Buổi 3

2. Sử dụng phần mềm Matlab cho bài toán điều khiển tự động:
a. Khai báo các mô hình động học của đối tượng trên Matlab và Simulink:
_ Khai báo hàm truyền đạt liên tục trên cửa sổ lệnh ( Command window) của
Matlab
Có 2 cách:
+ Khai báo đa thức tử số và đa thức mẫu số trong hàm tf.
+ Khai báo biến phức s trong hàm tf.
_ Hàm truyền đạt rời rạc: có 2 cách tương tự như trên, bổ sung thêm tham số
thời gian lấy mẫu Ts.
_ Mô hình không gian trạng thái: ss. Chuyển đổi từ không gian trạng thái sang
dạng hàm truyền đạt ss2tf .
_ Simulink: xây dựng mô hình động học của đối tượng trên Simulink
_mở cửa sổ Simulink
_ Mở library browser để mở thư viện của Simulink , thư viện chauws toàn bộ
các toolbox của matlab và Simulink . liên kết giữa Simulink và command
window là thông qua các thư viện này và Workspace. Từ Simulink có thể truy
cập tới tất cả các biến nằm trong workspace.
_ Ví dụ: Khảo sát đặc điểm động học của đối tượng có hàm truyền đạt:

3
G ( s )= 3 2
s +2 s +3 s+5

Trên Simulink:
Khảo sát: đáp ứng quá độ ( khảo sát trong miền thời gian) và một số các dạng
đáp ứng theo dạng tín hiệu đầu vào khác nhau. Đáp ứng quá độ là đáp ứng với
đầu vào là xung bước nhảy đơn vị.
Muốn khảo sát các đặc điểm về tần số chỉ có thể thực hiện được trên cửa sổ
Command
b.Khảo sát đối tượng điều khiển trên Matlab Simulink:
_Khảo sát trên Simulink:
_ Khảo sát trên Command Window:
>>s = tf(‘s’);
>>G=3/(s^3 + 2*s^2+3*s+5);
>>step(G);

Bài tiếp sau: Khảo sát vận hành của động cơ một chiều kích từ độc lập ...