MSP, přednáška

Strojové vidění / Machine Vision

• Objektivy a jejich vlastnosti

Zdroje obrázků jsou uvedeny na posledním snímku doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
OBJEKTIVY - TYP ZÁVITU NA KAMEŘE

C- mount
Hloubka 17,5 mm

CS- mount
Hloubka 12,5 mm

F- mount (Nikon)
Hloubka 46,5 mm

Další závity:
M42, V-mount, S-mount, …

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
VELIKOST SNÍMAČE => TYP ZÁVITU

C- mount F- mount (Nikon)

Do velikosti  23 mm (1.3“) Do velikosti  43 mm (Full-Frame)

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 Montáž filtru

▪ Objektivy mívají závit pro připojení optického filtru

▪ Filtry se dají šroubovat na sebe
▪ Některé širokoúhlé objektivy s vypouklou čočkou nemají filtrový závit (řešeno adaptérem)

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
MINIMÁLNÍ PRACOVNÍ VZDÁLENOST

M.O.D. – Minimum Object Distance

W.D. – Working Distance

▪ Pracovní vzdálenost se určuje od okraje objektivu

▪ Objektivy pro průmyslové kamery jsou optimalizovány pro krátké pracovní
vzdálenosti

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 Makro kroužky

▪ Slouží pro zkrácení pracovní vzdálenosti (kratší než M.O.D.)

▪ Větší vzdálenost čočky objektivu od snímače => kratší vzdálenost na druhé straně.

17.5 + 40 17.5 mm
mm

POZOR: Použitím makro kroužků se objektiv dostává do optického režimu, pro který není určený!
Projevuje se zde výrazné zkrácení hloubky ostrosti a rozmazání zorného pole, zejména při okrajích.

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Běžné kompaktní objektivy – fixed focus

Megapixelové objektivy Computar Megapixelové objektivy KOWA

• 5 mm • 5 mm
• 8 mm • 8 mm
• 12 mm • 12 mm
• 16 mm • 16 mm
• 25 mm • 25 mm
• 35 mm • 35 mm
• 50 mm • 50 mm
• 75 mm

C-mount, 2/3“ C-mount, 2/3“

Filtrový závit M30.5 Filtrový závit M27
Ostření 10 cm - nekonečno Ostření 10 cm - nekonečno
Vhodné pro kamery Basler ace VGA až 2 MP Vhodné pro kamery Basler ace VGA až 2 MP
Pro naprostou většinu aplikací Pro naprostou většinu aplikací

Jedná se o konkurenční objektivy shodné kvality, ale Computar je levnější.

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Objektivy s vysokým rozlišením

3-5, 8 Megapixelové objektivy Schneider 10 Megapixelové objektivy KOWA

Kreuznach
• 5 mm
• 4.8 mm • 8 mm
• 10 mm • 12 mm
• 12 mm • 16 mm
• 16 mm
• 25 mm
• 23 mm
• 35 mm
• 35 mm
• 50 mm • 50 mm
• 75 mm

C-mount, 2/3 až 1.3“, robustní zamykání C-mount, 2/3“

Filtrový závit M30.5 Filtrový závit
Ostření 10 cm - nekonečno Ostření 10 cm - nekonečno
Vhodné pro kamery Basler ace 2 až 5 MP Vhodné pro kamery Basler ace 5 až 14 MP
Vysoká cena

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Zoom a varifokální objektivy

Varifokální Computar Zoom objektiv Computar

Proměnná ohnisková vzdálenost Makro objektivy

Většinou CS-mount – vhodné pro dohledové kamery • Snímání na krátkou vzdálenost
Nižší kvalita obrazu než u pevného ohniska • Manuální

Tele objektivy
• Většinou venkovní snímání
• Manuální/motorizované

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
FOKUS - ostření

▪ Objektivy pro průmyslové kamery mají upravenou stupnici pro přesnější zaostření
na krátkou vzdálenost
▪ Nastavovací prvky jsou obvykle jištěny šroubky proti posunutí

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
ODOLNOST
▪ Nastavovací prvky jsou obvykle jištěny šroubky proti posunutí
 Vhodné pro stabilní prostředí bez otřesů

▪ Objektivy odolné proti otřesům a vibracím mají robustnější zamykací systém !!!

Pevně nastavená clona a zaostření

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 SPEKTRÁLNÍ PROPUSTNOST
Použitelné spektrum určuje:
▪ Materiál optiky
▪ Optimalizace designu vůči barevné
vadě (achromatické)
▪ Optimalizace pro spektrum (UV, NIR,
SWIR, …)
▪ Přítomnost antireflexní vrstvy
▪ Optimalizace antireflexní vrstvy (V,
MRC, E)
▪ IR korekce

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
IR KOREKCE

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
IR KOREKCE

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 OHNISKOVÁ VZDÁLENOST
Ohnisková vzdálenost
▪ Určuje zorné pole a zvětšení
▪ Ohnisková vzdálenost není délka objektivu

Objektivy s pevnou ohniskovou

vzdáleností
▪ Jednoduchý design
▪ Vysoké rozlišení
▪ Optická stabilita
▪ Možnost kalibrace měření => vysoká
přesnost měření

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
OHNISKOVÁ VZDÁLENOST

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
CLONA (aperture) - Clonové číslo
Clona
▪ Neomezuje zorné pole objektivu
▪ Kontroluje množství světla dopadajícího na čip
▪ Ovlivňuje hloubku ostrosti

stupnice clonových čísel není řada

hodnot 2x, nýbrž jen 1.4x

Zvětší-li se průměr clony 1.4x,

vzroste plocha otvoru clony 2x
(plocha otvoru = π/4 * průměr2) a tím
vzroste na dvojnásobek i množství
světla.

Základní clonová čísla: 1.0, 1.4, 2.0, 2.8, 4.0, 5.6, 8, 11, 16, 22, 32
otevřená clona <-------------> zavřená clona

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
HLOUBKA OSTROSTI

F2
F 16

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 HLOUBKA OSTROSTI

Clona ovlivňuje hloubku

ostrosti

Vysoké clonové číslo

zvyšuje difrakci –
zhoršuje ostrost

F8

F32

M0814-MP2, acA1300-30gm

Zdroj: Katalog COMPUTAR 2012/13

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
FORMÁT SENZORU A OBJEKTIVU

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
FORMÁT SENZORU

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
ROZLIŠENÍ OBJEKTIVU
Rozlišení
▪ Kolik párů čar na milimetr je schopen vykreslit
objektiv?
Např: 100 lp/mm = 200 lines per mm
Šířka čáry = 0.005 mm

Pixel Size (µm) Resolution (lp/mm)

2,5 200,0
3,0 166,7
4,0 125,0
1 pár černá-bílá 5,0 100,0
7,5 66,7
10,0 50,0
Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 ROZLIŠENÍ A MTF
MTF (Modular Transfer Function)
Udává, kolik párů čar na mm je schopen objektiv
zobrazit při určitém procentu kontrastu.
- vykresluje se do křivky

V datasheetu se obvykle udává jako informativní

hodnota:
20% @ 40 lp/mm

Zdroj obrázku: http://www.dxomark.com

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 KONTRAST ZOBRAZENÍ
Na čem závisí kontrast zobrazení
▪ Pracovní vzdálenost – MachineVision objektivy jsou designovány na pracovní
vzdálenosti do 1 m
▪ Vlnová délka – čím kratší vlnová délka, tím přesnější zobrazení (větší difrakční limit)
▪ Velikost clonového čísla:
▪ malá clona => nehomogenita zorného pole
▪ velká clona => difrakce

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 DIFRAKČNÍ LIMIT
Difrakce závisí na:
▪ Vlnová délka
▪ Clonové číslo

Limit rozlišení (lp/mm) = 1 / (1.22 *  * F)

 … vlnová délka světla
F … clonové číslo

Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann, obrázek: EdmundOptics.com

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
MEGAPIXELOVÝ OBJEKTIV

Kontrast je nejlepší ve středu zorného pole a klesá směrem k

okraji. Megapixelové objektivy mají výrazně nižší pokles
kontrastu.

Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
ROZLIŠENÍ OBJEKTIVU

Standardní

Megapixel

Standardní Megapixel

Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
JAK SE UDÁVÁ ROZLIŠENÍ OBJEKTIVU

Zdroj: www.kowa.eu

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
TESTOVACÍ OBRAZCE

USAF Hvězdový test

1951

EIA 1956

Zdroj: Wikipedia.org

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
TESTOVACÍ OBRAZCE

Originál

Megapixelo
vý objektiv

VGA
objektiv

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 UKÁZKA
GEOMETRICKÉ ZKRESLENÍ

Radiální Trapézové Polštářové Soudkovité

Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
ZTMAVENÍ OKRAJŮ (SHADING)

▪ Nestejnoměrné osvětlení senzoru

▪ Mikročočky
▪ Nekvalitní objektiv
▪ Příliš otevřená clona

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
ZTMAVENÍ OKRAJŮ (SHADING)

Co pomůže:
▪ Přivření clony
▪ Anti-shading objektiv
F1.4 M0814-MP2
▪ Korekce v kameře
▪ Senzor s korekcí úhlu dopadajícího světla APO-XENOPLAN 2.0/35 mm

F4.0 M0814-MP2

Například Basler acA2500-14gm

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
MIKROČOČKY

Senzor s korekcí úhlu dopadajícího

světla
(pozor na bi-telecentrické objektivy !!!)

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
BAREVNÁ VADA

Index lomu závisí na vlnové délce

světla

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
BAREVNÁ VADA

Zajímá nás barevná vada u

černobílé kamery?

Zdroj obrázků: wikipedia.org

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
BAREVNÁ VADA

Barevná vada se nejvíce

projevuje při okraji zorného
pole

Zdroj obrázků: fotoroman.cz

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
BAREVNÁ VADA

Index lomu závisí na vlnové Achromatická soustava

délce koriguje barevnou vadu pro
dvě vlnové délky

Zdroj obrázků: wikipedia.org

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
VÝPOČET OHNISKOVÉ DÉLKY OBJEKTIVU

Pozor, výpočet nerespektuje skutečné rozměry objektivu!

Zdroj: Katalog Fujinon 2013

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
SHRNUTÍ INFO K OBJEKTIVŮM
Nejdůležitější poznatky:
▪ Čím menší pixely a větší rozlišení, tím lepší objektiv
potřebujeme
▪ Clonové číslo ani moc malé, ani moc velké
▪ Horší objektiv pro menší formát čipu může mít dobré výsledky

Zdroj: Prezentace KOWA, Christian Offermann

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Specialita: TELECENTRICKÝ OBJEKTIV

• Hlavní paprsky vcházejí do objektivu paralelně s

osou objektivu
• Konstantní zvětšení => Vzdálené objekty jsou
zobrazovány stejně velké jako blízké
• Snímaný objekt musí být menší než průměr objektivu

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Telecentrické objektivy

Opto Engineering

Konstantní zvětšení
Eliminace perspektivy
Velmi přesná měření
Pevná pracovní vzdálenost

Velikost zorného pole:

1 – 230 mm

Zdroj: http://www.analyza-obrazu.cz

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Telecentrické objektivy

Zdroj: http://www.analyza-obrazu.cz

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
 TELECENTRICKÝ OBJEKTIV A KOLIMOVANÉ SVĚTLO

Zadní difúzní Zadní kolimované

světlo světlo

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
TELECENTRICKÝ OBJEKTIV A KOLIMOVANÉ SVĚTLO
Kontrola kontur skleněného výrobku
• Perfektní rozlišení skla a okolí
• Do objektivu přichází pouze rovnoběžné paprsky
• Mimořádně vysoká přesnost měření
• Kontrola odštěpků, nedolití materiálu, prasklin

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
TELECENTRICKÝ OBJEKTIV A PŘESNOST MĚŘENÍ
• Do objektivu přichází pouze rovnoběžné paprsky
• Mimořádně vysoká přesnost měření
• Kontrola odštěpků, nedolití materiálu, prasklin

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Speciální objektivy – Opto Engineering
Pericentrické Pro inspekci děr

doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava
Zdroje obrázků a informací

• Laboratoř společnosti ATEsystem s.r.o.

www.atesystem.cz
• Webové stránky společností:
– Schneider Kreuznach
– BASLER, JAI
– CCS, CHROMASENS
– OPTO ENGINEERING
– National Instruments
• Wikipedia
doc. Ing. Petr Bilík, Ph.D., katedra 450, FEI, VŠB-TU Ostrava