Quy trình Setup ban đầu

 Kiểm tra độ song song của các camera, bộ tịnh tiến và hai đầu
súng xiết ốc.

 Xác định điểm tham chiếu trên mâm xoay/ xe đạp,

Ptham chiếu_trạm i
(Dạy 1 điểm và nội suy 9 điểm khác với điều kiện cơ khí chính xác.
Dạy 10 điểm trong trường hợp cơ khí không chính xác).

Khai báo vị trí chụp ảnh và xiết ốc của các loại xe

Đối với mỗi loại xe đạp:
Xác định vị trí cần đến để chụp ảnh ΔPchụp ảnh_Loại xe X
so với điểm tham chiếu trên xe đạp.
Xác định vị trí cần đến để xiết ốc ΔPxiết ốc_Loại xe X so với
điểm tham chiếu trên xe đạp.

 Lắp phôi lên thử và kiểm tra.

 Nhấn nút Calib Mode On trên HMI để bắt đầu quá trình Calib

 Dạy điểm bắn ốc mẫu, tạm gọi P1

 Nhấn nút Shoot trên PC để nạp dữ liệu vào chương trình.

 Dạy điểm chụp ảnh mẫu, tạm gọi P2

 Nhấn nút Capture 1 để nạp dữ liệu vào chương trình.

 Di chuyển robot đến điểm P3/4/5/6 = P2 + ΔP.

 Nhấn nút Capture2/3/4/5 trên PC để chụp ảnh.
 Nhấn nút Calibrate trên PC để tiến hành Calib.
Lặp lại 4 lần

 Nhấn nút Calib Mode Off để kết thúc quá trình Calib
Ptham chiếu_trạm i

ΔPchụp ảnh_Loại xe X

ΔPxiết ốc_Loại xe X

Đồ gá trên
mâm xoay
Quy trình vận hành tại nhà máy

 Người vận hành chọn mẫu xe trên HMI.

 HMI generate các tọa độ chụp ảnh và xiết ốc.
Pchụp ảnh_ trạm i = Ptham chiếu_trạm i + ΔPchụp ảnh_Loại xe X
Pxiết ốc ảnh_trạm i = Ptham chiếu_trạm i + ΔPxiết ốc_Loại xe X
 HMI gửi Pchụp ảnh_ trạm i, Pxiết ốc ảnh_trạm i cho Robot,
gửi Pchụp ảnh_ trạm i cho Camera.

 Người vận hành nhấn nút Start trên HMI.

 Người vận hành lắp phôi lên bàn xoay (tăng đưa đồ gá nếu
cần).
 Khi lắp xong, người vận hành nhấn nút OK trên bàn xoay.
  PLC kiểm tra điều kiện robot đang ở trạng
thái sẵn sàng (đang KHÔNG xiết ốc) và
người dùng đã nhấn nút OK trước khi cho
phép xoay.

 Robot đi tới Pchụp ảnh_ trạm i, HMI gửi request (số thứ  Sau khi bàn đã xoay xong, người vận hành lắp
tự trạm làm việc) tới Camera. phôi cho trạm
 Khi lắp xong, người vận hành nhấn nút OK trên
bàn xoay.
 Camera chụp ảnh, xử lý và gửi tọa độ ngậm ốc
Pngậm ốc tương ứng với trạm đang làm việc tới HMI.
 HMI gửi tọa độ này cho Robot (rải tọa độ dạng
Pngậm ốc_trạm i)

 Robot đi tới Pngậm ốc_trạm i sau đó ngậm ốc.

 Robot di chuyển đến Pxiết ốc_ trạm I, sau đó xiết ốc rồi
di chuyển đến vị trí trung gian tiếp theo.

 PLC kiểm tra điều kiện robot đang ở trạng

thái sẵn sàng (đang KHÔNG xiết ốc) và
người dùng đã nhấn nút OK trước khi cho
phép xoay.

 Robot đi tới Pchụp ảnh_ trạm i, HMI gửi request (số thứ  Sau khi bàn đã xoay xong, người vận hành lắp
tự trạm làm việc) tới Camera. phôi cho trạm 1

 Camera chụp ảnh, xử lý và gửi tọa độ ngậm ốc

Pngậm ốc tương ứng với trạm đang làm việc tới HMI.
 HMI gửi tọa độ này cho Robot (rải tọa độ dạng
Pngậm ốc_trạm i)

 Robot đi tới Pngậm ốc_trạm i sau đó ngậm ốc.

 Robot di chuyển đến Pxiết ốc_ trạm I, sau đó xiết ốc rồi
di chuyển đến vị trí trung gian tiếp theo.