Jozve Kashan

‫داﻧﻧﺸﮕﺎه ﻛﺎﺷﺎن ‪ /‬داﻧﺸﻜﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ /‬ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق ‪ /‬درس‬
‫س ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺣﺮﻛﺖ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‪ /‬زﻣﺴ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﻣﻌﺮﻓﻲ ﺗ‬
‫ﻓ‬ ‫‬
‫ﻣﺪل دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺳﻪ ﻓﺎز‬ ‫‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺑﺎ ﻳ ﻮ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﺮ ‪ 6‬ﻮ ﻴﭽ‬ ‫دراﻳﻮ ﻮ ﻮ‬
‫ﻳﻮ‬ ‫‬
‫ﺴﺘﺎن ‪ /89‬دﻛﺘﺮ ﺣﻠﻮﻮاﻳﻲ‬
‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬ ‫‬

‫ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي ﺧﺎص دراﻳﻮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫روش ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪BLDC‬‬ ‫‬
‫‪1‬‬
‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬
‫‪2‬‬
‫ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫¾ ﻣﺮوري ﺑﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫¾ ﺟﺎﻳﮕﺎه ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪Electric Motors‬‬
‫‪DC‬‬ ‫‪AC‬‬
‫‪Wound‬‬
‫‪PM‬‬ ‫‪Synchronous‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪Asynchronous‬‬
‫‪Fi ld‬‬
‫‪Field‬‬
‫‪Sine‬‬ ‫‪Square‬‬ ‫‪Squirrel‬‬ ‫‪Wound‬‬

‫‪Wave‬‬ ‫‪Wave‬‬ ‫‪Cage‬‬ ‫‪Rotor‬‬
‫‪Hysteresis‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪Reluctance‬‬ ‫‪PMSM‬‬ ‫‪BLDC‬‬ ‫‪Step‬‬ ‫‪SR‬‬
‫ﻮر ‪ DC‬داﺷﺘﻪ ﺑﺑﺎﺷﻴﻢ‬

‫ﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻮ‬
‫ﺮ‬ ‫ﻲ‬
‫ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ‬
‫ﺮوري ﺑﺮ ﭼ ﻮ‬
‫ﺖ ﺗﺎ ﻣﺮوري‬ ‫ﻮر ‪ ،BLDC‬ﺑﻬ‬
‫ﺑﻬﺘﺮﺮ اﺳﺖ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻮ‬
‫ﺮ‬ ‫ﺑﻬﺘﺮﺮ‬ ‫¾ ﺟﻬﺖ ر‬
‫درك ﺑﻬ‬
‫‪3‬‬
‫‪4‬‬
‫¾ ﻣﺮوري ﺑﺮ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬

‫ ﻣﺮوري ﺑﺮ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫¾ اﺟﺰاي ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﭼﻬﺎر ﻗﻄﺐ ﺳﺎﺧﺖ ﺟﻨﺮال اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ‬ ‫آرﻣﻴﭽﺮ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪DC‬‬
‫‪5‬‬
‫¾ ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ )‪ (DC‬و ﺎﻟ ﻜ‬
‫ﺑﺎﻟﻌﻜﺲ‬ ‫ﺖ ﺘﻘ‬ ‫ﻣﺘﻨﺎوب )‪ (AC‬ﺑﻪﻪ ﻛ‬
‫ﻛﻤﻴﺖ‬ ‫ﺖ ﺘﻨﺎوب‬‫ﻛﻤﻴﺖ‬
‫ﻚﻛ‬‫ﻞ ﻳﻚ‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ -1 :DC‬ﺗ ﺪ‬
‫ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر ددر ﺎﺷ‬
‫وﻇﻴﻔﻪ ﻣﻬﻢ ﻛ ﺗﺎﺗ‬
‫دو وﻇ ﻔﻪ‬ ‫‬
‫‪ -2‬ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﻪداﺷﺘﻦ ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ آرﻣﻴﭽﺮ )روﺗﻮر( در ﻓﻀﺎ ﻋﻠﻴﺮﻏﻢ ﭼﺮﺧﺶ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻﻫﺎ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻣﺎ وﻟﺘﺎژ‬‫ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي آرﻣﻴﭽﺮ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﻛﻤﻴﺘﻲ ﻣﺘﻨﺎوب اﺳﺖ و ﻟﺬا ﻣﻘﺪار ‪ DC‬آن ﺻﻔﺮ ﻣﻲ‬
‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ‪ :‬وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺟﻮد در ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي‬ ‫‬
‫و ﺟﺮﻳﺎن دو ﺳﺮ ﺟﺎروﺑﻚﻫﺎ ﻛﻤﻴﺘﻲ ﻳﻜﺴﻮ ﺷﺪه ﺑﻮده ﻛﻪ داراي ﻛﻤﻲ رﻳﭙﻞ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و درﻧﺘﻴﺠﻪ داراي ﻣﻘﺪار ‪ DC‬ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي آرﻣﻴﭽﺮ‬
‫اﻟﻘﺎء ﺷﺪه در ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي‬
‫)ب( وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻨﺎوب اﻟﻘﺎ‬
‫)اﻟﻒ( ﭼﺮﺧﺶ آرﻣﻴﭽﺮ در ﻣﻴﺪان اﺳﺘﺎﺗﻮر‬

‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪DC‬‬
‫وﺑﻚﻫﺎ ددر ﺎﺷ‬
‫ﺟﺎروﺑﻚﻫﺎ‬
‫اﻟﻘﺎﻳﻲ دو ﺳﺮ ﺟﺎ‬
‫)ج( وﻟﺘﺎژ اﻟﻘﺎﻳ‬
‫‪6‬‬
‫)ب( ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ‪ a‬ﺑﻪ ﺳﺮ ﻣﻨﻔﻲ و ‪ b‬ﺑﻪ ﺳﺮ ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﺘﺼﻞ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫)اﻟﻒ( ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ‪ a‬ﺑﻪ ﺳﺮ ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻐﺬﻳﻪ و ‪ b‬ﺑﻪ ﺳﺮ ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺘﺼﻞ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﺪت زﻣﺎﻧﻲﻛﻪ ﻃﻮل ﻣﻲﻛﺸﺪ ﺗﺎ ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ‪ ،‬دوره ﻳﺎ زﻣﺎن‬ ‫‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫)ج( ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﻢﭘﻴﭽﻲ ‪ ab‬در ﺣﻴﻦ ﮔﺮدش ﻛﺎﻣﻞ‪.‬‬

‫‪7‬‬
‫)ج( ﺟﺎروﺑﻚ واﻗﻊ در ﺣﺎﻟﺖ وﺳﻂ ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر‬ ‫)ب( ﺑﻌﺪ از ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ '‪aa‬‬ ‫)اﻟﻒ( ﻗﺒﻞ از ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ '‪aa‬‬
‫ﻗﻄﻌﻪﻪاي‬
‫اي‬ ‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر دو ﻗﻄ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻛ ﺗﺎﺗ‬ ‫آرﻣﻴﭽﺮ ﺑﺮ ‪ mmf‬آ ﭽ‬
‫آرﻣﻴﭽﺮ ﺎﺑﺎ ا ﺘﻔﺎد‬ ‫ﭘﻴﭽﻲ '‪ aa‬آ ﭽ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ددر ﺳﻴﻢ ﭽ‬
‫ﺎن‬ ‫وﺻﻞ‬
‫ﻗﻄﻊ و و ﻞ‬
‫اﺛﺮ ﻗﻄ‬
‫اﺛ‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر دو ﻗﻄﻌﻪاي ﺗﻐﻴﻴﺮات‬ ‫‪9‬‬
‫ﺟﻬﺖ ‪ mmf‬آرﻣﻴﭽﺮ از ‪ 360‬درﺟﻪ ﺑﻪ ‪ 180‬درﺟﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﻛﺎﻫﺶ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﻌﺪاد ﭘﻴﭽﻚﻫﺎي آرﻣﻴﭽﺮ و ﺗﻌﺪاد ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﻬﺖ ‪mmf‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺎزﻫﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﻛﺎﻫﺶ اﺳﺖ و در ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻫﺎي واﻗﻌﻲ ﺑﻪ ﭼﻨﺪ درﺟﻪ ﻣﺤﺪود ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺟﻬﺖ ‪ mmf‬آرﻣﻴﭽﺮ در ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﺑﺎ ‪ 12‬ﺷﻴﺎر در آرﻣﻴﭽﺮ‬

‫‪8‬‬
‫ ﺟﻤﻊ ﺑﻨﺪي‪:‬‬
‫در ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،DC‬ﻫﺎدﻳﻬﺎي آرﻣﻴﭽﺮ زﻳﺮ ﻳﻚ ﻗﻄﺐ ﻫﻤﻮاره داراي ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻚ ﺟﻬﺘﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫اﻣﺎ ﺟﺮﻳﺎن در دو ﺳﺮ ﻫﺮ دور از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي آرﻣﻴﭽﺮ ﻣﺘﻨﺎوب اﺳﺖ‪.‬‬

‫در ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،DC‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن در ﻫﺎدﻳﻬﺎي آرﻣﻴﭽﺮ ﺑﻄﻮر ﺧﻮدﻛﺎر و از ﻃﺮﻳﻖ ﺟﺎروﺑﻚ و ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫از ﻫﻴﭻ ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻮﻗﻌﻴﺘﻲ ﺑﺮاي ﺗﺸﺨﻴﺺ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن در ﻫﺎدﻳﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻲ ﺷﻮد )ﺑﺼﻮرت ذاﺗﻲ وﺟﻮد دارد‪(.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺟﻬﺖ ﻣﻴﺪاﻧﻬﺎي ﻧﺎﺷﻲ از آرﻣﻴﭽﺮ و ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻫﻤﻮاره ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ )ﻣﻴﺪان ﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ و آرﻣﻴﭽﺮ دوار ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪(.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪9‬‬
‫¾ ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫‪di f‬‬
‫‪Vf = R f i f + L f‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪di a‬‬
‫‪Va = E a + ( R a i a + L a‬‬ ‫)‬
‫‪dt‬‬
‫‪di‬‬
‫) ‪= k a ϕω m + ( R a i a + L a a‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dω m‬‬
‫ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل ﻛﻠﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ‬

‫‪Te = k a ϕ i a = Tshaft‬‬ ‫‪+ (J‬‬ ‫) ‪+ Tloss‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪Va = Ea+ RaIa‬‬

‫‪⎧E a = k aϕ ωm‬‬
‫⎨‬
‫‪⎩ Te = k a ϕ I a‬‬
‫ﻣﺪل ﻣﺪاري ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬
‫‪10‬‬
‫¾ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺎ آرﻣﻴﭽﺮ ﺳﺎﻛﻦ‬
‫در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ )ﺣﺘﻲ ‪ ،(PMDC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮده و ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي آرﻣﻴﭽﺮ ﻣﻲ ﭼﺮﺧﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‪ ،‬ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎي آرﻣﻴﭽﺮ روي روﺗﻮر ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ ωm‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺟﺎروﺑﻚﻫﺎي ﺳﺎﻛﻦ روي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻲﭼﺮﺧﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻲﺗﻮان آرﻣﻴﭽﺮ را روي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺳﺎﻛﻦ ﻧﮕﻪ داﺷﺖ و ﺟﺎروﺑﻚﻫﺎ را روي روﺗﻮر ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ ωm‬ﭼﺮﺧﺎﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ PMDC‬ﺎﺑﺎ آآرﻣﻴﭽﺮ ﺎﻛ‬ ‫‪ 9‬ﺰا ﺎ‬

‫ﺳﺎﻛﻦ‪:‬‬ ‫ﻣﺰاﻳﺎي ﺗ‬
‫)‪ (1‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮارت ﺳﺎدهﺗﺮ ﻣﺪار آرﻣﻴﭽﺮ ﺑﻪ ﺑﻴﺮون‬
‫ﭻﻫﺎ‪.‬‬
‫ﻢﭘﭘﻴﭻ‬
‫ﻛﺮدن ﺳﻴﻢ‬
‫م ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻣﻬﺎر ﺮ‬
‫ﻣﺮﻛﺰﺰ و ﻟﺬا ﻋﺪم‬
‫ﮔﺮﻳﺰ از ﺮ‬
‫ﻧﻴﺮوي ﺮ ﺰ‬
‫وﺟﻮد ﺮ‬
‫م ﻮ‬‫ﻞ ﻋﺪم‬
‫)‪ (2‬ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺳﺎدهﺗﺮﺮ آرﻣﻴﭽﺮﺮ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ‬
‫‪11‬‬
‫¾ ﺷﺒﺎﻫﺖ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺎ آرﻣﻴﭽﺮ ﺳﺎﻛﻦ ﺑﺎ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﻣﻮردﻧﻈﺮ‪ ،‬از ﺋ ﺎي‬

‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎي‬ ‫دﻧﻈ‬ ‫ﺎي‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎﺎ ددر ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي‬
‫ﺎﻧ‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬
‫اي ﻫﺪا ﺖ‬
‫ﺟﺎروﺑﻚ ﺑﺮاي‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر و ﺎ ﻚ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻛ ﺗﺎﺗ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،BLDC‬ﺑﺠﺎي‬
‫ﺎي ا ﺘﻔﺎد‬ ‫ددر ﺗ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ و ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر )ﺗﺸﺨﻴﺺ ﺟﻬﺖ ﻣﻴﺪان ﻧﺎﺷﻲ از آﻫﻨﺮﺑﺎ( اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ داﻧﺴﺘﻦ ﻟﺤﻈﻪ اي ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﻧﻴﺴﺖ و ﺗﻨﻬﺎ داﻧﺴﺘﻦ ‪ 6‬ﻟﺤﻈﻪ زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻔﺎﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻟﺬا اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ارزان ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اﺛﺮ ﻫﺎل‪ ،‬ﻳﻜﻲ از ﻣﺰاﻳﺎي اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ ،BLDC‬وﺟﻮد ﺣﺪاﻗﻞ ﺳﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﺿﺮوري اﺳﺖ‪ .‬آراﻳﺶ ‪ 6‬ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ از ﻫﻤﻪ ﻣﺘﺪاول ﺗﺮ اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫)‪ (Electronic Commutation Motor‬ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪ 9‬ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ ،BLDC‬ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ ﻳﺎ ‪ECM‬‬
‫ﺟﺎروﺑﻚ‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺗﻮر و ‪ 2‬ﺟ روﺑ‬
‫ﺟﺰء ﻮ ﻮر‬ ‫ﻮر ‪ DC‬ﺑﺑﺎ ‪ 3‬ﺟﺰ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫)اﻟﻒ( ﻮ‬ ‫)ب( ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪12‬‬
‫¾ ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫)ب( ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬ ‫)اﻟﻒ( ﺳﻪ ﺟﺰء اﺻﻠﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪13‬‬ ‫)ج( ﺑﺮش ﻋﺮﺿﻲ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬ ‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬
‫¾ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي اﺛﺮ ﻫﺎل‬
‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي اﺛﺮ ﻫﺎل ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ ﻫﺎ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ ﻋﺒﻮر ﻗﻄﺐ ‪ N‬روﺗﻮر از ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻫﺮ ﺳﻨﺴﻮر اﺛﺮ ﻫﺎل‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر ‪ 1‬ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﻋﺒﻮر ﻗﻄﺐ ‪ S‬روﺗﻮر از ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻫﺮ ﺳﻨﺴﻮر اﺛﺮ ﻫﺎل‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻨﺴﻮر ﺻﻔﺮ ﻣﻨﻄﻘﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬در ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺳﻪ ﻓﺎز دو ﻗﻄﺒﻲ‪ ،‬ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي اﺛﺮ ﻫﺎل ﺑﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 120‬درﺟﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻟﺬا ﺧﺮوﺟﻴﻬﺎي ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي اﺛﺮ ﻫﺎل ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ اﺧﺘﻼف ﻓﺎز ‪ 120‬درﺟﻪ دارﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻧﺪارد‪.‬‬
‫وﺟﻮد ر‬‫ﺻﻔﺮ و ﻳﻳﺎ ﻳﻳﻚ ﺑﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬اﺻﻼ وﺟﻮ‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﺮ‬
‫ﻫﺮ ﺳﻪ ﻮر‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺮ‬
‫ﺣﺎﻟﺘﻲ ﻛﻪ ﺮوﺟﻲ‬
‫ﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫‪14‬‬
‫¾ ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ اﺳﺘﺎﺗﻮر و روﺗﻮر‬
‫‪N‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪N‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪N‬‬
‫‪Permanent Magnet‬‬
‫‪Inner Rotor Type‬‬
‫)‪SMPM (Surface-mounted PM Rotor‬‬
‫‪S‬‬
‫‪N‬‬
‫‪N‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪N‬‬
‫‪N‬‬
‫‪S‬‬
‫‪Permanent Magnet‬‬
‫)‪IPM (Interior-mounted PM Rotor‬‬

‫‪O t R‬‬
‫‪Outer‬‬ ‫‪Rotor‬‬
‫‪t T‬‬ ‫‪Type‬‬
‫‪15‬‬
‫¾ ﺗﻔﺎوت ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ‪PMSM‬‬
‫‪16‬‬
‫‪17‬‬
‫¾ اﻳﺠﺎد وﻟﺘﺎژ در ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬

‫¾ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﻮدن وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪18‬‬
‫¾ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﻮدن وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ ﻓﺎز وﻗﺘﻲ ﺑﺮﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﺮدد ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ آن ﻓﺎز در ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻣﻘﺪار داﻣﻨﻪ ﺧﻮد ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ 9‬از روي ﺷﻜﻞ ﭘﻴﺪاﺳﺖ ﻛﻪ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن ﻓﻘﻂ ﺟﺮﻳﺎن در دو ﻓﺎز ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ و ﻫﻤﻮاره ﻳﻜﻲ از ﻓﺎزﻫﺎ ﺧﺎﻣﻮش اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻧﻜﺘﻪ ﺟﺎﻟﺐ اﻳﻨﻜﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش ﺛﺎﺑﺖ ﻧﺒﻮده و از ﻣﻘﺪار ﻣﺜﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻨﻔﻲ و ﻳﺎ ﺑﺎﻟﻌﻜﺲ در ﺣﺎل ﺗﻐﻴﻴﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻋﻠﺘﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺨﺎﻃﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺷﺒﻪ ‪) DC‬ﻣﺮﺑﻌﻲ( ﻫﺮ ﻓﺎز اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪19‬‬
‫¾ دوار ﻧﺎﺷﻲ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪9‬‬
‫ﻣﻴﺪان ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﻧﺎﺷﻲ از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر‪ ،‬ﻳﻚ ﻣﻴﺪان دوار ﺑﻮده ﻛﻪ داﻣﻨﻪ آن ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮده اﻣﺎ ﻣﺮﺗﺒﺎ ﻣﻲ ﭼﺮﺧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ ﻣﻴﺪان ﺑﺮ ﻣﻴﺪان ﻧﺎﺷﻲ از آﻫﻨﺮﺑﺎي روﺗﻮر اﺛﺮ ﮔﺬاﺷﺘﻪ و ﺳﺒﺐ ﭼﺮﺧﺶ روﺗﻮر ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺳﺌﻮال‪ :‬ﺟﻬﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ﭼﮕﻮﻧﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ؟‬
‫‪20‬‬
‫¾ ﮔﺸﺘﺎور اﻳﺠﺎد ﺷﺪه در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﺛﺎﺑﺘﻲ ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ‬
‫ﻘﺪار ﺛﺎﺑﺘ‬
‫ﻫﺎﺋﻲ داراي ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﺮﺑﻌﻲ‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور ﻫﻫﺮ ﻓﺎز در ﺑﺎزه ﻫﺎﺋ‬
‫ﺷﺒﻪ ﺑﻌ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺷ ﻪ‬ ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ‪ eaia = Ta × ωm‬ا ﺖ‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺎ اﻳﺠﺎد ﺟ ﻳﺎن‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ (kaφ ia) DC‬اﺳﺖ‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﺸﺘﺎور ﻛﻞ ﻫﻤﻮاره ﺛﺎﺑﺖ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪21‬‬
‫‪22‬‬
‫¾ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬

‫¾ ﻳﻚ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬واﻗﻌﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻴﻜﺮوي ‪PIC‬‬
‫‪23‬‬
‫‪24‬‬
‫¾ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ :BLDC‬ﻣﺰاﻳﺎ‬

‫‪25‬‬
‫¾ وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ :BLDC‬ﻣﻌﺎﻳﺐ‬

‫¾ ﻣﻮاد ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ داﺋﻢ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪ -1‬ﺧﺎﻧﻮاده آﻟﻨﻴﻜﻮ )‪(Alnico‬‬

‫‪ -2‬ﻓﺮﻳﺖ ﻫﺎ‬
‫‪ -3‬ﺳﺎﻣﺎرﻳﻮم –ﻛﺒﺎﻟﺖ‬
‫‪ -4‬ﻧﺌﻮدﻳﻢ‪-‬آﻫﻦ‪ -‬ﺑﻮر‬
‫‪26‬‬
‫‪27‬‬
‫¾ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﺳﺎﻳﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬

‫‪28‬‬
‫¾ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﺳﺎﻳﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎ‬

‫ ﻣﺪل دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺳﻪ ﻓﺎز‬
‫¾ ﻣﻌﺎدﻻت ‪ KVL‬ﻣﻮﺗﻮر‬
‫‪d‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪v an = R a i a + (L aa i a + L ab i b + L ac i c ) + e a‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪d‬‬
‫‪v bn‬‬
‫‪b‬‬ ‫=‬ ‫‪R‬‬ ‫‪b b‬‬‫‪i‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪(L bab i a + L bb i b + L bcb i c ) + e b‬‬ ‫‪L‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪ea‬‬
‫‪d‬‬
‫‪v cn = R c i c +‬‬ ‫‪(L ca i a + L cb i b + L cc i c ) + e c‬‬ ‫‪eb‬‬
‫‪n‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪ec‬‬
‫‪L‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪L‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض ﺗﻌﺎدل ﻓﺎزﻫﺎ‪:‬‬
‫‪R‬‬
‫‪Ra = Rb = Rc = R‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬
‫‪Laa = Lbb = Lcc = L‬‬
‫‪Lba = Lab = Lca = Lac = Lbc = Lcb = M‬‬
‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺬاري رواﺑﻂ و داﺷﺘﻦ راﺑﻄﻪ ‪ ia + ib + ic = 0‬و ﺑﺎ ﺳﺎده ﺳﺎزي ﺑﺪﺳﺖ ﺧﻮاﻫﻴﻢ آورد‪:‬‬
‫‪⎡ van ⎤ ⎡R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea‬‬

‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎥ × ⎢i ⎥ + ⎢ 0 L − M 0 ⎥ d ⎢i ⎥ + ⎢e‬‬
‫‪v‬‬
‫⎢ ⎥ ⎢‬‫‪bn‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪0‬‬‫⎢ ⎥‪⎥ ⎢ b‬‬ ‫⎥ ‪⎥ dt ⎢ b ⎥ ⎢ b‬‬
‫‪⎢⎣ vcn ⎥⎦ ⎣⎢0 0 R⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎣⎢ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec‬‬
‫‪29‬‬
‫ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ ﺳﻪ ﻓﺎز‬
‫‪30‬‬ ‫دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﺳﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺮﻳﺎن‬

‫ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫‪31‬‬
‫ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﻣﺤﻴﻂ ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬
‫¾ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي‬
‫زي‬ ‫ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ ﭘﻴ‬
‫در ﻴ ﻮ ﻴ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ر‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﺮ ‪ +‬ﺮ ﺮ‬
‫ﻮر ‪ +‬ﻳ ﻮر‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ﻮ‬
‫دراﻳﻮ ﻞ‬
‫ﻞ ر ﻳﻮ‬
‫ﻲ ﻛﻞ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
‫ل ﻳ ﻴ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺪل‬
‫دراﻳﻮ‪ ،‬ﺑاﺑﺘﺪا ﺑ ﻳ‬
‫زي ر ﻳﻮ‬
‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬ ‫‪ 9‬ﺟﻬ‬
‫ﺟﻬﺖ ﺒﻴ‬
‫ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪ 9‬اﺑﺘﺪا دراﻳﻮ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪) DC‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺮﻳﺎن( در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي و ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻣﻲ ﮔﺮدد و ﺳﭙﺲ‬
‫دراﻳﻮ ﺑﺎ ﺳﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪32‬‬
‫ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻣﺪل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‪:‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺟﺮﻳ ﻬ‬
‫ﺒ‬ ‫‬
‫‪⎡ van ⎤ ⎡R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea‬‬
‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎥ × ⎢i ⎥ + ⎢ 0 L − M 0 ⎥ d ⎢i ⎥ + ⎢e‬‬
‫‪v‬‬
‫⎢ ⎥ ⎢‬‫‪bn‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎢ ⎥‪⎥ ⎢ b‬‬ ‫⎥ ‪⎥ dt ⎢ b ⎥ ⎢ b‬‬
‫‪⎢⎣ vcn ⎥⎦ ⎢⎣0 0 R⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec‬‬
‫‪33‬‬
‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻣﺪل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬
‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺸﺘﺎور‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر‪:‬‬
‫‪ 9‬در دراﻳﻮ واﻗﻌﻲ‪ ،‬ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر و اﻳﻨﻜﻪ در ﻛﺪام ﺑﺎزه ‪ 60‬درﺟﻪ اي )‪(Sector‬‬
‫ﺎل ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﻣﻲ ﺷﺷﻮد‪ .‬در‬
‫اﺛﺮ ﻫﺎل‬
‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اﺛ‬
‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻗ‬
‫ﺎ‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻂ‬ ‫ﻻ‬
‫دارد‪ ،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ‬
‫ﻗﺮار ا‬
‫ﻗ ا‬
‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻣﻘﺪار ‪ Sector‬از روي ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ Theta‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه از روي ﺳﺮﻋﺖ‬
‫روﺗﻮر ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪.‬‬
‫‪34‬‬ ‫)ﺑﻪ اﺳﻼﻳﺪ ‪ 19‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺷﻮد‪(.‬‬

‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺳﺮﻋﺖ‬
‫‪35‬‬
‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ آﻧﻜﻪ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن )اﻟﺒﺘﻪ ﺑﻪ ﻏﻴﺮ از ﻣﻮاﻗﻊ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻛﻪ ﺑﻌﺪا ﺑﺮرﺳﻲ ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺷﺪ(‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﻘﻂ از دو ﻓﺎز‬
‫ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﻓﺎز ﺳﻮم ﺧﺎﻣﻮش اﺳﺖ‪ ،‬و اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن از ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬ﻧﻴﺰ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻟﺬا اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي و ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬ﻛﻔﺎﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ ااﺳﺖ‪.‬‬
‫روﺷﻦ ﺷﺪن ﺋ ﺎ‬
‫شو ﺷ‬‫ﺧﺎﻣﻮش‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد )‪ (D‬و ﻳﺎﺎ ﻓﻓﺮﻣﺎن‬
‫ﺎن ﺧﺎ‬ ‫ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ ااﺳﺖ(‪ ،‬ددوره ﻠﻜ د‬
‫ﻧﻮع ﻫ ﺘ ز‬
‫ﺟﺮﻳﺎن )ﻛﻪ از ﻧ ع‬
‫ﺎن‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫‪9‬ﺧ‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘ ﻟ‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ آﻧﻜﻪ ﻓﻘﻂ از ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻛﺎري )‪ ،(Sector‬و اﻳﻨﻜﻪ ﻛﺪاﻣﻴﻚ از ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫ﺣﺎﻣﻞ ﺟﺮﻳﺎن ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد‪ ،‬دوره ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺮاي ﺳﻮﺋﻴﭻ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ آن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﻜﺎر ﺧﻮاﻫﺪ رﻓﺖ‪.‬‬
‫‪36‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ‬
‫‪37‬‬
‫¾ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ‬
‫‪38‬‬
‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻴﺴﺘﺮزﻳﺲ در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬
‫‪39‬‬
‫¾ ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻗﺪرت در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ ﺑﻪ روش ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‬
‫‪ 9‬ﺑﺮاي ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي اﻳﻨﻮرﺗﺮ‪ ،‬ﺑﺠﺎي اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎي واﻗﻌﻲ در ﻣﺤﻴﻂ ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﮓ‪ ،‬از روش ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﻣﺒﺪﻟﻬﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت‬
‫ﻣﻮﺳﻮم ﺑﻪ ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬در روش ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ﺑﺠﺎي ﺑﻜﺎر ﺑﺮدن ﻣﻌﺎدل ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ‪ ،‬ﻋﻤﻠﻜﺮد آﻧﻬﺎ ﻣﺪل ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺎن ﻫ ﺘﻨﺪ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ل ﻛﻨﻨﺪ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎي ﻛﻨﺘ‬
‫ﺎن ﺧ و‬
‫ﻫﻤﺎن‬
‫واﻗﻊ ﻫ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ددر واﻗ‬ ‫‪9‬ﺗ ا‬
‫ﺗﻮاﺑﻊ ﺋ ﻨﮓ‬
‫‪ 9‬ﺗﻤﺎم ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﻗﺪرﺗﻲ دراﻳﻮ )ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ و وﻟﺘﺎژﻫﺎ( ﺑﺮﺣﺴﺐ ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ﻗﺎﺑﻞ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ورودﻳﻬﺎي ﺑﻠﻮك اﻳﻨﻮرﺗﺮ‪ ،‬ﻓﺮﻣﺎﻧﻬﺎي ﺻﺎدره ﺑﺮاي ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ ﺑﻮده و ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺎي آن ﻧﻴﺰ وﻟﺘﺎژ ﻫﺮ ﻓﺎز ﻣﻮﺗﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪40‬‬
‫‪⎡ v an ⎤ ⎡R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea‬‬ ‫‪ 9‬رواﺑﻂ وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﺗﻮر ﻋﺒﺎرت ﺑﻮدﻧﺪ از‪:‬‬

‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎥ × ⎢i ⎥ + ⎢ 0 L − M 0 ⎥ d ⎢i ⎥ + ⎢e‬‬
‫‪v‬‬
‫⎢ ⎥ ‪⎢ bn‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪0‬‬‫⎢ ⎥‪⎥ ⎢ b‬‬ ‫⎥ ‪⎥ dt ⎢ b ⎥ ⎢ b‬‬
‫‪⎢⎣ v cn ⎦⎥ ⎢⎣0 0 R⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec‬‬
‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎﻟﻬﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ زﻣﻴﻦ ‪ o‬ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫‪⎡ v ao ⎤ ⎡ R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea ⎤ ⎡ v no‬‬

‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎥ × ⎢ i ⎥ + ⎢ 0 L − M 0 ⎥ d ⎢ i ⎥ + ⎢e ⎥ + ⎢ v‬‬
‫‪v‬‬
‫⎢ ⎥ ‪⎢ bo‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎢ ⎥‪⎥ ⎢ b‬‬ ‫⎥ ‪⎥ dt ⎢ b ⎥ ⎢ b ⎥ ⎢ no‬‬
‫‪⎢⎣ v co ⎥⎦ ⎢⎣0 0 R ⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M ⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦ ⎢⎣ v no‬‬
‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ زﻣﻴﻦ ‪ o‬ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺳﻪ راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬
‫) ‪v ao + v bo + v co − ( e a + e b + e c‬‬
‫= ‪v no‬‬
‫‪3‬‬
‫‪41‬‬
‫‪⎡ v ao ⎤ ⎡ R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea ⎤ ⎡ v no‬‬

‫⎢ ⎥ ⎢‬ ‫⎥ ‪⎥ × ⎢ i ⎥ + ⎢ 0 L − M 0 ⎥ d ⎢ i ⎥ + ⎢e ⎥ + ⎢ v‬‬
‫‪v‬‬
‫⎢ ⎥ ‪⎢ bo‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎢ ⎥‪⎥ ⎢ b‬‬ ‫⎥ ‪⎥ dt ⎢ b ⎥ ⎢ b ⎥ ⎢ no‬‬
‫‪⎢⎣ v co ⎥⎦ ⎣⎢0 0 R ⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M ⎦⎥ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦ ⎢⎣ v no‬‬
‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎﻟﻬﺎ )ﻣﺜﻼ ‪ (Vao‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ زﻣﻴﻦ ‪ o‬در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ از زﻣﺎن داراي دو ﻣﻘﺪار ‪ Vdc/2‬ﻳﺎ ‪ 0‬اﺳﺖ و در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫⎧‬ ‫‪Vdc‬‬
‫⎪‬ ‫‪v‬‬ ‫‪ao‬‬ ‫=‬ ‫‪⋅ Da‬‬
‫‪2‬‬
‫⎪‬
‫⎪‬ ‫‪Vdc‬‬
‫= ‪⎨ v bo‬‬ ‫‪⋅ Db‬‬
‫⎪‬ ‫‪2‬‬
‫⎪‬ ‫‪Vdc‬‬
‫‪v‬‬
‫‪⎪ co‬‬ ‫=‬ ‫‪⋅ Dc‬‬
‫⎩‬ ‫‪2‬‬
‫‪42‬‬
‫‪43‬‬
‫¾ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و دﻳﻮدﻫﺎ‬
‫دﻳﻮدﻫﺎ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و ﻳﻮ‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﻮ ﻴﭽﻬ‬
‫ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳ ﻬ ي‬
‫ر‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬
‫در ﻴﺠ‬‫دﻳﻮدﻫﺎ و ر‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و ﻳﻮ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻮ ﻴﭽﻬ‬
‫ﺮ‬ ‫دوره‬
‫ﺗﻮان ور‬
‫ﻣﻲ ﻮ ن‬
‫راﺣﺘﻲ ﻲ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‪ ،‬ﺑﺑﻪ ر ﻲ‬ ‫‪ 9‬ﺑﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﻮ ﺑﻊ‬
‫ﺗﻮاﺑﻊ ﻮ ﻴﭽﻴ‬
‫را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬از ﺗﺎﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ‪ Da‬دوره ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎي ‪ S1‬و ‪ S4‬و دﻳﻮدﻫﺎي ‪ D1‬و ‪ D4‬ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S1‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ‪ ia‬ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻴﻜﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S1‬ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬دﻳﻮد ‪ D4‬ﻫﺪاﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S4‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ‪ ia‬ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻨﮕﺎﻣﻴﻜﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S4‬ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬دﻳﻮد ‪ D1‬ﻫﺪاﻳﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫) ‪⎧ Da _ S 1 = ( i a > 0 ) ⋅ ( D a > 0‬‬

‫⎪‬
‫) ‪⎪ Da _ D 4 = ( i a > 0 ) ⋅ ( D a < 0‬‬
‫⎨‬
‫) ‪⎪ Da _ S 4 = ( i a < 0 ) ⋅ ( D a < 0‬‬
‫‪⎪D‬‬
‫) ‪⎩ a _ D1 = ( i a < 0 ) ⋅ ( D a > 0‬‬
‫‪44‬‬
‫¾ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و دﻳﻮدﻫﺎ‬
‫) ‪⎧ Da _ S 1 = ( i a > 0 ) ⋅ ( Da > 0‬‬ ‫) ‪⎧ Db _ S 3 = ( i b > 0 ) ⋅ ( Db > 0‬‬ ‫‪ 9‬ﺑﻄﻮر ﻣﺸﺎﺑﻪ‪ ،‬ﺑﺮاي ﺑﻘﻴﻪ ﻓﺎزﻫﺎ ﻧﻴﺰ دارﻳﻢ‪⎧ Dc _ S 5 = (i c > 0) ⋅ ( Dc > 0) :‬‬
‫⎪‬ ‫⎪‬ ‫⎪‬
‫) ‪⎪ Da _ D 4 = ( i a > 0 ) ⋅ ( Da < 0‬‬ ‫) ‪⎪ Db _ D 6 = ( i b > 0 ) ⋅ ( Db < 0‬‬ ‫)‪⎪ Dc _ D 2 = ( i c > 0) ⋅ ( Dc < 0‬‬
‫⎨‬ ‫⎨‬ ‫⎨‬
‫) ‪⎪ Da _ S 4 = ( i a < 0 ) ⋅ ( Da < 0‬‬ ‫) ‪⎪ Db _ S 6 = ( i b < 0 ) ⋅ ( Db < 0‬‬ ‫)‪⎪ Dc _ S 2 = ( i c < 0) ⋅ ( Dc < 0‬‬
‫‪⎪D‬‬ ‫‪⎪D‬‬ ‫‪⎪D‬‬
‫) ‪⎩ a _ D1 = ( i a < 0 ) ⋅ ( Da > 0‬‬ ‫) ‪⎩ b _ D 3 = ( i b < 0 ) ⋅ ( Db > 0‬‬ ‫)‪⎩ c _ D 5 = ( i c < 0) ⋅ ( Dc > 0‬‬
‫‪ 9‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از دوره ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و دﻳﻮدﻫﺎ دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪⎧I S1 = Da _ S1 ⋅ i a‬‬ ‫‪⎧ I S 3 = Da _ S 3 ⋅ i b‬‬
‫⎪‬ ‫⎪‬
‫‪I‬‬
‫‪⎪ D4‬‬ ‫=‬ ‫‪D‬‬ ‫‪a _ D4‬‬ ‫⋅‬ ‫‪i‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪⎪I D6 = Da _ D6 ⋅ i b‬‬
‫⎨‬ ‫‪,‬‬ ‫⎨‬
‫⎪‬ ‫‪I‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪4‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪a‬‬ ‫_‬ ‫‪S‬‬ ‫‪4‬‬ ‫⋅‬ ‫‪i‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪⎪ I S 6 = − Da _ S 6 ⋅ i b‬‬
‫‪⎪I = − D‬‬ ‫‪⎪I = − D‬‬
‫‪⎩ D1‬‬ ‫‪a _ D1 ⋅ i a‬‬ ‫‪⎩ D3‬‬ ‫‪a _ D3 ⋅ ib‬‬
‫‪ 9‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻮﺛﺮ و ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ )ﻣﺜﻼ ‪ (S1‬از راﺑﻄﻪ زﻳﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1 n‬‬
‫[‬ ‫]‬ ‫])‪∑ [I S1 (k ) + I S1 (k − 1‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1 2‬‬ ‫‪1 n 2‬‬ ‫= ‪= ∫ I S1 (t ) ⋅ dt‬‬

‫= ‪I S1,RMS‬‬
‫‪T ∫0‬‬
‫‪I S1 (t ) ⋅ dt‬‬ ‫=‬ ‫∑‬
‫‪2n k =1‬‬
‫)‪I S1 (k ) + I S2 1 (k − 1‬‬ ‫‪I S1,avg‬‬
‫‪T0‬‬ ‫‪2n k =1‬‬
‫زﻳﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﻳﺎن ورودي( از رواﺑﻂ زﻳ‬ ‫ﻳﺎن ﻟﺤﻈﻪ اي ﻛﺸﻴﺪه ﺷﺪه از دو ﺧﺎزن ‪ C1‬و ‪ C2‬ﺑﺎس ‪) DC‬ﺟ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن‬ ‫‪ 9‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺟ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪I in = I S1 + I S 3 + I S5‬‬
‫‪45‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ‪ ،‬ﺑﺮاي ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت ذﻳﻞ‪ ،‬دراﻳﻮ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ ‪ Run‬ﺷﺪه و ﺷﻜﻞ ﻣﻮﺟﻬﺎي ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي اراﺋﻪ ﻣﻲ ﮔﺮدﻧﺪ‪:‬‬
‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ 60 = dc‬وﻟﺖ‬

‫‪ 9‬ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺮﺟﻊ = ‪100 rpm‬‬
‫ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺑﺎر = ‪5.7 N.m‬‬
‫و‬ ‫‪9‬‬
‫‪46‬‬
‫‪47‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬

‫ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬
‫¾ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫‪Phase Currents‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪S‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬
‫]‪A‬‬
‫‪ia [A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬
‫]‪ib [A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 02‬‬

‫‪0.02‬‬ ‫‪0 04‬‬
‫‪0.04‬‬ ‫‪0 06‬‬
‫‪0.06‬‬ ‫‪0 08‬‬
‫‪0.08‬‬ ‫‪01‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪0 12‬‬
‫‪0.12‬‬ ‫‪0 14‬‬
‫‪0.14‬‬ ‫‪0 16‬‬
‫‪0.16‬‬ ‫‪0 18‬‬
‫‪0.18‬‬ ‫‪02‬‬
‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)‪Time (sec‬‬
‫‪48‬‬
‫¾ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﻓﺎزﻫﺎ‪ :‬در ﺑﺎزه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫‪ 9‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ ﮔﺮدد ﻛﻪ در ﻫﻨﮕﺎم ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزي ﻛﻪ ﻣﻘﺪار آن ﺑﺎﻳﺪ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﭼﺎر ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﮔﺮدد و در ﻧﺘﻴﺠﻪ‬
‫ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر دﭼﺎر رﻳﭙﻞ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻋﻠﺖ اﻳﻦ اﻣﺮ آﻧﺴﺖ ﻛﻪ اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن و ﻛﺎﻫﺶ ﺟﺮﻳﺎن دو ﻓﺎز دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻳﻜﺠﻮر ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫‪Phase Commutation‬‬
‫‪6‬‬
‫‪ia‬‬ ‫‪ib‬‬
‫‪4‬‬
‫]‪A‬‬
‫‪ia & ib [A‬‬
‫‪2‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-2‬‬
‫‪0.03‬‬ ‫‪0.031 0.032 0.033 0.034 0.035 0.036 0.037 0.038 0.039‬‬ ‫‪0.04‬‬
‫‪-3‬‬
‫‪-4‬‬ ‫‪ic‬‬
‫‪-5‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫‪-6‬‬
‫‪-7‬‬
‫‪-8‬‬
‫‪0.03‬‬ ‫‪0.031 0.032 0.033 0.034 0.035 0.036 0.037 0.038 0.039‬‬ ‫‪0.04‬‬
‫‪49‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺮﺟﻊ و ﺳﺮﻋﺖ‬
‫]‪Iref [A‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪Speed Response‬‬
‫‪100‬‬
‫]‪W m [rpm‬‬
‫‪50‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪50‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﮔﺸﺘﺎور ﻫﺮ ﻓﺎز و ﮔﺸﺘﺎور ﻛﻞ‬
‫‪Developed‬‬
‫‪p Torque‬‬
‫‪q‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫]‪Ta [N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫]‪Tb [[N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫]‪N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Tc [N‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪15‬‬
‫]‪m‬‬
‫‪Te [N.m‬‬
‫‪10‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)‪time (Sec‬‬
‫‪51‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫‪ 9‬ﺷﻜﻞ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ‪ ،‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻓﺎز ﺑﻬﻤﺮاه ﻣﻘﺪار ﻓﻴﻠﺘﺮ ﺷﺪه آﻧﻬﺎ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪Phase Voltages‬‬ ‫‪B k EMF Voltages‬‬

‫‪Back‬‬ ‫‪V lt‬‬
‫‪40‬‬
‫] ‪T h e ta [ra d‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪5‬‬
‫] ‪V an [V‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪10‬‬
‫] ‪e a [V‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪10‬‬
‫] ‪V bn [V‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪10‬‬
‫] ‪e b [V‬‬
‫‪-40‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 02‬‬
‫‪0.02‬‬ ‫‪0 04‬‬
‫‪0.04‬‬ ‫‪0 06‬‬
‫‪0.06‬‬ ‫‪0 08‬‬
‫‪0.08‬‬ ‫‪01‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪0 12‬‬
‫‪0.12‬‬ ‫‪0 14‬‬
‫‪0.14‬‬ ‫‪0 16‬‬
‫‪0.16‬‬ ‫‪0 18‬‬
‫‪0.18‬‬ ‫‪02‬‬
‫‪0.2‬‬
‫‪-10‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪20‬‬
‫‪10‬‬
‫] ‪V c n [V‬‬
‫] ‪e c [[V‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬
‫‪-10‬‬
‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08 0.1 0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08 0.1 0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)‪time (Sec‬‬ ‫)‪time (Sec‬‬
‫‪52‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻓﺎز و ﺧﻂ و ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‬
‫‪Back-emf & Phase & Line Voltages‬‬ ‫‪Phase Currents & Switching Functions‬‬
‫‪6‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪4‬‬
‫‪2‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪0‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪a‬‬
‫‪e‬‬
‫‪ia & Da‬‬

‫‪-10‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪an‬‬
‫‪0‬‬
‫‪V‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ib & Db‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪0‬‬
‫‪20‬‬
‫‪ao‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪5‬‬
‫‪a‬‬
‫‪V‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬

‫‪ic & Dc‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪50‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ab‬‬
‫‪0‬‬
‫‪V‬‬
‫‪-50‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪53‬‬
‫¾ ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و دﻳﻮدﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻓﺎز ‪ a‬و ورودي‬
‫‪Switch & Diode Currents of phase a‬‬ ‫‪Switching functions of phase a‬‬
‫‪55‬‬
‫‪5.5‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪5‬‬
‫‪4.5‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪3.5‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪0.02‬‬ ‫‪0.0201‬‬ ‫‪0.0202‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪1‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪is1‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.0201‬‬ ‫‪0.0202‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪5‬‬
‫‪1‬‬
‫‪id44‬‬
‫‪Da, S1‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0.02‬‬ ‫‪0.0201‬‬ ‫‪0.0202‬‬
‫‪is4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪Da, D4‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪id1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.0201‬‬ ‫‪0.0202‬‬
‫‪5‬‬ ‫)‪time (Sec‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Iin‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪54‬‬
‫¾ ﻣﻨﺎﺑﻊ اﻳﺠﺎد رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪ 9‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ در ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزﻳﻬﺎ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﮔﺮدﻳﺪ‪ ،‬در ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،BLDC‬ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻮﺗﻮر ﻛﺎﻣﻼ ﺛﺎﺑﺖ ﻧﻤﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻳﻜﻲ از ﻣﻌﺎﻳﺐ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪) BLAC‬ﻳﺎ ‪ (PMSM‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪55‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪ 9‬روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﻋﻤﺪه زﻳﺮ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪(١‬‬
‫‪ (٢‬روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﻐﺬﻳﻪ( ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻮﺗﻮر‪:‬‬
‫ﻮي ﻛﻪ‬
‫روﺗﻮر اﺳﺖ ﺑﺑﻪ ﻧﺤﻮي‬
‫اﺳﺘﺎﺗﻮر و و ﻮ‬
‫ﻮ‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ دوو ﺑﺑﺨﺶ‬
‫ﺶ‬ ‫ﻲ ﺑﻬﻴ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،BLDC‬ﺮ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﮔﺸﺘﺎور ﻮ ﻮ‬
‫و‬ ‫ﺶ رﻳﭙﻞ‬
‫ﻳﭙﻞ‬ ‫ﻣﻮﺛﺮﺮ ﻛﺎﻫﺶ‬
‫ي ﻮ‬‫روﺷﻬﺎي‬
‫از و ﻬ‬ ‫‪9‬‬
‫رﻓﺘﺎر ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪهآل ﻧﺰدﻳﻚ ﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ ]‪.[5‬‬
‫ﻛﺎﮔﻴﻨﮓ ﻣﻲﺷﺷﻮد‪ .‬ﻣﻮرب‬

‫ﮔﺸﺘﺎور ﻛﺎﮔ ﮓ‬
‫ﻣﻼﺣﻈﻪ ﮔﺸ ﺎ‬
‫ﻗﺎﺑﻞ ﻼ ﻈ‬
‫ﻛﺎﻫﺶ ﻗﺎ ﻞ‬
‫ﺑﺎﻋﺚ ﻛﺎ ﺶ‬
‫ﺷﻴﺎر ﺑﺴﺘﻪ ﺎ ﺚ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﺎﺑﺎ ﺷ ﺎ‬
‫اﺳﺘﺎﺗﻮر ا ﻔﺎ‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ا ﺎﺗ‬
‫در ﻃ ا‬ ‫‪9‬‬
‫ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺎرﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات رﻟﻮﻛﺘﺎﻧﺲ را از دﻳﺪ روﺗﻮر ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲدﻫﺪ و ﻟﺬا ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ اﻳﻦ روش ﮔﺸﺘﺎور‬
‫ﻛﺎﮔﻴﻨﮓ را ﺣﺪاﻗﻞ ﻧﻤﻮد ]‪ .[76‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺎ ﺷﻜﻞدﻫﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ دﻧﺪاﻧﻪﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻲﺗﻮان داﻣﻨﻪ ﮔﺸﺘﺎور ﻛﺎﮔﻴﻨﮓ را‬
‫ﻛﺎﻫﺶ داده و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور را اﻓﺰاﻳﺶ داد ]‪.[77‬‬
‫آﻫﻨﺮﺑﺎ ﺗﺎ ﺣﺪ زﻳﺎد‬
‫ﻗﻮﺳﻲ ﺷﻜﻞ ﺑﻮدن آﻫﻨ ﺑﺎ‬
‫رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻗﺎﺑﻞ ﻛﺎﻫﺶ اﺳﺖ‪ .‬ﻗﻮﺳ‬
‫ﻧﻴﺰ رﻳ ﻞ‬
‫داﺋﻢ روﺗﻮر ﻧ ﺰ‬
‫آﻫﻨﺮﺑﺎي داﺋ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ آﻫﻨ ﺑﺎي‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻨﺎﺳ‬
‫ﺑﺎ ﻃ اﺣ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﺒﺐ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻘﺪار ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚﻫﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﮔﺸﺘﻪ و ﺗﺎﺛﻴﺮي ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺮ ﺷﻜﻞ ﺷﺎر ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻫﻮاﻳﻲ دارد‪ .‬ﺷﻴﻔﺖ‬
‫دادن ﻗﻄﺒﻬﺎ‪ ،‬ﺟﻬﺖ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ‪ ،‬ﻋﺮض و زاوﻳﻪ ﺗﻮرب آﻫﻨﺮﺑﺎي داﺋﻢ ﻧﻴﺰ ﺑﺮ ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺛﺮﻧﺪ ]‪.[78‬‬
‫‪56‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫)‪ (a‬ﺷﻴﺎر اﻧﺸﻌﺎﺑﻲ‪ (b) ،‬ﺷﻴﺎر ﺧﺎﻟﻲ‪ (c) ،‬ﺷﻴﺎر ﺑﺴﺘﻪ‪ (d) ،‬ﺷﻴﺎر ﺑﺎ ﺳﻄﺢ اﻛﺘﻴﻮ‬
‫ﺣﺪاﻗﻞ ﺳﺎزي ﮔﺸﺘﺎور ‪ Cogging‬ﺑﺎ ﺷﻜﻞ دﻫ‬

‫دﻫﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺷﻴﺎرﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫‪57‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻛﻨﺘﺮل )ﺗﻐﺬﻳﻪ( ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﺷﻜﻞ دﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎن و ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻲ ﺟﺮﻳﺎن‬ ‫روﺷﻬﺎ‪١ :‬‬
‫‪.١‬‬ ‫ﺎ‬ ‫اﻧﻮاع‬
‫ا ا‬ ‫‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﮔﺸﺘﺎور و اﺳﺘﻔﺎده از روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ‬ ‫‪.٢‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬ ‫‪.٣‬‬
‫ﺷﻜﻞ دﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎن و ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻲ ﺟﺮﻳﺎن‪:‬‬ ‫‪.١‬‬

‫اﻳﺪه اﻳﻦ دﺳﺘﻪ روشﻫﺎ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﺷﻜﻞ دﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎن و ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻲ ﺑﺮاي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور اﺳﺘﻮار اﺳﺖ‪ .‬در اﻳﻦ روشﻫﺎ اﻃﻼﻋﺎت ﻛﺎﻓﻲ درﺑﺎره ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻣﻮﺗﻮر ﺷﺎﻣﻞ ﮔﺸﺘﺎور‬
‫ﻛﺎﮔﻴﻨﮓ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻋﻤﻮﻣﻲ روش ﺷﻜﻞ دﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮاي ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎ ﺣﺬف رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪58‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﮔﺸﺘﺎور و اﺳﺘﻔﺎده از روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ‬ ‫‪..٢‬‬

‫اﻳﻦ روشﻫﺎ ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻘﺪار ﮔﺸﺘﺎور ﻟﺤﻈﻪاي و ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺑﺮاي رﺳﻴﺪن‬
‫ﺑﻪ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺘﻮار ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﮔﺸﺘﺎور ﻟﺤﻈﻪاي در اﻳﻦ روشﻫﺎ اﻏﻠﺐ ﺑﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮدن روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻋﻤﻮﻣﻲ روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮاي ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎ ﺣﺬف رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪59‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬ ‫‪..٣‬‬

‫در اﻳﻦ روش‪ ،‬اﻳﺠﺎد ﺟﺮﻳﺎن در ﻳﻚ ﻓﺎز ﻛﻤﻲ زودﺗﺮ از ﻣﻮﻗﻊ ﻣﻌﻤﻮل آن اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺷﻜﻞ ﻣﻮجﻫﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻛﺎري ﻣﺨﺘﻠﻒ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن و ﻟﺘﺎژ‬
‫وﻟﺘﺎژ‬ ‫ﺎن‬ ‫اﻧﺪازه ‪ ،θa‬ﺗﺎﺧ‬
‫ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﺑﻴﻦ‬ ‫ﺑﻪ اﻧﺪاز‬
‫ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﻪ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺘﻨﺎﻇ‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺑﻪ ﻟﺘﺎژ‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﻪ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ﻧ ﺖ‬
‫ﺎن‬ ‫ﻓﺎز ﻧ دن‬
‫ﻧﻤﻮدن‬ ‫ﺶﻓﺎز‬
‫ﺗﻮان ﺎﺑﺎ ﭘﻴﺶ‬ ‫‪ 9‬ددر ااﻳﻦ ش‬
‫روش ﻣﻲﺗ ان‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ را ﻛﻢ ﻧﻤﻮده و ﻟﺬا رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور را ﻛﺎﻫﺶ داد‪ .‬روش ﻣﺬﻛﻮر ﻛﻨﺘﺮل زاوﻳﻪ ﭘﻴﺶﻓﺎزي ﻧﺎم دارد و اﻏﻠﺐ در ﻧﺎﺣﻴﻪﻫﺎي‬
‫ﻛﺎري ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎﻻ ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪60‬‬
‫¾ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻋﻤﻞ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﻊ اﻳﺠﺎد‬
‫ﻦ ﻣﻨﺒﻊ‬
‫ﺗﺮﻳﻦ‬
‫ﻦ دو ﻓﺎز‪ ،‬ﻋﻤﺪه ﺮ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﻦ‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺮ‬
‫م ﻮ ﻮ‬ ‫اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﻫﻨﮕﺎم‬
‫ﻮ‬ ‫ﻧﺎﺷﻲ از اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ‬
‫ﺲ‬ ‫‪ 9‬ﻗﺒﻼ اﺷﺎره ﺮ‬
‫ﮔﺮدﻳﺪ ﻛﻪ ﺗﺎﺧﻴﺮﺮ ﻓﺎز ﻲ‬
‫رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور در ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻋﻤﻞ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن در ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺎري ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻲﺷﻮد و ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲﮔﺮدد ﻛﻪ ﺑﺪون‬
‫دارد‪.‬‬
‫وﺟﻮد ر‬
‫ور وﺟﻮ‬
‫ﻮر رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور‬
‫ري ﻮ‬
‫ﺷﺮاﻳﻂ ﻛﺎري‬
‫م ﺮﻳ‬ ‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬درر ﺗﻤﺎم‬
‫ﺐ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ن‬ ‫ﺮل ﺟﺮﻳ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ازز روش ﻛﻨﺘﺮل‬
‫‪ 9‬اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ دو ﻓﺎز دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬دﻗﻴﻘﺎ در ﻃﻲ‬

‫زﻣﺎن ‪ t = tc‬ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﺑﺮﺳﻨﺪ )ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫اﻳﺪهآل(‪ ،‬ﻫﻴﭽﮕﻮﻧﻪ ﭙ‬
‫رﻳﭙﻠﻲ وﺟﻮد ﻧﺨﻮاﻫﺪ داﺷﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ددر ﺗ‬
‫ن ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫اﻳﺪهآل ﻛ ﺗﺎ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ا ﺪ‬
‫ﺎﻟ‬
‫‪61‬‬
‫ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻋﻤﻞ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫¾ ﺣﺎﻻت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن در ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫‪ 9‬اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ دو ﻓﺎز دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬دﻗﻴﻘﺎ در ﻃﻲ‬

‫زﻣﺎن ‪ tc‬ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﻮد ﻧﺮﺳﻨﺪ )ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻏﻴﺮ‬
‫اﻳﺪهآل(‪ ،‬در اﻳﻦﺻﻮرت رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻳﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﺑﺎﻻزدﮔﻲ و ﻳﺎ ﭘﺎﺋﻴﻦزدﮔﻲ وﺟﻮد ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺣﺎﻟﺖ اﻳـﺪهآل )‪ (A‬ﻓﻘـﻂ در ﻳـﻚ ﺳـﺮﻋﺖ ﺧـﺎص اﺗﻔـﺎق‬

‫ﻣﻲاﻓﺘﺪ ﻛﻪ اﻳـﻦ ﺳـﺮﻋﺖ ﺑـﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫـﺎي ﻣﻮﺗـﻮر‪ ،‬آراﻳـﺶ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ و ﻣﻘﺪار وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪DC‬اﻳﻨـﻮرﺗﺮ واﺑﺴـﺘﻪ اﺳـﺖ‪ .‬در‬
‫ﺣﺎﻟﺖ )‪ (A‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﻦ دو ﻓﺎز ‪ b‬و ‪ c‬ﺑﻄﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و از‬
‫ﻃﺮﻳﻖ ﺳﻮﺋﻴﭻﻫﺎ اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد و ﻫـﻴﭻﻛـﺪام از دﻳﻮدﻫـﺎي‬
‫ﻲﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ ﻧﻤﻲ‬
‫ﻳ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن را‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺟﺮﻳ‬
‫ﮔﺮد ﻳ ﻮ ﺮ‬
‫ﻫﺮزه ﺮ‬
‫ﺮ‬
‫‪ 9‬در ﺳﺎﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖﻫﺎ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺣﺎﻟـﺖ )‪ (B‬و‬

‫ﻓـﺎز ‪c‬‬
‫ﻓـﺎز ‪ b‬ﺑﺑـﻪﻪ ﻓ ﺎز‬
‫ﺟﺮﻳـﺎن از ﻓ ﺎز‬
‫ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﺟ ﻳ ﺎن‬ ‫ﻳﺎ )‪ (C‬اﺳﺖ ﻛ‬
‫ﻛـﻪﻪ در آن ﺗﻐ‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎ از ﻃﺮﻳﻖ ﺳﻮﺋﻴﭻﻫﺎ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲﺷﻮد ﺑﻠﻜﻪ در ﻃﻲ ﺑﺎزه‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮاي ﻟﺤﻈﺎﺗﻲ از ﻳـﻚ ﻳـﺎ ﭼﻨـﺪ دﻳـﻮد‬
‫ﻫﺮزهﮔﺮد اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﺰ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪62‬‬ ‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن ﺑﻴﻦ دو ﻓﺎز ‪ b‬و ‪c‬در ﺷﺮاﻳﻂ ﻛﺎري ﻣﺨﺘﻠﻒ‪:‬‬
‫)‪ (A‬ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪهآل )‪ (B‬ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎﻻ )‪ (C‬ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ‬ ‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﺻﻮرت ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪ ‪ ، Vdc = 4E‬ﺑﺮاﺑﺮي‬

‫ﺑﺮﻗﺮار‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺮ ﺮ‬
‫ﻞ ﻮ ﻮ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن دﺧﻴﻞ‬
‫ﻞ در ﻋﻤﻞ‬ ‫ﺷﻴﺒﻬﺎي دو ﺮ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﻣﺘﻮﺳﻂ )ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ‬

‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻣﻲ( ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ‪.‬‬
‫‪63‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﺻﻮرت ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪ ‪ ، Vdc < 4E‬اﻳﻦ‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎري اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ‪ .‬رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺼﻮرت‬

‫ﭘﺎﺋﻴﻦ زدﮔﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي‬
‫ﺑﺎﻻي ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ‪.‬‬
‫‪64‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﺻﻮرت ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪ ‪ ، Vdc > 4E‬اﻳﻦ‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎري اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ‪ .‬رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺼﻮرت‬

‫ﺑﺎﻻزدﮔﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ‬
‫ﻲ اﻓﺘﺪ‪.‬‬ ‫ﻮر ‪ BLDC‬اﺗﻔﺎق‬
‫ق ﻣﻲ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﻮ‬
‫‪65‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ اﻧﺠﺎم ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ﻣﻘﺪار رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور و زﻣﺎن ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن در ﻫﺮ ﺣﺎﻟﺖ از رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫‪LI‬‬
‫‪Case A ( V = 4E) :‬‬ ‫‪ΔT = 0 (pu ),‬‬ ‫= ‪tc‬‬
‫‪2E‬‬
‫‪V − 4E‬‬ ‫‪LI‬‬
‫‪Case B ( V < 4E) :‬‬ ‫= ‪ΔT‬‬ ‫‪(pu ),‬‬ ‫= ‪tc‬‬
‫)‪2( V − E‬‬ ‫‪V − 2E‬‬
‫‪V − 4E‬‬ ‫‪3LI‬‬
‫‪Case C ( V > 4E ) :‬‬ ‫= ‪ΔT‬‬ ‫‪(pu ),‬‬ ‫= ‪tc‬‬
‫‪V + 2E‬‬ ‫‪V + 2E‬‬
‫‪ 9‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻳﻦ دو ﻛﻤﻴﺖ ﺑﺮﺣﺴﺐ ﺳﺮﻋﺖ و ﻳﺎ ﻧﺴﺒﺖ ‪ E/V‬ﻧﻴﺰ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻠﻬﺎي زﻳﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬
‫‪ 9‬ﻧﻘﻄﻪ ‪) V=2E‬ﻳﺎ ‪ ،(E/V = 0.5‬ﻧﻘﻄﻪ ﺣﺪي اﺳﺖ ﻛﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن در اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ اﻣﻜﺎﻧﭙﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪-3‬‬
‫‪x 10‬‬
‫‪0.5‬‬ ‫‪15‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪0.4‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪C‬‬
‫] ‪m m utation Inte rv al [S ec‬‬

‫‪0.3‬‬
‫‪0.2‬‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ‪A‬‬ ‫‪1‬‬

‫]‪pu‬‬
‫‪Torque Ripple [p‬‬
‫‪0.1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-0.1‬‬ ‫*‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ ‪B‬‬

‫‪0.5‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪A‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪B‬‬
‫‪-0.2‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪C‬‬
‫‪C om‬‬
‫*‬
‫‪-0.3‬‬
‫‪-0.4‬‬
‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.25‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.35‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.45‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.25‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.35‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.45‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪E/V‬‬ ‫‪E/V‬‬
‫)اﻟﻒ( ﺗﻐﻴﻴﺮات رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻧﺴﺒﺖ ‪E/V‬‬ ‫)ب( ﺗﻐﻴﻴﺮات زﻣﺎن ﺑﺎزه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻧﺴﺒﺖ ‪E/V‬‬
‫‪66‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻧﺎﺷﻲ از ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫‪ -1‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‬

‫‪ -2‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪ -1‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‪:‬‬

‫‪ 9‬در اﻳﻦ روش‪ ،‬ﺑﺎ ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ در ﺑﺎزه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﺳﻌﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﺜﻼ در ﺷﻜﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪ ،(ib) b‬از ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ‪) ic‬از ﻟﺤﺎظ ﻣﻘﺪار( ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﻳﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻴﺐ ‪ ic‬را زﻳﺎدﺗﺮ ﻧﻤﻮد و ﻳﺎ ﺷﻴﺐ ‪ ib‬را ﻛﻤﺘﺮ ﻧﻤﻮد‬
‫ﺗﺎ دو ﺷﻴﺐ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ‪ ic‬را ﻧﻤﻲ ﺗﻮان زﻳﺎدﺗﺮ ﻧﻤﻮد‪ ،‬زﻳﺮا ﻓﺎز ‪ c‬ﻫﻤﻮاره ﺑﻪ ﺳﺮ ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻨﺒﻊ وﺻﻞ اﺳﺖ و ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺮژي ﺑﻪ اﻳﻦ ﻓﺎز وارد ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﻧ ﺎﺋ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬ﻛﻠ زﻧ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺎ‬ ‫ﻛﻠﻴﺪ ‪ S3‬ا‬
‫را ﺎﺑﺎ دور ه ﻠﻜ‬ ‫اﮔﺮ ﻛﻠ‬
‫ﻛﻤﺘﺮ ﻧﻧﻤﻮد اﮔ‬
‫ﺗﻮان ﻛ‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪ b‬ا‬
‫را ﻣﻲ ﺗ ا‬ ‫ﺎ‬ ‫‪ 9‬ﺷﺷﻴﺐ‬
‫‪67‬‬
‫ روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻧﺎﺷﻲ از ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫¾ روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‪ :‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬
‫)اﻟﻒ( ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺪون اﻋﻤﺎل روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‬
‫‪4 E − 2 Vdc‬‬
‫=‪D‬‬
‫‪8 E − 3 Vdc‬‬
‫)ب( ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺎ ﺑﻜﺎر ﺑﺮدن روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‬
‫‪68‬‬
‫‪4 E − 2 Vdc‬‬
‫=‪D‬‬
‫‪8 E − 3 Vdc‬‬
‫‪10‬‬
‫‪ia‬‬ ‫‪ib‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪ic‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0.0156‬‬ ‫‪0.0157‬‬ ‫‪0.0158‬‬
‫‪-10‬‬
‫‪0.015‬‬ ‫‪0.0155‬‬ ‫‪0.016‬‬ ‫‪0.0165‬‬ ‫‪0.017‬‬
‫‪10‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪ia‬‬ ‫‪ib‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0.5‬‬
‫]‪[A‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0.0156‬‬ ‫‪0.0157‬‬ ‫‪0.0158‬‬ ‫‪-5‬‬
‫)‪Time (Sec‬‬ ‫‪ic‬‬
‫)ب( ﻓﺮﻣﺎن ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﺑﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S1‬در روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‬ ‫‪-10‬‬
‫‪0.015‬‬ ‫‪0.0155‬‬ ‫‪0.016‬‬ ‫‪0.0165‬‬ ‫‪0.017‬‬
‫)‪Time (Sec‬‬
‫ﺑﺰرﮔﻨﻤﺎﺋﻲ ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺎ ﺑﻜﺎر ﺑﺮدن روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﭼﻬﺎرم ﻛﺎري )ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن از ﻓﺎز ‪ a‬ﺑﻪ ﻓﺎز ‪(b‬‬
‫)اﻟﻒ( ﺑﺰرﮔﻨﻤﺎﺋ‬
‫‪69‬‬
‫‪1.5‬‬
‫]‪Te [pu‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪0.015‬‬ ‫‪0.025‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.045‬‬
‫)اﻟﻒ( ﺑﺪون اﺳﺘﻔﺎده از روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ در ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور‬
‫‪15‬‬
‫‪1.5‬‬
‫]‪pu‬‬
‫‪Te [p‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪0.015‬‬ ‫‪0.025‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.045‬‬
‫)‪Time (Sec‬‬
‫)ب( ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ در ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻟﻴﺪي ﺑﺪون‪/‬ﺑﺎ ﺑﻜﺎرﮔﻴﺮي روش ﺑﺮاﺑﺮ ﻧﻤﻮدن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‬
‫‪70‬‬
‫¾ ‪ -2‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﺟﺮﻳﺎن در‬
‫ﺑﻌﺒﺎرﺗﻲ ﻓﻘﻂ ﺟ ﻳﺎن‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﺳﻪ ﻓﺎز ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻌﺒﺎرﺗ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺎﻣﻞ روي ﺟ ﻳﺎﻧﻬﺎي‬ ‫‪ 9‬ﻋﻠﺖ اﺻﻠ‬
‫اﺻﻠﻲ اﻳﺠﺎد رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور در ﺑﺎزه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﻧﺒﻮد ﻛﻨﺘ ل‬
‫ﺑﺎس ‪ dc‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻟﺬا ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺮ آن ﺷﺪه اﻧﺪ ﺗﺎ ﺑﺠﺎي ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر از دو ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن و ﻳﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ روش ﺑﻨﺎم روش ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬اﺗﺨﺎذ اﻳﻦ روش‪ ،‬ﺳﺒﺐ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﻄﻮر ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ اﻳﻲ ﺑﻬﺒﻮد ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻣﺎ ﻣﺰﻳﺖ ﺑﺰرگ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﻛﻪ ﻫﻤﺎﻧﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻨﻬﺎ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺧﺪﺷﻪ دار ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫)ب( ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﺳﻪ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‬ ‫)اﻟﻒ( ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻨﺴﻮر ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪71‬‬
‫¾ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫‪72‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫‪Phase Currents‬‬ ‫‪Phase Currents‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ia [A‬‬
‫]‪ia [[A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ib [A‬‬
‫]‪ib [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫)‪Time (sec‬‬
‫)ب( ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز‬ ‫ﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫لﺟ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در روش ﻛﻨﺘ‬
‫)اﻟﻒ( ﺟ‬
‫‪73‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ‪ :‬ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫‪Phase Commutation‬‬ ‫‪Phase Commutation‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪ib‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪ia‬‬ ‫‪ib‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫]‪[A‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-2‬‬
‫‪0.034‬‬ ‫‪0.0345‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.033‬‬ ‫‪0.034‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.036‬‬ ‫‪0.037‬‬ ‫‪0.038‬‬ ‫‪0.039‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪-3‬‬
‫‪-2.5‬‬
‫‪-4‬‬
‫‪-3‬‬
‫‪ic‬‬
‫‪ic‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪-5‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪-3.5‬‬
‫‪-4‬‬
‫‪-6‬‬
‫‪-4.5‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-7‬‬
‫‪0.034‬‬ ‫‪0.0345‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.033‬‬ ‫‪0.034‬‬ ‫‪0.035‬‬ ‫‪0.036‬‬ ‫‪0.037‬‬ ‫‪0.038‬‬ ‫‪0.039‬‬
‫)ب( ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز‬ ‫)اﻟﻒ( ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫‪74‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻋﺖ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺮﺟﻊ‬
‫‪Speed Response‬‬ ‫‪Speed Response‬‬

‫‪110‬‬ ‫‪110‬‬
‫‪105‬‬ ‫‪105‬‬
‫]‪W m [rpm‬‬
‫]‪m‬‬
‫‪W m [rpm‬‬
‫‪100‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪95‬‬ ‫‪95‬‬
‫‪90‬‬ ‫‪90‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫]‪A‬‬
‫]‪A‬‬
‫‪Iref [A‬‬
‫‪Iref [A‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.6‬‬ ‫‪0.8‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز‬
‫ﺎ‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬
‫ل ﻘ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫شﻛ‬‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺮﺟﻊ در روش‬
‫ﺎ‬ ‫)ب( ﺳﺮﻋﺖ و‬ ‫)اﻟﻒ( ﺳﺮﻋﺖ و ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺮﺟﻊ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫‪75‬‬
‫¾ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﮔﺸﺘﺎور ﻫﺮ ﻓﺎز و ﮔﺸﺘﺎور ﻛﻞ‬
‫‪Developed‬‬
‫‪p Torque‬‬
‫‪q‬‬ ‫‪Developed Torque‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 05‬‬
‫‪0.05‬‬ ‫‪01‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪0 15‬‬
‫‪0.15‬‬ ‫‪02‬‬
‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪00‬‬
‫‪0.05‬‬ ‫‪01‬‬
‫‪0.1‬‬ ‫‪01‬‬
‫‪0.15‬‬ ‫‪02‬‬
‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Ta‬‬
‫‪Ta‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Tb‬‬
‫‪Tb‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫] ‪Tc‬‬
‫] ‪Tc‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬
‫]‪Te [[N.m‬‬
‫]‪Te [[N.m‬‬
‫‪6‬‬
‫‪5‬‬
‫‪5‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)ب( ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻟﻴﺪي در روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز‬ ‫)اﻟﻒ( ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻟﻴﺪي در روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫‪76‬‬
‫¾ ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‬
‫‪Switching Functions‬‬ ‫‪S it hi F‬‬

‫‪Switching‬‬ ‫‪Functions‬‬
‫‪ti‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ia [A‬‬
‫]‪ia [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Db‬‬
‫‪Db‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Dc‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Dc‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫)ب( ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز‬ ‫)اﻟﻒ( ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ در روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪dc‬‬
‫‪77‬‬
‫¾ رﻓﺘﺎر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‬
‫‪ 9‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻗﺒﻼ ﻧﻴﺰ ﺑﻴﺎن ﮔﺮدﻳﺪ‪ ،‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﺛﺮ اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر و اﻳﺠﺎد ﺗﺎﺧﻴﺮ‪ ،‬رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻧﺎﺷﻲ از ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻫﻤﻮاره وﺟﻮد دارد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻧﺎﺷﻲ از اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ ﻧﻤﻮد ﺑﻴﺸﺘﺮي دارد و ﺳﺒﺐ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻴﺸﺘﺮ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪78‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ﻣﻮﺟﻬﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در‬

‫)‪ (a‬ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪه آل )‪ (b‬ﺣﺎﻟﺖ واﻗﻌﻲ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي زﻳﺮ ﻧﺎﻣﻲ )‪(c‬ﺣﺎﻟﺖ واﻗﻌﻲ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‬ ‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬
‫¾ اﻧﻮاع روﺷﻬﺎي ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده‬
‫‪ -1‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﻟﻔﻪ ﺷﺎر ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دو ﻣﺤﻮري‬
‫‪ 9‬ﺳﺎدﮔﻲ روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ ﺷﺎر ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺌﻮري ﻣﻴﺪاﻧﻬﺎي دوار دو ﻣﺤﻮري ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي اﻟﻘﺎﻳﻲ و ‪ PM‬ﺳﻨﻜﺮون ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪ ،‬ﺳﺒﺐ ﮔﺮدﻳﺪه اﺳﺖ ﺗﺎ ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻜﻨﻴﻜﻬﺎﻳﻲ از ﻗﺎﺑﻠﻴﺘﻬﺎي ﺗﺌﻮري ﻣﻴﺪان دوار )‪ (d-q‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﺷﺎر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬و ﻛﺎر در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻬﺮه ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻣﺎ ﺑﺪﻟﻴﻞ ﻣﺮﺑﻌﻲ ﺑﻮدن ﺟﺮﻳﺎن ﺗﻐﺬﻳﻪ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ از ﺗﺒﺪﻳﻠﻬﺎي ﻣﻮﺟﻮد )ﻧﻈﻴﺮ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك( ﺳﺒﺐ اﻳﺠﺎد ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﮔﺮدﻳﺪ‪ .‬ﻟﺬا اﮔﺮ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻬﺎي ﻏﺎﻟﺐ ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺟﺮﻳﺎن را در دﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي ﻣﺮﺟﻊ دو ﻣﺤﻮري ﭼﻨﺪﮔﺎﻧﻪ ﺑﻄﻮر ﻣﺠﺰا‬
‫ﺑﺪﺳﺖ آورده و ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻤﺎﺋﻴﻢ‪ ،‬در آﻧﺼﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از روﺷﻬﺎي ﻛﺎﻫﺶ ﺷﺎر ﻣﺘﻌﺎرف اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬
‫دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻛﺎﻫﺶ ﺷﺎر ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺌﻮري ﻣﻴﺪاﻧﻬﺎي دوار ﭼﻨﺪﮔﺎﻧﻪ )ﻣﺪل ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻲ(‬
‫‪79‬‬
‫‪ -2‬ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻪ روش زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي )‪(Phase Advanced Angle‬‬
‫‪ 9‬اﺳﺎس اﻳﻦ روش ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﭘﻴﺸﻔﺎز ﻧﻤﻮدن ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ اﺳﺖ ﺗﺎ ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر در زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ وارد ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﺨﺖ ﺧﻮد ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻴﺸﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺧﻮد را دارا ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﭘﻴﺸــﻔﺎز ﻧﻤــﻮدن ﺟﺮﻳــﺎن ﻧﺴــﺒﺖ ﺑــﻪ وﻟﺘــﺎژ‬

‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺳﺒﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮ زاوﻳﻪ ﺑﻴﻦ ﺑﺮدارﻫـﺎي‬
‫‪ mmf‬ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ روﺗﻮر و اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺷﺪه و ﺑـﻪ‬

‫دﻟﻴﻞ ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ آرﻣﻴﭽـﺮ‪ ،‬ﺷـﺎر در ﻓﺎﺻـﻠﻪ‬
‫ﻲ ﻳﻳﻚ ﻧﻴﺮوي‬
‫ﻴﺮوي‬ ‫ﻳﺎﺑﺪ‪ .‬ﺑ ﺒ ر‬
‫ﺑﻌﺒﺎرﺗﻲ‬ ‫ﻲﻳﺑ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ‬
‫ﺶ‬ ‫ﻫﻮاﻳﻲ‬
‫ﻮ ﻳﻲ‬
‫ﺿﺪﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴــﻲ ﺳــﺒﺐ ﻣﻐﻨــﺎﻃﻴﺲ زداﻳــﻲ از‬
‫ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ داﺋﻢ روﺗﻮر ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻘﺪار زاوﻳﻪ ﺸ‬
‫ﭘﻴﺸﻔﺎزي ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي‬

‫ﻣﻨﺎﺳﺐ اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدد ﻛﻪ ﻣﻐﻨـﺎﻃﻴﺲ زداﻳـﻲ‬
‫در ﺣﺪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﺷـﺪه ﺗﻮﺳـﻂ ﺳـﺎزﻧﺪه‬
‫ﻣﮕﻨﺖ روﺗﻮر ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺷﻜﻞ ﻣﻮﺟﻬﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‬
‫)‪(a‬ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ )‪ (b‬ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﻪ روش زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬
‫‪80‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﺗﻌﻴﻴﻦ زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬
‫ ﻋﻴﺐ روش زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي آﻧﺴﺖ ﻛﻪ ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ دﻗﻴﻖ ﺑﻴﻦ زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي و ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺸﻜﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﺮاﺟﻊ ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬روﺷﻬﺎ و ﻓﺮﻣﻮﻟﻬﺎي ﻣﺘﻔﺎوﺗﻲ ﺗﺤﺖ ﻓﺮﺿﻴﺎت ﻣﺨﺼﻮص ﺑﻪ ﺧﻮد اراﺋﻪ ﻧﻤﻮده اﻧﺪ ﻛﻪ ﺑﺮﺧﻲ از آﻧﻬﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫رژﻳـﻢ‬
‫ﺑـﺎﻻ( ﻳﻌﻨـﻲ ژ‬
‫ﺧﻴﻠﻲ ﺎﻻ‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺧ ﻠ‬
‫ﺎ‬ ‫ﭘﺎﺋﻴﻦ و‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺎﺋ‬
‫ﺎ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر )‬
‫ﻛﺎري ﺗ‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺎ‬
‫ﺑﺮاي دو ﻧﺎﻧﺎﺣﻴﻪ ﺨ ﻠﻒ‬
‫را ا‬‫ذﻳﻞ ا‬
‫ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ذ ﻞ‬ ‫ در ]‪ [3‬ا ﻄ‬
‫رواﺑﻄﻲ ﺗ ﻠ ﻠ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﺛﺎﺑﺖ )ﻛﻨﺘﺮل ‪ (PWM‬و رژﻳﻢ وﻟﺘﺎژ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺪﺳﺖ آورده اﺳﺖ‪:‬‬
‫ راﺑﻄﻪ ﺑﺪﺳﺖ آآﻣﺪه در رژﻳﻢ وﻟﺘﺎژ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي آآﻧﺎﻟﻴﺰ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻮده و زاوﻳﻪ‬
‫ﭘﻴﺸﻔﺎزي ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﻧﺎﺷﻲ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ‪-‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ ﻣﺮﺟﻊ ]‪[5‬ﻧﻴﺰ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪل دو ﻣﺤﻮري ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،BLDC‬از راﺑﻄﻪ ذﻳﻞ ﺑﺮاي‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪:‬‬
‫ ﻣﺮﺟﻊ ]‪ [6‬ﺑﺮاي ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور از روش زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤـﻮده‬
‫اﺳﺖ‪ .‬در روش اراﺋﻪ ﺷﺪه ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي اﻧﺘﻘﺎل داده ﺷﺪه ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه‬
‫ﻣﺨﺘﺼﺎت دو ﻣﺤﻮري‪ ،‬ﻳﻚ راﺑﻄﻪ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﺑﺼﻮرت ذذﻳـﻞ ﺑـﺮاي ﺗﻌﻴـﻴﻦ ﻣﻘـﺪار‬
‫زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي ﺑﺪﺳﺖ آورده اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪81‬‬
‫‪ -3‬روش اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ‬
‫‪ 9‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻓﺰاﻳﺶ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ اﺳﺘﺎﺗﻮر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮﺻﺖ ﻛﺎﻓﻲ ﺑﺮاي ﺑﻪ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻧﺎﻣﻲ رﺳﺎﻧﺪن ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز در ﻃﻲ ‪ 120‬درﺟﻪ ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺘﻲ را ﻧﺪارد و ﻟﺬا ﺷﺎﻫﺪ اﻳﺠﺎد رﻳﭙﻠﻬﺎي ﮔﺸﺘﺎور ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ در‬
‫درﺟﻪ(‬
‫‪ 180‬د ﻪ‬
‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ ‪18‬‬
‫ﺑﺎﻻﺗﺮ ) ﺪاﻛﺜ‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺎﻻﺗ‬
‫ﺑﻪ ﻘﺎد‬
‫درﺟﻪ ﻪ‬
‫‪ 120‬د ﻪ‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ از ‪12‬‬
‫ﺑﺎزه ﻫﺪا‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺎز‬
‫آﻳﺪ ﻛﻪ ﺎﺑﺎ اﻓﺰا ﺶ‬
‫ﺑﻨﻈﺮ ﻣﻲ آ ﺪ‬
‫ﻫﺴﺘﻴﻢ‪ .‬ﻨﻈ‬
‫ﻣﺎﻓﻮق ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻧﺎﻣﻲ ﻫ ﺘ‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺎﻓ ق‬
‫ﺘﺎ‬
‫ﺑﺘﻮان ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺮﺻﺖ اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن را داد‪.‬‬
‫‪82‬‬
‫¾ روش اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ اﻳﻲ‬

‫ﻳﻲ‬ ‫ﻮر ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ن ﺑﺑﻄﻮر‬
‫ﻮج ﺟﺮﻳ‬
‫ﻞ ﻣﻮج‬
‫اﻳﻲ‪ ،‬ﺷﻜﻞ‬
‫درﺟﻪ ﻳﻲ‬
‫ﻳﺖ ‪ 180‬رﺟ‬
‫ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ‬
‫ﻦﺑز‬ ‫ي ﺑﺑﺎﻻ و ﺑﺑﺎ داﺷﺘﻦ‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي‬
‫ﺖ ﻛﻪ درر ﺮ ﻬ‬ ‫ﺮﺟﻊ ]]‪ [[3‬ﻧﺸﺎن‬
‫ن داده اﺳﺖ‬ ‫‪ 9‬ﻣﺮﺟﻊ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻣﺤﺮﻛﻪ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ‪ (a) 2000 rpm‬و ‪(b) 3000 rpm‬‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ ‪ 180‬درﺟﻪ‬
‫‪83‬‬
‫¾ روش اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎﻧﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺎﺑﺎزه ا‬
‫ﻛﻪ اﻓ ا ﺶ‬
‫داده ااﺳﺖ ﻛ‬
‫ﻧﺸﺎن ا‬
‫‪ 180‬درﺟﻪ‪ ،‬ﺸﺎ‬
‫‪ 120‬و ‪18‬‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ ‪12‬‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ا‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد دو ﺎﻟ‬
‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻠﻜ‬ ‫‪ 9‬در ﻣﺮﺟﻊ ]‪ [3‬ﺎﺑﺎ ﭼﻨﺪ ﺷﺷﺒﻴﻪ ﺎ‬
‫ﺳﺎزي و ﻘﺎ‬
‫ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺧﻴﻠﻲ ﺑﺎﻻ )ﺑﺎﻻﺗﺮ از ‪ 4‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻣﻲ( و ﻓﻘﻂ ﺑﺎ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺑﺎ روش زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي ﺟﻮاب ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‬ﻫﺮ ﭼﻘﺪر‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬زواﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﺳﺖ‪ .‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ 8‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﺷﺪه اﻧﺪ‪ .‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﺮاي‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي در ﻣﺤﺪوده ‪ 4000 rpm‬ﺗﺎ ‪ 6000 rpm‬ﻣﻘﺪار ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺪاﻳﺖ ‪ 180‬درﺟﻪ ﻣﻨﺎﺳﺒﺘﺮ از ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ 120‬درﺟﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻮﺛﺮ ﺟﺮﻳﺎن و ﻣﺘﻮﺳﻂ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﺠﺎد ﺑﺎزه ﻫﺎي ﻫﺪاﻳﺖ ‪ 120‬و ‪ 180‬درﺟﻪ‬
‫ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬
‫زي‬ ‫زاوﻳﻪ ﭘﻴ‬
‫ﻧﻤﻮدن ﺑﺑﺎ روش ز وﻳ‬
‫ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻮ ن‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﺑﺑﺎ ﺮ ﻴﺐ‬
‫ازاي ﺮ ﻬ ي‬
‫ﺑﺑﻪ ز ي‬
‫‪84‬‬
‫ ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي ﺧﺎص دراﻳﻮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪BLDC‬‬
‫¾ دراﻳﻮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺳﻪ ﻓﺎز ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻛﺎﻫﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻳﺎﻓﺘﻪ‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ‪ ،‬ﺑﺮﺧﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ وﻳﮋه در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ BLDC‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ دراﻳﻮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎي ﺧﺎص ﺑﺮرﺳﻲ و‬
‫ﺗﻮﺿﻴﺢ داده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺳﺎدﮔﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎر دراﻳﻮ و ﻛﺎﻫﺶ ﻫﺰﻳﻨﻪ از اﻳﻨﻮرﺗﺮﻫﺎي ﺑﺎ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫ ﻣﺰﻳﺖ اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ ﻧﻮع دراﻳﻮﻫﺎ‪ ،‬ﻛﺎﻫﺶ ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺗﻤﺎم ﺷﺪه‪ ،‬ﺳﺎدﮔﻲ ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري دراﻳﻮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ ﻋﻴﺐ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎ‪ ،‬اﻳﺠﺎد ﻣﺤﺪودﻳﺖ در ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻮﺗﻮر و دراﻳﻮ و ﻟﺰوم ﺑﻜﺎرﮔﻴﺮي روﺷﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺧﺎص ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻧﻮاع دراﻳﻮﻫﺎي ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻛﺎﻫﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻳﺎﻓﺘﻪ‪:‬‬

‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪Split-Supply‬‬ ‫‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪C-Dump‬‬ ‫‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ﺑﺎ ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬ﻣﺘﻐﻴﺮ‬ ‫‬
‫ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫‪85‬‬
‫ دراﻳﻮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻛﺎﻫﺶ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻳﺎﻓﺘﻪ‬
‫¾ دراﻳﻮ ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪Split-Supply‬‬
‫‪ 9‬وﻳﮋﮔﻴﻬﺎي اﻳﻦ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي‪:‬‬

‫‪ o‬در اﻳﻦ ﻧﻮع اﻳﻨﻮرﺗﺮ‪ ،‬ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﻤﻮاره در ﻳﻚ ﺟﻬﺖ )ﻣﺜﺒﺖ( ﺑﻮده و ﻫﻴﭽﮕﺎه ﺑﺮﻋﻜﺲ ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي اﻳﺠﺎد ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺮﻣﺰي راﺳﺘﮕﺮد )رﺑﻊ ﭼﻬﺎرم( ﺑﺪﻟﻴﻞ آﻧﻜﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻨﻔﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺜﺒﺖ را ﺗﺎ‬
‫م ﺮ‬‫اﻧﺠﺎم‬
‫ﺰي ﺠ‬‫ﺗﺮﻣﺰي‬
‫ﻞ ﺮ‬‫ﻲ ﺷﺪه و ﻋﻤﻞ‬
‫ري ﻣﻨﻔﻲ‬
‫ﻳﻲ ﻣﻘﺪاري‬
‫ﻫﻮاﻳﻲ‬
‫ﺗﻮان ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻮ‬
‫ﻴﺮ اﻧﺪاﺧﺖ ﺗﺎ ﻮ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺑﺑﻪ ﺗﺎﺧﻴﺮ‬
‫ﺮ‬ ‫وﻟﺘﺎژﻫﺎي‬
‫ي‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ ﻣﻨﻔﻲ‬
‫ﻲ ﺷﺪن و ژ‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي ﻣﻌﻜﻮس ﻧﻤﻮدن ﺟﻬﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬ﺗﻮاﻟﻲ ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﻓﺎزﻫﺎ از ‪ abc‬ﻛﺎﻓﻴﺴﺖ ﺑﻪ ‪ acb‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﺰاﻳﺎي اﻳﻦ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي‪:‬‬

‫‪ o‬ﺑﺪﻟﻴﻞ ﺳﺮي ﺑﻮدن ﺳﻮﺋﻴﭻ ﺑـﺎ ﻫـﺮ ﻓـﺎز ﻣﻮﺗـﻮر‪ ،‬ﺑـﺎس ‪ dc‬از‬
‫ﺣﻔﺎﻇﺖ ذاﺗﻲ در ﻣﻘﺎﺑﻞ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﺑﺮﺧﻮردار ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ o‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺪﻟﻴﻞ ﺗﻌﺪاد ﻛﻤﺘـﺮ ﺳـﻮﺋﭽﻬﺎي ﺑﻜـﺎر رﻓﺘـﻪ‪ ،‬ﺗﻠﻔـﺎت‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ در اﻳﻦ ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻛﻤﺘﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﻌﺎﻳﺐ اﻳﻦ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي‪:‬‬

‫‪ o‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور‪ ،‬ﻧﺼـﻒ ﻣﻘـﺪار ﻣﺘﻨـﺎﻇﺮ ﺑـﺎ‬
‫رﻳﭙـﻞ‬
‫ﻞ‬ ‫اﻳﻨـﻮرﺗﺮ ﭙ‬
‫اﻳـﻦ ﻮ ﺮ‬ ‫ﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻟـﺬا ﻦ‬ ‫ﻮج ﻣﻲ‬
‫م ﻣﻮج‬‫ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ﺗﻤﺎم‬
‫ﻮﭘﻮ ﻮ‬
‫ﮔﺸﺘﺎور ﺑﻴﺸﺘﺮي را داراﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ o‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ از ﺗﻌﺪاد ﺧﺎزﻧﻬﺎي ﺑﻴﺸـﺘﺮي در ﻟﻴﻨـﻚ ‪ dc‬اﻳـﻦ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻋﺚ ﻛﺎﻫﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪ o‬در ﻧﻬﺎﻳﺖ اﻳﻨﻜﻪ اﻳﻦ اﻳﻨـﻮرﺗﺮ از ﻇﺮﻓﻴـﺖ ﮔﺸـﺘﺎور ﻣﻮﺗـﻮر‬
‫ﺑﻄﻮر ﻛﺎﻣﻞ ﺑﻬﺮه ﻧﻤﻲ ﺑﺮد‪ .‬ﻟـﺬا اﺳـﺘﻔﺎده از اﻳـﻦ اﻳﻨـﻮرﺗﺮ‬
‫ﺑﺮاي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺗـﻮان ﭘـﺎﺋﻴﻦ )ﻛﺴـﺮي از اﺳـﺐ ﺑﺨـﺎر(‬
‫ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪86‬‬
‫¾ دراﻳﻮ ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪C-Dump‬‬

‫‪ o‬ﻋﻴﺐ اﺻﻠﻲ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻮع ‪Split-Supply‬آﻧﺴﺖ ﻛﻪ ﻫﻤﻮاره از ﻧﺼﻒ وﻟﺘﺎژ ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﻋﻠﺖ آن ﻧﻴﺰ ﻛﺎﻫﺶ‬
‫ﺗﻌﺪاد ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﻌﺪاد ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ وﻟﻲ ﻧﻪ ﺑﻪ اﻧﺪازه اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ را ﻣﺮﺗﻔﻊ ﻧﻤﻮد‪ .‬اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻊ ﻣﻲ‬
‫ﻞ ررا ررﻓﻊ‬ ‫‪ C-Dump‬اﻳﻦ‬
‫ﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ‬ ‫ازز ﺳﺎﺧﺘﺎرر ‪p‬‬
‫‪ o‬ﻓﻠﻮي ﺟﺮﻳﺎن در اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﺰ ﻳﻚ ﻃﺮﻓﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻣﺎ اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﭼﻬﺎر رﺑﻌﻲ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫از دﻳﻮد ‪ Dr‬و ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ Tr‬ﺑﺮاي ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻧﺮژي از اﻧﺒﺎره ﺧﺎزﻧﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ Tr‬ﻫﻤﻮاره در ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ ‪E‬ﺗﺜ ﺖ‬ ‫‪ o‬وﻟﺘﺎژ ﺧﺎزن ‪C0‬ﺑﺎ ﻛﻠ ﺪزﻧ‬
‫ﺗﺜﺒﻴﺖ ﻣﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ ﺳﻮﺋ ﭻ‬

‫‪ o‬ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮري ﭼﭙﮕﺮد ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺗﻮاﻟﻲ ﻓﺎزﻫﺎ از ‪ abc‬ﺑﻪ ‪ acb‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ o‬ﺑﺪﻟﻴﻞ ﻳﻜﻄﺮﻓﻪ ﺑﻮدن ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن در اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ‪ ،‬ﻣﺸﺎﺑﻪ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺑﺎ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ‪ ،Split-supply‬در اﻳﻨﻮرﺗﺮ‪ C-Dump‬ﻧﻴﺰ ﻛﺎر‬
‫در ﺣﺎﻟﺖ ﺗﺮﻣﺰي ﺑﺎزﻳﺎب )رﺑﻌﻬﺎي دوم و ﺳﻮم( ﺑﺎ ﻫﺪاﻳﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺜﺒﺖ در ﺑﺎزه ﻫﺎي زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﭘﺬﻳﺮد‪.‬‬
‫‪87‬‬
‫¾ دراﻳﻮ ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ‪C-Dump‬‬

‫‪88‬‬
‫¾ دراﻳﻮ ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬ﻣﺘﻐﻴﺮ‬

‫‪ o‬ﺑﻤﻨﻈﻮر ﺑﻬﺮه ﺑﺮدن از ﻣﺰاﻳﺎي ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژﻳﻬﺎي ‪ Split-Supply‬و ‪ C-Dump‬ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻳﻚ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻐﻴﺮ در‬
‫ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ﭼﻨﻴﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮي را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‬ورودي اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻳﻚ اﻳﻨﻮرﺗﺮ وﻟﺘﺎژ ‪dc‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺪ ]]‪.[[9‬‬
‫ﻲ ﻳ‬ ‫ﻛﺎﻫﻨﺪه ﻋﻤﻞ‬
‫ﻞ ﻣﻲ‬
‫‪ o‬ﻣﺰاﻳﺎي اﻳﻦ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪ :‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﭼﻬﺎر رﺑﻌﻲ‪ ،‬ﻛﺎﻫﺶ ﺗﻠﻔﺎت ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺪاﻳﺖ و ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‪ ،‬ﺳﺮي ﺑﻮدن ﺳﻮﺋﻴﭻ ﺑﺎ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر و ﻟﺬا ﺣﻔﺎﻇﺖ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه‪.‬‬
‫ﺑﺰرﮔﺘﺮ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺰرﮔﺘ‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻛﺎﻣﻞ ﻣﺎﺷﻴﻦ و ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧ‬
‫ﻧﺒﺮدن از ﻇ ﻓﻴﺖ‬
‫ﺑﻬﺮه ﻧﺒ دن‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﻫﺎي ﻧﻴﻢ ﻣﻮج ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻬ ه‬
‫ﻋﻤﻮﻣﻲ اﻳﻨﻮرﺗ ﻫﺎي‬
‫ﻣﻌﺎﻳﺐ ﻋﻤﻮﻣ‬
‫‪ o‬اﻳﻦ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ﻣﻌﺎﻳ‬
‫ﺑﻌﻼوه ﺑﺪﻟﻴﻞ ﺗﺒﺪﻳﻞ دوﮔﺎﻧﻪ ﺗﻮان راﻧﺪﻣﺎن ﻛﻤﻲ ﭘﺎﺋﻴﻦ ﺗﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﭘﻮﻟﻮژي ‪ C-Dump‬اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺑﺪﻟﻴﻞ‬
‫ﻧﺪاﺷﺘﻦ اﻧﺮژي ﭼﺮﺧﺸﻲ از راﻧﺪﻣﺎن ﺑﻬﺘﺮي ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ o‬ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮري ﭼﭙﮕﺮد ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺗﻮاﻟﻲ ﻓﺎزﻫﺎ از ‪ abc‬ﺑﻪ ‪ acb‬اﻧﺠﺎم ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪89‬‬
‫¾ دراﻳﻮ ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫‪ o‬اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ ،‬ﻳﻚ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﺑﻮده ﻛﻪ اﻏﻠﺐ ﺧﻮاص اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ را داراﺳﺖ‪.‬‬
‫اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﭼﻬﺎر رﺑﻌﻲ و ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺗﻮان را ﻧﻴﺰ داراﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﻮر‬ ‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﻮ‬
‫ﺷﺶ ﻮ ﻴﭽ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﺮ ﺶ‬
‫ﺑﺮﺧﻼف ﻳ ﻮر‬
‫درﺟﻪ ﺑﺮ‬
‫ﻫﺪاﻳﺖ ‪ 120‬رﺟ‬
‫ﻳ‬ ‫زواﻳﺎي‬
‫ي‬ ‫ﻞ ﺑﺑﺎ زو ﻳ‬
‫ﻣﺮﺑﻌﻲﺷﻜﻞ‬
‫ي ﻓﺎزز ﺮﺑ ﻲ‬
‫ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي‬
‫اﻳﺠﺎد ﺟﺮﻳ‬
‫ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ ،‬ﻳﺠ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﺮ ﭼﻬ ر ﻮ ﻴﭽ‬
‫درر ﻳ ﻮر‬ ‫‪o‬‬
‫‪ ،BLDC‬ﻣﺸﻜﻞ ﺑﻮده و روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬ﻛﺎرﺳﺎز ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫‪ o‬ﻫﻤﺎﻧﻄﻮرﻛﻪ در اداﻣﻪ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬در اﻳﻦ اﻳﻨﻮرﺗﺮ در ﺑﻌﻀﻲ ﻣﻮدﻫﺎي ﻛﺎري از ﺗﻤﺎم وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ dc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد وﻟﻲ در‬
‫اﻏﻠﺐ ﻣﻮدﻫﺎ از ﻧﺼﻒ وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ dc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻣﻲ ﮔ دد‬
‫ﻣﺤﺪودﺗﺮ ﻣﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ دراﻳﻮ و ﻣﻮﺗﻮر را ﻣﺤﺪودﺗ‬
‫ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻗﺎﺑﻠ ﺖ‬
‫ﮔﺮدد‪ ،‬ﻛﻪ اﻳﻦ ﻣ ﺎﻟﻪ‬ ‫اﻏﻠ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫ﭼﻬﺎر ﻮ ﻴﭽ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬ ر‬
‫ﻣﺪاري ﻳ ﻮر ﺮ‬
‫آراﻳﺶ ري‬
‫ر ﻳﺶ‬
‫‪90‬‬
‫ دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫¾ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻮدﻫﺎي ﻛﺎري اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫ﻣﺴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در ﻧﺎﺣﻴﻪﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻋﻤﻠﻜﺮدي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫‪91‬‬
‫¾ ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻮدﻫﺎي ﻛﺎري اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫ﻣﺴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در ﻧﺎﺣﻴﻪﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻋﻤﻠﻜﺮدي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫‪92‬‬
‫¾ ﻋﻤﻠﻜﺮد اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﻣﻮدﻫﺎي ﻛﺎرﻫﺎي ‪ 2‬و ‪5‬‬
‫‪ o‬در ﻧﺎﺣﻴﻪﻫﺎي ‪ 2‬و ‪ 5‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ آزاد ﺑﻮدن ﻓﺎز ‪ ،c‬ﺟﺮﻳﺎن اﻳﻦ ﻓﺎز ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺻﻔﺮ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻪﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻﻫﺎي ﻣﺘﺼﻞ‬
‫ﺑﻪ دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪b‬ﺑﻄﻮر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻧﺸﻮﻧﺪ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪ c‬ﺑﻪراﺣﺘﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺳﺒﺐ اﻳﺠﺎد ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي ﻧﺎﺧﻮاﺳﺘﻪ ﺷﺪه و ﻟﺬا‬
‫ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪a‬ﻳﺎ ﻓﺎز ‪b‬را ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻗﺮار دﻫﺪ‪ .‬ﺷﻜﻞ )‪ (1‬اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫آل‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪ DC‬ﻛﻪ در واﻗﻊ ﻫﻤﺎن ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎي ‪ a‬و ‪ b‬اﺳﺖ‪،‬‬
‫اﻳﺪهآل‪،‬‬
‫‪ o‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻛﺎري ‪ 2‬و در ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪه‬
‫ﻣﻲﺗﻮان ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪ b‬را در ﻣﻘﺪار دﻟﺨﻮاه ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮد‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﻓﺮﻣﺎن ﺳﻮﺋﻴﭻﻫﺎي ‪ S1‬و ‪ S4‬ﻳﻜﺴﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻣﺎ در‬
‫ﻋﻤﻞ و ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ ﺑﻮدن وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪ ،c‬وﻗﻮع ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪهآل اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S4‬ﻧﻧﻴﺰ‬ ‫ﺳﻮﺋﻴﭻ ‪ S1‬ا‬ ‫ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪ a‬ﺗﻨﻈ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺋ‬
‫ﺑﺮاي ﻛﻨﺘ ل‬ ‫ﺑﺮاي ﺋ‬
‫ﺷﺪه ا‬
‫ﺻﺎدر ﺷﺪ‬
‫ﻓﺮﻣﺎن ﺎد‬
‫ﺷﻮد و از ﻓ ﺎن‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷ د‬ ‫ﺎن‬ ‫اﮔﺮ‬
‫واﻗﻌﻲ اﮔ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ اﻗ‬
‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ددر ﺎﻟ‬
‫ﻋﺒﺎرت د ﮕ‬
‫‪ o‬ﺑﻪﻪ ﺎ ت‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن اﻳﺠﺎد ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪ c‬ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪b‬را ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻗﺮار داده و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ‬
‫دو ﻓﺎز ‪b‬و ‪ c‬ﻣﻐﺸﻮش ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪b‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﻮد‪ .‬اﻏﺘﺸﺎش ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮاي ﺟﺮﻳﺎن دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪c‬رخ ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﻫﻤﻴﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ‬
‫ﺑﺮاي ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻛﺎري ‪ 5‬ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﻴﺎن اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪93‬‬ ‫ﺷﻜﻞ )‪ :(1‬اﺛﺮ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪c‬ﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪b‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ دوم ﻛﺎري‬
‫¾ ﻋﻤﻠﻜﺮد اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﻣﻮدﻫﺎي ﻛﺎرﻫﺎي ‪ 2‬و ‪5‬‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﺸﻜﻞ ذﻛﺮ ﺷﺪه‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪار ﺷﻜﻞ )‪-1‬اﻟﻒ( ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ دو ﻓﺎز ‪ a‬و ‪ b‬ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان‬
‫اﺛﺮ ﻣﺨﺮب وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪c‬را ﺧﻨﺜﻲ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي آﻧﻜﻪ ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪ b‬ﻫﻤﺎﻧﻨﺪ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺴﺘﻘﻞ ﻋﻤﻞ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي اﻳﻦ دو ﻓﺎز ﺑﻄﻮر ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ اﻧﺪازه‬
‫ﮔﻴﺮي ﺷﺪه و ﻓﺮﻣﺎنﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪاي ﺑﻪ ﺳﻮﺋﻴﭻﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ دو ﻓﺎز ‪ a‬و ‪ b‬اﻋﻤﺎل ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬اﻳﻦ روش‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻓﺎز ﻳﺎ ‪ (Direct Phase Current Control) DPC‬ﻧﺎم داﺷﺘﻪ و ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺤﻮه ﭘﻴﺎدهﺳﺎزي آن را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ ]‪.[8‬‬
‫‪94‬‬
‫ﺷﻜﻞ )‪ :(1‬اﺛﺮ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪c‬ﺑﺮ ﺟﺮﻳﺎن دو ﻓﺎز ‪a‬و ‪b‬در ﻧﺎﺣﻴﻪ دوم ﻛﺎري‬ ‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬
‫¾ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻗﺘﺼﺎدي ﺑﻴﻦ دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﺎ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫‪ o‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻗﺘﺼﺎدي ﺑﻴﻦ اﻳﻦ دو ﻧﻮع اﻳﻨﻮرﺗﺮ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﻛﺎﻫﺶ ﺗﻌﺪاد ﻛﻤﻲ ﻗﻄﻌﺎت‪ ،‬ﻗﻴﻤﺖ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺣﺪود ‪%19‬‬
‫ﻛﻤﺘﺮ از ﻗﻴﻤﺖ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶﺳﻮﺋﻴﭽﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ o‬اﻟﺒﺘﻪ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻛﺎﻫﺶ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎﻟﻲ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر در اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ ،‬در ﺗﻮانﻫﺎي ﺑﺎﻻﺗﺮ ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﺪه و ﻟﺬا اﻧﺪازه‬
‫ﮔﺮدد ﻛﻪ در اﻳﻦ وﺿﻌﻴﺖ اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺗﻮﺟﻴﻪ اﻗﺘﺼﺎدي ﻧﺪارد‪.‬‬
‫ﻣﻲﮔﺮدد‬
‫ﻫﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ‬
‫ﺧﺎزنﻫﺎ‬
‫ﺧﺎزن‬
‫‪ o‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ اذﻋﺎن داﺷﺖ ﻛﻪ اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﺎﻋﺚ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ از ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻧﺎﻣﻲ ﻣﻮﺗﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺎﻣﻞ‬
‫ﻧﺸﻮد و ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﺮاي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺗﻮان ﺑﺎﻻ ﻣﻨﻄﻘﻲ ﺑﻪﻧﻈﺮ ﻧﻤﻲرﺳﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻗﺘﺼﺎدي دو اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ و ﺷﺶﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﺮاي ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺗﻮان ﭘﺎﺋﻴﻦ )ﻛﺴﺮي از اﺳﺐ ﺑﺨﺎر(‬
‫‪95‬‬
‫¾ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫ﻲ ﺮ‬‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻲ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﻳ‬
‫ﺶ ﻮ ﻴﭽ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮﺮ ﺷﺶ‬
‫ن ﺑﺑﺎ ﻳ ﻮر‬
‫ﮔﺮدد و ررﻓﺘﺎرر آن‬
‫ﻲ ﺮ‬‫زي ﻣﻲ‬
‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺒﻴ‬
‫ﭼﻬﺎرر ﻮ ﻴﭽ‬
‫ﻳﻮ ﭼﻬ‬
‫دراﻳﻮ‬
‫ﺶ ر‬‫ﻳﻦ ﺑﺑﺨﺶ‬
‫‪ o‬درر اﻳﻦ‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ از روش ‪ DPC‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬
‫ﻧﺮم اﻓﺰار ﻮ‬
‫ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﻣﺤﻴﻂ م‬
‫ﻮ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ ﻮ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ‬ ‫ﻮ ﻮﻮ‬ ‫ﻢ دراﻳﻮ‬
‫ﭘﭘﻴﺎدهﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪96‬‬
‫¾ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫ﻣﺪل اﻳﻨﻮرﺗﺮ در دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫ﻣﺪل ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺟﺮﻳﺎن در دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫‪97‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ‬
‫‪ o‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در اﻳﻨﻮرﺗﺮ ‪ 4‬ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﻪ دو روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪ dc‬و روش ‪ DPC‬اﻧﺠﺎم و ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﮔﺸﺘﻪ اﻧﺪ‪.‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ia‬‬ ‫‪ia‬‬
‫]‪[A‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ib‬‬ ‫‪ib‬‬
‫]‪[A‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ic‬‬
‫‪ic‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻓﺎز )‪(DPC‬‬

‫ﺎن ﺘﻘ‬‫ل ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫روش ﻛﻨﺘ‬
‫ﭽﻪ و وش‬
‫ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺎ ﺋ‬
‫اﻨ ﺗ‬ ‫ﻟﻴﻨﻚ ‪DC‬‬
‫ﻳﺎن ﻟ ﻨﻚ‬
‫لﺟ‬‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﭽﻪ و روش ﻛﻨﺘ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬
‫ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋ‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎر‬
‫اﻳﻨﻮرﺗ‬
‫‪98‬‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ررﻓﺘﺎرر ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺶ ﻮ ﻴﭽ‬‫ﻳﻮ ﺷﺶ‬
‫دراﻳﻮ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ر‬
‫ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ ﺑ‬
‫ﺷﻮد ﺗﺎ ﺟﺮﻳ ﻬ‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﺒﺐ ﻣﻲ‬
‫ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ ،‬ﺳﺒﺐ‬
‫ﭼﻬﺎرر ﻮ ﻴﭽ‬
‫ﻳﻮ ﭼﻬ‬ ‫ﮔﺮدد ﻛﻪ اﺳﺘﻔﺎده ازز روش ‪ DPC‬درر ر‬
‫دراﻳﻮ‬ ‫ﻲ ﺮ‬‫‪ o‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ia‬‬ ‫‪ia‬‬
‫]‪[A‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ib‬‬ ‫‪ib‬‬
‫]‪[ A‬‬
‫‪0‬‬
‫]‪A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪[A‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ic‬‬ ‫‪ic‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬
‫]‪[A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬
‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ و روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻓﺎز )‪(DPC‬‬ ‫اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺷﺶﺳﻮﺋﻴﭽﻪ و روش ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻟﻴﻨﻚ ‪DC‬‬
‫‪99‬‬
‫‪ o‬ﺷﻜﻠﻬﺎي زﻳﺮ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در دو ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ و ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺑﺎﻻ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪ .‬روش ‪ DPC‬از ﻛﺎراﺋﻲ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪Phase Currents at w=180 rpm‬‬ ‫‪Phase Currents at w=30 rpm‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Secttor‬‬
‫‪Secttor‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ia [A‬‬
‫]‪ia [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ib [A‬‬
‫]‪ib [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫]‪ic [A‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-5‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﻪ روش ‪ DPC‬در دو ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺨﺘﻠﻒ‬

‫‪100‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬ﮔﺸﺘﺎور و ﺳﺮﻋﺖ‬
‫‪ o‬ﺷﻜﻠﻬﺎي زﻳﺮ ردﻳﺎﺑﻲ ﺳﺮﻋﺖ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﮔﺸﺘﺎور اﻳﺠﺎد ﺷﺪه را در ﺳﺮﻋﺖ ‪ 180 rpm‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪Speed Response‬‬ ‫‪Developed Torque‬‬

‫‪200‬‬
‫‪Secctor‬‬
‫‪5‬‬
‫‪150‬‬
‫‪0‬‬
‫]‪W m [rpm‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬

‫‪100‬‬
‫]‪N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪50‬‬
‫‪Ta [N‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫]‪N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Tb [N‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪12‬‬
‫‪10‬‬
‫]‪N.m‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Tc [N‬‬
‫‪8‬‬
‫]‪Iref [A‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪15‬‬
‫]‪N.m‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪Te [N‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﻠﻪ اي ﻣﺮﺟﻊ ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﮔﺸﺘﺎورﻫﺎي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺮ ﻓﺎز و ﮔﺸﺘﺎور ﻛﻞ‬
‫‪101‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻓﺎزﻫﺎ‬

‫‪ o‬ﺷﻜﻠﻬﺎي زﻳﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﻓﺎزﻫﺎ در دو ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ و ﺑﺎﻻ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﺎ ﺪ‬
‫ﺷﺪه‪ ،‬اﻓﺰا ﺶ‬
‫اﻋﻤﺎل ﺷﺪ‬
‫ﻟﺤﻈﻪ ااي ا ﺎل‬
‫ﻣﻮﺛﺮ ﻟ ﻈﻪ‬
‫وﻟﺘﺎژ و ﺛ‬
‫ﻣﻮﺛﺮ ﻟﺘﺎژ‬
‫ﻣﻘﺪار ﺛ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﺮﻋﺖ ﻘﺪا‬
‫ﮔﺮدد ﻛﻪ ﺎﺑﺎ اﻓﺰا ﺶ‬
‫ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ ﮔ دد‬
‫‪ o‬ﻼ ﻈﻪ‬
‫‪Phase Voltages at w = 180 rpm‬‬ ‫‪Phase Voltages at w = 30 rpm‬‬

‫‪40‬‬ ‫‪40‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪20‬‬
‫]‪Van [V‬‬
‫]‪Van [V‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-20‬‬
‫‪-40‬‬
‫‪40‬‬
‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪40‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪20‬‬
‫]‪V‬‬
‫]‪V‬‬
‫‪Vbn [V‬‬
‫‪Vbn [V‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-20‬‬
‫‪-40‬‬ ‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪40‬‬ ‫‪40‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪20‬‬
‫]‪Vcn [V‬‬
‫]‪Vcn [V‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-20‬‬
‫‪-40‬‬ ‫‪-40‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪102‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ در دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﻪ روش ‪ DPC‬در دو ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺨﺘﻠﻒ‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬وﻟﺘﺎژ ﺧﻂ و ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‬
‫‪ o‬ﺷﻜﻠﻬﺎي زﻳﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺧﻂ ‪ Vab‬در دو ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ و ﺑﺎﻻ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪ o‬ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲ ﮔﺮدد ﻛﻪ در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ در ‪ Sector‬ﻫﺎي ﻏﻴﺮ از ‪ 2‬و ‪ 5‬ﻛﻪ از ﻧﺼﻒ وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ dc‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪،‬‬
‫ﺑﺮاي اﻳﺠﺎد وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﺛﺮ ﺑﺎﻻﺗﺮ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ﺑﻴﺸﺘﺮ اوﻗﺎت در ﻣﻘﺪار ‪ 1‬ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﻌﺒﺎرﺗﻲ ﺳﻮﺋﻴﭻ ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ اﻏﻠﺐ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪Li V‬‬
‫‪Line‬‬ ‫‪Voltage‬‬
‫‪lt‬‬ ‫‪&S‬‬
‫‪Switching‬‬
‫‪it hi F‬‬ ‫‪Functions‬‬
‫‪ti‬‬ ‫‪Line Voltage & Switching Functions at w= 30 rpm‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪20‬‬
‫‪ab‬‬
‫‪Vab‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪V‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-20‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪a‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪D‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Db‬‬
‫‪0‬‬
‫‪D‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.4‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺧﻂ ‪ Vab‬و ﺗﻮاﺑﻊ ﺳﻮﺋﻴﭽﻨﮓ در دراﻳﻮ ﭼﻬﺎرﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﺑﻪ روش ‪ DPC‬در دو ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺨﺘﻠﻒ‬
‫‪103‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ‬
‫‪ o‬ﺑﺮاي ﺷﺘﺎب ﮔﻴﺮي و رﺳﻴﺪن و ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﺑﺎﻻ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺗﻮر اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﺑﺪ ﻛﻪ در ‪ Sector‬ﻫﺎي ﻏﻴﺮ از ‪ 2‬و ‪ ،5‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻧﺎﻛﺎﻓﻲ‬
‫ﺑﻮدن وﻟﺘﺎژ )اﺳﺘﻔﺎده از ﻧﺼﻒ وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ ،(dc‬اﻳﻦ اﺗﻔﺎق ﻧﻤﻲ اﻓﺘﺪ‪.‬‬
‫‪ o‬ﻟﺬا ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه داراي رﻳﭙﻞ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ردﻳﺎﺑﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻄﻮر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪SSTPI at w = 220 rpm‬‬ ‫‪FSTPI at w = 220 rpm‬‬

‫‪Sector‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Sector‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪0‬‬
‫‪a‬‬
‫‪i‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪a‬‬
‫‪0‬‬
‫‪D‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪iref‬‬
‫‪5‬‬
‫‪ref‬‬
‫‪5‬‬
‫‪i‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫]‪pm‬‬
‫‪200‬‬ ‫‪200‬‬
‫]‪m‬‬
‫‪W [rpm‬‬
‫‪W m [rp‬‬
‫‪100‬‬ ‫‪100‬‬
‫‪m‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫رﻓﺘﺎر دراﻳﻮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﺳﺮﻋﺖ ‪220 rpm‬‬ ‫رﻓﺘﺎر دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﺳﺮﻋﺖ ‪220 rpm‬‬
‫‪104‬‬
‫¾ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ :‬ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ‬
‫‪ o‬ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻨﺎﺳﺐ دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دراﻳﻮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ ﻣﺤﺪودﺗﺮ )ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻧﺼﻒ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻣﻲ( اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ o‬ﺑﻌﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻣﻲ ‪ ،300 rpm‬در ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻨﻮرﺗﺮ ‪ 4‬ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﺪ در ‪ 300 rpm‬ﺑﭽﺮﺧﺪ‪.‬‬
‫‪SSTPI at w = 300 rpm‬‬ ‫‪FSTPI at w = 300 rpm‬‬

‫‪Sectorr‬‬
‫‪Sectorr‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪ia‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪-10‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Da‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪ireef‬‬
‫‪5‬‬
‫‪ireef‬‬
‫‪5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫]‪W m [rpm‬‬
‫]‪W m [rpm‬‬
‫‪200‬‬ ‫‪200‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬
‫رﻓﺘﺎر دراﻳﻮ ﺷﺶ ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﺳﺮﻋﺖ ‪300 rpm‬‬ ‫رﻓﺘﺎر دراﻳﻮ ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ در ﺳﺮﻋﺖ ‪300 rpm‬‬
‫‪105‬‬
‫ روش ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪BLDC‬‬
‫¾ ﻣﻌﺮﻓﻲ اﻧﻮاع روﺷﻬﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر‬
‫ﻣﻌﺎﻳﺐ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ )ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ(‪:‬‬ ‫‬

‫‪ .١‬ﻣﺸﻜﻼت ﺟﺎﻧﻤﺎﻳﻲ ﺳﻨﺴﻮر ﺳﺮﻋﺖ در دراﻳﻮ و ﻳﺎ داﺧﻞ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫‪ .٢‬ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﺳﺨﺖ اﻓﺰاري دراﻳﻮ‬
‫‪ .٣‬ﭘﺎﺋﻴﻦ آﻣﺪن ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ اﻃﻤﻴﻨﺎن‬
‫‪ .۴‬ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺗﻌﻤﻴﺮات و ﻧﮕﻬﺪاري‬
‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬
‫ﻲ‬ ‫ارﺗﻌﺎﺷﺎت ﻣ ﻴ‬
‫ﺣﺮارت‪ ،‬ر‬
‫ﻛﺜﻴﻔﻲ‪ ،‬ﺮ ر‬
‫ﻴﺮ ﻴ‬‫ﻧﺎﻣﺴﺎﻋﺪ ﻧﻈﻴﺮ‬
‫ري ﻣ‬ ‫‪ .۵‬ﺮ ﻳ‬
‫ﺷﺮاﻳﻂ ﻛﺎري‬
‫‪ .۶‬ﻫﺰﻳﻨﻪ ﺗﻤﺎم ﺷﺪه دراﻳﻮ‬
‫اﻧﻮاع روﺷﻬﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اراﺋﻪ ﺷﺪه ﺑﺮاي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪:BLDC‬‬ ‫‬
‫روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬ ‫‪(١‬‬
‫‪(٢‬‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر‬ ‫‪(٣‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن‬ ‫‪(۴‬‬

‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺌﻮرﻳﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫‪(۵‬‬
‫‪106‬‬
‫¾ روﺷﻬﺎي ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎزز و ﻟﺤﻈﻪ‬

‫ﺮ‬ ‫ﺒﻮر ازز ﺻﻔﺮﺮ ))‪((ZCP‬ووﻟﺘﺎژژ‬
‫درﺟﻪ ﺑﻴﻦ ﻧﻘﻄﻪ ﻋﺒﻮر‬
‫وﺟﻮد اﺧﺘﻼف ﻓﺎزز ‪ 30‬رﺟ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﺑﻪ وﺟﻮ‬
‫ﻳﻦ روشﻫﺎ ﺑﺑﺎ ﻮﺟ‬
‫درر اﻳﻦ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﻧﻘﺎط ﻋﺒﻮر از ﺻﻔﺮ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺗﺸﺨﻴﺺ داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ و از آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﮔﺮدد‪.‬‬
‫ﻧﻘﺎط ﻋﺒﻮر از ﺻﻔﺮ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎزﻫﺎ و ارﺗﺒﺎط آن ﺑﺎ ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬

‫اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻳﻦ دﺳﺘﻪ از روﺷﻬﺎ‪:‬‬
‫‪ -1‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫‪ -2‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫‪ -3‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺟﺮﻳﺎن دﻳﻮدﻫﺎي ﻫﺮزه ﮔﺮد‬
‫‪ -4‬اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي از وﻟﺘﺎژ ﺿﺪ ﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫‪107‬‬
‫¾ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫در ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺳﻪ ﻓﺎز ﺑﺮﺧﻼف ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي اﻟﻘﺎﻳﻲ و ﺳﻨﻜﺮون‪ ،‬در ﻏﻴﺮ از ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن ﻓﻘﻂ از دو ﻓﺎز ﻣﻮﺗﻮر ﻋﺒﻮر‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﺪ و ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ﺳﻮم )ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش( ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬
‫وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻤﻮد ]‪.[35]-[34‬‬
‫ﻓﺮض ﻗﺮار داﺷﺘﻦ ﻣﻮﺗﻮر در ﻧﺎﺣﻴﻪ دوم ﻛﺎري ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪a‬ﻣﺜﺒﺖ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪b‬ﻣﻨﻔﻲ و ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ‪c‬ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‬
‫ﺑﻪﻓﺮض‬
‫ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺑﻪ‬
‫ﺑﻪﻋﻨﻮان‬
‫ﺑﻪ‬ ‫‪9‬‬
‫و ﺑﺮاي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻛﺎري ﺑﻪ ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺳﻮم‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻓﺎز ‪)c‬ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش( ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره را اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻧﻤﻮد‪ .‬زﻣﺎﻧﻲ‬
‫ﻛﻪ اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ ﺻﻔﺮ ﺷﻮد‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪c‬از ﺳﻄﺢ ﺻﻔﺮ وﻟﺖ ﻋﺒﻮر ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺎ داﻧﺴﺘﻦ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر و اﻳﺠﺎد زﻣﺎن ﺗﺎﺧﻴﺮ‬
‫آﻳﺪ‪.‬‬
‫ﺑﻪ ددﺳﺖ ﻣﻲآ ﺪ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻪ‬
‫ﺎن‬ ‫ﻟﺤﻈﻪ ﻛ ﺗﺎ ن‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬ ‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ ،‬ﻟ ﻈﻪ‬
‫درﺟﻪ اﻟﻜﺘ ﻜ‬
‫‪ 30‬د ﻪ‬
‫ﻣﻌﺎدل ﺎﺑﺎ ‪3‬‬
‫ﺎدل‬
‫ﻟﺬا اﻳﻦ روش ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻪ ﻣﺮﺣﻠﻪ اﺻﻠﻲ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫اﻟﻒ‪ -‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﻓﺎز ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ب‪ -‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﻄﻪ ﮔﺬر از ﺻﻔﺮ‬
‫ج‪ -‬ﺷﻴﻔﺖ ﻓﺎز ‪ 30‬درﺟﻪ‬
‫ﻴﺮي ووﻟﺘﺎژژ‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬
‫ز‬ ‫ﺑﺮاي‬
‫ي‬ ‫ﻲ ﺑﺮ‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺘﻲ‬
‫ل و‬ ‫ﺳﺘﺎره ﻣﺘﻌﺎدل‬
‫ل ر‬ ‫ﻮر ازز ﻳﻳﻚ اﺗﺼﺎل‬
‫ﺳﺘﺎره ﻮ‬
‫ن ووﻟﺘﺎژژ ﻧﻘﻄﻪ ر‬
‫ﻧﺒﻮدن‬
‫ﺮس ﺒﻮ‬
‫ﻴﻞ درر دﺳﺘﺮس‬
‫ﻲ ﺑﺑﻪدﻟﻴﻞ‬
‫درر ﺣﺎﻟﺖ ﻋﻤﻠﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎﻟﻬﺎ و اﻳﺠﺎد ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره ﻣﺠﺎزي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪108‬‬
‫‪ 9‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ اﻧﺪازهﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺣﺎﻟﺖ واﻗﻌﻲ وﻗﺘﻲ ﻛﻪ از روش وﻟﺘﺎژ ‪ PWM‬ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻮﺗﻮر‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺣﺬف اﺛﺮات ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ از وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش ﻛﻪ از ﻃﺮﻳﻖ وﻟﺘﺎژ ﻧﻘﻄﻪ‬
‫ﺳﺘﺎره ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ اﺑﺘﺪا از ﻳﻚ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﭘﺎﺋﻴﻦﮔﺬر ﻳﺎ ﻣﻴﺎنﮔﺬر ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻋﺒﻮر داده ﺷﺪه و‬
‫ﻣﻲ ﺮ‬
‫ﻴﺮي ﻲ‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬
‫ل ز‬ ‫دﻳﺠﻴﺘﺎل‬
‫آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﺑﻪ ﻳﺠﻴ‬
‫ي ﻮ‬ ‫ﻣﺒﺪﻟﻬﺎي‬
‫وﺳﻴﻠﻪ ﺒ ﻬ‬
‫ﭙﺲ ﺑﺑﻪ و ﻴ‬
‫ﺳﭙﺲ‬
‫‪ 9‬ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻧﺎﭼﻴﺰ ﺑﻮدن ﻣﻘﺪار وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ در ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺴﺘﺎن و ﺳﺮﻋﺖﻫﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ‪ ،‬از روش ﻣﺬﻛﻮر ﻧﻤﻲﺗﻮان در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ‪،‬‬
‫زﻣﺎنﻫﺎي ﻋﺒﻮر از ﺻﻔﺮ و ﻳﺎ ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن را ﺗﺨﻤﻴﻦ زد ]‪[ 33‬‬
‫ﻓﺎز ﺎ ش‬
‫ﺧﺎﻣﻮش‬ ‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻓﺎ‬
‫ﺎل‬ ‫وﻟﺘﺎژ ‪PWM‬‬
‫ﮔﻴﺮي ﻟ ﺎژ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ﻋﺒﻮر ااز ﺻﻔﺮ )‪ (ZCP‬ﺎﺑﺎ ا ا‬
‫اﻧﺪازهﮔ‬ ‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻄ‬
‫‪109‬‬
‫ﻣﺸﻜﻼت اﻳﻦ روش‪:‬‬

‫‪-1‬ﻛﺎﻫﺶ داﻣﻨﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ‬
‫‪ -2‬وﺟﻮد ﻧﻮﻳﺰﻫﺎي وﻟﺘﺎژ ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‪.‬‬
‫ﻧﻤﻮدن وﻟﺘﺎژ‪.‬‬ ‫‪-3‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻧﺎﺷﻲ‬
‫ﻲ از ﻓﻴﻠﺘﺮﺮ ﻮ‬
‫‪ -4‬ﺧﻄﺎي ﻧﺎﺷﻲ از وﻟﺘﺎژ ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره‪.‬‬
‫اﺳﺘﺎﺗﻮر‪:‬‬
‫ﻮ‬ ‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل‬
‫ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺮ ل‬
‫روش اﻧﺪازه ﺮ‬
‫اﻧﺠﺎم ﺷﺪه در ش‬
‫م‬ ‫اﻫﻢ ﻛﺎرﻫﺎي‬
‫ﻢ‬
‫‪ (2002) Shao‬در ]‪ :[52‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﮔﺬر از ﺻﻔﺮ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺎ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻧﻤﻮدن وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل‬
‫‪ (220033) Shao‬در ]‪ :[55‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻧﻘﻄﻪ ﮔﺬر از ﺻﻔﺮ در ﺣﺎﻟﺖ ﺻﻔﺮ ﺑﻮدن ﻓﺮﻣﺎن ‪) PWM‬ﺣﺬف ﻓﻴﻠﺘﺮ(‬
‫‪ (2002) Cheng‬در ]‪ :[58‬ﺷﻴﻔﺖ دﻫﻨﺪه ﻓﺎز ‪ 30‬درﺟﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ (2005) McKeever‬در ]‪ :[59‬اﺳﺘﻔﺎده از ‪ Look-up table‬ﺑﺮاي ﺟﺒﺮانﺳﺎزي ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﻓﻴﻠﺘﺮﻫﺎ‬

‫‪ (2004) Soong‬در ]‪ :[60‬ﺗﺨﻤﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره ﺑﻪوﺳﻴﻠﻪ ﻳﻚ روﺋﻴﺘﮕﺮ و ﺗﺼﺤﻴﺢ ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ‬
‫‪ (2005) Zhou‬در ]‪ :[61‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﺎط ﮔﺬر از ﺻﻔﺮ ﺑﺪون اﺳﺘﻔﺎده از ﻧﻘﻄﻪ ﺳﺘﺎره و ﺗﺼﺤﻴﺢ در ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻧﺎﭘﻴﻮﺳﺘﻪ‬
‫‪ (2006) Kang‬در ]‪ :[62‬اراﺋﻪ ﻳﻚ راه ﺣﻞ ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﺎط ﮔﺬر از ﺻﻔﺮ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺑﺪون ﻓﻴﻠﺘﺮ‬
‫‪ (2006) Zhang‬در ]‪ :[63‬اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺗﻨﻬﺎ وﻟﺘﺎژ ﻳﻚ ﻓﺎز ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺑﺎس ‪ DC‬و ﺷﻴﻔﺖ ‪ 30‬درﺟﻪ‬
‫ﻣﺪار ﻣﺠﺘﻤﻊ در آآورده ااﺳﺖ‪.‬‬

‫ت ا‬ ‫روش راا ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﭘﺎﺋﻴﻦ‪ ،‬ااﻳﻦ ش‬
‫ﺗﻮان ﺎﺋ‬
‫ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺗ ا‬
‫ﺎ‬ ‫‪ (2007‬در ]‪ :[65‬ا‬
‫ﺑﺮاي ﻛﺎ‬ ‫‪2 7) Wang‬‬
‫‪110‬‬
‫ روش ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﺑﺮﻣﺒﻨﺎي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫¾ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ روش از ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ زﻣﺎﻧﻬﺎي ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﺎ‬
‫ﺑﺎزه ﻫﺪاﻳﺖ ‪ 120‬درﺟﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ]‪.[15‬‬
‫‪ 9‬ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ذﻳﻞ ﻗﺎﺑﻞ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬
‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ در راﺑﻄﻪ ‪ 2‬را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺑﺴﻂ ﻓﻮرﻳﻪ ﺷﺎن‪ ،‬ﺑﺼﻮرت ذﻳﻞ ﺑﻴﺎن ﻧﻤﻮد‪:‬‬
‫‪111‬‬
‫‪ 9‬ﺟﻤﻊ ﺳﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ داده ﺷﺪه ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫‪ 9‬از ﺟﻤﻊ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل و ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻨﻲ ﻣﺠﻤﻮع ﺳﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ ‪ 3‬و ‪ 4‬دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪ 9‬از راﺑﻄﻪ ‪ ،5‬ﺑﺎ ﻓﺮض ﺻﻔﺮ ﺑﻮدن ﻣﺠﻤﻮع ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎ‪ ،‬ﻣﺠﻤﻮع وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻓﻘﻂ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻀﺎرب ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ‬
‫ﻣﺠﻤﻮع‬
‫ﻮع‬ ‫ﻳﻦ ﺠ‬
‫ن اﻳﻦ‬
‫ﺗﻮان‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲ‬
‫ﺑﻮده ﻛﻪ درر ﻴﺠ‬
‫ﺐ ﺑﻮ‬
‫ي ﺑﺑﺎﻻﺗﺮﺮ ﻏﺎﻟﺐ‬
‫ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻬﺎي‬
‫ﻮم ﺑﺮ ر ﻮ ﻴ ﻬ‬
‫ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم‬
‫ﺶ ر ﻮﻴ‬ ‫ﺑﻮد‪ .‬ﺑﺑﺨﺶ‬ ‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎزز ‪ a‬ﻮ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮ‬ ‫ﺮ‬
‫را ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ داﻧﺴﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ‪ ،‬از ﺳﻴﮕﻨﺎل وﻟﺘﺎژ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﺷﺪه ﻛﻪ ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮال‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺗﺎ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪ ‪ ،6‬ﺷﺎر ﻧﺸﺘﻲ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم ﺑﺪﺳﺖ آﻳﺪ‪:‬‬
‫‪112‬‬
‫‪ 9‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‪ ،‬ﺷﺎر ﻧﺸﺘﻲ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم‪ ،‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 30‬درﺟﻪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ 30‬درﺟﻪ از وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪ a‬ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز دارد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻟﺬا ﻧﻘﺎط ﻋﺒﻮر از ﺻﻔﺮ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم ﺷﺎر ﻧﺸﺘﻲ ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺑﺮ ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻓﺎزﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪.(100‬‬
‫‪(100-6000‬‬
‫‪ 9‬روش ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم ﻣﺤﺪوده ﻛﺎري وﺳﻴﻊ ﺗﺮي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ روش اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل دارد )‪6000 RPM‬‬
‫‪ 9‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﻧﺎﺷﻲ از ﻓﻴﻠﺘﺮﻳﻨﮓ‪ ،‬در اﻳﻦ روش ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ روش ﻗﺒﻞ ﻛﻤﺘﺮ ﺑﻮده و ﻟﺬا ﺧﻄﺎي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ اﻳﻦ وﺟﻮد در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﺑﺎزه زﻣﺎﻧﻲ وﺳﻴﻊ‪ ،‬اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ اﻳﺠﺎد ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪ اي ﺷﻮد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫]‪.[16,17‬‬
‫ﻛﻮﭼﻚ اﺳﺖ ]‪[16 17‬‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ ﺳﻮم ﻛ‬
‫در اﻳﻦ ﺳﺮﻋﺘﻬﺎ‪ ،‬داﻣﻨﻪ ﮕ‬
‫‪113‬‬
‫¾ روش اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺟﺮﻳﺎن دﻳﻮدﻫﺎي ﻫﺮزه ﮔﺮد‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش از ﺟﺮﻳﺎن ﺟﺎري ﺷﺪه در دﻳﻮدﻫﺎي ﻫﺮزه ﮔﺮد در ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺮاي ﻣﺪت زﻣﺎن ﻛﻮﺗﺎﻫﻲ ﭘﺲ از ﺻﻔﺮ ﺷﺪن وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ در ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش‪ ،‬ﻳﻚ ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻮﭼﻚ از دﻳﻮد ﻫﺮزه ﮔﺮد‬
‫ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎي ﻓﺎز ﻓﻌﺎل ﻗﻄﻊ ﻫﺴﺘﻨﺪ )ﺗﺤﺖ روش ﻛﻨﺘﺮل ﭼﺎﭘﺮ(‪ ،‬ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺜﺎل در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ‪ ،‬اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ‪ c‬از اﻓﺖ وﻟﺘﺎژ دﻳﻮد ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﻳﻮد ﭘﺎﺋﻴﻨﻲ ﻓﺎز ‪ c‬روﺷﻦ ﺷﺪه‬
‫و ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻮﭼﻜﻲ از آن ﻋﺒﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﻧﻤﻮد‪ .‬اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش از ﻣﻴﺎﻧﻪ ﺑﺎزه ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻘﻄﻪ اﻳﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻲ رﺳﺪ‪ ،‬ﺷﺮوع ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬زﻣﺎن ﺻﻔﺮ ﺷﺪن اﻳﻦ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ ﺷﺪن وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش ﺗﺎ ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ در ﺣﺪود ‪ 45 rpm‬ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺑﻞ اﺳﺘﻔﺎده اﺳﺖ ]‪.[18,19‬‬
‫‪114‬‬
‫¾ روش اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي از وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫ﺷﻮد ]‪.[20,21,22,23‬‬
‫ﻲ ﻮ‬‫ﻦ ﻣﻲ‬
‫ﻮش ﺗﻌﻴﻴﻦ‬
‫ﮔﻴﺮي از وﻟﺘﺎژ ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش‬
‫ل ﺮ‬ ‫اﻧﺘﮕﺮال‬
‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﺎ ﺮ‬
‫روش‪ ،‬زﻣﺎن ﻮ ﻮ‬
‫ﻦ ش‬ ‫‪ 9‬در اﻳﻦ‬
‫‪ 9‬اﻳﺪه اﻳﻦ روش ﺑﺮ اﻳﻦ ﻣﺒﻨﺎ اﺳﺘﻮار اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار اﻧﺘﮕﺮال ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه از وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ در ﺑﺎزه زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻳﻜﺴﺎن اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻄﻠﺐ در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي زﻣﺎﻧﻲ آﻏﺎز ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻓﺎز ﺧﺎﻣﻮش از ﺻﻔﺮ ﻋﺒﻮر ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬ﻳﻚ ﻣﻘﺪار آﺳﺘﺎﻧﻪ ﺑﺮاي ﺗﻮﻗﻒ‬
‫ﻋﻤﻞ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي ﻛﻪ زﻣﺎن اﻳﻦ ﺗﻮﻗﻒ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن اﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪115‬‬
‫¾ روش اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي از وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﻓﺮض ذوزﻧﻘﻪ اﻳﻲ ﺑﻮدن وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ و ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺧﻄﻲ آن از ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻨﻔﻲ ﺗﺎ ﻣﺜﺒﺖ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ آﺳﺘﺎﻧﻪ را ﺑﺮاي ﺗﻤﺎم‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﺛﺎﺑﺖ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫‪ 9‬زاوﻳﻪ ﭘﻴﺶ ﻓﺎزي ﺟﺮﻳﺎن را ﻣﻲ ﺗﻮان در ﺻﻮرت ﻧﻴﺎز‪ ،‬ﺗﻮﺳﻂ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻘﺪار آﺳﺘﺎﻧﻪ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﻳﺠﺎد ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬روش اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي ﺑﻪ ﻧﻮﻳﺰ ﻧﺎﺷﻲ از ﺳﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ ﻛﻤﺘﺮ ﺣﺴﺎس ﺑﻮده و ﺑﺼﻮرت اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﺧﻮد را ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻋﺖ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬اﻣﺎ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺋﻴﻦ آن ﺑﺪﻟﻴﻞ ﻣﺸﻜﻞ ﺟﻤﻊ ﺷﺪن ﺧﻄﺎﻫﺎ‪ ،‬ﺿﻌﻴﻒ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ روش ﺗﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 3600RPM‬ﻧﻴﺰ ﮔﺰارش ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش ﺗﺎ ﺣﺪي ﺑﺼﻮرت ﺗﺠﺎري در آﻣﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪116‬‬
‫¾ روش ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ روش‪ ،‬ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي اﺳﺘﺎﺗﻮر از اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژﻫﺎ و ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺪه و ﺳﭙﺲ وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر ﺑﺎ‬
‫ﺑﺮازش ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﻣﻲ ﺷﻮد ]‪.[24,25,26‬‬
‫‪ 9‬اﻳﺪه اﻳﻦ روش ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻟﻪ وﻟﺘﺎژ ذﻳﻞ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ 9‬ﻛﻪ در آن‪ V ،‬ﺑﺮدار وﻟﺘﺎژ‪ I ،‬ﺑﺮدار ﺟﺮﻳﺎن‪ R ،‬ﻧﻴﺰ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻣﻘﺎوﻣﺖ و ﻧﻴﺰ ‪ Ψ‬ﺑﺮدار ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ در راﺑﻄﻪ ﻓﻮق ﻣﻲ ﺗﻮان ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي را ﺑﺼﻮرت ذﻳﻞ ﺑﺪﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ داﻧﺴﺘﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﻜﺎن اوﻟﻴﻪ روﺗﻮر‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺎﺷﻴﻦ و راﺑﻄﻪ ﻣﻴﺎن ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي و وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻣﻲ ﺗﻮان‬
‫وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر را ﻫﻤﻮاره ﺗﺨﻤﻴﻦ زد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه از اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪ .‬ﻣﻘﺪار اوﻟﻴﻪ ﺷﺎر‬
‫ﭘﻴﻮﻧﺪي ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﻄﻠﺐ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﺎﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي راه اﻧﺪازي ﻣﻮﺗﻮر‪،‬‬
‫روﺗﻮر ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺪ در ﻳﻚ ﻣﻜﺎن ﻣﻌﻠﻮﻣﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫‪117‬‬
‫¾ روش ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫‪ 9‬ﻳﻚ ﻣﺰﻳﺖ روش ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺎر آﻧﺴﺖ ﻛﻪ از وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺧﻂ ﺑﻪ ﺧﻂ در ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻫﻴﭻ ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ داﺷﺘﻦ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﺻﻔﺮ ﺳﺘﺎره ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪118‬‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر‬
‫‪ 9‬از ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ .‬اﻳﻦ روش ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‬
‫روﺗﻮر در ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻮﻗﻒ ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻴﺰ ﻣﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ ]‪.[27‬‬
‫‪ 9‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻌﻨﻮان ﺗﺎﺑﻌﻲ از وﺿﻌﻴﺖ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻬﺎي روﺗﻮر و ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش ﺑﺮاي ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺑﺎ ﻗﻄﺐ ﺑﺮﺟﺴﺘﻪ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪.‬‬
‫‪119‬‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪ 9‬ﺑﺪﻟﻴﻞ ﻣﺸﻜﻼت ﻣﻮﺟﻮد در روﺷﻬﺎي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژ ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ‪ ،‬ﻧﻈﻴﺮ واﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ و ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر و ﻣﺴﺎﺋﻞ‬
‫اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي و ﻓﻴﻠﺘﺮﻳﻨﮓ‪ ،‬ﭘﻴﺪا ﻧﻤﻮدن ﺗﻮاﺑﻌﻲ دﻳﮕﺮ ﻛﻪ ارﺗﺒﺎط ﻣﻌﻨﺎدار ﺑﺎ ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﻧﻴﺰ ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ‬
‫ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬در ]‪ [35‬ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر و ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻓﺎزﻫﺎ از ﮔﺮادﻳﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎز اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪ .‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻛﺎر رﻓﺘﻪ را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ روش از ﺟﺮﻳﺎن ‪ IMAX‬ﻛﻪ ﺣﺎوي اﻃﻼﻋﺎﺗﻲ در ﻣﻮرد ﺗﺎﺑﻊ ‪dIMAX/dt‬اﺳﺖ ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻜﺎن روﺗﻮر اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪120‬‬
‫ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻨﺎﺳﺒﻲ از وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫‪ 9‬ﺷﻴﺐ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺧﻂ ﺑﻪ ﺧﻂ و ﻓﺎز ﺑﻪ ﻧﻮل در ﻟﺤﻈﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﻄﻮر ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪ .‬از اﻳﻦ ﻣﻄﻠﺐ ﺟﻬﺖ‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦ وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر در ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪ 9‬از ﻫﺮ دو ﻧﻮع اﻳﻦ وﻟﺘﺎژﻫﺎ ﺑﻤﻨﻈﻮر ﺗﺨﻤﻴﻦ وﺿﻌﻴﺖ روﺗﻮر ﻣﻲ ﺗﻮان اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ در دﺳﺘﺮس ﻧﺒﻮدن ﻧﻘﻄﻪ‬
‫ﺻﻔﺮ ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺧﻂ ﺑﻪ ﺧﻂ ﮔﺰﻳﻨﻪ ﻫﺎي ﻣﻨﺎﺳﺒﺘﺮي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪121‬‬
‫ﺗﺮﺗﻴﺐ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ‪ Eggc-Egga ،Eggb-Eggc‬و ‪ Egga-Eggb‬داراي ﺮ‬

‫ﮔﺮادﻳﺎن ﺷﻴﺐ‬ ‫ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻓﺎزﻫﺎي ‪ b ،a‬و ‪ ،c‬ﺑﻪ ﺮ‬
‫‪ 9‬ﻟﺬا در ﻧﻘﺎط ﻮ ﻮ‬
‫زﻳﺎدي ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﺑﺪﺳﺖ آوردن اﻳﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﭘﻴﻚ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻓﺎزﻫﺎ را ﺑﺪﺳﺖ آورد‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺜﺎل‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﺟﺮﻳﺎن ‪ IMAX‬از ﻓﺎز ‪ a‬ﺑﻪ ﻓﺎز ‪ b‬ﺟﺮﻳﺎن دارد‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ذﻳﻞ ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﻓﺮض اﻳﻨﻜﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ‪ IMAX‬را ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﻪ دارد‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻗﺎﺑﻞ اﻏﻤﺎض ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و‬
‫ﻟﺬا دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪ 9‬و در ﻧﺘﻴﺠﻪ راﺑﻄﻪ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ 9‬ﭘﺲ اﻃﻼﻋﺎت ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ از ﮔﺮادﻳﺎن ﺷﻴﺐ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺪون ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬

‫ﻣﻘﺪار ‪ Ega-Egb‬ﺑﺪﺳﺖ آﻳﺪ‪.‬‬
‫‪122‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن را ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬

‫ادﻳﺎن ﺷﻴﺐ ﺟ ﻳﺎن‬
‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ‫‪ 9‬در ﺷﻜﻞ زﻳ‬
‫زﻳﺮﺗﻌﻴﻴﻦ زﻣﺎﻧﻬﺎي ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﮔ‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش ﺑﺮاي ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﻧﻴﺰ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪ .‬ﺿﻌﻒ اﻳﻦ روش در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ ﻳﺎ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻮﻗﻒ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ روش‪ ،‬داراي ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻣﺤﺎﺳﺒﺎﺗﻲ ﻫﺴﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺷﻮﻧﺪ ]‪.[35‬‬
‫‪123‬‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﻧﺴﺒﺖ ﺷﺎرﻫﺎي ﺧﻂ ﺑﻪ ﺧﻂ‬
‫ﺟﺪﻳﺪي‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ و ﺟ ﻳ‬
‫ﺐ‬ ‫ﺗﻮاﺑﻊ‬
‫ﺑﻊ‬ ‫ب ﻮ‬‫ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﺑﻪ ﺻﻔﺮﺮ ﺑﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب‬
‫ﻴﻦ و ﺰ ﻳ‬
‫ي ﭘﭘﺎﺋﻴﻦ‬ ‫ﻮر ‪ BLDC‬درر ﺮ ﻬ‬
‫ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻮ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺮ‬
‫ﻣﺸﻜﻞ ﺮل‬
‫ﻞ‬ ‫‪ 9‬درر ]]‪،[[61‬‬
‫ﺑﻨﺎم ‪ G‬ﻓﺎﻧﻜﺸﻦ ﺑﻪ ﻧﺤﻮي دﻳﮕﺮ ﺣﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺗﺎﺑﻊ اراﺋﻪ ﺷﺪه از ﻟﺤﺎظ داﻣﻨﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ و ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺮاي ﺑﺪﺳﺖ آوردن اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ از راﺑﻄﻪ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻓﺎز ﺑﻪ ﻧﻮل ﺷﺮوع ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬
‫‪ 9‬در رواﺑﻂ ﻓﻮق ‪ ،fbr ،far‬و ‪ fcr‬ﺗﻮاﺑﻊ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي ﻓﺎزﻫﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﻛ‬
‫ﻣﺜﺎل دارﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻛﻪ ﺑﻌﻨﻮان ل‬
‫وﻟﺘﺎژي را ﺑﺮاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻓﻓﺎز ﺑﻪ ﻓﻓﺎز ﺑﺪﺳﺖ آآورﻳﻢ ﻛ‬
‫ﻓﻮق‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ رواﺑﻂ ژ‬
‫ﺗﺮﻛﻴﺐ رواﺑﻂ ﻓ ق‬
‫‪ 9‬و ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ آن ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬
‫‪124‬‬
‫‪ 9‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻛﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ روﺗﻮر اﺳﺖ ﺑﺼﻮرت ذﻳﻞ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬
‫‪ 9‬ﺗﻮاﺑﻊ ‪ Hbc‬و ‪ Hca‬ﻣﺎﻧﻨﺪ راﺑﻄﻪ ‪ 14‬ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ 9‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺗﻮاﺑﻊ ‪ G1‬و ‪ G3‬ﻧﻴﺰ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪ ‪ 15‬ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪125‬‬
‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺗﻮاﺑﻊ ‪ G2 ،G1‬و ‪ G3‬را ﺑﺮﺣﺴﺐ زاوﻳﻪ روﺗﻮر ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻳﻦ ﺗﻮاﺑﻊ در ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن داراي داﻣﻨﻪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﺮاي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻣﺜﺒﺖ ﺗﻮاﺑﻊ ‪ G2 ،G1‬و ‪ G3‬در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫از ﺗﺎﺑﻊ ‪ G1‬در ﻣﻮدﻫﺎي ‪1‬و ‪ ،4‬از ﺗﺎﺑﻊ ‪ G2‬در ﻣﻮدﻫﺎي ‪ 2‬و ‪ 5‬و از ﺗﺎﺑﻊ ‪ G3‬در ﻣﻮدﻫﺎي ‪ 3‬و ‪ 6‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪126‬‬
‫‪ 9‬ﺟﺪول زﻳﺮ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻮاﺑﻊ )‪ G(θ‬ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﺑﺎزه ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ 60‬درﺟﻪ ﻛﺎري را ﻟﻴﺴﺖ ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﺗﺮﻛﻴﺐ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻳﻦ ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻳﻚ )‪ G(θ‬ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ و واﺣﺪ ﺑﺪﺳﺖ آورد و از آن ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﻧﻘﺎط ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫‪127‬‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮان ﻳﻚ ﻣﻘﺪار آﺳﺘﺎﻧﻪ ﺑﺮاي ﺗﻮاﺑﻊ )‪ Gi(θ‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻧﻤﻮد‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻳﻦ ﻣﻘﺪار آﺳﺘﺎﻧﻪ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻘﺪار زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي را ﺑﺮاي اﻫﺪاف ‪ Field Weakening‬و ﻛﺎر در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺗﻮان‬ ‫‪9‬‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻨﻬﺎ ﻣﺸﻜﻞ اﻳﻦ روش‪ ،‬ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺗﻮاﺑﻊ )‪ Gi(θ‬ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻳﻊ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و ﻧﻮﻳﺰ ﺑﻮده ﻛﻪ ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺪ از روﺷﻬﺎي ﻣﻨﺎﺳﺐ‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد ]‪.[61‬‬
‫ﺷـــﻜﻞ ﻣﻘﺎﺑـــﻞ ﺗﻐﻴﻴـــﺮات‬ ‫‪9‬‬

‫ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ را در اﻳﻦ‬
‫روش ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪128‬‬
‫ روﺷﻬﺎي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﺗﺌﻮرﻳﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬
‫ﺑﻮدﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺑﻮ‬
‫ﮔﻴﺮي ﻴ ل‬
‫ﻣﺒﻨﺎي اﻧﺪازه ﻴﺮ‬
‫اﻏﻠﺐ ﺑﺮ ﺒ‬
‫ﻗﺒﻞ ﺐ‬‫ﺑﺨﺸﻬﺎي ﺒﻞ‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ در ﺑ ﻬ‬
‫ﻗﺮار ﺮ‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﺮ‬
‫ﻣﻮرد ﺑﺮ ﻲ‬
‫روﺷﻬﺎي ﻮ‬
‫و ﻬ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻣﺎ ﺟﺬاﺑﻴﺖ و ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ روﺷﻬﺎي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ و ﺗﺌﻮرﻳﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬ﻛﻪ در ﻣﻮرد ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ﺑـﺎ ﺗﻐﺬﻳـﻪ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﻪ اﺛﺒﺎت رﺳﻴﺪه اﻧﺪ‪ ،‬ﺳﺒﺐ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﻪ ﻧـﻮﻋﻲ از ﺑﺮﺧـﻲ از اﻳـﻦ روﺷـﻬﺎ در ﺗﺨﻤـﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴـﺖ و‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ BLDC‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪.‬‬
‫اﻳﻦ روﺷﻬﺎ ﻛﻪ ﺑﻨﺎم روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ ﻧﻴﺰ ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﺑﻮده و ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت دﻗﻴﻘـﻲ از‬ ‫‪9‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روﺷﻬﺎ ﺑﻪ ‪ 5‬دﺳﺘﻪ ﻛﻠﻲ ذﻳﻞ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫روﺋﻴﺘﮕﺮ ﻟﻴﻮﻧﺒﺮﮔﺮ )‪(Luennerger Observer‬‬ ‫‪o‬‬

‫روﺋﻴﺘﮕﺮ ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﻲ )‪(Sliding Mode Observer‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪ ﻳﺎﻓﺘﻪ )‪(Extended Kalman Filter‬‬ ‫‪o‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ )‪Adaptive Model Reference Systems (MRAS‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﻫﺎي ﻋﺼﺒﻲ‪( ... ،‬‬
‫ﻜﻪ ﺎ‬
‫ﻓﺎزي‪ ،‬ﺷﺷﺒﻜﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻓﺎز‬
‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ) ﺘ ﺎ‬
‫روﺷﻬﺎي ﺷ ﻨﺪ‬
‫ﺷﺎ‬ ‫‪o‬‬
‫‪130‬‬
‫¾ روﺋﻴﺘﮕﺮ ﻟﻴﻮﻧﺒﺮﮔﺮ‬
‫روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎي ﻟﻴﻮﻧﺒﺮﮔﺮ از ﺳﺎده ﺗﺮﻳﻦ روﺷﻬﺎ ﺑﻮده و از ﻣﺪل ﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ روﺷﻬﺎ از ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺧﻄﻲ‬ ‫‪9‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮده و در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻧﻮﻳﺰي ﻛﺎراﻳﻲ ﭼﻨﺪاﻧﻲ ﻧﺪارﻧﺪ‪ .‬روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎي ﻟﻴﻮﻧﺒﺮﮔﺮ در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ‬
‫ﺑﺎ ﺧﻄﺎي زﻳﺎدي ﻫﻤﺮاه ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ]‪.[63‬‬
‫‪130‬‬
‫¾ روﺋﻴﺘﮕﺮ ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﻲ و ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ‬
‫روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎي ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﻲ ﺳﺎﺧﺘﺎري ﻣﺎﻧﻨﺪ روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎي ﻟﻴﻮﻧﺒﺮﮔﺮ دارﻧـﺪ اﻣـﺎ ﺳـﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄـﺎي ﻓﻴـﺪﺑﻚ ﺗـﺎﺑﻊ ﺳـﻮﺋﻴﭽﻴﻨﮓ‬ ‫‪9‬‬
‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﻳﻦ روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﻳﺎ داراي ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ ﺑﻜﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ‬
‫ﻛﻮوارﻳـﺎﻧﺲ ﺳﻴﺴـﺘﻢ و‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺴـﻬﺎي ﻛ ا ﺎ‬
‫ﺎ‬ ‫ﺗـﺎﺑﻌﻲ ااز ﺎ‬
‫ﻚ در آآن ﺎ‬
‫ﺑﺮﮔﺸﺘﻲ ﺑﻮده و ﺿﺮﻳﺐ ﻓﻓﻴﺪﺑﻚ‬
‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﮔﺸ‬
‫روﻳﺘﮕﺮي ﻏ ﻄ‬
‫ﮕ‬ ‫ﻛﺎﻟﻤﻦ‪،‬‬
‫ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟ‬
‫ﻓﻠ‬ ‫‪9‬‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻧﻮﻳﺰ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﺮﺟﻊ ]‪ [64‬ﺑﺎ اراﺋﻪ ﻳﻚ روﻳﺘﮕﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ ﺗﻮﺳﻌﻪ داده ﺷﺪه ﺗﻮاﻧﺴﺘﻪ اﺳﺖ ﺳﺮﻋﺖ را ﺑﺎ دﻗﺖ ‪ %1‬در‬
‫ﻴﻦ درر‬
‫ن دﻗـﺖ ﺗﺨﻤـﻴﻦ‬
‫ﺑـﺎﻻﺑﺮدن‬
‫ي ﺑ ﺑﺮ‬ ‫ﺑـﺮاي‬
‫اراﺋﻪ ﺷـﺪه ﺑ ﺮ‬
‫در روش ر‬
‫ﺑﺰﻧﺪ‪ .‬ر‬
‫ﻴﻦ ﺑﺰ‬
‫ﻲ( ﺗﺨﻤﻴﻦ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺎﻣﻲ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ )‪ %5‬ﺗﺎ ‪ %100‬ﺮ‬
‫وﺳﻴﻌﻲ ازز ﺮ‬
‫ﺑﺎزه و ﻴ ﻲ‬
‫ﺑز‬
‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎي ﭘﺎﺋﻴﻦ‪ ،‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻧﻴﺰ ﻫﻤﺰﻣﺎن ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﻣﻲﺷـﻮد‪ .‬ﺑـﻪ دﻟﻴـﻞ ﺧـﻮاص ذاﺗـﻲ ﻓﻴﻠﺘـﺮ ﻛـﺎﻟﻤﻦ‪ ،‬ﺑـﺮاي‬
‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي وﻟﺘﺎژﻫﺎ و ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎ ﻧﻴﺎزي ﺑﻪ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫‪131‬‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻋﺼﺒﻲ‬
‫‪ 9‬روشﻫﺎي ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻋﺼﺒﻲ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺎزي‪ ،‬اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ژﻧﺘﻴﻚ ﺑﺎ داﺷﺘﻦ وﻳﮋﮔﻲﻫﺎي ﻣﺜﺒﺘﻲ ﭼﻮن ﻋـﺪم‬
‫ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﻣﻘﺎوﻣﺖ در ﺑﺮاﺑﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﺮﺟﻊ ]‪ [65‬از ﻳﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻋﺼﺒﻲ ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺧﻂ ﺑﻪ ﺧﻂ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪132‬‬
‫‪133‬‬
‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻋﺼﺒﻲ‬

‫¾ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻨﻄﻖ ﻓﺎزي‬
‫وش اراﺋـﻪ ﺷـﺪه در‬

‫ﻧﻤﻮده اﺳﺖ‪ .‬روش‬
‫ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﺧﻂ اﺳﺘﻔﺎده ﻮ‬
‫ﺮ‬ ‫ﻴﻦ ووﻟﺘﺎژ‬
‫ﺑﺮاي ﺗﺨﻤﻴﻦ‬ ‫ﻊ ]‪ [67‬از ﻳﻳﻚ وﻳ‬
‫روﻳﺘﮕﺮﺮ ﻓﺎزي ﺑﺑﺎ دﻗﺖ ﺑﺑﺎﻻ ﺑﺮ‬ ‫‪ 9‬ﺮ‬
‫ﻣﺮﺟﻊ‬
‫ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻣﻘﺎوم ﺑﻮده و ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺳﺮﻋﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻣﻮﺗﻮر را ﻧﻴﺰ دارد‪.‬‬
‫‪134‬‬
‫‪135‬‬

‫ﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ‬
‫ﻳﺞ ﺒﻴ‬
‫ﻳﺮ ﻧﺘﺎﻳﺞ‬ ‫‪ 9‬ﺷﻜﻞ‬
‫ﻞ زﻳﺮ‬
‫‪136‬‬
‫ راه اﻧﺪازي ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در روﺷﻬﺎي ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر و‬
‫ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ‪ ،‬راهاﻧﺪازي درﺳﺖ ﻮ ﻮ‬
‫ﺣﺴﮕﺮ ﻮ ﻴ‬
‫ﺮ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺑﺎ‬
‫روشﻫﺎي ﺮل‬
‫ﺗﻤﺎﻣﻲ وش‬
‫ﻲ‬ ‫ﺧﻮد راهاﻧﺪاز ﻴﻧﻴﺴﺖ و در‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﻳﻳﻚ ﻮ ﻮ‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﻮ‬ ‫‪ 9‬ﻮﻮ‬
‫اﻳﺠﺎد ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻨﺎﺳﺐ‪ ،‬ﻣﺴﺘﻠﺰم ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ روﺗﻮر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺣﺴـﮕﺮﻫﺎي ﻣﻮﻗﻌﻴـﺖ اﺛـﺮ ﻫـﺎل اﻳـﻦ اﻣﻜـﺎن را‬
‫ﻓﺮآﻫﻢ ﻣﻲآورﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬از ﻃﺮف دﻳﮕﺮ روشﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻧﻴﺰ ﺧﻮد راهاﻧﺪاز ﻧﺒﻮده و ﻧﻴﺎز ﺑﻪ داﻧﺴﺘﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ روﺗﻮر دارﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ روﺗﻮر در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ﮔﺮدش روﺗﻮر‪ ،‬رﻟﻮﻛﺘﺎﻧﺲ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻫﻮاﻳﻲ ﺑﻪ ﻗـﺪر ﻛـﺎﻓﻲ ﺗﻐﻴﻴـﺮ ﻣـﻲﻛﻨـﺪ ﺑـﻪ‬
‫ﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ در ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ BLDC‬ﻛﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات رﻟﻮﻛﺘﺎﻧﺲ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻫﻮاﻳﻲ ﻧﺎﭼﻴﺰي دارﻧـﺪ ﺗﺨﻤـﻴﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴـﺖ‬
‫اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ‬
‫راﺣﺘﻲ اﻣﻜﺎن‬
‫اوﻟﻴﻪ رﺗﻮر اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻬﺘﺮﻳﻦ راه ﺣﻞ آن اﺳﺖ ﻛﻪ روﺗﻮر در ﻳﻚ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ داﻧﺴﺘﻪ ﺷﺪه ﻗـﺮار ﮔﺮﻓﺘـﻪ )و ﺑـﻪ اﺻـﻄﻼح ﺟﻬـﺖدﻫـﻲ‬
‫ﮔﺮدد( و ﺳﭙﺲ راهاﻧﺪازي ﻣﻮﺗﻮر از اﻳﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ ﻣﻌﻠﻮم اﻧﺠﺎم ﺷﻮد‪ .‬در اﻳﻦ روش ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ دو ﻓﺎز اﺳﺘﺎﺗﻮر‪ ،‬روﺗـﻮر در‬
‫ﮔﻴﺮد‪.‬‬
‫ﻗﺮار ﻣﻲﮔ د‬
‫ﺗﻌﺎدل ﻗ ا‬
‫ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ ﺗ ﺎدل‬
‫ﻚ‬
‫‪ 9‬ﺳﭙﺲ ﻳﻚ ﻣﻴﺪان دوار ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺘﻨﺎوب ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر و ﺑﺎ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ اﻳﺠﺎد ﻣﻲﺷﻮد ﺑﻪ ﻧﺤﻮيﻛﻪ روﺗﻮر ﺑﺘﻮاﻧـﺪ ﺑـﺎ‬
‫ﺳﭙﺲ‬
‫ﺧﻮد ﺷﺘﺎب ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﻪ ﻳﻚ ﺳﺮﻋﺖ ﺣﺪاﻗﻠﻲ ﺑﺮاي اﻋﻤﺎل روش ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﺑﺮﺳﺪ‪ .‬ﭙ‬
‫ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ اﺻﻄﻜﺎك و اﻳﻨﺮﺳﻲ ﻮ‬
‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺣﺴﮕﺮﻫﺎي ﻣﺠﺎزي اﺛﺮ ﻫﺎل ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﺷﺪه‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ روش ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻳﻦ روش راهاﻧﺪازي ﻣﻮﺗﻮر ‪ ،BLDC‬روش ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻧﺎم دارد‪.‬‬
‫‪137‬‬
‫¾ راه اﻧﺪازي ﺑﻪ روش ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫ﺖ ]‪:[70‬‬
‫ذﻳﻞ اﺳﺖ‬
‫ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻳﻞ‬ ‫ﻮر ‪ ،BLDC‬ﺷﺎﻣﻞ‬
‫ﻞ ﺳﻪ ﺮ‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫‪ 9‬روش رراهاﻧﺪازي‬
‫زي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺑﺎزز ﻮ‬
‫ﺟﻬﺖدﻫﻲ روﺗﻮر در ﻳﻚ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﻨﺎﺳﺐ دو ﻓﺎز ﻣﻮﺗﻮر‪.‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺘﻮاﻟﻲ ﻓﺎزﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﻨﺎﺳﺐ از ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ اوﻟﻴﻪ ﻓﻮق ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ﺟﺪول ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪.‬‬ ‫‪o‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ روش ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﻪ روش ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﭘﺲ از رﺳﻴﺪن ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﺣﺪاﻗﻠﻲ‪.‬‬ ‫‪o‬‬
‫‪ 9‬در روش راهاﻧﺪازي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‪ ،‬ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ اﻣﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﻨﺘـﺮلﻛﻨﻨـﺪهﻫـﺎي‬
‫ﺟﺮﻳﺎن اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ 9‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺟﻬﺖدﻫﻲ روﺗﻮر ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ درﺳﺘﻲ اﻧﺘﺨﺎب ﺷﻮد ﺗﺎ از ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺷﺪن ﻣﻮﺗﻮر ﺣـﻮل ﻧﻘﻄـﻪ ﺗﻌـﺎدل‬
‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﮔ‬
‫ﻠ ﮔ‬
‫‪ 9‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ در ﻫﻨﮕﺎم ﺷﺘﺎبﮔﻴﺮي روﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﻣﺮﺟﻊ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ در ﻣﻘﺪار ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻗﺮار ﮔﻴـﺮد ﺗـﺎ زﻣـﺎن ﺷـﺘﺎبﮔﻴـﺮي‬
‫ﺑﺮﺳﺪ‪.‬‬
‫ﻞ ﺑﺮ‬
‫روﺗﻮر ﺑﺑﻪ ﺣﺪاﻗﻞ‬
‫وﻮ‬
‫‪ 9‬ﻣﺪت زﻣﺎن اﻋﻤﺎل ﺟﺮﻳﺎن در ﻫﻨﮕﺎم ﺟﻬﺖدﻫﻲ روﺗﻮر و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣﻴﺪان دوار در ﺣﺎﻟﺖ ﺷﺘﺎبﮔﻴﺮي ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ درﺳﺘﻲ اﻧﺘﺨـﺎب‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬از ﻋﻴﻮب اﺻﻠﻲ روش راهاﻧﺪازي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز آن اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻫﻨﮕﺎم ﺟﻬﺖدﻫﻲ روﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳـﺖ روﺗـﻮر در ﺟﻬـﺖ ﻋﻜـﺲ‬
‫ﺑﭽﺮﺧﺪ ﻛﻪ اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﻧﺸﺎن داد ﻣﻘﺪار اﻳﻦ ﭼﺮﺧﺶ ﻛﻤﺘﺮ از ‪ 180‬درﺟﻪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ در ﻳﻚ ﻛﺎرﺑﺮد‪ ،‬ﺣﺘـﻲ اﻳـﻦ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻧﺎﭼﻴﺰ ﭼﺮﺧﺶ در ﺟﻬﺖ ﻋﻜﺲ ﻧﻴﺰ ﻣﺠﺎز ﻧﺒﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ راﻫﻜﺎر ﻣﻨﺎﺳﺐ اﻧﺪﻳﺸﻴﺪه ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪138‬‬
‫¾ راه اﻧﺪازي ﺑﻪ روش ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‬
‫‪ 9‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﻓﺎزﻫﺎ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﺷﺪه روﺗﻮر را در ﻃﻲ راه اﻧﺪازي ﻳـﻚ ﻣﻮﺗـﻮر ‪ BLDC‬واﻗﻌـﻲ ﺑـﻪ‬
‫روش ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫‪139‬‬
‫ ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ در روﺷﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ ﻣﻮﺗﻮر ‪BLDC‬‬
‫ﮔﺮدد‪.‬‬ ‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬ﻲ‬

‫ﻣﻲ ﺮ‬ ‫دراﻳﻮ ﻮ ﻮ‬
‫ﻛﺎﻫﺶ راﻧﺪﻣﺎن ﻳﻮ‬
‫ﺶ‬ ‫ﺳﺒﺐ‬
‫ﮔﺸﺘﺎور داﺷﺘﻪ و ﺒﺐ‬
‫و‬ ‫رﻳﭙﻞ‬
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﻲ ﺑﺮ ﻳﭙﻞ‬
‫ﻴ ﻲ‬ ‫روﺗﻮر اﺛﺮﺮ‬
‫ﻴﻦ و ﻮ‬ ‫‪ 9‬ﺧﻄﺎي‬
‫ي ﺗﺨﻤﻴﻦ‬
‫‪ 9‬در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﻓﺮض ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺧﻄﺎي ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ‪ 15o‬اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺪﻟﻴﻞ ﺧﻄﺎي زاوﻳﻪ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي ﻓﺎزﻫﺎ ﻧﺴـﺒﺖ ﺑـﻪ‬
‫وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﺿﺪﻣﺤﺮﻛﻪ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﭘﻴﺸﻔﺎز ﻳﺎ ﭘﺴﻔﺎز ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺧﻄﺎي ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از اﻓﺰاﻳﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور‪ ،‬ﻛﺎﻫﺶ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﺘﻮﺳﻂ و ﻟﺬا ﻛﺎﻫﺶ ﻧﺴﺒﺖ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮ آﻣﭙﺮ دراﻳﻮ‪.‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﺎ ﺷﺎﻫﺪ ﻛﺎﻫﺶ راﻧﺪﻣﺎن دراﻳﻮ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪140‬‬
‫¾ اﺛﺮ ﺧﻄﺎ ﺑﺮ ﻛﺎﻫﺶ راﻧﺪﻣﺎن‬
‫‪ 9‬ﮔﺸﺘﺎور و ﺗﻮان در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫‪ 9‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ‪ ،‬ﻣﻘﺪار ﺗﻮان ﻣﺘﻮﺳﻂ ﺑﺮاﺑﺮﺳﺖ ﺑﺎ‪:‬‬
‫دارﻳﻢ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎﺑﻞ ا‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺷﻜﻞ ﻘﺎ ﻞ‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦ و ﺎﺑﺎ ا ﻔﺎ‬
‫ﺧﻄﺎي ﺗﺨ‬ ‫‪ 9‬در ﺎﻟ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ وﺟﻮد ﺧﻄﺎ‬
‫‪ 9‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ راﻧﺪﻣﺎن در ﺣﺎﻟﺖ وﺟﻮد ﺧﻄﺎ از راﺑﻄﻪ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‪:‬‬
‫‪141‬‬
‫¾ اﺛﺮ ﺧﻄﺎ ﺑﺮ ﻛﺎﻫﺶ راﻧﺪﻣﺎن و ﮔﺸﺘﺎور‬
‫‪ 9‬ﺑﺎ ﻛﻤ‬
‫ﻛﻤﻲ ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات ﮔﺸﺘﺎور و راﻧﺪﻣﺎن ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﻘﺪار ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ از ﺟﺪول زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﺧﻮاﻫﻨﺪ آﻣﺪ‪:‬‬
‫‪142‬‬
‫¾ اﺛﺮ ﺧﻄﺎ ﺑﺮ ﻛﺎﻫﺶ راﻧﺪﻣﺎن و ﮔﺸﺘﺎور‬

‫‪143‬‬
‫¾ ﻣﻨﺎﺑﻊ اﻳﺠﺎد ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ‬
‫ﻣﺮﺗﺒﻂ اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﻳﻞ ﺮ ﺒ‬
‫ﻞ ذﻳﻞ‬
‫آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎﻫﻲ ﺑﺑﺎ ﻣﺴﺎﺋﻞ‬
‫ﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ز ﻳ‬
‫در ﻳﻳﻚ ﻴ ﻢ‬
‫وﺿﻌﻴﺖ ر‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦ و ﻴ‬
‫ﻴﻦ‬ ‫ﺧﻄﺎي‬
‫ي‬ ‫‪9‬‬
‫‪ o‬ﺧﻄﺎﻫﺎي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‬
‫‪ o‬ﺧﻄﺎﻫﺎي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻣﺸﻜﻼت ﺳﺎﺧﺖ و ﻳﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ دﻣﺎ‬
‫‪ o‬ﻧﺮخ ﻧﻤﻮﻧﻪ ﺑﺮداري ﻣﺤﺪود‬
‫‪ 9‬دﻗﺖ وﻟﺘﺎژﻫﺎ و ﺟﺮﻳﺎﻧﻬﺎي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﺷﺪه ﻳﺎ ﺗﺨﻤﻴﻦ زده ﺷﺪه ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﻲ ﺑﺮ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﺗﺨﻤﻴﻦ وﺿﻌﻴﺖ اراﺋﻪ ﺷﺪه دارد‪.‬‬
‫‪ 9‬در ﺣﺎﻟﺘﻬﺎي واﻗﻌﻲ‪ ،‬ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﻛﻮﭼﻜﻲ ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﻧﻘﺎﻳﺺ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺖ ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬ﺷﺎر ﻧﺸﺘﻲ و اﺷﺒﺎع ﻣﺤﻠﻲ ﺷﺎر‬
‫وﺟﻮد دارد‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻓﺎز ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ دﻣﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪144‬‬

Jozve Kashan

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jozve Kashan

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫داﻧﻧﺸﮕﺎه ﻛﺎﺷﺎن ‪ /‬داﻧﺸﻜﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‪ /‬ﮔﺮوه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق ‪ /‬درس‬

‫س ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺣﺮﻛﺖ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‪ /‬زﻣﺴ‬

‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬ ‫‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫‪Sine‬‬ ‫‪Square‬‬ ‫‪Squirrel‬‬ ‫‪Wound‬‬

‫ﻮر ‪ DC‬داﺷﺘﻪ ﺑﺑﺎﺷﻴﻢ‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫)اﻟﻒ( ﭼﺮﺧﺶ آرﻣﻴﭽﺮ در ﻣﻴﺪان اﺳﺘﺎﺗﻮر‬

‫)ج( ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﻢﭘﻴﭽﻲ ‪ ab‬در ﺣﻴﻦ ﮔﺮدش ﻛﺎﻣﻞ‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ‪ mmf‬آرﻣﻴﭽﺮ در ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﺑﺎ ‪ 12‬ﺷﻴﺎر در آرﻣﻴﭽﺮ‬

‫اﻣﺎ ﺟﺮﻳﺎن در دو ﺳﺮ ﻫﺮ دور از ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻬﺎي آرﻣﻴﭽﺮ ﻣﺘﻨﺎوب اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل ﻛﻠﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ DC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ‬

‫‪Va = Ea+ RaIa‬‬

‫ﻣﺪل ﻣﺪاري ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ ﻣﻮﺗﻮر ‪DC‬‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ‪ PMDC‬ﺎﺑﺎ آآرﻣﻴﭽﺮ ﺎﻛ‬ ‫‪ 9‬ﺰا ﺎ‬

‫ﻣﻮردﻧﻈﺮ‪ ،‬از ﺋ ﺎي‬

‫ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي اﺛﺮ ﻫﺎل ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ ﻫﺎ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪N‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪N‬‬

‫)‪IPM (Interior-mounted PM Rotor‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫‪ -1‬ﺧﺎﻧﻮاده آﻟﻨﻴﻜﻮ )‪(Alnico‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫‪⎡ van ⎤ ⎡R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea‬‬

‫‪30‬‬ ‫دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﺳﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺟﺮﻳﺎن‬

‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺸﺘﺎور‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر‪:‬‬

‫‪34‬‬ ‫)ﺑﻪ اﺳﻼﻳﺪ ‪ 19‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺷﻮد‪(.‬‬

‫‪⎡ v an ⎤ ⎡R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea‬‬ ‫‪ 9‬رواﺑﻂ وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﺗﻮر ﻋﺒﺎرت ﺑﻮدﻧﺪ از‪:‬‬

‫‪⎡ v ao ⎤ ⎡ R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea ⎤ ⎡ v no‬‬

‫‪⎢⎣ v co ⎥⎦ ⎢⎣0 0 R ⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫⎦⎥ ‪L − M ⎥⎦ ⎢⎣i c ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦ ⎢⎣ v no‬‬

‫‪⎡ v ao ⎤ ⎡ R 0 0⎤ ⎡i a ⎤ ⎡L − M 0‬‬ ‫⎤ ‪0 ⎤ ⎡i a ⎤ ⎡ea ⎤ ⎡ v no‬‬

‫) ‪⎧ Da _ S 1 = ( i a > 0 ) ⋅ ( D a > 0‬‬

‫‪ 9‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از دوره ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻮﺋﻴﭽﻬﺎ و دﻳﻮدﻫﺎ دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪1 2‬‬ ‫‪1 n 2‬‬ ‫= ‪= ∫ I S1 (t ) ⋅ dt‬‬

‫زﻳﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ 9‬وﻟﺘﺎژ ﺑﺎس ‪ 60 = dc‬وﻟﺖ‬

‫ﻓﺼﻞ دوم‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎي ‪ DC‬ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ )‪(BLDC‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0 02‬‬

‫‪ia & ib [A‬‬

‫]‪Iref [A‬‬ ‫‪10‬‬

‫‪Phase Voltages‬‬ ‫‪B k EMF Voltages‬‬

‫‪ia & Da‬‬

‫‪ib & Db‬‬

‫‪-20‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬

‫ ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻮﺗﻮر‪:‬‬

‫رﻓﺘﺎر ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ اﻳﺪهآل ﻧﺰدﻳﻚ ﺗﺮ ﺑﺎﺷﺪ ]‪.[5‬‬

‫ﻛﺎﮔﻴﻨﮓ ﻣﻲﺷﺷﻮد‪ .‬ﻣﻮرب‬

‫ﻛﺎﻫﺶ داده و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور را اﻓﺰاﻳﺶ داد ]‪.[77‬‬

‫ﺣﺪاﻗﻞ ﺳﺎزي ﮔﺸﺘﺎور ‪ Cogging‬ﺑﺎ ﺷﻜﻞ دﻫ‬

‫ﺷﻜﻞ دﻫﻲ ﺟﺮﻳﺎن و ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻜﻲ ﺟﺮﻳﺎن‪:‬‬ ‫‪.١‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﮔﺸﺘﺎور و اﺳﺘﻔﺎده از روﺋﻴﺘﮕﺮﻫﺎ‬ ‫‪..٢‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل زاوﻳﻪ ﭘﻴﺸﻔﺎزي‬ ‫‪..٣‬‬

‫‪ 9‬اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ دو ﻓﺎز دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬دﻗﻴﻘﺎ در ﻃﻲ‬

‫‪ 9‬اﮔﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺮ دو ﻓﺎز دﺧﻴﻞ در ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن‪ ،‬دﻗﻴﻘﺎ در ﻃﻲ‬

‫‪ 9‬ﺣﺎﻟﺖ اﻳـﺪهآل )‪ (A‬ﻓﻘـﻂ در ﻳـﻚ ﺳـﺮﻋﺖ ﺧـﺎص اﺗﻔـﺎق‬

‫‪ 9‬در ﺳﺎﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖﻫﺎ ﻛﻤﻮﺗﺎﺳﻴﻮن ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺣﺎﻟـﺖ )‪ (B‬و‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﺻﻮرت ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪ ‪ ، Vdc = 4E‬ﺑﺮاﺑﺮي‬

‫اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﻛﺎر در ﺳﺮﻋﺘﻬﺎي ﻣﺘﻮﺳﻂ )ﺗﻘﺮﻳﺒﺎ‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬در ﺻﻮرت ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪ ‪ ، Vdc < 4E‬اﻳﻦ‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎري اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ‪ .‬رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺼﻮرت‬

‫ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي دراﻳﻮ ﻣﻮﺗﻮر ‪ BLDC‬در ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬ ‫‬

‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﮔﺸﺘﺎور‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ و ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ روﺗﻮر‪:‬‬

‫ ﻛﺎﻫﺶ رﻳﭙﻞ ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮ ﻣﺒﻨﺎي ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻮﺗﻮر‪:‬‬

‫ اﻳﻨﻮرﺗﺮ ﺗﻤﺎم ﻣﻮج ﭼﻬﺎر ﺳﻮﺋﻴﭽﻪ‬

‫ﻣﻌﺎﻳﺐ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎي ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ )ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺖ(‪:‬‬ ‫‬