1.

7 Movimento curvilı́neo plano

Coordenadas cartesianas
Vetor posição:
⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)^𝑖 + 𝑦(𝑡)^𝑗 (1)
Vetor velocidade:
˙ ^𝑖 + 𝑦(𝑡)
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑥(𝑡) ˙ ^𝑗 (2)

√︀
‖⃗𝑣 (𝑡)‖ = ˙ 2 + 𝑦(𝑡)
𝑥(𝑡) ˙ 2 (3)
Vetor aceleração:
¨(𝑡)^𝑖 + 𝑦¨(𝑡)^𝑗
⃗𝑎(𝑡) = 𝑥 (4)

√︀
‖⃗𝑎(𝑡)‖ = ¨(𝑡)2 + 𝑦¨(𝑡)2
𝑥 (5)

Coordenadas normal-tangencial
Vetor velocidade:
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑣(𝑡)^𝑖𝑡 (6)
Vetor aceleração:
𝑑⃗𝑣 𝑑𝑣 𝑣2
⃗𝑎(𝑡) = ⃗ × ⃗𝑣 = ^𝑖𝑡 + ^𝑖𝑛
+𝜔 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌

Coordenadas polares
Vetor posição:
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)^𝑖𝑟 (8)
Vetor velocidade:
𝑑⃗𝑟
⃗𝑣 (𝑡) = ⃗ × ⃗𝑟 = 𝑟˙^𝑖𝑟 + 𝑟𝜃˙^𝑖𝜃
+𝜔 (9)
𝑑𝑡
√︂ (︁ )︁2
‖⃗𝑣 (𝑡)‖ = 𝑟˙ 2 + 𝑟𝜃˙ (10)

Vetor aceleração:
𝑑⃗𝑣
⃗𝑎(𝑡) = +𝜔⃗ × ⃗𝑣 (11)
𝑑𝑡
(︁ )︁ (︁ )︁
⃗𝑎(𝑡) = 𝑟¨ − 𝑟𝜃˙2 ^𝑖𝑟 + 𝑟𝜃¨ + 2𝑟˙ 𝜃˙ ^𝑖𝜃 (12)
√︂(︁ )︁2 (︁ )︁2
‖⃗𝑎(𝑡)‖ = 𝑟¨ − 𝑟𝜃˙2 + 𝑟𝜃¨ + 2𝑟˙ 𝜃˙ (13)

Dinâmica - Capı́tulo 1 1
Movimento circular

𝑟˙ = 𝑟¨ = 0
𝜔 = 𝜃˙ (14)
𝛼 = 𝜃¨

⃗𝑣 (𝑡) = 𝑟𝜔^𝑖𝜃 = 𝜔
⃗ × ⃗𝑟 (15)

⃗𝑎(𝑡) = −𝑟𝜔 2^𝑖𝑟 + 𝑟𝛼^𝑖𝜃 = 𝛼

⃗ × ⃗𝑟 + 𝜔
⃗ × (⃗
𝜔 × ⃗𝑟) (16)

1.8 Movimento curvilı́neo espacial

Coordenadas cartesianas
Vetor posição:
⃗𝑟(𝑡) = 𝑥(𝑡)^𝑖 + 𝑦(𝑡)^𝑗 + 𝑧(𝑡)𝑘^ (17)
Vetor velocidade:
˙ ^𝑖 + 𝑦(𝑡)
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑥(𝑡) ˙ 𝑘^
˙ ^𝑗 + 𝑧(𝑡) (18)

√︀
‖⃗𝑣 (𝑡)‖ = ˙ 2 + 𝑦(𝑡)
𝑥(𝑡) ˙ 2 + 𝑧(𝑡)
˙ 2 (19)
Vetor aceleração:
¨(𝑡)^𝑖 + 𝑦¨(𝑡)^𝑗 + 𝑧¨(𝑡)𝑘^
⃗𝑎(𝑡) = 𝑥 (20)

√︀
‖⃗𝑎(𝑡)‖ = ¨(𝑡)2 + 𝑦¨(𝑡)2 + 𝑧¨(𝑡)2
𝑥 (21)

Coordenadas cilı́ndricas
Vetor posição:
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)^𝑖𝑟 + 𝑧(𝑡)𝑘^ (22)
Vetor velocidade:
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑟˙^𝑖𝑟 + 𝑟𝜃˙^𝑖𝜃 + 𝑧˙ 𝑘^ (23)
√︀
‖⃗𝑣 (𝑡)‖ = 𝑟˙ 2 + 𝑟2 𝜃˙2 + 𝑧˙ 2 (24)
Vetor aceleração:
(︁ )︁ (︁ )︁
⃗𝑎(𝑡) = 𝑟¨ − 𝑟𝜃˙2 ^𝑖𝑟 + 𝑟𝜃¨ + 2𝑟˙ 𝜃˙ ^𝑖𝜃 + 𝑧¨𝑘^ (25)
√︂(︁ )︁2 (︁ )︁2
‖⃗𝑎(𝑡)‖ = 𝑟¨ − 𝑟𝜃˙2 + 𝑟𝜃¨ + 2𝑟˙ 𝜃˙ + 𝑧¨2 (26)

Dinâmica - Capı́tulo 1 2
Coordenadas esféricas
Vetor posição:
⃗𝑟(𝑡) = 𝑟(𝑡)^𝑖𝑟 (27)
Vetor velocidade:
⃗𝑣 (𝑡) = 𝑟˙^𝑖𝑟 + 𝑟𝜃˙ 𝑐𝑜𝑠𝜑 ^𝑖𝜃 + 𝑟𝜑˙^𝑖𝜑 (28)
√︁
‖⃗𝑣 (𝑡)‖ = 𝑟˙ 2 + 𝑟2 𝜃˙2 𝑐𝑜𝑠2 𝜑 + 𝑟2 𝜑˙ 2 (29)
Vetor aceleração:

⃗𝑎(𝑡) = 𝑎𝑟^𝑖𝑟 + 𝑎𝜃^𝑖𝜃 + 𝑎𝜑^𝑖𝜑 (30)

⎨ 𝑎𝑟 = 𝑟¨ − 𝑟𝜑˙ 2 − 𝑟𝜃˙2 𝑐𝑜𝑠2 𝜑

⎧

𝑎 = 𝑟𝜃¨ 𝑐𝑜𝑠𝜑 + 2𝑟˙ 𝜃˙ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 2𝑟𝜃˙𝜑˙ 𝑠𝑒𝑛𝜑 (31)

⎩ 𝜃
𝑎𝜑 = 𝑟𝜑¨ + 2𝑟˙ 𝜑˙ + 𝑟𝜃˙2 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑
√︁
‖⃗𝑎(𝑡)‖ = 𝑎2𝑟 + 𝑎2𝜃 + 𝑎2𝜑 (32)

1.8.4 Transformações de coordenadas

cartesianas  cilı́ndricas
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨𝑄𝑥 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0 ⎨𝑄𝑟 ⎬
𝑄𝑦 = ⎣𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 ⎦ 𝑄𝜃 (33)
𝑄𝑧 0 0 1 𝑄𝑧
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨𝑄𝑟 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 ⎨𝑄𝑥 ⎬
𝑄𝜃 = ⎣−𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0⎦ 𝑄𝑦 (34)
𝑄𝑧 0 0 1 𝑄𝑧
⎩ ⎭ ⎩ ⎭

cartesianas  esféricas
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨𝑄𝑥 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎨ 𝑄𝑟 ⎬
𝑄𝑦 = ⎣𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃⎦ 𝑄𝜃 (35)
𝑄𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑄𝜑
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ ⎫ ⎡ ⎤ ⎧ ⎫
⎨ 𝑄𝑟 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜑 ⎨𝑄𝑥 ⎬
𝑄𝜃 = ⎣ −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 ⎦ 𝑄𝑦 (36)
𝑄𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑄𝑧
⎩ ⎭ ⎩ ⎭

Dinâmica - Capı́tulo 1 3
cilı́ndricas  esféricas
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨𝑄𝑟 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜑 0 −𝑠𝑒𝑛𝜑 ⎨ 𝑄𝑟 ⎬
𝑄𝜃 = ⎣ 0 1 0 ⎦ 𝑄𝜃 (37)
𝑄𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑄𝜑
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ ⎫ ⎡ ⎤⎧ ⎫
⎨ 𝑄𝑟 ⎬ 𝑐𝑜𝑠𝜑 0 𝑠𝑒𝑛𝜑 ⎨𝑄𝑟 ⎬
𝑄𝜃 = ⎣ 0 1 0 ⎦ 𝑄𝜃 (38)
𝑄𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑄𝑧
⎩ ⎭ ⎩ ⎭

1.9 Movimento relativo

B
z
rB/A y
Z
rB Ω
A Ω
rA
x
O
Y
X

⃗𝑟𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑟𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + ⃗𝑟𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 (39)

⃗ × 𝑟⃗𝐵 |
⃗𝑣𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑣𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + ⃗𝑣𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 + Ω (40)
𝐴𝑥𝑦𝑧
⏟ ⏞ ⏟ ⏞ ⏟ ⏞
I II III

I = velocidade de A em relação ao sistema fixo.

II = velocidade de B em relação ao sistema móvel Axyz.
III = velocidade tangencial de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.

⃗˙ × 𝑟⃗𝐵 |
(︁ )︁
⃗𝑎𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑎𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + ⃗𝑎𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 + Ω ⃗ × Ω ⃗ × 𝑟⃗𝐵 | ⃗
𝐴𝑥𝑦𝑧 + Ω 𝐴𝑥𝑦𝑧 + 2Ω × 𝑣⃗𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 (41)
⏟ ⏞ ⏟ ⏞ ⏟ ⏞ ⏟ ⏞ ⏟ ⏞
I II III V
IV

I = aceleração de A em relação ao sistema fixo.

II = aceleração de B em relação ao sistema móvel Axyz.

Dinâmica - Capı́tulo 1 4
III = aceleração tangencial de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.
IV = aceleração normal de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.
V = aceleração de Coriolis de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.

Dinâmica - Capı́tulo 1 5