Professional Documents
Culture Documents
to taki robot, który może dowolnie zmieniać swoje położenie w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą
pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne mogą być robotami autonomicznymi tzn. takimi których prawie
nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające (a jedyne ograniczenia to np. ściany lub przestrzeń
w jakiej się znajdują itp.).
część mechaniczna, czyli maszyna przeznaczona do realizacji niektórych funkcji kończyn górnych
człowieka.
Roboty spawalnicze
Spawanie ręczne:
wysoko wykwalifikowani pracownicy
szkodliwe dla zdrowia
małe niedoskonałości mogą być przyczyną poważnych awarii
Współczesne roboty spawalnicze:
prędkości do 8m/s, dokładność 1mm, powtarzalność 0,1mm, 6-100kg udźwigu
Realizacja zaprogramowanych ruchów
Systemy wizyjne –spawanie wieloma ściegami
Duże zakresy ruchów, możliwość realizowania skomplikowanych trajektorii przy zapewnieniu właściwej
orientacji –7 stopni swobody
Montaż i składanie
Współczesne roboty do prac montażowych:
powtarzalność 0,5mm, 100-300kg udźwigu
praca w systemie trójzmianowym –typowy czas pomiędzy awariami 50000h
duże moce (typ. 5kW) wymagane do zapewnienia krótkiego czasu podczas transportu od punktu do
punktu
programowanie off-line: wymaga realistycznej symulacji
- SCARA (OOP)- roboty z trzema osiami równoległymi - dwoma o ruchu obrotowym i jedną o ruchu
postępowym. Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i
podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali i ich sortowanie (np. paletyzacja produktów).
Strukturę tę wykorzystuje się także do tworzenia obwodów drukowanych w elektronice. SCARA
posiadając strukturę (OOP), różni się od konfiguracji sferycznej wyglądem jak i obszarem
zastosowania.
- PUMA
- sferyczna (OOP)- roboty posiadające jeden liniowy oraz dwa obrotowe zespoły ruchu.
- przegubowa- roboty, których wszystkie 3 osie są osiami obrotowymi. Roboty o takiej konfiguracji
mogą być wykorzystywane przy operacjach montażowych, polerowaniu, lakierowaniu różnego
rodzaju detali.
- hexapod
- tripod
- delta
- 3(RRR), 3(RPR), 3(PRR)
-efektorów (np. chwytaków): (za ich pomocą robot może wpływać na otoczenie)
zapewniają bezpośrednie współdziałanie robota z obiektem manipulacji:
Chwytaki i przyssawki
Końcówki spawalnicze, do zgrzewania
Końcówki malarskie
Narzędzia specjalistyczne: wiertarki, wkrętarki i itp.
-układów zasilania:
stanowi najczęściej osobne urządzenie wykonane w postaci wolno stojącej szafy.
Napęd hydrauliczny: zasilacz hydrauliczny (zbiornik, pompę, filtry i często układ chłodzenia i grzania oleju)
oraz niezbędny osprzęt hydrauliczny.
Napęd elektryczny: tyrystorowe lub tranzystorowe układy zasilania silników lub układy prostownikowe
oraz przemienniki częstotliwości (falowniki), a także niezbędne układy przekaźnikowe.
-sterowania
(szafa sterownicza) ze względów bezpieczeństwa obsługi oraz wygody napraw jest odsunięty od
robota i znajdują się poza przestrzenią jego działania.
Pulpit sterowniczy
- Włącznik zasilania silników
- Przełącznik trybu pracy:
-zespół ruchu (jednostkę kinematyczną): czyli podstawowy mechanizm robota wraz z dołączonymi
napędami, czujnikami i kocówką roboczą (efektorem),
-układ sterowania.
Zasada działania tego typu robotów opiera się na idei odpowiednio zaprojektowanych ramion robota.
Użycie tych ramion pozwala ustawić pozycję i orientację ruchomej platformy. Roboty te posiadają 3 lub 6
ramion, które wprowadzają odpowiednio 3 lub 6 stopni swobody. Ruchoma platforma jest wyposażona w
efektor który posiada dodatkowy stopień swobody umożliwiający np. obrót. Tego typu roboty znalazły
zastosowanie m.in. w przemyśle spożywczym, farmaceutycznym oraz elektronicznym.
I generacja: sekwencyjne, przez nauczenie przez operatora. Brak modelu środowiska zewnętrznego.
II generacja: przez nauczenie przez operatora z elementami adopcyjnymi. Szukanie pozycji ze sprzężeniem
zwrotnym.
III generacji: w języku naturalnym o ograniczonej liczbie słow. Model środowiska zewnętrznego. Wybór i
optymalizacja programów na podstawie modelu.
17.Co to są serwonapędy?
zamknięty układ sterowania (układ automatyki, układ regulacji) ze sprzężeniem zwrotnym, w którym
sygnałem wyjściowym jest pewna mechaniczna wielkość taka jak położenie, prędkość czy przyspieszenie.
Często jest to po prostu przesunięcie.
Roboty z serwo są sterowane poprzez wykorzystanie czujników, które w sposób ciągły monitorują osie
robota, oraz powiązane z nimi komponenty pozycji i prędkości. Sprzężenie zwrotne jest porównywane z
wcześniej zapisanymi informacjami, które zostały zaprogramowane i zmagazynowane w pamięci robota.
Jest to określona dokładność z jaką robot wykonuje operację umiejscowienia organu roboczego w
przestrzeni roboczej, gdy pozycja ta zostaje podana we współrzędnych przestrzeni roboczej, które są
następnie przeliczane na współrzędne konfiguracyjne.
Wady:
niestałość prędkości członu wyjściowego napędu w przypadku zmian obciążeń, spowodowana
ściśliwością czynnika roboczego
ograniczona liczba punktów pozycjonowania (najczęściej dwa punkty) w napędach ze sterowaniem
cyklicznym; zwiększenie liczby punktów pozycjonowania wymaga stosowania urządzeń pozycjonujących o
specjalnej konstrukcji
konieczność wyhamowania członu wyjściowego napędu w końcowej fazie ruchu, ponieważ przy dużych
prędkościach jego uderzenie o twardy zderzak powodowałoby znaczne przeciążenie dynamiczne
głośna praca napędu
Wady:
ograniczoną trwałość szczotek w komutatorach silnika prądu stałego
ograniczone wykorzystanie w środowiskach zagrożonych wybuchem
występowanie dodatkowych przekładni między silnikiem elektrycznym i elementem wykonawczym
robota
◦ Duże przełożenie
◦ Bez luzu
◦ Wysoka precyzja
◦ Mała liczba części i łatwość montażu
◦ Lekkie,
◦ Wysoki moment obrotowy
◦ Wysoka wydajność,
◦ Cicha praca bez wibracji
Zastosowanie:
obrabiarkach
maszynach drukarskich
w produkcji półprzewodników,
w urządzeniach pomiarowych,
wyposażeniu medycznym,
mikrotechnologii,
kosmicznych itp.
przekładnie kierownicze
Wewnętrzne koło zębate ma mniej zębów od zewnętrznego koła zębatego. Eliptyczny dysk wewnątrz
elastycznego koła zębatego rozciąga wew. Koło zębate powodując zazębienie tylko niektórych zębów
pomiędzy kołem zew a wew.
Enkoder absolutny pozwala natomiast zapamiętywać aktualną pozycję nawet po wyłączeniu napięcia
zasilania. Enkoder absolutny generuje na wyjściu sygnał kodowy. Każdemu położeniu kątowemu osi
odpowiada konkretna wartość kodowa na wyjściu, przy czym istnieją enkodery absolutne jednoobrotowe i
wieloobrotowe. Jednoobrotowe rozróżniają pozycje tylko w zakresie jednego obrotu. Enkodery
wieloobrotowe generują sygnał wyjściowy informujący zarówno o pozycji kątowej jak również i o liczbie
wykonanych obrotów.
Sensory dotyku umieszczone są na wewnętrznej stronie szczęk chwytaka manipulatora i celem ich jest
zetknięcie się chwytaka z przedmiotem i zawiadomienie o tym układu sterowania.