Controller KUKA Roboter GmbH

KR C4 Quick Start

Pierwsze kroki

Stan na: 16.08.2012

Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 KR C4 Quick Start

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy

Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC

Publication: Pub KR C4 Quick Start pl

Bookstructure: KR C4 Quick Start V3.1
Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

2 / 11 Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 Spis treści

Spis treści
1 Pierwsze i ponowne uruchamianie ............................................................ 5
1.1 Konfiguracja za pomocą WorkVisual ......................................................................... 5
1.2 Pierwsze kroki ............................................................................................................ 5

Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF) 3 / 11

 KR C4 Quick Start

4 / 11 Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 1 Pierwsze i ponowne uruchamianie

1 Pierwsze i ponowne uruchamianie

1.1 Konfiguracja za pomocą WorkVisual

W przypadku zastosowania WorkVisual oraz oprogramowania systemowego

KUKA (KSS) lub VW (VSS) należy pamiętać, aby zawsze stosować wersje
kompatybilne.

Do konfiguracji oprogramowania systemo-

wego KUKA lub VW V8.2.14 (lub wersja
wyższa) należy bezwzględnie stosować KUKA.WorkVisual V2.2 (lub wersję
wyższą).
Jeśli projekty są wgrywane z zastosowaniem wersji wcześniejszych, niż-
szych niż KUKA.WorkVisual V2.2 do układu sterowania z oprogramowaniem
systemowym KUKA lub VW V8.2.14 (lub wersja wyższa), nie można zapew-
nić sprawności działania układu sterowania.

Projekty tworzone za pomocą wersji starszych niż KUKA.WorkVisual V2.2

przed uaktywnieniem w układzie sterowania z oprogramowaniem systemo-
wym KUKA lub VW V8.2.14 (lub wersja wyższa) muszą zostać ponownie
wgrane za pomocą KUKA.WorkVisual V2.2 (lub wersja wyższa). Tego sposo-
bu postępowania należy także przestrzegać podczas odzyskiwania lub pobie-
rania starych archiwów.

Przy zastosowaniu wcześniejszych wersji oprogramowania systemo-

wego KUKA lub VW (starszego niż wersja V8.2.14) ze względu na
późniejszą zdolność do aktualizacji koniecznie zaleca się przejście
na WorkVisual V2.2 (lub wersję wyższą). Otworzenie starszych projektów w
WorkVisual umożliwia ich automatyczną konwersję do aktualnej wersji.

1.2 Pierwsze kroki

Opis Podczas pierwszego włączania KR C4 z podłączoną kinematyką trzeba ko-

niecznie uwzględnić przedstawione poniżej sposoby postępowania.
Nie zastępują one pełnej procedury pierwszego uruchomienia systemu robo-
ta!

Szczegółowe informacje na temat pełnej procedury pierwszego uru-

chomienia robota przemysłowego są opisane w rozdziale „Pierwsze i
ponowne uruchomienie” w następujących dokumentach:
 Instrukcja obsługi lub instrukcja montażu robota
 Instrukcja obsługi lub instrukcja montażu układu sterowania robota
 Instrukcja obsługi i programowania oprogramowania systemowego
KUKA
 Instrukcja obsługi lub instrukcja montażu opcji

Sposób postępo-
Usunąć zabezpieczenia przed rozładowaniem akumulatora
wania Układ sterowania robota dostarczany jest z wyciągniętą wtyczką
X305 z CCU, aby uniknąć rozładowania akumulatorów przed pierw-
szym uruchomieniem.
 Przed włączeniem należy podłączyć wtyczkę X305 do CCU.

Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF) 5 / 11

 KR C4 Quick Start

Bez sprawnie działających urządzeń za-

bezpieczających i ochronnych układ robo-
ta może spowodować szkody osobowe i materialne. Przy zdemontowanych
lub wyłączonych urządzeniach zabezpieczających lub ochronnych nie wolno
korzystać z układu robota.

Przy zastosowaniu trybu uruchamiania wy-

łączone są wszystkie zewnętrzne urządze-
nia zabezpieczające. Personel serwisowy powinien zatroszczyć się o to, aby
po wyłączeniu urządzeń zabezpieczających w strefie zagrożenia manipula-
tora i w jej pobliżu nie było nikogo.
Nieprzestrzeganie tego ostrzeżenia może być przyczyną śmierci, poważ-
nych obrażeń lub szkód materialnych.

1. Włączyć KR C4.
2. Wybrać tryb roboczy T1.
3. Przełącznik kluczykowy (>>> Rys. 1-1 ) ustawić w pozycji Praca (symbol:
otwartej kłódki).

Rys. 1-1: Przełącznik kluczykowy

Poz. Opis
1 Przełącznik kluczykowy

4. Pojawia się następujące zapytanie: Niespójność między pamięcią RDC

a układem sterowania.Co zostało wymienione? (>>> Rys. 1-2 )
Potwierdzić przyciskiem Robot.

Rys. 1-2: Niespójność między pamięcią RDC a układem sterowania

5. Pojawia się następujący komunikat: Przywrócono konfigurację sieci.

Potwierdzić naciskając OK.
6. W oknie komunikatów potwierdzić wszystkie komunikaty, które można za-
twierdzić, używając przycisku Wszystkie OK. (>>> Rys. 1-3 )

6 / 11 Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 1 Pierwsze i ponowne uruchamianie

Rys. 1-3: Okno komunikatów

Poz. Opis
1 Przycisk menu głównego
2 Okno komunikatów
3 Przycisk Wszystkie OK (Confirm all)

7. Nie można jeszcze potwierdzić następujących komunikatów:

 KSS15068 Nie zgadza się suma kontrolna konfiguracji zabezpieczeń.
 KSS12017 Nie potwierdzono ochrony użytkownika
 KSS00404 Zatrzymanie bezpieczeństwa
Aby było to możliwe, trzeba dostosować konfigurację zabezpieczeń mię-
dzy robotem (RDC) a układem sterowania robota:
Nacisnąć przycisk menu głównego i wybrać kolejno punkty Konfiguracja
> Grupa użytkowników. Następnie nacisnąć Zaloguj….
8. Zaznaczyć żądaną grupę użytkowników Konserwator odp. za bezpiecz-
ne działanie. W przypadku zastosowania KUKA.SafeOperation zazna-
czyć grupę użytkowników Technik odpowiedzialny za bezpieczny
rozruch.
9. Wprowadzić hasło (domyślne: kuka) i potwierdzić naciskając Zaloguj.
10. Potwierdzić komunikaty KSS15068 i KSS00404:
 Nacisnąć przycisk menu głównego i wybrać kolejno punkty Konfigu-
racja > Konfiguracja zabezpieczeń.
 W oknie Asystent rozwiązywania problemów wyświetlane jest ze-
stawienie możliwych przyczyn błędu. (>>> Rys. 1-4 )
Zaznaczyć na liście następującą pozycję: Robot lub pamięć RDC są
uruchamiane po raz pierwszy.

Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF) 7 / 11

 KR C4 Quick Start

Rys. 1-4: Asystent rozwiązywania problemów

 Pod zaznaczoną pozycją wyświetlone zostaną propozycje usunięcia

usterki.
Tutaj zaznaczyć następującą pozycję: Jeżeli chcesz od razu przełą-
czyć konfigurację zabezpieczeń w stan aktywności, aktywuj ją.
 Nacisnąć przycisk Aktywuj teraz. Otwiera się okno Ogólnie.
(>>> Rys. 1-5 )

8 / 11 Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 1 Pierwsze i ponowne uruchamianie

Rys. 1-5: Okno Ogólnie

 Zamknąć okno Ogólnie, klikając na symbol Zamknij .

 Pojawia się następujący komunikat: Zmiany zostały zapisane po-
myślnie.
Potwierdzić naciskając OK.
11. Potwierdzić komunikat KSS12017 (rozróżnia się tutaj 2 przypadki):
 Robot jest przesuwany z X11: Potwierdzić komunikat przyciskiem po-
twierdzania na drzwiczkach ochronnych.
 Robot jest przesuwany bez X11 (IBN-T1): Nacisnąć przycisk menu
głównego i wybrać kolejno punkty Pierwsze uruchomienie > Serwis
> Tryb rozruchowy.
KR C4 jest gotowy do pracy. Można wykonać pełną procedurę pierwszego
uruchomienia.

Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF) 9 / 11

 KR C4 Quick Start

10 / 11 Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF)

 KR C4 Quick Start

Stan na: 16.08.2012 Wersja: KR C4 Quick Start V4 pl (PDF) 11 / 11