Ναυτικζσ Πυξίδεσ

• Θ αρχι λειτουργίασ τθσ μαγνθτικισ

πυξίδασ βαςίηεται ςτο ότι μία
βελόνα, καταςκευαςμζνθ από
κατάλλθλο ςιδθρομαγνθτικό υλικό
και αναρτθμζνθ από μία κλωςτι,
προςανατολίηεται παράλλθλα με
τισ γραμμζσ του μαγνθτικοφ πεδίου
τθσ Γθσ ςτθν περιοχι που
βρίςκεται και θρεμεί με
κατεφκυνςθ τον μαγνθτικό
μεςθμβρινό του τόπου. Κατ’ αυτιν
τθν ζννοια, θ μαγνθτικι πυξίδα
ευκυγραμμίηεται ςτθν κατεφκυνςθ
του μαγνθτικοφ Βορρά/Νότου.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Θ απλότθτα τθσ μαγνθτικισ
πυξίδασ αποτελεί διαχρονικά
το αποφαςιςτικό
πλεονζκτθμά τθσ. Παρά τα
πολλαπλά πλεονεκτιματα τθσ
γυροςκοπικισ πυξίδασ, θ
μαγνθτικι πυξίδα εξακολουκεί
να αποτελεί μζροσ του
απαραίτθτου εξοπλιςμοφ για
όλα τα πλοία για τουσ κάτωκι
λόγουσ:
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
– Θ λειτουργία τθσ δεν αποτελεί ςυνάρτθςθ τθσ
διακεςιμότθτασ θλεκτρικισ ιςχφοσ ςτο πλοίο. Μάλιςτα,
θ μαγνθτικι πυξίδα κα ςταματιςει να λειτουργεί μόνον
εάν προκφψει φυςικι καταςτροφι του μθχανιςμοφ τθσ.
– Εμφανίηει ςπάνια βλάβεσ, ακόμα και υπό ιδιαίτερα
δυςμενείσ ςυνκικεσ πλου.
– Αποτελεί καταςκευι απλι και μικροφ κόςτουσ ςε ό,τι
αφορά τόςο ςτο κόςτοσ προςκτιςεωσ, όςο και ςτο
κόςτοσ ςυντθριςεωσ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Ανεξάρτθτα από τα παραπάνω, κάκε γυροςκοπικι πυξίδα
υπερτερεί ζναντι τθσ μαγνθτικισ ςε τρία καίρια ςθμεία:
1. ΢τθν ακρίβεια τθσ ενδείξεωσ πορείασ.
2. ΢τθν εξαγωγι του ρυκμοφ ςτροφισ του πλοίου. Είναι δε εφικτι θ
μζτρθςθ τθσ μεταβολισ και των τριϊν γωνιϊν που ςυςχετίηονται
με το ςφςτθμα αξόνων καταγραφισ τθσ κινιςεϊσ του.
3. ΢τθν κατευκείαν υπόδειξθ του αλθκοφσ Βορρά, αντί του
μαγνθτικοφ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Θ τεχνολογικι πρόοδοσ ςυνζβαλε ςτθν εμφάνιςθ δφο βαςικϊν
ειδϊν βελτιϊςεων ςτισ παραδοςιακζσ μαγνθτικζσ πυξίδεσ, οι
οποίεσ είναι:
Οι μθχανικζσ βελτιϊςεισ. Ειδικότερα:
α) ΢τον μθχανιςμό αναρτιςεωσ (cardan), ϊςτε να τθρείται ςε
οριηόντια κζςθ.
β) ΢τθν τεχνολογία τθσ λεκάνθσ και του υγροφ αποςβζςεωσ, για τθν
βζλτιςτθ απόςβεςθ των κραδαςμϊν που δθμιουργοφνται κατά τον
πλου.
γ) ΢τισ διατάξεισ αντιςτακμίςεωσ των μεταλλικϊν καταςκευϊν,
απαίτθςθ θ οποία προζκυψε μετά τθν εμφάνιςθ των μεταλλικϊν
πλοίων ςτθν ναυτιλία.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
δ) ΢το ςφςτθμα εξουδετερϊςεωσ ςυςτολισ/διαςτολισ, το οποίο
χρθςιμεφει ϊςτε να διατθρεί τθ λεκάνθ πάντοτε πλιρθ,
ανεξάρτθτα τθσ διαςτολισ ι ςυςτολισ, ςτθν οποία υπόκειται το
υγρό αποςβζςεωσ, λόγω των μεταβολϊν τθσ κερμοκραςίασ.
ε) ΢τθν κατά το δυνατόν ελάττωςθ των διαςτάςεων και του βάρουσ
τθσ χωρίσ να διαταράςςεται θ ακρίβεια των ενδείξεϊν τθσ, ϊςτε να
μπορεί να χρθςιμοποιθκεί και ςε πολφ μικρά ςκάφθ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Ηλεκτρονικζσ βελτιϊςεισ. Αυτζσ δεν αφοροφν ςτθν ίδια τθν
πυξίδα, αλλά ςτθ δυνατότθτα περαιτζρω αξιοποιιςεωσ τθσ
παρεχόμενθσ πλθροφορίασ κατευκφνςεωσ με τθν χριςθ
κατάλλθλθσ διατάξεωσ πθνίων, θ οποία μετρϊντασ τθν ταχφτθτα
και τθ φορά περιςτροφισ τθσ λεκάνθσ, μετατρζπει τθν ζνδειξθ τθσ
πορείασ ςε κατάλλθλο θλεκτρικό ςιμα.
• ΢τθ ςυνζχεια, το ςιμα αυτό μετατρζπεται από αναλογικό ςε
ψθφιακό, με τθ βοικεια κατάλλθλου μετατροπζα.
• Με τον τρόπο αυτόν επιτυγχάνεται παράλλθλα και διαςφνδεςθ τθσ
μαγνθτικισ πυξίδασ με τα υπόλοιπα θλεκτρονικά όργανα και
ςυςτιματα του ςκάφουσ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Σα κφρια μζρθ μιασ τυπικισ
μαγνθτικισ πυξίδασ είναι τα
εξισ:
• Σο ςφςτθμα μαγνθτϊν, που
μζςω τθσ επιδράςεωσ του
μαγνθτικοφ πεδίου τθσ Γθσ
δθμιουργοφν τθν ικφνουςα
δφναμθ τθσ πυξίδασ.
• Σο ανεμολόγιο, το οποίο είναι
τοποκετθμζνο επί των
μαγνθτϊν και ζχει
υποδιαιρζςεισ ςε μοίρεσ από
000ο (ςτο Βορρά) ζωσ 360ο
κατά τθ φορά των δεικτϊν του
ρολογιοφ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Σθν λεκάνθ, θ οποία
περιλαμβάνει:
α) Σον πόλο ςτθρίξεωσ του
ςυςτιματοσ των μαγνθτϊν.
β) Σο υγρό αποςβζςεωσ.
γ) Σον ενδείκτθ πορείασ θ
αναπλωριςεωσ, ο οποίοσ δείχνει
τθ διεφκυνςθ τθσ πλϊρθσ του
πλοίου.
δ) Σον πλωτιρα, που είναι ζνασ
μικρόσ αεροκάλαμοσ, ο οποίοσ
ελαττϊνει ακόμα περιςςότερο το
βάροσ του ςυςτιματοσ των
μαγνθτϊν.
ε) Σο ςφςτθμα εξουδετερϊςεωσ
ςυςτολισ- διαςτολισ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Θ αρχι του γυροςκοπίου
(gyroscope) παραπζμπει ςτο
γνωςτό παιδικό παιχνίδι τθσ
ςβοφρασ. Σο γυροςκοπικό
φαινόμενο ανακαλφφκθκε το
1810 από τον Johann
Bohnenberger.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Από τθ δεκαετία του 1860 και
μετά, θ ςτρζψθ του ςφονδφλου
του γυροςκοπίου, που αποτελεί
και τθ βαςικι προχπόκεςθ ϊςτε
να γίνει αξιοποιιςιμο το
ςυγκεκριμζνο όργανο για τθ
ναυςιπλοΐα με τθ βοικεια
θλεκτρικϊν κινθτιρων, ζκανε
δυνατι τθν καταςκευι
μθχανιςμϊν με ολοζνα
αυξανόμενθ
αποτελεςματικότθτα.
Απαιτικθκαν όμωσ αρκετά ακόμα
χρόνια, περίπου μιςόσ αιϊνασ,
ϊςτε να αξιοποιθκεί
επιχειρθςιακά θ γυροπυξίδα ςτα
πλοία.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Σο γυροςκόπιο ςτθν τελικι του
μορφι αποτελείται από μια
ηυγοςτακμιςμζνθ ςτρεπτι μάηα
(ςφόνδυλοσ- rotor), τθσ οποίασ το
μεγαλφτερο μζροσ κατανζμεται ςτθν
περιφζρεια. Χρθςιμοποιείται
κατάλλθλοσ μθχανιςμόσ αναρτιςεωσ
(ανάρτθςθ-cardan), ζτςι ϊςτε το
ςφςτθμα να μπορεί να ςτρζφεται
ελεφκερα, χωρίσ τριβζσ, γφρω από
τρεισ άξονεσ που τζμνονται κάκετα
μεταξφ τουσ και ακριβϊσ ςτο κζντρο
βάρουσ του ςφονδφλου και οι οποίοι
είναι οι ακόλουκοι:
 Ο άξονασ περιςτροφισ Χ (spin axis).
 Ο οριηόντιοσ άξονασ Ψ (horizontal
axis) ι κακ’ φψοσ άξονασ.
 Ο κάκετοσ άξονασ Η (vertical axis) ι
κατ’ αηιμοφκ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Οι άξονεσ αυτοί αντιςτοιχοφν
ςτον πρϊτο, δεφτερο και τρίτο
βακμό ελευκερίασ του
γυροςκοπικοφ ςφονδφλου. Αν ο
ςφόνδυλοσ (ςτρεπτι μάηα) ενόσ
γυροςκοπικοφ μθχανιςμοφ τεκεί
ςε ταχεία περιςτροφικι κίνθςθ,
μετατρζπεται ςε ελεφκερο
γυροςκόπιο (free gyroscope).
΢τθν καταςκευι του ελεφκερου
γυροςκοπίου, το ςφςτθμα Cardan
εξαςφαλίηει τθν αμοιβαία
κακετότθτα των αξόνων, ενϊ θ
ζδραςθ με ειδικοφσ
ςφαιροτριβείσ (ball bearings)
περιορίηει ςτο ελάχιςτο δυνατό
τισ τριβζσ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Εξαναγκαςμόσ του ελεφκερου
γυροςκοπίου να αναηθτεί τον
Βορρά.
• Θεωροφμε το γυροςκόπιο τριϊν
βακμϊν ελευκερίασ του
ςχιματοσ, ςτο οποίο ο
ςφόνδυλοσ μπορεί να ςτρζφεται
γφρω από τουσ ακόλουκουσ τρεισ
άξονεσ:
1. Σον άξονα περιςτροφισ ΒΝ
(Βορράσ – Νότοσ),
2. τον οριηόντιο άξονα ΑΗ
(Απθλιϊτθσ – Ηζφυροσ),
3. τον κατακόρυφο άξονα Η.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Σεχνικζσ μετατροπισ του ελεφκερου γυροςκοπίου ςε
γυροςκοπικι πυξίδα.
• Οι διαφορζσ μεταξφ των διαφόρων τφπων θλεκτρομθχανικϊν
γυροπυξίδων αφοροφν μόνο ςτισ καταςκευαςτικζσ τεχνικζσ
μεκόδουσ, με τισ οποίεσ το ελεφκερο γυροςκόπιο μετατρζπεται ςε
γυροςκοπικι πυξίδα και όχι ςτθ βαςικι αρχι λειτουργίασ τουσ.
• Για τθ μετατροπι αυτι πρζπει να γίνουν οριςμζνεσ αλλαγζσ ςτον
μθχανιςμό αναρτιςεωσ του γυροςκοπίου.
• Οι αλλαγζσ αυτζσ ςυνικωσ αφοροφν ςτθν τοποκζτθςθ κάποιου
πρόςκετου βάρουσ ςτον κατακόρυφο δακτφλιο αναρτιςεωσ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Καταςκευαςτικά, διακρίνομε δφο κφριεσ μεκόδουσ. ΢τθν πρϊτθ
μζκοδο το πρόςκετο βάροσ β (βάροσ ελζγχου) προςαρμόηεται ςτο
επάνω μζροσ (κορυφι) του γυροςκοπίου και ο ςφόνδυλόσ του
ςτρζφεται αριςτερόςτροφα. ΢τθ δεφτερθ μζκοδο το βάροσ
προςαρμόηεται ςτο κάτω μζροσ (πυκμζνα) του γυροςκοπίου και ο
ςφόνδυλόσ του ςτρζφεται δεξιόςτροφα. Γενικότερα:
• Ονομάηομε βόρειο και νότιο άκρο του άξονα περιςτροφισ του
ςφονδφλου τα ςθμεία εκείνα τα οποία, αφοφ ο άξονασ
ολοκλθρϊςει τθν αναηιτθςθ και γίνει παράλλθλοσ προσ τθ
μεςθμβρινι γραμμι, κα δείχνουν αντίςτοιχα τθν κατεφκυνςθ του
Βορρά και τθν κατεφκυνςθ του Νότου.
• Όταν αναφερόμαςτε ςτθν φορά περιςτροφισ του ςφονδφλου ι
των ςφονδφλων, εννοοφμε τθ φορά περιςτροφισ όπωσ τθν
αντιλαμβάνεται ζνασ παρατθρθτισ, ο οποίοσ βρίςκεται ςτο νότιο
άκρο του άξονα ι των αξόνων.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
Η χριςθ του βαλλιςτικοφ υγροφ.
• Κατά τισ απότομεσ μεταβολζσ τθσ ταχφτθτασ ι τθσ πορείασ του
πλοίου και κατά κφριο λόγο εξαιτίασ των κλυδωνιςμϊν του,
δθμιουργοφνται από τα βάρθ ςθμαντικζσ ροπζσ, που ζχουν ωσ
αποτζλεςμα τθν εκτροπι του άξονα περιςτροφισ του ςφονδφλου
από τθν κατεφκυνςθ του μεςθμβρινοφ.
• Σθ λφςθ ςτο πρόβλθμα αυτό προςφζρει θ αντικατάςταςθ των
βαρϊν με ςυγκοινωνοφντα δοχεία, τα οποία περιζχουν
υδράργυρο. Ειδικότερα, μζςω του βάρουσ του υγροφ ςτα
ςυγκοινωνοφντα δοχεία, αςκείται ροπι ηεφγουσ δυνάμεων, θ
οποία τείνει να επαναφζρει τον άξονα περιςτροφισ του
γυροςφονδφλου προσ τον Βορρά.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Η ςτακεροποίθςθ του άξονα περιςτροφισ ςτον
μεςθμβρινό.
• Θ μζκοδοσ αποςβζςεωσ ταλαντϊςεων προκειμζνου να μετατραπεί
ζνα ελεφκερο γυροςκόπιο ςε γυροπυξίδα, όπωσ αναλυτικά
ςυηθτικθκε προθγουμζνωσ, κακιςτά αναγκαία τθν παρζλευςθ
ενόσ ικανοφ χρονικοφ διαςτιματοσ από τθν (θλεκτρικι)
ενεργοποίθςθ του ςυςτιματοσ τθσ γυροπυξίδασ μζχρι να είναι
τελικά πλιρωσ επιχειρθςιακά αξιοποιιςιμο. Τπενκυμίηεται ότι τα
βάρθ β και β1 υπολογίηονται ζτςι, ϊςτε θ αποςβενόμενθ
ταλάντωςθ να ολοκλθρϊνεται ςε ζνα ενδεικτικό χρονικό διάςτθμα
τθσ τάξεωσ των 84 min.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Μετά τθν ενεργοποίθςθ τθσ πυξίδασ (παροχι θλεκτρικισ
τροφοδοτιςεωσ), ο γυροςκοπικόσ μθχανιςμόσ κεωρείται
εκμεταλλεφςιμοσ, όταν ζχει ολοκλθρωκεί θ απόςβεςθ των
ταλαντϊςεων που εξαςφαλίηεται με τθν ζκκεντρθ ςτιριξθ
του ςυςτιματοσ ελζγχου.
• Σότε, ο άξονασ περιςτροφισ του ςφονδφλου παίρνει τθν
κατεφκυνςθ τθσ μεςθμβρινισ γραμμισ. Δθλαδι, είναι
οριηόντιοσ και το βόρειο άκρο του δείχνει τθν κατεφκυνςθ
του Βορρά με ικανοποιθτικι για τθ ναυςιπλοΐα ακρίβεια.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• ΢φάλματα των γυροςκοπικϊν πυξίδων.
• Κάκε γυροςκοπικι πυξίδα, από τθ ςτακεροποίθςι τθσ παράλλθλα
με τον μεςθμβρινό του τόπου και ζπειτα, υποδεικνφει με ακρίβεια
τθν κατεφκυνςθ του αλθκοφσ Βορρά.
• Λόγω τθσ κινιςεωσ του πλοίου και επειδι υπόκειται διαρκϊσ ςε
μθχανικζσ καταπονιςεισ, θ ακρίβεια του προςανατολιςμοφ
μειϊνεται με τθν πάροδο του χρόνου.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Αυτά τα εμφανιηόμενα ςφάλματα παίρνουν τθν ονομαςία
τουσ από τον παράγοντα ι τουσ παράγοντεσ που τα
προκαλοφν και είναι αντίςτοιχα τα εξισ:
΢φάλμα πλάτουσ ι αποςβζςεωσ, το οποίο ζχει ιδθ
αναλυκεί και δεν κα ςυηθτθκεί επί πλζον.
΢φάλμα πλάτουσ, ταχφτθτασ και πορείασ (latitude, speed
and course error).
΢φάλμα βαλλιςτικισ εκτροπισ ballistic deflection error).
΢φάλμα διατοιχιςμϊν του πλοίου.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• ΢φάλμα πλάτουσ, ταχφτθτασ
και πορείασ.
• Σο ςφάλμα αυτό εμφανίηεται
επειδι ο άξονασ περιςτροφισ
του ςφονδφλου τθσ
γυροςκοπικισ πυξίδασ ζχει
τθν ιδιότθτα να
ςτακεροποιείται ςε
διεφκυνςθ κάκετθ προσ τθ
ςυνιςταμζνθ των κινιςεϊν
του ςτον χϊρο. Εξαιτίασ
αυτϊν των κινιςεων ο άξονασ
εκτρζπεται από τθν
κατεφκυνςθ τθσ μεςθμβρινισ
γραμμισ κατά μία μικρι
γωνία.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• ΢φάλματα βαλλιςτικισ
εκτροπισ.
• Σο ςφάλμα αυτό παρατθρείται
όταν το πλοίο εκτελεί ταχείεσ
αλλαγζσ πορείασ/ταχφτθτασ. Θ
μεταβολι τθσ ςυνιςτϊςασ τθσ
ταχφτθτασ του πλοίου κατά τθ
διεφκυνςθ Βορρά-Νότου, ζχει
ωσ αποτζλεςμα τθ μετάγγιςθ
υδραργφρου ςτα
ςυγκοινωνοφντα δοχεία του
ςτοιχείου ελζγχου των
γυροπυξίδων λόγω αδράνειασ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• ΢φάλματα που δθμιουργοφνται από τον προνευςταςμό και
διατοιχιςμό του πλοίου.
• ΢τθν περίπτωςθ εντόνων προνευςταςμϊν και διατοιχιςμϊν,
αρχίηει να αιωρείται και το ευαίςκθτο ςτοιχείο (γυροςκόπιο ι
γυροςφαίρα) τθσ γυροςκοπικισ πυξίδασ. Οι αιωριςεισ αυτζσ
κακίςτανται θ αιτία δθμιουργίασ δφο ςφαλμάτων. Σο πρϊτο
ςφάλμα παρουςιάηεται επειδι το αιωροφμενο ευαίςκθτο ςτοιχείο
μετατρζπεται ςε εκκρεμζσ και τείνει να ταυτίςει το κατακόρυφο
επίπεδο τθσ μάηασ του με το επίπεδο αιωριςεωσ (νόμοσ του
εκκρεμοφσ). Επειδι ςτο γυροςκόπιο το μεγαλφτερο μζροσ τθσ
μάηασ του βρίςκεται ςτο κατακόρυφο επίπεδο του γυροςφονδφλου
του, που είναι κάκετο ςτθ διεφκυνςθ του άξονα περιςτροφισ, οι
αιωριςεισ του πλοίου εκτρζπουν τον άξονα από τθ διεφκυνςθ
ςτακεροποιιςεϊσ του.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Για να περιοριςκεί το ςφάλμα αυτό ςτο ελάχιςτο δυνατό, κατά τθν
καταςκευι τθσ πυξίδασ λαμβάνονται τα εξισ μζτρα:
– ΢τα γυροςκόπια των πυξίδων τοποκετοφνται τα λεγόμενα
αντιςτακμιςτικά βάρθ κατά τρόπο, ϊςτε αυτό να διακζτει τθν
ίδια μάηα ςε όλα τα κατακόρυφα επίπεδά του (να μοιάηει ςαν
ςφαίρα). Ζτςι, και αν ακόμα το πλοίο αιωρείται, δεν υπάρχει
κατακόρυφο επίπεδο με μεγαλφτερθ μάηα, που να τείνει να
ταυτιςτεί με το επίπεδο αιωριςεωσ.
– Οι πυξίδεσ αναρτϊνται ςτθ κικθ τουσ με ανάρτθςθ (διπλι
εξάρτθςθ), ϊςτε οι αιωριςεισ του πλοίου να μθν φκάνουν ςτθν
πυξίδα.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
– Οι πυξίδεσ φζρουν αποςβεςτιρεσ προνευςταςμϊν και
διατοιχιςμϊν, οι οποίοι δεν επιτρζπουν ςτισ αιωριςεισ να
πάρουν μεγάλο πλάτοσ, λόγω των ατελειϊν των τριβζων τθσ
αναρτιςεωσ.
– Σο ςθμείο εγκαταςτάςεωσ τθσ πυξίδασ ςτο πλοίο επιλζγεται,
ϊςτε οι αιωριςεισ του Cardan να παίρνουν το μικρότερο
δυνατό πλάτοσ. Αυτόσ είναι ο λόγοσ που θ κφρια μονάδα τθσ
γυροπυξίδασ μασ βρίςκεται ς’ ζνα από τα κατϊτερα
καταςτρϊματα του πλοίου.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Σο δεφτερο ςφάλμα οφείλεται ςτθ μετάγγιςθ υδραργφρου ςτα
ςυγκοινωνοφντα δοχεία του ςτοιχείου ελζγχου. ΢ε πορείεσ προσ
Βορρά ι Νότο, θ μετάγγιςθ υδραργφρου είναι αςιμαντθ, επειδι
το επίπεδο αιωριςεωσ είναι κάκετο ςτουσ ςωλθνίςκουσ των
ςυγκοινωνοφντων δοχείων. Ζτςι και το ςφάλμα είναι αςιμαντο. ΢ε
πορείεσ προσ Απθλιϊτθ ι Ηζφυρο υπάρχει ζνα μικρό ςφάλμα, αν θ
περίοδοσ αιωριςεωσ είναι μικρι, αλλά και αυτό εξουδετερϊνεται,
επειδι ςε κάκε αιϊρθςθ παρουςιάηεται ςφάλμα ίςων τιμϊν και
αντίκετθσ ζννοιασ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Ψηφιακζσ γυροςκοπικζσ πυξίδεσ
και πυξίδεσ εξαναγκαςμζνησ
εκπομπήσ φωτόσ (laser) με οπτικό
δακτφλιο ή περιζλιξη οπτικήσ ίνασ.
• Θ πρϊτθ διακζτει
θλεκτρομθχανικό γυροςκόπιο,
ενϊ θ δεφτερθ γυροςκόπιο
laser. Και ςτισ δφο
περιπτϊςεισ, ο ευαίςκθτοσ
γυροςκοπικόσ μθχανιςμόσ
είναι τοποκετθμζνοσ μζςα ςε
κλειςτό μεταλλικό κλωβό. Θ
διάταξθ αυτι διακζτει επί
πλζον εξωτερικό ανεμολόγιο
και αποτελεί τθν κφρια
μονάδα πυξίδασ .
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Εκτόσ από τθν κφρια
μονάδα πυξίδασ, οι
ςυςκευζσ αυτζσ
διακζτουν τισ
ακόλουκεσ μονάδεσ:
Α
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Οι ψθφιακζσ γυροςκοπικζσ πυξίδεσ.
• Θ πυξίδα αυτι διαφοροποιείται
πλιρωσ από τθν κλαςικι
αναλογικι γυροπυξίδα, χάρθ ςτα
ςφγχρονα θλεκτρονικά
ςυςτιματα που διακζτει, με
κυριότερα τον μικροεπεξεργαςτι
και τθν κονςόλα ελζγχου-
χειριςμοφ. Με τθ βοικεια των
ςυγχρόνων θλεκτρονικϊν
κυκλωμάτων που διακζτει, θ
πλθροφορία τθσ πορείασ είναι
εξαιρετικά ακριβισ, θ ανανζωςι
τθσ ταχφτατθ και θ
διακεςιμότθτά τθσ διαρκισ ςτα
διαςυνδεόμενα με αυτιν
θλεκτρονικά όργανα ι
ςυςτιματα.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Θ μζγιςτθ αξιοποίθςθ τθσ ψθφιακισ τεχνολογίασ επιτυγχάνεται
όμωσ εάν αντί του ενόσ γυροςκοπικοφ μθχανιςμοφ,
χρθςιμοποιθκοφν ταυτόχρονα τρεισ.
• ΢τθν περίπτωςθ αυτι, εξάγεται θ πλθροφορία τθσ πορείασ ςε
τριαξονικό ςφςτθμα ςυντεταγμζνων, ενϊ μζςω του
μικροεπεξεργαςτι υπολογίηεται άμεςα και ο ρυκμόσ μεταβολισ
τθσ πορείασ ςε κάκε άξονα.
• Θ πλθροφορία του ρυκμοφ μεταβολισ τθσ πορείασ είναι ιδιαίτερα
ςθμαντικι, διότι παραπζμπει ςτο πόςο γριγορα αλλάηει πορεία
(ςτρζφει) ζνα πλοίο που χειρίηει.
• Για τον λόγο αυτόν αποτελεί ιδιαίτερα ςθμαντικό δεδομζνο ςτα
ςυςτιματα AIS και ECDIS, κακϊσ και ςε κάκε ςφςτθμα που
επιχειρεί τθν πρόβλεψθ τθσ τροχιάσ ενόσ κινοφμενου πλοίου.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Θ ευχζρεια διαςυνδζςεωσ τθσ ψθφιακισ γυροςκοπικισ πυξίδασ με
ζτερεσ ςυςκευζσ ι ςυςτιματα, προάγεται περαιτζρω με τθ χριςθ
τθλεπικοινωνιακϊν πρωτοκόλλων ηεφξεωσ δεδομζνων, όπωσ τα
πρωτόκολλα 0183 και το 2000 του Εκνικοφ Οργανιςμοφ Ναυτικϊν
Θλεκτρονικϊν (National Marine Electronics Association 0183 και
2000–NMEA 0183 και NMEA 2000).
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Γυροςκοπικζσ πυξίδεσ laser με
οπτικό δακτφλιο ι περιζλιξθ
οπτικισ ίνασ.
• Οι γυροπυξίδεσ αυτζσ διακζτουν
φωτογυροςκόπιο. Κατ’ αναλογία
με τισ ψθφιακζσ γυροςκοπικζσ
πυξίδεσ, με τθν ταυτόχρονθ
χριςθ τριϊν φωτογυροςκοπίων,
εξάγεται θ πλθροφορία τθσ
πορείασ ςε τριαξονικό ςφςτθμα
ςυντεταγμζνων, ενϊ μζςω του
μικροεπεξεργαςτι υπολογίηεται
άμεςα και ο ρυκμόσ μεταβολισ
τθσ πορείασ ςε κάκε άξονα.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Παρά τθν κοινι ψθφιακι τεχνολογία, θ διαφορά ςτθν αρχι
λειτουργίασ του φωτογυροςκοπίου κάνει τισ γυροπυξίδεσ
laser να υπερζχουν των αντιςτοίχων θλεκτρομθχανικϊν
γυροςκοπικϊν, ςτα ακόλουκα ςθμεία:
 Αποτελοφν ςτιβαρζσ καταςκευζσ, απαλλαγμζνεσ από τισ
αςτάκειεσ των μθχανικϊν μερϊν των θλεκτρομθχανικϊν
γυροςκοπικϊν πυξίδων.
 Διακζτουν μικρό βάροσ, διαςτάςεισ και όγκο. Ζτςι,
μποροφν να τοποκετθκοφν ςε οποιονδιποτε τφπο
πλοίου, ειδικά ςε ςκάφθ που αναπτφςςουν εξαιρετικά
υψθλζσ ταχφτθτεσ (high speed vessels).
 Παρζχουν ςτοιχεία πορείασ, ταχφτθτασ και επιταχφνςεωσ
μεγάλθσ ακρίβειασ.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
 Είναι ςχεδόν άμεςα επιχειρθςιακά διακζςιμεσ, με πάρα
πολφ μικρό χρόνο ενεργοποιιςεωσ, και
 ςυνδυάηονται με αδρανειακά ςυςτιματα ναυτιλίασ, που
επιτρζπουν τθν παροχι και ακριβοφσ πλθροφορίασ
ςτίγματοσ, μζςω αναμετριςεωσ.
Οι παραπάνω λόγοι επεξθγοφν τθν αφξουςα δθμοφιλία
τουσ, που ζχει ιδθ οδθγιςει ςτθν αυξθμζνθ παρουςία
τουσ ςτισ γζφυρεσ των ςυγχρόνων πλοίων.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Οι δορυφορικζσ πυξίδεσ αποτελοφν
ςυςτιματα προςδιοριςμοφ τθσ
κατευκφνςεωσ του πλοίου με τθν
αξιοποίθςθ των δυνατοτιτων των
δορυφορικϊν ςυςτθμάτων
προςδιοριςμοφ κζςεωσ GNSS.
• Θ βαςικι γενικι αρχι λειτουργίασ
των δορυφορικϊν πυξίδων είναι
καταρχάσ πολφ απλι:
• Αν ςε δφο ςθμεία του ςκάφουσ
τοποκετθκοφν δφο κεραίεσ/δζκτεσ
GPS/ GNSS και προςδιοριςτεί θ κζςθ
τουσ με πολφ μεγάλθ ακρίβεια, τότε
μπορεί εφκολα να υπολογιςτεί θ
διεφκυνςθ τθσ γραμμισ που ορίηεται
από τα δφο αυτά ςθμεία.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Για τον προςδιοριςμό τθσ
κατευκφνςεωσ του ςκάφουσ
με μία δορυφορικι πυξίδα
χρθςιμοποιείται ςφνκετθ
διάταξθ, δφο ι τριϊν ςυνικωσ
κεραιϊν λιψεωσ
δορυφορικϊν ςθμάτων
GPS/GNSS .
• Θ διάταξθ των τριϊν κεραιϊν-
δεκτϊν GPS/GNSS ,
εξαςφαλίηει ακρίβεια με-
τριςεωσ τθσ πορείασ ςτουσ
τρεισ άξονεσ του χϊρου, τθσ
τάξεωσ των εκατοςτϊν τθσ
μοίρασ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Με τθ βοικεια του
ενςωματωμζνου
μικροεπεξεργαςτι, εκτελείται
επίςθσ άμεςοσ υπολογιςμόσ
του ρυκμοφ μεταβολισ τθσ
πορείασ ςε κάκε άξονα.
• Αναφορικά με τον ρυκμό
ςτροφισ ωσ προσ τον
κατακόρυφο άξονα, δθλαδι
τον ρυκμό μεταβολισ τθσ
πορείασ, θ δορυφορικι
πυξίδα μπορεί να μετριςει με
ακρίβεια ρυκμοφσ που
υπερβαίνουν τισ 20°/s.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Οι βαςικότερεσ μονάδεσ από
τισ οποίεσ αποτελείται ζνα
τυπικό ςφςτθμα δορυφορικισ
πυξίδασ είναι
• θ μονάδα (αιςκθτιρασ) των
κεραιϊν λιψεωσ των
δορυφορικϊν ςθμάτων
GPS/GNSS,
• θ μονάδα επεξεργαςίασ,
• θ μονάδα αλλθλεπιδράςεωσ
με τον χριςτθ,
• θ μονάδα διαςυνδζςεωσ με
άλλα Ναυτικά Ηλεκτρονικά
Όργανα και ΢υςτιματα.
 Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Με δεδομζνθ τθ διακεςιμότθτα των
δορυφορικϊν ςυςτθμάτων
προςδιοριςμοφ κζςεωσ GNSS, οι
δορυφορικζσ πυξίδεσ υπερτεροφν
ζναντι των άλλων ναυτικϊν πυξίδων
για τουσ παρακάτω λόγουσ:
1. Δεν επθρεάηονται από μαγνθτικά
πεδία ι μεταλλικά αντικείμενα,
όπωσ οι μαγνθτικζσ πυξίδεσ.
2. Δεν διακζτουν κινοφμενα
θλεκτρομθχανικά μζρθ, όπωσ οι
γυροςκοπικζσ πυξίδεσ, τα οποία
είναι επιρρεπι ςε βλάβεσ.
3. Αποτελοφν καταςκευζσ μικροφ
βάρουσ και εξαιρετικισ αντοχισ.
4. Παρζχουν ςε δευτερόλεπτα από
τθν ενεργοποίθςι τουσ εξαιρετικι
ακρίβεια μετριςεων και ταχφτατθ
απόκριςθ ςτισ μεταβολζσ πορείασ.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Επαναλήπτεσ και ενδείκτεσ
πυξίδων.
• Οι ναυτικζσ πυξίδεσ
πλαιςιϊνονται από τουσ
επαναλιπτεσ και τουσ
ενδείκτεσ πυξίδων. Μζςω
των ενδεικτϊν, οι οποίοι
είναι τοποκετθμζνοι ςε
κομβικά ςθμεία του
πλοίου, γίνεται άμεςα
αντιλθπτι θ πλθροφορία
τθσ πορείασ από το
προςωπικό που εκτελεί
φυλακι.
Ναυτικζσ Πυξίδεσ
• Επαναλήπτεσ και ενδείκτεσ
πυξίδων.
• Οι επαναλιπτεσ,
τοποκετθμζνοι ςε
διάφορα ςθμεία τθσ
γζφυρασ και κατ’
ελάχιςτον ςτθν δεξιά και
αριςτερι βαρδιόλα,
χρθςιμεφουν ςτθ λιψθ
διοπτεφςεων είτε
καταφανϊν ςθμείων επί
τθσ ξθράσ είτε
παραπλεόντων πλοίων.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
– Αρχζσ αυτόματησ πηδαλιουχήςεωσ.
• Ζνα αυτόματο ςφςτθμα πθδαλιουχιςεωσ ςυγκρίνει διαρκϊσ τισ
τιμζσ τθσ επικυμθτισ και τθσ πραγματικισ πορείασ του πλοίου.
• Θ πρϊτθ ειςάγεται από τον χριςτθ, μζςω τθσ κονςόλασ
ελζγχου/χειριςμοφ του ςυςτιματοσ. Θ δεφτερθ ειςάγεται ςτο
ςφςτθμα από τθ διαςυνδεόμενθ μ’ αυτιν πυξίδα, μζςω
κατάλλθλθσ κφρασ δεδομζνων.
• ΢τθ ςυνζχεια το αυτόματο ςφςτθμα πθδαλιουχιςεωσ εκτελεί τον
χειριςμό πθδαλίου που απαιτείται, ϊςτε θ απόκριςι του να είναι
προοδευτικι και ομαλι, ςε ςυνάρτθςθ με τισ ιδιαίτερεσ ελικτικζσ
δυνατότθτεσ του κάκε πλοίου.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Επί πλζον, τα ςφγχρονα ψθφιακά ςυςτιματα πθδαλιουχιςεωσ
ενθμερϊνονται από τθ διαςυνδεόμενθ πυξίδα όχι μόνο με τθν
πλθροφορία τθσ πορείασ του πλοίου, αλλά και του ρυκμοφ
ςτροφισ, δθλαδι του ρυκμοφ τθσ περαιτζρω εκτροπισ από τθν
επικυμθτι πορεία προσ τθν μία ι τθν άλλθ πλευρά.
• Γίνεται ζτςι δυνατόσ ο ακριβζςτεροσ προςδιοριςμόσ τθσ
απαιτοφμενθσ γωνίασ πθδαλίου και τθσ διάρκειασ εφαρμογισ τθσ,
ϊςτε το πλοίο να επανζρχεται ομαλά επί τθσ επικυμθτισ πορείασ.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
Θζςεισ και μζκοδοι πθδαλιουχιςεωσ.
Από τθ γζφυρα
• Διακρίνονται οι ακόλουκεσ μζκοδοι πθδαλιουχιςεωσ από τθ κζςθ
αυτι:
• α) Follow­Up (FU). Αποτελεί τθ ςυνικθ μζκοδο λειτουργίασ του
πθδαλίου. Κατά τθ μζκοδο αυτι, ζνασ μθχανιςμόσ επαναφοράσ
εξαςφαλίηει τθν επιςτροφι του οιακοςτροφίου ςτο μζςον, μόλισ ο
πθδαλιοφχοσ το αφιςει απ’ τα χζρια του. Όςο το οιακοςτρόφιο
ςτρζφει, τόςο ςτρζφει και θ πτζρυγα του πθδαλίου,
ακολουκϊντασ (following) τθν κίνθςθ του οιακοςτροφίου.
• Θ μζκοδοσ αυτι μπορεί να ακολουκείται είτε χειροκίνθτα, με τον
πθδαλιοφχο να χειρίηει το οιακοςτρόφιο, είτε αυτόματα, με το Α΢Π
να αναλαμβάνει τον ζλεγχο του πθδαλίου.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• β) Non Follow Up (NFU).
• Θ μζκοδοσ αυτι επιλζγεται ςε περίπτωςθ ανάγκθσ, αποτελεί δε
τθν τελευταία ευκαιρία διατθριςεωσ του ελζγχου του πθδαλίου
από τθ γζφυρα, πριν τθν πθδαλιοφχθςθ από το πρυμναίο πθδάλιο.
΢τθν περίπτωςθ αυτι, ζχει τεκεί εκτόσ ο μθχανιςμόσ
ανατροφοδοτιςεωσ (feedback control) του πθδαλίου, που
επιτρζπει ςτθν πτζρυγα να ακολουκεί επακριβϊσ τθ γωνιακι
περιςτροφι του οιακοςτροφίου.
• Διατίκεται εντοφτοισ θ δυνατότθτα παρακάμψεωσ του κυκλϊματοσ
αυτοφ και του απευκείασ ελζγχου των κατευκυντθρίων βαλβίδων
τθσ αντλίασ πθδαλίου. Κατά τθ μζκοδο αυτι, ο πθδαλιοφχοσ
ςτρζφει το οιακοςτρόφιο ςτισ οριακζσ κζςεισ δεξιά ι αριςτερά.
Δεν υφίςταται πλζον αντιςτοιχία μεταξφ ςτροφισ οιακοςτροφίου
και πτζρυγασ, αλλά όςο τθρείται το οιακοςτρόφιο οριακά προσ μία
κατεφκυνςθ, τόςο αυξάνεται θ γωνία ςτροφισ τθσ πτζρυγασ του
πθδαλίου.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Επομζνωσ ο πθδαλιοφχοσ πρζπει να παρακολουκεί προςεκτικά τον
ενδείκτθ τθσ γωνίασ πθδαλίου, ϊςτε λίγο πριν αυτόσ δείξει τθν
επικυμθτι γωνία, να επαναφζρει το οιακοςτρόφιο ςτο μζςον.
Σονίηεται ότι θ επαναφορά του οιακοςτροφίου ςτον μζςον δεν κα
επαναφζρει και τθν πτζρυγα του πθδαλίου ςτο μζςον, αλλά αυτι
κα παραμείνει ςτθ κζςθ που είχε προθγουμζνωσ ςτραφεί.
• Για να επανζλκει θ πτζρυγα ςτο μζςον, κα απαιτθκεί θ ςτροφι του
οιακοςτροφίου προσ τθν αντίκετθ κατεφκυνςθ τθσ αρχικισ
ςτροφισ. Θ τιρθςθ τθσ πορείασ με αυτι τθ μζκοδο
πθδαλιουχιςεωσ είναι δυςχερισ, απαιτεί μεγάλθ εξάςκθςθ και
όπωσ προαναφζρκθκε επιλζγεται μόνο ςε περίπτωςθ ανάγκθσ.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
– Από το πρυμναίο πθδάλιο, το οποίο επανδρϊνεται με
προςωπικό μόνο ςε καταςτάςεισ ανάγκθσ ι όταν θ
κονςόλα πθδαλιουχιςεωσ ςτθ γζφυρα ζχει υποςτεί
τζτοια βλάβθ, ϊςτε κακίςταται αδφνατθ θ μεταβίβαςθ
εντολϊν προσ τθν πτζρυγα του πθδαλίου απ’ τθ κζςθ
αυτι, τόςο με τθ μζκοδο FU, όςο και με τθ μζκοδο NFU.
΢το πρυμναίο πθδάλιο υπάρχουν ενδείκτεσ
γυροπυξίδασ και όλα τα απαραίτθτα όργανα, όπωσ ο
γωνιοδείκτθσ πθδαλίου, για τθν πθδαλιοφχθςθ του
πλοίου. Ανάλογα με τθ διακεςιμότθτα ι όχι παροχισ
θλεκτρικισ ιςχφοσ ςτο ςφςτθμα του πθδαλίου,
υφίςτανται οι εξισ δφο διαφορετικοί τρόποι
πθδαλιουχιςεωσ από το πρυμναίο πθδάλιο:
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• α) Σοπικά θλεκτρικά: Εάν διατίκεται θλεκτρικι ιςχφσ, οι βαλβίδεσ
των αντλιϊν πθδαλίου μποροφν να χειριςτοφν τοπικά μζςω
κομβίων (push-buttons), που είναι τοποκετθμζνα ςτο άνω μζροσ
τθσ καταςκευισ τουσ.
• β) Σοπικά χειροκίνθτα: ΢τθ δυςμενζςτερθ περίπτωςθ απϊλειασ
θλεκτρικισ ιςχφοσ-παροχισ ρεφματοσ ςτο πθδάλιο, θ
πθδαλιοφχθςθ μπορεί να εκτελεςκεί χειροκίνθτα, μζςω
κατάλλθλθσ χειραντλίασ, που υπάρχει ςτο διαμζριςμα πρυμναίου
πθδαλίου. Ο μθχανιςμόσ αυτόσ αποτελείται από υδραυλικό
ςφςτθμα.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Ρυκμίςεισ του Αυτόματου ΢υςτιματοσ Πθδαλιουχιςεωσ.
• Προκειμζνου να εξαςφαλίηεται θ ακριβισ τιρθςθ τθσ πορείασ
ανάλογα με τισ ιδιαίτερεσ ςυνκικεσ κάκε πλου αλλά και για να
περιορίηεται θ καταπόνθςθ του ςυγκροτιματοσ πθδαλιουχιςεωσ,
θ κονςόλα ελζγχου του Α΢Π φζρει ειδικοφσ ρυκμιςτζσ. Με αυτοφσ
ρυκμίηεται θ ςυμπεριφορά του Α΢Π, ανάλογα με τθν κατάςταςθ
καλάςςθσ και τισ ελικτικζσ ικανότθτεσ κάκε πλοίου. Οι κυριότεροι
ρυκμιςτζσ ενόσ Α΢Π είναι οι ακόλουκοι:
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
– Ρυκμιςτισ μόνιμθσ αντιςτακμίςεωσ (Permanent Helm):
Ρυκμίηει το μζγεκοσ τθσ γωνίασ προσ τθν οποία πρζπει να
ςτραφεί το πτερφγιο του πθδαλίου, ϊςτε να αντιςτακμιςτεί θ
ζκπτωςθ του πλοίου από τθν πορεία του λόγω μιασ διαρκοφσ
εξωτερικισ επιδράςεωσ, όπωσ ζνασ ιςχυρόσ κάκετοσ άνεμοσ.
– Ρυκμιςτισ γωνίασ πθδαλίου (Rudder ι rudder control). Ο
ρυκμιςτισ αυτόσ οριοκετεί τθν ςτροφι τθσ πτζρυγασ που κα
μπορεί να διατάξει ο αυτόματοσ πθδαλιοφχοσ.
– Ρυκμιςτισ αντιςτακμίςεωσ: Μετά τθν ζναρξθ τθσ ςτροφισ
με τθ γωνία πθδαλίου ωσ ανωτζρω, θ τιμι αυτι οριοκετεί τθ
μζγιςτθ αντίκετθ γωνία πθδαλίου που μπορεί να
χρθςιμοποιθκεί, ϊςτε να γίνει ανάςχεςθ τθσ αρχικισ ροπισ
περιςτροφισ και το πλοίο να μθν ξεπεράςει τθν επικυμθτι
πορεία (overshoot).
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Ρυκμιςτισ ορίου ςυναγερμοφ εκτόσ πορείασ (rudder alarm limit):
Αποτελεί ρφκμιςθ του οριακοφ αρικμοφ μοιρϊν, πζραν από τον οποίο,
εάν εκτραπεί το πλοίο από τθν πορεία του, είναι αδφνατθ θ επαναφορά
του από το ςφςτθμα και απαιτείται παρζμβαςθ του χειριςτι.
• Ρυκμιςτισ καταςτάςεωσ καιροφ (weather adjustment ι steering control):
Θ ρφκμιςθ γίνεται ανάλογα με τισ καιρικζσ ςυνκικεσ, ϊςτε ςε περίπτωςθ
που οι επικρατοφςεσ ςυνκικεσ ανζμου ι κυματιςμοφ εκτρζπουν το πλοίο
απ’ τθν επικυμθτι πορεία, θ επαναφορά ςε αυτιν να εκτελείται
προοδευτικά και ομαλά. Ουςιαςτικά ρυκμίηεται θ ευαιςκθςία τθσ
αποκρίςεωσ του πθδαλίου ανάλογα με τθν κατάςταςθ καλάςςθσ.
• Ρυκμιςτισ τθσ νεκρισ γωνίασ ςτροφισ (μπόςικα) του οιακοςτροφίου
(wheel dead band): Ρυκμίηει τθν ευαιςκθςία του πθδαλίου κατά τθ
χειροκίνθτθ λειτουργία, ϊςτε να μθν προκφπτει άςκοπθ διαταγι ςτροφισ
προσ το πθδάλιο, με περιοριςμζνθ κίνθςθ του οιακοςτροφίου.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
– Δοκιμζσ και γυμνάςια ςυςτήματοσ πηδαλιουχήςεωσ.
• Σο ςφςτθμα πθδαλιουχιςεωσ επικεωρείται κατά τισ αρχικζσ εν πλω
δοκιμζσ και πριν το πλοίο τεκεί ςτθν ενεργό υπθρεςία. Θ
επικεϊρθςθ αυτι επαναλαμβάνεται περιοδικά κάκε πζντε
χρόνια.
• Επίςθσ, ο μθχανιςμόσ κινιςεωσ του πθδαλίου επικεωρείται ςε
κάκε περίπτωςθ που παρατθρείται βλάβθ ςτο πτερφγιο ι
γενικότερα ςε κάποιο τμιμα του.
• Για τον ςκοπό αυτόν, οι εν ιςχφ κανονιςμοί προβλζπουν μία ςειρά
εκτεταμζνων δοκιμϊν και γυμναςίων.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Ειδικότερα, κατά το 12ωρο προ απόπλου πρζπει να ελζγχεται
ςχολαςτικά το ςφςτθμα πθδαλιουχιςεωσ του πλοίου. Οι ζλεγχοι
αυτοί αφοροφν:
 ΢ε όλεσ τισ μονάδεσ του κφριου μθχανιςμοφ κινιςεωσ πθδαλίου.
 ΢τουσ βοθκθτικοφσ μθχανιςμοφσ του ςυγκροτιματοσ
πθδαλιουχιςεωσ και τθν λειτουργικι κατάςταςθ των αντλιϊν
πθδαλίου.
 ΢τισ μονάδεσ τθλεχειριςμοφ (remote controls).
 ΢τον ενδείκτθ γωνίασ πθδαλίου.
 ΢τθν παροχι ιςχφοσ ανάγκθσ.
 ΢τουσ προειδοποιθτικοφσ ενδείκτεσ (alarms) τθσ κονςόλασ
πθδαλιουχιςεωσ.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
• Οι ζλεγχοι και οι δοκιμζσ πρζπει επίςθσ να περιλαμβάνουν:
 Πλιρθ κίνθςθ του οιακοςτροφίου από το ζνα όριο ςτροφισ ςτο
άλλο. Σαυτόχρονα ζλεγχο ότι όλοι οι ενδείκτεσ γωνίασ πθδαλίου,
που είναι ςυνδεδεμζνοι ςτο ςφςτθμα πθδαλιουχιςεωσ,
ςυμβαδίηουν μεταξφ τουσ (ςυγχρονιςμόσ).
 Ζλεγχο των μζςων επικοινωνίασ μεταξφ γζφυρασ και πρυμναίου
πθδαλίου.
Αυτόματα ΢υςτιματα Πθδαλιοφχθςθσ
 Δρομόμετρα
• Θ ακριβισ μζτρθςθ τθσ ταχφτθτασ αποτελεί φψιςτθ προτεραιότθτα
για τον ναυτικό.
• Σόςο θ διαρκισ ζνδειξθ τθσ ταχφτθτασ, όςο και το ςτίγμα
αναμετριςεωσ, όχι μόνο αναγνωρίηονται ωσ τα ςθμαντικότερα
κριτιρια τεκμθριϊςεωσ τθσ αςφάλειασ του πλου, αλλά επί πλζον
αποτελοφν τα κλαςικά δεδομζνα, μζςω των οποίων εκτελείται
διαρκισ επαλικευςθ των ςτοιχείων που παρζχονται από τα
ςφγχρονα ολοκλθρωμζνα ςυςτιματα ναυτιλίασ και γζφυρασ.
 Δρομόμετρα
• Ζχουμε πζντε διαφορετικοφσ τφπουσ δρομόμετρων:
 Σα δρομόμετρα ζλικασ.
 Σα δρομόμετρα μεταβολισ τθσ πιζςεωσ του νεροφ.
 Σα δρομόμετρα θλεκτρομαγνθτικισ επαγωγισ.
 Σα δρομόμετρα Doppler.
 Σα δρομόμετρα ακουςτικισ ςυςχετίςεωσ.
• Σα δρομόμετρα ζλικασ και μεταβολισ τθσ πιζςεωσ
αντιπροςωπεφουν παλαιότερθ τεχνολογία. Σα ςφγχρονα πλοία
εφοδιάηονται με δρομόμετρα Doppler, δρομόμετρα
θλεκτρομαγνθτικισ επαγωγισ και δρομόμετρα ακουςτικισ
ςυςχετίςεωσ.
 Δρομόμετρα
– Δρομόμετρα ζλικασ.
• Σα δρομόμετρα αυτά μετροφν τθν ταχφτθτα του πλοίου ωσ προσ το
νερό. Θ αρχι λειτουργίασ τουσ βαςίηεται ςτθν περιςτροφι μιασ
μικρισ ζλικασ, λόγω τθσ δυναμικισ πιζςεωσ του καλαςςινοφ νεροφ
ςτα πτερφγιά τθσ, κατά τθν κίνθςθ του πλοίου. Σζτοια δρομόμετρα,
παλαιάσ τεχνολογίασ, ιταν τα τφπου Chernikeef, βρετανικισ
προελεφςεωσ και τα Forbes, αμερικανικισ προελεφςεωσ.
 Δρομόμετρα
– Δρομόμετρα ζλικασ.
• Σα δρομόμετρα αυτά
μετροφν τθν ταχφτθτα
του πλοίου ωσ προσ το
νερό. Θ αρχι λειτουργίασ
τουσ βαςίηεται ςτθν
περιςτροφι μιασ μικρισ
ζλικασ, λόγω τθσ
δυναμικισ πιζςεωσ του
καλαςςινοφ νεροφ ςτα
πτερφγιά τθσ, κατά τθν
κίνθςθ του πλοίου.
 Δρομόμετρα
• Ακρίβεια του δρομομζτρου
ζλικασ.
Θ ακρίβεια του δρομομζτρου
αυτοφ εξαρτάται από τον
παραλλθλιςμό του άξονα τθσ
ζλικασ με το διάμθκεσ του
πλοίου και τθ ςτακερότθτα
του βιματόσ τθσ. Αν δεν
ικανοποιοφνται οι δφο αυτζσ
προχποκζςεισ, θ ζνδειξθ τθσ
ταχφτθτασ δεν είναι ςωςτι.
Δρομόμετρα
Δρομόμετρα πιζςεωσ
• Όταν ζνασ ςωλινασ ανοικτόσ ςτθ
βάςθ του βυκιςτεί κατακόρυφα ςτο
νερό, τότε αςκείται ς’ αυτόν πίεςθ
ανάλογθ του βάκουσ ςτο οποίο
βυκίηεται. Εάν ο ςωλινασ κρατθκεί
ςτακερόσ, τότε θ πίεςθ που αςκείται
ς’ αυτόν από το νερό παραμζνει
ςτακερι και ονομάηεται ςτατικι. Αν
τϊρα ο ςωλινασ αρχίςει να κινείται
με κάποια ταχφτθτα μζςα ςτο νερό,
ενϊ παράλλθλα κρατείται ςε
ςτακερό βάκοσ, τότε αναπτφςςεται
ς’ αυτόν ζνα νζο είδοσ πιζςεωσ, θ
δυναμικι πίεςθ.
Δρομόμετρα
• Από τισ δφο
προαναφερόμενεσ πιζςεισ,
θ ςτατικι πίεςθ εξαρτάται
από το βάκοσ, ενϊ θ
δυναμικι αποτελεί
ςυνάρτθςθ τόςο του
βάκουσ, όςο και τθσ
ταχφτθτασ. Απαιτείται
λοιπόν ζνασ ευζλικτοσ
μθχανιςμόσ, ο οποίοσ να
μπορεί να απομονϊςει ςτα
πλαίςια τθσ μετριςεωσ τθ
δυναμικι πίεςθ,
απαλείφοντασ τθ ςτατικι.
Δρομόμετρα
• Ακρίβεια του δρομομζτρου
πιζςεωσ.
• Με δεδομζνο ότι ο
υπολογιςμόσ τθσ ταχφτθτασ ς’
αυτά τα δρομόμετρα
επιτυγχάνεται μζςω τθσ
μετριςεωσ τθσ διαφοράσ
πιζςεωσ, κα πρζπει θ
ταχφτθτα του πλοίου να είναι
αρκετά μεγάλθ, ϊςτε να
προκφπτει αρκετι διαφορά
πιζςεωσ. Δθλαδι, τα
δρομόμετρα αυτά δεν
παρζχουν ακριβείσ ενδείξεισ
για μικρζσ ταχφτθτεσ του
πλοίου.
 Δρομόμετρα
• Μζτρηςη τησ ταχφτητασ με
δρομόμετρο ηλεκτρομαγνητικήσ
επαγωγήσ.
• Σα δρομόμετρα αυτοφ του τφπου
μετροφν τθν ταχφτθτα του πλοίου
ωσ προσ το νερό. Θ αρχι
λειτουργίασ τουσ βαςίηεται ςτο
Νόμο τθσ θλεκτρομαγνθτικισ
επαγωγισ του Faraday. ΢φμφωνα
με το Νόμο αυτό, με τθν κίνθςθ του
αγωγοφ εντόσ ενόσ μαγνθτικοφ
πεδίου, μεταβάλλεται θ μαγνθτικι
ροι του πεδίου, δθλαδι το «ποςό»
του μαγνθτιςμοφ που διζρχεται απ’
αυτόν.
 Δρομόμετρα
– Σότε ςτον αγωγό αυτό
επάγεται μια
θλεκτροκινθτικι δφναμθ, θ
οποία είναι ανάλογθ του
ρυκμοφ μεταβολισ τθσ
μαγνθτικισ ροισ.
Τποκζτοντασ τότε ότι το
μαγνθτικό πεδίο
διατθρείται ςτακερό, θ
δφναμθ που αναπτφςςεται
είναι ευκζωσ ανάλογθ τθσ
ταχφτθτασ με τθν οποία
κινείται ο αγωγόσ.
Δρομόμετρα
• Ακρίβεια του δρομομζτρου
θλεκτρομαγνθτικισ
επαγωγισ.
• Θ ακρίβεια τθσ ςυςκευισ
επθρεάηεται από:
 Σθν αγωγιμότθτα του νεροφ.
 Σισ μεταβολζσ ςτθ ροι του
νεροφ λόγω αςυνεχειϊν ςτο
κφτοσ του ςκάφουσ.
 Σα ωκεάνια ρεφματα.
 Σον προνευςταςμό και τον
διατoιχιςμό του πλοίου.
 Δρομόμετρα
• To δρομόμετρο Doppler
• Θ ςυςκευι αυτι, μετρά τθν ταχφτθτα του πλοίου είτε ωσ προσ το
νερό, είτε ωσ προσ το βυκό.
• Θ μζτρθςθ αυτι επιτυγχάνεται διά τθσ εκπομπισ προσ το βυκό
θχθτικϊν κυμάτων. Σα κφματα αυτά, αφοφ ανακλαςτοφν είτε ςε
μικρά ςωματίδια αιωροφμενα ςτο νερό (π.χ. πλαγκτόν, φυςαλίδεσ,
φφκια, κόκκοι άμμου κ.λπ.), είτε ςτον πυκμζνα (για βάκθ ζωσ 200
m), επιςτρζφουν ςτθ ςυςκευι απ’ όπου εκπζμφκθκαν.
• Εκεί πλζον εκτελείται επεξεργαςία των λαμβανομζνων θχθτικϊν
ςθμάτων, όπου υπολογίηεται θ αλλαγι τθσ ςυχνότθτάσ τουσ λόγω
του φαινομζνου Doppler. Ο υπολογιςμόσ τθσ ςυχνότθτασ Doppler
αποκαλφπτει τθ ςχετικι ταχφτθτα μεταξφ του νεροφ και του
πλοίου.
 Δρομόμετρα
• Φαινόμενο Doppler.
• Με τον όρο φαινόμενο Doppler αναφερόμαςτε ςτθν αλλαγι τθσ
ςυχνότθτασ που υφίςταται ζνα κφμα (θχθτικό, θλεκτρομαγνθτικό,
οπτικό κ.λπ.), λόγω τθσ ςχετικισ κινιςεωσ μεταξφ του πομποφ απ’
τον οποίο εκπζμπεται το κφμα και του δζκτθ που το λαμβάνει.
Ειδικότερα, το κφμα που εκπζμπεται από μία πθγι-πομπό προσ
ζναν δζκτθ, γίνεται αντιλθπτό από το δζκτθ με διαφορετικι
ςυχνότθτα απ’ αυτιν που εκπζμπεται.
 Δρομόμετρα
• ΢φάλματα δρομομζτρου
Doppler.
• Θ λειτουργία του δρομόμετρου
Doppler, μπορεί αντίςτοιχα να
υποβακμιςτεί εξαιτίασ μίασ
ςειράσ παραγόντων, οι
κυριότεροι από τουσ οποίουσ
είναι οι εξισ τρεισ:
 Μεταβολζσ ςτθν πυκνότθτα του
νεροφ. Ο κυριότεροσ παράγοντασ
που ευκφνεται για ςθμαντικζσ
μεταβολζσ ςτθν πυκνότθτα του
νεροφ είναι οι φυςαλίδεσ.
Δρομόμετρα
 Απϊλεια ιςχφοσ ςιματοσ. Θ
ποιότθτα και θ μορφολογία του
βυκοφ, κακϊσ και θ διάταξθ των
αιωρουμζνων ςωματιδίων είναι
τζτοιεσ που το ςφνολο τθσ
προςπίπτουςασ ενζργειασ
διαχζεται, χωρίσ να υφίςταται
καν ανακλϊμενθ θχϊ.
 Προςανατολιςμόσ
μορφοτροπζα. Με τθν
εγκατάςταςθ τθσ ςυςκευισ, κα
πρζπει να λαμβάνεται μζριμνα,
ϊςτε να ταυτίηονται ο διαμικθσ
άξονασ του πλοίου με το διαμικθ
άξονα τθσ ςυςκευισ.
Θχοβολιςτικζσ ΢υςκευζσ
• Θ θχοβολιςτικι ςυςκευι
(echo sounder), γνωςτι και ωσ
θχοβολιςτικό ι βυκόμετρο,
είναι το θλεκτρονικό ναυτικό
όργανο, μζςω του οποίου ο
ναυτικόσ ενθμερϊνεται για το
βάκοσ τθσ κάλαςςασ κάτω
από τθν τρόπιδα του πλοίου.
• Θ λειτουργία τθσ βαςίηεται
ςτθν εκπομπι και λιψθ
θχθτικϊν κυμάτων κάτω από
τθν τρόπιδα, κατακόρυφα
προσ το βυκό από ζναν
πομποδζκτθ θχθτικϊν
κυμάτων, ο οποίοσ ονομάηεται
μορφοτροπζασ (transducer) .
Θχοβολιςτικζσ ΢υςκευζσ
• Κατηγορίεσ ηχοβολιςτικών
ςυςκευών.
• ΢τισ θχοβολιςτικζσ ςυςκευζσ μίασ
θχθτικισ δζςμθσ (single beam echo
sounders), ςτισ οποίεσ γίνεται
εκπομπι θχθτικοφ κφματοσ ςε μία
μόνο ςυχνότθτα.
• ΢τισ θχοβολιςτικζσ ςυςκευζσ
διπλισ θχθτικισ δζςμθσ (dual
beam echo sounders), ςτισ οποίεσ
γίνεται εκπομπι θχθτικοφ κφματοσ
ςε δφο διαφορετικζσ ςυχνότθτεσ
και τα αντίςτοιχα θχθτικά κφματα
διαδίδονται με μορφι κωνικϊν
δεςμϊν διαφορετικοφ εφρουσ.
 Θχοβολιςτικζσ ΢υςκευζσ
• Σο πλευρικό θχοβολιςτικό
(Side Scan Sonars – SSS) που
είναι ζνα ειδικό θχοβολιςτικό
ςφςτθμα το οποίο
χρθςιμοποιείται ςε ζρευνεσ
του καλάςςιου πυκμζνα για
τον εντοπιςμό διαφόρων
ανωμαλιϊν τθσ επιφάνειάσ
του, όπωσ «περιοριςμζνθσ
εκτάςεωσ αβακι που
προεξζχουν ςθμαντικά από
τθν υπόλοιπθ επιφάνεια του
βυκοφ».
Θχοβολιςτικζσ ΢υςκευζσ
• Σα θχοβολιςτικά ςυςτιματα
πολλαπλισ θχθτικισ δζςμθσ
(Multi Beam Echo Sounder –
MBES) τα οποία
χρθςιμοποιοφνται ςε καλάςςιεσ
ζρευνεσ για τθ λεπτομερι
χαρτογράφθςθ του βυκοφ, για
τον εντοπιςμό ναυαγίων και
άλλων ανωμαλιϊν του βυκοφ
κ.λπ.. ΢τα ςυςτιματα αυτά
γίνεται ταυτόχρονθ εκπομπι
θχθτικϊν κυμάτων ςε πολλζσ
θχθτικζσ δζςμεσ, ϊςτε να
επιτευχκεί ακριβισ καταγραφι
τθσ βακυμετρίασ ςε μία ηϊνθ του
καλάςςιου βυκοφ εκατζρωκεν
του ίχνουσ του υδρογραφικοφ
ςκάφουσ.
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• Σο Αυτόματο ΢φςτθμα
Αναγνωρίςεωσ (Automatic
Identification System – AIS)
είναι ζνα ςφςτθμα αυτόματθσ
ανταλλαγισ ψθφιακϊν
ςθμάτων μεταξφ πλοίων, ςτθ
ςυχνότθτα VHF.
• Μζςω του ςυςτιματοσ αυτοφ
επιτυγχάνεται θ αμοιβαία
ενθμζρωςθ όλων των πλοίων
που επιχειροφν ςε μία
περιοχι.
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• ΢φμφωνα με τον IMO, ο αντικειμενικόσ ςκοπόσ τθσ αναπτφξεωσ του
AIS είναι:
 Θ βελτίωςθ/προαγωγι του επιπζδου αςφαλείασ κατά τον πλου.
 Θ δυνατότθτα εκτελζςεωσ αςφαλζςτερθσ και
αποτελεςματικότερθσ ναυςιπλοΐασ.
 Θ αναγνϊριςθ των ςτόχων.
 Θ υποβοικθςθ τθσ παρακολουκιςεωσ των ςτόχων.
 Θ απλοφςτευςθ τθσ επικοινωνίασ/ανταλλαγισ πλθροφοριϊν
μεταξφ πλοίων.
 Θ παροχι επιπρόςκετθσ πλθροφορίασ για ορκι εκτίμθςθ του
ναυτιλιακοφ περιβάλλοντοσ.
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• Το τηλεπικοινωνιακό μοντζλο του AIS.
• Κάκε πομποδζκτθσ AIS επικοινωνεί χρθςιμοποιϊντασ ταυτόχρονα
δφο ςυχνότθτεσ VHF (161,975 MHz και 162,025 MHz).
• Θ δεφτερθ ςυχνότθτα ζχει υιοκετθκεί για τθν αποφυγι
προβλθμάτων παρεμβολϊν.
• Θ εμβζλεια του ςυςτιματοσ AIS είναι εκείνθ των ςθμάτων VHF, θ
οποία ςυνικωσ υπερβαίνει τθν αντίςτοιχθ του Radar. Πρακτικά
ανζρχεται ςτα 40 ν.μ. για μεγάλο πλοίο (μεγάλο φψοσ κεραίασ) και
20 ν.μ. για μικρό πλοίο (μικρό φψοσ κεραίασ).
΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• Τφποι πομποδεκτών AIS.
• Χωρίηονται ςε δφο κατθγορίεσ:
 Πομποδζκτεσ AIS κατθγορίασ Α. Οι
Πομποδζκτεσ που προορίηονται για
τα πλοία, ςτα οποία ςφμφωνα με τισ
αποφάςεισ του ΙΜΟ, θ εγκατάςταςθ
του AIS είναι υποχρεωτικι.
 Πομποδζκτεσ AIS κατθγορίασ Β. Οι
Πομποδζκτεσ που προορίηονται για
προαιρετικι εγκατάςταςθ ςε πλοία,
για τα οποία ςφμφωνα με τισ
αποφάςεισ του ΙΜΟ, θ εγκατάςταςθ
του AIS δεν είναι υποχρεωτικι.
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• ΢φνκεςθ τθσ πλθροφορίασ AIS
1 ) Οι ςτατικζσ παράμετροι
 Ο αρικμόσ MMSI (Maritime Mobile Service Identity).
 Ο αρικμόσ IMO.
 Σο όνομα πλοίου (ζωσ 20 χαρακτιρεσ) και διακριτικό κλιςεωσ.
 Οι διαςτάςεισ του πλοίου ςτρογγυλοποιθμζνεσ ςε ακζραιο αρικμό
μζτρων.
 Ο τφποσ πλοίου (δεξαμενόπλοιο, κρουαηιερόπλοιο, αλιευτικό
κ.λπ.).
 Θ κζςθ επί του πλοίου που αναφζρεται το ςτίγμα.
 Ο τφποσ θλεκτρονικισ ςυςκευισ προςδιορι- ςμοφ ςτίγματοσ (απλό
ι διαφορικό GPS).
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
2) Οι δυναμικζσ παράμετροι,
 Θ κζςθ του πλοίου (με ενδείκτθ ακρίβειασ).
 Θ Διεκνισ Ώρα Αναφοράσ (Universal Time of Coordination – UTC),
ςτρογγυλοποιθμζνθ ςτο πλζον πρόςφατο δευτερόλεπτο του
χρόνου ςτο οποίο εκπζμφκθκε θ αναφορά.
 Θ αλθκισ πορεία, 0ο – 359ο, όπωσ αυτι ειςάγεται από τθ
γυροπυξίδα.
 Θ πορεία ωσ προσ το βυκό με ακρίβεια ενόσ δεκάτου τθσ μοίρασ.
 Θ ταχφτθτα ωσ προσ το βυκό, με ακρίβεια ενόσ δεκάτου του
κόμβου ςε κλίμακα 0 – 12 knots.
 Θ ναυτιλιακι κατάςταςθ (εν πλω, αγκυροβολθμζνο, ακυβζρνθτο).
 Ο ρυκμόσ ςτροφισ, δεξιά (+) ι αριςτερά (–) ςε κλίμακα 0ο –
720ο/min.
 Ο ρυκμόσ ανανεϊςεωσ αναφοράσ.
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
3) Οι παράμετροι ταξιδίου
 Σο βφκιςμα πλοίου ςε κλίμακα από ζνα δζκα- το του μζτρου ζωσ
25,5 m.
 Ο τφποσ φορτίου.
 Ο προοριςμόσ (ζωσ 20 χαρακτιρεσ).
 Ο εκτιμϊμενοσ χρόνοσ κατάπλου (μινασ, θμζρα, ϊρα και λεπτό ςε
ϊρα UTC).
 ΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
• Το ςφςτημα Αναγνωρίςεωσ και Παρακολουθήςεωσ Πλοίων Μεγάλησ
Εμβζλειασ LRIT (Long Range Identification Tracking)
• Ο εξοπλιςμόσ LRIT πρζπει να φζρεται υποχρεωτικά από πλοία που
εντάςςονται ςτισ ακόλουκεσ κατθγορίεσ:
• Επιβατθγά, ςυμπεριλαμβανομζνων και αυτϊν που υπάγονται ςτον
Κϊδικα Σαχυπλόων ΢καφϊν (High Speed Code ).
• Φορτθγά άνω των 300 κοχ (GT).
• Κινθτζσ Μονάδεσ Τπεράκτιων Γεωτριςεων (Mobile Offshore
Drilling Units – MODUs).
Όλα τα παραπάνω πλοία είναι υποχρεωμζνα να αναφζρουν ςτθν
αρμόδια υπθρεςία του κράτουσ-ςθμαίασ τουσ, το λιγότερο
τζςςερεισ φορζσ ανά θμζρα (δθλ. ανά ζξι ϊρεσ) κατ’ ελάχιςτον
τρία ςτοιχεία: τθν ταυτότθτα του πλοίου, τθ κζςθ του και τον
ακριβι χρόνο αναφοράσ.
΢υςτιματα Σαυτοποιιςεωσ Πλοίων
AIS - LRIT
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Ατυχιματα καταγράφονται από τισ πολφ πρϊιμεσ προςπάκειεσ του
ανκρϊπου να κατακτιςει και να δαμάςει το υγρό ςτοιχείο, με τα
δυςάρεςτα περιςτατικά ςτθ κάλαςςα να ζχουν ςτακερι παρουςία
ςε όλθ τθν εξζλιξθ τθσ ιςτορίασ.
• Παρά τθν εξαιρετικά πολφτιμθ ςυνειςφορά των ςυγχρόνων
ναυτικϊν θλεκτρονικϊν οργάνων και ςυςτθμάτων ςτθν επαφξθςθ
του επιπζδου αςφαλείασ τθσ ναυςιπλοΐασ, ατυχιματα όπωσ
προςαράξεισ, ςυγκροφςεισ κ.λπ. εξακολουκοφν να λαμβάνουν και
ςιμερα χϊρα, ταλανίηοντασ τισ ναυτιλιακζσ εταιρείεσ ανά τον
κόςμο.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Εξετάηοντασ τον όρο ναυτικό ατφχθμα, αυτό μπορεί να οριςτεί ωσ
εκείνο το περιςτατικό που ςυμβαίνει ςτθ κάλαςςα και επιφζρει
βλάβεσ ι απϊλεια ςτο πλοίο, ςτο φορτίο, ςτο περιβάλλον ι ςτον
άνκρωπο. Είναι προφανζσ ότι θ ςυμμετοχι του ανκρϊπου που
«χειρίηει» το πλοίο (Αξιωματικόσ Φυλακισ – ΑΦ) αλλά και του
Πλοιάρχου/Κυβερνιτθ του πλοίου είναι δεδομζνθ και το μερίδιο
τθσ ευκφνθσ τουσ υψθλό.
• Πλοία διαφόρων μεγεκϊν και δυνατοτιτων αναφζρονται πολλζσ
φορζσ ςτα διάφορα μζςα μαηικισ ενθμερϊςεωσ ωσ
πρωταγωνιςτζσ ςε ατυχιματα και μάλιςτα ςε τζτοια ςυχνότθτα,
ϊςτε αυτι να αποτελεί ςθμείο προβλθματιςμοφ.
• ΢τθν περίπτωςθ τθσ χϊρασ μασ, τα ερωτιματα γφρω από τα
ναυτικά ατυχιματα είναι ζντονα, δεδομζνου ότι ο εμπορικόσ
ςτόλοσ τθσ, ελλθνικόσ και ελλθνόκτθτοσ, ςυγκροτεί ςιμερα τθν
πρϊτθ ναυτιλιακι δφναμθ του κόςμου.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Θ παγκόςμια ναυτιλιακι κοινότθτα, υπό τον ςυντονιςμό του
Διεκνοφσ Nαυτιλιακοφ Οργανιςμοφ (International Maritime
Organization – ΙΜΟ), καταβάλλει προςπάκειεσ για τον περιοριςμό
των ναυτικϊν ατυχθμάτων.
• Δίνοντασ ζμφαςθ ςτθν αςφάλεια τθσ ναυςιπλοΐασ και
εκμεταλλευόμενοσ τισ ςυνεχιηόμενεσ βελτιϊςεισ ςτα θλεκτρονικά
ςυςτιματα, τα επικοινωνιακά μζςα και τισ ολοζνα αυξανόμενεσ
δυνατότθτεσ των θλεκτρονικϊν υπολογιςτϊν (Θ/Τ), ο IMO ζχει
προωκιςει εκτεταμζνα τθν ειςαγωγι διαφόρων τεχνολογικϊν
εφαρμογϊν με ςκοπό τθ ςυνολικι υποςτιριξθ του εν πλω ζργου
των Πλοιάρχων/Κυβερνθτϊν και των ΑΦ, και τθν κατ’ επζκταςθ
αποφυγι κάκε δυςάρεςτου ςυμβάντοσ ςτα πλοία.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• ΢το παραπάνω πλαίςιο, ο ΙΜΟ ειςιγαγε ωσ υποχρεωτικό
εξοπλιςμό ςε ςυγκεκριμζνεσ κατθγορίεσ πλοίων ζνα ΢φςτθμα
Καταγραφισ των Δεδομζνων Σαξιδίου (Voyage Data Recorder –
VDR).
• Σο ςφςτθμα αυτό ζχει πολφ μεγάλθ ομοιότθτα με τουσ
καταγραφείσ που χρθςιμοποιοφνται ςτθν αεροπλοΐα για τθν
διατιρθςθ ςε ψθφιακι μορφι όλων των ςτοιχείων τθσ πτιςεωσ
ενόσ αεροπλάνου προκειμζνου να διευκολφνεται το ζργο τθσ
διερευνιςεωσ των ςυνκθκϊν κάτω από τισ οποίεσ ςυνζβθ το
αεροπορικό ατφχθμα ςε δεφτερο χρόνο.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Ζνασ ςφςτθμα καταγραφισ
δεδομζνων ταξιδίου
αποτελείται από τισ κάτωκι
επιμζρουσ μονάδεσ και
υπομονάδεσ:
• α) (Κφρια) μονάδα ςυλλογισ
και διαςυνδζςεωσ δεδομζνων
• β) Μονάδεσ εγγραφισ-
προςταςίασ των δεδομζνων
• γ) Ενδείκτθ προειδοποιιςεωσ
τθσ λειτουργικισ
καταςτάςεωσ.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• ΢τθ μονάδα διαςυνδζςεωσ δεδομζνων είναι υποχρεωτικό να
διαςυνδεκοφν τα διάφορα ςυςτιματα που υποςτθρίηουν τθν
εκτζλεςθ τθσ ναυςιπλοΐασ, όπωσ:
 θ γυροπυξίδα,
 το δρομόμετρο,
 το Radar/ ARPA,
 το ECDIS, κακϊσ
 οι δζκτεσ των δορυφορικϊν ςυςτθμάτων προςδιοριςμοφ κζςεωσ
GNSS (GPS, Glomass, κ.λπ.).
Επίςθσ, ςε κοντινι απόςταςθ ι ακόμθ και μζςα ςτο ίδιο μεταλλικό
κυτίο ςτθρίξεωσ υφίςταται θ υπομονάδα παροχισ θλεκτρικισ
ιςχφοσ (power unit), που παρζχει τθν απαραίτθτθ θλεκτρικι
τροφοδότθςθ ςε όλεσ τισ επιμζρουσ διατάξεισ του ςυςτιματοσ.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• ΢τοιχεία ιδιαίτερθσ αρχιτεκτονικισ καταςκευισ που απαρτίηουν το
ςφςτθμα VDR αποτελοφν οι μονάδεσ (κάψουλεσ)
εγγραφισ/προςταςίασ δεδομζνων (data recording units).
• ΢ε αυτιν τθν ενιςχυμζνθ μεταλλικι καταςκευι διατθροφνται όλεσ
οι πλθροφορίεσ που ςχετίηονται με τθν εκτζλεςθ του ταξιδίου (και
φυςικά το ατφχθμα).
• Ακόμα και τα παλαιότερα μοντζλα διακζτουν ςκλθρό δίςκο με
χωρθτικότθτα κατάλλθλθ ϊςτε να αποκθκεφει ςυνεχόμενα
δεδομζνα, ιχο και εικόνα για χρονικό διάςτθμα που ξεπερνά τισ 12
ϊρεσ.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Πζρα από τθν χριςθ ανκεκτικϊν υλικϊν για τθν εξαςφάλιςθ
αντοχισ ςε μθχανικζσ καταπονιςεισ που προκφπτουν από ζνα
ναυτικό ατφχθμα, θ κάψουλα εγγραφισ/προςταςίασ δεδομζνων
είναι ςυνικωσ βαμμζνθ με κατάλλθλο χρϊμα ϊςτε να
διευκολφνεται ο οπτικόσ τθσ εντοπιςμό από απόςταςθ αν
απαιτθκεί.
• Θ κάψουλα είναι επίςθσ πυρίμαχθ και μπορεί να παραμείνει
ανζπαφθ είναι δζκα ϊρεσ ςε κερμοκραςία 260ο C ι 1100ο C για μία
ϊρα.
• Θ καταςκευι ζχει μεγάλθ αντοχι ςε εξαιρετικά υψθλζσ πιζςεισ,
ϊςτε να μπορεί να παράςχει προςταςία ςτισ μεγάλεσ
υδροςτατικζσ δυνάμεισ που αναπτφςςονται ςτθν περίπτωςθ
βυκίςεωσ του πλοίου. Για τθν περίπτωςθ αυτι υπάρχει και
πρόβλεψθ για κατάλλθλο ακουςτικό ςιμα που να διευκολφνει τον
εντοπιςμό τθσ ςτθν περίπτωςθ ναυαγίου, με ελάχιςτο όριο
ςυνεχόμενθσ λειτουργίασ τισ 30 θμζρεσ.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Σα ςτοιχεία εγγραφισ ςτθν κάψουλα προςταςίασ δεδομζνων είναι
τα εξισ:
1) Θ Ημερομθνία και θ ϊρα (date and time). Σα δεδομζνα αυτά
είναι απαραίτθτα για τουσ επικεωρθτζσ ατυχθμάτων, ϊςτε να
διαπιςτϊςουν τθν ακριβι ςτιγμι που ςυνζβθ το ατφχθμα και
πότε ζλαβαν χϊρα τα διάφορα ςυμβάντα/ενζργειεσ που είχαν
κακοριςτικι ςυμβολι ςτθν εξζλιξθ του ατυχιματοσ.
2) Θ κζςθ του Πλοίου (position). Θ κζςθ του πλοίου καταγράφεται
ςφμφωνα με τισ ςυντεταγμζνεσ του (γεωγραφικό μικοσ και
πλάτοσ) με ακρίβεια 0,0001 λεπτοφ τθσ μοίρασ και αποςκοπεί
ςτθν παροχι ακριβζςτατθσ πλθροφορίασ για τον τόπο που ζλαβε
χϊρα το ατφχθμα, αλλά και του δρομολογίου που
πραγματοποιικθκε πριν από αυτό.
Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
3) Θ πορεία (heading). Θ πορεία του πλοίου παρζχεται από τθ
διαςυνδεδεμζνθ γυροπυξίδα, με ακρίβεια 0,1ο.
4) Θ ταχφτθτα (speed). Θ ταχφτθτα καταγράφεαι με ακρίβεια
0,1 knots, κατευκείαν από το δρομόμετρο του πλοίου.
5) Οι ΢υνομιλίεσ ςτον χϊρο τθσ γζφυρασ (bridge audio).
Κακόςον θ γζφυρα είναι ο χϊροσ απ’ όπου ελζγχεται ο
πλουσ, οι ςυνομιλίεσ ςτο διαμζριςμα αυτό πικανϊσ να
αποτελοφν τα πιο ςθμαντικά ςτοιχεία για καταγραφι ςτο
VDR.
6) Οι ςυνομιλίεσ αςφρματθσ επικοινωνίασ VHF. Είναι δυνατι
θ καταγραφι κάκε ςυνομιλίασ με άλλα πλοία ι ςτακμοφσ
ξθράσ που εκτελζςτθκε ςτθ ςυχνότθτα VHF (Very High
Frequency).
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
7) Τα δεδομζνα Radar (και ECDIS).
8) Σα δεδομζνα θχοβολιςτικισ ςυςκευισ (βυκόμετρου) (water
depth). Σα δεδομζνα αυτά μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν για τθν
εξαγωγι ςυμπεραςμάτων ωσ προσ τθν κίνθςθ του πλοίου λίγο πριν
λάβει χϊρα το ατφχθμα.
9) Κονςόλα προειδοποιιςεων­ςυναγερμϊν (Main Alarm Panel). Αυτά
τα ςτοιχεία είναι πολφ ςθμαντικά, εφόςον μποροφν να παράςχουν
πλθροφορίεσ για τθ φυςικι κατάςταςθ του πλοίου και γενικϊσ για
ηθμιζσ, οι οποίεσ μπορεί πολφ πικανόν να ενεργοποίθςαν
οποιονδιποτε από τουσ υφιςτάμενουσ ενδείκτεσ
προειδοποιιςεωσ (ςυναγερμοφσ) του πλοίου.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
10) Η κζςθ και ανταπόκριςθ πθδαλίου (rudder order and response).
Σα δεδομζνα αυτά αποκαλφπτουν άμεςα εάν όντωσ υπιρξε κάποια
βλάβθ ςτο πθδάλιο του πλοίου ι εάν οι χειριςμοί που
προθγικθκαν του ατυχιματοσ δεν ιταν οι πλζον κατάλλθλοι για
τθν πλοιγθςι του.
11) Οι πλθροφορίεσ μθχανοςταςίου (engine order). Σο ςφςτθμα VDR
καταγράφει τθν κατάςταςθ των μθxανϊν του πλοίου και
ταυτοχρόνωσ πλικοσ λειτουργικϊν ςτοιχείων τουσ.
12) Οι πλθροφορίεσ τθλεγράφου (telegraphs).
13) Επί πλζον (υποβοθκθτικά) ςτοιχεία καταγραφισ. Εκτόσ από τα
προαναφερκζντα ςτοιχεία, το VDR μπορεί και καταγράφει τθν
κατάςταςθ των μπουκαπορτϊν του πλοίου (δθλ. ι το επίπεδο τθσ
ςτεγανότθτάσ του) και τθν κατάςταςθ των κυρϊν πυρκαγιάσ.
 Καταγραφείσ Δεδομζνων VDR-VDR/S
• Κανονιςμοί που αναφζρονται ςτην εγκατάςταςη ςυςτημάτων
VDR-VDR/S.
• Θ εγκατάςταςθ, είτε του ςυςτιματοσ Voyage Data Recorder (VDR),
είτε του Simplified Voyage Data Recorder (VDR/S),
πραγματοποιείται από εταιρείεσ εξουςιοδοτθμζνεσ ειδικά για
αυτόν τον ςκοπό.
• Θ κφρια μονάδα ελζγχου τοποκετείται ςτθ γζφυρα του πλοίου και
ςυνδζεται μζςω καλωδίων με τα ςυνεργαηόμενα ςυςτιματα, το
μθχανοςτάςιο, ςτουσ χϊρουσ όπου παρευρίςκεται πλιρωμα του
πλοίου, κακϊσ επίςθσ και τα αμπάρια του πλοίου και ςτισ
δεξαμενζσ του.
• Θ θμερομθνία εγκαταςτάςεωσ για τα νεότευκτα πλοία αφοροφςε
ςτο καλοκαίρι του 2002.
 GNSS
• Θ δθμιουργία των πρϊτων ςυςτθμάτων δορυφορικισ ναυτιλίασ
ανάγεται ςτο τζλοσ τθσ δεκαετίασ του 1950 και ειδικότερα κατά το
ζτοσ 1957 με τθν εκτόξευςθ του πρϊτου τεχνθτοφ δορυφόρου
Sputnik-1 από τθ ΢οβιετικι Ζνωςθ.
• Ο ανταγωνιςμόσ μεταξφ των δφο υπερδυνάμεων τθσ εποχισ (ΘΠΑ
και ΢οβιετικισ Ενϊςεωσ) οδιγθςε ςτθ δθμιουργία επιςτθμονικϊν
και αμυντικϊν προγραμμάτων με ςτόχο τθν εκμετάλλευςθ
διαςτθμικϊν εφαρμογϊν.
• Σα πρϊτα δορυφορικά ςυςτιματα ναυςιπλοΐασ αναπτφχκθκαν
κατά τθ δεκαετία του ’60 από τισ ΘΠΑ και τθ ΢οβιετικι Ζνωςθ
(ςφςτθμα Navsat/ Transit των ΘΠΑ και ςφςτθμα Tsikada τθσ
΢οβιετικισ Ενϊςεωσ) για ςτρατιωτικζσ κατ’ αρχάσ χριςεισ,
παρζχοντασ παγκόςμια κάλυψθ ανεξάρτθτα από τισ επικρατοφςεσ
ςυνκικεσ ορατότθτασ.
 GNSS
• Από το τζλοσ τθσ δεκαετίασ του ’70 και κυρίωσ κατά τθ δεκαετία
του ’80, άρχιςε θ υλοποίθςθ ςχετικϊν προγραμμάτων των ΘΠΑ και
τθσ ΢οβιετικισ Ενϊςεωσ για τθ δθμιουργία των δορυφορικϊν
ςυςτθμάτων ναυςιπλοΐασ δεφτερθσ γενιάσ: GPS (των ΘΠΑ) και
Glonass (τθσ ΢οβιετικισ Ενϊςεωσ).
• Σα ςυςτιματα αυτά καλφπτουν ευρφ φάςμα ςτρατιωτικϊν και
πολιτικϊν εφαρμογϊν εντοπιςμοφ κζςεωσ, πλοθγιςεωσ και
παροχισ ακριβοφσ χρόνου αναφοράσ, και για τον λόγο αυτό είναι
γνωςτά και ωσ ΢υςτιματα Προςδιοριςμοφ Θζςεωσ, Πλοθγιςεωσ
και Χρόνου (Position, Navigation and Time Systems – PΝΣ).
 GNSS
• Σα βαςικότερα πλεονεκτιματα των ςυςτθμάτων αυτϊν, ωσ προσ
τα προγενζςτερα δορυφορικά ςυςτιματα τθσ χρονικισ περιόδου
1960-1970 είναι τα εξισ
 Ο προςδιοριςμόσ τθσ κζςεωσ παρζχεται:
α) ΢ε οποιοδιποτε ςθμείο επάνω ι κοντά ςτθν επιφάνεια τθσ Γθσ, για
πλοία, για οχιματα, για αεροςκάφθ και για πλθκϊρα άλλων
εφαρμογϊν (γεωδαιςία, κτθματολόγιο, αντιμετϊπιςθ
καταςτάςεων εκτάκτου ανάγκθσ κ.λπ.).
β) ΢υνεχϊσ, χωρίσ τα μεγάλα χρονικά διαςτιματα μεταξφ διαδοχικϊν
ςτιγμάτων.
γ) Αυτόνομα, χωρίσ απαίτθςθ καταχωρίςεωσ ςτοιχείων απ’ τον
χριςτθ.
δ) Με τθ χριςθ δεκτϊν πολφ μικρϊν διατάςεων και βάρουσ.
ε) ΢ε δφο διαφορετικά επίπεδα ακρίβειασ για ςτρατιωτικζσ και
πολιτικζσ χριςεισ αντιςτοίχωσ.
 GNSS
 Εκτόσ από τον κακοριςμό κζςεωσ, τα δορυφορικά ςυςτιματα GPS
και Glonass παρζχουν και τα εξισ ςτοιχεία:
α) Σαχφτθτα και πορεία του ςκάφουσ, ςτο οποίο ζχει εγκαταςτακεί o
δορυφορικόσ δζκτθσ.
β) Διεκνι Ώρα Αναφοράσ, για κάλυψθ αναγκϊν ςυγχρονιςμοφ-
ςυντονιςμοφ τθλεπικοινωνιακϊν και λοιπϊν ςυςτθμάτων.
 Οι τροχιζσ των δορυφόρων των ςυςτθμάτων GPS και Glonass
ςχεδιάςτθκαν κατά τζτοιον τρόπο, ϊςτε ςε οποιοδιποτε ςθμείο
τθσ γιινθσ επιφάνειασ και ςε οποιαδιποτε χρονικι ςτιγμι να
λαμβάνονται ςιματα τουλάχιςτον από 4 ζωσ 7 δορυφόρουσ.
GNSS
 GNSS
• Εκτόσ από τα προαναφερκζντα δορυφορικά ςυςτιματα
ναυςιπλοΐασ δεφτερθσ γενιάσ (GPS και Glonass), τα οποία ζχουν
παγκόςμια κάλυψθ, ζχουν δθμιουργθκεί ι βρίςκονται ςτο ςτάδιο
τθσ υλοποιιςεωσ και διάφορα άλλα δορυφορικά ςυςτιματα
προςδιοριςμοφ κζςεωσ, πλοθγιςεωσ και χρόνου τα οποία
παρζχουν παγκόςμια ι περιφερειακι (τοπικι) γεωγραφικι
κάλυψθ.
• Σα ςυςτιματα αυτά μποροφν να ταξινομθκοφν ςε διάφορεσ
κατθγορίεσ, οι κυριότερεσ από τισ οποίεσ είναι οι εξισ:
 GNSS
• Παγκόςμια ΢υςτιματα Δορυφορικισ Ναυτιλίασ (Global Navigation
Satellite Systems – GNSS), τα οποία λειτουργοφν με 24 – 30
δορυφόρουσ περίπου, με δυνατότθτεσ ανάλογεσ των ςυςτθμάτων
GPS και Glonass. ΢υςτιματα τθσ κατθγορίασ αυτισ είναι το υπό
ανάπτυξθ ςφςτθμα Galileo τθσ Ευρωπαϊκισ Διαςτθμικισ Εταιρείασ,
κακϊσ και το υπό ανάπτυξθ ςφςτθμα Beidou τθσ Κίνασ.
• Περιφερειακά ΢υςτιματα Δορυφορικισ Ναυτιλίασ (Regional
Navigation Satellite Systems – RNSS), τα οποία λειτουργοφν με
περιοριςμζνο αρικμό δορυφόρων (λιγότερων από 10) για τθν
κάλυψθ μιασ εκτεταμζνθσ γεωγραφικισ περιοχισ και όχι
ολόκλθρθσ τθσ Τδρογείου. ΢υςτιματα τθσ κατθγορίασ αυτισ είναι
το ςφςτθμα QZSS τθσ Ιαπωνίασ και το ςφςτθμα IRNSS τθσ Ινδίασ.
 GNSS
• Δορυφορικά ΢υςτιματα Επαυξιςεωσ (Satellite Based
Augmentation Systems – SBAS), τα οποία λειτουργοφν με λιψθ
ςθμάτων απ’ τουσ δορυφόρουσ ενόσ ι περιςςοτζρων παγκοςμίων
ςυςτθμάτων δορυφορικισ ναυτιλίασ, κακϊσ και επιπροςκζτων
ςθμάτων από γεωςτατικοφσ δορυφόρουσ, για τθν επαφξθςθ των
δυνατοτιτων τουσ ςε μία ευρεία γεωγραφικι περιοχι, όπωσ θ
Ευρϊπθ, θ Β Αμερικι κ.λπ.. Ενδεικτικά ςυςτιματα τθσ κατθγορίασ
αυτισ είναι το ευρωπαϊκό ςφςτθμα EGNOS, το ςφςτθμα WAAAS
για τθν περιοχι ΘΠΑ-Καναδά, το ςφςτθμα MSAS για τθν Ιαπωνία
και το ςφςτθμα GAGAN για τθν Ινδία.
• Σο ςφςτθμα Beidou τθσ Κίνασ ςχεδιάςτθκε αρχικά ωσ περιφερειακό
ςφςτθμα για τθν κάλυψθ τθσ Α Αςίασ, αλλά ςτθ ςυνζχεια
επαναςχεδιάςτηκε ωσ παγκόςμιο ςφςτημα.
 GNSS
• H εφαρμογι τθσ απλισ γενικισ αρχισ προςδιοριςμοφ κζςεωσ
υλοποιείται με μια ςειρά πολφπλοκων διαδικαςιϊν και
λειτουργιϊν με τθ μζτρθςθ αποςτάςεων του δζκτθ από
περιςςότερουσ από τρεισ δορυφόρουσ. Οι κυριότερεσ από τισ
διαδικαςίεσ αυτζσ ςυνοψίηονται ςτα εξισ:
 Θ κζςθ του δορυφορικοφ δζκτθ επάνω ςτθν επιφάνεια τθσ Γθσ
(π.χ. κζςθ πλοίου), ι κοντά, ςτθν επιφάνεια τθσ Γθσ (π.χ. κζςθ
αεροςκάφουσ), προςδιορίηεται ςχετικά με τισ κζςεισ των
δορυφόρων του χρθςιμοποιοφμενου ςυςτιματοσ GNSS (GPS,
Glonass, Galileo κ.ά.).
 GNSS
 ΢τα δορυφορικά ςυςτιματα ναυτιλίασ GNSS οι κζςεισ των
δορυφόρων δεν είναι ςτακερζσ, αλλά μεταβάλλονται ανά πάςα
χρονικι ςτιγμι, λόγω τθσ κινιςεϊσ τουσ ςε ελλειπτικζσ τροχιζσ. Εν
τοφτοισ, οι ακριβείσ κζςεισ των δορυφόρων ςε οποιαδιποτε
χρονικι ςτιγμι, και ςυνεπϊσ και κατά τον χρόνο προςδιοριςμοφ
κζςεωσ του δορυφορικοφ δζκτθ, μποροφν να προςδιοριςτοφν με
ακρίβεια ςφμφωνα με τουσ Νόμουσ του Kepler.
 Κάκε δορυφόροσ ενόσ ςυςτιματοσ GNSS εκπζμπει ζνα πολφπλοκο
παλμικό κωδικοποιθμζνο δορυφορικό ςιμα, ςυςχετιςμζνο με τον
χρόνο εκπομπισ του .Σα δορυφορικά ςιματα παρζχουν ςτον δζκτθ
όλα τα απαιτοφμενα ςτοιχεία για τον προςδιοριςμό τθσ κζςεωσ,
όπωσ οι ακριβείσ κζςεισ των δορυφόρων (δορυφορικζσ
εφθμερίδεσ) κ.λπ..
 GNSS
 Οι αποςτάςεισ του δζκτθ από τουσ δορυφόρουσ προκφπτουν από
τθ μζτρθςθ του χρόνου διαδόςεωσ των δορυφορικϊν ςθμάτων και
τον πολλαπλαςιαςμό τουσ με τθν ταχφτθτα διαδόςεωσ των
θλεκτρομαγνθτικϊν κυμάτων. Οι μετροφμενεσ με τον τρόπο αυτό
αποςτάςεισ περιζχουν οριςμζνα ςφάλματα και ονομάηονται
ψευδοαποςτάςεισ.
 Σα ςφάλματα των μετρουμζνων ψευδοαποςτάςεων οφείλονται
κατά κφριο λόγο ςτο ότι τα χρονόμετρα των δορυφορικϊν δεκτϊν
δεν ζχουν τθν ίδια ακρίβεια με τα χρονόμετρα των δορυφόρων,
κακϊσ και ςτθν μεταβολι τθσ ταχφτθτασ διαδόςεωσ των
δορυφορικϊν ςθμάτων ςτθν ιονόςφαιρα και ςτθν τροπόςφαιρα.
 GNSS
 Για τθν διόρκωςθ του ςυνολικοφ ςφάλματοσ των
ψευδοαποςτάςεων απαιτείται θ ταυτόχρονθ λιψθ ςθμάτων από
τζςςερεισ τουλάχιςτον δορυφόρουσ αντί των τριϊν που κανονικά
κα απαιτοφνταν (για τθν μζτρθςθ των αποςτάςεων του δζκτθ από
τρεισ δορυφόρουσ και τον προςδιοριςμό τθσ κζςεωσ του δζκτθ ςτο
ςθμείο τομισ τριϊν ςφαιρικϊν επιφανειϊν).
 Για τον υπολογιςμό των αποςτάςεων του δζκτθ από τουσ
δορυφόρουσ, εκτόσ από τθν προαναφερκείςα βαςικι μζκοδο τθσ
μετριςεωσ του χρόνου διαδόςεωσ των δορυφορικϊν ςθμάτων
χρθςιμοποιείται και θ μζκοδοσ ςυγκρίςεωσ φάςεωσ, θ οποία
παρζχει πολφ μεγαλφτερθ ακρίβεια.
 GNSS
 Θ μζκοδοσ ςυγκρίςεωσ φάςεωσ χρθςιμοποιείται κυρίωσ ςε
γεωδαιτικζσ εφαρμογζσ, όπωσ ςτθ μζκοδο κινθματικοφ
προςδιοριςμοφ κζςεωσ εκατοςτομετρικισ ακρίβειασ ςε
πραγματικό χρόνο (Real Time Kinematic Positioning – RTK).
 Για τον ακριβι προςδιοριςμό τθσ κζςεωσ των δορυφόρων, τα
ςυςτιματα GNSS διακζτουν ζνα επίγειο τμιμα παρακολουκιςεωσ
και ζλεγχου , το οποίο αποτελείται από:
α) Δίκτυο επιγείων ςτακμϊν παρακολουκιςεωσ.
β) Κφριο ςτακμό ζλεγχου.
γ) Επίγειουσ ςτακμοφσ μεταδόςεωσ (τροφοδοτιςεωσ) των
επεξεργαςμζνων ςτοιχείων του κφριου ςτακμοφ ελζγχου προσ
τουσ δορυφόρουσ για περαιτζρω αναμετάδοςι τουσ προσ τουσ
δορυφορικοφσ ναυτιλιακοφσ δζκτεσ.
 GNSS
 Για τθν εκτζλεςθ των απαιτουμζνων για τον προςδιοριςμό τθσ
κζςεωσ του δζκτθ υπολογιςμϊν πρζπει, τόςο θ κζςθ του
δορυφορικοφ δζκτθ, όςο και οι κζςεισ των δορυφόρων να
αναφζρονται ςε ζνα κοινό ςφςτθμα αναφοράσ.
 Σο κοινό ςφςτθμα αναφοράσ, με το οποίο προςδιορίηονται, τόςο θ
κζςθ του δορυφορικοφ δζκτθ, όςο και οι κζςεισ των δορυφόρων
για διαφορετικά δορυφορικά ςυςτιματα προσ διοριςμοφ κζςεωσ,
είναι ζνα διαφορετικό γεωδαιτικό ςφςτθμα αναφοράσ (Geodetic
Datum) όπωσ:
• α) Σο γεωδαιτικό ςφςτθμα αναφοράσ WGS-84, το οποίο
χρθςιμοποιείται ςτο ςφςτθμα GPS, και
• β) το γεωδαιτικό ςφςτθμα αναφοράσ PZ-90, το οποίο
χρθςιμοποιείται ςτο ςφςτθμα Glonass.
 GNSS
• Ανεξάρτθτα από το γεωδαιτικό ςφςτθμα αναφοράσ, το οποίο
χρθςιμοποιείται για τον υπολογιςμό των ςυντεταγμζνων τθσ
κζςεωσ του δζκτθ, οι δζκτεσ των ςυςτθμάτων GNSS, ζχουν τθν
δυνατότθτα μετατροπισ των ςυντεταγμζνων αυτϊν ςε διάφορα
γεωδαιτικά ςυςτιματα αναφοράσ, ανάλογα με τισ επιλογζσ του
χριςτθ.
GNSS
• Κάκε ζνα παγκόςμιο
δορυφορικό ςφςτθμα
ναυτιλίασ GNSS, όπωσ το GPS,
το Glonass, το Galileo κ.λπ.,
μπορεί να κεωρθκεί ότι
αποτελείται από τα επόμενα
τρία κφρια τμιματα:
 Σο δορυφορικό τμιμα, το
οποίο αποτελείται από τουσ
δορυφόρουσ του ςυςτιματοσ.
GNSS
 Σο τμιμα ελζγχου, το οποίο
αποτελείται από ζνα δίκτυο
επιγείων ςτακμϊν.
 Σο τμιμα χρθςτϊν, το οποίο
αποτελείται από όλουσ τουσ
δζκτεσ του ςυςτιματοσ που
χρθςιμοποιοφνται ςε ζνα
ευρφ φάςμα πολιτικϊν και
ςτρατιωτικϊν εφαρμογϊν.
 GNSS
• Δορυφορικό τμιμα ςυςτθμάτων GNSS.
• Όπωσ αναφζρκθκε για τον προςδιοριςμό τθσ κζςεωσ του
δορυφορικοφ δζκτθ, τα δορυφορικά ςυςτιματα ναυτιλίασ GNSS
διακζτουν ζνα δίκτυο δορυφόρων, οι οποίοι εκπζμπουν
κωδικοποιθμζνα ςιματα που περιζχουν πλθροφορίεσ. Οι
πλθροφορίεσ αυτζσ χρθςιμοποιοφνται από τουσ ναυτιλιακοφσ
δζκτεσ για τον προςδιοριςμό τθσ κζςεωσ (ςτίγματοσ) του πλοίου.
• Ο δορυφορικόσ ςχθματιςμόσ ενόσ ςυςτιματοσ GNSS αποτελείται
ςυνικωσ από 24 ζωσ 30 δορυφόρουσ μζςθσ γιινθσ τροχιάσ
(Medium Earth Orbit – MEO). Οι δορυφόροι αυτοί περιςτρζφονται
γφρω από τθ Γθ ςε φψοσ 22.000 km περίπου επάνω από τθν
επιφάνειά τθσ και είναι κατανεμθμζνοι ςε τροχιακά επίπεδα, τα
οποία ζχουν κλίςθ 55°–65° περίπου, ωσ προσ το επίπεδο του
ιςθμερινοφ.
 GNSS
• Επίγειο Σμιμα ςυςτθμάτων GNSS.
• Σο Επίγειο Σμιμα (Ground Segment) ενόσ τυπικοφ
ςυςτιματοσ GNSS, ςτθν απλι γενικευμζνθ του μορφι
αποτελείται από:
 Ζναν ι περιςςότερουσ ςτακμοφσ ελζγχου.
 Ζνα δίκτυο ςτακμϊν παρακολουκιςεωσ και καταγραφισ
δορυφορικϊν ςθμάτων.
 Ζναν αρικμό ςτακμϊν μεταδόςεωσ επεξεργαςμζνων
ςτοιχείων προσ τουσ δορυφόρουσ.
• Οι ςτακμοί παρακολουκιςεωσ και καταγραφισ δορυφορικϊν
ςθμάτων εκτελοφν καταγραφι των αποπεμπομζνων από
τουσ δορυφόρουσ δορυφορικϊν ςθμάτων και αποςτολι τουσ
ςτον κφριο ςτακμό ελζγχου για επεξεργαςία.
 GNSS
• Ο ςτακμόσ ελζγχου εκτελεί
επεξεργαςία των λαμβανομζνων
από τουσ ςτακμοφσ
παρακολουκιςεωσ και
καταγραφισ δορυφορικϊν
ςθμάτων για τον προςδιοριςμό
ι/και τθν πρόβλεψθ διαφόρων
ςτοιχείων τουσ, όπωσ:
 Θζςεισ δορυφόρων
 Κατάςταςθ λειτουργίασ
δορυφόρων και ςφάλματα
δορυφορικϊν χρονομζτρων.
 Ατμοςφαιρικζσ ςυνκικεσ για
μοντζλα διαδόςεωσ
δορυφορικϊν ςθμάτων.
 GNSS
• Σμιμα χρθςτϊν ςυςτθμάτων GNSS.
• Σο τμιμα χρθςτϊν των ςυςτθμάτων GNSS αποτελείται από τουσ
δορυφορικοφσ δζκτεσ, οι οποίοι λαμβάνουν και επεξεργάηονται τα
δορυφορικά ςιματα ςε διάφορεσ εφαρμογζσ όπωσ:
 για τον ακριβι προςδιοριςμό κζςεωσ κινοφμενου ι ςτατικοφ
δζκτθ,
 για τθν πλοιγθςθ πλοίων, αεροςκαφϊν και οχθμάτων, για τθν
παροχι ακριβοφσ χρόνου αναφοράσ κ.ά.
• Οι εφαρμογζσ αυτζσ καλφπτουν ζνα μεγάλο εφροσ
δραςτθριοτιτων, όπωσ: ναυςιπλοΐα, αεροπλοΐα, δθμόςια
αςφάλεια, ζλεγχο τθλεκατευκυνομζνων αεροςκαφϊν και
οχθμάτων, ζρευνα και διάςωςθ κ.λπ..
 GNSS
• Θ υλοποίθςθ τθσ μεκόδου του δορυφορικοφ διαφορικοφ
προςδιοριςμοφ κζςεωσ (Differential GNSS/D-GNSS), γίνεται ωσ
εξισ:
 Σοποκετείται ζνασ δζκτθσ GNSS ςτθ γνωςτι κζςθ ενόσ ςτακμοφ
αναφοράσ . Με τον δζκτθ αυτόν προςδιορίηονται οι ςυντεταγμζνεσ
τθσ κζςεωσ του διαφορικοφ ςτακμοφ, οι οποίεσ ςυγκρίνονται με
τισ γνωςτζσ ςυντεταγμζνεσ τθσ πραγματικισ κζςεωσ του
διαφορικοφ ςτακμοφ.
 Θ διαφορά μεταξφ των γνωςτϊν ςυντεταγμζνων του διαφορικοφ
ςτακμοφ και των ςυντεταγμζνων που παρζχει ο δζκτθσ
χρθςιμοποιείται για τον υπολογιςμό των ςφαλμάτων ςτισ
μετροφμενεσ αποςτάςεισ του δζκτθ από τουσ δορυφόρουσ.
 GNSS
 Σα ςφάλματα ςτθ μζτρθςθ των αποςτάςεων του δορυφορικοφ
δζκτθ από τουσ δορυφόρουσ, που υπολογίηονται ςτον διαφορικό
ςτακμό, μποροφν να χρθςιμοποιθκοφν ωσ διορκϊςεισ των
μετριςεων των αποςτάςεων από τουσ δορυφόρουσ από άλλουσ
δζκτεσ GNSS που βρίςκονται κοντά ςτθν περιοχι του διαφορικοφ
ςτακμοφ.
 Οι διορκϊςεισ των μετριςεων των αποςτάςεων από τουσ
δορυφόρουσ που υπολογίηονται ςτον διαφορικό ςτακμό,
μεταδίδονται ςε πραγματικό χρόνο προσ τουσ δζκτεσ GPS για τθν
διόρκωςθ των μετριςεϊν τουσ και τθ βελτίωςθ τθσ ακρίβειασ
κζςεωσ που παρζχουν.
GNSS
• Βαςικά χαρακτθριςτικά,
δυνατότθτεσ και περιοριςμοί τθσ
τεχνικισ RTK.
• Θ μζκοδοσ κινθματικοφ
προςδιοριςμοφ κζςεωσ ςε
πραγματικό χρόνο αποτελεί μία
ειδικι τεχνικι διαφορικοφ
προςδιοριςμοφ κζςεωσ, ςτθν
οποία θ μζτρθςθ των
αποςτάςεων του δζκτθ από τουσ
δορυφόρουσ βαςίηεται ςτθν
παρακολοφκθςθ-μζτρθςθ τθσ
φάςεωσ των λαμβανομζνων ςτον
δζκτθ δορυφορικϊν ςθμάτων
αντί τθσ μετριςεωσ διαφοράσ
χρόνου.
• ΢ελ 240