Bu etkinlikte öğrenciler, sınıf içerisindeki malzemeleri kullanarak belli başlı el hareketle-
İLK ROBOT ELİMİ YAPIYORUM
Bu etkinlikte, kendi malzemelerimizi kul-
lanarak bir robot el tasarlayacağız. Belli başlı
el hareketlerini taklit edebilecek robot eli-
mizin beş parmağı olacak. Her bir parmağın
kontrolünü bir servo motorla sağlayacağız.
Servo motorları ise Micro:Bit yardımıyla
programlayacağız. Kendi tasarımını elektro-
nikle buluşturmaya ne dersin?
Robot el yapımında gerekli olan malzemele-
ri tedarik ediniz ve etkinlik öncesinde hazır
bulundurunuz. Ekte verilen şablonun çıkışını
alınız.
rini taklit edebilen bir robot el tasarlayacaklar. Genel olarak oluklu mukavva karton, pipet
ve misina kullanarak tasarımı tamamladıktan sonra, her bir mukavva parmağın kontrolü
için bir adet servo motor kullanacağız. Böylece robotumuz farklı el hareketleri yapabi-
lecek.
Robot el yapımı için gerekli malzemeler etkinliğin ilgili adımında belirtilmektedir. Kı-
saca hatırlatmak gerekirse; tasarımda oluklu mukavva karton, pipet, misina, yapıştırıcı;
elektronik kısımda ise beş adet SG90 servo motor, jumper kablolar, 4’lü AA pil yuvası ve
dört adet AA pil kullanacağız. Projede kullanacağımız şablon tasarımları, etkinliğin ilgili
adımında yer alan bağlantı kullanılarak indirilebilir.
Kısaca tasarımdan bahsedelim. Robotun birinci parmağını tasarlayarak başlıyoruz. İlk
olarak 2 santimetre genişliğinde, 20 santimetre uzunluğunda kartondan bir dikdörtgen
kesiyoruz. Kesme işlemi sırasında karton oluklarının pozisyonu şekilde gösterildiği gibi
olmalıdır. Çünkü buradaki yatay oluklar, parmağımızdaki eklemler görevi görecek ve
katlanmayı kolaylaştıracak.
Bu işlemin ardından, dikdörtgenin uzun kenarı üzerinde sırasıyla 3, 8 ve 15 santimetrelik
ölçüler alıyoruz ve ölçüm noktalarına denk gelen olukların üst katmanlarını çıkarıyoruz.
Kesim işlemini derinden uygulamamaya dikkat etmeliyiz. Yalnızca üst katmanları kes-
mek yeterli olacaktır. Bu oluklar eklem noktaları olarak görev yapacaklar. Üç eklemin de
oluklarını kestiğimizde, mukavva şekilde gösterildiği gibi olmalıdır.
1
Kestiğimiz olukları, her bir eklemi hazır hale getirmek için içe gelecek şekilde katlıyoruz.

Şimdi pipetten iki adet 2 santimetre, bir adet 4 santimetre olmak üzere 3 parça kesiyoruz. Kestiğimiz parçaları, sırayla karton kesitin üst
kısmından başlayarak oluklarla ayrılmış bölümlere yapıştırıyoruz. Misinadan (ya da ipten) 55 santimetre kadar kesiyoruz ve en üst boğumda
yer alan pipete bağlıyoruz. Ardından, ipin diğer ucunu alttaki iki pipetten geçiriyoruz.

Ekte yer alan şablonu kullanarak, kartondan bir parmak tutucu parça kesiyoruz.

2
Daha önce hazırladığımız eklemli parmağı, parmağın en alt boğumu parmak tutucunun üstüne hizalanacak şekilde yapıştırıyoruz.

Robot elin bir parmağını oluşturmak için gerekli işlemleri tamamlamış oluyoruz. Şimdi, kalan dört parmağın her birini aynı işlem sırasını
takip ederek oluşturalım.
Parmakları oluşturduktan sonra, şablonumuzu kullanarak robot eli tutacak olan standı ve standın ayaklarını kesip çıkarıyoruz.

Ayakları yerleştirdiğimizde, sistem şekilde gösterildiği gibi görünmelidir.

3
Ardından, servo motorları şekilde gösterildiği gibi yerleştirip yapıştırıyoruz.

Parmakların başlangıçta düz durmaları gerektiği için servo motorları 0 derecede konumlandırmamız gerekiyor. Bu nedenle, işlemlerimize
servo ayarlamaları için devre kurulumuyla devam edeceğiz. Devre şeması, etkinliğin ilgili adımında yer almaktadır.
Şimdi kodlamaya geçebiliriz. Öncelikle https://makecode.microbit.org/ adresinden MakeCode editörüne giriş yapalım ve “New Project”
düğmesine tıklayarak yeni bir proje sayfası açalım.
Kodlamada ilk olarak, çok sayıda pinden faydalanacağımız için kodlama sırasında bir karışıklığa sebep olmaması adına, 5x5 matris ekranı
devre dışı bırakacak “led enable (false)” komutunu “on start” yapısına yerleştiriyoruz. Böylece biz servo motorları döndürürken, ekranda
herhangi bir LED yanmayacak.
Beş servo motorun açılarını ayarlabilmek için “aci” isimli bir sayı parametresine sahip “servoAcilariniAyarla” isimli bir fonksiyon oluşturu-
yoruz. Böylece tek bir fonksiyonla beş servo motorun da açılarını kontrol edebileceğiz. MakeCode editörünün “Advanced” menüsünde yer
alan “Extensions” sekmesini kullanarak ekleyebileceğimiz “Servos” eklentisi yalnızca 3 servo motoru desteklediğinden, yine “Advanced”
menüsündeki “Pins” sekmesinde yer alan “servo write pin (...) to (...)” kodunu kullanacağız. Bu koddan 5 adet alarak “servoAcilariniAyarla”
fonksiyonu içerisine yerleştiriyoruz ve fonksiyonun “aci” parametresini, tüm “servo write pin” kodlarının analog sinyal kısmına sürüklüyo-
ruz. Tüm servo motorlar aynı anda dönmeye çalışırken yüksek akım çekeceği için servoların her birine açı verirken, ilk açı verme işlemin-
den sonra “pause (ms)” koduyla aralara dört adet 500 milisaniyelik duraklama ekleyerek sistemin düzgün çalışmasını garanti altına alacağız.
Şimdi; “on button (A) pressed” kodu içerisinde “servoAcilariniAyarla” fonksiyonuna 0 parametresi göndererek, Micro:Bit’in A butonuna
basıldığında tüm servo motorların 0 açısına dönmesini sağlıyoruz. Benzer şekilde; “on button (B) pressed” kodu içerisinde “servoAcilari-
niAyarla” fonksiyonunu 180 parametresi ile çağırıyoruz ve böylece, B butonuna basıldığında tüm servo motorların 180 açısına dönmesini
sağlıyoruz. Böylece kodlamayı tamamlamış oluyoruz. Artık Micro:Bit’in A butonuna basarak tüm servo motorların 0 dereceye dönmesini
sağlayabiliriz.
Servo motorlara 0 açısı verdikten sonra, tasarıma kaldığımız yerden devam edebiliriz. Hazırladığımız parmakları, servo motorların üzerine
denk gelecek şekilde yerleştirip yapıştırıyoruz. Ardından, servo motorların döndürme uçlarını takıp tüm parmakları hazır hale getiriyoruz.

4
Son olarak; her parmağın misinasını, servo motorun döndürme ucuna bağlıyoruz.

Projemizi böylece tamamlamış oluyoruz. Micro:Bit’i USB bağlantısıyla bilgisayarımıza bağlayalım ve MakeCode editöründe hazırladı-
ğımız kod bloklarını “Download” düğmesini kullanarak bilgisayarımıza indirelim. Dosyayı Micro:Bit içine taşıyalım. Devre kurulumunu
tamamlayarak robot eli test edebiliriz.

5
6