TALLER DE POSICIÓN VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

GUZMÁN OLMOS JAIME RAFAEL

A B C D E F G H I J K
1 1 4 3 3 9 6 7 0 2 0

Ө1 = 270°; Ө2 = 0°; 𝐴𝑂1 = 6.5 − 4.5 = 2𝑐𝑚; 𝐴𝐵 = 2.5𝑐𝑚; 𝐶𝑂1 = 7.794 − 6.5 = 1.294𝑐𝑚; Ө4 = 29.0

Lazo vectorial: 𝑅4 − 𝑅3 − 𝑅2 + 𝑅1 = 0

𝑟4 𝑒 𝑗Ө4 − 𝑟3 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟2 𝑒 𝑗Ө2 + 𝑟1 𝑒 𝑗Ө1 = 0

Se multiplica por 𝒆𝒋(Ө𝟑 +𝟗𝟎) :

𝑟4 𝑒𝑗(Ө3 −Ө4 +90) − 𝑟3 𝑒𝑗(Ө3 −Ө3 +90) − 𝑟2 𝑒𝑗(Ө3 −Ө2 +90) + 𝑟1 𝑒𝑗 (Ө3 −Ө1 +90) = 0

Identidad de Euler:
𝑟4 cos (Ө3 − Ө4 + 90) − 𝑟3 cos (90) − 𝑟2 cos (Ө3 − Ө2 + 90) + 𝑟1 cos (Ө3 − Ө1 + 90) = 0
𝑟4 sen (Ө3 − Ө4 + 90) − 𝑟3 sen (90) − 𝑟2 sen (Ө3 − Ө2 + 90) + 𝑟1 sen (Ө3 − Ө1 + 90) = 0
𝑟4 sen (Ө3 − Ө4 ) − 𝑟2 sen (Ө3 − Ө2 ) + 𝑟1 sen (Ө3 − Ө1 ) = 0 (𝟏)
𝑟4 cos (Ө3 − Ө4 ) − 𝑟3 − 𝑟2 cos (Ө3 − Ө2 ) + 𝑟1 cos (Ө3 − Ө1 ) = 0 (𝟐)

(1): 𝑟4 sen (Ө4 )𝑐𝑜𝑠 (Ө3 ) − 𝑟4 sen (Ө3 )𝑐𝑜𝑠 (Ө4 ) − 𝑟2 sen (Ө2 )𝑐𝑜𝑠 (Ө3 ) + 𝑟2 sen (Ө3 )𝑐𝑜𝑠 (Ө2 ) +
𝑟1 sen (Ө1 )𝑐𝑜𝑠 (Ө3 ) − 𝑟1 sen (Ө3 )𝑐𝑜𝑠 (Ө1 ) = 0
𝑐𝑜𝑠 (Ө3 )( 𝑟4 sen (Ө4 ) − 𝑟2 sen (Ө2 ) + 𝑟1 sen (Ө1 )) + sen (Ө3 )(𝑟2 𝑐𝑜𝑠 (Ө2 ) − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠 (Ө4 ) −
𝑟1 𝑐𝑜𝑠 (Ө1 )) = 0
Entonces: 𝐴3 = 𝑟4 sen (Ө4 ) − 𝑟2 sen (Ө2 ) + 𝑟1 sen (Ө1 ); 𝐵Ө3 = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠 (Ө2 ) − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠 (Ө4 ) − 𝑟1 𝑐𝑜𝑠 (Ө1 ), 𝐶 =
0;

𝐵Ө3 − √ 𝐵Ө3 2 + 𝐴Ө3 2

Ө3 = 2𝑡𝑎𝑛−1
𝐴Ө3
( )
(2): 𝑟3 = 𝑟4 cos (Ө3 − Ө4 ) − 𝑟2 cos (Ө3 − Ө2 ) + 𝑟1 cos (Ө3 − Ө1 )
𝑑
Análisis de velocidad: 𝑑𝑡 (𝑟4 𝑒 𝑗Ө4 − 𝑟3 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟2 𝑒 𝑗Ө2 + 𝑟1 𝑒 𝑗Ө1 ) = 0

𝑟4 𝑤4 𝑒𝑗(Ө4 +90) − ṙ3 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟3 𝑤3 𝑒 𝑗(Ө3 +90) = 0 (3)

Se multiplica (3) por 𝒆𝒋(Ө𝟑 +𝟗𝟎) : 𝑟4 𝑤4 𝑒𝑗(Ө3 −Ө4 ) − ṙ3 𝑒𝑗 (90) − 𝑟3 𝑤3 𝑒 𝑗(0) = 0

Identidad de Euler: 𝑟4 𝑤4 cos (Ө3 − Ө4 ) − 𝑟3 𝑤3 = 0

𝑟4 𝑤4 cos (Ө3 − Ө4 )
𝑤3 =
𝑟3

Se multiplica (3) por 𝒆𝒋Ө𝟑 : 𝑟4 𝑤4 𝑒𝑗(Ө4 −Ө3 +90) − ṙ3 𝑒 𝑗(0) − 𝑟3 𝑤3 𝑒 𝑗(90) = 0

Identidad de Euler: 𝑟4 𝑤4 cos (Ө4 − Ө3 + 90) − ṙ3 = 0

ṙ3 = 𝑟4 𝑤4 sen(Ө3 − Ө4 )
𝑑
Análisis de aceleración: 𝑑𝑡 (𝑟4 𝑒 𝑗Ө4 − 𝑟3 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟2 𝑒 𝑗Ө2 + 𝑟1 𝑒 𝑗Ө1 ) = 0

𝑟4 ∝ 4 𝑒𝑗 (Ө4 +90) − 𝑟4 𝑤4 2 𝑒𝑗(Ө4 +90) − ϔ3 𝑒 𝑗(90) + 𝑟3 𝑤3 2 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟3 ∝3 𝑒𝑗(Ө3 +90) − ṙ3 (2𝑤3 )𝑒 𝑗Ө3 = 0 (4)

Se multiplica (4) por 𝒆𝒋(Ө𝟑 +𝟗𝟎) : 𝑟4 ∝4 𝑒𝑗(Ө3 −Ө4 ) − 𝑟4 𝑤4 2 𝑒𝑗(Ө3 −Ө4 +90) − ϔ3 𝑒 𝑗(90) + 𝑟3 𝑤3 2 𝑒 𝑗90 − 𝑟3 ∝3 𝑒 𝑗(0) −
ṙ3 (2𝑤3 )𝑒 𝑗90 = 0

Identidad de Euler: 𝑟4 ∝4 cos(Ө3 − Ө4 ) − 𝑟4 𝑤4 2 cos(Ө3 − Ө4 + 90) − 𝑟3 ∝3 = 0

𝑟4 ∝ 4 cos(Ө3 − Ө4 ) − 𝑟4 𝑤4 2 cos(Ө3 − Ө4 + 90) − 𝑟3

∝3 =
𝑟3
Se multiplica (4) por 𝒆𝒋Ө𝟑 : 𝑟4 ∝4 𝑒𝑗(Ө4 −Ө3 +90) − 𝑟4 𝑤4 2 𝑒𝑗(Ө4 −Ө3 ) − ϔ3 𝑒 𝑗 (0) + 𝑟3 𝑤3 2 𝑒 𝑗0 − 𝑟3 ∝3 𝑒 𝑗(90) −
ṙ3 (2𝑤3 )𝑒 𝑗0 = 0

Identidad de Euler: 𝑟4 ∝4 cos (Ө4 − Ө3 + 90) − 𝑟4 𝑤4 2 𝑐𝑜𝑠(Ө4 − Ө3 ) − ϔ3 + 𝑟3 𝑤3 2 − ṙ3 (2𝑤3 ) = 0

ϔ3 = 𝑟4 ∝4 cos (Ө4 − Ө3 + 90) − 𝑟4 𝑤4 2 𝑐𝑜𝑠(Ө4 − Ө3 ) + 𝑟3 𝑤3 2 − ṙ3 (2𝑤3 )

𝐶𝑂2
Ө3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝐹 𝑂2

7.794
Ө3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
6.5

𝑅5 = √𝐹𝑂2 2 + 𝐶𝑂2 2

𝑅5 = √6.52 + 7.7942

Lazo vectorial: 𝑅6 + 𝑅7 − 𝑅8 − 𝑅5 = 0

𝑟6 𝑒 𝑗Ө6 + 𝑟7 𝑒 𝑗Ө7 − 𝑟8 𝑒 𝑗Ө8 − 𝑟5 𝑒 𝑗Ө5 = 0

Identidad de Euler:
𝑟6 sen Ө6 + 𝑟7 sen Ө7 − 𝑟8 sen Ө3 − 𝑟5 sen Ө5 = 0
𝑟6 cos Ө6 + 𝑟7 cos Ө7 − 𝑟8 cos Ө3 − 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 = 0

Al sumar estas ecuaciones:

𝑟6 2 cos 2 Ө6 + 𝑟6 2 sen2 Ө6 = (𝑟8 cos Ө3 − 𝑟7 cos Ө7 + 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 )2 + (𝑟8 sen Ө3 − 𝑟7 sen Ө7 + 𝑟5 sen Ө5 )2
 𝑟6 2 = (𝑟5 2 𝑐𝑜𝑠 2 Ө5 + 𝑟8 2 𝑐𝑜𝑠 2 Ө3 + 𝑟7 2 𝑐𝑜𝑠 2 Ө7 − 2𝑟5 𝑟7 𝑐𝑜𝑠 Ө5 𝑐𝑜𝑠 Ө7 + 2𝑟5 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө5 𝑐𝑜𝑠 Ө3
− 2𝑟7 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө7 𝑐𝑜𝑠 Ө3 )
+ (𝑟3 2 𝑠𝑒𝑛2 Ө3 + 𝑟8 2 𝑠𝑒𝑛2 Ө3 + 𝑟7 2 𝑠𝑒𝑛2 Ө7 − 2𝑟5 𝑟7 𝑠𝑒𝑛 Ө5 𝑠𝑒𝑛 Ө7 + 2𝑟5 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө5 𝑠𝑒𝑛 Ө3
− 2𝑟7 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө7 𝑠𝑒𝑛 Ө3 )

𝑟6 2 = 𝑟5 2 + 𝑟8 2 + 𝑟7 2 + (−2𝑟7 ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 ))𝑐𝑜𝑠 Ө7 + (−2𝑟7 ( 𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 ))𝑠𝑒𝑛 Ө7

+ 2𝑟5 𝑟8 (𝑐𝑜𝑠Ө5 𝑐𝑜𝑠Ө3 + 𝑠𝑒𝑛 Ө5 𝑠𝑒𝑛 Ө3 )
𝑟6 2 − 𝑟7 2 − ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 )2 − (𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 )2
= (−2𝑟7 ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 ))𝑐𝑜𝑠 Ө7 + (−2𝑟7 ( 𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 ))𝑠𝑒𝑛 Ө7

Entonces: 𝐴7 = −2𝑟7 ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 ); 𝐵7 = −2𝑟7 ( 𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 ); 𝐶7 = 𝑟6 2 − 𝑟7 2 −

( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 )2 − (𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 )2

𝐵7 + √𝐵7 2 + 𝐴7 2 − 𝐶7 2
−1
Ө7 = 2𝑡𝑎𝑛
𝐴7 + 𝐶7
( )
Teniendo en cuenta la relación trigonométrica 𝒔𝒆𝒏𝟐 Ө + 𝒄𝒐𝒔𝟐 Ө = 𝟏 y repitiendo el procedimiento anterior se
obtiene:
𝐴6 = −2𝑟6 ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 ); 𝐵6 = −2𝑟6 ( 𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 );
𝐶6 = 𝑟6 2 − 𝑟7 2 − ( 𝑟5 𝑐𝑜𝑠 Ө5 + 𝑟8 𝑐𝑜𝑠 Ө3 )2 − (𝑟5 𝑠𝑒𝑛 Ө5 + 𝑟8 𝑠𝑒𝑛 Ө3 )2

𝐵6 + √𝐵6 2 + 𝐴6 2 − 𝐶6 2
Ө6 = 2𝑡𝑎𝑛 −1
𝐴6 + 𝐶6
( )
𝑑
Análisis de velocidad: 𝑑𝑡 (𝑟6 𝑒 𝑗Ө6 − 𝑟7 𝑒 𝑗Ө7 − 𝑟8 𝑒 𝑗Ө3 + 𝑟5 𝑒 𝑗Ө5 ) = 0

𝑟6 𝑤6 𝑒𝑗 (Ө6 +90) − 𝑟7 𝑤7 𝑒𝑗(Ө7 +90) − 𝑟8 𝑤3 𝑒 𝑗 (Ө3 +90) = 0 (5)

Aplicando la identidad de Euler y multiplicando (5) por 𝒆𝒋Ө𝟔 :

𝑟7 𝑤7 cos(Ө7 −Ө6 + 90) − 𝑟8 𝑤3 cos(Ө3 −Ө6 + 90) = 0

𝑟8 𝑤3 sen(Ө6 −Ө3 )
𝑤7 =
𝑟7 sen(Ө6 −Ө7 )
Aplicando la identidad de Euler y multiplicando (5) por 𝒆𝒋Ө𝟕 :

𝑟6 𝑤6 cos(Ө6 −Ө7 + 90) − 𝑟8 𝑤3 cos(Ө3 −Ө6 + 90) = 0

𝑟8 𝑤3 sen(Ө6 −Ө3 )
𝑤6 =
𝑟6 sen(Ө7 −Ө6 )
𝑑2
Análisis de aceleración: 𝑑𝑡 (𝑟6 𝑒 𝑗Ө6 − 𝑟7 𝑒 𝑗Ө7 − 𝑟8 𝑒 𝑗Ө3 − 𝑟5 𝑒 𝑗Ө5 ) = 0

𝑟6 ∝6 𝑒𝑗(Ө6 +90) − 𝑟6 𝑤6 2 𝑒 𝑗Ө6 + 𝑟7 ∝7 𝑒 𝑗(Ө7 +90) − 𝑟7 𝑤7 2 𝑒 𝑗Ө7 − 𝑟8 ∝ 3 𝑒𝑗 (Ө3 +90) 𝑟8 𝑤3 2 𝑒 𝑗Ө3 = 0 (6)

Aplicando la identidad de Euler y multiplicando ( 6) por 𝑒 𝑗Ө6 :

 −𝑟6 𝑤6 + 𝑟7 ∝7 cos (Ө7 − Ө6 + 90) − 𝑟7 𝑤7 2 cos(Ө7 − Ө6 ) − 𝑟8 ∝ 3 cos (Ө3 − Ө6 + 90)
+ 𝑟8 𝑤3 2 cos(Ө3 − Ө6 ) = 0

𝑟6 𝑤6 + 𝑟7 𝑤7 2 cos (Ө7 − Ө6 ) + 𝑟8 ∝3 sen(Ө3 − Ө6 + 90) − 𝑟8 𝑤3 2 cos(Ө3 − Ө6 )

∝7=
𝑟7 sen(Ө6 − Ө7 )

Aplicando la identidad de Euler y multiplicando ( 6) por 𝑒 𝑗Ө7 :

−𝑟6 ∝ 6 cos (Ө6 − Ө7 + 90) − 𝑟6 𝑤6 2 cos(Ө6 − Ө7 ) − 𝑟7 𝑤7 2 − 𝑟8 ∝ 3 cos (Ө3 − Ө7 + 90)
+ 𝑟8 𝑤3 2 cos(Ө3 − Ө7 ) = 0

𝑟6 𝑤6 cos(Ө6 − Ө7 ) + 𝑟7 𝑤7 2 + 𝑟8 ∝ 3 sen(Ө7 − Ө3 ) − 𝑟8 𝑤3 2 cos (Ө3 − Ө7 )

∝6 =
𝑟7 sen(Ө7 − Ө6 )
DIAGRAMA SOLDWORK:

CODIGO OCTAVE:
clc , clear , close all

% Analisis de Manivela Biela Corredera Invertida

% -----------------------------------------------

% Analisis de posicion
% Longitudes de entrada
r1 = 2; r2 = 1.294; r4 = 2.5;

% Angulos conocidos
t1 = 270; t2 = 0;

% Angulo de entrada
t4 = 29.0;

% Angulo theta 3
A3 = r1*sind(t1) - r2*sind(t2) + r4*sind(t4);
B3 = r2*cosd(t2) - r4*cosd(t4) - r1*cosd(t1);

t3 = 2*atand((B3 - sqrt (A3^2 + B3^2))/A3);

% Distancia r3
r3 = r4*cosd(t3 - t4) - r2*cosd(t3 - t2) + r1*cosd(t3 - t1);

% Analisis de velocidad
w4 = 13.7;
w3 = r4*w4*cosd(t3 - t4);
r3p = r4*w4*sind(t3 - t4);

% Analisis de aceleracion
alpha4 = 0;
alpha3 = (r4*alpha4*cosd(t3 - t4) - r4*((w4)^2)*sind(t4 - t3))/r3;
r3pp = r4*alpha4*sind(t3 - t4) - r4*((w4)^2)*cosd(t4 - t3) + r3*((w3)^2) - 2*w3*r3p;

% Solucion Mecanismo 4- Barras

% -----------------------------

% Longitudes de los eslabones

r6 = 5; r7 = 10; r8 = 3; r5 = sqrt(7.794^2 + 4.5^2);

% Angulo tierra
t5 = atand(4.5/7.794);

% Constantes para ang 7

tempx = r5*cosd(t5) + r8*cosd(t3);
tempy = r5*sind(t5) + r8*sind(t3);
A7 = -2*r7*tempx;
B7 = -2*r7*tempy;
C7 = r6^2 - r7^2 - tempx^2 - tempy^2;

% Solucion ang 7
t7 = 2*atand((B7 + sqrt(A7^2 + B7^2 - C7^2))/(A7 + C7));

% Constantes para ang 6

A6 = -2*r6*tempx ;
B6 = -2*r6*tempy ;
C6 = r7^2 - r6^2 - tempx^2 - tempy^2;

% Solucion ang 8
t6 = 2*atand((B6 - sqrt(A6^2 + B6^2 - C6^2))/(A6 + C6));

% Analaisis de velocidad
w7 = (r8*w3*sind( t6 - t3))/(r7*sind(t6 - t7));
w6 = (r8*w3*sind( t6 - t3))/(r6*sind(t6 - t7));

% Analaisis de aceleracion
alpha7 = (r6*w6 + r7*((w7)^2)*cosd(t7 - t6) + r8*alpha3*sind(t3 - t6) +
r8*((w3)^2)*cosd(t3 - t6))/(r7*sind(6 - t7));
alpha6 = (r6*((w6)^2)*cosd(t6 - t7) + r7*((w7)^2) + r8*alpha3*sind(t7 - t3) -
r8*((w3)^2)*cosd(t3 - t7))/(r6*sind(t7 - t6));