタを有効にすることができます。
このフィルタはサーボ HRV＋制御が実行中のみ有効になり、従来制御には影響を与えません。
2643 サーボ HRV＋制御用ローパスフィルタ・カットオフ周波数
[単位] Hz
[設定範囲] 500 ~ 1000
抑制したい振動の周波数の 2／3 の周波数から設定を開始し、高い周波数の振動が収まるまでカ
ットオフ周波数を下げて下さい。

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 06
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
 以下の機能ビットを有効にすると、サーボ HRV＋制御が実行時にかかるデフォルトのトルクコマンドフィルタ※を無効にする
ことができます。サーボ HRV＋制御を適用しても振動が発生せず、応答性を更に向上させたい場合に設定して下さい。
※ サーボ HRV＋制御で応答性が高くなりすぎないように、デフォルトでカットオフ周波数 500Hz のトルクコマンドフィ
ルタを有効にしています。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2566 TFILOF
TFILOF (#6) サーボ HRV+制御実行中にデフォルトでかかるフィルタを
0: 有効にする
1: 無効にする

■ 速度制御ループゲイン倍率
サーボ HRV＋制御の適用により上がった速度制御ループゲインの倍率を以下のパラメータに設定して下さい。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2202 VGCCR
VGCCRF (#1) 速度制御ループゲインの切り換えを
0: 使用しない
1: 使用する

2335 高速 HRV 電流制御モード中・速度制御ループゲイン倍率

[単位] %
[設定範囲] 100 ~ 800

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 07
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(5) 調整手順
Step 1: 初期設定
最初に以下のパラメータを確認・設定します。
1. No.2590, No.2591, No.2595 の確認 （サーボ HRV＋制御用の電流制御ループゲイン）
2. No.2159, No.2160 の確認 （電流依存型電流制御ループゲイン）
3. No.2560#1, #0 の確認 （4 倍ビット、電流制御ループ内のフィルタ）
4. No.2271#0=1 の設定 （サーボ HRV＋制御を常時有効にするための調整用ビット）
5. No.2422#4=1 の設定 （サーボ HRV＋制御の機能ビット）

Step 2: 振動の確認
高い周波数（1kHz 付近）の振動の有無を確認します。
サーボ HRV＋制御の機能ビットを有効（No.2422#4=1）にして振動が発生した場合は Step3 へ進んで下さい。
振動が発生しない場合は以下の設定を行い、サーボ HRV＋制御にデフォルトでかかるトルクコマンドフィルタを無効にして下
さい。
No.2566#6=1 の設定
No.2566#6=1 を設定後に高い周波数（1kHz 付近）の振動が発生した場合は Step3 へ進んで下さい。
No.2566#6=1 を設定後も振動が発生しない場合は速度制御ループゲインの調整を行います。
速度制御ループ調整時に高い周波数（1kHz 付近）の振動が発生した場合は Step3 へ進んで下さい。
発生しなければ調整した速度制御ループゲインの倍率を No.2335 に設定して Step4 へ進んで下さい。

Step 3: フィルタと速度制御ループゲインの調整
ノッチフィルタ、ローパスフィルタの調整を行って高い周波数（1kHz 付近）の振動を抑えて下さい。振動が消えたら速度制
御ループゲインの調整を行います。調整した速度制御ループゲインの倍率を No.2335 に設定して Step4 へ進んで下さい。

Step 4: 調整終了時
サーボ HRV＋制御を調整するために設定した以下のパラメータを戻します。※
1. No.2271#0=0 の設定 （サーボ HRV＋制御を常時有効にするための調整用ビット）

※ 調整後、必ず 0 へ戻して下さい。

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 08
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
フローチャート

調整開始

Step1
パラメータの確認
No.2590, No.2591, No.2595
No.2159, No.2160
No.2560#1, #0

調整用ビットの設定
No.2271#0=1

サーボ HRV＋制御の設定
No.2422#4=1

Step2

振動が発生しない 振動が発生しない
高い周波数（1kHz 付近）の
振動が発生？
デフォルトフィルタ無効
速度制御ループゲイン調整
振動が発生 No.2566#6=1

高い周波数（1kHz 付近）の
振動が発生？

振動が発生
振動が発生
高い周波数（1kHz 付近）の
振動が発生？

振動が発生しない

Step3

フィルタの調整

速度制御ループゲイン調整

Step4
調整用ビットを元に戻す
No.2271#0=0

調整終了

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 09
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(6) 調整例（速度制御ループの応答性が向上した例／向上しなかった例）

速度制御ループの応答性が向上した例

・ サーボ HRV＋制御を適用しても振動は発生しない

サーボ HRV 制御 サーボ HRV＋制御

速度制御ループゲイン = 300% 速度制御ループゲイン = 300%

・ フィルタ調整
速度制御ループゲインを 800%まで上げると高い周波数(1.33kHz)で発振したため、ローパスフィルタ（No.2643=900
（=1330×2／3））を設定

サーボ HRV＋制御 サーボ HRV＋制御

速度制御ループゲイン = 300% 速度制御ループゲイン = 800%

No.2566#6=1 によりフィルタ無効 No.2643=900 より 900Hz のローパスフィルタ有効

・速度制御ループゲイン調整
速度制御ループゲインを調整
⇒ 速度制御ループの応答性が向上
サーボ HRV 制御 サーボ HRV＋制御
応答性が向上

速度制御ループゲイン = 500% 速度制御ループゲイン = 1000%

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 010
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
速度制御ループの応答性が向上しなかった例

・ サーボ HRV＋制御を適用すると高い周波数（620Hz）の振動が発生

TCMD を 125uSec サンプリングで測定 Ctrl + F により FOURIER モードで表示

共振点

・フィルタを調整
速度制御ループゲインを少し下げて周波数特性を測定
共振点にノッチフィルタを適用して振動を抑制

サーボ HRV 制御 サーボ HRV＋制御

共振点 共振点

速度制御ループゲイン = 300% 速度制御ループゲイン = 300%

・速度制御ループゲイン調整
速度制御ループゲインを調整
⇒ 反共振点により速度制御ループの応答性は変わらない

サーボ HRV 制御 サーボ HRV＋制御

ノッチフィルタで低減 ノッチフィルタで低減

応答性は
変わらない

反共振点 反共振点

速度制御ループゲイン = 800% 速度制御ループゲイン = 800%

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 011
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
(7) サーボ HRV+制御のモータ固有のパラメータ
現時点でサーボ HRV＋制御用のモータ固有パラメータが決まっているものは以下のモータになります。
下記表に記載されていないモータのサーボ HRV＋制御のモータ固有のパラメータについては、お問い合わせ下さい。

■ i F シリーズ

αiF4/5000 αiF8/3000 αiF8/4000 αiF12/4000 αiF22/3000 αiF22/4000

モータ番号 273 277 492 293 297 494
No.2013#0 1 1 1 1 1 1
No.2422#4 1 1 1 1 1 1
No.2590 6800 9000 7200 9700 14000 9000
No.2591 -7800 -11000 -10500 -12200 -15500 -13000
No.2595 1528 1532 1939 1944 1239 1734
No.2159 4114 4370 4374 4367 4881 5141
No.2160 5200 5210 5200 2640 5200 5200
No.2560#1 0 0 0 0 0 0
No.2560#0 0 0 0 0 0 0

αiF30/4000 αiF40/3000
モータ番号 303 307
No.2013#0 1 1
No.2422#4 1 1
No.2590 7800 13200
No.2591 -11800 -21500
No.2595 1636 1642
No.2159 2829 3856
No.2160 5210 5210
No.2560#1 0 0
No.2560#0 0 0

αiF4/5000HV αiF8/3000HV αiF8/4000HV αiF12/4000HV αiF22/3000HV αiF22/4000HV

モータ番号 275 279 493 295 299 495
No.2013#0 1 1 1 1 1 1
No.2422#4 1 1 1 1 1 1
No.2590 5200 9500 7200 10700 12000 9200
No.2591 -9000 -14000 -11000 -15500 -14000 -14000
No.2595 1422 1324 1839 1442 1436 1735
No.2159 4369 4371 4375 4627 3601 4114
No.2160 5210 5210 5200 2630 5210 5210
No.2560#1 0 0 0 0 0 0
No.2560#0 0 0 0 0 0 0

αiF30/4000HV αiF40/3000HV
モータ番号 304 309
No.2013#0 1 1
No.2422#4 1 1
No.2590 7000 13000
No.2591 -12000 -24000
No.2595 1839 1540
No.2159 3343 4626
No.2160 5210 5200
No.2560#1 0 0
No.2560#0 0 0

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 012
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
■ i S シリーズ

αiS8/4000 αiS12/4000 αiS22/4000 αiS30/4000 αiS40/4000

モータ番号 285 288 315 318 322
No.2013#0 1 1 1 1 1
No.2422#4 1 1 1 1 1
No.2590 5250 6500 7700 8200 7900
No.2591 -12200 -12200 -12000 -11600 -11600
No.2595 1744 1942 1842 1738 1746
No.2159 10790 5141 4113 3594 2570
No.2160 2615 2630 2640 2630 2560
No.2560#1 0 0 0 0 0
No.2560#0 0 0 0 0 0

αiS8/4000HV αiS12/4000HV αiS22/4000HV αiS30/4000HV αiS40/4000HV

モータ番号 286 289 316 319 323
No.2013#0 1 1 1 1 1
No.2422#4 1 1 1 1 1
No.2590 5250 6500 7700 8200 7900
No.2591 -12200 -12200 -12000 -11600 -11600
No.2595 1744 1942 1842 1738 1746
No.2159 10790 5141 4113 3594 2570
No.2160 2615 2630 2640 2630 2560
No.2560#1 0 0 0 0 0
No.2560#0 0 0 0 0 0

名 サーボ HRV+制御仕様書
称
図
B-65270JA/08-005
番
01 ’13.09.20 猪飼 新規作成 ペ 013
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／013
 スマートバックラッシ補正仕様書

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series パ
ラメータ説明書
仕様番号／版数 B-65270JA/08

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 ・ スマートバックラッシ補正 新規 2013.08

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 01
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
 FANUC Series 30i/31i/32i-B
FANUC Series 0i-D

スマートバックラッシ補正仕様書

目次
(1) 本機能の特徴 ................................................................................................3

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数 .........................................................3

(3) 機能詳細..........................................................................................................4

(4) 関連パラメータ ...............................................................................................5

(5) 調整手順..........................................................................................................7

(6) サーボガイドによる調整 .......................................................................... 13

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 02
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
(1) 本機能の特徴

スマートバックラッシ補正は、
・ サーボモータにかかる負荷およびサーボモータ-ボールネジ結合部から被駆動体までの距離
・ ボールネジが受ける負荷
に基づいた最適なバックラッシ補正量を適用することで機械先端の精度を向上することが可能です。

従来型バックラッシ補正（図 1(a)）では象限切換りの際にバックラッシ補正が過剰で切りこみが発生しているのに対し、ス
マートバックラッシ補正（図 1(b)）では切りこみが改善していることがわかります。

(a) 従来型バックラッシ補正 (b) スマートバックラッシ補正

図1 機械先端軌跡誤差の評価例

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数

CNC 機種 サーボソフト CNC

系列 版数 システムソフト
1
90G0 22.0 版以降（※ ）
Series 30i/31i/32i - B 対応版数未定(2013 年 9 月末登録予定)
90J0,90K0 01.0 版以降（※1）
0i - MD/TD : D4F1, D6F1-30.0 以降
Series 0i/0i Mate – D 90C8,90E8 6.0 版以降
0i Mate - MD/TD : D5F1, D7F1-30.0 以降
※1 以下の機能を併用するには、90G0/23.0, 90J0/02.0, 90K0/02.0 以降のサーボソフトが必要です。
トルク定数パラメータを NC 内部で 10 倍に読み替える （No.2301#7）
デュアル位置フィードバック （No.2019#7）
※2 サーボガイドによるスマートバックラッシ補正係数計算支援はサーボガイド 9.10 版以降で利用可能です。

注：象限突起とバックラッシ加速
z スマートバックラッシ補正は位置の補正を行う機能です。
z スマートバックラッシ補正を有効にする前に、象限突起を解消するバックラッシ加速を予め調整しておく
ことを推奨します。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 03
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
(3) 機能詳細
図 2 にスマートバックラッシ補正のブロック図を示します。スマートバックラッシ補正は位置制御ループに対する補正を行い
ます。従来型バックラッシ補正のように、あらかじめ決まった補正量を加算するのではなく、
z モータトルクおよび被駆動体の位置
z モータやボールネジなどの減速機構に発生している負荷
に応じてリアルタイムに送り軸の位置補正量を求め、運転状態に応じた補正を行います。
モータ-ボールネジ間結合
からの距離
スマートバックラッシ補正

KELS L

+ 推定負荷
+ KTRT

出力：位置補正量

+
+ + 検出器
位置指令 PG
- 位置偏差
ポジション
距離 L
ゲイン
位置FB

図2 スマートバックラッシ補正のブロック図

注意
本機能の効果はサーボガイドでフィードバックを観測しても直接確認することはできません。必ず機械先端の軌跡精度を
測定するための計測手段をご用意ください。代表的な測定器に以下のものがあります。
z ボールバー計測システム（DBB：たとえばレニショー QC20-W など）
z ２次元交差格子スケール（KGM：たとえばハイデンハイン KGM 181 など）
本資料では、レニショー製のボールバー計測（DBB）システムでの調整例を記載しています。

注：インチ系検出単位について
z スマートバックラッシ補正では、インチ系の検出単位をサポートしません。メトリック系の検出単位でご利用ください。
z NC プログラムをインチ系で利用することは可能です。

注：回転軸について
z 回転軸に関しては、位置に依存した補正（モータ・ボールネジ間結合からの距離に依存した補正）は使用できません。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 04
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
(4) 関連パラメータ

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2216 SBC
SBC(#0) スマートバックラッシ補正を
0: 無効にする
1: 有効にする

2188 スマートバックラッシ補正 形状係数(KELS)

[設定範囲] 0 ~ 32767
[設定目安] 外部測定器によるバックラッシ量から調整するパラメータです
回転軸の場合には 0 を設定します。

2189 スマートバックラッシ補正 ねじれ係数(KTRT)

[設定範囲] 0 ~ 32767
[設定値] 外部測定器によるバックラッシ量から調整するパラメータです

2190 スマートバックラッシ補正 補正量リミット

[単位] 0.01 μm（直線軸）、0.01 mdeg（回転軸）
[設定範囲] 0 ~ 32767
0 の場合は位置補正量に制限を設けません。

2191 軸の駆動系全イナーシャ（モータイナーシャ換算比）
[単位] %
[設定範囲] 0 ~ 32767
[設定目安] 機械設計時のモータ～テーブルまでの全イナーシャを、モータイナーシャ比で設定します
モータ～テーブルまでの駆動系イナーシャ
No.2191設定値 = × 100
モータイナーシャ

注意
No.2191 には正の値を設定ください。負の数を設定するとパラメータ不正（詳細番号 1913）となります。

2061 モータイナーシャ
[設定値] モータの仕様説明書に記載のモータイナーシャ、トルク定数、アンプ最大電流より、以下の式で、
計算します。
2 × モータイナーシャ[kgm 2 ]
No.2061設定値 = × 223
トルク定数[Nm/Arms] × アンプ最大電流[Ap]
※モータ毎の No.2061 の設定値に関してはテクニカルレポート（TMS13/049）を参照ください。

2087 スマートバックラッシ補正 トルクオフセット

[単位] トルク指令単位
[データ範囲] -7282 ~ + 7282
[デフォルト値] 0
[設定目安] 重力軸にて、重力分に相当するトルク指令値を設定します。

注
重力軸でのみ No.2087 の値を設定し、水平軸には 0 を設定してください。重力軸への設定値は±7282 を超えない範
囲で設定してください。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 05
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
 11811 モータ-ボールネジ結合の機械座標
[単位] mm or inch
[設定範囲] -32768~32767
[設定例] 図 3 の例を参照ください（設定値はストロークリミットの範囲外の機械座標となります）

注
・直径指定の軸は直径値で設定します。

No.11811 Y軸
Y = -700
結合部
結合部
機械座標
Y = -700

300mm

機械座標
Y = -400

Y軸可動範囲
結合部
400mm
X軸
ボールネジ
テーブル

サーボモータ

結合部
機械座標
50 mm
X = -50
X軸可動範囲　
500mm
No.11811
X = -50 機械座標 X
原点

機械座標
X = +500
Y
図 3 機械構成とパラメータ No.11811 の設定例

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 06
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
(5) 調整手順

Step 1: 初期設定
最初に以下のパラメータを設定・確認します。
1. No.2061（モータイナーシャ：モータ仕様で決まる値）
2. No.2191（駆動系イナーシャ：機械設計により決まる値）
3. No.11811（ボールネジ結合の位置：機械設計により決まる値）
4. No.2216#0 = 1（スマートバックラッシ補正有効）

Step 2: 重力軸トルクオフセットの決定
重力軸を支持する定常トルクを確認し、パラメータ No.2087 の設定を行います。
1. 以下の設定の下で、モータを励磁した状態で重力軸の TCMD をサーボガイドで測定します。
z 単位：A(p)
z 換算係数：1
z 換算基準：1
2. 測定値を No.2087 に設定します。

Step 3: No.2188（形状係数）の決定

注
z バックラッシの位置依存性がないと考えられる工作機械または回転軸に関しては、No.2188 は 0 を設定の上、
Step 3 を飛ばして Step 4 へ進むことが可能です。

円弧動作を行い、以下のサーボガイドデータを測定します（図 4(a)）。
SMTTRQ：推定負荷トルク
SCREWL：ボールネジ-モータ結合から測ったテーブル位置までのボールネジ長
波形から反転時の推定負荷トルク、ボールネジ長さを確認します。
また、機械先端精度の測定器（DBB 等）にて円弧動作時の機械先端動作の精度を測定し、バックラッシを確認します。ボ
ールバーを使用して動作精度を測定する例を図 4(b)に示しています。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 07
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
 SCREWL

ΔSMTTRQ
SMTTRQ

(a) X 軸動作の測定

(b) DBB による軌跡誤差の測定

図4 スマートバックラッシ補正調整のための測定

注
・ 機械先端精度の測定器（DBB 等）で得られるバックラッシ量と、サーボガイドで測定する SCREWL,
SMTTRQ との対応付けが必要です。
・ SCREWL データにボールネジ-モータ結合から測ったテーブル位置までのボールネジ長が正しく測定でき
ない場合は No.11811 の設定値が正しいかを確認ください。
・ 回転軸に関しては SCREWL は作成されません。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 08
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
ストロークが広い場合
図 5 のように、実加工領域の両端を中心とした円を描いて、その軌跡誤差を機械先端精度の測定器（DBB 等）を使って測
定します。A 点と B 点とにおけるバックラッシ量を測定します。

側面図 A B

上面図
A B
テーブル

実加工領域
実加工領域の両端で円弧軌跡を測定。
A点、B点におけるバックラッシを確認。

図5 パラメータ No.2188 の調整（ストロークが広い場合）

ストロークが狭い場合
図 6 のように、実加工領域の中心で円を描いて、円弧の両端 A 点、B 点でのバックラッシ量を測定します。

図6 パラメータ No.2188 の調整（ストロークが狭い場合） および No.2189 の調整

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 09
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
サーボガイドデータと機械先端精度の測定（DBB 等）とから得られる測定値から、以下の式によりパラメータ No.2188（形
状係数 KELS）を計算できます。
z SCREWL [mm]：ボールネジ長
z ΔSMTTRQ [%]：反転時負荷トルク変化
z BL [μm]：バックラッシ
−1
1 ⎛ BL A [μm] BL B [μm] ⎞ 2 2
No.2188 = No.2105 × ⎜⎜ − ⎟ ×
SCREWL A − SCREWL B [ mm] ⎝ ΔSMTTRQ A [%] ΔSMTTRQ B [%] ⎟⎠ 10 4
（添え字は測定した位置（図 5,図 6）を表す）
数値例
A点 B点
No.2105 562（αi S8/4000）
SCREWL 100 mm 400mm
バックラッシ 1 um 2.5 um
ΔSMTTRQ 2.3% 2.2 %
−1
1 ⎛ 1 2.5 ⎞ 2 2
No.2188 = 562 × ⎜ − ⎟ × = 68
400 − 100 ⎝ 2.3 2.2 ⎠ 10 4

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 010
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
Step 4: No.2189 の調整
実加工で重要なストローク中央部での精度を高めるため No.2189 を微調整します。No.2188 を設定したうえで、ストロー
クの中央で円弧を描き、バックラッシを測定します。バックラッシを測定すると同時に、サーボガイドで SMTTRQ を測定
し、反転時のトルク変化を調べます。次式でパラメータを求めます。この式を用いるにあたって、図 6 中の A 点、B 点の
いずれか一方での測定値を選びます。
BL[μm or mdeg]
No.2189 = 1000 2 ×
ΔSMTTRQ[%]

数値例：直線軸

ストローク中央
SCREWL 250 mm
バックラッシ 0.6 um（A 点とした）
ΔSMTTRQ 2.2 %
0.6
No.2189 = 1000 2 × = 386
2.2

数値例：回転軸

ストローク中央
SCREWL ―
バックラッシ 0.24 mdeg（A 点とした）
ΔSMTTRQ 2.7 %
0.24
No.2189 = 1000 2 × = 126
2.7

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 011
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
DBB の測定位置の例

線
対角
Y軸ストローク
900mm

実加工領域

(a) (b)
図 7 立形マシニングセンタにおける DBB 測定位置の例

左右の幅が狭く、奥行きの長いマシニングセンタの例を図 7(a)に示します。また、この機械における DBB 測定は図 7(b)に

示す３点で行います。

位置依存性があることを期待して形状係数(No.2188)を決める
このとき実加工領域の対角線の両端の座標で DBB 測定を行います。図 7(a)の寸法から具体的な座標を得ることができます。
z (X = 100, Y = 100): モータから最も遠い座標での円弧
z (X = 200, Y = 800): モータに最も近い座標での円弧
このような 2 回の DBB 測定だけで X, Y それぞれの CNC パラメータを決定することができます。

位置依存性がないことを期待してねじれ係数(No.2189)を決める
Y 軸のストロークは長いので Y 軸方向にはバックラッシの位置依存性が期待されます。一方で、X 軸のストロークは短く、
実加工領域は狭いため、X 軸方向にはバックラッシの位置依存性はほぼ無視できると考えることができます。このような場
合には X 軸のバックラッシは対角線の中点を中心にした DBB 測定を実施すれば十分です。
z (X = 150, Y = 450): 実加工領域の中央での円弧

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 012
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
Step 5: その他

問題 関連パラメータ 解決方法
補正量が過大で、食込みが出る No.2188, 2189 ① 形状係数、ねじれ係数を小さくする
No.2190 ② 補正量リミットを設定する
負荷トルクとは無関係に、つねにバック No.1851 従来型のバックラッシ補正を設定する
ラッシが出てしまう
補正が非対称に入って、円弧形状でなく No.2087 トルクオフセットを再確認する
なっている

(6) サーボガイドによる調整

パラメータウインドウ
スマートバックラッシ補正に関連したパラメータをまとめたパラメータウインドウを利用することができます。この位置ウ
インドウで従来型のバックラッシ補正の調整も可能です。イナーシャなどの初期パラメータの入力、回転軸設定などもサポ
ートしています。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 013
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
スマートバックラッシ補正の係数計算支援
スマートバックラッシ補正の 2 つの係数（No.2188 形状係数、No.2189 ねじれ係数）を調整するための支援機能を利用す
ることができます。ボールネジ結合部の位置関係などをグラフィカルに対応付けることができ、調整手順を把握しやすくし
ます。グラフウインドウで「ツール > スマート BL 補正計算」を選択します。

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 014
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
9 機械座標のマイナス側に結合部がある場合（座標の正方向にボールネジが長くなる場合）

必要な計測量を入力して

係数計算ボタンをクリック

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 015
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
9 機械座標のプラス側に結合部がある場合（座標の負方向にボールネジが長くなる場合）

名 スマートバックラッシ補正仕様書
称
図
B-65270JA/08-006
番
01 ’13.08.28 飯島 新規作成 ペ 016
版 年 月 日 設 計 変 更 内 容 ジ ／016
シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90J0＆90K0 系列）について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 • 90J0,&90K0 系列について（新サーボカード B、C に対応） 追加 2013.10
+
• サーボ HRV 制御対応 追加 2013.10
• 調整ナビゲータ用象限突起調整の改良 追加 2013.10
• 制振フィルタ５枚目追加 追加 2013.10
• 標準パラメータテーブル更新 追加 2013.10
• 推定位置と実際位置の誤差過大アラーム検出の改良 追加 2013.10
• スマートバックラッシ補正(フルクローズド) 追加 2013.10

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 1/21

シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90J0＆90K0 系列）について

この度、シリーズ 30i /31i /32i /35i -B/PowerMotioni -A 用サーボカード B,C に対応したデジタルサーボソフ

ト（90J0 系列、90K0 系列）の登録を行いましたので、ご連絡致します。

１． 版数
ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90J0 02.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A（サーボカード B）
90K0 02.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A（サーボカード C）

２． 内容
• 90J0,&90K0 系列について（新サーボカード B、C に対応）
90J0 系列、90K0 系列はそれぞれ新サーボカード B、C に対応したサーボソフトになります。
サーボカードの仕様、対応した CNC ソフト、及びサーボカード C での制限事項について、詳細はテクニカル
レポート TMS13/066 「新サーボカードへの移行について（A-81017-068）」を参照ください。

なお、サーボカード C 用サーボソフト 90K0 系列にて、使用できない機能が設定された場合には、

「サーボアラーム SV0657 軸カード/サーボ機能組み合わせ不正」が発生すると同時に、
発生要因を診断 No.3508 に表示します。本アラーム、及び診断データの詳細に関しては、
添付資料 1 を参照ください。

+
• サーボ HRV 制御対応
+ +
サーボ HRV 制御が追加されました。詳細はテクニカルレポート（TMS13/064）「サーボ HRV 制御の仕様書」
をご参照ください。

• 制振フィルタ５枚目追加
制振フィルタ５枚目を追加しました。詳細は添付資料 2 を参照ください。

• 調整ナビゲータ用象限突起調整の改良
調整ナビゲータ用象限突起調整が改良されました。 詳細は添付資料 3 を参照ください。

• 標準パラメータテーブル更新
標準パラメータテーブルは更新しました。 詳細は添付資料 4 を参照ください。

• 推定位置と実際位置の誤差過大アラーム検出の改良
物理単位（mm 又は deg）で推定位置と実際位置の誤差過大アラームレベルを設定できます。詳細は添付資料 5
を参照ください。

• スマートバックラッシ補正（フルクローズド）の対応
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）に対応しました。詳細は添付資料 6 をご参照ください。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 2/21

３． 添付資料
添付資料 1. サーボアラーム SV0657 軸カード/サーボ機能組み合わせ不正について
添付資料 2. 制振フィルタの改良
添付資料 3. 調整ナビゲータ用象限突起調整の改良
添付資料 4. 標準パラメータテーブルの更新
添付資料 5. 推定位置と実際位置の誤差過大アラームレベルの物理単位対応
添付資料 6. スマートバックラッシ補正（フルクローズド）

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 3/21

添付資料 1. サーボアラーム SV0657 軸カード/サーボ機能組み合わせ不正について

サーボカード C 用のサーボソフト 90K0 系列では、使用できない機能が有効とされたとき、以下のアラームが発生

します。またその要因を示す番号が、診断 No. 3508 に表示されます。本アラーム発生時は、該当機能を OFF して
ください。

アラーム SV0657: 軸カード/サーボ機能組合わせ不正

診断 No.3508 : 軸カード/サーボ機能組合わせ不正アラームの詳細番号

表 1 軸 カード/サーボ機能組合わせ不正アラーム詳細番号一覧

詳細番号 関連 機能名
診断 No.3508 パラメータ No.
2125 2212#5 カスタマーズボード機能
2754 2275#4 スライド位置出力機能
2887 2288#7 機械先端点制御
2764 2276#4 アナログモニタ
2786 2278#6
2765 2276#5
2787 2278#7
3828 2382 ねじれ予見制御
318 2031 トルク差アラーム
2731 2273#1
2864 2286#4 積分器コピー
4180 2418#0
191 2019#1 タンデム制振制御
82 2008#2 速度 FB 平均機能
2753 2275#3 同期自動補正機能
2236 2223#6
2235 2223#5 タンデム
81 2008#1
85 2008#5
2777 2277#7
2776 2277#6 加速度センサ
2775 2277#5
2783 2278#3
サーボチェック I/F ユニット
2782 2278#2

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 4/21

添付資料 2. 制振フィルタの改良

(1) 概要
セミクローズド時にのみ使用可能なフィルタとして、制振フィルタ５（ダンピング付きノッチフィルタ）を追加しました。

制振フィルタは、トルク指令から、特定周波数帯域の振動を低減するフィルタです。低減する帯域の中心周波数と、
帯域幅、ダンピングの３つのパラメータを設定します。

減衰中心周波数[Hz] 減衰帯域幅[Hz] ダンピング[%] 備考

制振フィルタ１ No.2113 No.2177 No.2359
制振フィルタ２ No.2360 No.2361 No.2362
制振フィルタ３ No.2363 No.2364 No.2365
制振フィルタ４ No.2366 No.2367 No.2368
制振フィルタ５ No.2640 No.2641 No.2642 新規追加（※）

注
・ 制振フィルタ５はセミクローズド設定のときのみ使用可能なフィルタです。別置位置検出
器を使用しているとき（フルクローズド設定時）には使用できません。フルクローズド設
定時に、制振フィルタ５を有効とすると、SV0417：パラメータ不正アラーム（診断画面
No.0352 = 6402）が発生します。

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数

CNC サーボ制御ソフト
系列 版数
Series 30i/31i/32i – B 90J0,90K0 02.0 版以降

(3) パラメータ設定
2360, 2363, 2366,
制振フィルタ１～５・減衰中心周波数
2113, 2640 (FS30i)
[単位] Hz
[設定範囲] 96 ~ 2000(HRV3), 96 ~ 4000(HRV4)
抑制したい振動の周波数を設定します。
抑制したい振動の周波数が設定範囲以上の場合、または、振動している周波数が複数
ある場合はローパスフィルタを使用して下さい。

2361, 2364, 2367,

制振フィルタ１～５・減衰帯域幅
2177, 2641 (FS30i)
[単位] Hz
[設定範囲] 0 ~ 減衰中心周波数

2362, 2365, 2368,

制振フィルタ１～５・ダンピング
2359, 2642 (FS30i)
[単位] %
[設定範囲] 0 ~ 100（0 で減衰率は最大になります。）

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

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図 について
番
図 提
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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 5/21

 添付資料 3. 調整ナビゲータ用象限突起調整の改良
(1) 概要
「調整ナビゲータ用象限突起調整」機能を改良し、加速度に依存したオーバライドパターンが追加されました。

図１ [従来より適用可能なオーバライドパターン]
T1(ms)
加速量 傾き T0(ms) 傾き
No.2498
No.2504 No.2471
No.2474
傾き No.2495 No.2448
No.2494 No.2501 No.2470
No.2446 No.2452 No.2499 No.2472
No.2450 No.2500 No.2505 No.2473 No.2475
加速度 加速度
(mm/s^2) 加速度
(mm/s^2)
減衰係数 (mm/s^2)
加速量 傾き 傾き
No.2494 加速度
No.2496 TZ
No.2500 No.2502 (mm/s^2)
No.2446 No.2447
No.2450 No.2495 No.2506
No.2451 No.2508
No.2501 No.2497 傾き
No.2503 No.2507
加速度 No.2509
(mm/s^2) 加速度
(mm/s^2)

図2 [追加されるオーバライドパターン] （加速量、T0、T1、減衰係数に適用可能）
係数1＜0
係数1＜0
係数2＞0
係数2＞0
係数2＜0
リミット リミット
基本量2 基本量2 基本量1 基本量2 係数1＞0
リミット
基本量1 基本量1

加速度 加速度 加速度

係数2＜0 係数2＜0
係数1＞0
リミット
係数1＞0
係数1＜0
リミット 係数2＞0 リミット
基本量1 基本量2 基本量1 基本量1 基本量2
基本量2

加速度 加速度 加速度

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数

CNC サーボ制御ソフト
系列 版数
Series 30i/31i/32i – B 90J0,90K0 02.0 版以降

注
・ 従来ソフトで上記図１に記載されている以外のパターンでパラメータ設定がされていた場合、本改
良前後のサーボソフトでバックラッシ加速量が変化する可能性があります。この場合、調整ナビゲ
ータ用象限突起調整を再度行ってください。尚、90J0 系列のサーボソフトにおいては No.2559#5=1
とすることで、従来互換の動作を行う事が可能です。
・調整ナビゲータ用象限突起調整の詳細は、パラメータ説明書（B-65270/08、付録 M）を参照ください。
・ 加速量の係数 1 は、T0、T1、減衰係数の係数 1 と符号が逆になります。

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図 提
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(3) パラメータ設定
調整ナビゲータ用象限突起調整の関連パラメータは下表の通りです。基本量 2、オーバライド係数 2 のパラメータが
今回追加されています。

基本量 1 オーバライド係数 1 基本量 2 オーバライド係数 2 ｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ ﾘﾐｯﾄ値

項目 ＋→－ －→＋ ＋→－ －→＋ ＋→－ －→＋ ＋→－ －→＋ ＋→－ －→＋
加速量 No2446 No2450 No2494 No2500 No2486 No2488 No2487 No2489 No2495 No2501
減衰係数 No2447 No2451 No2496 No2502 No2530 No2532 No2531 No2533 No2497 No2503
Tz No2507 No2509 No2506 No2508
T0 No2470 No2473 No2471 No2474 No2666 No2668 No2667 No2669 No2472 No2475
T1 No2448 No2452 No2498 No2504 No2546 No2548 No2547 No2549 No2499 No2505
T2 No2449 No2453

新規追加

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図 について
番
図 提
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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 7/21

 添付資料 4. 標準パラメータテーブルの変更

(1) 下表のモータモデルについて、標準パラメータの追加または変更を行いました。
標準パラメータ値につきましては添付の表1を参照ください。

モータモデル モータ図番 型式番号 追加 / 変更

βiSc12/3000 0078 496 追加

βiSc12/3000(80A) 0078 497 追加

LiS6000B2/2(400V) 0447-B010 367 変更

LiS7500B2/2(400V) 0448-B110 373 変更

βiS40/2000 0089 474 変更

βiS40/2000HV 0090 475 変更

βiS22/2000(80A) - 482 変更

(2) 回転形モータについて、標準パラメータΝο.2061の追加を行いました。
No.2061はスマートバックラッシ補正(セミクローズ)で使用されるパラメータです。
モータモデル毎の設定値につきましては添付の表2を参照ください。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

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図 について
番
図 提
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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 8/21

表 1 標準パラメータ変更点
βiSc12/3000 LiS6000B2/2 LiS7500B2/2 βiS40/2000 βiSc22/2000
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ βiSc12/3000 βiS40/2000
(80A) HV(400V) (400V) HV (80A)
ﾓｰﾀ図番 0078 0078 0447-B010 0448-B110 0089 0090
ﾓｰﾀ形式 496 497 367 373 474 475 482
シンボル FS0i-D
2003 00001000 00001000 00000000 00001000 00001000 00001000 00001000
2004 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011
2005 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2006 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2007 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2008 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2009 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2010 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2011 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2012 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2013 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2014 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2210 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2211 00001110 00001110 00001000 00001000 00001010 00001010 00001110
2300 00000000 00000000 10000000 10000000 00000000 00000000 00000000
2301 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
PK1 2040 402 804 1469 1123 1624 1624 2368
PK2 2041 -2217 -4434 -9936 -6625 -7197 -7197 -13600
PK3 2042 -1304 -1304 -1330 -2696 -1341 -1341 -1331
PK1V 2043 170 85 7 7 208 208 121
PK2V 2044 -1530 -765 -96 -92 -1870 -1870 -1086
PK3V 2045 0 0 0 0 0 0 0
PK4V 2046 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235
POA1 2047 4960 9920 -11870 -12391 4057 4057 6992
BLCMP 2048 0 0 0 0 0 0 0
DPFMX 2049 0 0 0 0 0 0 0
POK1 2050 956 956 956 956 956 956 956
POK2 2051 510 510 510 510 510 510 510
RESERV 2052 4200 4200 0 0 2600 2600 2800
PPMAX 2053 21 21 21 21 21 21 21
PDDP 2054 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894
PHYST 2055 319 319 319 319 319 319 319
EMFCMP 2056 0 0 -7680 0 0 0 -5130
PVPA 2057 -5140 -5130 0 0 -3881 -3881 -3598
PALPH 2058 -3500 -1750 0 0 -3732 -3732 -1500
PPBAS 2059 0 0 0 0 0 0 0
TQLIM 2060 7282 3641 4369 4046 6554 6554 3641
EMFLMT 2061 620 620 2073 1986 758 758 880
POVC1 2062 32492 32492 32706 32709 32413 32413 32431
POVC2 2063 3445 3445 774 739 4431 4431 4207
TGALMLV 2064 4 4 4 4 4 4 4
POVCLMT 2065 10250 2562 688 658 13201 13201 3132
PK2VAUX 2066 0 0 0 0 0 0 0
FILTER 2067 0 0 0 0 0 0 0
FALPH 2068 0 0 0 0 0 0 0
VFFLT 2069 0 0 0 0 0 0 0
ERBLM 2070 0 0 0 0 0 0 0
PBLCT 2071 0 0 0 0 0 0 0
SFCCML 2072 0 0 0 0 0 0 0
PSPTL 2073 0 0 0 0 0 0 0
AALPH 2074 16384 0 20480 0 8192 8192 0
OSCTPL 2077 0 0 0 0 0 0 0
PDPCH 2078 0 0 0 0 0 0 0
PDPCL 2079 0 0 0 0 0 0 0
DPFEX 2080 0 0 0 0 0 0 0
DPFZW 2081 0 0 0 0 0 0 0
BLENDL 2082 0 0 0 0 0 0 0
MOFCTL 2083 0 0 0 0 0 0 0
RTCURR 2086 2363 1181 610 596 2154 2154 1309
TDPLD 2087 0 0 0 0 0 0 0
MCNFB 2088 0 0 0 0 0 0 0
BLBSL 2089 0 0 0 0 0 0 0
ROBSTL 2090 0 0 0 0 0 0 0
ACCSPL 2091 0 0 0 0 0 0 0
ADFF1 2092 0 0 0 0 0 0 0
VMPK3V 2093 0 0 0 0 0 0 0
BLCMP2 2094 0 0 0 0 0 0 0
AHDRTL 2095 0 0 0 0 0 0 0
RADUSL 2096 0 0 0 0 0 0 0
SMCNT 2097 0 0 0 0 0 0 0
DEPVPL 2098 0 0 0 0 0 0 0
ONEPSL 2099 400 400 400 400 400 400 400
INPA1 2100 0 0 0 0 0 0 0
INPA2 2101 0 0 0 0 0 0 0
DBLIM 2102 0 0 0 0 0 0 0
ABVOF 2103 0 0 0 0 0 0 0
ABTSH 2104 0 0 0 0 0 0 0
TRQCST 2105 418 836 1768 2261 1503 1503 1384
LP24PA 2106 0 0 0 0 0 0 0
VLGOVR 2107 0 0 0 0 0 0 0
RESERV 2108 0 0 0 0 0 0 0
BELLTC 2109 0 0 0 0 0 0 0
MGSTCM 2110 1814 812 0 0 263 263 1280
DETQLM 2111 7930 7930 0 0 3065 3065 2866
AMRDML 2112 0 0 0 0 0 0 0
NFILT 2113 0 0 0 0 0 0 0
NINTCT 2127 1194 1194 0 0 2712 2712 2459
MFWKCE 2128 3000 6000 0 0 3354 3354 10000
MFWKBL 2129 2056 2056 0 0 1038 1038 562
LP2GP 2130 0 0 0 0 0 0 0
LP4GP 2131 0 0 0 0 0 0 0
LP6GP 2132 0 0 0 0 0 0 0
PHDLY1 2133 5138 5138 0 0 2567 2567 3350
PHDLY2 2134 8990 4382 0 0 8967 8967 4371
DGCSMM 2159 0 0 0 0 0 0 0
TRQCUP 2160 0 0 0 0 0 0 0
OVCSTP 2161 0 0 0 0 0 0 0
POVC21 2162 32765 32765 0 0 32765 32765 32764
POVC22 2163 35 35 0 0 36 36 44
POVCLMT2 2164 6328 1582 0 0 7713 7713 1947
MAXCRT 2165 45 85 85 185 85 45 85
ACCBSLM 2304 0 0 0 0 0 0 0
ACDCEND 2305 0 0 0 0 0 0 0
DCIDBS 2310 0 0 0 0 823 1646 0

※枠で囲まれた部分が追加点です。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 9/21

表 2 モータモデル毎の No.2061 設定値
βiS2 βiS4 βiS8
βiS2 αiF1 βiS2 αiF2 βiS4 βiS8 βiS0.2 βiS0.3
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 4000 4000 3000
4000HV 5000 4000 5000 4000 3000 5000 5000
40A 40A 40A
ﾓｰﾀ形式 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261
2061 283 482 283 141 551 408 204 598 299 29 27

βiS12
αiS2 αiS2 βiS4 αiS4 αiS4 βiS8 βiS12 βiS12 αC4 βiS12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000
5000 5000HV 4000HV 5000 5000HV 3000HV 2000 3000HV 3000i 3000
40A
ﾓｰﾀ形式 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272
2061 284 285 409 465 465 601 416 833 618 838 620

αiF4 βiS22 αiF4 αC8 αiF8 βiS22 αiF8 βiS0.4 βiS0.5 βiS1 βiSc8
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
5000 2000 5000HV 2000i 3000 2000HV 3000HV 5000 6000 6000 3000
ﾓｰﾀ形式 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283
2061 773 880 818 1088 818 884 817 49 48 43 598

βiSc8
αiS2 αiS8 αiS8 αiS2 αiS12 αiS12 αiS8 αC12 αiS8 αiF12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 3000
6000 4000 4000HV 6000HV 4000 4000HV 6000 2000i 6000HV 4000
40A
ﾓｰﾀ形式 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294
2061 348 239 248 348 378 381 387 2030 387 1395 299

βiSc12 βiS22 βiS22

αiF12 αC22 αiF22 βiSc12 αiF22 αC30 αiF30 αiF30
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 1500 1500
4000HV 2000i 3000 2000 3000HV 1500i 4000 4000HV
40A FS0i FS0i, 40A
ﾓｰﾀ形式 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305
2061 1400 1966 1439 834 1430 416 1205 1016 1667 1634 508

βiSc2 βiSc4
βiSc2 αiF40 αiF40 αiF40 βiSc4 βiS22 βiS22 αiS22 αiS22
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 4000 4000
4000 3000 3000Fan 3000HV 4000 3000 3000HV 4000 4000HV
40A 40A
ﾓｰﾀ形式 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316
2061 283 1388 1388 1387 141 408 204 716 698 499 555

αiS50 αiS60
αiS30 αiS30 αiS40 αiS40 αiS50 αiS50 αiS50 αiS60 αiS100
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 3000HV 3000HV
4000 4000HV 4000 4000HV 3000 3000Fan 3000HV 3000Fan 2500Fan
Fan Fan
ﾓｰﾀ形式 318 319 322 323 324 325 326 327 328 329 330
2061 594 598 670 673 504 504 509 509 500 500 664

αiS100 αiS200
αiS200 αiS100 αiS100 αiS200 αiS200 αiS300 αiS300 αiS300 αiS500
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2500HV 2500HV
2500Fan 2500 2500HV 2500 2500HV 2000 2000HV 3000HV 2000
Fan Fan
ﾓｰﾀ形式 331 334 335 336 337 338 339 342 343 344 345
2061 664 832 664 664 832 832 832 831 831 672 972

αiS500 αiS500 αiS1000 αiS1000

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
2000HV 3000HV 2000HV 3000HV
ﾓｰﾀ形式 346 347 348 350
2061 972 807 1699 1385

DiS22 DiS22 DiS85 DiS85 DiS110 DiS110 DiS260 DiS260 DiS260 DiS260 DiS370
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 600 600 400 400 300 300 300 300 600 600 300
(200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V)
ﾓｰﾀ形式 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431
2061 514 514 552 552 960 960 754 754 752 752 733

DiS370 DiS800 DiS800 DiS1200 DiS1200 DiS1500 DiS1500 DiS2100 DiS2100 DiS3000 DiS3000
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 300 250 250 250 250 200 200 150 150 150 150
(400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V) (200V) (400V)
ﾓｰﾀ形式 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442
2061 733 1613 1613 1634 1634 2740 2740 3631 3226 3331 2960

DiS85 DiS110 DiS260 DiS22

ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 1000 1000 1000 1500
(200V) (200V) (200V) (200V)
ﾓｰﾀ形式 443 445 447 449
2061 717 960 795 660

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 10/21

表 2 モータモデル毎の No.2061 設定値（つづき）
αiS22 αiS22 αiS2000 αiS3000 αiS1000 αiS2000 αiS3000 αiS12 αiS12 αiS1000 αiS4
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ
6000 6000HV 2000HV 2000HV 2000HV 2000HV 2000HV 6000 6000HV 3000HV 6000
ﾓｰﾀ形式 452 453 454 455 458 459 460 462 463 465 466
2061 741 741 3648 4984 1736 3648 4984 314 314 1385 569

αiS2000 βiS12
αiS4 αiS50 αiS50 αiS60 αiS60 βiS30 βiS30 βiS40 βiS40
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000HV 3000
6000HV 2000 2000HV 2000 2000HV 2000 2000HV 2000 2000HV
spindle 80A
ﾓｰﾀ形式 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477
2061 569 649 649 764 764 775 777 758 758 3648 620

βiS22 αiF40 βiSc22 βiF4 βiF8 βiF12

βiSc22 βiF4 βiF8 βiF12 βiF22
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 3000HV 2000 3000 2000 2000
2000 3000 2000 2000 2000
80A FAN 80A 40A 40A 40A
ﾓｰﾀ形式 478 479 481 482 483 484 485 486 487 488 489
2061 880 1387 880 880 838 838 1088 1088 2030 2030 1966

βiF22 βiSc12
βiF30 αiF8 αiF8 αiF22 αiF22 βiSc12
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ 2000 3000
1500 4000 4000HV 4000 4000HV 3000
80A 80A
ﾓｰﾀ形式 490 491 492 493 494 495 496 497
2061 1966 1205 654 654 1234 1234 620 620

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 11/21

 添付資料 5. 推定位置と実位置間の誤差過大検出（ダイナミック誤差監視）の改良

(1) 概要
推定位置と実際位置間の誤差過大検出（ダイナミック誤差監視）のアラームレベル設定において、物理単位（mm.deg）
が使用可能となりました。これにより検出単位が細かい場合の設定範囲を拡大することが可能です。

(2) 適用可能サーボソフト系列／版数
CNC サーボ制御ソフト
系列 版数
Series 30i/31i/32i – B 90J0,90K0 02.0 版以降

(3) パラメータ設定

新規パラメータ
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2428 (FS30i) DYUINT
DYUNIT (#6) ダイナミック誤差過大レベルに使用する単位
0: 検出単位
1: 物理単位 （mm or deg）

2458 (FS30i) 誤差過大 検出レベル

[設定単位] 検出単位 （No.2428#6=0）
mm 単位又は deg 単位 （No.2428#6=１） →新規追加
[設定範囲] 0～32767

従来の関連パラメータ
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2419 (FS30i) DYNTQL DYNERR
DYNERR(#0) 誤差過大(SV)の検出は
0: 無効
1: 有効

DYNTQL(#1) トルクリミット中の誤差過大検出は
0: 有効
1: 無効

(4) 注意事項
・ アラーム検出時には「SV0653 誤差過大(SV)」が発生します。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 12/21

添付資料 6．スマートバックラッシ補正（フルクローズド）

(1) 概要
1.1 機能位置づけ
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）は、スマートバックラッシ補正機能の一つです。

スマートバックラッシ補正概要
スマートバックラッシ補正 セミクローズド用 30i-B（対応済み）
モータと機械先端の間に存在 弾性変形としてモデル化されるモータと機械の間のバックラッシを補 0i-D（対応済み）
する伝達誤差を補償し、加工 正します。指令位置を補正する機能です。スマートバックラッシ補正
形状を向上する機能です。 仕様書（B-65270JA/08-006）を参照ください。

バネ変形分だけ
指令位置を補正
バネにかかる力
バネ長 (TCMD）

バネ（弾性変形）要素

フルクローズド用 30i-B（今回対応）
モータと機械の間のバックラッシを補正します。移動指令反転時にモ
ータがバックラッシ内を速やかに移動する速度補正を行い、反転遅れ
を解消します。指令位置の補正は行いません。本資料で解説します。

素早い速度反転のため、ガタ長と
ガタ内モータ位置に応じた加速

スケール位置
スケール

ﾊﾞｯｸﾗｯｼ要素
ﾊﾞｯｸﾗｯｼ量

モータ位置

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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1.2 機能概要
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）は、フルクローズドあるいはデュアル位置フィードバック制御を行う機
械において、モータ、機械間のバックラッシ長を自動測定し、最適な象限突起補正を施す機能です。大型のねじれ、ガタ
の大きい機械で真円度向上（誤差低減）を行います。バックラッシ長は、モータ側センサ（パルスコーダ）と機械側セン
サ（リニアスケールなど）の位置情報により、軸移動時に逐次更新されます。本機能の制御ブロック図と本機能による象
限突起補正例を以下に示します。

制御ブロック図：本機能は、バックラッシ内モータ位置を表すセミフル誤差(SFERR)を速度反転時にフィードバックし、
モータが移動方向のバックラッシ端に接触するのを早めることで、象限突起を補正する機能です。

象限突起小
象限突起大

機能 OFF 機能 ON

機能の効果の例：バックラッシの大きな軸（100 um）に本機能を用いることで、象限突起を低減しています。

(2) サーボソフト系列／版数
CNC サーボ制御ソフト
系列 版数
Series 30i/31i/32i – B 90J0,90K0 02.0 版以降

(3) 注意事項
• セミクローズド制御の軸には適用できません。
• モータとフルクローズドセンサの間にすべりのある軸には適用できません。
• 本機能は、原点復帰、手動送りなどのモードで無効です。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 14/21

(4) パラメータ設定
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）の機能ビット (No.2567#2) を有効 (1) にしてください。
デュアル位置 FB 制御（No.2019#7）軸の場合、デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正（No.2567#4）を
有効（1）に設定してください。またデュアル位置 FB 軸で No.1851 によるバックラッシ補正をセミ側に施している場合、
No.1851 を 0 もしくは微小な値に設定ください。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
2567 (FS30i) SBFSPOS SBF
SBF (#2) スマートバックラッシ補正（フルクローズド）が
0: 無効
1: 有効
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）は、モータ、機械間のバックラッシ長を自動測定し、
最適な象限突起補正を行います。

SBFSPOS (#4) デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正は

0: 無効
1: 有効
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）を有効にしてください (No.2567#2 = 1)。バックラッ
シ補正量 (No.1851) を 0 もしくは微小な値に設定してください。

スマートバックラッシ補正(フルクローズド)ゲインを No.2619 の十の位と一の位（1～99）に設定してください。

スマートバックラッシ補正(フルクローズド)補正長比率を No.2619 の千の位と百の位（0100～9900）に設定してください。
スマートバックラッシ補正(フルクローズド)加速有効時間を No.2619 の万の位（0, 10000, 20000）に設定してください。

2619 (FS30i) ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛ)加速有効時間 / ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛ)補正長比率 / ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛ)ｹﾞｲﾝ

スマートバックラッシ補正（フルクローズド）ゲイン
[単位] 0.1 倍
[データ範囲] 1～99 (10 進数下 2 桁)
[デフォルト値] 0
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）ゲインを 0.1 倍単位で設定してください。モータが駆
動方向のバックラッシ端にあたるまでの間、
バックラッシ端までの残り距離×0.1×No.2619(下 2 桁)×PG
の Vcmd 補正が行われます。

スマートバックラッシ補正（フルクローズド）補正長比率
[単位] %
[データ範囲] 0, 100～9900 (10 進数千の位と百の位)
[デフォルト値] 100
[推奨設定値] 0 もしくは 90～99
基本的には 0（100%）を設定ください。切り込みが発生する場合は、ゲインを下げる、あるいは補
正長比率を短くすることで切り込みを解消できることがあります。

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図 提
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 スマートバックラッシ補正（フルクローズド）加速有効時間
[データ範囲] 0, 10000, 20000 (10 進数万の位)
下表で示される加速有効時間を設定します。最初は 0 を設定ください。
設定値 有効時間
0 3×時定数※
10000 5×時定数
20000 7×時定数
※時定数は（スマートバックラッシ補正（フルクローズド）ゲイン×ポジションゲイン）の逆数

（パラメータ設定例）
【設定例 1（フルクローズド軸）】
フルクローズド制御 No.1815#1 = 1
デュアル位置 FB ではない No.2019#7 = 0
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）有効 No.2567#2 = 1
デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正無効 No.2567#4 = 0
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) ゲイン 3.0×PG No.2619 = 30
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) 補正長比率 100 %
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) 加速有効時間 3τ

【設定例 2（デュアル位置 FB 軸）】

フルクローズド制御 No.1815#1 = 1
デュアル位置 FB No.2019#7 = 1
スマートバックラッシ補正（フルクローズド）有効 No.2567#2 = 1
デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正有効 No.2567#4 = 1
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) ゲイン 2.5×PG No.2619 = 19625
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) 補正長比率 96 %
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ) 加速有効時間 5τ
バックラッシ補正 0 No.1851 = 0

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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 16/21

(5) 調整方法
デュアル位置 FB 軸（No.2019#7=1）は調整 1 から、フルクローズド軸（No.2019#7=0）は調整 2 から調整ください。
本調整に先立ち、ポジションゲインの調整を済ませてください。

調整手順 1 (デュアル位置 FB 軸の場合のみ)

デュアル位置 FB 軸には、スマートバックラッシ補正（フルクローズド）のサブ機能『デュアル位置 FB 機用セミ側
自動バックラッシ補正』をお勧めします。以下のようにパラメータを設定ください。
・バックラッシ補正量 No.1851: 0 または 1
・スマートバックラッシ補正（フルクローズド） No.2567#2 = 1
・デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正 No.2567#4 = 1
・スマートバックラッシ補正ゲインなど No.2619 = 0

デュアル位置 FB 機用セミ側自動バックラッシ補正（No.2567#4）を円弧動作で評価します。本機能 ON により、象

限突起が改善することを確認ください。

補正 OFF: 71μm 補正 ON: 28μm

20μm/div 20μm/div

調整手順 2 (ここからデュアル位置 FB 軸／フルクローズド軸共通)

スマートバックラッシ補正（フルクローズド）を有効にし、ゲインを 2 とします（No.2619=2）。円弧評価でゲイ
ン 0 のときと比較ください（以下フルクローズド設定のデータのため、調整 1 の補正 OFF とは突起の大きさが異な
ります）。

ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ補正

(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ)ｹﾞｲﾝ 0
ゲイン 2: 38μm
象限突起 50μm

20μm/div 20μm/div

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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 17/21

 時系列データを確認するため、サーボガイドで以下の設定を行ってください。

CH1: POS3D (POSF および ERR 確認用)

CH2: ABS

CH3: SFERR (バックラッシ内モータ位置)

CH4: 補正量

CH4 の補正量は、

種類: POSF

換算係数、換算基準: POSF と同じ

拡張アドレス: 1355 + 4096 * mod(No.1023, 8)

※mod(x, y)は x を y で除算した余りです。

※拡張アドレスは予告なく変更される可能性が

あります。

POS3D から POSF および ERR を表示させます。

そのほかの CH はそれぞれ表示します。

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版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 18/21

 ゲイン 0 とゲイン 2 の時系列データを比較すると以下のようになります。

ゲイン 0 ゲイン 2

機械位置(POSF) 100ms/div 反転時にモータが加速し、

象限突起 100μm/div 象限突起減少

誤差(ERR)

モータ位置(ABS)
モータが当たるまで
機械位置は動かない 現在のﾊﾞｯｸﾗｯｼ内位置に応じた
速度補正(ERR 補正)を実施
バックラッシ内モータ位置(SFERR)

ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ)補正量

調整手順 3
円弧動作、時系列データの速度反転時付近を確認しつつ、徐々にゲインを上げてください。

モータ位置(ABS)
機械位置(POSF)

誤差(ERR)

ゲイン 10: 18μm

バックラッシ内モータ位置(SFERR)

20μm/div
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ)補正量

ゲイン 20: 12μm

20μm/div

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称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 19/21

 モータ位置(ABS)
機械位置(POSF)

誤差(ERR)

ゲイン 30: 9μm

バックラッシ内モータ位置(SFERR)

20μm/div
ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ)補正量

調整手順 4
ゲインを上げていくと、時定数が短くなり、モータが機械を駆動する方向に接触する前に補正が終了するようになる
ことがあります。この場合、有効時間（No.2619 万の位）を伸ばしてください。

ゲイン 40: 7μm

有効時間 3τ
No.2619=40

補正が途中で終了

20μm/div

ゲイン 40: 7μm

有効時間 5τ
No.2619=10040

結合時まで補正

20μm/div

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 20/21

 モータ位置(ABS)
機械位置(POSF)

誤差(ERR)

ゲイン 50: 5μm

有効時間 5τ
No.2619=10050 バックラッシ内モータ位置(SFERR)

ｽﾏｰﾄﾊﾞｯｸﾗｯｼ(ﾌﾙｸﾛｰｽﾞﾄﾞ)補正量

調整手順 5
ゲインを高くし過ぎると、切り込みが発生することがあります。ゲインを下げるか、補正長比率（No.2619 千と百の
位）を下げてください。

切り込み(11μm)

ゲイン 60: -11μm

補正長比率 100%
有効時間 5τ
No.2619=10060

3. 象限突起の減少を確認。調整終了。
切り込み解消

2. ほぼ指令通りの
機械移動を実現
ゲイン 60: 4μm
補正長比率 98%
有効時間 5τ
No.2619=19860
1. モータをバックラッシ内
で素早く移動

速度指令の符号が変化した際に、モータがバックラッシ内を速やかに移動できるところまでゲインが上がり、バッ
クラッシに起因する象限突起が十分減少すれば本機能の調整は終了です。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

称 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
図 について
番
図 提
01 13.12.24 湯 新規設計 B-65270JA/08-008
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 21/21

 シリーズ 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト（90H0 系列）の改版について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 ・ フィードフォワードタイミング調整機能の修正 追加 2014.01

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

名 シリーズ 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト

（90H0 系列）の改版について
称

図 提
01 14.01.10 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-009 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 1/2

 この度、シリーズ 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト（90H0 系列）の改版登録を行いましたので、
ご連絡致します。
１． 版数
ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90H0 03.0 Series 0i Mate-D

２． 内容
フィードフォワードタイミング調整機能の修正
フィードフォワードタイミング調整機能に 0i -D 互換仕様を追加しました。
No.2415#1=0：0i -D と同仕様（デフォルト値が無効）
No.2415#1=1：90H0 系列 02.0 版以前と同仕様（デフォルト値が有効）
通常は No.2415#1=0 を設定して下さい。
90H0 系列 02.0 版以前のサーボソフトでフィードフォワードタイミング調整係数（No.2095）の値を
調整し、その調整結果を適用したい場合は No.2415#1=1 と設定して下さい。

名 シリーズ 0i Mate-D 用デジタルサーボソフト

（90H0 系列）の改版について
称

図 提
01 14.01.10 恒木 新規登録 番 B-65270JA/08-009 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 2/2

シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90J0＆90K0 系列）について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 • 周波数特性の高精度測定モードに対応 追加 2014.02

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.06 湯 新規設計 B-65270JA/08-010
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 1/2

シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90J0＆90K0 系列）について

１． 版数
ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90J0 03.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A（サーボカード B）
90K0 03.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A（サーボカード C）

２． 内容
• 周波数特性の高精度測定モードに対応
周波数特性の高精度測定モードに対応しました。詳細はテクニカルレポート TMS14/002 「サーボ調
整ツール FANUC サーボガイドの版数アップについて（9.20 版）」を参照ください。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90J0＆90K0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.06 湯 新規設計 B-65270JA/08-010
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 2/2

 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について

１．適用される技術資料の種類

名 称 FANUC AC SERVO MOTOR αi series

FANUC AC SERVO MOTOR βi series
FANUC LINEAR MOTOR LiS series
FANUC SYNCHRONOUS BUILT-IN SERVO MOTOR DiS series
パラメータ説明書
仕様番号／版数 Ｂ－６５２７０ＪＡ／０８

２．変更内容

分 類 名称／概説 新規・追加 適用時期

修正・削除
ベイシック機能 • 標準パラメータテーブル更新 追加 2014.02

オプション機能

ユニット

保守部品

注意事項

誤記訂正

その他

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.14 飯島 新規設計 B-65270JA/08-011
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 1/4

 シリーズ 30i / 31i / 32i/35i -B/Power Motion i-A 用デジタルサーボソフト（90G0 系列）の改版について

１． 版数
ＲＯＭ系列 版数 適用対象機種
90G0 24.0 Series 30i /31i / 32i/ 35i –B/ Power Motion i –A（サーボカード A）

２． 内容
• 標準パラメータテーブル更新
標準パラメータテーブルは更新しました。 詳細は添付資料 1 を参照ください。

３． 添付資料
添付資料 1. 標準パラメータテーブルの更新

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.14 飯島 新規設計 B-65270JA/08-011
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 2/4

 添付資料 1 標準パラメータテーブルの変更

下表のモータモデルについて、標準パラメータの追加または変更を行いました。
標準パラメータ値につきましては添付の表1を参照ください。

モータモデル モータ図番 型式番号 追加 / 変更

βiSc12/3000 0078 496 追加

βiSc12/3000(80A) 0078 497 追加

LiS6000B2/2(400V) 0447-B010 367 変更

LiS7500B2/2(400V) 0448-B110 373 変更

βiS40/2000 0089 474 変更

βiS40/2000HV 0090 475 変更

βiS22/2000(80A) - 482 変更

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.14 飯島 新規設計 B-65270JA/08-011
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 3/4

表 1 標準パラメータ変更点
βiSc12/3000 LiS6000B2/2 LiS7500B2/2 βiS40/2000 βiSc22/2000
ﾓｰﾀﾓﾃﾞﾙ βiSc12/3000 βiS40/2000
(80A) HV(400V) (400V) HV (80A)
ﾓｰﾀ図番 0078 0078 0447-B010 0448-B110 0089 0090
ﾓｰﾀ形式 496 497 367 373 474 475 482
シンボル FS0i-D
2003 00001000 00001000 00000000 00001000 00001000 00001000 00001000
2004 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011
2005 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2006 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2007 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2008 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2009 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2010 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2011 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2012 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
2013 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2014 00000000 00001110 00000110 00001000 00000010 00000010 00001110
2210 00000000 00000000 00000100 00000100 00000000 00000000 00000000
2211 00001110 00001110 00001000 00001000 00001010 00001010 00001110
2300 00000000 00000000 10000000 10000000 00000000 00000000 00000000
2301 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
PK1 2040 402 804 1469 1123 1624 1624 2368
PK2 2041 -2217 -4434 -9936 -6625 -7197 -7197 -13600
PK3 2042 -1304 -1304 -1330 -2696 -1341 -1341 -1331
PK1V 2043 170 85 7 7 208 208 121
PK2V 2044 -1530 -765 -96 -92 -1870 -1870 -1086
PK3V 2045 0 0 0 0 0 0 0
PK4V 2046 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235 -8235
POA1 2047 4960 9920 -11870 -12391 4057 4057 6992
BLCMP 2048 0 0 0 0 0 0 0
DPFMX 2049 0 0 0 0 0 0 0
POK1 2050 956 956 956 956 956 956 956
POK2 2051 510 510 510 510 510 510 510
RESERV 2052 4200 4200 0 0 2600 2600 2800
PPMAX 2053 21 21 21 21 21 21 21
PDDP 2054 1894 1894 1894 1894 1894 1894 1894
PHYST 2055 319 319 319 319 319 319 319
EMFCMP 2056 0 0 -7680 0 0 0 -5130
PVPA 2057 -5140 -5130 0 0 -3881 -3881 -3598
PALPH 2058 -3500 -1750 0 0 -3732 -3732 -1500
PPBAS 2059 0 0 0 0 0 0 0
TQLIM 2060 7282 3641 4369 4046 6554 6554 3641
EMFLMT 2061 620 620 2073 1986 758 758 880
POVC1 2062 32492 32492 32706 32709 32413 32413 32431
POVC2 2063 3445 3445 774 739 4431 4431 4207
TGALMLV 2064 4 4 4 4 4 4 4
POVCLMT 2065 10250 2562 688 658 13201 13201 3132
PK2VAUX 2066 0 0 0 0 0 0 0
FILTER 2067 0 0 0 0 0 0 0
FALPH 2068 0 0 0 0 0 0 0
VFFLT 2069 0 0 0 0 0 0 0
ERBLM 2070 0 0 0 0 0 0 0
PBLCT 2071 0 0 0 0 0 0 0
SFCCML 2072 0 0 0 0 0 0 0
PSPTL 2073 0 0 0 0 0 0 0
AALPH 2074 16384 0 20480 0 8192 8192 0
OSCTPL 2077 0 0 0 0 0 0 0
PDPCH 2078 0 0 0 0 0 0 0
PDPCL 2079 0 0 0 0 0 0 0
DPFEX 2080 0 0 0 0 0 0 0
DPFZW 2081 0 0 0 0 0 0 0
BLENDL 2082 0 0 0 0 0 0 0
MOFCTL 2083 0 0 0 0 0 0 0
RTCURR 2086 2363 1181 610 596 2154 2154 1309
TDPLD 2087 0 0 0 0 0 0 0
MCNFB 2088 0 0 0 0 0 0 0
BLBSL 2089 0 0 0 0 0 0 0
ROBSTL 2090 0 0 0 0 0 0 0
ACCSPL 2091 0 0 0 0 0 0 0
ADFF1 2092 0 0 0 0 0 0 0
VMPK3V 2093 0 0 0 0 0 0 0
BLCMP2 2094 0 0 0 0 0 0 0
AHDRTL 2095 0 0 0 0 0 0 0
RADUSL 2096 0 0 0 0 0 0 0
SMCNT 2097 0 0 0 0 0 0 0
DEPVPL 2098 0 0 0 0 0 0 0
ONEPSL 2099 400 400 400 400 400 400 400
INPA1 2100 0 0 0 0 0 0 0
INPA2 2101 0 0 0 0 0 0 0
DBLIM 2102 0 0 0 0 0 0 0
ABVOF 2103 0 0 0 0 0 0 0
ABTSH 2104 0 0 0 0 0 0 0
TRQCST 2105 418 836 1768 2261 1503 1503 1384
LP24PA 2106 0 0 0 0 0 0 0
VLGOVR 2107 0 0 0 0 0 0 0
RESERV 2108 0 0 0 0 0 0 0
BELLTC 2109 0 0 0 0 0 0 0
MGSTCM 2110 1814 812 0 0 263 263 1280
DETQLM 2111 7930 7930 0 0 3065 3065 2866
AMRDML 2112 0 0 0 0 0 0 0
NFILT 2113 0 0 0 0 0 0 0
NINTCT 2127 1194 1194 0 0 2712 2712 2459
MFWKCE 2128 3000 6000 0 0 3354 3354 10000
MFWKBL 2129 2056 2056 0 0 1038 1038 562
LP2GP 2130 0 0 0 0 0 0 0
LP4GP 2131 0 0 0 0 0 0 0
LP6GP 2132 0 0 0 0 0 0 0
PHDLY1 2133 5138 5138 0 0 2567 2567 3350
PHDLY2 2134 8990 4382 0 0 8967 8967 4371
DGCSMM 2159 0 0 0 0 0 0 0
TRQCUP 2160 0 0 0 0 0 0 0
OVCSTP 2161 0 0 0 0 0 0 0
POVC21 2162 32765 32765 0 0 32765 32765 32764
POVC22 2163 35 35 0 0 36 36 44
POVCLMT2 2164 6328 1582 0 0 7713 7713 1947
MAXCRT 2165 45 85 85 185 85 45 85
ACCBSLM 2304 0 0 0 0 0 0 0
ACDCEND 2305 0 0 0 0 0 0 0
DCIDBS 2310 0 0 0 0 823 1646 0

※枠で囲まれた部分が追加点です。

シリーズ 30i/31i/32i /35i-B/Power Motion i-A

名 用ディジタルサーボソフト(90G0）の改版
称 について

図 提
01 14.02.14 飯島 新規設計 B-65270JA/08-011
番 出

版 年月日 設計 変更内容 ファナック株式会社 ﾍﾟｰｼﾞ 4/4