Mekatron14-Microcontroller Simulation Board

DTM FTUI
KATHOLIEKE UNIVERSITEIT
LEUVEN
Microcontroller Simulation Board
Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Departemen Teknik Mesin 252
Universitas Indonesia
DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
• Mechatronics [1]  Mechanism/Mechanical & Electronics
 “Technologies and developed products will be
incorporating electronics more and more into mechanisms, intimately
and organically, and making it impossible to tell where one ends and
the other begins.”
• Key Elements of Mechatronics :
1. Physical System Modeling
2. Sensors & Actuators
3. Signal & System
4. Computers & Logic System
5. Software & Data Acquisition
[1] : Yasakawa Electric Company.2002.”The Mechatronics Handbook”.CRC Press

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Mechatronics Application
• Basic Input / Output

• Digital Voltmeter / Thermometer
• Motor Drive Using PWM
• Integrated Digital Tachometer

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
Module :
System Minimum
- I/O Module
- Comparator
- Motor Driver
- ADC Interface
- DC Motor
- LCD Module
- Voltage Regulator

DTM FTUI
LEUVEN

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
Evaluation Board PORT A PORT C
Module :
Act as main
processors
- Using ATMEGA 16 /
ATMEGA 8535
- 4 Ports (A,B,C,D)
- ISP Programming
PORT B PORT D

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
I/O Module :
Act as input device
and output indicator
- INPUT : Tactile
switch
- OUTPUT : LED
INPUT Module OUTPUT Module

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
Comparator Module :
Act as Analog to
Digital Converter
- Using LM 324
- 1 PORT, 8 PIN
COMPARATOR Module

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
Motor Driver Module :
Act as Digital to Analog Converter
- Integrated with optocoupler PC 817
- Using mechanical relay to determine
the output polarity
Motor Driver Module

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
ADC Module :
To interfacing between the sensor
and the microcontroller port
This interface is connected to the
ADC PORT / PIN in the
microcontroller. (see datasheet)
ADC Interface

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
DC Motor :
Actuator for the controller
- 12V DC
- Simulating the output from
PWM control
DC Motor

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
LCD Module:
2 x 16 character LCD Module
Use as a display indicator
LCD Module

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Module
Voltage Regulator Module:
Regulate the voltage supply
from 12V DC to 5 V DC, related
to the microcontroller
specification
- Using IC 7805 or LM 323K
Voltage Regulator Module

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Basic Input Output
- Mensimulasikan proses pemberian input pada

mikrokontroler untuk menghasilkan output yang
diinginkan.
- Output mikrokontroler ditunjukkan dengan nyala
pada Modul LED
- Modul yang digunakan pada percobaan ini adalah :
Evaluation Board & Modul I/O

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Basic Input Output  Skematik
Push Button
LED Module
Evaluation Board
Input
Output
5V DC
Voltage Regulator

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Basic Input Output  Teori yang harus dimengerti
Inisialisasi Input/Output :
• Pada mikrokontroler, port paralel I/O adalah
device yang paling umum digunakan.
• Setiap port paralel I/O memiliki 3 I/O
register yang saling berhubungan :
- Data Direction Register (DDRx)
- Port Driver Register (PORTx)
- Port Pins Register (PINx)

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Inisialisasi Input/Output : (cont’d)
• DDRx digunakan untuk menentukan bit yang mana

dari kaki mikrokontroler, yang digunakan untuk input,
dan bit yang mana yang digunakan untuk output.

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
• Jika data bit DDRx dipasang 1, bit tersebut menjadi
output. Contoh :
DDRA=0xFF; seluruh kaki pada port A
digunakan sebagai output.
0x00 adalah bilangan hexadesimal dengan nilai ff.
Nilai ff pada bilangan biner adalah 1111 1111. Nilai ini
menentukan port tersebut digunakan untuk apa.
• Bagaimana cara menentukan port digunakan sebagai

input?

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
• PORTx digunakan untuk menentukan bit yang

mana dari kaki output mikrokontroler, yang
menggunakan pull-up resistor. Artinya port dapat
langsung mempunyai suatu nilai tertentu.
Contoh :
DDRA = 0xff; // seluruh kaki mikrokontroler
digunakan sebagai output.
PORTA=0x0f; //4 bit LSB menggunakan pull-
up resistor.

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
• PINx digunakan untuk menentukan bit yang mana

dari kaki input mikrokontroler, yang akan
dibaca/diambil nilainya.
X = PINA; //membaca seluruh (8 bit) dari port A

sebagai input mikrokontroler.

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Interrupt :
• Interrupt dapat didefinisikan sebagai perintah yang

“menginterupsi” μn pada saat sebuah perintah
sedang dijalankan.
• “Interrupt” berbeda dengan “reset”
• Aplikasi interrupt banyak digunakan pada keypads,
emergency off button, dll.
• Pada prosessor AVR interrupt memiliki prioritas
yang sama.

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Interrupt : (cont’d)
• Pada ATMEGA16 / ATMEGA 8535 terdapat 2

interrupt, yaitu INT0 dan INT1
• Proses inisialisasi Interrupt dilakukan dalam 2

proses :
- Mengaktifkan interrupt yg akan digunakan.
- Mengaktifkan fitur interrupt secara global.

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Basic Input Output  Program
#include <mega16.h>
// External Interrupt 0 service routine (jika terjadi interrupt di int 0, maka...)

interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)
{
PORTA = PORTA^0xff; // LSB LED di port A akan togle
//PORTB = PORTB^0x01;
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
void main(void)
{
DDRA=0xff; //port A lSB nya saja yang output dan nyala pada awalnya
//DDRB=0x01;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On
// INT0 Mode: Falling Edge
// INT1: Off
// INT2: Off
GICR|=0x40;
MCUCR=0x02;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0x40;

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
#asm("sei")
while (1) //jalan trus

{
; //tidak terjadi apa2
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital voltmeter
- Dengan menggunakan fitur ADC pada
mikrokontroler, dapat dideteksi perubahan tegangan
pada baterai yang selanjutnya ditampilkan dalam
indikator LED.
- Fitur Analog Digital Converter (ADC) menggunakan
PORT/PIN yang sesuai dengan konfigurasi
mikrokontroler.
- Modul yang digunakan pada percobaan ini adalah
Evaluation Board, ADC interface, Modul LED
DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital Voltmeter  Skematik
ADC interface
LED Module
GP2D12
Sensor
Evaluation Board
Input
Output
5V DC
Voltage Regulator Sensing device

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital Voltmeter  Teori yang harus dimengerti
Inisialisasi ADC :
• Mikrokontroler dapat menangani data
analog dengan cara mengkonversikannya
ke data digital.
• ADC pada AVR menghasilkan resolusi 10
bit dan dapat beroperasi pada kecepatan
15 kSPS (kilo-samples per second).
• ADC dapat digunakan pada 8 kaki
mikrokontroler (port A).

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Inisialisasi ADC : (cont’d)
• Terdapat 2 register yang harus diinisialisasi untuk

mengontrol ADC :
1. ADC control and status register (ADCSR).
2. ADC mutiplexer select register (ADMUX).

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Inisialisasi ADC : (cont’d)
1. ADC control and status register (ADCSR)
diaktifkan untuk mengontrol pengfungsian dan
pendefinisian ADC yang digunakan.
Contoh :
ADCSR = 0xcb; // 0xcb adalah 11001011 (binari) untuk mengaktifkan
ADEN, ADSC,ADIE, ADSP1, dan ADSP0.
2. ADC mutiplexer select register (ADMUX) :
mengontrol kaki yang mana dari ADC yang
digunakan.
Contoh :
ADMUX=2; //mengaktifkan ADC2, yang terletak di port A kaki ke 2

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital Voltmeter  Program
#include <mega16.h>
//mendefinisikan port output dan tipe nyala LED

#define LED PORTD
#define penuh 0b011
#define sedang 0b101
#define kurang 0b110
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void) //bila ada input, adc akan melakukan
interrupt
//dan melakukan...

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital Voltmeter  Program (cont’d)
{
unsigned int data_adc; //ini adalah variabel data ADC
data_adc = ADCW; //data ADC adalah semua (10) bit
if (data_adc > (3*1023)/5)

LED = penuh; //batere lebih besar dari 3 volt
else if (data_adc < (2*1023)/5)
LED = kurang; //batere lebih kecil dari 2 volt
else
LED = sedang; //batere antara 2 dan 3 volt
ADCSR = ADCSR | 0x40; //mulai konversi berikutnya

}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Digital Voltmeter  Program (cont’d)
void main(void)
{
DDRD=0x07; //3 LSB port D sebagai output
ADMUX = 0x03; //mengaktifkan ADC 3

ADCSR = 0xCE; //ADC hidup, mulai konversi, interupt aktif, dan faktor
pembagi prescaler 64
#asm("sei") //global interrupt
while(1) //jalan terus....

{
; //ga ngapa-ngapain, tunggu ada ADC input
}
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Motor Drive using PWM
- Fitur PWM pada mikrokontroler dapat digunakan

untuk mengatur kecepatan putaran pada motor DC.
- Pulse Width Modulation (PWM) merupakan salah
satu metode dalam mengontrol putaran motor
dengan menggunakan prinsip digital.
Evaluation Board, Motor Driver, DC Motor

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Motor Drive using PWM  Skematik
Motor Driver
Evaluation Board
Output
DC Motor
Voltage Regulator 5V DC

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Motor Drive Using PWM  Program
#include <mega16.h>
#include<delay.h>
// general constants
#define MAXVAL 0x3FF // Maksimum PWM (10bit max value)
#define MAJU 0 // Active Low Forward
#define MUNDUR 1
#define PRESCALER 0x03 //64 Prescaler ---> lihat datasheet
//prototype function
void motor_Pwm(float pwm_kiri,int stat_kiri,float pwm_kanan,int
stat_kanan);
void cekPwm();

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Motor Drive Using PWM  Program (cont’d)
void main() // main function: start here !!
{ DDRD = 0xF0; //Inisialisasi PWM
PORTD = 0xF0; //PORTD 4,5,6,7 --> Pull Up
TCCR1A = 0xF3; //10 bit PWM --> lihat datasheet
TCCR1B = PRESCALER; //Prescaler 64
while (1)
{
delay_ms(3000);
//motor_Pwm(15,MAJU,15,MAJU);
cekPwm();
delay_ms(3000);
//motorPwm(0,MUNDUR,0,MUNDUR);
}
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
void motor_Pwm(float pwm_kiri,int stat_kiri,float pwm_kanan,int stat_kanan)
{
OCR1B = MAXVAL*pwm_kanan; //PORTD.5 ==> right motor
OCR1A = MAXVAL*pwm_kiri; //PORTD.4 ==> left motor
PORTD.7 = stat_kiri; //PORTD.7 ==> arah motor
kanan
PORTD.6 = stat_kanan; //PORTD.6 ==> arah motor kiri
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
void cekPwm()
{
while(1)
{
motor_Pwm(5, MAJU, 5, MAJU);
delay_ms(2000);
motor_Pwm(15, MUNDUR, 15, MUNDUR);
delay_ms(2000);
}
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Integrated Digital Tachometer
- Percobaan ini menggunakan seluruh fitur yang
telah dijelaskan sebelumnya, yaitu : PWM dan I/O
- Ditambah dengan pengetahuan mengenai
penggunaan optocoupler sebagai sensor putaran
(encoder), comparator sebagai ADC, dan LCD
sebagai display output putaran.
Evaluation Board, Motor Driver, DC Motor,
Comparator, Encoder Optocoupler, LCD
DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Integrated Digital Tachometer  Skematik
Motor Driver
LCD Evaluation Board

Sensor
Input DC Motor
Output
5V DC
Sensing device
Voltage Regulator
Display
Comparator

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Integrated Digital Tachometer  Teori yang harus
dimengerti
- Input / Output
- Interrupt
- Timer / Counter
- Inisialisasi LCD

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
dimengerti
Inisialisasi Timer / Counter :
• Merupakan fitur standar yang terdapat pada
mikrokontroler AVR
• Digunakan sebagai pengukur waktu, PWM,
kecepatan, frekuensi,dsb
• Pada ATMEGA8535 / ATMEGA16 terdapat 2 pin
timer 8-bit (Timer 0 dan Timer 2)

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Inisialisasi Timer / Counter :
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
CS02 CS01 CS00
CS02 CS01 CS00 Interrupt Function
0 0 0 Stop, Timer 0 is stopped

0 0 1 System Clock, CK
0 1 0 System Clock / 8, CK / 8
0 1 1 System Clock / 64, CK / 64
1 0 0 System Clock / 256, CK / 256
1 0 1 System Clock / 1024, CK / 1024
1 1 0 External Pin T0, counts a falling edge
1 1 1 External Pin T0, counts a falling edge

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
dimengerti
Inisialisasi LCD :
• LCD digunakan sebagai tampilan data hasil
penghitungan (counter) sensor putaran (encoder).
• Sebelum ditampilkan dalam LCD, data counter
terlebih dahulu diproses oleh mikrokontroler
(dilakukan proses perhitungan dengan
menggunakan “rumus konversi”).
• Seluruh port pada ATMEGA8535 / ATMEGA16
dapat digunakan sebagai port LCD

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Integrated Digital Tachometer  Program
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
#include <stdlib.h>
#asm
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm
#include <lcd.h>
unsigned int itung;
unsigned int rps,rpm, sekarang, sebelum;
char lcd1[5];
char lcd2[5];

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
Integrated Digital Tachometer  Program (cont’d)
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
TCNT0=6;
sekarang=TCNT1;
if (++itung==500)
{
if(sekarang>sebelum)
rps=sekarang-sebelum;
else
rps=0xffff-sekarang+sebelum;
rpm=rps*60;
itung=0;
}
//TCNT1=0;
}

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
void main (void)
{
TCCR0=0x03;
TCNT0=0x00;
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x47;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
TIMSK=0x01;
#asm("sei")

DTM FTUI
Mechatronics
LEUVEN
lcd_init(16);
while (1)
{
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("RPS = ");
lcd_puts(lcd1);
itoa (rps,lcd1); // Place your code here
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("RPM = ");
lcd_puts(lcd2);
itoa (rpm,lcd2);
};
}

DTM FTUI
CodeVision AVR - tutorial
LEUVEN
1. Membuat PROJECT

DTM FTUI
CodeVision AVR – tutorial (cont’d)
LEUVEN
1. Membuat PROJECT (cont’d)

DTM FTUI
LEUVEN

DTM FTUI
LEUVEN

DTM FTUI
LEUVEN

DTM FTUI
LEUVEN
2. Membuat SOURCE

DTM FTUI
LEUVEN
3. INPUT File SOURCE ke dalam PROJECT

DTM FTUI
LEUVEN
4. INPUT SOURCE Code ke File & COMPILE (press - F9)
Miss :
#include <mega8535.h>\
void main()
{
DDRA=0xff
PORTA=0x0f
}

DTM FTUI
LEUVEN
5. HILANGKAN ERROR SOURCE Code & RE-COMPILE (press - F9)

DTM FTUI
LEUVEN
5. PROGRAMMER SETTING  download program ke micron

DTM FTUI
LEUVEN
Bila menggunakan WIZARD :
1. Klik ‘Tool’
2. Klik ‘CodewizardAVR’
3. Set : Chip version & Oscilator Frequency
4. Set : (atau Clear-kan) Pins/Port yang diinginkan
5. Set : LCD dengan suatu Port (mis. PORTA)
6. Set : A/D C (a.l. : di-enable-kan, set Clock, set Voltage Ref.,)


Mekatron14-Microcontroller Simulation Board

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mekatron14-Microcontroller Simulation Board

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DTM FTUI

Microcontroller Simulation Board

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• Basic Input / Output

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

INPUT Module OUTPUT Module

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Motor Driver Module

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Voltage Regulator Module

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

- Mensimulasikan proses pemberian input pada

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• DDRx digunakan untuk menentukan bit yang mana

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• Bagaimana cara menentukan port digunakan sebagai

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• PORTx digunakan untuk menentukan bit yang

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• PINx digunakan untuk menentukan bit yang mana

X = PINA; //membaca seluruh (8 bit) dari port A

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• Interrupt dapat didefinisikan sebagai perintah yang

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• Pada ATMEGA16 / ATMEGA 8535 terdapat 2

• Proses inisialisasi Interrupt dilakukan dalam 2

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

// External Interrupt 0 service routine (jika terjadi interrupt di int 0, maka...)

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

while (1) //jalan trus

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

• Terdapat 2 register yang harus diinisialisasi untuk

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

//mendefinisikan port output dan tipe nyala LED

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

if (data_adc > (3*1023)/5)

ADCSR = ADCSR | 0x40; //mulai konversi berikutnya

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

ADMUX = 0x03; //mengaktifkan ADC 3

#asm("sei") //global interrupt

while(1) //jalan terus....

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

- Fitur PWM pada mikrokontroler dapat digunakan

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi

Laboratorium Teknologi Manufaktur dan Otomasi