Chuẩn bị

 Quan trọng
- Tủ Robot
- HMI
- Dây cẩu Robot
-Hộp Sơn
- Dây từ tủ robot (3 dây)
- Bảng dạy robot
- Tool gắp

* Dụng cụ mang theo

 Dây 8 lõi HMI , Dây 8 lõi CN10
 In ống lòng sẵn
 Máy Tính
 2 dây RS232 (HMI → Com A , HMI → Com B)
 2 dây Lan ( 1m và 10m)
 ổ cắm điện ( 10m)
 Begie 13,5(mm)
 dây rút
 2 role kiếng
 Cục 4G

* Lúc Đi về
 Lấy domino kiếng
 Dây cẩu
 Bịch role
 Xong vận chuyển và xét xong layout
 Các Bước Khi đến nơi: ( Hoàn thành xong 1 bước phải
chụp hình gửi)
 chụp hình các layout gửi qua Group
 Xác định tay gắp máy, tủ Robot
1. Ký biên nhận
2. Nối dây 8 sợi CN10 lên role – Bấm cos, ống lồng
3. Ký biên nhận
4. Nối dây 16 sợi từ băng tải
5. Nối dây HMI vào PLC
6. Nối dây , Estop , Hold
7. Kiểm tra chân kết nối PLC

Các bước xét tọa độ và điểm của máy gắp

1. Xét P30 ( Điểm gấp , xét theo tọa độ Robot)
-Xét theo tọa độ robot
- chọn Varible → Position → chọn điểm muốn set → P#30
[ Robot] Tool 1
- Set servo → Modfy rồi Enter
2. xét P40
 Vị trí Home ( Nằm Bhome)
 Di chuyển P40 servp → Shift – FWD
→ P40 [ pulse] tool 1

3. Xét user frame 1 (UF1) và user framer 2 (UF2)

- sử dụng quy tắc bàn tay
 Đk 1 : bao phải nằm trên Palett
 Đk 2 : Bao lun nằm tạo độ dương

4. Xét P11 với UF1 và P12 với UF2

 - P11, P12, P40, P30 nằm trên một đường thẳng)
- P11 ,P12 cách nhau một khoảng 230 (mm) trùng nhau, khác
tọa độ)
 P11: Chọn P30 ( lưu tọa độ) → chọn P11 lưu điểm thay
đổi Z lên 230 (mm) đến tọa độ mới → sau đó chọn P11
5. Kiểm tra các kết nối giữa các thiết bị
6. Kiểm tra kiểu xếp 5 bao gạo ( lúc chưa có bao gạo )
7. Kiểm tra kiểu xếp 7 bao gạo ( lúc chưa có bao gạo)
8. Kiểm tra kiểu xếp 5 bao gạo 3 lớp
9. Kiểm tra kiểu xếp 7 bao gạo 3 lớp
10. Chỉnh Speed ( tốc độ bình thường là 80%)
 Job → Params → I055 : 8000 (80%)→ 4000 (40%)
 Job → Params → D054: 14000 (80%) → 7000 ( 40%)