Báo cáo tìm hiểu

turtlebot3
Thầy hướng dẫn: Nguyễn Hoài Nam
Sinh viên: Hoàng Ngọc Bảo Lớp: EETN MSSV: 20222103
Email: Bao.HN222103@sis.hust.edu.vn
I. Phần cứng
1.Vi điều khiển
2. Cảm biến
3. Động cơ
1.Vi điều khiển
Vi: STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 với FPU (216MHz, 462DMIPS)
STM32F746ZGT6 là bộ vi điều khiển Cortex-M7 32 bit dựa trên ARM hiệu suất cao thuộc
dòng STM32F7 trong gói LQFP 144 chân. Bộ vi điều khiển có mục đích chung này với FPU,
bộ tăng tốc thời gian thực thích ứng (Bộ tăng tốc ART) và bộ đệm L1 có lõi RISC 32 bit hoạt
động ở tần số lên tới 216 MHz. Lõi Cortex-M7 có độ chính xác của đơn vị dấu phẩy động đơn
(SFPU) hỗ trợ tất cả các loại dữ liệu và hướng dẫn xử lý dữ liệu có độ chính xác đơn của
ARM. Nó cũng thực hiện một bộ đầy đủ các hướng dẫn DSP và đơn vị bảo vệ bộ nhớ (MPU)
giúp tăng cường bảo mật ứng dụng. Bộ vi điều khiển STM32F746 kết hợp bộ nhớ nhúng tốc
độ cao, bộ nhớ OTP 1024byte, một loạt các I/O nâng cao và thiết bị ngoại vi được kết nối với
hai bus APB, hai bus AHB, ma trận bus AHB đa 32 bit và kết nối AXI nhiều lớp hỗ trợ truy
cập bộ nhớ trong và ngoài.

Bộ nhớ flash 1MB và SRAM 340KB (hệ thống 320KB, hướng dẫn 16KB và SRAM dự phòng
4KB)

Giao diện Ethernet, 6/3 SPI/I2S, 4 I2C, 4/4 USART/UART, USB OTG FS/HS, 2 CAN, 2
SAI, SPDIFRX, SDMMC

114 cổng I/O với khả năng ngắt

Giao diện camera song song 8 bit đến 14 bit lên tới 54Mbyte/s

Mười mục đích chung, hai bộ điều khiển nâng cao, hai bộ hẹn giờ cơ bản và một bộ hẹn giờ
công suất thấp

Bộ điều khiển LCD-TFT có độ phân giải lên tới XGA với bộ tăng tốc Chrom-ART chuyên
dụng cho DMA2D

Ba ADC 12 bit, 2.4MSPS với 24 kênh và 7.2MSPS ở chế độ xen kẽ ba

Hai bộ chuyển đổi D/A 12 bit và bộ điều khiển DMA 16 luồng với FIFO và hỗ trợ liên tục

Điện áp hoạt động từ 1.7V đến 3.6V

Phạm vi nhiệt độ hoạt động từ -40°C đến 85°C

2.Cảm biến
Cảm biến gồm: 3-axis Gyroscope, 3-Axis Accelerometer, A Digital Motion Processor™
(ICM-20648)
3-axis Gyroscope (con quay hồi chuyển 3 trục) :
+) khái niệm: là một thiết bị có công dụng ứng dụng nguyên tắc bảo toàn mô men động
lượng để đo đạc hoặc duy trì phương hướng.Thực chất ta có thể hiểu đơn giản, cảm biến con
quay hồi chuyển là một bánh xe hay đĩa quay có trục quay tự do theo mọi hướng. Người ta
dùng nó để đo vận tốc góc rất lớn của những vật trong không gian và qua đó phát hiện những
thay đổi để kịp thời điều chỉnh sự cân bằng của vật.
+) nguyên lí hoạt động: Sử dụng bộ cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển có thể phát hiện
những chuyển động xoay cũng như hướng góc nghiêng của thiết bị để có những phản ứng
thích hợp.

3-Axis Accelerometer (gia tốc kế 3 trục): Cảm biến gia tốc 3 trụcđược sử dụng để xác định
hướng chuyển động của vật thể bằng các đo gia tốc theo 3 trục X/Y/Z, thích hợp trong các
ứng dụng liên quan đến chuyển động: điều khiển thiết bị bằng cử động,...

A Digital Motion Processor™ (ICM-20648): Thiết bị ICM-20648 cho phép các nhà sản xuất
loại bỏ việc lựa chọn, đánh giá chất lượng và tích hợp cấp độ hệ thống tốn kém và phức tạp
của các thiết bị riêng biệt, đảm bảo hiệu suất chuyển động tối ưu cho người tiêu dùng. Thành
phần này có thể được đặt trong một gói nhỏ 3mm x 3mm x 0,9mm (24 chân QFN) nhờ nền
tảng chế tạo CMOS-MEMS, nền tảng này tích hợp các tấm wafer MEMS với thiết bị điện tử
CMOS đồng hành thông qua liên kết ở mức tấm wafer. Quá trình chế tạo này cung cấp một
gói rất nhỏ nhưng hiệu suất cao, chi phí thấp. Thiết bị này cung cấp độ bền cao bằng cách hỗ
trợ độ tin cậy va đập 10.000g và tính toán giảm tải DMP của các thuật toán xử lý chuyển động
từ bộ xử lý chủ giúp cải thiện hiệu suất năng lượng của hệ thống.

3.Động cơ
Dùng ác-quy: Lithi polyme 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C