SISTEMI

AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA

Predmetni profesor: doc. dr. Vladimir Matić

Predmetni asistent: doc. dr. Vladimir Matić
e-mail: vmatic@singidunum.ac.rs
 Udžbenici:

• Željko Đurović, Branko Kovačević, Sistemi automatskog

upravljanja, Akademska misao, Elektrotehnički fakultet
Univerziteta u Beogradu, ISBN 86-7466-263-3, Beograd,
2009.

• Branko Kovačević, Željko Đurović, Sistemi automatskog

upravljanja-Zbornik rešenih zadataka, Nauka,
Elektrotehnički fakultet Univerziteta u Beogradu, ISBN
86-7225-008-7, Beograd,1996.
Predispitne i ispitne obaveze studenata

• Uspešnost studenata u savlađivanju predmeta Sistemi

automatskog upravljanja se prati kontinualno tokom
nastave i izražava poenima.
• Ispunjavanjem predispitnih obaveza i polaganjem ispita
student može ostvariti najviše do 100 poena, pri čemu
predispitne obaveze iznose do 70 poena, a završni ispit
do 30 poena.
Predispitne i ispitne obaveze studenata

• Student je obavezan u ispitnom roku da prijavi ispit i da

izađe na završni deo ispita (III deo) ili da polaže
integralno završni deo ispita, I i II kolokvijum iz kojih nije
ispunio predispitne obaveze.
• Ukoliko student ne ostvari poene na predispitnim
obavezama polaže ispit u celini na završnom ispitu.
Predispitne i ispitne obaveze studenata

• Konačna ocena studenta formira se sabiranjem poena

koje student ostvari na predispitnim obavezama i na
završnom ispitu.
• U ukupan broj bodova za ocenu 6 (51 bod) računaju se
isključivo bodovi stečeni prilikom provere znanja
(kolokvijumi i završni ispit), dok se ostali bodovi uzimaju u
obzir za više ocene.
• Student može na završnom ispitu da položi ispit ukoliko
je na svim ispitnim obavezama zaradio 51-60 poena
(ocena šest), odnosno 61-70 poena (ocena sedam)..
Predispitne i ispitne obaveze studenata

• Konačna ocena studenta formira se na bazi osvojenih

poena na sledeći način:

• 51-60 poena – ocena 6 (šest);

• 61-70 poena – ocena 7 (sedam);
• 71-80 poena – ocena 8 (osam);
• 81-90 poena – ocena 9 (devet);
• 91-100 poena – ocena 10 (deset).
 U toku semestra boduje se:

• 1. Prisustvo na predavanjima i vežbama (0-10 poena)

– Obavezno je prisustvo od 50% nastavi za sve studente, s tim
što se zaposleni studenti mogu uz potvrdu o zaposlenju
osloboditi prisustva nastavi. Potvrdu o zaposlenju zaposleni
studenti mogu da predaju u studentsku službu, gde će im to biti
evidentirano u Informacioni sistem. Zaposleni studenti bodove
za dolaske mogu nadoknaditi kroz izradu i odbranu
seminarskih radova u iznosu do 10 bodova.
• 2. Kolokvijum I (0-30 poena), s tim što je neophodno da
student osvoji minimalno 17 poena da bi položio I
kolokvijum
• 3. Kolokvijum II (0-30 poena), s tim što je neophodno da
student osvoji minimalno 17 poena da bi položio II
kolokvijum.
 Kolokvijum

• Bodovi od 0 do 10 smatraju se nedovoljnim za prolazak

na kolokvijumu, pa se oni ne sabiraju u konačnu ocenu
(označavaju da student nije položio kolokvijum, te se
takvim studentima (koji su ostvarili manje od 11 poena)
upisuje 0 poena u rezultate sa kolokvijuma).
 Kolokvijum

• Bodovi od 11-16 označavaju da je student uslovno

položio kolokvijum i da ima pravo da se pojavi na
dodatnom usmenom/pismenom delu (na zakazanom
popravnom kolokvijumu, na konsultacijama i sl.) u cilju
sticanja dodatnih poena – do maksimalnih 17 poena.
Ukoliko student ne ostvari dodatne poene upisuje mu se
0 poena na datom kolokvijumu.
• Bodovi od 17-30 označavaju da je student položio
kolokvijum, te se ti bodovi sabiraju i ulaze u
ukupnu/konačnu ocenu.
 Kolokvijum
Polaganje kolokvijuma:

Kolokvijumi se polažu:
• I kolokvijum u 6. nedelji nastave,
• II kolokvijum u 12. nedelji nastave,

• Na drugom kolokvijumu mogu se polagati II i I

kolokvijum, dok se na trećem mogu polagati sva tri dela
(I, II i III deo ispita).
 Silabus - Program predmeta

Nedelja Tema / Aktivnost

I Pregled razvoja sistema utomatskog upravljanja (SAU).
Podela SAU.
II Modelovanje elektro-mehaničkih sistema, karakterizacija
ponašanja kontinualnih i diskretnih sistema.
III Diskretizacija kontinualnih sistema.
IV Modeli u prostoru stanja.
V Stabilnost kontinualnih i diskretnih sistema.
VI I Kolokvijum
VII Analiza i kompenzacija sistema pomoću Bodeovih
dijagrama.
VIII Projektovanje konvencionalnih zakona upravljanja.
 Silabus - Program predmeta

Nedelja Tema / Aktivnost

IX Klase nekonvencionalnih regulatora.
X Upravljanje u realnom vremenu.
XI Funkcija diskretnog prenosa. Stabilnost diskretnih SAU.
Sinteza diskretnih SAU. Računarska simulacija SAU.
XII Kolokvijum 2.
XIII Industrijski kontroleri. Projektovanje i podešavanje
industrijskih PID kontrolera.
XIV Softverski alati za simulaciju sistema upravljanja.
XV Realizacija projekta sa mikrokontrolerom.
Predispitne i ispitne obaveze studenata

• Teorija, rаčunski zadaci – vežbe, simulacije u okviru

paketa Labview-u

– Dodatno organizovane 3 laboratorijske vežbe koje su spojene

sa predmetom Signali i sistemi
 SISTEMI
AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA

Predmetni profesor: doc. dr. Vladimir Matić

Predmetni asistent: doc. dr. Vladimir Matić
e-mail: vmatic@singidunum.ac.rs
 Definicija

• Sistemi automatskog upravljanja

– Interdisciplinarna oblast inženjerstva i matematike

– Bavi se ponašanjem dinamičkih sistema, njihovim ulazima i

upravljanjem

– Upravljanje se (najčešće) odvija putem povratne sprege

(feedback)

– Cilj je da sistem prati referentni (ulazni) signal i da kontroler

upravlja dinamičkim sistemom
Definicija :: nazivi u anglosaksonskoj
literaturi

System
Sensor
Controller
Reference
System output
Measured error
 Primer 1 – podešavanje željene
temperature

• klima uredjaj

• Željena temperatura predstavlja ulazni referentni signal

• U zavisnosti od godišnjeg doba, konroler može da greje i

da hladi prostoriju
 Primer 2 – autonomna vozila

• Google car

• https://www.youtube.com/watch?v=CqSDWoAhvLU
 Primer 2 – autonomna vozila

• Održavanje konstantne brzine (engl. cruise control)

– Opcija da se automobil kreće konstantnom brzinom koju podesi

vozač – npr. 120 km/h

– Kontroler ovu brzinu treba da održava konstantnom u odnosu

na spoljašnje uslove
• Nagib terena, kvalitet puta, vetar
 Primer 3 – slanje raketa na Mesec

• Istorijski, teorija automatike značajno se razvijala u toku

“svemirske trke” (space race) …

– Slike spaceX – raketa falcon 9

– Cilj osvajanje Marsa.

https://www.youtube.com/watch?v=0UjWqQPWmsY
 Primer 4 – avion :: čovek – referentni
signal

• https://www.youtube.com/watch?v=b-VNSJMiNt0

• SU-35
 Oblast primene

• Ekonomski sistemi

• Biološki sistemi

• Elektronika

• Nuklearni reaktori