Linearni stacionarni sistemi

(stabilnost sistema i projekto-

vanje regulatora)
Zoran D. Jeličić
Aleksandra Mitrović
6. novembar 2020.

1 Uvod
Linearni stacionarni procesi su procesi čiji modeli zadovoljavaju
princip superpozicije tj. slaganja dejstava 1 1
Osobina linearnosti uključuje osobinu
homogenosti i aditivnosti.
s[au1 (t) + bu2 (t)] = as[u1 (t)] + bs[u2 (t)] .

Pri njihovoj analizi se koristi Laplasova transformacija koja omogu-

ćava prelazak iz kontinualnog vremenskog domena u kompleksni s
domen gde se sistemi opisuju funkcijom prenosa.
Funkcija prenosa sistema predstavlja odnos Laplasove transformacije
izlaznog i ulaznog signala pri nultim početnim uslovima
Y(s)
G(s) = , (1)
U(s)
gde je U(s) Laplasova transformacija ulaznog signala, a Y(s) je Lapla-
sova transformacija izlaznog signala. Na osnovu definisane funkcije
prenosa, može se odrediti odziv sistema u vremenskom domenu

y(t) = L−1 {Y(s)} = L−1 { G(s)U(s)} . (2)

1.1 Funkcija prenosa jednosmerne mašine (DC motora)

a) Upravljanje ugaonom brzinom.
Kao što je već izvedeno u prethodnom odeljku, matematički
model DC motora u slučaju kada je posmatrana izlazna veliči-
na ugaona brzina je
¬
1 Ksm
ω̇ = − ω + Ua L
Ts Ts
¬
y=ω L.

Da bi se odredila funkcija prenosa sistema, neophodno je pri-

meniti Laplasovu transformaciju na dati sistem nakon čega se
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 2

dobija

1 Ksm
sW(s) = − W(s) + Ua (s)
Ts Ts
Ç å
1 Ksm
s+ W(s) = Ua (s)
Ts Ts
Ksm
Ts
W(s) = 1
Ua (s) .
s+ Ts

Iz jednačine izlaza Y(s) = W(s) sledi

Ksm
Ts
Y(s) = 1
Ua (s) .
s+ Ts

Na kraju, funkcija prenosa sistema se može odrediti na osnovu

definicionog izraza (1)
K
sm
Y(s) Ksm
G(s) = = Ts 1 = ,
Ua (s) s + Ts sTs + 1

ili jednostavnije

K
G(s) = . (3)
sTd + 1

Dobijeni izraz predstavlja opšti oblik funkcije prenosa prvog reda,

gde se parametar K naziva pojačanje sistema, a Td predstavlja
dominantnu vremensku konstantu sistema 2 . Usvajanjem 2
Za sad pojačanje i dominantnu vre-
relacija mensku konstantu sistema posmatramo
samo kao parametre, njihova fizička
interpretacija će biti objašnjena detaljno
K 1
= b, =a, u nastavku.
T Td

funkcija prenosa (7) se može zapisati i u obliku

b
G(s) = ,
s+a
gdje je u tački p = − a pol sistema.
Nakon odred̄ivanja funkcije prenosa sistema, moguće je odre-
diti odziv sistema na različite pobude. U nastavku će biti odre-
d̄eni odzivi sistema na impulsnu i step pobudu.

• Odizv na impulsnu pobudu.

Pobudni (ulazni) signal je impulsni signal (Dirakova funkci-
ja) oblik 3  δ(t)
∞, t = 0
u(t) = δ(t) =
0, t 6= 0
t

3
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 3

Laplasova transformacija delta imuplsa je

¬
u(t) = δ(t) L ⇒ U(s) = 1 ,

nakon čega je
¬
b b
Y(s) = G(s) · U(s) = ·1 = L−1
s+a s+a
y(t) = be− at h(t) .

Slika 1: Impulsni odziv sistema

prvog reda; odziv označen cr-
venom bojom je slučaj kada je
a > 0; odziv označen plavom
bojom je slučaj kada je a < 0.
y(t)

• Odziv na step pobudu.

Pobudni (ulazni) signal je jedinični step signal (Hevisajdova
ili odskočna funkcija) oblika4 h(t)

1, t ≥ 0
u(t) = h(t) =
0, t < 0 t

Laplasova transformacija step signala je

¬
1
L
4
u(t) = h(t) ⇒ U(s) = ,
s
nakon čega sledi
b 1 b k k
Y(s) = G(s) · U(s) = · = = 1− 2 ,
s+a s s(s + a) s s+a
gde je
b b
k1 = lim s · =
s →0 s(s + a) a
b b
k2 = lim (s + a) · =− ,
s→− a s(s + a) a
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 4

pa se dobija
b b
¬
Y(s) = a
− a
L−1
s s+a
bÄ ä
y(t) = 1 − e− at h(t) .
a

Slika 2: Step odziv sistema

prvog reda; odziv označen ze-
lenom bojom je slučaj kada je
t a > 0; odziv označen plavom
bojom je slučaj kada je a < 0.
y(t)

b) Upravljanje ugaonom pozicijom.

Matematički model DC motora u slučaju kada je izlazna veliči-
na ugaona pozicija je

ẋ1 = x2
1 Ksm
ẋ2 = − x2 + Ua
Ts Ts
y = x1 ,

odnosno u matričnom obliku

ñ ô ñ ô
0 1 0
ẋ = Ax + Bu = x + Ksm u
0 − T1s Ts
î ó
y = Cx + Du = 1 0 x (D = 0) ,

gde je A matrica dinamike stanja, B je matrica ulaza, C je matrica

izlaza i D je direct feed - through matrix. Na osnovu opšteg oblika
matematičkog modela u prostoru stanja formira se izraza za
funkciju prenosa oblika
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 5

5 5

¿
−1 ẋ = Ax + Bu L
G(s) = C(sI − A) B+D , (4) ¿
y = Cx + Du L
gde je I jedinična matrica.
Da bi se odredila funkcija prenosa sistema po izrazu (4) neop- sX(s) − x(0) = AX(s) + BU(s), (x(0) = 0)
hodno je prvo odrediti rezolventnu matricu Y(s) = CX(s) + DU(s)

adj(sI − A)
(sI − A)−1 = , (sI − A)X(s) = BU(s) ⇒ X(s) = (sI − A)−1 BU(s)
det(sI − A) Ä ä
Y(s) = C (sI − A)−1 BU(s) + DU(s)
gde je adj(sI − A) adjungovana matrica 6 , a det(sI − A) je
determinanta matrice
Y(s)
ñ ô ñ ô ñ ô G(s) = = C(sI − A)−1 B + D
s 0 0 1 s −1 U(s)
sI − A = − = . adj(sI − A)
0 s 0 − T1s 0 s + T1s G(s) = C B+D
det(sI − A)
Sledi f (s) = det(sI − A)
6
Da bismo se podsetili odred̄ivanja
Ç å
1
det(sI − A) = s s + , adjungovane matrice, posmatrajmo u
Ts opštem slučaju proizvoljnu matricu
A dimenzije n × n. Definiše se minor
Mij od matrice A kao determinantna
ôT ñ
s + T1s s + T1s matrice dimenzije (n − 1) × (n − 1) koja
ñ ô
0 1
adj(sI − A) = = , rezultuje brisanjem i-tog reda (vrste) i
1 s 0 s j-te kolone od matrice A. Nakon toga
se definiše kofaktor matrice A kao cij =
na osnovu čega se dobija (−1)i+ j Mij , a potom matrica kofaktora
kao Cn×n . Na kraju, adjungovana
s+ T1s
 
1 1 1
 matrica je transponovana matrica od
 sÄs + 1 ä Ä ä
s s+ T1s 
s
Ä ä
matrice kofaktora adj(A) = C T .
s s+ T1s
(sI − A)−1 =  Ts
=  .
  
 0 Ä s ä 0 1
s s+ T1s s+ T1s

Na kraju, funkcija prenosa na osnovu izraza (4) je

1
Ä 1 ä ñ

ó  s s s+ 1  0
ô
î
G(s) = 0 1  Ts
 Ksm =
1
0 1 Ts
s+ Ts
ï1 1
òñ ô Ksm
0
= s = Ä Ts ä,
Ä ä
s s+ T1s Ksm 1
Ts s s+ Ts

ili u jednostavnijem obliku

K
Td
G(s) = Ä ä. (5)
1
s s+ Td

Dobijeni izraz predstavlja opšti oblik funkcije prenosa drugog

reda. Kao i u prethodnom slučaju, uvod̄enjem relacija
K 1
= b, =a,
Td Td
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 6

funkcija prenosa (8) se može zapisati u obliku

b
G(s) = ,
s(s + a)
gde su polovi sistema u tačkama p1 = 0 i p2 = − a. U nastavku
će biti odred̄en impulsni i step odziv sistema drugog reda.

• Odziv na imuplsnu pobudu.

Pobudni (ulazni) signal je
¿
u(t) = δ(t) L
U(s) = 1 ,

pa sledi
b b k k
Y(s) = G(s) · U(s) = ·1 = = 1+ 2 ,
s(s + a) s(s + a) s s+a
gde je
b b
k1 = lim s · =
s →0 s(s + a) a
b b
k2 = lim (s + a) · =− .
s→− a s(s + a) a
Uvrštavanjem dobijenih vrednosti sledi
b b
¬
Y(s) = a
− a
L−1
s s+a
bÄ ä
y(t) = 1 − e− at h(t) .
a
• Odziv na step pobudu.
Pobudni (ulazni) signal je
¿
u(t) = h(t) L
1
U(s) = .
s
Sledi
b 1 b A B C
Y(s) = G(s) · U(s) = · = 2 = 2+ + ,
s(s + a) s s (s + a) s s s+a
gde je
b b
A = lim s2 · 2 =
s →0 s (s + a) a
Ç å
d 2 b −b b
B = lim s · 2 = lim =− 2
s→0 ds s (s + a) s→0 (s + a)2 a
b b
C = lim (s + a) · = 2 ,
s→− a s2 (s + a) a
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 7

nakon čega se dobija

b b b ¬
a2 a2
Y(s) = a
− + L−1 .
s2 s s+a

Na kraju, odziv sistema je

b b b
y(t) = th(t) − 2 h(t) + 2 e− at h(t) .
a a a

2 Stabilnost sistema
Opšti oblik funkcije prenosa sistema konačne dimenzije je

P(s) bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0

F(s) = = , n≥m, (6)
Q(s) s n + a n −1 s n −1 + · · · + a 1 s + a 0

gde se koreni polinoma u brojiocu nazivaju nule sistema, a koreni

polinoma u imeniocu su polovi sistema.
Stabilnost sistema je u uskoj vezi sa položajem polova dinamič-
kog sistema u kompleksnoj s ravni.
Polovi sistema mogu biti realni i konjugovano kompleksni (uvek se
javljaju u parovima). U opštem slučaju realni pol je oblika p = a
gde je a ∈ R, a konjugovano kompleksni par polova je oblika p1,2 =
σ ± jω gde je σ realni deo pola dok je ω kompleksni deo pola.
Na osnovu gornje definicije sledi da će sistem opisan izrazom
(6) biti stabilan ukoliko mu se svi polovi nalaze sa leve strane ima-
ginarne ose (imaju negativni realni deo). Sa druge strane, sistem je
nestabilan ukoliko ima polove desno od imaginarne ose (pozitiv-
ni realni deo). Na kraju, ukoliko sistem ima proste polove tačno na
imaginarnoj osi onda je on granično stabilan.
Polovi sistema se mogu predstaviti u kompleksnoj s ravni kao na
slici 3, pa sledi:

• Stabilni polovi se nalaze u levoj poluravni kompleksne s ravni

(oblast označena zelenom bojom).

• Nestabilni polovi se nalaze u desnoj poluravni kompleksne s ravni

(oblast označena ljubičastom bojom).

• Granično stabilni polovi se nalaze na imaginarnoj osi kompleksne

s ravni.

Važno je zapamtiti da ukoliko sistem ima konjugovano kompleksne

polove, stabilnost se odred̄uje na osnovu položaja realnih delova
polova u kompleksnoj s ravni!
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 8

Im{s}
Slika 3: Kompleksna s ravan

Re{s}

U skladu sa prethodno korištenim oznakama to znači da je par

konjugovano kompleksnih polova oblika p1,2 = σ ± jω stabilan
ako je realni deo pola u levoj poluravni kompleksne s ravni (σ <
0), granično stabilan ukoliko je pol na imaginarnoj osi (σ = 0) i
nestabilan ukoliko je realni deo pola u desnoj poluravni kompleksne
s ravni (σ > 0).
S obzirom da stabilnost sistema zavisi od položaja polova sistema
u kompleksnoj s ravni, važno je naglasiti da se kod upravljačkih i
drugih sistema u zatvorenoj sprezi može govoriti o stabilnosti sistema
u otvorenoj (opisuje se funkcijom povratnog prenosa) i u zatvore-
noj sprezi (opisuje se funkcijom spregnutog prenosa). Posmatrajmo
strukturni blok dijagram sistema prikazan na slici 4.
Na osnovu slike 4 definiše se
Y(s) W(s)
• Funkcija spregnutog prenosa sistema ⇒ Gsp = U(s) = 1+W(s)H(s) ,

• Funkcija povratnog prenosa sistema ⇒ G p = W(s)H(s) ,

odnosno

• Funkcija spregnutog prenosa se definiše kao “direktna grana po-

deljeno sa jedan plus (znak + ide zbog negativne povratne sprege)
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 9

Gsp (s)
Slika 4: Strukturni blok dija-
gram sistema
G p (s)
+
U(s) W(s) Y(s)
−

H(s)

direktna grana puta povratna”,

• Funkcija povratnog prenosa se definise kao “proizvod direktne i

povratne grane”.
Pm (s)
Neka je funkcija prenosa W(s) = k Q n (s)
gde je parametar k poja-
čanje, dok su Pm (s) i Qn (s) polinomi. Funkcija prenosa u povratnoj
grani H(s) je takod̄e realna racionalna funkcija kompleksne promen-
ljive s, ali ćemo zbog jednostavnijeg zapisa zadržati samo oblik H(s).
Funkcija spregnutog prenosa sistema se onda može izraziti na sledeći
način
Pm (s)
W(s) kQ n (s) kPm (s)
Gsp (s) = = P (s)
= .
1 + W(s)H(s) m
1 + k Qn (s) H(s) Qn (s) + kPm (s)H(s)

Imenilac funkcije spregnutog prenosa se naziva karakteristični poli-

nom sistema

f (s) = Qn (s) + kPm (s) ,

i na osnovu njega se formira karakteristična jednačina sistema

f (s) = 0 ⇒ Qn (s) + kPm (s) = 0 .

Rešenja karakteristične jednačine sistema su polovi sistema. Zaklju-

čujemo da kompletnu informaciju o stabilnosti sistema nosi karakteristični
polinom sistema.

2.1 Uticaj položaja polova na ponašanje sistema prvog reda

Posmatra se sistem prvog reda koji je opisan funkcijom prenosa
b
G(s) = , (7)
s+a
gde je u tački p = − a pol sistema. Odziv datog sistema na step
pobudu je
bÄ ä Ä − 1 tä
y(t) = 1 − e− at h(t) = K 1 − e Td h(t) ,
a
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 10

gde je K = ba , Td = 1a i ovakvi odzivi se nazivaju aperiodičnim. Pa-

rametar K se naziva pojačanje sistema, a parametar T je dominantna
vremenska konstanta sistema.

Slika 5: Grafički prikaz odziva

sistema sa različitom dominant-
nom vremenskom konstantom;
Td1 (plava boja)>Td2 (zelena
boja)>Td3 (crvena boja)

Dominantna vremenska konstanta sistema je važan parametar

u karakterizaciji odziva sistema. Dominantna vremenska konstanta
pokazuje koliko brzo odziv sistema ulazi u ustaljeno (stacionarno) stanje
(slika 5). To znači da se dominantna vremenska konstanta definiše
samo za stabilne sisteme. Računa se na osnovu dominantnog pola
sistema kao recipročna vrednost njegovog realnog dela pri čemu je
dominantni pol sistema onaj pol koji je najbliži Im-osi (posmatra se
pol koji ima realni deo najmanji po apsolutnoj vrednosti). Kako je pol
sistema (7) p = − a, dominantna vremenska konstanta se računa kao
1
Td = sec .
|a|
Med̄utim, ukoliko sistem ima konjugovano kompleksne polove onda
se dominantna vremenska konstanta računa kao
1
Td = sec ,
|σ|
gdje je σ realni deo dominantnog pola.
Primer. Odrediti dominantnu vremensku konstantu sledećih siste-
ma:
a) f (s) = (s + 1)(s + 2)(s + 0.4) →p1 = −1, p2 = −2, p3 = −0.4
1
⇒ Td = 0.4 = 2.5sec ,
b) f (s) = (s + 5)(s2 + 6s + 10) →p1 = −5, p2,3 = −3 ± j
⇒ Td = 31 sec ,
c) f (s) = (s − 0.5)(s + 1)(s + 0.7) →p1 = 0.5, p2 = −1, p3 = −0.7
⇒ Ne može se izračunati Td jer je sistem nestabilan (ima pol
u tački 0.5).
Pojačanje 7 sistema odred̄uje koliko puta sistem pojačava ulazni 7
U literaturi se naziva i statičko pojača-
signal i definiše se kao nje.

b
K = G(0) = .
a
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 11

2.2 Uticaj položaja polova na ponašanje sistema drugog reda

Opšti oblik funkcije prenosa sistema drugog reda je

ωn2
G(s) = K , (8)
s2 + 2ξωn s + ωn2

gde je K statičko pojačanje, ωn je prirodna neprigušena učestanost i ξ

je faktor relativnog prigušenja. Imenilac funkcije prenosa (8) predsta-
vlja karakteristični polinom

f (s) = s2 + 2ξωn s + ωn2 ,

a njegovim izjednačavanjem sa nulom se dobija karakteristična jedna-

čina sistema čiji su koreni polovi sistema
»
f (s) = 0 ⇒ p1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 = −σ ± jω ,

gde je σ faktor apsolutnog prigušenja, a ω je prirodna prigušena

učestanost sistema. Ukoliko pol sistema predstavimo u obliku

p1 =| p1 | e jArg{ p1 } ,

sledi
»
| p1 | = ξ 2 ωn2 + ωn2 (1 − ξ 2 ) = ωn
p p
ωn 1 − ξ 2 1 − ξ2
Arg{ p1 } = ϕ = π − arctg = π − arctg
ξωn ξ

Slika 6: Grafički prikaz para ko-

njugovano kompleksnih polova
u kompleksnoj s ravni

Na osnovu navedenog može se izvesti uopšteni izraz za step odziv

sistema drugog reda 8 8
Izraz će biti samo informativno napi-
san u ovom obliku.
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 12

e−ξωn t »
y(t) = 1 − p sin(ωn 1 − ξ 2 t + φ) ,
1 − ξ2

odakle možemo zaključiti da sistemi sa konjugovano kompleksim

polovima imaju oscilatoran odziv.

Slika 7: Impulsni odziv siste-

ma drugog reda u zavisnosti
od različitog položaja polova
sistema

Na kraju, na osnovu slike 7 možemo doneti važan zaključak:

• Realni deo pola utiče na stabilnost sistema i brzinu smirenja,

• Imaginarni deo pola utiče na učestanost oscilovanja.

3 PID regulatori

+ e(t) u(t)
r(t) Regulator Aktuator Proces y(t) Slika 8: Uopšteni strukturni
−
blok dijagram sistema automat-
skog upravljanja
Senzor
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 13

PID regulator koristi tri osnovna dejstva:

• P - proporcionalno

• I - integralno

• D - diferencijalno

Upravljački signal PID regulatora je

ñ ô
1 t de(t)
Z
u(t) = k p e(t) + e(τ)dτ + Td ,
Ti 0 dt

gde je k p konstanta pojačanja integralnog dejstva, Ti je vremenska

konstanta integralnog dejstva i Td je vremenska konstanta diferen-
k
cijalnog dejstva. Takod̄e, važi Tp = k i i k p Td = k d , gde su k i i k d
i
konstante pojačanja proporcionalnog i diferencijalnog dejstva 9 , re- 9
Čitaocu skrećemo pažnju da je u ovoj
spektivno. jednačini sa Td označena vremenska
konstanta diferencijalnog dejstva
Prilikom projektovanja regulatora osnovni zahtevi su da sistem PID regulatora, što nije ekvivalentno
bude stabilan i da je greška u ustaljenom stanju nula. dominantnoj vremenskoj konstanti
sistema koju smo u prvom delu teksta
takod̄e označavali sa Td . Med̄utim, u
3.1 Upravljanje ugaonom brzinom jednosmerne mašine (DC motora) nastavku će iz samog konteksta biti
jasno o kom parametru se radi.
Kao što je već izvedeno, funkcija prenosa DC motora u slučaju
upravljanja ugaonom brzinom je (3)

K
G(s) = ,
sTd + 1

pa je strukturni blok dijagram celokupnog sistema automatskog

upravljanja

+ e(t) u(t) K
r(t) = h(t) Greg (s) G(s) = sTd +1 y(t) Slika 9: Strukturni blok dija-
−
gram sistema automatskog
upravljanja
Potrebno je prvo odrediti funkciju prenosa regulatora tako da
budu ispunjeni osnovni zahtevi po pitanju stabilnosti sistema u za-
tvorenoj sprezi i nulte greške u ustaljenom stanju. Krenućemo od
projektovanja najjednostavnijeg P-regulatora čija je funkcija prenosa
¿
u(t) = k p e(t) L
U(s)
U(s) = k p E(s) ⇒ Greg (s) = = kp .
E(s)

• Stabilnost. Da bismo komentarisali stabilnost sistema neophodno

je odredimo karakteristični polinom sistema čiji su koreni polovi
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 14

sistema. Funkcija spregnutog prenosa sistema prikazanog na slici 9

je

Greg (s)G(s) k p · sTK+1 kpK

d
Wsp (s) = = K
= =
1 + Greg (s)G(s) 1 + kp · sT +1 sTd + 1 + kpK
d
kpK kpb
= 1 K
= ,
Td (s + Td + kp T ) s + a + kpb
d

K 1
gde je b = ia=
Td Td .
Karakteristični polinom sistema je imenilac
funkcije spregnutog prenosa

f (s) = s + a + k p b ,

pa je pol sistema u tački p = − a − k p b = −(a + k p b). Sistem će biti

stabilan u zatvorenoj sprezi za a + k p b > 0, a ukoliko želimo da
postavimo polove sistema u tačno odred̄enu vrednost (npr. u tačku
− p∗ ∈ R), tj. da parametre regulatora odredimo metodom podeša-
vanja polova sistema, onda prvo formiramo željeni karakteristični
polinom sistema

f z (s) = s + p∗ .

Izjednačavanjem koeficijenata željenog karakterističnog polinoma

i stvarnog karakterističnog polinoma sistema dobija se parametar
regulatora za koji će pol sistema biti u tački p∗
p∗ − a
p∗ = a + k p b ⇒ kp = .
b
• Greška u ustaljenom stanju. Greška u ustaljenom stanju se računa
primenom granične teoreme

ess = lim sE(s) ,

s →0

pa je prvo potrebno odrediti funkciju prenosa od signala reference

do signala greške. Strukturni blok dijagram sa slike (9) se može
transformisati na sledeći način

+
r(t) = h(t) e(t) Slika 10: Transformisani struk-
−
turni blok dijagram sistema
automatskog upravljanja

G(s) Greg (s)

Na osnovu slike (10) može se odrediti funkcija prenosa

E(s) 1 1 sTd + 1
GRE (s) = = = K
= ,
R(s) 1 + Greg (s)G(s) 1 + kp · sTd +1
sTd + 1 + k p K
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 15

pa sledi
sT + 1 sTd + 1 1 s+a 1
E(s) = R(s) = = .
sTd + 1 + k p K sTd + 1 + k p K s s + a + kpb s

Na kraju, vrednost greške u ustaljenom stanju je

s+a 1 a
ess = lim s · · = = const.
s →0 s + a + kpb s a + kpb

Na osnovu dobijenog zaključujemo da P-regulator ne zadovoljava

osnovne uslove po pitanju postizanja nulte greške u ustaljenom
stanju pa je zbog toga neophodno izabrati složeniju strukturu
regulatora. Do ovakvog zaključka se moglo doći i analizom tabele
za odred̄ivanje greške u ustaljenom stanju
¿
N r(t) h(t) th(t) t2 h(t)
0 const ∞ ∞
1 0 const ∞
2 0 0 ∞

Naime, za ulazni step signal, po datoj tabeli sledi da nam je potre-

ban bar jedan astatizam za postizanje nulte greške u ustaljenom
stanju. Kako ni u projektovanom P-regulatoru, ni u samom si-
stemu ne postoji astatizam (N=0) sledi da će vrednost greške u
ustaljenom stanju biti konstantna vrednost što je pokazala i pret-
hodno izvedena računica. Zaključujemo da je za postizanje nulte
greške u ustaljenom stanju potrebno izabrati strukturu regulatora
koja u sebi ima integralno dejstvo pa ćemo u nastavku projektovati
PI-regulator čija je funkcija prenosa
Z t ¿
u(t) = k p e(t) + k i e(τ)dτ L
0
k ä U(s) k p s + ki
U(s) = k p + i E(s)
Ä
⇒ Greg (s) = = .
s E(s) s
Dalja procedura je identična kao u prethodnom slučaju pa će u na-
stavku biti napisani samo krajnji oblici izraza od interesa. Funkcija
spregnutog prenosa sistema je

bk p s + k i b
Wsp (s) = ,
s2 + s(a + bk p ) + k i b

pa je karakteristični polinom sistema

f (s) = s2 + s(a + bk p ) + k i b .

Ukoliko želimo da podesimo vrednosti parametara regulatora

metodom podešavanja polova tako da polovi sistema u zatvorenoj
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 16

sprezi budu u tačkama − p1∗ i − p2∗ dobijamo željeni karakteristični

polinom sistema

f z (s) = (s + p1∗ )(s + p2∗ ) = s2 + s(p1∗ + p2∗ ) + p1∗ p2∗ .

Izjednačavanjam koeficijenata željenog karakterističnog polino-

ma sa koeficijentima stvarnog karakterističnog polinoma sistema
dobijamo parametre regulatora
p1∗ + p2∗ − a
kp =
b
p1∗ p2∗
ki = .
b
Ostalo je još da pokažemo da sa izabranim PI-regulatorom do-
bijamo nultu grešku u ustaljenom stanju (u strukturi regulatora
imamo jedan astatizam potreban za eliminaciju greške u ustalje-
nom stanju na ulazni step signal) pa sledi
s(s + a)
essr = lim =0.
s →0 s(s + a) + b(k p s + k i )
Pored ulaznog signala reference, u sistemu se može pojaviti i sig-
nal poremećaja koji deluje na ulazu u proces tako da se struktura
sa slike (9) može transformisati

d(t) = h(t)
Slika 11: Strukturni blok di-
+ + jagram sistema automatskog
r(t) = h(t) Greg (s) G(s) y(t)
− + upravljanja sa signalom pore-
mećaja

Da bismo pokazali da PI-regulator elimiše i grešku od poremećaja

treba da odredimo funkciju prenosa od signala poremećaja do
signala greške na osnovu transformisanog blok dijagrama

+
d(t) = h(t) − G(s) e(t) Slika 12: Transformisani struk-
+
turni blok dijagram sistema
automatskog upravljanja sa
Greg (s) signalom poremećaja

E(s) − G(s) −bs

GDE (s) = = = 2 ,
D(s) 1 + Greg (s)G(s) s + s(a + k p ) + k i b
odnosno
−bs 1
essd = lim s · · =0.
s →0 s2 + s(a + k p ) + k i b s
 linearni stacionarni sistemi (stabilnost sistema i projektovanje regulatora) 17

Do identičnog zaključka smo mogli doći i posmatrajući samo tabe-

lu za odred̄ivanje vrednosti greške u ustaljenom stanju. Naime, po
datoj tabeli, u zavisnosti od vrste signala poremećaja, posmatramo
broj astatizama levo od poremećaja. Kako u našem slučaju levo od
signala poremećaja koji je step imamo jedan astatizam u funkciji
prenosa PI-regulatora, sledi da će po navedenoj tabeli vrednost
greške u ustaljenom stanju biti nula. Na kraju ukupna greška u
ustaljenom stanju je

ess = essr + essd = 0 .