Katedra Robotyki i Mechatroniki

Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Roboty przemysłowe

Wojciech Lisowski

7
Wymagania, kryteria oceny, parametry i charakterystyki
manipulatorów robotów przemysłowych

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 1

WYMAGANIA STAWIANE ROBOTOM

A - WYMAGANIA KINEMATYCZNE I DYNAMICZNE:

• duża prędkość ruchu efektora
• duże przyspieszenie ruchu efektora
• duże obciążenie robocze

B - WYMAGANIA PRECYZJI
• duża precyzja pozycjonowania efektora
• duża precyzja śledzenia toru ruchu przez efektor

C - WYMAGANIA EKONOMICZNE
• materiałooszczędność konstrukcji robota
• energooszczędność pracy robota
• niezawodność
• niskie koszty obsługi
Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 2
KRYTERIA OCENY ROBOTÓW
Ocena części mechanicznej robota - manipulatora
SZTYWNOSC
KRYT1 =
MASA / BEZWLADNOSC
Ocena napędów manipulatora robota
MOC _ NAPEDU
KRYT2 =
MASA_ NAPEDU
Ocena robota jako całości: manipulatora, napędu i układu
sterowania ruchem efektora

MASA / BEZWLADNOSC_ OBCIAZENIA_ ROBOCZEGO

KRYT3 =
MASA / BEZWLADNOSC _ MANIPULATORA

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 3

Zakres wartości KRYT3 dla robotów manipulacyjnych: 0.03 - 0.15
IRb 6 0.04
PUMA 560 0.06
Adept 3 (SCARA) 0.12 (DLR LWR III)
Fanuc F-200i (platforma) 0.52
DLR LWR III 1.15
SRMS (450 kg) 60.00
Człowiek 0.20

(Fanuc F200i)

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie (SRMS – Fjeld) 4

 Parametry i charakterystyki robotów
Parametry funkcjonalne
Parametry eksploatacyjne
Parametry obsługi
Parametry układu sterowania i nadzorowania pracy robota
Parametry układu zasilania
Parametry mechaniczne
MECHANICZNE PARAMETRY I CHARAKTERYSTYKI
MANIPULATORÓW ROBOTÓW
GEOMETRYCZNE
KINEMATYCZNE
DYNAMICZNE
normy:
ISO 9283 'Manipulating industrial robots - Performance criteria and
related test methods'
PN-EN 29283 Roboty przemysłowe. Metody badania charakterystyk
funkcjonalnych
Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 5
PARAMETRY GEOMETRYCZNE - PRZESTRZEŃ ROBOCZA
STRUKTURA MANIPULATORA
ZAKRESY RUCHÓW
RUCHLIWOŚĆ ŁAŃCUCHA KINEMATYCZNEGO
MANIPULATORA
LICZBA STOPNI SWOBODY EFEKTORA
NIEJEDNOZNACZNOŚCI GEOMETRYCZNE

PRZESTRZEŃ ROBOCZA to zbiór pozycji (położeń i orientacji)

efektora/ kołnierza kiści, które może on osiągnąć.

STRUKTURA MANIPULATORA
sposób wzajemnego połączenia ruchowego ze sobą kolejnych członów
manipulatora

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 6

RUCHLIWOŚĆ ŁAŃCUCHA KINEMATYCZNEGO
MANIPULATORA (DOM)
n
DOM = 6n - å iPi
i =1

Ruchliwość określa liczbę napędów konieczną do nadania

jednoznacznego ruchu mechanizmowi.

LICZBA STOPNI SWOBODY EFEKTORA (DOF)

Liczba niezależnych współrzędnych opisujących położenie i

orientację efektora jako bryły w przestrzeni 3D.

Bryła swobodna w przestrzeni 3D ma 6 DOF

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 7

NIEJEDNOZNACZNOŚCI GEOMETRYCZNE
Problem uzyskiwania pozycji w więcej niż w jednym
wzajemnym ustawieniu członów (skończona liczba).
DOF=DOM cecha struktury RR, RP

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 8

Problem uzyskiwania pozycji w nieograniczonej liczby
wzajemnych ustawień członów na skutek degeneracji PR.
DOM=DOF pozycje osobliwe
v =0 w=0

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 9

PARAMETRY GEOMETRYCZNE - CHARAKTERYSTYKI
PRECYZJI
DOKŁADNOŚĆ I POWTARZALNOŚĆ:
• POZYCJONOWANIA
• ŚLEDZENIA TORU RUCHU
obejmują położenie i orientację

Roboty Przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 10

DOKŁADNOŚĆ: różnica między wielkością zadaną a średnią
krzywej dystrybucji osiągniętej wielkości dla liczby prób n->¥

POWTARZALNOŚĆ: szerokość krzywej dystrybucji

DOKŁADNOŚĆ I POWTARZALNOŚĆ POZYCJONOWANIA
pozycja=położenie+orientacja

pozycja zadana i osiągnięta

(rzeczywista)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 11

Na błędy pozycjonowania wpływ mają:
sterowanie (algorytm, implementacja, sterownik)
precyzja i adekwatność modelu geometrycznego
błędy, tolerancje wymiarów i położenia
tarcie, luz i podatność mechanizmów manipulatora
czynniki otoczenia (np. temperatura)
prędkość, przyspieszenie ruchu
obciążenie robocze

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 12

 „Powtarzalność pozycjonowania jednokierunkowego RP jest
miarą rozrzutu położeń lub orientacji rzeczywistych uzyskanych w
wyniku n-krotnie powtarzalnego ruchu o tym samym kierunku do
położenia zadanego wg orientacji kątowej”

RPa = ±3Sa
RP = l + 3Sl RPb = ±3Sb
n

å j
(l - l ) 2
RPc = ±3Sc
j =1
Sl =
n -1
lj = (x j ) (
2
) (
2
- x + yj - y + zj - z )2

położenie orientacja
Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 13
 malowanie: v=1.5 m/s RP=±10.0 mm
spawanie: v=1.0 m/s RP= ±0.5 mm
dozowanie: v=1.5 m/s RP= ±0.5 mm
Przykład – badania precyzji robota MELFA RV-2AJ w 3 punktach
Technika badań - zestaw 2 aparatów cyfrowych (stereowizja)
Powtarzalność
pozycjonowania
jednokierunkowego [mm]

kierunki x y z
Punkt 1 0.016 0.020 0.028
Punkt 2 0.023 0.018 0.018
Punkt 3 0.017 0.023 0.014

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 14

Dokładność pozycjonowania jednokierunkowego AP wg ISO 9283

„Dokładność pozycjonowania
jednokierunkowego podaje
odchyłkę między położeniem
zadanym a wartością średnią
położeń rzeczywistych przy
dochodzeniu do położenia
zadanego z tego samego
kierunku”

Ruch liniowy

AP = (x - xc ) + ( y - yc ) + (z - zc )
2 2 2

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 15

 Orientowanie

APa = a - ac
APb = b - bc
APc = c - cc

Dokładność pozycjonowania jest istotna tylko w przypadku

zastosowania robota w operacjach: montażu, obróbki i inspekcji w
systemach CNC, gdzie nie ma możliwości zadawania pracy przez
uczenie.
Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 16
Zmienność dokładności pozycjonowania wielokierunkowego vAP
„ ... wyraża maksymalną odległość między różnymi średnimi
położeniami rzeczywistymi osiąganymi podczas dochodzenia do tego
samego położenia zadanego n-krotnie z 3 wzajemnie prostopadłych
kierunków”

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 17

Przykład – badania precyzji robota MELFA RV-2AJ w 3 punktach
Technika badań - zestaw 2 aparatów cyfrowych (stereowizja)
Wielokierunkowa zmienność dokładności pozycjonowania

Punkt 1 Punkt 3
Punkt 1 Punkt 2 Punkt 3
vAP [mm] 0.038 0.046 0.052

Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 18

Charakterystyki odwzorowania toru
Dokładność odwzorowania toru AT

AT = max i =1
n
(x ci - xi ) + (y
2
ci - yi )
2

n
ATa = max i =1 a ci - a i
n
ATb = max i =1 bci - b i
n
ATc = max i =1 cci - c i
Tor liniowy
„ ... zdolność robota do dokładnego przemieszczania jego
interfejsu mechanicznego wzdłuż zadanego toru n-razy w tym
samym kierunku i n-razy w kierunku przeciwnym.”

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 19

Powtarzalność odwzorowania toru RT
„ ... jest miarą rozrzutu torów rzeczywistych, przy n-krotnym
odwzorowaniu zadanego toru.”

RT = max(i = 1... m)[l i + 3Sli ]

RTa = max(i = 1..m)[3S ai ]
RTb = max(i = 1..m)[3S bi ]
RTc = max(i = 1..m)[3S ci ]

Tor dowolny
Tor kołowy
Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 20
Określenie AT i RT dla toru prostoliniowego lub kołowego pozwala na
dekompozycję oceny odwzorowania toru ruchu na błąd położenia i
błąd prędkości. W przypadku rzeczywistej trajektorii błędy te są
zależne.
Dokładność pozycjonowania (1÷15 mm) i dokładność odtwarzania toru
(nawet 200 mm) ruchu standardowych robotów może być
niewystarczająca, szczególnie dla dużych prędkości i przyspieszeń
ruchu.

Techniki polepszania charakterystyk dokładnościowych dla zadanych

wymagań kinematycznych i dynamicznych:
kalibracja zewnętrzna (przestrzenna, bezwzględna) manipulatora
zastosowanie manipulatorów elastycznych strukturalnie wraz
z odpowiednim układem sterowania
sterowanie z siłowym sprzężeniem zwrotnym w operacji montażu
i inspekcji
Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 21
PARAMETRY KINEMATYCZNE MANIPULATORA -
SZYBKOBIEŻNOŚĆ
PRĘDKOŚĆ RUCHU
PRZYSPIESZENIE RUCHU
CZAS POZYCJONOWANIA
CZAS TRWANIA CYKLU

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 22

 Prędkość i przyspieszenie ruchu

Producenci zazwyczaj podają maksymalne prędkości pojedynczych

ruchów.

R1 240°/s R4 410°/s
R2 280°/s R5 500°/s liniowy 1.5 m/s
R3 360°/s R6 800°/s

Zwiększenie przyspieszenia ruchu powoduje powstawanie

drganiowych procesów przejściowych, które mogą wydłużyć czas
pozycjonowania.
Ograniczenie przyspieszenia ruchu powoduje zmniejszenie
efektywnej prędkości ruchu w ograniczonym zakresie ruchu.

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 23

 PN-EN ISO 9283
Dokładność prędkości odwzorowania toru AV
„ ... błąd między wartością zadaną a wartością średnią rzeczywistych
prędkości osiągniętych podczas n-krotnie powtarzanych przemieszczeń
wzdłuż toru ... wyrażona w procentach wartości zadanej.”

v - vc
AV = 100
vc

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 24

 PN-EN ISO 9283
Powtarzalność prędkości odwzorowania toru RV
„ ... jest miarą rozrzutu prędkości rzeczywistych dla tej samej
prędkości zadanej.”

3S v
RV = ±100
vc

Fluktuacja prędkości odwzorowania toru FV

„ ... największa odchyłka prędkości uzyskanych podczas jednokrotnego
odwzorowania określonej prędkości zadanej.”
Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 25
 PARAMETRY DYNAMICZNE - UDŹWIG NOMINALNY
Jest to:
maksymalna MASA JAKĄ MANIPULATOR może przenosić
w danym punkcie PR, obejmująca masę efektora.
MASOWY MOMENT BEZWŁADNOŚCI względem kołnierza kiści
MOMENT SIŁY CIĘŻKOŚCI EFEKTORA względem kołnierza kiści

MINIMALNĄ WARTOŚĆ masy dla całej PR.

funkcja PRĘDKOŚCI i/lub PRZYSPIESZENIA (linie stałego
udźwigu nominalnego dla stałej prędkości/przyspieszenia w
przekroju PR).

(ABB)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie IRb 140 26

 Katedra Robotyki i Mechatroniki
Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Roboty przemysłowe

Wojciech Lisowski

8
Zewnętrzna kalibracja geometryczna robotów

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 27

BŁĘDY MECHANICZNE pozycjonowania to skutek:
błędów wykonania, współpracy (przekładnie: mimośrodowość –
niestałe przełożenie) i montażu elementów i podzespołów
manipulatorów (np. enkodery są zwykle mocowane na wale
silnika, ruchy kiści są sprzężone)
zmian powstałych na skutek demontażu i ponownego montażu
zmian powstałych na skutek kolizji
zmian powstałych na skutek zmiany temperatury i postępu
procesów zużycia
luzów w układach napędowych i transmisji ruchu
podatności elementów strukturalnych i napędów

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 28

Błędy powtarzalności pozycjonowania
Położenia – dojście z 5 różnych
kierunków do tego samego
zadanego położenia

Odtwarzanie toru ruchu

(Lowback)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 29

Zadana trajektoria – trapez - uszczelnianie (montaż samochodu)

(Lowback)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 30

Realizacja trajektorii
- sterowanie punktowe PTP
- zadanie pozycjonowania
- 4 punkty toru osiągane dokładnie
- ruch między narożnikami po prostej
Osiągnięta dokładność ±6 mm
prędkość efektora

przemieszczenie efektora (Lowback)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 31
 1. Dokładność pozycjonowania robotów jest niewystarczająca.
2. Egzemplarze robotów tego samego typu różnią się między sobą.
Różnice wynikłe ze stosowanych tolerancji wykonania oraz sposobu
montażu mogą być na tyle duże, że dany robot może być
programowany tylko przez uczenie (on-line programming).

Błąd dokładności:
Krypton 2÷10 mm
(Lowback)
ABB 5÷15 mm

Zastosowanie robotów w Elastycznych Systemach Produkcyjnych -

gdzie planowanie pracy jest wykonywane w przestrzeni kartezjańskiej
(3D) metodą off-line i konieczna jest odpowiednia dokładność
pozycjonowania - wymaga zastosowania efektywnego algorytmu
zewnętrznej kalibracji robota.
Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 32
 Cel kalibracji zewnętrznej:
zmniejszenie błędów dokładności pozycjonowania i śledzenia
toru ruchu (trajektorii).

Praktyka pokazuje, że rząd wielkości błędów dokładności można

sprowadzić do rzędu wielkości błędu powtarzalności danego
robota.
Potencjalne korzyści z przeprowadzenia zewnętrznej kalibracji robota:
możliwość efektywnego wykorzystania w ESP (planowanie pracy
bez uczenia – off-line programming)
optymalizacja kosztów wytwarzania
zastosowanie w systemie kontroli jakości wytwarzania
zastosowanie w monitorowaniu stanu zużycia robota

Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 33

Zewnętrzna kalibracja FUNKCJONALNA (Geometryczna) – nie
rozważa przyczyn powstałych błędów pozycjonowania i śledzenia
toru ruchu, celem procedury kalibracji jest taka korekta programu
pracy by osiągnąć minimalne wartości błędów dokładności

Proces kalibracji składa się z 4 etapów:

- budowy modelu geometrycznego
- pomiaru zbioru pozycji chwytaka/narzędzia
- estymacji parametrów modelu geometrycznego
- korekty zadanego programu pracy

dzięki kalibracji robota można on być efektywnie wykorzystany w

ESP (planowanie pracy bez uczenia – off-line programming)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 34

 Zewnętrzna kalibracja funkcjonalna – korekta programu

Program oryginalny: Program zmodyfikowany:

move x,y,z move xc,yc,zc

Pozycja Pozycja
Model
q1, q2,…,qn Model zmodyfikowana
zadana zidentyfikowany nominalny

(Krypton)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 35

Przykład
Przemysł samochodowy – zgrzewanie karoserii
Roboty są zamontowane na wysokości 3-4 m.

(Meyer)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 36

Do pomiaru pozycji w czasie kalibracji zastosowano teodolity z
silnikami krokowymi i kamerami CCD i oprogramowaniem
analizującym obraz.
4 teodolity są mocowane na stelażu zamiast karoserii na każdej z
podpórek karoserii (nadmiarowość pozwala polepszyć dokładność
estymacji, przede wszystkim zapewnia jednak widoczność
wszystkich robotów).

(Meyer)

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 37

Wzajemne ustawienie teodolitów jest kalibrowane w układzie
współrzędnych związanych ze stelażem (na stelażu są zlokalizowane
punkty odniesienia).

Kalibracja robotów mocujących:

Robot chwyta sześcienny wzorzec z elementami odbijającymi
światło o znanych współrzędnych w układzie stelaża.
Położenie wzorca jest zmieniane aż do uzyskania współrzędnych
zadanych w projekcie CAD/CAM.

Każdy ze stelaży nadwozi jest sprawdzany oddzielnie.

Kalibracja robotów zgrzewających:

Ruch manipulatora z zamocowanym wzorcem po trajektorii
kołowej w polu widzenia przynajmniej 2 teodolitów

Wyniki pomiarów służą do korekty programu pracy robotów.

Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 38
 Zewnętrzna kalibracja geometryczna robotów

Roboty przemysłowe KRIM, AGH w Krakowie 39