取 扱 説 明 書

セーフティ・ホルダー

品番 /Model No. YA-1AH011T series

Model number

YA-1AH011T0Y

YA-1AH011T10

このたびは、パナソニック製品をお買い上げいただき、誠にありがとうございます。

• 取扱説明書をよくお読みのうえ、正しく安全にお使いください。
• ご使用前に「安全上のご注意」または「安全マニュアル」を必ずお読みください。

OM1009074JE03

1102
 ♦ もくじ
はじめに ................................................. 3
使用上の注意 .......................................... 3
適用機種 ................................................. 3
1. 仕様...................................................... 4
1.1 外形寸法..................................................... 4
2. 取付け .................................................. 5
2.1 セーフティホルダの取付............................ 5
2.2 トーチの取付.............................................. 6
2.3 トーチの芯出し（位置合わせ）................... 6
2.4 配線 ............................................................ 7
3. 操作...................................................... 8
3.1 ツールオフセットの確認............................ 8
3.2 動作確認..................................................... 8
3.3 負荷パラメータ .......................................... 8
2 OM1009074JE03
♦Table of Contents
Introduction ........................................... 9
Precautions for use ............................... 9
1. Specifications................................... 10
1.1 Dimensions .............................................10
2. Installation ........................................ 11
2.1 Installing safety holder...........................11
2.2 Installing torch ........................................12
2.3 Torch Positioning ...................................12
2.4 Wiring.......................................................13
3. Operation .......................................... 14
3.1 Checking tool offset ...............................14
3.2 Operation check......................................14
3.3 Load parameter.......................................14
♦ 補修部品明細／ Repair parts list
YA-1AH011T0Y / YA-1AH011T10 ........ 15
♦ 付録 / Appendix
負荷パラメータ一覧表 /Load parameters
list ......................................................... 16
♦ はじめに
本セー フ テ ィ ホルダは、 パナ ソ ニ ッ ク産業用ロボ ッ
ト 専用 Ｃ Ｏ ２ 溶接 ト ーチ を取付け る も のです。 （適
用 ト ーチは別途記載 し ます。） こ のセー フ テ ィ ホル
ダには、 検出器が内臓 さ れ、 テ ィ ーチ ン グ中に誤 っ
て ト ーチ を ワー ク等に衝突 さ せた時や、 プ レ ー中に
ワー ク セ ッ ト ミ ス等に よ り ト ーチがワー ク に衝突 し
た時、 ロ ボ ッ ト に非常停止が働き、 ロボ ッ ト の損傷
を最小限に く い と める働き を し ます。

♦ 使用上の注意
• 毎日始業点検時に、安全柵の外からトーチを手 また、衝突後のワークよりの離脱時にも、十分注意
で押して、セーフティホルダの検出器が働くこ してロボットを動かしてください。
とを確認してください。

♦ 適用機種
トーチホルダー トーチ
YA-1AH011T0Y YT-CAT353T13 YT-CAW401T01 YT-CAT503T04 YT-CAW501T01
YT-CAT353T14 YT-CAW401T02 YT-CAT503T05 YT-CAW501T02
YT-CAT353T1C : YT-CAT503T0E :
その他トーチボディ TCX00568, TCX000524 を その他トーチボディ TCX00667, TCX000526 を
使用したトーチ＊ 使用したトーチ＊
YA-1AH011T10 YT-CAT353T1U YT-CAT353T1V
:
その他トーチボディ TCX00519 を使用したトーチ＊

＊コネクタが樹脂モールドされていないトーチは除く。（"2.1 セーフティホルダの取付 " の取付を参照）

♦ 安全な使い方に関する警告表示
人への危害、財産の損害を防止するため、必ずお守りいただくことを説明しています。
危害や損害の程度を区分して、説明しています。 お守りいただく内容を次の図記号で説明しています。
「死亡や重傷を負うおそれが大きい内 してはいけない内容です。
危険 容」です。

「死亡や重傷を負うおそれがある内容」 実行しなければならない内容です。
警告 です。

「軽傷を負うことや、財産の損害が発生 気をつけていただく内容です。
注意 するおそれがある内容」です。

♦ 免責事項
下記のいずれかに該当する場合は、弊社ならびに本製品 •誤操作・異常運転、その他弊社の責任に起因せざる不
の販売者は免責とさせて頂きます。 具合。
•正常な設置・保守・整備および定期点検が行われな •本製品の使用（本製品の使用により製造された製品が
かった場合の不都合。 紛争の対象となる場合を含みます）に起因する、知的財
•天災地変、その他不可抗力による損害。 産権に関する問題。（プロセス特許に関する問題）
•弊社納入品以外の製品・部品不良、または不都合に伴 • 本製品が原因で生じる逸失利益・操業損失等の損害ま
う本製品の問題、または本製品と弊社納入品以外の製 たはその他の間接損害・派生損害・結果損害。
品、部品、回路、ソフトウェア等との組み合せに起因す
る問題。

【本製品廃棄上のご注意】
本製品を廃棄される場合は、認可を受けた産業廃棄物処理業者と廃棄処理委託契約を締結し、廃棄処
理を委託してください。

• 本書の記載内容は、２０１１年 ２月 現在のものです。
• 本書の記載内容は、改良のため予告なしに変更することがあります。

OM1009074JE03 3
 仕様

1. 仕様
項目 仕様
適用溶接ロボット パナソニック溶接用ロボット「ＴＡＷＥＲＳ」および「ＴＡ シリーズ」
適用溶接トーチ パナソニック ＣＯ ２／ ＭＡＧ ／ ＭＩＧ 溶接トーチ
衝突検出能力 トーチ先端で、約 40 N の力の印加
衝突検出出力信号 リレー接点信号

1.1 外形寸法

位置決めピン
高さ 3

A 矢視

単位：[mm]

4 OM1009074JE03
 取付け

2. 取付け
2.1 セーフティホルダの取付

注意 すべての電源入力スイッチを「切」にして、作業を行って下さい。

ＴＷ 軸が０ ° の位置でロボット本体の取付面に、
セーフティホルダを取付けます。
セーフティホルダの取付穴は、右図のようになっ
ています。セーフティホルダ取付後、トーチの位置 ロボット本体の手首フランジ
を確認してください。トーチの位置は、ロボット正
面（０ °）にきます。 4xM5×15
SW

カバー

2×M4×6
位置決めピン
高さ 3

注 記
トーチクランプ
トーチクランプを取付の際は、取付面確認用目印 本体組
の付いている面を本体組に取り付けてください。

取付面確認用目印

穴または溝

注 記
樹脂モールド部
コネクタが樹脂モールドされていないタイプの
トーチはご使用になれません。
樹脂モールド
されているタイプ
コネクタ 使用可

樹脂モールド
されていないタイプ
使用不可

OM1009074JE03 5
 取付け

2.2 トーチの取付

（1）コネクタのゴムカバーとトーチケーブルのナッ
トカバーをずらし、スパナなどで接続部分を緩 トーチケーブル
め、トーチを取り外します。
（2）取り外したトーチをトーチクランプに差し込
み、トーチケーブルをトーチに接続します。 スパナがけ位置

注 記
ゴムカバーやナットカバーを付けた状態でスパナ ナットカバー
がけを行わないでください。カバー類の破損の原因
になります。

トーチ
ゴムカバー

2.3 トーチの芯出し（位置合わせ）

ゲージを使用して溶接トーチの先端の溶接アーク
点の位置合わせを行います。位置合わせが悪いと、
ロボット手首部を回転させた場合トーチ先端の軌跡 ゲージ固定用ボルト
が真円にならず、ねらい位置がずれる原因になりま
す。
底カバー
• 調整手順
（1）６角ボルトをゆるめ、底カバーをはずします。
芯出しゲージを取付け、６角穴付ボルトで固定
します。
（2）アーク発生点をゲージのセンターに合わせま
す。
（3）位置合わせ調整後はゲージを外し、底カバーを
取り付けます。

注 記
底カバーを外した状態で溶接作業をすると、ゲー
ジ取付穴にスパッタなどが付着し、ゲージが取り付
かなくなります。必ず底カバーを取り付けてくださ
い。
注 記
アーク発生点
トーチが落下しないように、トーチの固定は確実
に行って下さい。
単位：[mm]

6 OM1009074JE03
 取付け

2.4 配線

信号線を溶接トーチから出ているセーフティホル
ダ用ピン端子に差込みます。接続部はナイロンタイ
でトーチケーブルに固定します。
差込
ピン端子

注 記
信号線は、トーチケーブルの保護筒、ナット部分
へ固定してください。
屈曲部に固定すると、ロボットの動作により信号
線が引っ張られるため、断線の可能性があります。

ナイロンタイ

注 記
セーフティホルダの信号線は最終ロボット制御装
置内安全カードのセーフティホルダ入力に接続され
EMG-IN

ます。ロボットコントローラのシーケンス基板上に
青
ある安全基板の「ＳＨ １」、「ＳＨ ２」に接続され
10 9

ているか確認してください。
安全カード
白
• SH1,SH2 は極性があります。逆に接続しないでく
ださい。 シーケンサカード

OM1009074JE03 7
 操作

3. 操作
ロボットのサーボ電源を入れた状態で動作確認する場合は必ず安全保護柵
注意 の外側から操作ねがいます。

3.1 ツールオフセットの確認
ツールオフセットは使用する溶接トーチにより異なります。
ロボットコントローラの設定値が正しく設定されているか確認します。
TA-1000, TA-1400 TA-1600, TA-1800, TA-1900
溶接トーチ ツールオフセット 溶接トーチ ツールオフセット
YA-1AH011T0Y
YT-CAT353T1C
YT-CAT353T1G L3
YT-CAT353T13 YT-CAT353T1H
YT-CAT353T14 　L1= 590 mm YT-CAT353T1L 　L1= 545 mm
YT-CAT353T17 　L2= 0 mm YT-CAT353T1M 　L2= 0 mm
YT-CAT353T18 　L3=369.7 mm YT-CAT353T1N 　L3=369.7 mm
YT-CAW401T01 　TW= 0° YT-CAW401T02 　TW= 0° L1
YT-CAW501T01 YT-CAW401T03
YT-CAW501T02
YT-CAW501T03
　L1= 590 mm 　L1= 545 mm L2
YT-CAT503T0E
YT-CAT503T04 　L2= 0 mm 　L2= 0 mm
YT-CAT503T0F
YT-CAT503T05 　L3=362.9 mm 　L3=362.9 mm TW 下から見た図
YT-CAT503T0G
　TW= 0° 　TW= 0° ( 時計回り方向が
「－」）
YA-1AH011T10
　L1= 490 mm 　L1= 445 mm
YT-CAT353T1W
YT-CAT353T1U 　L2= 0 mm 　L2= 0 mm
YT-CAT353T1X
TY-CAT353T1V 　L3=323.6 mm 　L3=362.9 mm
YT-CAT353T1Y
　TW= 0° 　TW= 0°

3.2 動作確認
ロボットのサーボ電源を ON した後、手でセーフ
ティホルダを押し込み、非常停止が働くことを確認
します。( トーチ先端で、約４ kg の力 )
• 確認後、ティーチング操作を開始します。
誤操作により、トーチがワーク等に衝突した場合、
セーフティホルダが働きますと非常停止が働き、
サーボ電源を ＯＦＦ し、エラー表示をします。

• 解除方法
解除するにはモードスイッチを Teach 側にします。
エラー状態をキャンセルし、サーボ電源を再投入す
ると、マニピュレータが動作可能となり、干渉の解
除方向に移動させることがことができます。 40 N 40 N
干渉が解除され、内部スイッチが復帰すると自動的
にセーフティホルダの機能が回復します。

3.3 負荷パラメータ
TA シリーズのマニピュレータをご使用の場合、負 フティーホルダ、ロボット、トーチならびにフィー
荷パラメータを正しく設定しないと、衝突検出機能 ダにあったパラメータを本書付録の「負荷パラメー
が正しく働かない可能性があります。ご使用のセー タ一覧表」を参考に設定してください。

8 OM1009074JE03
 Introduction

♦Introduction
This Safety Holder is to install tandem welding torch on against the work during teaching by mistake or it hits the
Panasonic Industrial Robot.The holder has a built-in sen- work during play by mistake of work setting.
sor, which makes the robot to an emergency stop to mini- Before operation, push the torch by hand to check that
mize possible damage to the robot. If the torch is hit safety holder sensor works. For removing the torch from a
work after a collision, move the robot with adequate care.
♦Precautions for use
• At the beginning of the day’s operation, check if the • When removing the safety torch holder from the work
safety torch holder functions properly by pushing in the after collision, move the robot with adequate care.
torch by hand from outside of the safety fence.
Applicable torch models
Torch holder Torch
YA-1AH011T0Y YT-CAT353T13 YT-CAW401T01 YT-CAT503T04 YT-CAW501T01
YT-CAT353T14 YT-CAW401T02 YT-CAT503T05 YT-CAW501T02
YT-CAT353T1C : YT-CAT503T0E :
And torches whose torch body model is TCX00568 And torches whose torch body model is
or TCX000524. ＊ TTCX00667 or TCX000526. ＊
YA-1AH011T10 YT-CAT353T1U YT-CAT353T1V
:
And torches whose torch body model is TCX00519. ＊
＊ The torches whose connectors are not resin molded are not available.(Refer to "2.1 Installing safety holder")

♦Warning symbols for safe usage

Each symbol describes things to be observed to prevent you and other personnel from hazardous conditions or damage to property.
The followings explains hazardous conditions or damages that are classified The following symbols indicates things to
into the following three levels. be observed.
A hazardous situations including death Things that MUST

DANGER or serious personal injury is imminent. NOT be performed.

The potential for a hazardous accident Things that MUST be

WARNING including death or serious personal

injury is high.
performed.

The potential for hazardous accident Things attention must

CAUTION including light personal injury and/or the

potential for property damage are high.
be paid to.

♦Disclaimer
Panasonic Welding Systems Co., Ltd., (hereinafter called
“PWS”) and its affiliates (including any subcontractor, sales
company or agent) shall not assume or undertake any
responsibility or liability of the followings:
• Any problem arising out of, or directly or indirectly attributable to,
the failure of user to carry out those normal maintenance, nor-
mal adjustment and periodical check of this Product.
• Any problem arising out of any Force Majeure, including but not
limited to, act of God.
• Any malfunction or defect of this Product that is directly or indi-
rectly the result of any malfunction or defect of one or more
related parts or products that are not supplied by PWS. Or any
problem arising out of, or directly or indirectly attributable to, the
combination of this Product with any other product, equipment,
devices or software that is not supplied by PWS.
• Any problem arising out of, or directly or indirectly attributable to,
user’s failure to strictly carry out or follow all of the conditions
and instructions contained in this instruction manual, or user’s
misusage, mishandle, operational miss or abnormal operation.
• Any problem arising out of this Product or the use of it, the
cause of which is other than the foregoing but is also not attrib-
utable to PWS.
• Any claim of a third party that this Product infringes the intellec-
tual property rights of such third party that are directly or indi-
rectly caused by User’s use of this Product and relate to the
method of production.
ANY LOST PROFITS OR SPECIAL, INDIRECT, INCIDEN-
TAL OR CONSEQUENTIAL DAMAGES IN CONNECTION
WITH OR ARISING FROM ANY MALFUNCTION,
DEFECT OR OTHER PROBLEM OF THIS PRODUCT.

• The description of this manual is based on the contents as of February, 2011.

• The contents of this manual are subject to change without further notice.
• English version is the original instructions.

OM1009074JE03 9
 Specifications

1. Specifications
Item Specifications
Applicable robot Panasonic welding robots “TAWERS” and TA series
Applicable welding torch Panasonic GMAW torch for robots
Detection level Approx. 40 N force applied to the torch end
Output signal No voltage relay contact

1.1 Dimensions

Positioning key
height 3

View A

unit [mm]

10 OM1009074JE03
 Installation

2. Installation
2.1 Installing safety holder

CAUTION Turn off all input power before installing the unit.

Return the robot to the home position. Turn OFF power

of the controller.Install the safety holder to the mounting
surface of the robot.The figure on the right refers to the
position of the mounting hole for torch holder.After
installing the safety holder, check the torch is positioned Wrist flange of manipulator
0 degree from front of robot.
4-M5×15
SW

Cover

2×M4×6
Positioning key
height 3

Note
Torch clamp
To install the torch clamp, position the torch clamp so Main body ass’y
that the side with the marchmark is attached to the main
body assembly.

Matchmark

Hole or groove

Note
The torches whose connectors are not resin molded Resin molded part
are not available.
Resin molded type
Available
Connector

Bare type
Not available

OM1009074JE03 11
 Installation

2.2 Installing torch

（1）Displace the rubber cover of the connector and the

nut cover of the torch cable, then loosen the connec- Torch cable
tion with spanner or the like to remove the torch.
（2）Insert the removed torch into the torch clamp, and
then connect the torch cable to the torch. Positions to set spanner

Note
Do not set spanner over the rubber cover and nut Nut cover
cover, or covers can be damaged.

Torch
Rubber cover

2.3 Torch Positioning

After removing fixing bolts, open the bottom
cover.Insert the centering gauge and fix it the bolt.Adjust
the arc point to the gauge center line.

After the adjustment, remove the gauge. And return the Gauge fixing bolt
bottom cover and fix it.
Bottom cover

Note
Never perform welding operation with the bottom cover
removed. Welding spatters may deposit the gauge mount
hole.
Wrong torch positioning may cause unexpected locus
of the torch tip when the robot wrist is rotated.

Note
Be sure the torches are securely-fixed so that they
don't fall.

Tool center point

(Arc point)
un

12 OM1009074JE03
 Installation

2.4 Wiring

Connect the signal cable with the pin terminal for the
safety holder drawn from the welding torch with a built-in
safety holder signal cable.
Then fix the connection to the torch cable with a nylon
tie. Plug-in
Pin terminal

Note
Fix the signal cable to the protection tube and nut part
of the torch cable.
Do not fix the cable to the bending part. Or the cable
can be pulled by the robot movements and resulting in
breaking of cable.

Nylon tie

Note
The signal wires of the safety holder go to “SH1” and
“SH2” on the Safety card in the robot controller. Confirm
the wires are connected those terminals.
EMG-IN

Blue
* SH1 and SH2 have polarity.
10 9

Do not connect wrong polarity. Safety card

White

Sequencer card

OM1009074JE03 13
 Operation

3. Operation
Make sure to perform the operation check of the safety torch holder from the
CAUTION outside of the safety fence.

3.1 Checking tool offset

Tool offset values vary with applied welding torch type.
Check if the torch offset set values at the robot controller are correct.
TA-1000, TA-1400 TA-1600, TA-1800, TA-1900
Welding torch Tool offset Welding torch Tool offset
YA-1AH011T0Y
YT-CAT353T1C L3
YT-CAT353T1G
YT-CAT353T13 YT-CAT353T1H
YT-CAT353T14 L1= 590 mm YT-CAT353T1L L1= 545 mm
YT-CAT353T17 L2= 0 mm YT-CAT353T1M L2= 0 mm
YT-CAT353T18 L3=369.7 mm YT-CAT353T1N L3=369.7 mm
L1
YT-CAW401T01 TW= 0° YT-CAW401T02 TW= 0°
YT-CAW501T01 YT-CAW401T03
YT-CAW501T02
YT-CAW501T03 L2
L1= 590 mm L1= 545 mm
YT-CAT503T0E Bottom view
YT-CAT503T04 L2= 0 mm L2= 0 mm TW
YT-CAT503T0F (Negative value for
YT-CAT503T05 L3=362.9 mm L3=362.9 mm
YT-CAT503T0G clockwise direction.)
TW= 0° TW= 0°
YA-1AH011T10
L1= 490 mm L1= 445 mm
YT-CAT353T1W
YT-CAT353T1U L2= 0 mm L2= 0 mm
YT-CAT353T1X
TY-CAT353T1V L3=323.6 mm L3=362.9 mm
YT-CAT353T1Y
TW= 0° TW= 0°

3.2 Operation check

After turning on the servo power of the robot controller,
push the safety torch holder by hand. (Approximately 4 kg
at the torch tip) Confirm that the emergency stop works.
• After confirming that the safety torch holder functions
properly, start teaching operation.
In case the torch collides with the work or the like by
mistake, the robot comes to an emergency stop; the
servo power is turned off and the error message is
displayed.

• Release method
• Set the mode select switch to “TEACH”.
• Cancel the error state and turn on the servo power.
40 N 40 N
• Move the robot so as to dissociate the torch from the
interference. When the limit switch in the safety holder
is returned, the safety holder’s function is automatically
recovered.

3.3 Load parameter

For user of TA series robot manipulator, it is necessary may not function. Refer to section “Appendix: List of load
that the load parameters to be set correctly. If the load parameters” and set the correct 6 load parameters for the
parameters are not correct, the “collision detect” function applied robot.

14 OM1009074JE03
♦ 補修部品明細／ Repair parts list

♦YA-1AH011T0Y / YA-1AH011T10
4-M5X15, SW
2-M6X25 2
1

M8X25
M8X35
7 M4X10

5
2-M4X6
9
M4X8 6
11

4 4-M6X55

10

No. Description 部品コード 数量

名称 備考／ Note
Part number Q'ty
1 ホルダ Holder AFM30044 1
2 連結バー Connection bar 4A06494 1
3 ジョイント Joint AFM32038 1
4 本体組 Main body ass’y AMS41031 1 set （＊１）
5 Boot AKK40019 1 本体組に含む
ブーツ include Main body ass’y
6 トーチクランプ Torch clamp AFM41793 1
7 カバー Cover 4A06496 1
ANG41027 YA-1AH011T0Y
8 ゲージ Gauge 1
ANG40010 YA-1AH011T10
9 バインダ Binder SKB5M 1
10 Harness AWC40498 1 本体組に含む
ハーネス include Main body ass’y
11 ナイロンクランプ Nylon clamp NK3N 1
- タイラップ Nylon tie SG150 3 付属品／ Accessories
- 両口スパナ Open end spanner SPANNER10x13 1 付属品／ Accessories
- スパナ Spanner SPANNER7 1 付属品／ Accessories
- 六角レンチ Wrench HWK3 1 付属品／ Accessories
＊１：本体組はバネを組み込んだ組立品です。絶 ＊ 1 : The Main body ass’y is an assembly with spring. Do
対に分解、改造しないでください。 not disassemble or remodel the Main body ass’y.

OM1009074JE03 15
 ♦ 付録 / Appendix
♦ 負荷パラメータ一覧表 /Load parameters list
下表はセーフティーホルダごとの TA ロボット用負荷パラ The following is a list of load parameters for TA robots
メータです。ご使用のセーフティーホルダ、ロボット、 based on combinations of safety torch holder, robot,
トーチ、フィーダにあった負荷パラメータを、下表を参 torch and feeder. Refer to the list and set the
考に設定してください。 appropriate load parameters.

品番 / Part number 負荷パラメータ / Load parameters

ロボット
Robot トーチ フィーダ 入力軸
項目 Item Ｘ Ｙ Ｚ
Torch Feeder Axis

● YA-1AH011T0T, YA-1AH011T0W, YA-1AH011T0Y, YA-1AH011T10

質量 Mass 3.72 - -
YT-CAT352T17 FA オフセット Offset -13.3 -45.5 164.9
YT-CAT353T17 イナーシャ Inertia 0.01264 0.02628 0.01928
YW-CMF011T00
YT-CAT352T18 質量 Mass 1.88 - -
YT-CAT353T18 TW オフセット Offset 116.2 0.1 101.8
TA1000 イナーシャ Inertia 0.00459 0.02320 0.01910
TA1400 質量 Mass 4.36 - -
YT-CAT352T17
YW-CMF011T01 FA オフセット Offset -26.7 -59.1 177.2
YT-CAT353T17
イナーシャ Inertia 0.01433 0.02938 0.02304
YT-CAT502T04 質量 Mass 1.88 - -
YT-CAT503T04 オフセット Offset 116.2 0.1 101.8
YW-CMF021T01 TW
YT-CAT502T05
YT-CAT503T05 イナーシャ Inertia 0.00459 0.02320 0.01910
YT-CAT352T1L Mass 6.34 - -
質量
YT-CAT352T1M
YT-CAT352T1N Offset -113.6 0.3 57.3
YW-CNF011T01 FA オフセット
TA1600 YT-CAT353T1L
YT-CAT353T1M
　　 イナーシャ Inertia 0.02282 0.03532 0.05913
YT-CAT353T1N
TA1800
YT-CAT502T0E Mass 1.88 - -
　　 質量
YT-CAT502T0F
TA1900 YT-CAT502T0G
YW-CNF021T01 TW オフセット Offset 116.2 0.1 101.8
YT-CAT503T0E
YT-CAT503T0F
イナーシャ Inertia 0.00459 0.02320 0.01910
YT-CAT503T0G

● YA-1AH011T03, YA-1AH011T0U
YT-CAT352T15 質量 Mass 6.68 - -
YT-CAT353T15 オフセット Offset -41.5 -49.1 162.7
YW-CMF011T05 FA
YT-CAT352T16
YT-CAT353T16 イナーシャ Inertia 0.03185 0.07348 0.06092
TA1000
TA1400 YT-CAT502Ｔ06 質量 Mass 2.22 - -
YT-CAT503Ｔ06 オフセット Offset 130.9 -0.5 93.0
YW-CMF021T05 TW
YT-CAT502Ｔ07
イナーシャ Inertia 0.00685 0.02270 0.01640
YT-CAT503Ｔ07
YT-CAT352T1P Mass 7.98 - -
質量
YT-CAT352T1R
YT-CAT352T1S Offset -99.2 -1.7 96.7
YW-CNF011T03 FA オフセット
TA1600 YT-CAT353T1P
YT-CAT353T1R
　　 イナーシャ Inertia 0.04267 0.09295 0.07919
YT-CAT353T1S
TA1800
YT-CAT502T0H Mass 2.22 - -
　　 質量
YT-CAT502T0J
TA1900 YT-CAT502T0K
YW-CNF021T03 TW オフセット Offset 130.9 -0.5 93.0
YT-CAT503T0H
YT-CAT503T0J
イナーシャ Inertia 0.00685 0.02270 0.01640
YT-CAT503T0K

16 OM1009074JE03
 品番 / Part number 負荷パラメータ / Load parameters
ロボット
Robot トーチ フィーダ 入力軸
項目 Item Ｘ Ｙ Ｚ
Torch Feeder Axis

● YA-321UHT10, YA-321UHT104, YA-321UHT107

質量 Mass 0.00 - -
TA1000
FA オフセット Offset 0.0 0.0 0.0
TA1400
YT-158TJR 無 イナーシャ Inertia 0.00000 0.00000 0.00000
YT-306TJR Not used 質量 Mass 2.26 - -
TA1600 TW オフセット Offset 92.5 7.1 40.5
イナーシャ Inertia 0.00450 0.00882 0.00692
質量 Mass 0.00 - -
TA1000
FA オフセット Offset 0.0 0.0 0.0
TA1400
無 イナーシャ Inertia 0.00000 0.00000 0.00000
YT-306TJRT8
Not used 質量 Mass 2.79 - -
TA1600 TW オフセット Offset 119.0 9.3 51.0
イナーシャ Inertia 0.00741 0.02880 0.02260
質量 Mass 5.61 - -
YT-158TJR
YW-TGF011T01 FA オフセット Offset -1.9 14.4 174.0
YT-306TJR
TA1000 イナーシャ Inertia 0.02172 0.14320 0.12770
TA1400 質量 Mass 3.09 - -
YT-158TJR
YW-TGF011T02 TW オフセット Offset 155.0 8.9 48.8
YT-306TJR
イナーシャ Inertia 0.00504 0.04308 0.03918
質量 Mass 8.92 - -
YT-158TJR
YW-TGF011T01 FA オフセット Offset -89.4 22.1 102.5
YT-306TJR
イナーシャ Inertia 0.06525 0.20310 0.18050
TA1600
質量 Mass 3.09 - -
YT-158TJR
YW-TGF011T02 TW オフセット Offset 155.0 8.9 48.8
YT-306TJR
イナーシャ Inertia 0.00504 0.04308 0.03918

● YA-321UHT55
質量 Mass 0.00 - -
TA1400 FA オフセット Offset 0.0 0.0 0.0
無 イナーシャ Inertia 0.00000 0.00000 0.00000
YT-08PE2J10
Not used 質量 Mass 2.15 - -
TA1600 TW オフセット Offset 99.6 5.0 33.3
イナーシャ Inertia 0.00359 0.01608 0.01357

● YA-1AH011T0K
質量 Mass 0.00 - -
FA オフセット Offset 0.0 0.0 0.0
無 イナーシャ Inertia 0.00000 0.00000 0.00000
TA1400 YT-12PGW1
Not used 質量 Mass 2.57 - -
TW オフセット Offset 102.0 -0.2 120.4
イナーシャ Inertia 0.01452 0.02638 0.01465

● YA-321UHT95
質量 Mass 8.92 - -
YT-306TJRT3 YW-TGF011T01 FA オフセット Offset -89.4 22.1 102.5
イナーシャ Inertia 0.06525 0.20310 0.18050
TA1600
質量 Mass 4.13 - -
YT-306TJRT3 YW-TGF011T02 TW オフセット Offset 142.4 11.7 66.7
イナーシャ Inertia 0.01321 0.05179 0.04033

● YA-321UHT114、T115
質量 Mass 0 - -
TA-1000 FA オフセット Offset 0 0 0
TA-1400 YT-TCT201 無 イナーシャ Inertia 0.06525 0.20310 0.18050
TA-1600 YT-TCT401 Not used 質量 Mass 3 - -
TA-1800 TW オフセット Offset 120.3 7.8 53.9
イナーシャ Inertia 0.00645 0.0282 0.02295

OM1009074JE03 17
 品番 / Part number 負荷パラメータ / Load parameters
ロボット
Robot トーチ フィーダ 入力軸
項目 Item Ｘ Ｙ Ｚ
Torch Feeder Axis

● YA-321UHT116
質量 Mass 8.92 - -
YW-TGF011T01 FA オフセット Offset -89.4 22.1 102.5
イナーシャ Inertia 0.06525 0.20310 0.18050
TA1600 YT-TCT401T01
質量 Mass 3.87 - -
YW-TGF011T02 TW オフセット Offset 120.2 12.3 75.6
イナーシャ Inertia 0.01360 0.04250 0.03075

18 OM1009074JE03
 MEMO

OM1009074JE03 19
パナソニック溶接システム株式会社
〒 561-0854　大阪府豊中市稲津町 3 丁目 1 番 1 号
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FAX: (06)-6862-1441
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1-1, 3-chome, Inazu-cho, Toyonaka, Osaka 561-0854, Japan
TEL: 81-6-6866-8505
FAX: 81-6-6866-0709
URL:http://panasonic.net/pws/

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