Professional Documents
Culture Documents
Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Y WGS 84
X WGS 84
Ellipsoid WGS84
Basic Principle of Positioning with GPS
_
• Geocentric position of satellite ( r )
GPS is known.
• If the topocentric
_ vector position of
_
(required) satellite ( r ) can be measured, then
_
the geocentric position vector of
Observer r (known) the observer can be determined as :
_
R (sought)
_ _ _
R = r -
Earth’s center
Pengukuran jarak
ke beberapa satelit GPS yang
‘telah diketahui’ kooridnatnya
http://www.go.ednet.ns.ca/~larry/gps/trnglate.gif http://www.nasm.si.edu/galleries/gps/
Visualisasi Perpotongan 3 Buah Bola
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm
http://www.montana.edu/places/gps/1Basic/slide19.html
Visualisasi Penentuan Posisi Absolut dengan GPS
(Dengan Kesalahan Jam Receiver)
World Geodetic System (WGS) - 1984
WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency
Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
WGS 1984 adalah sistem referensi untuk koordinat satelit GPS
(Broadcast Ephemeris).
WGS-1984 adalah Sistem Koordinat Kartesian Terikat-Bumi dengan
karakteristik :
. pusatnya berimpit dengan pusat massa bumi
. sumbu-Z nya berimpit dengan sumbu putar bumi yang melalui CTP
(Conventional Terrestrial Pole).
. sumbu-X nya terletak pada bidang meridian nol (Greenwich)
yang didefinisikan BIH.
. sumbu-Y nya tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, membentuk
sistem tangan-kanan.
Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987.
Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
Ellipsoid yang digunakan adalah WGS 84 yang sangat mirip
GRS (Geodetic Reference System) 1980.
Y WGS 84
X WGS 84
Ellipsoid WGS84
Dalam kaitannya dengan GPS, Air Force Space Command dari DoD telah
mengimplementasikan koordinat WGS 84 (G730) ini sejak 29 Juni 1994.
Menurut [Swift, 1994] serta [Malys and Slater, 1994], tingkat kedekatan
antara ITRF (91 & 92) dengan WGS 84 pada saat ini adalah berada pada
orde sekitar 10 cm.
X dX 1 RZ RY X
Y dY (1 ds). RZ 1 RX . Y
Z WGS 84 dZ RY RX 1 Z ID74
dX = - 1.977 ± 1.300 m
dY = -13.060 ± 1.139 m
dZ = - 9.993 ± 3.584 m
ds = - 1.037 ± 0.177 ppm
RX = - 0.364 ± 0.109”
RY = - 0.254 ± 0.060”
RZ = - 0.689 ± 0.042”
Data Quality
Positioning
Data Processing Method
Strategy
jumlah satelit
Geometri Satelit lokasi dan distribusi satelit
lama pengamatan
Phase Ambiguity
Cycle Slips ?
Ionospheric bias
Multipath
Imaging
Tropospheric bias
P = pseudorange
= geometric range between the antenna and satellite
d = ephemeris (orbital) error
dtrop = tropospheric bias
dion = ionospheric bias
dt,dT = receiver and satellite clock errors
MP = pseudorange multipath
P = pseudorange noise 4
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
One-Way Phase Range
1 mm 1 cm 10 cm 1m 10 m 100 m
SPS = Standard Positioning Service (for civilian).
PPS = Precise Positioning Service (for military and authorized users).
PPP = Precise Point Positioning (using phases) Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Metode-Metode
Penentuan Posisi dengan GPS
ABSOLUTE DIFFERENTIAL
(satu receiver) (minimal 2 receiver)
STATIK
(obyek diam, receiver diam)
KINEMATIK
(obyek bergerak, receiver bergerak)
RAPID STATIK
(obyek diam, receiver diam (singkat))
PSEUDO-KINEMATIK
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
STOP AND GO
(obyek diam, receiver diam & bergerak)
Surveying Navigation
PPP
(Precise Point
Poitioning) Absolute Differential Differential Absolute
Post-processing Real-Time
Kinematic
A single epoch
observation equations
using psudoranges :
3-5m
Before May 2000 :
25-100 m
Today’s typical accuracy of
horizontal position based on
• C/A Code on L1 Hasanuddin Z. Abidin, 2006 USC-USDC (2002)
Modernization of GPS Signals
C/A
P(Y) P(Y)
Current signals
(Block II/IIA/IIR)
M M
L2C C/A
P(Y) P(Y)
Next Generation
Signals (Block IIR-M)
M L2C M C/A
P(Y) P(Y)
Full modernized
Signals (Block IIF)
1176 MHz 1227 MHz 1575 MHz
(L5) (L2) (L1)
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Real-Time Absolute Positioning (4)
Better resistance to
interference
1-3 m
Eliminates need for costly
DGPS in many non-safety
Tomorrow’s typical accuracy of applications
horizontal position based on
• C/A Code on L1
• L2C Code on L2
• New Code on L5 Hasanuddin Z. Abidin, 2006 USC-USDC (2002)
Static Absolute Positioning
Using many epochs of observations (e.g. a few hours or more).
Requires the use of mapping or geodetic-type receiver.
Can based on pseudoranges, phases and phase-smoothed
pseudoranges.
Typical accuracy spectrum :
dm to a few meters
Accuracy will be mainly affected by :
- type of data being used
- data length
GDOP q q
q q
xx hh yy
tt
PDOP q q q
xx yy hh Perhitungan DOP untuk
HDOP q q
xx yy absolute positioning
VDOP q dan differential positioning
hh adalah tidak sama
TDOP q
tt
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Variasi Nilai GDOP
Jumlah satelit : 25
(1 Mei 2000)
80
SA On
60 SA Off
40
Latitude (m)
20
0 SA Off
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 3
-20 SA Off
2
-40
1
-60
0
-80 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-100
-2
Longitude (m) -3
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS
Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN TINGGI)
1200
SA On
SA Off
1100
1000
Meter
900
800
700
600
1 101 201 301 401
Ref. Lab. Geodesi - ITB Epoch
http://www.mercat.com/QUEST/
Penentuan
Posisi Absolut
SA On
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 30 menit)
http://www.mercat.com/QUEST/
Penentuan
Posisi Absolut
SA Off Dengan GPS
(2 Mei 2000,
Durasi : 3h 39m)
TUGAS GPS - 5
Tuliskan persamaan pengamatan untuk kasus-kasus berikut
(kesalahan orbit, ionosfir, troposfir dan multipath diasumsikan telah
direduksi dengan mekanisme lainnya atau diabaikan) :
5m 4.9 m
Tropospheric bias
Satellite clock
Receiver clock
Orbit (Ephemeris)
Ionosfir
Troposfir
Multipath
Noise
• The effectiveness of error-and-bias reduction will mainly depend on
the distance between stations (baseline length)
the longer the baseline, reduction will be less effective, and vice-versa.
• For high precision applications, the residual errors and biases should
be further modeled and/or estimated.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Data Differencing Modes
Satellite # 2, Satellite # 1,
epoch # 2 epoch # 2 BETWEEN
BETWEEN EPOCHS
SATELLITES
Satellite # 1,
epoch # 1
BETWEEN
RECEIVERS
Receiver # 1 Receiver # 2
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Differencing Types
SD = OW - OW
DD = SD - SD
TD = DD - DD between-receiver
between-satellite
between-epoch
• OW = ONE-WAY data
• SD = SINGLE-DIFFERENCE data
• DD = DOUBLE-DIFFERENCE data valid for
• TD = TRIPLE-DIFFERENCE data pseudoranges,
phase ranges,
Data that are mainly used for or other
differential GPS positioning are : data combination
• Receiver-Satellite Double-Difference
• Triple Difference
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Contoh Hasil Penentuan Posisi
Relatif Dengan GPS
10
Lintang : 420 27’ 34” U
Bujur : 710 15’ 54” B
Waktu : 2 April 1997
5 Sampel : setiap 1 menit
Receiver : Ashtech GG24
Northing (m)
Jumlah satelit : 25
0 HDOP < 1 : 20 %
1< HDOP< 2 : 75 %
HDOP > 2 : 5%
-5 Kesalahan horisontal :
50% : 1.5 m
95% : 3.8 m
DGPS 99% : 7.2 m
-10
-10 -5 0 5 10 Jarak ke Stasion Referensi : 140 km
Easting (m)
Penentuan
Posisi Relatif
SA On
Dengan GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 52 menit)
http://www.mercat.com/QUEST/
Penentuan
Posisi Relatif
SA Off
Dengan GPS
(2-3 Mei 2000,
Durasi : 13h 40m)
DGPS (Differential GPS) system is a term
used to represent a real-time differential
DGPS System
positioning system using pseudorange data.
In order to establish a real time mode,
Reference Station has to send the differential GPS
correction to the user in real-time by using
a certain data communication system.
Two types of differential correction :
- pseudorange correction (RTCM SC-104)
- position correction
Generally used : pseudorange correction Vessel
http://www.mercat.com/QUEST/DGPS.htm
Local & Wide Area DGPS
LADGPS WADGPS
10 km
2 cm accuracy
Faster recovery
following signal 100+ km
interruptions
(ex., under bridges)
Fewer reference
2 cm accuracy stations needed
Satelit GPS
• Memperluas cakupan sinyal
• Untuk menangani adanya
obstruksi dari topografi
Pengguna
Repeater
(Rover)
4
Stasion
Referensi
Pengguna SR Utama
seolah-olah
menerima data
dari SR maya
Pengguna
SR utama
SR maya
mengirimkan
‘data’ SR maya
ke pengguna
Satelit GPS
Titik (-titik) yang akan ditentukan
posisinya tidak bergerak.
Bisa berupa absolute ataupun
differential positioning.
Stasion
Referensi Bisa menggunakan data pseudorange
vektor baseline dan/atau fase.
Ukuran lebih pada suatu epok
Satelit GPS pengamatan biasanya banyak.
Keandalan dan ketelitian posisi yang
diperoleh umumnya tinggi (orde mm
sampai cm).
Stasion
Referensi Aplikasi : penentuan titik-titik kontrol
untuk survai pemetaan maupun survai
geodetik.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
GPS Static Surveying
All points to be positioned
are stationary. Fixed points
titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati
MODA RADIAL
MODA JARINGAN (DARI 1 TITIK TETAP)
• peralatan
PERENCANAAN • geometri
• strategi pengamatan
revisi • strategi pengolahan data
• organisasi pelaksanaan
PERSIAPAN
• pengenalan lapangan
revisi (reconnaissance)
• monumentasi
PENGUMPULAN DATA
revisi • data GPS
• data meteorologi
• data pelengkap
PENGOLAHAN DATA
perhitungan
• pemrosesan awal
tambahan • perhitungan baseline
• perhitungan jaringan
PELAPORAN • transformasi koordinat
• kontrol kualitas
SKIPro Leica
GPSurvey Trimble
Pinnacle Topcon
• This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.
Examples :
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS
Pemrosesan Awal
Input untuk
Solusi final dari baseline
Perataan Jaringan
100
Level Presisi
Komponen Horisontal
milimeter
10
1
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993
Ref. : UNAVCO (1995) Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Perkembangan Ketelitian Survei GPS
50
Level Presisi
40 Komponen Vertikal
milimeter
30
20
10
5
0
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993
60
Orde-II BPN
Panjang Baseline Jawa Timur 1994
50
24 25
40
23 22
21
N0006
Nomor baseline
16 17
20
18 19
14
15 11
13 12
07 09
06 10
10
08
N10237
N10240
05 04 03 02 01
1
30 25 20 15 10 5 0
Titik-Titik Tetap
(N10237, N10239, N10240, N0006) Panjang baseline (km)
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
20
Ketelitian relatif (ppm)
Ellips kesalahan titik 15
(95 % confidence level, 10
Skala ellips kesalahan
= 3 : 20) 5
N10239
0
1 10 20 30 40 50 60
Nomor Baseline
N0006
Contoh Hasil
Perhitungan
N10237
Jaringan GPS
N10240
Statik
Statik Singkat
Pseudo-Kinematik
5
17
3
Utara
16
18 1 2 6
Arah pergerakan
Rover
15 A 7
14 8
13 12 9 A = Stasion referensi
1 s/d 18 = Titik-titik yang akan
ditentukan posisinya
10
10 m 11 4
GDOP
3
Titik Lama Pengamatan (menit)
2 Jendela Waktu
A » 24 Pengamatan
1 PDOP
1 »7
2 s/d 18 0
»1
8:00 8:10 8:20 8:30 8:40 8:50 9:00
5 Lintang
Bujur
4 Tinggi
3
2
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Nomor Titik
Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada
kinematic titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positiong dengan data fase,
sedangkan metode kinematic tidak perlu kecuali untuk precise kinematic.
Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal
yang esensial untuk memperoleh posisi yang relatif teliti. Pada metode
kinematik, kebutuhan terhadap metode on-the-fly lebih besar.
Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly,
maka pada kedua metode ini terjadinya cycle slip pada pengamatan
fase selama pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
Metode kinematic positioning umumnya memerlukan interval data yang
lebih pendek.
Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif tinggi.
Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time
maupun post-processing.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Kombinasi Metode
PSEUDO-KINEMATIK Karena kondisi topografi dan
dan STOP-AND-GO lingkungan kadangkala diperlukan
kombinasi dari beberapa metode
untuk penentuan posisi titik-titik.
pseudo-kinematik
Rover
Titik
Tetap STATIK SINGKAT
dan STOP-AND-GO
stop-and-go
Rover
statik singkat
Receiver GPS tipe geodetik saat ini
umumnya dapat melaksanakan Titik jembatan
metode-metode statik singkat, Tetap
pseudo-kinematik, ataupun stop-
and-go. Jadi penggabungan metode
stop-and-go
memungkinkan.
statik pengukuran
singkat poligon
statik
Titik statik singkat
Kontrol singkat
GPS statik
singkat STATIK
SINGKAT Titik Kontrol
dan RINCIKAN GPS
Metode hybrid,
Pergerakan dari moving receiver dua rover
1 Rover-1
Permukaan Bumi
Ketinggian titik yang diberikan oleh
GPS adalah ketinggian titik di atas
Geoid H permukaan ellipsoid WGS 1984.
e
Ellipsoid h
Tinggi ellipsoid (h) tersebut tidak
sama dengan tinggi orthometrik (H)
yang umum digunakan untuk
keperluan praktis sehari-hari yang
Pusat Bumi biasanya diperoleh dari pengukuran
sipat datar (levelling).
Tinggi orthometrik suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas geoid
diukur sepanjang garis gaya berat yang melalui titik tersebut.
Tinggi ellipsoid suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas ellipsoid
dihitung sepanjang garis normal ellipsoid yang melalui titik tersebut.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Geoid dan Ellipsoid
Geoid adalah salah satu bidang
Permukaan Bumi
ekuipotensial medan gaya berat Bumi.
Untuk keperluan praktis umumnya geoid
Geoid H
e dianggap berimpit dengan muka air laut
Ellipsoid h rata-rata (Mean Sea Level, MSL).
Secara matematis, geoid adalah suatu
permukaan yang sangat kompleks yang
memerlukan sangat banyak parameter
untuk merepresentasikannya.
Oleh karena itu untuk merepresentasikan
Pusat Bumi
Bumi secara matematis digunakan suatu
ellipsoid referensi dan bukan geoid !
H=h-N
PENYEBABNYA :
Bumi
Satelit-satelit yang bisa diamati hanya yang berada
di atas horison (one-sided geometry) :
- secara geometrik tidak optimal
Komponen
horisontal, GPS - tidak ada effek pengeliminiran kesalahan.
pengeliminiran Dalam kasus komponen horisontal, adanya
kesalahan satelit di Timur-Barat ataupun Utara-Selatan
memungkinkan adanya pengeliminiran tsb.
dH = dh - dN
A B
dh dapat ditentukan lebih teliti
HB
H
A h Geoid hB
dibandingkan h
A
N dN dapat ditentukan lebih teliti
B
NA dibandingkan N
320
Pada grafik ini untuk GPS levelling GPS levelling - 3 ppm
280 diasumsikan kesalahan relatif undulasi
(dN) tidak ada (= nol).
240
Ketelitian (mm)
200
160
40 Levelling - Orde 1
0
0 20 40 60 80 100
Jarak (km) Hasanuddin Z. Abidin, 1997
Velocity and Acceleration
Determination using GPS
Estimation process
Phase Data EP #1 Position
dt dt
Estimation process
dt Differential dt
operator
Estimation process
Frequency Rate EP #3 Acceleration