Nhóm 8 70 Phạm Xuân Tuấn 18810403102 d13cnktdk Tdd2 Hk211

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC
KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA
BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KTĐK&TĐH

CHUYÊN NGÀNH: Công nghệ kĩ thuật điều khiển
HỌC PHẦN: Truyền động điện 2
Giảng viên hướng dẫn: T.s Nguyễn Ngọc Khoát
Nhóm sinh viên thực hiện:

Nhóm 8:
1. Nguyễn Thái Phong MSV: 18810430025
2. Nguyễn Văn Tuân MSV: 18810430021
3. Phạm Xuân Tuấn MSV: 18810430102
4. Phạm Văn Tuyền MSV: 18810410229
5. Phạm Thanh Tùng MSV: 18810410004
Lớp: D13CNKTDK
Hà Nội, tháng 12 năm 2021

MỤC LỤC
Trang
CHƯƠNG 1: TIÊU CHUẨN TỐI ƯU ĐỐI XỨNG ........................................... 1
1.1 Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ....................................................................... 1
1.2 Áp dụng Fdx tổng hợp một số hệ: .............................................................. 2
CHƯƠNG 2: HỆ T-Đ, TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN, MẠCH
VÒNG TỐC ĐỘ ................................................................................................ 4
2.1 Hệ Truyền động T-Đ ................................................................................ 4
2.1.1 Hệ truyền động T-Đ không đảo chiều ................................................ 5
2.1.2 Hệ truyền động T-Đ có đảo chiều ...................................................... 5
2.1.3 Đánh giá chất lượng của hệ T-Đ ........................................................ 6
2.2 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện .............................................. 7
2.2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua E ứng ............................. 8
2.2.2 Mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ .................. 9
2.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ ................................................................... 14
2.3.1 Mạch vòng tốc độ khi Mc=0 ............................................................ 15
2.3.2 Mạch vòng tốc độ Mc = B.ω ............................................................ 16
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ ................................. 17
3.1 Tính toán các thông số của hệ thống ....................................................... 17
3.2 Mô phỏng kiểm chứng kết quả ............................................................... 19
3.2.1 Mô phỏng tổng hợp mạch vòng dòng điện ....................................... 20
3.2.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ............................................................. 22
3.2.3 Mô phỏng kết quả Ri là khâu PI và Rω là khâu PI ............................. 24
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH CẤU TRÚC ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA................... 27
4.1 Xây dựng vector không gian ................................................................... 27
4.2 Hệ phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ .............................. 30
4.2.1 Phương trình điện áp stator .............................................................. 32
4.2.2 Phương trình điện áp rotor ............................................................... 32
4.3 Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ stator ..... 33
KẾT LUẬN ...................................................................................................... 36
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................... 37
DANH SÁCH HÌNH ẢNH
Hình 1.1: Cấu trúc hệ truyền động điện .............................................................. 1

Hình 1.2: Đường đặc tính quá độ ........................................................................ 1
Hình 2.1: Hệ thống truyền động T-Đ .................................................................. 4
Hình 2. 2: Sơ đồ khối mạch vòng ....................................................................... 7
Hình 2.3: Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện ................................................. 8
Hình 2.4: Mạch điều chỉnh dòng điện có tính đến suất điện động động cơ ......... 9
Hình 2.5: Các Bước chuyển khối ........................................................................ 9
Hình 2.6: Các Bước chuyển khối (tiếp) ............................................................ 10
Hình 2.7: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện sau khi biến đổi ............................ 11
Hình 2.8: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện(Mc=Bω) ....................................... 12
Hình 2.9: Các bước chuyển đổi ........................................................................ 12
Hình 2.10: Sơ đồ mạch vòng tốc độ.................................................................. 14
Hình 2. 11: Sơ đồ mạch vòng tốc độ(Mc=0) ..................................................... 15
Hình 2.12: Mạch vòng tốc độ Mc=Bω .............................................................. 16
Hình 3.1: Mạch vòng dòng điện khi chưa có bộ điều chỉnh .............................. 20
Hình 3.2: kết quả mô phỏng mạch vòng không có bộ điều chỉnh ...................... 20
Hình 3.3: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện khi có bộ điều chỉnh ..................... 21
Hình 3.4: kết quả mô phỏng mạch vòng khi có bộ điều chỉnh .......................... 21
Hình 3.5: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ .................................................. 22
Hình 3.6: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ chưa có bộ điều chỉnh ............ 22
Hình 3.7: Mạch vòng tốc độ khi có bộ điều chỉnh ............................................ 23
Hình 3.8: kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ có bộ điều chỉnh ...................... 23
Hình 3.9: Sơ đồ mô hình mô phỏng .................................................................. 24
Hình 3.10: Kết quả mô phỏng tốc độ quay n không tải, khâu điều chỉnh PI ...... 25
Hình 3.11: Giá trị đặt tải Mc = 100N ................................................................ 25
Hình 3.12: Kết quả mô phỏng tốc độ quay n có ảnh hưởng của tải, khâu điều
chỉnh PI ............................................................................................................ 26
Hình 3.13: Đáp ứng dòng điện phần ứng Iư...................................................... 26
Hình 4.1: Sơ đồ cuộn dây và dòng stator .......................................................... 27
Hình 4.2: Vectơ không gian dòng stator và các thành phần của nó ................... 28
Hình 4.3: Biểu diễn vectơ dòng stator trên hệ tọa độ ................................... 28
Hình 4.4: Mô tả hệ toạ độ αβ ............................................................................ 29
Hình 4.5: Sơ đồ thay thế của ĐCKĐB trong hệ trục toạ độ αβ ......................... 30
Hình 4.6: Sơ đồ cuộn dây và dòng stator .......................................................... 30
Hình 4.7: Vector không gian điện áp stator U s và điện áp dây pha ................... 33
ĐỀ TÀI
1. Tìm hiểu về tiêu chuẩn tối ưu đối xứng và ứng dụng

2. Tìm hiểu về hệ T-Đ; tổng hợp mạch vòng dòng điện (bỏ qua Eư và có tính
đến Eư), mạch vòng tốc độ cho các trường hợp tải Mc = 0; Mc = B.W
3. Mô phỏng kiểm nghiệm lại kết quả (dùng MATLAB/Simulink), cho thông số
cụ thể của động cơ, mỗi bạn phải khác nhau VD: Rư, Lư
4. Phân tích cấu trúc động cơ KĐB 3 pha trong hệ tọa độ alpha-beta và ứng dụng
Báo cáo: Truyền Động Điện 2 GVHD: Nguyễn Ngọc Khoát
LỜI MỞ ĐẦU
Thế kỉ XXI – thế kỉ của công nghệ thông tin, của khoa học kĩ thuật và công nghệ
tự động. Nhằm đáp ứng nhu cầu của sự phát triển, nâng cao năng suất và chất lượng
sản phẩm. Truyền động điện ra đời là một trong những yếu tố quan trọng.
Với sự phát triển mạnh mẽ của kĩ thuật bán dẫn công suất lớn và kĩ thuật vi xử lý,
các hệ thống điều tốc được sử dụng rộng rãi và là công cụ không thể thiếu trong quá
trình tự động hóa sản xuất.
Xuất phát từ yêu cầu thực tế đó, trong nội dung môn học Truyền động điện 2 đã
được giao thực hiện đề tài ,trong đó bao gồm:
Chương 1 : Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Chương 2 : HỆ T-Đ, Tổng hợp mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ
Chương 3 : Mô phỏng kiểm nghiệm kết quả
Chương 4 : Phân tích cấu trúc động cơ KĐB 3 pha
Với sự hướng dẫn tận tình của thầy: Nguyễn Ngọc Khoát em đã tiến hành nghiên
cứu,thiết kế đề tài và hoàn thành đúng thời hạn được giao
Trong quá trình thực hiện đề tài do khả năng và kiến thức thực tế có hạn chế nên
không thể tránh khỏi sai sót kính mong thầy cô, và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài
của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn !
CHƯƠNG 1: TIÊU CHUẨN TỐI ƯU ĐỐI XỨNG
1.1 Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng thường áp dụng để tổng hợp các bộ điều chỉnh trong
mạch có yêu cầu cấp vô sai cấp cao, nó cũng được áp dụng có hiệu quả để tổng hợp
các bộ điều chỉnh theo quan điểm nhiễu loạn.
Xd X
R(s) S0(s)
Hình 1.1: Cấu trúc hệ truyền động điện

Hàm theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng có dạng sau:
1  4Ts
FDX ( s)  (1.1)
1  4Ts s  8Ts2 s 2  8Ts3 s 3
Và có đường đặc tính quá độ là đường 1 như hình 1.2
 Dạng đặc tính quá độ:

43,4%
+) Độ quá điều chỉnh 43,4% tại thời 1 8,1% 2
điểm khoảng 7τσ 1 ±2%
+) Đặc Tính quá độ đi qua giá trị đặt 1
khi t=3,1τσ và 11,4τσ
+) Xác lập sau 16,5τσ với 2 lần giao
động
t
0 3,1τ0 7,8τ0 13,3τ0 16,5τ0
Hình 1.2: Đường đặc tính quá độ
 Đặc điểm:
+) Các hệ số của hàm truyền thoả mãn điều kiện:

a12  2ao a2  0
 2 (1.2)
 a2  2a1a3  0
+) Vì hệ hàm kím có C0=0 và C1=0 nên đảm bảo trước được tính ổn định của hệ
khi sử dụng tiêu chuẩn này. Nhờ đó mà tiêu chuẩn được áp dụng để tổng hợp bộ điều
1
SVTH: Phạm Xuân Tuấn
khiển cho hệ có yêu cầu vô sai cấp cao, cũng như bộ điều khiển theo quan điểm nhiễu
loạn
+) Vì có mặt của khâu vi phân 4TS trên tử số của Fdx đã gây ra độ quá chỉnh lớn
cho hệ (43%). Vì vậy thường thêm một khâu quán tính với hằng số thời gian đúng
bằng 4TS để đặc tính có độ quá điều chỉnh giảm xuống còn 8,1%. (đường 2 trong hình
1.1)
xd R(s) S0(s)
Hình 1.3: Sơ đồ giảm độ quá điều chỉnh của bộ điều chỉnh.

Hàm truyền của mạch điều chỉnh sẽ là:
X 1
F (s)   (1.3)
X d 1  4Ts s  8Ts2 s 2  8Ts3 s 3
 Các bước phương pháp tổng hợp:
+) Tính hàm truyền của đối tượng mở rộng – hệ hở So(s).
+) Đưa vào hệ khâu ĐC có hàm truyền chưa biết R(s).
+) Tính hàm truyền hệ kín So(s) và gán nó bằng vế phải FDX(s)
+) Suy ra dạng hàm truyền R(s)=>Xác định luật điều khiển của bộ ĐC
1
R( s)  (1.4)
S0 ( s)  FDX
1
( s)  1
+) Tính các tham số của bộ ĐC theo các thông số của S0(s)
1.2 Áp dụng Fdx tổng hợp một số hệ:
-Xét hệ hở có dạng hàm truyền vô sai cấp 1

K1
S0 ( s )  (1.5)
s.T1 (1  s.Ts )
Để dẫn ra ý nghĩa của tiêu chuẩn, xét thí dụ hệ thống S0(s) có dạng vô sai
cấp 1 nhưng lại dùng bộ điều chỉnh kiểu PI:
1  To s K1
F0 ( s)  R( s).S0 ( s)  (1.6)
KTo s s.T1 (1  s.Ts )
Trong đó Ts có thể là tổng của các hằng thời gian nhỏ
2
F0 ( s) K1 (1  To s)
Fk ( s)   (1.7)
1  F0 ( s) KToTT
1 s s  KToT1s  K1To s  K1
3 2
Áp dụng điều kiện của tiêu chuẩn tối ưu ta tìm được các phương trình đặc tính:
a12  2ao a2  0  ( K1T0 )2  2K1KT0T1  0

 2   (1.8)
 2
a  2a a
1 3  0 ( KToT1 )  2K1T0 KTT
2 2
1 s 0
Giải hệ phương trình trên ta tìm được:

2 K1Ts
K ; T0  4Ts (1.9)
T1
Thay (1.9) vào công thức (1.7) ta có:
Hàm truyền dạng tối ưu đối xứng với τσ = Ts:
1  4Ts
FDX ( s)  (1.10)
1  4Ts s  8Ts2 s 2  8Ts3 s 3
-Xét hệ hở có chứa khâu quán tính thứ 2
Hàm truyền của đối tượng có chứa khâu quán tính thứ hai với hằng số thời gian lớn T2:
K1
S0 ( s )  (1.11)
s.T1 (1  T2 s )(1  Ts s )
- Hệ hữu có khâu quán tính lớn T1 >>Ts
Trong trường hợp đối tượng là hệ hữu có khâu quán tính lớn T1 >>Ts chỉ có thể
làm gần đúng để đưa về dạng:
K1 K1
S0 ( s )   (1.12)
(1  T1s)(1  Ts s) ST1 (1  Ts s )
1 1
Xấp xỉ: 
(1  T1s) s.T1
3
CHƯƠNG 2: HỆ T-Đ, TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN, MẠCH
VÒNG TỐC ĐỘ
2.1 Hệ Truyền động T-Đ

Khi dùng các bộ chỉnh lưu có điều khiển (các bộ chỉnh lưu dùng thyristor) để
làm bộ nguồn một chiều cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều, ta còn gọi là
hệ T - Đ.
Bộ biến đổi Thyristor với chuyển mạch tự nhiên có điện áp (dòng điện) ra là 1
chiều là các thiết bị biến nguồn điện xoay chiều 3 pha thành điện áp 1 chiều điều khiển
ngược.
Hoạt động của mạch do nguồn điện xoay chiều quyết định vì nhờ đó mà có thể
thực hiện được các chuyển mạch dòng điện giữa các phần tử lực.
Việc phân loại chỉnh lưu phụ thuộc nhiều yếu tố:
Theo số pha có: Chỉnh lưu 1 pha, chỉnh lưu 3 pha...
Theo sơ đồ nối có: Chỉnh lưu nửa chu kỳ, chỉnh lưu 2 nửa chu kỳ, chỉnh lưu
hình cầu, chỉnh lưu hình tia...
Theo sự điều khiển có: Chỉnh lưu không điều khiển, chỉnh lưu có điều khiển,
chỉnh lưu bán điều khiển.
Sơ đồ nguyên lý:
DK Iđ=Iư
M
ωđ MSX
~
Uđ=Uư
UCL1 UCL2 Uđk
UKĐ
IKĐ
Hình 2.1: Hệ thống truyền động T-Đ

Ta có:
Udo phụ thuộc mạch chỉnh lưu
U d  U do cos   
  0     U d  0 (2.1)
U do  Ku.U 2  2
Nếu   cos  U d 
Vậy nguyên tắc điều chỉnh tốc độ hệ T-Đ là điều chỉnh góc phát xung trong mạch
chỉnh lưu.
4
2.1.1 Hệ truyền động T-Đ không đảo chiều
Tuỳ theo góc α và điện cảm của cuộn kháng lọc, tải động cơ mà mạch chỉnh lưu có thể
làm việc ở hai chế độ tải liên tục và tải gián đoạn
 Khi dòng điện liên tục:

Ở trạng thái liên tục, khi van này chưa khoá thì van kế tiếp đã mở, việc mở van
kế tiếp là điều kiện cẩn để khoá van đang dẫn.
Ed 0 cos  Ru  Rcl
Ed  Ed 0cosa ;   M ;   0   (2.2)
Kdm ( Kdm ) 2
Trong đó:   Ed 0 cos tốc độ tải không giả tưởng
Kdm

-Khi 0    :Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu
2
Động cơ làm việc ở chế độ động cơ khi E>0
Động cơ làm việc ở chế độ hãm ngược khi E đổi chiều

-Khi :     : Bộ biến đổi làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, biến cơ năng
2
của tải thành điện năng xoay chiều cùng tần số lưới và trả về lưới điện. Động cơ làm
việc ở chế độ hãm tái sinh khi tải có tính thế năng.
 Khi dòng điện gián đoạn:
Xảy ra hiện tượng dòng gián đoạn khi điện kháng trong mạch không đủ lớn, nếu
sức điện động của động cơ đủ lớn thì dòng điện tải sẽ trở thành gián đoạn. Ở trạng thái
này thì dòng qua van bất kỳ sẽ bằng 0 (không) trước van kế tiếp mở.
Do vậy một trong những khoảng dẫn của van thì sức điện động của chỉnh lưu sẽ
bằng điện áp nguồn với Ed=U2 và 0 ≤ θ ≤ λ trong đó: λ là khoảng dẫn
2.1.2 Hệ truyền động T-Đ có đảo chiều

Để đảo chiều tốc độ động cơ cần phải dùng hai bộ chỉnh lưu đấu song song ngược
còn gọi là chỉnh lưu kép, nguyên tắc điều khiển hai bộ chỉnh lưu:
+, Khi CL1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu CL2 làm việc ở chế độ nghịch lưu thì lúc
này dòng chỉnh lưu chạy theo chiều dương (+), tốc đô động cơ quay thuận
+, Khi CL2 làm việc ở chế độ chỉnh lưu CL1 làm việc ở chế độ nghịch lưu thì lúc
này dòng chỉnh lưu chạy theo chiều âm (-), tốc đô động cơ quay ngược
5
 Có thể đảo chiều động cơ bằng hai cách:
+) Đảo chiều điện áp phần ứng

+) Đảo chiều từ thông kích từ
Để khỏi truyền năng lượng từ bộ CL1 này qua bộ CL2 kia về lưới điện thì cần
thoả mãn điều kiện: Ed.NL  Ed.CL
Để điều khiển hai bộ chỉnh lưu làm việc theo đúng các chế độ yêu cầu thì có thể dùng
phương pháp điều khiển chung hoặc điều khiển riêng.
 Hệ này có hai phương pháp điều khiển:
-Phương pháp điều khiển riêng:

Hai mạch chỉnh lưu làm việc độc lập, mạch này làm thì mạch kia nghỉ. Tín hiệu
điều khiển chỉ được đưa vào bộ CL đang làm việc ở chế độ chỉnh lưu, còn bộ CL kia
(không làm việc) không có tín hiệu điều khiển đưa vào, cho nên không có dòng cân
bằng.
-Phương pháp điều khiển chung:
Cả hai mạch chỉnh lưu cùng làm việc nhưng chế độ làm việc của hai mạch khác
nhau (mạch này làm ở chế độ chỉnh lưu thì mạch kia làm ở chế độ nghịch lưu) nhưng
phải đảm bảo α1+ α2=π
Đây cũng là điều kiện chống dòng cân bằng chạy giữa hai mạch chỉnh lưu
Khi đó, các đặc tính cơ của hệ T – ĐM gần giống hệ F - Đ
2.1.3 Đánh giá chất lượng của hệ T-Đ

 Ưu điểm:
+, Hệ (T-Đ) tác động nhanh, tổn thất năng lượng ít,

+, Kích thước và trọng lượng nhỏ, không gây ồn
+, Dễ tự động hóa do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại lớn
+, Giá thành rẻ, dễ bảo dưỡng sửa chữa.
 Nhược điểm:
+, Mạch điều khiển phức tạp, điện áp chỉnh lưu có biểu đồ đập mạch cao, gây đến
tổn thất phụ đáng kể trong động cơ và hệ thống.
+, Do có vùng làm việc gián đoạn của đặc tính nên không phù hợp truyền động có
tải nhỏ.
+, Áp dụng các phương pháp điều chỉnh thích hợp như điều chỉnh thích nghi (thích
nghi với các chế độ khác nhau).
6
2.2 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Ui đ
Uđ
Hình 2. 2: Sơ đồ khối mạch vòng

Trong đó
+, Ri: bộ điều chỉnh dòng điện
+, HCĐ: phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ
+, FX: bộ phát xung
+ BĐ: bộ biến đổi công suất: chỉnh lưu hoặc băm xung áp
+, ĐC: động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
+, Uk: điện áp mạch kích từ
+, Sensor dòng điện Si: đo dòng điện phần ứng động cơ
+, Sensor dòng điện Sw: đo dòng điện phần ứng động cơ
Trong đó, hàm truyền các khâu là:
+, Động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
1 / Ru Lu
Wdc ( s )  ; Tu  (2.3)
1  s.Tu Ru
+, Bộ biến đổi chỉnh lưu:
KCL U do 1
WCL ( s)  ; K CL  ; TCL  (2.4)
1  TCL s U dkmax 12 f s
+, Sensor dòng điện:
Ki
Wi ( s)   Ki (2.5)
1  Ti s
+, Sensor tốc độ:
K
W ( s)   K (2.6)
1  T s
Nguyên tắc tổng hợp: Tổng hợp từ trong ra ngoài, tổng hợp vòng nhỏ trước, vòng
lớn tổng hợp sau
7
2.2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua E ứng
-E
Ui đ I
Ri
-
Ui
Si
Hình 2.3: Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện

+, Tf: hằng số thời gian của mạch lọc
+, Tdk: hằng số mạch điều khiển
+, Tvo: hằng số mạch chỉnh lưu
+, Tư: hằng số phần ứng và cảm biến dòng điện
+, Rư: điện trở phần ứng
+, Uiđ: điện áp đặt vào dòng điện
+, Ui: điện áp phản hồi dòng điện
Trong trường hợp hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ học rất lớn
hơn hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng Tc  10 Tư  => ta coi sức điện
động của động cơ không ảnh hưởng đến quá trình điều khiển của mạch vòng dòng
điện =>∆E=0=>E=0
Hàm truyền đối tượng:
1 KCL 1/ Ru Ki
So  . . . (2.7)
1  s.Tf (1  s.Tdk )(1  s.Tvo ) 1  s.Tu 1  s.Ti
Do Tf, Tdk, Tvo, Ti << Tư nên ta đặt TCL = Tf + Tdk + Tvo + Ti => TCL<< Tư, bỏ qua các
đại lượng vô cùng bé ta có:
K CL .K i / Ru
So  (2.8)
(1  s.TCL )(1  s.Tu )
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module:
FMD 1
Ri  với FMD  (2.9)
So (1  FMD ) 1  2sT
.   2s2 .T 2
Từ (2.9), ta có:
1
1  2s.T  2s 2 .T 2
Ri 
KCL .Ki / Ru  1 

(1  s.TCL )(1  s.Tu )  1  2s.T  2s 2 .T 2 
1
8
Chọn T = TCL
(1  s.TCL )(1  s.Tu ) 1  s.Tu
Ri   (2.10)
K CL .K i / Ru K CL .Ki
.2 sT (1  s.T ) 2s.TCL
Ru Ru
1  s.Tu Tu .Ru 1
Ri    => khâu PI (2.11)
K .K K .K
2 CL i .TCL s 2.KCL .Ki .TCL 2 CL i .TCL s
Ru Ru
Tu .Ru 1
Kp  ; KI  (2.12)
2.KCL .Ki .TCL K .K
2 CL i .TCL s
Ru
2.2.2 Mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ
 Xét trường hợp Mc=0
-Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh có tính tới sức điện động
-E
Ui đ ω
Ri
- -Mc
Ui Si
Hình 2.4: Mạch điều chỉnh dòng điện có tính đến suất điện động động cơ
-E -E
ω Uư ω
-Mc -
Ui Ui
1) 2)
Mc
Hình 2.5: Các Bước chuyển khối
9
Mc
Mc
-E -E
Uư ω Uư ω
- -
Ui Ui
3) Mc Mc
4)
Mc G1
Uư Ip
E
- Ip
Uư
Mc
Ui
5) 6)
Ip
Uư Uư Ip
- -
G2
Mc
Mc
7) 8)
Hình 2.6: Các Bước chuyển khối (tiếp)
Ta có mạch kín G1 được tổng hợp:

1 / Ru
1  s.Tu Ru .J
G1  Đặt T 
1 / Ru ( K ) 2 ( K )2
c
1
1  s.Tu Js
10
1 / Ru
1  s.Tu s.Tc / Ru
  (2.13)
1
1 1  s.Tc  s 2 .TcTu
s.Tc (1  s.Tu )
Ru J 1
. s.
K s.Tc / Ru K ( K ) 2 Ru 1 / K
G2  .  .  (2.14)
Js 1  s.Tc  s 2 .TcTu Js 1  sTc  s 2TcTu 1  s.Tc  s 2 .TcTu
Thực hiện các phép biến đổi ta được:
Ui đ Uđk Uư Id I(p) ω
Ri
- -
Ic
Mc
Ui
Mc
Si
Hình 2.7: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện sau khi biến đổi
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ
Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ
Hàm truyền đối tượng :(khi Mc=0)

1 KCL STc / Ru Ki
S0  . . . (2.15)
1  s.T f (1  sTdk )(1  sTvo ) 1  sTc  s 2TcTu 1  sTi
Do Tf,Tdb, Tvo,Ti<< Tư nên ta đặt TCL = Tf + Tđk + Tvo + Ti =>Ts << Tư , , bỏ qua
các đại lượng vô cùng bé ta có:
S .KCL KiTc / Ru
S0  (2.16)
(1  s.TCL )(1  s.Tc  s 2 .TcTu )
Để mạch vòng điều chỉnh đạt tiêu chuẩn môđun tối ưu thì ta phải tổng hợp lại cấu
trúc và tham số của bộ điều chỉnh cụ thể là:
FMD 1
Ri  ; FMD 
S0 (1  FMD ) 1  2s.T  2s 2 .T2
(1  s.TCL )(1  s.Tc  s 2 .TcTu )
Ri  chọn T  TCL
K CL .K i .Tc .s
.2s.Ts (1  s.T )
Ru
11
(1  s.Tc  s 2 .TcTu )
Ri  (2.17)
K CL .K i .Tc 2
.2s .TCL
Ru
Nhận xét: Trong trường hợp nếu thông số của đối tượng thỏa mãn điều kiện
TC>4Tư , nghĩa là TöTcs2  Tcs2  1  1  T1s  1  T2s  => Ri có thể dùng hai bộ điều
chỉnh PI nối cấp để thỏa mãn biểu thức bộ điều chỉnh với các hệ thống có yêu cầu
không cao lắm về chất lượng, có thể dùng một bộ điều chỉnh PI để bù hằng số thời
gian lớn và chấp nhận sai lệch tĩnh của hệ
 Xét trường hợp Mc=Bω
B
-E -Mc
Ui đ ω
Ri
-
Ui Si
Hình 2.8: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện(Mc=Bω)
W1
B
-E -Mc -E
Uư ω Uư ω
W1
Ui Si Ui Si 2)
1)
W2
-
Uư E ω
W1
Ui
3)
Hình 2.9: Các bước chuyển đổi

12
Dùng các bước chuyển đổi chuyển điểm và nút rẽ nhánh như các bước trên hình
ta sẽ tổng hợp được W1, W2, R(s)
Hàm truyền khối W1:
1/ Js 1
W1 ( s)   (2.18)
1  .B B  Js
1
Js
Hàm truyền khối W2 là:
1 / Ru 1 / Ru
1  s.Tu 1  s.Tu
W2 ( s )  
1  W1.( K ) 2
1 / Ru ( K ) 2 1 / Ru
1 .
1  s.Tu B  Js 1  s.Tu
1/ Ru
1  s.Tu ( B  Js ) / Ru
W2 ( s)  
(1  s.Tu )( B  Js )  ( K ) 2 / Ru (1  s.Tu )( B  Js )  ( K ) 2 / Ru
(1  s.Tu )
B  Js
W2 ( s )  (2.19)
Ru .(1  s.Tu )( B  Js )  ( K ) 2
Ta có:
1 KCL K
S0 i  . . i (2.20)
1  s.T f (1  s.Tdk )(1  s.Tvo ) 1  s.Ti
Do Tf,Tdb, Tvo,Ti<< Tư nên ta đặt TCL = Tf + Tđk + Tvo + Ti =>Ts << Tư , , bỏ qua
1 KCL K
Soi ( s)  W2 ( s) . . i
1  s.T f (1  s.Tdk )(1  s.Tvo ) 1  s.Ti
KCL .Ki B  Js
Soi ( s)  . (2.21)
1  s.TCL Ru .(1  s.Tu )( B  Js)  ( K ) 2
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun ta có:
FMD 1
Ri ( s)  ; FMD 
Soi (1  FMD ) 1  2  s  2 2 s 2
1
=>> Ri ( s )  (2.22)
Soi .2  s (1    s)
13
1
Ri (s)  ;    TCL
KCL .Ki B  Js
. .(2  s(1    s))
1  s.TCL Ru .(1  s.Tu )( B  Js)  ( K )2
Ru .(1  s.Tu )( B  Js)  ( K )2

Ri (s)  (2.23)
KCL .Ki .( B  Js).2TCL s
2.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc độ góc của
động cơ điện, các hệ này thường gặp trong thực tế kỹ thuật. Hệ điều chỉnh tốc độ hình
thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Các hệ thống này có thể đảo chiều hoặc không
đảo chiều. Do các yêu cầu công nghệ mà hệ cần đặt vô sai cấp 1 hoặc vô sai cấp 2.
-E
I ω
Rω Ri
-
- -
Ui Si Mc
Hình 2.10: Sơ đồ mạch vòng tốc độ

Ở bài trước ta đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện và có:
I (s) 1 1
Gi ( s ) 
 . (2.24)
Ui sp
Ki 1  2TCL s  2TCL2 s 2
TCL= Tf + Tđk + Tvo + Ti
K
Sensor tốc độ có hàm truyền: S 
1  T S
Kω:hệ số truyền
Tω:hằng số thời gian (lọc)
Do TCL << nhỏ => TCL2 << nhỏ, ta có:
1 1
Gi ( s )  . (2.25)
K i 1  2TCL s
14
2.3.1 Mạch vòng tốc độ khi Mc=0
Khi có xét đến ảnh hưởng của suất điện động Eư và không xét đến ảnh hương của
tải (Mc=0), sau khi tổng hợp mạch vòng dòng điện, ta có sơ đồ:
Mc
- ω
Rω
-
Hình 2.11: Sơ đồ mạch vòng tốc độ(Mc=0)

1 1 K  K
So  do Tc 
Ru .J
(1  2TCL s) K i Js (1  T s ) ( K ) 2
1 Ru K
 So 
s[(1  2TCL s)(1  T s)] Ki KTc
Ru K 1
 ; (1) hệ vô cùng bậc cao
Ki KTc s[1  s.(2TCL s  T s )  2s 2 .TCLT ]
(1)
Đặt 2TCL  T  2Ts

1 K Ru
 So  (2.26)
K i (1  2Ts s ) kTc s
Áp dụng biểu thức tối ưu môđun ta có :
1 1
R  Đặt    Ts => R 
S 2  s.(1    s) S 2Ts s.(1  Ts s )
1
R 
1 K Ru
2Ts s.(1  Ts s)
Ki (1  2Ts s) KTc s
KTc Ki
R  (2.27)
2 Ru KTs
15
Vậy: Khi tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu mô-đun, bộ điều khiển Rω là khâu P
KTc K i
Với KP  (2.28)
2 Ru KTs
2.3.2 Mạch vòng tốc độ Mc = B.ω

B
Mc
- ω
Rω
-
Hình 2.12: Mạch vòng tốc độ Mc=Bω
K
Js K
W1   Tc 
Ru .J (2.29)
K B Js  B ( K ) 2
1
Js K
1 1 K K
S  đặt 2TCL  T  2Ts
(1  2TCL s) K i Js  B (1  T s )
K K 
S  (2.30)
K i (1  2Ts s )( Js  B)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu ta có
1
R  đặt    Ts
S 2  s.(1    s )
Ki ( JS  B) Ki J Ki B 1
R    =>khâu PI (2.31)
K K 2Ts s K K 2Ts K K 2Ts s
KTc K i Ki B
=> K P  ; KI  (2.32)
2 Ru KTs K K 2Ts
16
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM KẾT QUẢ
3.1 Tính toán các thông số của hệ thống
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:

 Tốc độ định mức nđm = 1500 v/p
 Điện trở phần ứng R  0,8 
 Điện cảm phần ứng L  0.3 mH
 Từ thông danh định   0,04 Vs
 Hằng số động cơ K  38.2 =>K=1.528 V/rad/s
 Mômen quán tính J  0.012 Kgm2
 Bộ chỉnh lưu KCL  5 ;Tdk =0, 03 ms Tvo = 0,17 ms
 Bộ lọc Tf  0,05 ms
 Cảm biến dòng điện Ki  5 V/A. Ti=0,05 ms
 Hằng số thời gian máy phát tốc Tω = 0,05(ms)
 B = 45 Nm/rad/s
Hằng số thời gian mạch phần ứng:

Lu
Tu   3,75.104  s  (3.1)
Ru
Hàm truyền của động cơ:
1 / Ru 1 / 0,8
WDC   (3.2)
1  Tu s 1  3,75.104 s
Hằng số thời gian điện cơ:
Ru J 0,8  0, 012
Tc    4,1117.103  s  (3.3)
 K 
2 2
(1,528)
 Tính toán bộ điều chỉnh dòng điện

Ta thấy Tc Tư  hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất nhiều so với hằng
số thời gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức điện động của động cơ không ảnh hưởng
đến quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện => ∆E=0=>E=0

1 K CL 1/ Ru Ki
So  . . . (3.4)
1  sTf (1  sTdk )(1  sTvo ) 1  sTu 1  sTi
Do Tf, Tdk, Tvo, Ti << Tư nên ta đặt TCL = Tf + Tdk + Tvo + Ti =3.10-4(s) ,bỏ qua
17
KCL .Ki / Ru
So  (3.5)
(1  sTCL )(1  sTu )
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện:
FMD 1
Ri  với FMD 
So (1  FMD ) 1  2 s.T  2 s 2 .T 2
1
1  2 sT  2 s 2T 2

Ri 
K CL .K i / Ru  1 

(1  sTCL )(1  sTu )  1  2 sT  2 s 2T 2 
1
Chọn T = Tcl
(1  sTCL )(1  sTu ) 1  sTu
Ri  
K CL .K i / Ru K CL .K i
.2sT (1  sT ) 2 sTCL
Ru Ru
1  sTu Tu .Ru 1
 Ri    => khâu PI (3.6)
KCL .Ki 2.K .K .T KCL .Ki
2 .TCL .s CL i CL 2 .TCL .s
Ru Ru
Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện:
Tu Ru Ru
K Pi   0,02 ; K Ii   53.3333 (3.7)
2 K cl .K iTcl 2 K cl .K iTcl
 Tính toán bộ điều chỉnh tốc dộ
2TCL  T
Đặt : 2TS  2TCL  T  6,5.10
4
 TS   3,25.104 ( s) (3.8)
2
Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra U  0  10V  U  10V
K
Hàm truyền đạt của máy phát tốc với:
1  pT
30U  30.10
K    0, 0637 (3.9)
 ndm  .1500
1 1 K  K
So  do Tc 
Ru .J
(1  2TCL .s) K i Js (1  T s ) ( K ) 2
18
1 Ru K
 So 
s[(1  2TCL s)(1  T s)] Ki KTc
Ru K 1

Ki KTc s[1  s(2TCL s  T s)  2s 2TCLT ]
vo cung bac cao
Đặt 2TCL  T  2Ts

1 K Ru 0,0541
 So   (3.10)
Ki (1  2Ts .s) KTc .s 8,87.106 s 2  0,028s
Áp dụng chuẩn tối đối xứng ta có bộ điều chỉnh tốc độ:
Ki KTc  1 
R  s   . 1   (3.11)
4 K RuTs  8sTs 
Ki KTc K
 K P   474,1821 ; K I  P  1,8238.105 (3.12)
4 K RuTs 8Ts
3.2 Mô phỏng kiểm chứng kết quả

Dữ liệu
%%dong co DC
Ru = 0.8;%dien tro pha ung
Lu = 0.0003;%dien cam phan ung
Tu = Lu/Ru;%hang so thoi gain mach phan ung
J = 0.012;%momen quan tinh
B = 0.45;
Kf = 1.528;%tu thong x he so dong co
%%bo chinh luu
Kcl = 5;%he so khuech dai bo chinh luu
%%hang so
Tvo = 0.00017;%chinh luu
Tdk = 0.00003;%dieu khien
Tf = 0.00005;%bo loc
%%cam bien dong dien
Ti = 0.00005;%hang so cam bien
Ki = 5;%he so khuech dai cam bien
%%cam bien toc do
Kw = 0.0637;%he so truyen
Tw = 0.00005;%hang so thoi gian loc
%%hang so dieu chinh
Tcl = Tf+Tvo+Tdk+Ti;
19
Tsw = (2*Tcl+Tw)/2;
Tc = (Ru*J)/(Kf)^2
%%bo dieu chinh
KP = Tu*Ru/(2*Kcl*Ki*Tcl)
KI = Ru/(2*Kcl*Ki*Tcl)
KPw = (Ki*Kf*Tc)/(4*Kw*Ru*Tsw)
KIw = KPw/(8*Tsw)
3.2.1 Mô phỏng tổng hợp mạch vòng dòng điện

 Chưa có bộ điều chỉnh(Ri)
Ta thay đổi các thông số đã cho và tính toán vào các khâu tương ứng trong mô hình
Hình 3.1: Mạch vòng dòng điện khi chưa có bộ điều chỉnh
Kết quả mô phỏng:
Hình 3.2: kết quả mô phỏng mạch vòng không có bộ điều chỉnh
20
Nhận xét:
Khi không có bộ điều chỉnh, dòng điện không ổn định, dao động lớn trong
khoảng thời gian đầu, độ quá điều chỉnh cao vì thế hệ thống không ổn định, ta cần bổ
sung bộ điều chỉnh để hệ ổn định hơn.
 Khi có bộ điều chỉnh (Ri)
Hình 3.3: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện khi có bộ điều chỉnh
Hình 3.4: kết quả mô phỏng mạch vòng khi có bộ điều chỉnh
Nhận xét:
Khi có bộ điều chỉnh dòng điện, thời gian xác lập ngắn, dòng điện tăng nhưng
sau đó tiếp tục giảm bám theo đường đã đặt, hệ thống không còn hiện tượng dao động
mạnh như khi chưa có bộ điều chỉnh, hệ thống ổn định khi có bộ điều chỉnh PI.
nref  n 1.04  1
Độ quá điều chỉnh của dòng điện   4% đáp ứng tiêu
n 1
chuẩn tối ưu môđun
21
3.2.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ
 Chưa có bộ điều chỉnh (Rω)
Hình 3.5: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hình 3.6: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ chưa có bộ điều chỉnh
Nhận xét:
Khi không có bộ điều chỉnh, mặc dù không có quá độ, không có dao động trong
thời gian đo, tốc độ tăng dần đến tốc độ đặt và luôn giữ đúng tốc độ, có thể thấy rằng
hệ đang ổn định. Nhưng thời gian để hệ đạt được tốc độ mong muốn còn cao vì thế ta
cần bộ điều chỉnh để hệ thống đáp ứng nhanh, tăng tốc độ của hệ thống.
22
 Khi có bộ điều chỉnh (Rω)
Hình 3.7: Mạch vòng tốc độ khi có bộ điều chỉnh

Hình 3.8: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ có bộ điều chỉnh
Nhận xét:
Khi có bộ điều chỉnh thời gian xác lập ngắn hơn rất nhiều khi chưa có bộ điều
chỉnh, dao động ít khi hết thời gian dao động tốc độ đầu ra quay trở lại bằng với tốc dộ
đặt.
nref  n 1, 41  100
Độ quá điều chỉnh:   4,1  41%  43%
n 100
Thoả mãn tiêu chuẩn tối ưu đối xứng.
23
3.2.3 Mô phỏng kết quả Ri là khâu PI và Rω là khâu PI
Ta có sơ đồ mô hình mô phỏng mạch vòng tổng hợp tốc độ và dòng điện:
Hình 3.9: Sơ đồ mô hình mô phỏng

Thông số bộ điều chỉnh dòng điện (Ri): P=0.02; I=53.3333
Thông số bộ điều chỉnh tốc độ (Rω): P=474.1821; I=1.8238*105
Ta thay đổi các thông số đã cho và tính toán vào các khâu tương ứng trong mô hình sẽ
được
24
Kết quả:
Trường hợp 1: khi Mc=0
Hình 3.10: Kết quả mô phỏng tốc độ quay n không tải, khâu điều chỉnh PI
Trường hợp 2: Mc ≠ 0
Thay đổi giá trị của Mc: sau 0.5s có ảnh hưởng của tải( Mc=100Nm)
Hình 3.11: Giá trị đặt tải Mc = 100N
25
Hình 3.12: Kết quả mô phỏng tốc độ quay n có ảnh hưởng của tải, khâu điều chỉnh PI
Hình 3.13: Đáp ứng dòng điện phần ứng Iư

+ Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ dạng PI, tốc độ bám theo giá trị tốc độ đặt.
+ Tại thời điểm t = 0,5s xuất hiện tải, tốc độ của động cơ bị sụt giảm nhưng sau
đó tăng dần và tiếp tục bám theo giá trị tốc độ đặt.
n  ndat 1388.1  1000
+ Độ quá điều chỉnh của tốc độ   38.81% < 43% thỏa mãn tiêu
ndat 1000
chuẩn tối ưu đối xứng.
26
CHƯƠNG 4: PHÂN TÍCH CẤU TRÚC ĐỘNG CƠ KĐB 3 PHA
TRÊN HỆ TOẠ ĐỘ αβ
4.1 Xây dựng vector không gian

Động cơ xoay chiều ba pha dù là động cơ không đồng bộ hay ĐCĐB đều có 3
cuộn dây stator với dòng điện ba pha, bố trí không gian tổng quát như sau:
Hệ thống ba dòng điện isA, isB, isC chảy từ lưới vào động cơ. Khi động cơ được
cấp điện từ biến tần thì đó là ba dòng điện chảy từ đầu ra của biến tần.
Pha A Pha B Pha B
isb isc
isa
Rotor
Stator
Hình 4.1: Sơ đồ cuộn dây và dòng stator

Vì ba dòng điện là đối xứng nên ta có phương trình
isA (t) isB (t) isC (t) 0 (4.1)
Trong đó dòng điện trong từng pha thoả mãn biểu thức sau đây
isA (t )  is cos st 
isB (t )  is cos st  120o  (4.2)
isC (t )  is cos st  240o 

Về phương diện mặt phẳng cơ học (mặt cắt ngang) ba cuộn dây của động cơ được
đặt lệch nhau 120o. Nếu trên mặt cắt đó ta thiết lập một hệ toạ độ phức với trục thực đi
qua cuộn dây A của động cơ ta có thể xây dựng vectơ không gian sau đây:
2
is (t )  isA (t )  isB (t ).e j120  isC (t ).e j 240  is .e jr
0 0
(4.3)
3
Hay ta có thể viết gọn là
is  iA   iB   2iC (4.4)
2 4
j  j 
Trong đó :   e 3
   e
2 3
27
isB
αiB
α2iC
isA
isc
Hình 4.2: Vectơ không gian dòng stator và các thành phần của nó
Vectơ is là một vectơ có môđun không đổi quay trên mặt phẳng phức (cơ học) với
tốc độ quays 2f s và tạo với trục thực (đi qua cuộn dây pha A) một góc pha
 s t. Trong đó fs là tần số mạch stator
Qua hình vẽ ta thấy dòng điện từng pha chính là hình chiếu của vectơ mới thu
được lên trục các cuộn dây pha tương ứng. Ta có thể đặt trục thực của mặt phẳng phức
nói trên là và trục ảo là trục, sau đó chiếu vectơ dòng is ở trên xuống hai trục đó thì
chúng ta sẽ được hai hình chiếu, đặt tên là is và is. Ta nhận thấy hai dòng điện trên là
hai dòng hình sin và được tính theo công thức
 is  isA

 1 (4.5)
is  3  isA  2isB 

β
isB
isβ
isα α =A
isC
Hình 4.3: Biểu diễn vectơ dòng stator trên hệ tọa độ
Như vậy ta có thể hình dung ra một động cơ điện tương ứng với hai cuộn dây cố
định α và β thay thế cho 3 cuộn dây A, B, C, trong đó trục 0α được chọn trùng với dây
quấn pha a của stator.
28
Bằng cách làm tương tự đối với vectơ dòng stator, vectơ điện áp stator U s
jβ
us u
usβ usα(t) usβ(t)
ωs
π π 2π t
0 2
υs as α
usα
Hình 4.4: Mô tả hệ toạ độ αβ
Ta có:
U s (t )  U s  U s coss ds
Us    ; ;  = (4.6)
U s (t )  U s  U s sins
s
dt
Có thể lập được mối quan hệ giữa các đại lượng trong hai không gian khác nhau
U s (t )  U as (t )
1 (4.7a)
U s (t )  U bs (t )  U cs (t )
3
Có thể xác định ma trận chuyển đổi abc→αβ theo phương pháp đại số: (4.7b)
 1 1  u
 as 
1  
u  2 
s
s 2 
2  
 s    ubs
us  3 0 3 3 
   ucs 
2 2 
Bằng cách làm tương tự đối với vectơ dòng stator, vectơ điện áp stator us , dòng
rotor ir , từ thông stator  s hoặc từ thông rotor  r đều có thể được biểu diễn bởi các
phần tử thuộc hệ toạ độ mà sau này được gọi là hệ tọa độ cố định stator
 is  is  jis
 u  u  ju
 s s s
 ir  ir  jir 
    j (4.8)
 r r r
 s   s  j s
29
Rs Lσs Lʹσs Rʹr Rs Lσs Lʹσs Rʹr

~
isα isβ iʹrβ
LM
usα LM uʹrα usβ ψʹrβ uʹrβ
ψsα ψʹrα ψsβ
Hình 4.5: Sơ đồ thay thế của ĐCKĐB trong hệ trục toạ độ αβ
4.2 Hệ phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ

Các điều kiện được giả thiết trong khi lập mô hình:
+ Các cuộn dây stator được bố trí đối xứng về mặt không gian
+ Các tổn hao sắt từ và sự bão hoà từ có thể bỏ qua
+ Dòng từ hóa và từ trường được phân bố hình sin trên bề mặt khe từ
+ Các giá trị điện trở và điện cảm tạm được coi là không đổi
Pha A Pha B Pha B
isb isc
isa
Rotor
Stator
Hình 4.6: Sơ đồ cuộn dây và dòng stator

Hệ phương trình cơ bản của động cơ
 d sA (t )
 U sA (t )  Rs isA (t ) 
dt

 d sB (t )
U sB (t )  RsisB (t )  (4.9)
 dt
 d sC (t )
U sC (t )  RsisC (t )  dt

Biểu diễn điện áp theo tọa độ cực, ta có:
2
U s (t )  U sA (t )  U sB (t )e j120  U sC (t )e j 240 
o o
(4.10)
3 
30
Thay các phương trình trong hệ (4.9) vào (4.10), ta có phương trình điện áp stator
dưới dạng vector:
d s
U s  Rs is  (4.11)
dt
Tương tự như đối với cuộn dây stator, ta thu được phương trình điện áp của mạch
rotor do các quan sát trên hệ thống rotor lông sóc (rotor ngắn mạch)
d r
U r  0  Rr ir  (4.12)
dt
0 : vector 0 (vector có môđun bằng không)
Rr : điện trở rotor đã tính quy đổi về stator
Với các tham số mới được định nghĩa ta có tham các phương trình của từ thông
stator và từ thông rotor sau đây:
 s  is Ls  ir Lm
 (4.13)
 r  is Lm  ir Lr
Trong đó:
Lm : hỗ cảm giữa rotor và stator
Lσs : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stator
Lσr : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây rotor (đã quy đổi về stator)
Ls =Lm+Lσs : điện cảm stator
Lr =Lm+Lσr : điện cảm rotor
Ts = Ls / Rs : hằng số thời gian stator
Tr = Lr / Rr : hằng số thời gian rotor
σ=1 /L2m /(Ls Lr ) : hệ số tiêu tán tổng
Do các cuộn dây stator và rotor có cấu tạo đối xứng về mặt cơ học nên tất cả các
giá trị điện cảm là bất biến đối với mọi hệ tọa độ quan sát. Bởi vậy trong hai phương
trình (4.13) ta không cần đến các chỉ số về hệ tọa độ, khi nào sử dụng phương
trình(4.13) trên các hệ tọa độ cụ thể ta sẽ điền chúng thêm vào sau. Để hoàn thiện hệ
thống phương trình mô tả ĐCKĐB ta còn phải bổ sung thêm hai phương trình cơ sau
đây.
Phương trình mômen
3 3
` M  Pc ( s  is )  Pc ( r  ir ) (4.14)
2 2
31
Phương trình chuyển động :
J d
mM  mT  (4.15)
Pc dt
Với M: mômen tải, mômen cảm
J: mômen quán tính cơ
ω:tốc độ góc rotor
Bây giờ ta hãy hình dung ra một hệ tọa độ vuông góc quay tròn quanh điểm gốc
tọa độ chung với tốc độ góc ωk bất kì và tìm cách chuyển các phương trình vừa thu
được sang hệ tọa độ “k” đó. Lần lượt xét các phương trình (4.11) và (4.12) .
4.2.1 Phương trình điện áp stator

Áp dụng công thức chuyển hệ tọa độ ta có.
uss  usk e jk ; is s  is k e jk ; ss   sk e jk (4.16a,b,c)

Đạo hàm bậc nhất của 4.16c sẽ cho công thức sau
d ss d sk jk
 e  jk sk e jk (4.17)
dt dt
Trong các công thức trên, k là góc giữa trục thực của hệ tọa độ bất kì “k” và
trục α của hệ TĐST, k thỏa mãn ωk=d k/dt.Từ phương trình(4.11) ta thu được
phương trình tổng quát cho điện áp stator.
d sk
u  Rs is 
s
k k
 jk sk (4.18)
dt
Phương trình tổng quát (4.9) có thể áp dụng cho mọi hệ tọa độ vuông góc. Tuy
nhiên, câu hỏi đặt ra là :cần phải chọn hệ nào để có lợi về phương diện mô tả vật lí, từ
đó dẫn đến các lợi thế cho việc thiết kế hệ thống điều khiển/ điều chỉnh. Về cơ bản có
thể chọn một trong các hệ tọa độ sau đây:
1. Hệ tọa độ cố định trên stator: là hệ tọa độ αβ quen biết.

2. Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor: là hệ tọa độ dq quen biết.
3. Hệ tọa độ tựa theo từ thông stator. (4.19)
4. Hệ tọa độ cố định trên rotor.
4.2.2 Phương trình điện áp rotor

Áp dụng công thức tương tự như đối với phương trình điện áp stator ta có.
32
ir r  ir k e jk ; rr   rk e jk (4.20a,b)
Lấy đạo hàm bậc nhất của (4.10b) ta thu được :

d rr d rk jk
 e  jk sk e jk (4.20c)
dt dt
Thay (4.20a) và (4.20c) vào (4.12) ta thu được phương trình tổng quát cho điện
áp rotor trên hệ tọa độ “k” bất kì, quay quanh điểm gốc với tốc độ góc ωk so với rotor.
d rk
0  Rr ir  k
 jk rf (4.21)
dt
4.3 Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ stator
Trường hợp xảy ra khi ωk=0.Trong số bốn hệ tọa độ kể trên(4.19), đây là hệ duy
nhất đứng cố định. Phương trình điện áp stator giữ nguyên dạng ban đầu của mình như
hình 4.1.
 d s
 u  R i 
d  
 
s s s s
dt
uss  Rs is s  s
(4.22)
dt u  R i  d s
 s s s
dt
jβ usc
Usβ
Cuôn dây
pha B
usb Cuôn dây

pha A
0 Usa=usα α
Cuôn dây
pha C
Hình 4.7: Vector không gian điện áp stator U s và điện áp dây pha
Có thể thấy rotor đang quay với tốc độ ω so với stator. Một cách tương đối,ta có
thể nói: quan sát từ rotor, đó chính là chuyển động quay của stator với tốc độ góc – ω,
ngược chiều với chiều quay của rotor. Điều đó cho phép kết luận rằng, hệ tọa độ αβ –
nằm cố định trên stator – chuyển động tương đối so với rotor bởi tốc độ góc –ω.
Vậy để thu được phương trình điện áp rotor trên hệ tọa độ αβ , ta phải thay ωk =ω vào
pt.(4.21) như sau.
d rs
0  Rr ir 
s
 jk rs (4.23)
dt
33
Hệ phương trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ toạ độ 

 d ss
 us  Rs is 
s s
 dt
 d rs
 0  Rr ir 
s
 jk rs (4.24)
 dt
  ss  is s Ls  ir s Lm
  s  i sL  i sL
 r s m r r
Phương trình điện áp stator trên hệ toạ độ 
 d s
 u   R i  
d s s s s
dt
uss  Rs is s  
s
(4.25)
dt u  R i  d s
 s s s
dt
Phương trình điện áp rotor trên hệ toạ độ 
 d r
u
 r  R i
r r   r r
d rs dt
0  Rr ir 
s
 jk r  
s
u  R i  d r   
(4.26)
dt
 r r r
dt
r r
 s  is Ls  ir Lm

 ss  is s Ls  ir s Lm   (4.27)
 s  is Ls  ir Lm
 r  ir Lr  is Lm
 r  is Lm  ir Lr   (4.28)
 r  i  Lr  is Lm
r
Mô men điện từ
3  s 1  3 L2m s
M   Pc  r  ( r  is Lm )   Pc
s s
( r  is s ) (4.29)
2  Lr  2 Lr
Thay các vector bằng các phần tử tương ứng, ta có:

3 L 3
M  Pc m (ir is  ir is )  Pc ( r is  r is )
2 Lr 2
34
3 L2m
M  Pc ( r is  r is ) (4.30)
2 Lr
Không phải mọi đại lượng trong hệ phương trình đề được sử dụng. Các đại lượng
không cần thiết có thể triệt tiêu khỏi hệ. Ta có:
1 s
ir s  ( r  is s Lm )
Lr
Lm s s
 ss  is s Ls  ir s ( r  is Lm ) (4.31)
Lr
Thay (4.31) vào (4.24), ta có:

 s dis s Lm d rs
 us  Rs is   Ls dt  L dt
s
 r
 (4.32)
 0   i s Lm  d r   s ( 1  j )
s
 s
Tr dt
r
Tr
35
KẾT LUẬN
Qua môn Truyền động điện 2, em được chỉ dạy, tìm hiểu và biết thêm kiến thức
về những nguyên tắc cơ bản khi xây dựng hệ truyền động điện tự động, điều chỉnh
truyền động hệ thống truyền động động cơ một chiều và động cơ không đồng bộ ba
pha….
Và trong bài tập báo cáo này, em được vận dụng kiến thức bài học vào thực tế,
hiểu rõ hơn và biết cách sử dụng hai tiêu chuẩn tối ưu để tổng hợp mạch vòng kiểu nối
cấp đã học là tiêu chuẩn tối ưu mô-đun và tối ưu đối xứng. Hiểu biết thêm về hệ toạ độ
αβ trong động cơ không đồng bộ 3 pha. Nhận thấy được sự cần thiết và ứng dụng thiết
yếu của mô hình hóa môn học trong thực tế, chúng em càng phải cố gắng và nỗ lực
hơn trong nghiên cứu, học tập để đáp ứng được yêu cầu công nghệ cũng như nhu cầu
sử dụng của nhà máy, xí nghiệp.
Tuy nhiên, do thời gian có hạn, bài báo cáo này không thể tránh khỏi những
thiếu sót. Kính mong quý thầy cô có thể châm trước và bỏ qua cho em. Em xin chân
thành cảm ơn thầy Nguyễn Ngọc Khoát đã tận tình chỉ dạy và giúp đỡ em hoàn thành
bài báo cáo này.
36
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Nhóm tác giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương
Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa học và Kỹ thuật
2. Tác giả Bùi Quốc Khánh, Dương Văn Liễn, Cơ sở Truyền động điện, NXB
Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội
3. Tác giả Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển
tự động, NXB Khoa học và Kỹ thuật
37

Nhóm 8 70 Phạm Xuân Tuấn 18810403102 d13cnktdk Tdd2 Hk211

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nhóm 8 70 Phạm Xuân Tuấn 18810403102 d13cnktdk Tdd2 Hk211

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA

BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KTĐK&TĐH

Giảng viên hướng dẫn: T.s Nguyễn Ngọc Khoát

Nhóm sinh viên thực hiện:

Hà Nội, tháng 12 năm 2021

Hình 1.1: Cấu trúc hệ truyền động điện .............................................................. 1

1. Tìm hiểu về tiêu chuẩn tối ưu đối xứng và ứng dụng

Chương 1 : Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

1.1 Tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Hình 1.1: Cấu trúc hệ truyền động điện

 Dạng đặc tính quá độ:

Hình 1.2: Đường đặc tính quá độ

+) Các hệ số của hàm truyền thoả mãn điều kiện:

Hình 1.3: Sơ đồ giảm độ quá điều chỉnh của bộ điều chỉnh.

1.2 Áp dụng Fdx tổng hợp một số hệ:

-Xét hệ hở có dạng hàm truyền vô sai cấp 1

a12  2ao a2  0  ( K1T0 )2  2K1KT0T1  0

Giải hệ phương trình trên ta tìm được:

2.1 Hệ Truyền động T-Đ

Hình 2.1: Hệ thống truyền động T-Đ

 Khi dòng điện liên tục:

 Khi dòng điện gián đoạn:

2.1.2 Hệ truyền động T-Đ có đảo chiều

+) Đảo chiều điện áp phần ứng

 Hệ này có hai phương pháp điều khiển:

-Phương pháp điều khiển riêng:

2.1.3 Đánh giá chất lượng của hệ T-Đ

+, Hệ (T-Đ) tác động nhanh, tổn thất năng lượng ít,

Hình 2. 2: Sơ đồ khối mạch vòng

Hình 2.3: Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện

Hình 2.5: Các Bước chuyển khối

Hình 2.6: Các Bước chuyển khối (tiếp)

Ta có mạch kín G1 được tổng hợp:

Thực hiện các phép biến đổi ta được:

Hàm truyền đối tượng :(khi Mc=0)

 Xét trường hợp Mc=Bω

Hình 2.8: Mạch vòng điều chỉnh dòng điện(Mc=Bω)

Hình 2.9: Các bước chuyển đổi

Ru .(1  s.Tu )( B  Js)  ( K )2

2.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ

Hình 2.10: Sơ đồ mạch vòng tốc độ

Hình 2.11: Sơ đồ mạch vòng tốc độ(Mc=0)

Hàm truyền đối tượng:

Đặt 2TCL  T  2Ts

2.3.2 Mạch vòng tốc độ Mc = B.ω

Hình 2.12: Mạch vòng tốc độ Mc=Bω

3.1 Tính toán các thông số của hệ thống

Động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số:

Hằng số thời gian mạch phần ứng:

 Tính toán bộ điều chỉnh dòng điện

Hàm truyền đối tượng:

Đặt 2TCL  T  2Ts

3.2 Mô phỏng kiểm chứng kết quả

3.2.1 Mô phỏng tổng hợp mạch vòng dòng điện

Hình 3.5: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hình 3.7: Mạch vòng tốc độ khi có bộ điều chỉnh

Hình 3.9: Sơ đồ mô hình mô phỏng

Hình 3.11: Giá trị đặt tải Mc = 100N

Hình 3.13: Đáp ứng dòng điện phần ứng Iư

4.1 Xây dựng vector không gian

Hình 4.1: Sơ đồ cuộn dây và dòng stator

isC (t )  is cos st  240o 