НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ БІОРЕСУРСІВ І

ПРИРОДОКОРИСТУВАННЯ УКРАЇНИ

Кафедра конструювання машин

ЗОШИТ
З лабораторних робіт
З дисципліни «Теорія технічних систем»

Виконав:
Студент групи МОБ-2001
Бундалевський Олександр Владиславович
Керівник: Ловейкін В.С.

Київ 2021
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 1

Визначення параметрів барабанно-канатної системи механізму підйому вантажу

вантажопідйомного крана

Мета роботи: Ознайомлення з методикою визначення параметрів

барабанноканатної системи механізму підйому вантажу вантажопідйомного
крана.

Послідовність виконання роботи

1. За заданою вантажопідйомністю крана і його типом обрати:

– тип поліспаста (одинарний , здвоєний). Для стрілових кранів рекомендовано
обирати одинарні поліспасти, а для кранів мостового типу – здвоєні;
– кратність поліспаста (передавальне число).

Кратність поліспаста обирається в залежності від вантажопідйомності крана за

рекомендаціями, наведеними в таблиці

Вантажопідйомність
Q ≤ 6,3 6,3 ≤ Q ≤ 12,512,5 ≤ Q ≤ 30 30 ≤ Q ≤ 50
Q, Т
Передавальне число
2 2…3 3…4 4…5

2. Для обраного поліспаста визначити к.к.д.:

– Для одинарних 1−𝜂𝑚
𝜂𝑛 = (1−𝜂)𝑚

1−Nm
𝜂 = 1−0.952 1−0.9025
𝑛 (1−N)m
= (1−N)m = 0.05∗8
= 0.975
m=2
r = 0.98 кочення.
де m – кратність поліспаста (кількість гілок поліспаста, на яких висить вантаж);
u = m/2 – передавальне число здвоєного поліспаста;
 – к.к.д. блока, яке для блоків на підшипниках ковзання дорівнює 0,95, а на
підшипниках кочення 0,98.

3. Визначити максимальне зусилля в канаті, що намотується на барабан

– Одинарний поліпаст 𝑄
𝐹𝑘 = 𝑚 ∗ 𝜂𝑛

39240
Fk = = 20123H
2 ∗ 0.975
Q= mg= 4000*9.81= 39240
 4. За визначеним максимальним зусиллям в канаті знайти розрахункове
зусилля
𝐹𝑝 = k𝐹𝑘,
де k – коефіцієнт запасу міцності каната, який вибирають залежно від
призначення машини і групи режиму роботи (k = 5…6 для кранів, k = 15 для
пасажирських ліфтів при v = 4 м ∕с).

5. За розрахунковим зусиллям обрати тип каната і його діаметр d за

допустимим розривним зусиллям для канатів даного типу, матеріалу дротів
𝐹𝑝 ≤ [𝐹]

Fp = 5 ∗ 20123=100615H

G = 𝐹𝑝2
𝜋𝑑 ≤ [ϭ]
4

2√Fp 2√100615
𝑑= = = 2 ∗ 4.15 = 8.3мм
𝜋 ∗ [ϭ] 3.14 ∗ 1800
Приймаємо d= 8.5 мм
Визначаємо діаметр барабану і його довжину
e = 16…35=24
D = e ∗ d =24*8.5=204мм

6. За вибраним діаметром каната d обирають:

𝐻 12 ∗ 2 24
Zn = + 𝑍з + 𝑍к + 𝑍к = +2+2 = =
𝜋∗𝐷 3.14 ∗ 0.21 0.6594
=36.39.

Lб = z * p, =1,1d ;
𝑝 = d ∗ δ = 8.5 ∗ 1 = 8.5мм
– довжина барабана для здвоєних поліспастів

𝐿 = 8.5 ∗ 37 = 314.5 мм
Визначені параметри звести в таблицю довільної форми.
Висновок: ознайомтлтся з методикою визначення параметрів барабанноканатної
системи механізму. За заданою вантажопідйомністю крана і його типом обрали
тип поліспаста.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 2
Побудова схеми механізму підйому вантажу вантажопідйомного крана
Мета роботи: Ознайомлення з методологією побудови схем механічних систем на
прикладі механізму підйому вантажу.
Послідовність виконання роботи:
1. Визначення функціональних елементів механізму підйому вантажу:

 захватний пристрій (однорогий гак, щелепний захват, кільцевий захват,

вакуумний
 захват, електромагнітний захват, грейферний механізм тощо);
 тяговий орган (металевий канат, синтетичний канат, круглоланковий
ланцюг, плосколанковий ланцюг тощо);
 пристрій для зміни зусилля в тяговому органі (одинарний силовий
поліспаст, здвоєний силовий поліспаст, швидкісний поліспаст);
 пристрій для перетворення поступального руху тягового органу в
обертальний рух ( тягово-барабанний механізм);
 передавальний пристрій для зміни кутової швидкості приводного вала
(відкрита циліндрична зубчаста передача, циліндричний редуктор, конічний
редуктор, черв’ячний редуктор, планетарний редуктор);
 пристрій для поглинання кінетичної енергії руху ланок механізму та
вантажу (колодково-барабанне гальмо з електромагнітним чи гідравлічним
штовхачем, стрічкове гальмо, дискове гальмо тощо);
 пристрій для захисту механізмів від перевантажень (пружні муфти різних
конструкцій, гідравлічні муфти, торсіонні вали тощо);
 джерело енергії руху (електродвигуни змінного та постійного струму різних
конструкцій, гідро двигуни тощо);
 пристрій для регулювання частоти обертання вихідного вала джерела руху
(частотний перетворювач, регулятор напруги, вмикання опорів в коло
ротора двигуна, об’ємне та дросельне регулювання тощо).

2. Побудова морфологічної таблиці можливих технічних рішень механізму

підйому вантажу (табл.1).
Розробка структурної схеми механізму.
Вибравши по одному елементу з кожного стовбця табл.1, отримаємо один із
можливих варіантів механізму підйому вантажу. При виборі елементів необхідно
звертати увагу на те, щоб елементи були сумісними між собою.

Оформити протокол.
 Функціональні елементи
Альтер
- Джерело Регулятор Захист Поглинання Передавальн Пристрій для Пристрій Тяговий Захватни
частоти механіз- енергії руху ий пристрій перетворення для зміни орган й при-
нативн енергії руху
і обертання мів від ланок системи обертального зусилля в стрій
варіан вихідного перевантаже руху в тяговому
ти вала ння поступал органі
ьний
Електродвиг Частотний Пружна Дискове Циліндричн Канатнобарабан Одинарн Металевий Грейфер
ун змінного перетворю муфта гальмо ий редуктор ний механізм ий канат
1 струму вач силовий
поліспас
т
Електродви Регулятор Торсіонний Колодкове Конічний Ланцюгова Здвоєний Синтетичний Однорог
гун напруги вал гальмо з редуктор пере- силовий канат ий гак
2 постійного електромагніт дача поліспаст
струму ним
штовхачем
Гідродвигун Об’ємне Гідромуфта Колодкове Черв’ячний Циліндр Одинарни Ланцюг Двороги
регулюван гальмо з редуктор редуктор й круглоланко й
3 ня гідроштовхаче швидкісн вий гак
м ий
поліспаст

Табл.1. Морфологічна таблиця можливих технічних рішень механізму підйому вантажу

Висновок
Ознайомилися з методологією побудови схем механічних систем на прикладі механізму підйому
вантажу, визначили функціональны елементи механізму підйому вантажу.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 3

Вибір джерела руху (двигуна) механізму підйому вантажу

Мета роботи: Ознайомлення з методикою вибору приводних двигунів механічних

систем на прикладі механізму підйому вантажу

Послідовність виконання роботи

1. За заданою вантажопідйомністю Q і швидкістю підйому вантажу v визначити

необхідну потужність на підйом вантажу
P = Q*v
𝑚𝑔 ∗ 𝑣 1000 ∗ 9.8 ∗ 2.4 28440 ∗ 2.4
P= = =
𝑟 0.827 = 82.5кВт
0.827

Вибираємо двигун MTB 613-10

Параметри:
Потужність – Pн= 80кВт
н=580об/хв
Mmax/Mн=3
Момент інерції ротора двигуна -- 6.25 кг

Визначаємо номінальну кутову швидкість вала двигуна

𝜔𝐻 𝜋𝑛𝐻
= 30

𝜋 ∗ н 3.14 ∗
𝜔𝐻 = =
30 = 60.70 рад\с.
30

синхронну кутову швидкість двигуна

2𝜋𝑓
𝜔0 =
𝑝
𝜔0 = 2𝜋𝑓 2 ∗ 3.14 ∗ 50
= = 62.5 рад\с.
𝑝 5

Де f – частота струму електричної мережі; р – число пар полюсів;

1. номінальне ковзання двигуна
𝜔𝐻 60.7
𝑠 =1− =1−
= 1 − 0.96 = 0.04
𝐻
𝜔0
62.8
 2. критичне ковзання двигуна

𝑠𝐾𝑃 = 𝑠𝐻 (𝜆 + √𝜆2 − 1)

𝑠𝐾𝑃 = 0.04(3 + √9 − 1) = 0.04(3 + 2.83) = 0.23

3. номінальний момент на валу двигуна

𝑃𝐻 80000
𝑀𝐻 = = = 1317 Н
𝐻 60.7

4. максимальний (критичний) момент на валу двигуна

M max = MКР =  МН ;
M max = MКР =  МН =3*1317=3951 нм
5. механічна характеристика двигуна є нелінійною і
описується рівнянням Клосса

𝑀= 2𝑀𝑚𝑎𝑥(1 + 𝑠𝐾𝑃𝑎)
1 − 𝜔/𝜔 𝑠
𝑠𝐾𝑃
0
+ 𝐾𝑃 + 2𝑠𝐾𝑃𝑎
1 − 𝜔/𝜔0
S=0.1
де  – змінна кутова швидкість вала двигуна; a = RC RP – безрозмірний параметр;
RC , RP – відповідно активний опір статора та приведений до статора опір ротора.
При P > 5 кВт можна прийняти RC = 0, тоді а = 0.

Висновок
Ознайомилися з методикою вибору приводних двигунів механічних систем на
прикладі механізму підйому вантажу. За заданою вантажопідйомністю Q і
швидкістю підйому вантажу v визначили необхідну потужність на підйом
вантажу.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 4

Кінематичний розрахунок механізму підйому вантажу

Мета роботи: Ознайомлення з методикою проведення кінематичного розрахунку

механічних систем на прикладі механізму підйому вантажу

Послідовність виконання роботи

Визначити лінійну швидкість каната, що намотується на барабан:

– для одинарного поліспаста
vK = mv = 2,4
Тут v – швидкість підйому вантажу, т – кратність поліспаста.

1. Визначити кутову швидкість барабана

Б = 2vK/D,

𝜔б = 2 ∗ 2.4
= 22.8
0.21
де D – діаметр барабана.
2. Визначити передаточне число передавального механізму (редуктора)
u=ДВ Б , =2.4
де ДВ – кутова швидкість вала двигуна.
3. Визначити обертальний момент на вихідному валу редуктора
𝑀𝐵 = 𝑀𝐻 ⋅ 𝑢 ⋅ 𝜂𝑀 ⋅ 𝜂𝑃 =1317*2.4*0.975=3081
де MH – номінальний момент на валу електродвигуна; M, P - к.к.д. відповідно
пружної муфти та редуктора.
4. По вихідному моменту на валу редуктора MB і передаточному числу u
вибираємо редуктор.
Рекомендовано вибирати циліндричний редуктор (табл.).
5. Виписати параметри вибраного редуктора:
 Uр = 2,4
За діаметрами вала двигуна і вхідного вала редуктора, а також за
значенням моменту, що передається, MM = k*MH
MM = k*MH= 1,5* 1317 = 658,5
обирають пружну муфту з гальмівним шківом, на який встановлюється
колодкове нормально замкнене гальмо (табл.)
Виписати момент інерції муфти IM та діаметри втулок муфт.
8. Після вибору редуктора розрахувати дійсну швидкість підйому вантажу
𝑣𝐵 = 𝜔ДВ ⋅ 𝐷
2⋅𝑢 ⋅𝑢
� П

58.4 ∗ 0.21
𝑣𝐵 = = 1.06 𝑚/𝑐
2 ⋅ 2.4 ⋅ 2.4

Висновок
Ознайомилися з методикою проведення кінематичного розрахунку механічних
систем на прикладі механізму підйому вантажу . Визначили лінійну швидкість
каната, що намотується на барабан.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 5

Визначення момента інерції барабана

Мета роботи: Освоїти методику визначення момента інерції тіла складної

геометрії на прикладі барабана.

Послідовність виконання роботи

1. Накреслити схему барабана

1 2 3
1

δ L1
L

Розчленуємо конструкцію барабана на складові елементи:

1 - вал;
2 - циліндр;
3 - диск.
2. Визначення моментів інерції складових елементів барабана відносно осі
його обертання.

D = 210 мм = 0.21 м
L=514=0.514 м
D1=1.25*1.25*0.21=0.26
d = 60 мм = 0.06 м
 = 10 мм = 0.01
 1=0.008 м
1. Визначення моментів інерції складових
елементів барабана відносно осі його
обертання. Вал:
1 𝑑2
𝐼1 = m1
2 4
m = 𝜌 *v1
2
V= 𝜋𝑑
∗L
1 1
4
L1= L+2*0.1=0.314+0.2=0.514м
2 −4
V= 𝜋𝑑
∗L = 3.14∗36∗10
∗ 0.514 = 14.5 ∗ 10−4м3
1 1
4 4

m1= 𝜌* V1=7.8*∗ 103 *14.5∗ 10−4=11.3кг

Густина сталі:

Тут  = 7,810 кг/м - густина сталі, з якої виготовлено вал; d - діаметр вала; L -
довжина вала. де  = 7,810 кг/м - густина сталі, з якої виготовлено циліндр; D1 -
діаметр циліндра;  1 - товщина стінки циліндра; L1 - довжина циліндра.

1 36 ∗ 10−4
𝐼𝐵 = ∗ 14.5 = 6.5 ∗ 10−3
2 4
∗
Циліндр:
𝐼ц = 𝜋𝜌𝐷1𝛿1𝐿1 = 3.14 ∗ 7.8 ∗ 10 ∗ 0.26 ∗ 0.008 ∗ 0.514 = 𝟎. 𝟐𝟔кг/м𝟐

Диск:
3.14
𝐼Д 𝜋 𝜌 ⋅ 𝐷4 ⋅ 𝛿 = ∗ 7.8 ∗ 10 ∗ 0.214 ⋅ 0.01 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏 кг/м𝟐
= 32 32

де  = 7,810 кг/м - густина сталі, з якої виготовлено диск; D - діаметр диска;  -

товщина диска.
Момент інерції барабана буде складатись з моментів інерції його
складових елементів
IБ =IB +IЦ +2IД
 Висновок
Освоїли методику визначення момента інерції тіла складної геометрії на прикладі
барабана. Визначили моменти інерції складових елементів барабана відносно осі
його обертання.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6

Побудова динамічної моделі механізму підйому вантажу

вантажопідйомного крана

Мета роботи: Освоїти методику побудови динамічних моделей механічних систем

на прикладі механізму підйому вантажу
Розглянемо механізм підйому вантажу, в якому враховуються пружні
властивості каната поліспастної системи, а всі елементи механізму вважаються
абсолютно твердими тілами.
Порядок виконання роботи

1. Накреслити кінематичну схему механізму підйому вантажу (рис.6.1) і

поділити його на дві частини: перша – від двигуна до пружного елемента
(каната, що набігає на барабан); друга – від пружного елемента до вантажу.
2. Для наведеної нижче кінематичної схеми механізму його першу частину
представимо у вигляді деякої маси, що приєднується до пружного елементу,
а другу частину – у вигляді іншої маси що приєднується з іншого боку також
до пружного елементу. Така нова схема має назву динамічної моделі і має
вигляд (рис.6.2).

Рис. 6.1 Кінематична схема механізму підйому вантажу

(6.1)
 В цій моделі зробимо деякі позначення: першу масу
позначимо через mn1 , а другу – mn2. До першої маси
прикладемо приведену рушійну силу Fn1 , а до другої -
приведену силу опору Fn2. Перша та друга маси
з’єднані між собою пружним елементом з приведеною
жорсткістю cn . За узагальнені координати цієї моделі
обираємо координати центрів мас першої x1 та другої
x2 приведених мас.
Параметри mn1, mn2, Fn1, Fn2, cn називаються
параметрами динамічної моделі.
Приведена маса mn1 визначається з умови рівності
кінетичних енергій першої частини механізму TP1
(див. кінематичну схему – рис.6.1) і першої частини
динамічної моделі TM1 (рис.6.2), тобто
TP1=TM1 (6.1)
Передаточне число редуктора:
𝜔н
𝑢= = 2.4
𝜔б
2𝑣 ∗ 𝑛 2 ∗ 2.4 ∗ 2.4
𝜔б = = = 54.85
𝐷 0.21
Кутова швидкість барабана:

𝜔2
= 𝜔б = 2𝑣б
𝐷

Тут D – діаметр барабана; и – передаточне число редуктора.

Тоді кінетичну енергію першої частини реального механізму можна записати
наступним чином
1 1 1 1 1 1 1 2 1
𝑇 2 2 2 2 2
( 2 ) ( ) 2
𝑃1 = 2 𝐼1𝜔2 + 2 𝐼2𝜔2 + 2 𝐼3𝜔2 + 2 𝐼4𝜔2 + 2 𝐼5𝜔2 + 2 𝐼6𝜔2 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + ⋅ 𝜔2 + 𝐼5 + 𝐼6 ⋅ 𝜔2 =
2
2 2 2 2
𝐼4
1 4𝑥̇ 4𝑥̇ 2𝑥̇
1 1
= (𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼4) ⋅ ⋅ 𝑢2 + (𝐼5 + 𝐼6) ⋅ 1
= 1
⋅ [(𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼4) ⋅ 𝑢2 + 𝐼5 + 𝐼6]
2 𝐷2 𝑃 2 𝐷2 𝐷2 𝑃
(6.4)

де I1 , I2 , I3 - моменти інерції відповідно ротора двигуна, муфти та гальмівного шківа

відносно власних осей обертання; I4 = I1 - момент інерції елементів редуктора,
зведений до осі обертання ротора двигуна;  = 0,05...0,1 – коефіцієнт, що враховує
долю зведеного моменту інерції ланок редуктора відносно моменту інерції ротора
двигуна; I5, I6 - моменти інерції відповідно жорсткої муфти та барабана відносно
власних осей обертання.
Кінетична енергія першої частини моделі представляється залежністю

𝑇𝑀1 = 1⋅ 𝑚 ⋅ 𝑥̇2 (6.5)

𝐼11 1
2

Використавши умову (6.1), отримаємо

12
2
⋅ [(𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼4) ⋅ 𝑢2 + 𝐼5 + 𝐼6] = 1⋅ 𝑚Π1 ⋅ 𝑥̇2 (6.6)
𝐷2 𝑃 2 1

З рівняння (6.6) знаходимо

𝑚п1
+ ]=
4
4 ⋅ + + + ) ⋅ 𝑢𝑃 + ⋅ [(6.25 + 0.25 + 0.70 + 0.1) ⋅
= 𝐷2 0.21
[(𝐼1 𝐼2 𝐼3 𝐼4 𝐼5 𝐼6 2

2.42 + 0.3 + 0.2] = 100 ∗ 42 = 𝟒𝟐𝟎𝟎 кг (6.7)

Аналогічно визначається приведена маса mП2 з умови рівності кінетичних
енергій другої частини механізму TP2 та другої частини моделі, тобто
TP2 =TM2.
1 1 𝑣2
𝑇𝑃2 = 2 𝑚 ⋅ 𝑣 = 𝑚 2б
2

2 𝑛
де m, mЗП - маси відповідно вантажу та захватного пристрою.
Кінетична енергія другої частини моделі
1
𝑇 = ⋅𝑚 2
𝑀2 п2 𝑣б
2
Прирівнявши вирази, отримаємо

𝑚 1000
𝑚п2 = = = 250кг
𝑛2 4

(𝑚+𝑚З.П)𝑔 1000∗9.81 24525

𝐹П2 = 𝑢П⋅𝜂7−8 = 2⋅0.975
= 2⋅0.98
= 𝟓𝟎𝟐𝟓𝑯

де g = 9,8 м/с2 - прискорення вільного падіння; 7−8 - к.к.д. від поліспаста до

вантажу.
 Визначення коефіцієнта жорсткості одинарного поліспаста кратністю т в
процесі руху (рис.6.3)

В процесі підйому вантажу в кожній з гілок

поліспаста будуть різні зусилля, які визначаються
залежностями:
F1 = F0  ;
F2 = F1  = F0  2;
F3 = F2  = F0  3; (6.19)
...

Fm−1 = Fm=2  = F0  m−1

G = 𝑄 ∗ 𝑔 = 2.5 ∗ 103 ∗ 9.81 ∗ 10 = 2.5 ∗ 104𝐻

𝐸𝐴 1−
𝑐= 𝐻
1−𝜂𝑚

E=1.2*1011H/м2 (модуль пружності канату)

𝜋𝑑2 3.14∗9.22∗10−6
𝑐= = = 6.6 ∗ 10−5 (площа поперечного перерізу канату)
4 4

Після цього знаходимо коефіцієнт жорсткості каната поліспаста

1.2∗1011∗6.6∗10−5 1−0.98
𝑐= ∗ 7.92∗106∗0.5
= = 𝟎. 𝟗𝟗 ∗ 𝟏𝟎𝟓 H/м
40 1−0.982 40

Висновок
Освоїли методику побудови динамічних моделей механічних систем на прикладі
механізму підйому вантажу. Розглянули механізм підйому вантажу, в якому
враховуються пружні властивості каната поліспастної системи, а всі елементи
механізму вважаються абсолютно твердими тілами.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 7

Побудова математичної моделі динаміки руху механізму підйому

вантажопідйомного крана

Мета роботи: Ознайомлення з методикою побудови математичних моделей

динаміки руху механічних систем

Порядок виконання роботи

1. Накреслити динамічну модель механізму підйому вантажу і вказати

її основні параметри.
При визначенні динамічних навантажень, що виникають в підйомному канаті при
набіганні на барабан, динамічна модель має вигляд, представлений на рис.7.1.
Параметрами цієї моделі є: mп1, mп2 - приведені маси відповідно першої (до
F 1 пружного елементу) та другої (після пружного
елементу) частин механізму підйому; Fп1, Fп2 -
x1 приведені сили відповідно першої та другої частин
m 1
механізму підйому; cп – приведена до канату, що
набігає на барабан, жорсткість поліспастної
системи; x1 , x2 – узагальнені координати першої
c та другої зведених мас динамічної моделі.
x2
2. Виписати кінцеві формули для визначення
m2
параметрів динамічної моделі, які були знай-
дені в попередніх лабораторних роботах.
3. Вказати можливі методи побудови матема-
F 2 тичних моделей і вибрати один з цих методів
для побудови математичної моделі наведеної динамічної моделі.
До методів побудови математичних моделей можна віднести такі методи:
1) принцип динамічної рівноваги, який ще має назву принцип Даламбера;
2) принцип можливих переміщень;
3) принцип ГамільтонаОстроградського;
4) рівняння Лагранжа другого роду;
5) рівняння Апеля.

Для розглянутої простої динамічної моделі (рис. 7.1) найбільш доцільним

методом побудови математичної моделі можна вважати метод динамічної
рівноваги.
4. Побудувати математичну модель динаміки руху механізму підйому
обраним методом.
 Суть методу динамічної рівноваги полягає в тому. що розглядається
динамічна рівновага кожної з приведених мас і для них складаються відповідні
рівняння.
Розчленуємо дві маси динамічної моделі на окремі маси і замінимо в’язь
пружного елементу реакцією в’язі. Крім того, до кожної з мас прикладемо сили
інерції. В результаті таких перетворень динамічна модель (рис.7.1) набуде
вигляду, який представлено на рис.7.2.
Після цього розглянемо динамічну рівновагу
x кожної з мас. Для цього спроектуємо всі сили, що
F 1 діють на кожну з мас на вертикальну вісь, оскільки всі
сили діють вздовж вертикальної осі і запишемо для
x1
mП1 них рівняння рівноваги. В результаті чого будемо
мати:
 для першої маси
R Fп1 – R - Fi1 = 0 (7.1)
Fi1
 для другої
маси
R R – Fп2 − Fi2 = 0 (7.2)
x2 mП2
Розв’язуючи спільно рівняння (7.1) та (7.2),
знайдемо закон руху механізму підйому для
динамічної моделі, що наведена на рис. 6.1.
F 2 У рівняннях (7.1) та (7.2) вирази реакції та сил
Fi 2 інерції мають вигляд

R =cп (x1 − x2) (7.3)

𝐹𝑖1 = 𝑚Π1 ⋅ 𝑥̈1 (7.4)

𝐹𝑖2 = 𝑚Π2 ⋅ 𝑥̈2 (7.5)

де x1 , x2 – прискорення відповідно першої та другої мас.
Після підстановки виразів (7.3), (7.4), (7.5) у рівняння (7.1) та (7.2)
отримаємо систему диференціальних рівнянь, які будуть представляти
математичну модель динаміки руху механізму підйому вантажу
𝐹п1 − 𝑐п ⋅ (𝑥1 − 𝑥2) − 𝑚п1 ⋅ 𝑥̈1 = 0 (7.6)
{
𝑐 ⋅ − 𝑥2 ) − − 𝑚п2 ⋅ 𝑥2 = 0
п (𝑥1 𝐹п2
Зробивши деякі перетворення, отримаємо кінцевий вигляд математичної моделі
динаміки руху механізму підйому вантажу
𝑚п1 ⋅ 𝑥̈1 = 𝐹п1 − 𝑐п ⋅ (𝑥1 − 𝑥2) (7.6)
{
𝑚п2 ⋅ 𝑥2 = + ⋅ − 𝑥2)
−𝐹п2 𝑐п (𝑥1
В систему рівнянь (7.7) необхідно ввести вирази приведених мас mп1 та mп2,
приведених сил Fп1 та Fп2 і коефіцієнта жорсткості cп .
mП1= 𝟒𝟐𝟎𝟎 кг
mП2=𝟐𝟓𝟎 кг
Fn1=(2M*u*1-6)/D
Fn2=𝟓𝟎𝟐𝟓𝑯
cn=0.99*105 Н/м
λ=3.0
Мн=1317 Н*м
Sкр=0.25
ωб=22.8
𝜔н = 60.7
2М𝑚𝑎𝑥
М= 𝑆
+ кр
𝑆𝑆кр 𝑆

𝑀𝑚𝑎𝑥 = λ ∗ 𝑀н

𝜔н 60.7
𝑢= = = 2.6
𝜔б 22.8

Висновок
Ознайомлися з методикою побудови математичних моделей динаміки руху
механічних систем.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 8

Розробка алгоритму розв’язку системи диференціальних рівнянь динаміки руху

механізму підйому

Мета роботи: Ознайомлення з методикою розробки алгоритмів розв’язування задач

динаміки машин

Послідовність виконання лабораторної роботи

1. Визначити вихідні дані для механізму підйому вантажу, необхідні для

розв’язування системи диференціальних рівнянь руху.
До вихідних даних відносяться такі величини:
G – вантажопідйомність крана, Т;
m – маса вантажу, кг;
mЗП – маса захватного пристрою, кг;
m – номінальна швидкість підйому вантажу, м/с.
2. Визначити параметри та характеристики
механізму підйому в результаті попереднього
розрахунку та вибору елементів приводу.
До попередньо розрахованих параметрів
відносяться:
Тип і марка електродвигуна;
РН - номінальна потужність електродвигуна, кВт;
H, 0 - номінальна та синхронна кутові швидкості електродвигуна, рад/с;
MH , Mmax - номінальний та максимальний (критичний) моменти на валу
електродвигуна, Нм;
n - передаточне число (кратність) поліспаста;
б - кутова швидкість барабана, рад/с;
и – передаточне число редуктора;
d – діаметр каната, м;
D = еd – діаметр барабана, м;
Iдв , ІМ – моменти інерції відповідно ротора електродвигуна та пружної
муфти з гальмівним шківом, кг/м2;
δ – коефіцієнт, який враховує інертність елементів редуктора, зведених до
вала електродвигуна;
 Iб – момент інерції барабана відносно власної осі обертання, кг/м2;

1, 2, 3, 4, 5 - к.к.д. відповідно пружної муфти, редуктора, зубчастої
муфти, барабана та поліспастної системи.
3. Розрахунок параметрів динамічної моделі: mп1, mп2 - зведених (приведених)
мас відповідно першої та другої частин механізму підйому вантажу, кг;
FП1, FП2 – зведених сил відповідно першої та другої частин механізму підйому,
Н;
Cп - зведеного коефіцієнта жорсткості поліспастної системи.
4. Представлення системи диференціальних рівнянь руху в формі, зручній для
їхнього інтегрування.
5. Вибір методу розв’язування системи диференціальних рівнянь руху
механізму підйому вантажу.

G=1т
РН =80кВт
H =60.7
0 = 62.5
MH =1317 Н*м
Mmax =3951 нм
𝑠𝐾𝑃 = 0.23
б =54.85
u =𝟐. 𝟒
d = 𝟖. 𝟑мм
D = 210мм
Δ = 0.01
Висновок
Ознайомлися з методикою розробки алгоритмів розв’язування задач динаміки
машин.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 9

Розробка комп’ютерної програми динамічного аналізу механізму

підйому вантажу

Мета роботи: Ознайомитись з методикою побудови комп’ютерних програм в

програмі «Mathematiks» динамічного аналізу механічних систем

Порядок виконання роботи

1. Ознайомитись з програмою «Mathematiks» і вивчити її можливості

при розв’язуванні систем диференціальних рівнянь чисельними
методами.
2. Ввести вихідні дані для розрахунку математичної моделі динаміки
руху механізму підйому.
3. Записати залежності для визначення усіх необхідних параметрів
для розрахунку математичної моделі.
4. Записати звернення до програми «Mathematiks» для чисельного
розв’язку системи нелінійних диференціальних рівнянь динаміки руху
механізму підйому.
5. Записати вирази характеристик механізму підйому, необхідних для проведення
динамічного аналізу.
6. Записати програмні коди для виведення на друк залежностей
кінематичних, силових та енергетичних характеристик механізму підйому.
7. Приклад тексту програми динамічного аналізу механізму підйому додається.
 Висновок
Ознайомитись з методикою побудови комп’ютерних програм в програмі
«Mathematiks» динамічного аналізу механічних систем.
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 10

Розрахунок математичної моделі динаміки руху механізму підйому в програмі

«Mathematica»

Мета роботи: Набути навиків розрахунку математичних моделей механічних

систем у програмі «Mathematica».

Порядок виконання роботи

1. Ввести в програму усі необхідні для динамічного розрахунку числові дані

механізму підйому вантажу.
2. Здійснити тестовий розрахунок математичної моделі механізму підйому за
допомогою розробленої програми.
3. У разі виявлення помилок та неточностей усунути їх та здійснити повторний
тестовий розрахунок. Тестування програми здійснювати до тих пір, поки
повністю не запрацює програма і будуть отримані задовільні результати
динамічного аналізу.
4. Виведення на друк або інші носії інформації результатів розрахунку
математичної моделі механізму підйому вантажу.
 Висновок
Набули навиків розрахунку математичних моделей механічних систем у програмі
«Mathematica».
 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 11

Динамічний аналіз механізму підйому вантажу

Мета роботи: Ознайомлення з методикою динамічного аналізу механічних систем

на прикладі механізму підйому вантажу

Порядок виконання роботи

1. Вивести на зовнішні носії інформацію результатів динамічного аналізу

механізму підйому вантажу: залежностей кінематичних, силових та
енергетичних характеристик ланок механізму підйому).
2. Провести аналіз отриманих результатів. Виявити особливості отриманих
залежностей і обґрунтувати причину їхнього виникнення.
3. Встановити максимальні та мінімальні значення отриманих характеристик та
порівняти їх зі середніми та середньоквадратичними значеннями,
4. Написати висновки по динамічному аналізу механізму підйому вантажу.
 Висновок
Ознайомилися з методикою динамічного аналізу механічних систем на
прикладі механізму підйому вантажу