M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

CFGS Automatització i Robòtica Industrial

M7: Robòtica industrial

UF2_2: Funcionament del robot Mitsubishi

RV-2AJ

IES-SEP Comte de Rius

1
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

1 PROGRAMACIÓ DE ROBOTS I SISTEMES DE CONTROL DE MOVIMENT.

1.1 INTRODUCCIÓ. El disseny del Robot RV2-AJ el fa ideal per a aplicacions on no sobra
l’espai i amb moviment de càrregues de fins a 2 kg de pes. Aquest robot té un abast (amb la
pinça cap avall) de 410mm, i combina una velocitat màxima de 2,100 mm / s amb una
repetibilitat de ± 0.02mm. Els servomotors de corrent altern, units a encòders de posició
absoluts, garanteixen una fiabilitat i baix manteniment que són difícils de superar per un
robot d’aquestes característiques.

1.2 Connexions. El braç del robot té integrats al seu interior una sèrie de conductes que
permeten la connexió de pinces i ventoses pneumàtiques. També té integrat un connector per a
quatre sensors, i la possibilitat d’utilitzar pinces d’accionament elèctric.

1.3 Controlador. El cor del controlador és una CPU de 64 bits que permet l’execució en
paral·lel de fins a 32 programes en manera multitasca. És a dir, mentre s’està movent pot rebre
dades, activar o desactivar entrades i sortides, fer càlculs, i 28 tasques més.

1.4 Comunicacions. El controlador es comunica mitjançant un port RS-232C. Consta de16

entrades i sortides digitals com a equipament de sèrie per comunicar el robot amb l’exterior. És
possible ampliar els senyals a 240 entrades i 240 sortides.
Un adaptador permet comunicar el robot mitjançant xarxa Ethernet (protocol TCP / IP),
aprofitant les capacitats de transmissió que ofereix aquest sistema de transmissió.
Una altra opció, la xarxa CC-Link, de Mitsubishi, permet l'intercanvi ràpid de dades,
sobretot entre el robot i un PLC.

1.5 Característiques tècniques del robot.

Graus de llibertat 5
Motors Servomotors AC ( Eixos J1, J3 i J5amb fre)
Detecció de posició Encòders absoluts
Màxima càrrega 2
Longitud del braç (mm) 250+160
Abast radial màxim (mm) 410
Velocitat màxima 2100
Repetibilitat ±0.02

2
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

1.6 Programa de funcionament. Per a fer funcionar el robot, es disposa de dos programes: el
“COSIMIR Profesional” i el “COSIROP”. La diferència estriba en que el Cosirop no permet
simulació, però està més adaptat a funcionar en línia, mentre que el Cosimir premet simulació i
és més fàcil de fer funcionar.

1.7 Connexió amb el controlador. Una vegada obert el programa i abans de definir les
posicions o accionar el robot, cal establir la connexió entre programa i controlador, per la qual
cosa es seguiran els següents passos:

 Comprovar que el cable sèrie RS-232C estigui connectat al port COM 1 de l’ordinador i que
l’altre costat estigui connectat al controlador, talment com es pot veure a la imatge.

 Comprovar que el controlador estigui accionat mitjançant l’interruptor Power.

 Obrir la icona Init Connection on, després de sortir una llista amb una sèrie missatges,
s’obrirà la pantalla Robot Type, on cladrà clicar a OK.

3
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

 Port de comunicació. Sien l’apartat anteriorno s’activa la comunicació, cal anar a Extras →
Settings → Coomunications Port i dintre de Port Settings (pantalla de la dreta) canviar el Port
a Com1 i posar la pestanya a Show in Message Window.

1.8 Definir posicions. Per a definir les posicions del robot, es fa amb l’ordre Jog Operation, a
diferència del que es feia anteriorment amb l’odre Teach_In, la qual només serveix per a definir
posicions virtuals.
Per anar a Jog Operation es pot fer de dues formes diferents: clicar Execute → Jog Operatoion,
o clicant directament la icona que hi ha a continuació.

La finestra que s’obrirà permet definir les posicions, talment com s’havia fet anteriorment.

4
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

1.8.1 Programadora manual Mithsubishi R28TB. Per a buscar de forma manual les diferents
posicions, es disposa d’una programadora manual, la qual cal fer funcionar de la forma
següent:
 En primer lloc cal posar la clau del controlador a la posició Teach

 A continuació posar la clau de la programadora a la posició ENABLE.

 Seguidament, clicar a Menú en la programadora.

 Prémer el polsador rectangular (1) situat a la part posterior de la controladora i mantenir-lo
premut.
 Prémer la tecla STEP/MOVE (2) i mantenir-la premuda.
 A continuació ja es podran definir les posicions:
 La tecla XYZ (3) serà per a moviments generals, -x, +x endarera i endavant; -y, +y
esquerra i dreta; -z, +z baix i dalt.
 La tecla JOINT (4) per a moviments dels graus de llibertat:
 J1 (-x, +x esquerra i dreta maluc).
 J2 (-y, +y baixa i puja espatlla).
 J3 (-z, +z avant i endarrera colze).
 J5 (-b, +b avant i endarrera canell).
 J6 (-c, +c rotació a dreta i rotació a esquerra canell).

5
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

Cada vegada que es defineixi una posició, caldrà guardar-la clicant a Current Positions→List i
quedarà registrada amb un número, el qual es pot canviar.

4
3
2

Una vegada guardades totes les posicions cal tornar a posar les claus al seu lloc inicial:
 Disable la del Teach.
 Auto(Ext) la del Controlador.

1.8.1 Programació amb el Jog Operation. Les posicions també es poden programar des de
l’ordinador mitjançant la finestra Jog Operation, ara bé, no és recomenable, donat que la
precisió és més baixa.
Per a fer-ho, caldrà mantenir la Teach a Disable i el Controlador a Auto(Ext). En aquesta
posició, també es pot obrir o tancar la pinça clicant Close Hand o Hopen Hand.

6
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

2 Components bàsics en el funcionament del robot.

El controlador rel robot consta d’una sèrie d’entrades i sortides. Al camp de selecció I/O
Interface Cards, s’especifica el número de targes Inputs i Ouputs externs que s’han instal·lat al
controlador:

Entrades:

13 14 8 (NT)

Sensor inductiu 11 Sensor pinça 9

Sensor fotoelèctric de presencia de peça 15

Sensor red final distribuïdor 12

Sortides:
Dispensador de peces 5
Làmpada RESET 12
Làmpada START 13
Làmpada MAN/AUT 14
Làmpada EMERGÈN 15

Nota: el sensor de detecció de peces està preparat per a que no detecti les negres.

2.1 Tractament de les entrades i sortides.

Les entrades i sortides venen determinades per l’expressió:

M_IN(número d’entrada)
M_OUT(número de la sortida)

2.1.1 Entrades. Les entrades sempre aniran precedides per l’expressió IF THEN ELSE,
entenen per entrades els polsadors, selectors o detectors. Així, per exemple, tindríem la
següent expressió:
20 IF M_IN(13)=1 THEN 30 ELSE 20

Si l’entrada 13, que és el polsador START, s’està polsant (1) ves a la línia 30, sinó quedat a la
línia 20. És a dir, la programació només avançarà quan es polsi START.

7
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

2.1.2 Sortides. Les sortides poden tenir dues formes de funcionament:

Sortida com a bobina. Una sortida pot estar a 0 o a 1.

M_OUT(13) = 0 La sortida 13 està desactivada

M_OUT(13) = 1 La sortida 13 està activada

Sortida com a contacte. Una sortida també pot actuar com si fos un contacte d’una bobina, en
aquest cas, anirà precedida per l’expressió IF THEN ELSE. Així, per exemple, tindríem la
següent expressió:

50 IF M_OUT(13)=1 THEN 70 ELSE 60

Si la sortida 13 s’està activada, ves a la línia 70, sinó anar a la línia 60.

3. Passar la programació del CosimirPro al robot.

 Passar la programació i les posicions. Caldrà anar a la barra d’eines i clicar a Dowland per tal
de carregar les posicions i la programació, ambdues per separat.

 Una vegada carregats programació i posicions, caldrà anar al menú Execute → Program
Start.

8
M7: Robòtica industrial CFGS: Automatització i Robòtica Industrial

 Quan surti el següent missatge, es clicarà Yes per a iniciar el funcionament.

Quan s’hagi comprovat el funcionament i calgui carregar una altra programació, primer caldrà
clicar Program Stop i a continuació realitzar els passos esmentats anteriorment.