Ogólnopolski Konkurs Robotyki Przemysłowej
Prezentacja do pokazu programowania robota dobot Magician E6
z wykorzystaniem programu RobLAB
Artur Grochowski
Program RobLAB Robot Dobot Magician E6
Robot Dobot Magician E6
DOBOT Magician E6 to 6-osiowy cobot klasy desktop
dedykowany do edukacji i prowadzenia badań naukowych.
O parametrach zgodnych z wymogami CKE dla kwalifikacji
ELM 07 oraz ELM 08.
Ma wydajność klasy przemysłowej i jest kompatybilny
z szeroką gamą akcesoriów. Posiada dedykowane dodatkowe akcesoria
oraz współpracuje z elementami automatyki przemysłowej tj. zawory czujniki ,
enkodery.
Sterowany w kilku językach programowania.
Robot Dobot Magician E6 – specyfikacja techniczna
Waga 7,2 kg
Liczba osi 6
Udźwig 500g
Promień pracy 450 mm
Dokładność pozycjonowania ± 0.1 mm
Maksymalna prędkość TCP 0.5 m/s
J1 ± 360°
J2 ± 135°
J3 ± 154°
Zakres ruchu
J4 ± 160°
J5 ± 173°
J6 ± 360°
Maksymalna prędkość złącza 120° /s
Moc 100V ~ 240V AC, 50/60 Hz
Napięcie zmianowe 48V DC, 5A
Zużycie energii 130W
Komunikacja Interfejs: Ethernet 2, for TCP/IP and Modbus TCP
Końcówka ramion DI x 2, DO x 2, 24V x 1, GND x 1
I/O Interface
Baza DI x 16, DO x 16, 24V x 4, GND x 4
I/O Power 24 V, maks. 2 A, maks. 0,5 A dla każdego kanału
Interfejs zewnętrzny EMO x 1, ABZ encoder x 1, Power connector x 1
Stopień ochrony IP IP20
Wymiary jednostki bazowej 162 mm x 120 mm x 103mm
Materiały Stop aluminium, plastik ABS
Podczas pokazu pokazywałem sterownie robota za pomocą naszego programu RobLAB.
Więcej o programie można poczytać na stronie https://sklep.mechatronik.pl/produkt/program-roblab/
Program występuje w polskiej wersji językowej.
Robot w wersji producenta sterowany jest też z programu Dobot Studio Pro 4.5 do pobrania po wcześniejszym
zalogowaniu ze strony producenta www.dobot.cc
https://www.dobot-robots.com/service/download-center?keyword=&products%5B%5D=688
Na potrzeby zawodów dostarczymy stanowiska Dobot Magician E6 + program RobLAB
Interfejs programu RobLAB 7
2 3
6
4 5
Ekran programu podzielony jest na części. Po środku obszar roboczy w naszym przypadku 3D.
Dla innych modulowanie omawianych w ramach konkursu może też być 2D. Za pomocą 3 przycisków
Myszki możemy skalować, przesuwać , obracać obiekty na obszarze roboczym
1 belka narzędziowa nad obszarem roboczym
2 okno historii wstawionych elementów , zdefiniowanych tabel itp
3 biblioteki komponentów i prymitywów oraz robotów i chwytaków do wstawienia
4 panel sterowania tożsamy z Tauch Panelem
5 interfejs I/O występuje również jako zakładka w Tauch Panelu
6 tabela punktów
7 okno edycji programu
Po przygotowaniu lub wczytaniu sceny lewe okna 2 i 3 można zminimalizować.
1. należy wybrać z belki narzędziowej
ikonę otwórz (A) . C
A B
2. w oknie projektu wybrać właściwy
projekt 3D . Pogram zaczyta robota wraz
Z odpowiednim chwytakiem.
Na kiści robota znajduje się punkt TCP po
Zmianie chwytaka należy go przestawić
na chwytak. W przypadku zaczytania
przygotowanego projektu proces ten
przebiegnie automatycznie.
Sprawdzenie gdzie jest punkt TCP na kiści
oraz gdzie został przeniesiony w projekcie
Możliwe jest po wybrani ikony TCP (B)
3. po wczytaniu projektu należy włączyć interfejs komunikacji programu z rzeczywistym robotem ikona (C).
4. Po najechaniu kursorem myszy na żądanej ikonie w dolnej części
ekranu w pojawia się chmurka z opisem funkcji (D) D
5.W wywołanym oknie do konfiguracji połączenia z
robotem, jeśli projekt został poprawnie wczytany
wystarczy sprawdzić czy programu rozpoznał robota w
oknie (A) i czy został rozpoznany adres IP robota w oknie (B)
6. Jeśli wszystko zrobiło się automatycznie można wybrać
ikonę OK.
7. Jeśli jakieś pole nie zostało wypełnione poprawnie
należy wybrać ikonę Reset oraz Auto
Program umożliwia ręczną konfigurację ustawień ponieważ
współpracuje z wieloma robotami jednak w przypadku
robotów podstawowych konfiguracje przebiega
automatycznie.
8.Po zamknięciu okna komunikacji możemy
połączyć się z robotem rzeczywistym (ikona
z robotem niebieskim) lub robotem
wirtualnym (ikona z robotem zielonym)
D A
B
9.Po wybraniu robota rzeczywistego lub wirtualnego
możemy rozpocząć przemieszanie ramieniem za pomocą
Panelu startującego lub Touch Panelu.
10. Na początku należy zabazować robota najeżdżać na
punkty referencyjne dla poszczególnych osi (A).
11. Następnie możemy zmieniać położenie kontowe w poszczególnych osiach
jeśli pracowaliśmy w zadaniu prostym lub przemieszczać kiści robota
w 3 osiach oraz ustawienia konta podejścia w tzw. zadaniu odwrotnym. (B)
12. Doprowadzamy chwytak robota to żądanego punku w przestrzeni i dodajemy
pozycję na listę pozycji (C).
Z panelu sterującego możemy też otworzy lub zamknąć chwytak (D)
C
13. Po dodaniu pozycji wyświetla się ona w oknie lista pozycji (A)
14. Możemy przejść do programowania w oknie program sterujący (B)
Podstawowymi językiem programowania jest język MelfaBasic czyli język
stosowany w sterowaniu firmy Mitsubishi.
Polecenia możemy wpisywać z ręki lub wybierać z belki bocznej (C)
Szczegółowy opis wszystkich dostępnych funkcji można włączyć
w zakładce pomoc w menu Help. Kolejny slajd to zrzut z ekranu z opisu
C
funkcji MOV
A
Komendy ruchu to nie tylko przejście od punku do punktu ale również przejście z
zachowaniem linii prostej poleceniem MVS
Czy komendy przejścia po łuku ze szczególnym przypadkiem okręgu MVR.
Program pozwala na wprowadzenie zmiany prędkości DLY
Program pozwala na odwołanie się do we/wy robota. Stan we/wy robota wysiedlane są w
przestrzeni roboczej na dole po prawej stronie.
Dodatkową funkcjonalnością jest tutaj funkcja Force która pozwala na wymuszenia stawy
wyjścia co znacznie ułatwia testowanie w czasie pisania programu.
