MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG

Buổi 2
- Khai báo hàm truyền đạt trên matlab:
Cách 1: khai báo đa thức tử số và đa thức mẫu số:
3 s+1
Ví dụ: G ( s )=
s +2 s2 +2 s +1
3

>>tuso=[3 1]; mauso = [1 2 2 1];

>>G = tf(num,den);
Cách 2:
>>s = tf(‘s’);
>>G = (3*s+1)/(s^3+2*s^2+2*s+1)
Thực hiện tính toán các hàm truyền đạt của đại số sơ đồ khối:
- Hai khâu mắc nối tiếp: series
- Hàm truyền đạt rời rạc:
+ Khai báo hàm truyền đạt rời rạc đã biết
>>z=tf(‘z’,chu kỳ lấy mẫu Ts);
+ Tìm biểu diễn hàm truyền đạt rời rạc tương đương của đối tượng liên tục
Dùng lệnh c2d:
Đã có hàm truyền đạt liên tục: Gk. Tìm hàm truyền đạt rời rạc tương đương cùa Gk
với chu kỳ lấy mẫu 0.1s và phương pháp giữ mẫu ZOH và FOH...
G_roi_rac = c2d(Gk,0.1,’zoh’)
Buổi 3 (3/2)
2. Sử dụng phần mềm Matlab cho bài toán điều khiển tự động:
a. Khai báo các mô hình động học của đối tượng trên matlab và simulink:
- Khai báo hàm truyền đạt liên tục trên cửa sổ lệnh (Command Window) của
Matlab
Có 2 cách:
+ Khai báo đa thức tử số và đa thức mẫu số trong hàm tf.
+ Khai báo biến phức s trong hàm tf.
- Hàm truyền đạt rời rạc: có 2 cách tương tự như trên, bổ sung thêm tham số thời
gian lấy mẫu Ts.
- Mô hình không gian trạng thái: ss. Chuyển đổi từ không gian trạng thái sang dạng
hàm truyền đạt: ss2tf.
- Simulink: Xây dựng mô hình động học của đối tượng trên simulink.
+ Mở cửa sổ Simulink: >>simulink hoặc nhấp vào biểu tượng Simulink:
* Mở Library Browser để mở thư viện của Simulink: Thư viện chứa toàn bộ các
Toolbox của Matlab & Simulink. Liên kết giữa Simulink và Command Window là
thông qua các thư viện này và WorkSpace. Từ Simulink có thể truy cập tới tất cả
các biến nằm trong WorkSpace.
* Ví dụ: khảo sát đặc điểm động học của đối tượng có hàm truyền đạt:
3
G ( s )= 3 2
s +2 s +3 s+5

Trên simulink:
Khảo sát: đáp ứng quá độ (khảo sát trong miền thời gian) và một số các dạng đáp
ứng theo dạng tín hiệu đầu vào khác nhau. Đáp ứng quá độ là đáp ứng với đầu vào
là xung bước nhảy đơn vị.
Muốn khảo sát các đặc điểm về tần số: chỉ có thể thực hiện được trên cửa sổ
Command.
b. Khảo sát đối tượng điều khiển trên Matlab Simulink:
- Khảo sát trên Simulink:
- Khảo sát trên Command Window:
>>s = tf(‘s’);
>>G=3/(s^3+2*s^2+3*s+5);
>>step(G);

Bài tiếp sau: Khảo sát vận hành của động cơ một chiều kích từ độc lập sử dụng
Matlab và Simulink.