Robotyka
Uploaded by
ScribdTranslationsRobotyka
Uploaded by
ScribdTranslationsPodstawowe części lub elementy robota
Idąc prosto do sedna, aby robot był mobilny (co oznacza, że może się poruszać), powinien mieć pewne
podstawowe systemy wymienione poniżej.
1. System Lokomocji – Ten system definiuje, jak robot się porusza. Niezależnie od tego, czy jest to ruch translacyjny
ruch, ruch obrotowy itp. Korzystając z tego systemu, możesz sprawić, że twój robot będzie poruszał się do przodu,
wstecz, w prawo, w lewo, wspinaj się w górę/w dół, itd. Aby to osiągnąć, potrzebujemy urządzeń, które przekształcają
energię elektryczną w energię mechaniczną. Takie urządzenia nazywane są siłownikami, a najpopularniejsze
aktuator to silnik DC.
2. System zasilania – Aby robot mógł działać, potrzebujemy zasilania. Dla robotyki
aplikacje (w rzeczywistości większość głównych aplikacji), potrzebujemy zasilania DC (zwykle 5V, 9V, 12V DC,
czasami osiąga nawet 18V, 24V, 36V itd. zgodnie z Twoimi wymaganiami). Najlepszym sposobem na to jest
użyć baterii (ponieważ dostarcza bezpośrednio zasilanie DC) lub użyć zasilacza impulsowego/eliminary, aby przekształcić AC na
DC, a następnie go użyć. Ale napięcie nie jest jedyną rzeczą, która ma znaczenie przy wyborze odpowiedniego zasilania.
Twoje źródło zasilania powinno również być w stanie dostarczyć wystarczający prąd do zasilania wszystkich obciążeń.
powiązane z tym, bezpośrednio lub pośrednio.
3. System siłowników – Jak opisano powyżej, siłowniki to urządzenia, które wprowadzają w życie
lokomocja robota. Używanych jest wiele siłowników, takich jak silniki prądu stałego, silniki krokowe, serwomotory
Silniki itp. Sposób, w jaki są połączone, ich schemat obwodów, ich lokalizacja,
orientacja, pozycja itd. wszystko należy do systemu aktuatora.
4. System czujników – Aby robot mógł interagować ze światem fizycznym, potrzebujemy
wprowadzić czujniki (które mogą mierzyć parametry fizyczne, takie jak temperatura, ciśnienie, ciepło, radio)
fale, fale IR, itp.). Te systemy czujników dostarczają informacji zwrotnej z rzeczywistego świata do
świat cyfrowy (elektronika wbudowana), który jest przetwarzany, a robot podejmuje decyzję
stosownie.
5. System przetwarzania sygnałów – Dane z czujników oraz inne sygnały elektryczne i cyfrowe
muszą być przetworzone, aby robot mógł analizować sytuację i podejmować decyzje. W tym celu my
wprowadzić komponenty elektroniczne do przetwarzania sygnałów. Komponenty mogą być dowolne
urządzenie analogowe/cyfrowe, a nawet mikrosterownik.
5. System Kontroli – To jest główny system zarządzający robotem. Każdy system, który jest obecny
wnętrze robota i jego funkcjonowanie można przedstawić w formie systemu kontrolnego (otwartego obiegu i
zamknięta pętla).
Manipulator
Robot przemysłowy składa się z manipulatora robota, zasilania i kontrolerów. Robotyka
manipulatory można podzielić na dwie sekcje, z których każda ma inną funkcję: Ramie Robotyczne i
Ciało.
Ramię i ciało robota są używane do przesuwania i ustawiania części lub narzędzi w obrębie pracy.
koperta. Składają się z trzech stawów połączonych dużymi linkami.
Elementy końcowe
Efektor końcowy jest zazwyczaj przymocowany do nadgarstka robota i umożliwia robotowi wykonanie
konkretne zadanie. Oznacza to, że efektory końcowe są zazwyczaj specjalnie zaprojektowane i wytwarzane dla
każda różna operacja. Istnieją dwie ogólne kategorie efektorów końcowych, a mianowicie chwytaki i
narzędzia.
Chwyty chwytają i manipulują obiektami podczas cyklu pracy. Zazwyczaj obiekty, które są chwytane
są to części robocze, które trzeba załadować lub rozładować z jednej stacji do drugiej. Chwytniki
może być dostosowany do fizycznych specyfikacji części roboczych. Różne efektywy końcowe,
chwytaki są podsumowane w tabeli.
Typ Opis
Chwytak mechaniczny Dwa lub więcej palców, które są aktywowane przez
kontroler robota do otwierania i zamykania na a
część robocza.
Chwytak próżniowy Ssakacze są używane do trzymania płaskich przedmiotów.
Zmagnesowane urządzenia Na podstawie zasady magnetyzmu. Te
są używane do trzymania stalowych elementów roboczych.
Urządzenia adhezyjne Wprowadzając substancje klejące, te
służą do przechowywania elastycznych materiałów, takich jak
materiał.
Proste urządzenia mechaniczne Haki i łyżwy.
Podwójne chwytaki Jest to chwytak mechaniczny z dwoma chwytakami
urządzenia w jednym efekcie końcowym. Jest używany do
załadunek i rozładunek maszyny. To redukuje
czas cyklu na część przez uchwycenie dwóch
części robocze jednocześnie.
Wymienne palce Chwytak mechaniczny z układem do
mają modułowe palce, aby pomieścić
różne rozmiary elementów roboczych.
Sprzężenie zwrotne sensoryczne palców Chwytak mechaniczny z informacją zwrotną z czujników
zdolności w palcach, aby pomóc w lokalizacji
część robocza; i aby określić prawidłowy chwyt
siła do zastosowania (dla delikatnych elementów roboczych).
Chwytaki wielopalcowe Chwytak mechaniczny zgodnie z ogólnymi
anatomia ludzkiej ręki.
Standardowe chwyty Chwytaki mechaniczne, które są dostępne komercyjnie
dostępne, co zmniejsza potrzebę na dostosowywanie
zaprojektuj chwytak do robota separującego
aplikacje.
Manipulator robota może również używać narzędzi. Narzędzia są używane do przeprowadzania operacji obróbczych na
część robocza. Zazwyczaj robot używa narzędzia w stosunku do nieruchomego lub wolno poruszającego się obiektu.
Na przykład, roboty do spawania punktowego, spawania łukowego i malowania natryskowego używają narzędzia do obróbki
odpowiednią operację. Narzędzia mogą być również zamontowane na wrzecionie manipulatora robotycznego w celu wykonania
prace obróbcze takie jak wiercenie, frezowanie, szlifowanie itp.
