XBEE TELEMETRY MODULE

XBEE: Digi firmasının üretmiş olduğu kablosuz iletişim cihazlarına verilen isimdir. Bu

modüller, IEEE 802.15.4 ağ protokolünü kullanarak uçtan uca (peer-to-peer) veya çoklu
bağlantı imkânları sunmaktadır. Bir diğer değişle XBee, Digi firmasının kendi geliştirdiği
Zigbee protokolüdür.

( https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/chart_xbee_rf_features.pdf ) Tüm XBEE

modüllerinin kullanıldığı bölgeleri, iletim güçleri, frekans aralıkları, RF veri hızları, alıcı
duyarlılıkları, ücretleri ve diğer özelliklerinin karşılaştırıldığı tabloyu bu linkte bulabilirsiniz.
Benim kullanmak için seçtiğim model; XBee Pro 63 mW RPSMA - Seri 2C (ZigBee Mesh) -
XBP24CZ7SIT-004.

XBEE Pro Seri 2C

( https://www.robotistan.com/xbee-pro-63mw-rpsma-seri-2c-zigbee-mesh-xbp24cz7sit-004 )
 457,70 Tl
 2.4 Gz frekans aralığında çalışır
 3.3V çalışma aralığı
 120mA çekilecek max akım
 250kbps standart, 1Mbps maksimum veri hızı
 63mW RF çıkış gücü (+17dBm)
 Çift yönlü haberleşme, UART haberleşme
 3.2km menzil (dış mekan)
 128-bit şifreleme
Diğer özellikleri attığım linkte mevcuttur.

(https://www.robotistan.com/xbee-pro-63mw-kablo-anten-wire-
antenna-seri-2b-zigbee-mesh-xbp24-bz7w )

 2.4 Gz frekans aralığında çalışır

 3.3V çalışma aralığı
 120mA çekilecek max akım
 250kbps standart, 1Mbps maksimum veri hızı
 457,70 Tl
Diğer özellikleri attığım linkte mevcuttur

Herhangi bir XBEE modülünü kullanmak için seçerken isminden özellikleri şu şekilde
anlaşılıyor:
Ürün adının devamında XBP24CZ7SIT-004 bu şekilde kod bulunur. Eğer XB ile başlarsa
PRO olmayan sürümü olduğunu belirtir. XBP şeklinde başlıyorsa bu, ürünün PRO olduğunu
belirtir. XBP den sonra gelen sayı ki bizim seçtiğimizde 24 sayısı var, bu modülün 2.4 GHz
de çalıştığını belirtir. Kodun sonunda Z7SIT ifadesinde de S olması RP-SMA antene sahip
olduğunu belirtir.
 RP-SMA ANTEN:
 Ters kutuplu minyatür a tipi bağlantı ucu (reverse polarity subminiature version a) 50ohm
empedansa sahiptir ve uçları bakır kaplamadır. Yüksek frekanslarda (15 ghz'a kadar) sorunsuz
bir iletim sağlar. Günümüzde genellikle kablosuz ağ ürünlerinin (2.4 ghz) anten
bağlantılarında kullanılmaktadır. Rp sma - male (erkek), Rp sma - female (dişi) şeklinde iki
türü vardır.
Dielektrik malzeme olarak havayı kullanan bu ürün, normal sma'ya göre canlı uç dışarda,
cansız uç (şase) içerde şeklinde kutuplanmıştır. İç yüzeyin şaselenmesi olası kapasitif-
endüktif etkilerin önüne geçer.

Benim kullanmak için seçtiğim model; ( https://www.robotistan.com/24ghz-rp-sma-anten-

uzun )

 95,96 Tl
 2.4 GHz frekansında çalışmaya uygun
 5dbi kazanca sahip
 50ohm empedansa sahip

XBEE BAĞLANTI ŞEKiLLERi

XBee modüllerini bilgisayara bağlama, haberleştirmek ve modül ayarlaması yapabilmek için
bir XBee Explorer kartına ve XCTU isimli programa ihtiyaç vardır.

XBEE EXPLORER-USB:
XBee modüller için kullanımı kolay USB adaptörü boardu ana birim olarak kullanılmak
üzere ve Xbee modülün X-CTU yazılımını kullanarak yapılandırması için idealdir. Yüksek
güçlü 60mW XBee modüller için yeterli güç sağlamak için üzerinde 3.3V / 500mA voltaj
regülatörü barındırır. Kart bilgisayarınıza takıldıktan sonra sanal bir COM port oluşacaktır.
Bu COM port üzerinden X-CTU programı ile XBee modülü programlanabilir veya yazılacak
bilgisayar programı ile mikrodenetleyeci ile bilgisayarı kablosuz olarak haberleştirebilir ve
kontrol edilebilir.
Bu kart 5-6 çıkış pininden ve 1 USB portundan oluşmaktadır ve tüm XBEE modülleri için
uygundur, kullanılabilir. USB kısmı; sinyalleri UART sinyallerine dönüştürmek için kullanılır
ve XCTU arayüzüyle bağlantıyı sağlar. Bu yöntem ile UART sinyal gönderen
mikroişlemciniz ile USB sinyalleri alan bilgisayarınız arasında iletişim sağlanır. Kartın bir
diğer özelliği ise aynı zamanda FTDI programlayıcı olarak kullanılabilmesidir. Çıkışındaki
pinler; Sağladığı FTDI Kablo uyumluluk desteği ile o kısmından Pixhawkla bağlantısını
gerçekleştirebiliriz.
( https://www.robotistan.com/xbee-explorer-usb )
( https://www.f1depo.com/XBee-Explorer-Usb-Cevirici-Adaptor,PR-1181.html )
( https://www.elektrovadi.com/Seri-USB-Adaptor-Karti-XBEE-Explorer-USB,PR-
2415.html)
Hemen hemen bütün sitelerde aşağı yukarı 50 tl civarı bir fiyatı vardır.
XBEE ADAPTÖR KARTI:
XBee modülleri doğrudan breadboard’a bağlanarak kullanılamaz. Bu sorunun önüne geçmek
için adaptör kartları mevcuttur: Arduino gibi parçalarla XBee modüllerini kullanmanın en
kolay yöntemi ise uygun bir shield temin etmektir. Hazır alınabilir 20 Tl gibi bir fiyatı var, bu
linkte mevcut. (https://www.robotistan.com/xbee-adaptor )

XBEE ve PIXHAWK-MISSION PLANNER BAĞLANTILARI:

XBEE modülümüzü doğru şekilde çalıştırmak için XBEE EXPLORER kartı kullanmak
zorundaydık. Bu kartın çıkış pinleri bir FTDI veya DF13 kablosuna bağlanmalı ve sonra kartı
da USB bağlantı noktasına takılmalı.
PixHawkla bağlantılar yapıldıktan sonra Mission Plannerdan Xbee’nin uygun COM’u ve aynı
baud rate seçilmelidir.

Mission Plannerda CONFIG/TUNING seçtikten sonra Full Parameter List kısmından bazı
ayarlarla oynamalıyız. Bunlar BRD_SER1_RTSCTS, SERIAL1_BAUD,
SERIAL1_PROTOCOL ayarlarıdır. 1 yazan kısımlar Telem1 bağlantısı için olduğunu
gösterir eğer Telem2 bağlantısı kullanılacaksa 1 yazan yerler 2 ile değiştirilmelidir.
BRD_SER1_RTSCTS = 0
SERIAL1_PROTOCOL = 1
SERIAL1_BAUD = 57 (57600 baud rate’i kasteder)
Ayarlamalar bu şekilde olmalıdır.

XCTU PROGRAMI
XBEE modüllerinde tüm haberleşme işlemleri bir PAN üzerinden yapılmaktadır. PAN,
cihazlar arasında kablosuz bağlantı kurmak için kullanılan bir ağdır. Açılımı “Personal Area
Network” olan bu ağ türü dilimizde “Kişisel Ağ Bağlantısı” olarak kullanılmaktadır. PAN için
en yaygın örnek Bluetoothlardır. Haberleşmenin gerçekleşebilmesi için de mutlaka ama
mutlaka bir PAN oluşturulmalıdır. PAN oluşturulmadığında hiç bir XBEE cihazı faaliyet
gösteremeyecektir. Bir PAN'ı ancak bir “Coordinator” oluşturabilir. Coordinator (Transmitter)
haberleşme kanalını ve PAN ID sini oluşturur. PAN’ı coordinatör başlatır daha sonra diğer
işlemler gerçekleşir. Coordinator sabit bir güç kaynağı ile beslenmeli ve main power mode
denilen standart güç modunda çalıştırılmalıdır. Düşük güç modunda çalıştırılmamalı hem
modül zarar görür hemde haberleşme sağlıklı gerçekleşmez ve eğer C işlevini kaybederse tüm
haberleşme sistemi çöker. C seçtikten ve PAN’ı başlattıktan sonra diğer ayarımız Router
(Receiver) da PAN’a katılır. Routerler de düşük güç modunda çalıştırılmamalıdır.
 Öncelikle XBEE Explorer Kartını taktığımız modülümüzün USB’sini bilgisayarımıza
bağlıyoruz ve XCTU ara yüzümüzü açıyoruz.

Ara yüzde hem C hem R için doğru COMlar ve aynı Baud Rateleri seçmeliyiz.

Daha sonra arayüzümüze eklediğimiz iki

XBEE modülü bu şekilde sol üstte
gözüküyor.
 Şimdi elimizde olan 2 adet XBEE
modüllerimizden hangisinin alıcı hangisinin
verici olacağına biz karar veriyoruz. XCTU
içindeki UPDATE kısmına tıkladığımızda
modülün ailesi, fonksiyonu ve son sürümünü
görebiliyor ve seçebiliyoruz. Burdan fonksiyon
kısmında ZigBee Router AT seçersek o modül
bizim için Router (receiver) olmuş oluyor.
Diğer modül için de aynı şekilde ZigBee
Coordinaator AT seçersek o modül artık bizim
için Coordinator (Transmitter) olmuş oluyor.
Seçimleri yapıp update ederek kaydediyoruz.

Bahsettiğim gibi sol üstte C ve R modülleri bulunuyor. İkisinden hangisinin üstüne tıklarsanız
onun için ayarlar bölümü karşınıza çıkar. Sağda gözükenler ayarlamaları yapacağımız kısım.
Bazı ayarlarla oynayacağız ve sol taraflarında bulunan kalem şekline basarak kaydedeceğiz.
Oynanan ayarların kenarlarına mavi dik üçgen şeklindeki bir şekil oluşur. Eğer ayarı yapar
ama kaydetmezseniz bu üçgen yeşil renkte gözükür. Diğer ayarlar default olarak kalıyor
onlara ellemiyoruz. Ayarlama kısımları üç kısımdan oluşur: Networking, Addressing ve Serial
Interfacing.

NETWORKING
 İlk

olarak PAN ID ayarı yapılmalı. PAN ID en fazla 16 karakter olmaktadır. Hem Coordinatorde
hem de Routerde aynı ID girilmelidir ki aynı haberleşme içinde kalsınlar.
ZS ( Zigbee Stack Profile ) =0
JV( Channel Verification ) = Enabled[1]
DO (Device Options) = 0 olmalıdır.
ADDRESSING

NI
(Node
Identifier) bizim modüle isim verdiğimiz yerdir. Karışıklık olmaması için Router olarak
seçtiğimize Receiver, Coordinator olarak seçtiğimize Transmitter isimlerini vermek
mantıklıdır.
DH (Destination Address Hıgh) ve DL (Destination Address Low) kısımları önemlidir. Hem
C hem R için SH(Serial Number High)= DH değeridir ama zıt şekilde. R için SH değeri ne
gösteriyorsa C’nin DH değerine de aynısı yazılmalıdır. C için SH değeri neyse R’nin DH
değerine o değer yazılmalıdır.
MAC adresinin son 8 hanesi bize Serial Numberı dolayısıyla DL değerini verir. R’nin Mac
adresinin son 8 hanesini alıp C’nin DL değerine yazıyoruz. C’nin Mac adresinin son 8
hanesini alıp R’nin DL değerine yazıyoruz.

SERIAL INTERFACING:

BD (Baud Rate) kısmını 57600 seçiyoruz. Diğer önemli kısım AP (API Enable) ayarı
kısmıdır. Bu kısmı hem R hem C için Transparent mode [0] şeklinde ayarlamalıyız. Diğer her
şey doğru olsa bile bu ayarı yapmazsak, haberleşmeyi gerçekleştiremeyiz.
Tüm ayarlamaları bitirdiken sonra Console kısmına alıp attachle iki ekrana ayırırız ve
Console Log kısmında istenilen haberleşme metni yazılıp test edilebilinir.