Fanuc

Dokumentacja: my.fanuc.eu

Serwis pl: roboty@fanuc.pl

Oznaczenia robotów:
Np.: M-710iC/50
M – material handling, LR – machine load/unload, ARC Mate – spawanie, R – general purpose
710 – model
i – inteligent
/50 – payload

Rodzaje zatrzymań:

1) E-STOP: działa w AUTO, T1, T2 (DCS, wyłączniki bezp., bariery itp.)

działa: T1, T2 (puszczenie SHIFT, Deadman)
2) C-STOP: kontrolowany stop, działa we wszystkich trybach (HOLD)

Moduły w kabinie kontrolera:

 Płyta Głowna MAIN: procesor, pamięć, karta kontroli osi

 Serwo wzmacniacz SERVO AMPLIFIER: CRF8 – sygnały z pulsekoderów + EE(sygnały do narzędzia), +
handbroken, HB + overtravel OT; CNJ1-6 – zasilanie silników; CRR88 – hamulce
 E-STOP – moduł bezpieczeństwa (DCS)
 PSU – Zasilacz

Baterie:

1) Płyta główna – 1x3V (przy błędzie SYST-035 Low Or No Battery In Main nie wyłączać kontrolera i wymienić
baterie)
2) Baterie w podstawie robota – 4xR20 lub R14 – zasilanie pulsekoderów (SRVO-065 – BLAL… niski stan baterii,
konieczna wymiana; SRVO-062 – BZAL… baterie rozładowane, konieczny mastering robota)

TEACH PENDANT

STEP – tryb krokowy

HOLD – wstrzymanie aktualnego programu
Stan programu robota: ABORTED – porzucony, PAUSED – wstrzymany, RUNNING – wykonywany
Aktualny układ: JOINT, WORLD, USER…
COORD – zmiana układu współrzędnych, +SHIFT – zmiana narzędzia i zmiana USER FRAME
DISP – zmiana aktualnego okna, +SHIFT – zmiana ilości okien
I/O – stan cyfrowych I/O z AS i AP (robot z wtyczką EE)
MENU/SETUP/COLL_GUARD – czułość na kolizje (100% - standard, mniejsza czułość poniżej 100%, większa powyżej)
SELECT – wybór programu
EDIT – skocz do edytowanego programu
DATA – rejestry numeryczne
MENU/STATUS/AXIS/DISTURB – dozwolone odchylenia prądu silników
STATUS/SYSTIMER – licznik Rh
4D_GRAPX_DISPLAY/NEXT/VISIBLE/SHOW – wizualizacja stref DCS w 3D
MENU/SYSTEM/AXIS – limity osi (po zmianie restart zasilanie)
MENU/SYSTEM/MOTION/PAYLOAD – max obciążenie dynamiczne
FCTN/ABORT_ALL – porzuć aktualny program
MENU/SYSTEM/CONFIG/Enable UI Signals:
TRUE – sygnały z PLC aktywne
FALSE – sygnały z PLC nieaktywne
(ominięcie błędu SRVO-037)

UKŁADY WSPÓŁRZĘDNYCH

1) JOINT – każda oś osobno

2) WORLD – globalny, kartezjański, niezmieny
3) JOG FRM – ruchowy
4) TOOL – narzędziowy, względem TCP
5) USER FRAME – układ lokalny użytkownika
Zmiana układu klawisz COORD

TWORZENIE TCP

MENU/SETUP/FRAMES/ (w razie potrzeby klawisz PREV)

F3 OTHER – wybrać Tool Frame

Wybrać 1 z 10 możliwych do zdefiniowania punktów ENTER
Wpisać nazwę w Comment
F2 METHOD – wybrać metodę (np. 3 punktowa)
Wybrać punkt 1, dojechać narzędziem do wybranego punktu na odległość max 1mm, wcisnąć SHIFT+RECORD aby
zapisać punkt. Powtórzyć operacje dla kolejnych punktów, tak aby dojechać z trzech max różnych kierunków.

TWORZENIE USER FRAME

MENU/SETUP/FRAMES/ (w razie potrzeby klawisz PREV)

F3 OTHER – wybrać User Frame

Wybrać 1 z 10 możliwych do zdefiniowania punktów ENTER
Wpisać nazwę w Comment
F2 METHOD – wybrać metodę (np. 3 punktowa XY)
Zalecane osie J4 i J6 w 0.
Wybrać Orient Origin Point ( początek układu współrzędnych, dojechać robotem i SHIFT+RECORD
Wybrać punkt na osi X, potem Y SHIFT+RECORD

Wybór aktywnego TCP i USER FRAME przez SHIFT+COORD

POZYCJA OSOBLIW: A MOTN-023 – In Singularity

Występuje kiedy J5 = 0.
Sposoby radzenia sobie w trybie T1,T2
1) Poruszyć J5 +- 4’
2) Klawisz FCTN/TOGGLE WIRTS JOG
W trybie AUTO:
1) Wybrać indeks punktu 1:J @[1] 100% FINE, zmienić reprezentację punktu na JOINT: klawisz F5 POSITION>F5
REPRE>JOINT – działa tylko dla punktu w interpolacji JOINT
2) Dla pozostałych na końcu linii wprowadzamy F5>WJNT
 TWORZENIE PROGRAMU

SELECT – lista programów

CREATE – utwórz nowy
F1 POINT – dodaj punkt w aktualnej pozycji
Punkt 1:J @P[1] 100% FINE

1: J @ P [1] 100% FINE

numer rodzaj pojawia się rodzaj indeks prędkość w dokładność
wiersza interpolacji jeżeli to punktu (P – punktu punkcie w punkcie
(J,L,C,A) aktualna lokalny; PR (FINE
pozycja – globalny) dokładna,
CNT100 –
najmniej
dokładna,
CNT0 =
FINE)

Po wybraniu indeksu i F5 POSITION, widać wartość punktu w reprezentacji JOINT lub kartezjańskiej.
Oraz dla jakiego układu User Frame (UF: 1) i User Tool (UT:1) został utworzony punkt.

Wywołanie programu:

Wybranie odpowiedniej linii, SHIFT+FWD lub BWD, uruchomienie do przodu lub do tyłu, przy wybraniu STEP
uruchamianie krokowe.

Modyfikacja punktu:
1) Wybranie wiersza z punktem, najechanie na odpowiednia pozycję i SHIFT+TOUCHUP
2) Nadpisanie indeksu
3) Podgląd pozycji F5 POSITION i ręczne wpisanie korekty
4) Nadpisanie punktu
Utworzenie komentarza do punktu, najechanie na indeks + ENTER
Wstawianie nowej linii: NEXT >/EDCMD/INSERT – podać ilość linii + ENTER

Deklaracja User Tool i Frame dla programu: F1 INST/OFFSET FRAMES/UTOOL (UFRAME)_NUM=/Constant –

wprowadzanie numeru
Wprowadzenie Payload: F1 INST/PAYLOAD

RODZAJE INTERPOLACJI:

JOINT – najdogodniejsza dla robota, wykonuje najmniej ruchów osiami

LINEAR – jazda po linii prostej
CIRCULAR – jazda po łuku, max 180’
Pierwszy punkt dowolna interpolacja, drugi wybieramy C, trzeci tworzy się sam, najeżdżamy w odpowiednie miejsce i
SHIFT+TOUCHUP F3.

CIRCULAR ARC – jazda po łuku, okręgi, min 3 punkty

Wszystkie punkty w interpolacji A.

Instrukcja COPY/PASTE:
COPY – wybieramy wiersz lub SELECT i kursorem zakres do skopiowania/wycięcia
PASTE – wybieramy COPY/PASTE i rodzaj wklejania:
1) LOGIC – wstawia tylko logikę
2) POSID – wstawia kod z zachowaniem indeksacji punktów oraz pozycji
3) POSITION – wstawia kod z zachowaniem pozycji ale nadaje nowe indeksy
4) R-LOGIC, RM-POSID, RM-POSITION – jak powyżej tylko wiersze w odwrotnej kolejności.

Instrukcja RENUMBER – porządkowanie indeksów punktów

Instrukcja COMMENT – pokaż/ukryj komentarze
Instrukcja REMARK – pomiń instrukcje

Wyzwolenie startu w trybie AUTO:

MENU/SYSTEM/CONFIG>42 Remote/Local setup: Remote/Local (zdalnie/przycisk start na kontrolerze)

INST/Miscellaneous/Override – prekość globalna

/Remark – wstaw komentarz
/Message – dodaj informacje dla operatora
/UALM[ ] – alarm dla użytkownika, wybór z 10 dostepnych zdefiniowanych w
MENU/SETUP/USER ALARM

Transformacja programu:

MENU/UTILITIES/ProgramShift/
Ekran 1:
1- Wybór programu źródłowego
2- Zakres WHOLE lub PART
5- Nowy program(zostanie utworzony)
6- Linia w której zostanie wstawiony kod
Ekran 2:
1- Rotacja (dla OFF podanie tylko jednego punktu, dla ON po 3 punkty)
2- Pozycja źródłowa (wybór indeksu lub nagranie aktualnej)
3- Pozycja docelowa (z rejestru pozycji lub nagranie aktualnej)

Transformacja narządzia/układu (przydatne do przeniesienia programu do innego USER TOOL-a lub USRE FRAME-a:
Ekran 1:
Jak wyżej.
Ekran 2:
1- Numer narzędzia/układu źródłowego
2- Numer narzędzia/układu w nowym programie(musi być utworzony)
Rejestr timerów: MENU/STATUS/PrgTimer

Konfiguracja IP + INIT:
MENU/SETUP/Host Comm>TCP/IP

BACKUP AOA:

Zawiera wszystkie składniki oprócz systemu operacyjnego robota.

Zapewnia dostęp do poszczególnych plików.
Można przywrócić poszczególne pliki.

MENU/FILE/FILE/
F5 UTIL>Set Device (w razie potrzeby strzałka lewo - poziom wyżej) – wybór pamięci:
UT1 – usb na TP
UD1 – usb na kontrolerze
MC – memory card
F2 DIR>*.* - odświeżanie
F5 UTIL>Make DIR – utworzenie folderu
F4 BACKUP>All of above – wszytkie pliki powyżej; >ASCII programs programy do odczytu w
notatniku
F3 LOAD – przywrócenie wybranego pliku

Aby przywrócić cały AOA:

Restart robota z klawiszami PREV+NEXT do CONFIGURATION MENU:

1. Hot Start – ponowy rozruch do ostatniego stanu
2. Cold Start – ponowny rozruch, wszytkie I/O wyzerowane, program na ABORTED, OVERRIDE na
domyślny, układ na JOINT
3. Controlled strat – kontrolowany rozruch

Wybieramy opcje nr 3 - Controlled strat

MENU/FILE/LOAD/YES/YES

Wszystkie pliki: F4 RESTORE (All of above)

FCTN/RESTORE-BACKUP – zmiana funkcji pod F4

FCTN/START COLD – wyjście z Controlled strat

Plik errall.ls – lista alarmów

Plik logbook.ls – ostanie logi
Plik symary.ls – podsumowanie informacji, info o ostatniej pozycji
Plik sysmast.sv – informacje o masteringu, można usunąć z backupu aby dane o masteringu nie zostały przywrócone

F4/BACUP>ASCII Programs – backup programów w wersji do odczytu w notatniku

BACKUP IMAGE

Zawiera system operacyjny

Brak dostępu do plików

MENU/FILE/FILE/
F5 UTIL>Set Device (w razie potrzeby strzałka lewo - poziom wyżej) – wybór pamięci:
UT1 – usb na TP
UD1 – usb na kontrolerze
MC – memory card
 F2 DIR>*.* - odświeżanie
F5 UTIL>Make DIR – utworzenie folderu
F4 BACKUP>IMAGE BACKUP
Destination device>Current Directory
Cycle Power>Yes (w małych kontrolerach konieczny ręczny restart)
Po załączeniu zasilania automatycznie rozpocznie się wykonywanie kopii IMAGE.

Przywracanie/wykonanie IMAGE BACUP przez BOOT MONITOR:

Restart robota z klawiszami F1+F5

All software… - tylko dla serwisu

INIT Start – czyści system do wersji fabrycznej
Hardware diagnosis – wewnętrzna diagnostyka
Maintenance – dodatkowe narzędzia
Controller backup/restore – wykonanie przyrócenie IMAGE BACKUP

Wybieramy opcję nr 4 - Controller backup/restore

QUICK MASTER

MENU/SYSTEM/MasterCal

Włączenie opcji menu kalibracji:

MENU/SYSTEM/Variables>MASTER_ENBL = 1
Informacje o masteringu:
MENU/SYSTEM/Variables>DMR_GRP>[1]
1. MASTER_DONE = TRUE/FALSE – czy wykonany masteringu
2. MASTER_COUN – dane aktualnego masteringu
3. REF_DONE – czy pozycja referencyjna jest nagrana
4. REF_POS – pozycja referencyjna w radianach
5. REF_COUNT – pozycja referencyjna w pulsach

USTAWIENIE REF_POS:

Ustawiamy wszystkie osie w punktach

MENU/SYSTEM/MasterCal> SET QUICK MASTER REF
- dojeżdżamy do wybranego punktu
- dodajemy punkt w nowo stworzonym programie
- dodajemy poniżej punkt w reprezentacji JOINT i wpisujemy ręcznie „0” we wszystkich osiach
- dojeżdżamy do punktu „0”
-klikamy SET QUICK MASTER REF, następnie F4 YES

Bład SRVO-062 BZAL alarm:

MENU/SYSTEM/MasterCal>F3 RES_PCA
Restart robota
Sprawdzamy Alarm history
Błąd SRVO_075 - Pulse not established:
Ruszamy w trybie JOINT każdą osią +- 10’
Reset alarmów w Alarm history
Ustawiamy robota w trybie JOINT na znacznikach
MENU/SYSTEM/MasterCal>QuickMaste>Enter
MENU/SYSTEM/MasterCal>Calibrate>Enter

Pojawia się błąd SYST-212 – Need to apply to DCS param

Wybieramy MENU/SYSTEM/DCS
F2 APPLY
 Code numbr (master): standardowo 1111
F4 OK
Pojawia się błąd SYST-290 - Cycle power to use new DCS parameter
Restart robota

QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS

Z procedury Single Axis Mastering należy korzystać, gdy dane masteringu dla danej osi zostały utracone z
powodu spadku napięcia w zapasowej baterii pulskodera lub wymiany puls kodera.

MENU/SYSTEM/MasterCal>SINGLE AXIS MASTER

W kolumnie [SEL] wstawiamy 1 dla osi którą chcemy zmasterować.
Dla osi J2 lub J3 zalecane wykonanie obu razem.
Ustawiamy robota w trybie JOINT na znacznikach
Wybieramy F5 EXEC
Następnie procedura DCS:
Pojawia się błąd SYST-212 – Need to apply to DCS param
Wybieramy MENU/SYSTEM/DCS
F2 APPLY
Code numbr (master): standardowo 1111
F4 OK
Pojawia się błąd SYST-290 - Cycle power to use new DCS parameter
Restart robota

PROGRAM DIAGNOSTYCZNY

MENU/STATUS Axis>DISTURB
>PULSE

Program:

LBL [1]
J [1]
J [2]
JMPLBL [1]

Disturb – kontrole prądów

Pulse – impulsy z enkodera

MOTN – 023 – Motion In singularity:

Wybrać indeks punktu, wejść w POSITION, zmienić reprezentacje na JOINT

Rozładowanie baterii na płycie głownej:

- „1” na wyświetlaczu segmentowym (TP nie włącza się)

Rozwiązanie:

1. Przywrócić IMAGE BACKUP (restart z F1 + F5)

2. Przywrócić AOA (restart z F1 + F5, następnie INIT Start)