İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

ROBOTİK ARAMA KURTARMA EKİBİ

ELEKTRONİK ÖDEV RAPORU

HAZIRLAYAN: BEYZA UYSAL

TESLİM TARİHİ: 02.04.2022
İÇİNDEKİLER
1. Mikroişlemci Terimleri ve Açıklamaları
1.1. Timer (Zamanlayıcı)
1.2. Interrupt (Kesme)
1.3. ADC (Analog to Digital Converter, Analog-Dijital Dönüştürücü)
1.3.1. Flash Dönüştürücü
1.3.2. Dual Slope (Çift Eğimli) Dönüştürücü
1.3.3. Succesive Approximation (Ardışık Yaklaşım) Dönüştürücü
1.3.4. Pipelined Dönüştürücü
1.3.5. Sigma-Delta (ΔΣ) Dönüştürücü
1.4. Register (Yazmaç, Kaydedici)
1.5. GPIO (General Purpose Input-Output, Genel Amaçlı Giriş-Çıkış)
1.6. PWM (Pulse Width Modulation, Dalga Genişlik Modülasyonu)
2. Robotik Kolu Çalıştırmak için Hangi Tür Motor Kullanılmalı?
2.1. Servo Motor ve Step Motorun Karşılaştırılması
2.2. Hangi Tür Motor Kullanılmalı?
3. Arduino ile L293D Motor Sürücü Devresi

1. Mikroişlemci Terimleri ve Açıklamaları

1.1. Timer (Zamanlayıcı)

Zamanlayıcı devreleri mikroişlemciler için büyük bir önem taşır. Zamanlayıcılar

hassas zaman ölçümleri yaparlar, bu sayede işlem süresini ölçmede veya
periyodu belirlenmiş işlemleri yapmada yardımcı olurlar. Genellikle saat
darbesi üreteci (osilatör) tarafından çalıştırılan bir sayaçtan oluşur. Sayaç her
darbede zamanlayıcıya yüklenen sayıyı birer birer azaltmak ya da
arttırmaktadır.

1.2. Interrupt (Kesme)

Kesmeler, mikroişlemci programlamanın önemli bileşenlerinden biridir. Bir

döngü esnasında döngüden farklı bir olayın gelişmesiyle beraber program
döngüden çıkıp olayın gerçekleşmesi için yeni bir yola girecektir. Kesme adı
verilen bu işlem sayesinde bir olayın gerçekleşmesi istendiğinde döngü
içerisinde beklemek zorunda kalınmaz. Kesme işlemi; timer overflow, port
değiştirme gibi durumlarda meydana gelir.

1.3. ADC (Analog to Digital Converter, Analog-Dijital Dönüştürücü)

Bir çalışma esnasında devreler bazen dijital bazen de analog biçimindeki

verilere rastlar. Dijital veriler 0 ve 1’lerden oluşan bir yapıdayken analog
 veriler mikroişlemcinin anlayabildiği 0 ve 1’lerden oluşan dil yapısından
farklıdır. Mikroişlemcinin veriyi anlayabilmesi için analog verilerin dijital veriye
dönüştürülmesi gerekir. Bu dönüşümün gerçekleşmesi için türlü devreler
kullanılır. Sürekli olarak gelen analog biçimdeki veriyi dijital biçime dönüştüren
devreler “Analog-Dijital Dönüştürücü (Analog to Digital Converter, ADC)”
olarak adlandırılır.

Bu raporda beş farklı ADC çeşidi incelenecek. Bunlar flash dönüştürücü, dual
slope dönüştürücü, succesive approximation dönüştürücü, pipelined
dönüştürücü ve sigma- delta dönüştürücülerdir.

1.3.1. Flash Dönüştürücü

Bir flaş dönüştürücü, (+) girişlerine dönüştürülecek voltaj olan V IN giriş

voltajına bağlı bir dizi karşılaştırıcıdan oluşur. (–) girişleri, 8 dirençten
oluşan potansiyel bir bölücü zincire bağlanır. Bunun bir ucu 0 V'ta ve diğer
ucu bir Vref referans voltajına bağlanmıştır. Zincirdeki ardışık noktalardaki
voltaj, 0 V'tan Vref’a kademeli olarak artar.

Şekil 1-Flash Dönüştürücü Şeması

Flash dönüştürücüler, en hızlı analog-dijital dönüştürücülerdir fakat

hassasiyeti sağlamak için çok fazla karşılaştırıcıya ihtiyaç duyarlar.

1.3.2. Dual Slope (Çift Eğimli) Dönüştürücü

 Dual slope ADC’lerin doğruluk değeri yüksektir ancak dönüştürücüler pek
hızlı değildirler. Analogları dijital değerlere dönüştürmek için bir
entegratör kullanılır. Voltaj girilir ve bir süre "yükselmesine" izin verilir.
Daha sonra ters polaritede bilinen bir voltaj uygulanır ve sıfıra geri
dönmesine izin verilir. Sıfıra ulaştığında, sistem, çalışma süresini durma
süresiyle karşılaştırarak ve referansın ne olduğunu bilerek giriş voltajının
ne olduğunu hesaplar. Hızlanma ve çalışma süreleri, bu tekniğin
adlandırıldığı iki eğimdir.

Şekil 2-Karşılaştırıcıyı, Zamanlayıcıyı ve Denetleyiciyi Gösteren Entegrasyon Yükselticisi (Amplifier)

Bu süreç güvenilirdir fakat bunu sağlaması için uzun zaman gerekir. SAR
veya sigma-delta ADC'lerin aksine çözünürlük ile hız arasında her zaman
bir denge olduğundan ötürü dual slope ADC’ler, ne hız ne zaman
konusunda avantaj sağlar. Sonuç olarak “entegre ADC'ler” olarak da
bilinen dual slope dönüştürücüler, el tipi multimetreler gibi uygulamalarda
kullanılırken DAQ (Data Acquisition, Veri Toplama) uygulamalarında tercih
edilmez.

1.3.3. Succesive Approximation (Ardışık Yaklaşım) Dönüştürücü

Bu ADC'ler, kendilerine SAR takma adını kazandıran ardışık yaklaşım

yazmaçları ile ayırt edilir. Bu ADC'ler, giriş voltajını ve dahili bir dijital-
analog dönüştürücünün çıkışını bir karşılaştırıcı ile karşılaştırarak, girişin
daralma aralığının orta noktasının üstünde veya altında olup olmadığını
belirler. Örneğin 5V'lik bir giriş sinyali, 0–8V aralığının orta noktasının
üzerindedir (orta nokta 4V'dir). Bunun üzerine aralığın orta noktasının
altında olduğu tespit edilen 5V sinyalini 4-8V aralığıyla karşılaştırılır.
Çözünürlük maksimuma ulaşana veya istenilen sonuç elde edilene kadar
bu şekilde devam edilir.
 Şekil 3-SAR Blok Diyagramı

SAR ADC'leri, flash ADC'lerden daha yavaştır ancak hacimli bileşenler ve

pahalı flash sistemleri maliyeti olmadan daha iyi çözünürlükler elde
edebilirler.

1.3.4. Pipelined Dönüştürücü

"Alt aralıklı niceleyiciler (subranging quantizers)" olarak da bilinen

pipelined ADC'ler, konsept olarak SAR'lara benzer ancak daha kesin bir
uygulamaya sahiptir.

Şekil 4-Pipelined ADC Şeması

Pipelined dönüştürücüler; hız, çözünürlük ve boyut açısından SAR'lar ve

flash ADC'ler arasında bir orta yol sunar.

1.3.5. Sigma-Delta (ΣΔ) Dönüştürücü

Sigma-Delta dönüştürücüler diğerlerine göre daha yeni bir ADC

tasarımıdır. Sigma-Deltalar, tüm ADC türlerinin içinde en yavaşlarıdır. Buna
karşın en yüksek çözünürlüğe sahiptirler. Sonuç olarak aslına uygun ses
uygulamaları için ideal olmakla beraber daha fazla bant genişliği gerektiren
uygulamalarla uyumlu değildirler.
 Şekil 5-Sigma-Delta Blok Diyagramı

Bir dizi örneklenmiş değer solda hızlı bir şekilde beslenir ve sağda 0s ve
1s'lik bir bit buharı çıkar.

1.4. Register (Yazmaç, Kaydedici)

Yazmaç (register), bir grup flip-flopun bir araya gelmesiyle oluşurlar. Öncelikli
amaçları verileri dijital bir sistemde depolamak ve işlemler süresince mantık
birimleri tarafından erişilebilir hale getirmektir.

Bir yazmaçtaki bütün bitler aynı anda yüklenmişse bu yüklenme paraleldir.

Her saat darbesiyle yapılacak eylem yük girişi (the load) tarafından belirlenir.

Şekil 6-Yük Kontrol Girişli 4-bit Yazmaç

 D flip-flopunda “değişiklik yok” koşulu bulunmadığından” çıkıştan girişe doğru
bir geri besleme bağlantısı bulunması önemlidir.

1.5. GPIO (General Purpose Input-Output)

Devre kartı üzerinde giriş, çıkış veya hem giriş hem de çıkış için kullanılabilen
bağımsız dijital sinyal pinleridir. Mikroişlemcileri diğer aletlere bağlamak için
kullanılan arayüz olarak çalışırlar. Varsayılan herhangi bir işlemleri
bulunmaya GPIO’lar kullanıcının kontrolüne göre giriş-çıkış işlemlerini
gerçekleştirirler.

1.6. PWM (Pulse Width Modulation, Darbe Genişlik Modülasyonu)

Darbe modülasyonu yöntemleri arasında en yaygın olarak kullanılan

yöntemdir. PWM sinyali, darbenin önden gelen kenarlarının düzenli
modelleme aralıklarında oluşturduğu bir dizi darbeyle ortaya çıkar.
Örneklemedeki analog sinyalin genliği, her darbenin genişliğini belirler.
Ölçeklendirme, 0 V'luk anlık genliğe sahip bir darbenin yarı genişlikte bir
darbe üreteceği şekildedir. Sinyal voltajı pozitif olduğunda, darbe daha
geniştir; sinyal voltajı negatif olduğunda, darbe daha dardır.

Şekil 7-Analog Sinyalin PWM Sonucu Modellenmesi

PWM'nin bir avantajı, PWM darbeleri üretme ve orijinal sinyali geri kazanma
devrelerinin diğer darbe modülasyon yöntemlerine göre basit olmasıdır.
Diğer bir yararı ise sistem ani yükselmelerinin (spike) ve gürültünün darbe
genliğini etkilemesi, ancak darbe uzunluğu üzerinde çok az etkisi olmasıdır.
Olumlu özellikleri yanında PWM’nin olumsuz özelliklerinden biri, vericinin
(transmitter) tam uzunlukta darbeler üretecek kadar güçlü olması gerekirken
 ortalama olarak yalnızca yarım uzunlukta darbeler üretebilmesidir. Bu,
vericinin verimliliğini düşürür ve verici, üretebileceği gücün sadece yarısını
üretebilir.

2. Robotik Kolu Çalıştırmak için Hangi Tür Motor Kullanılmalı?

Motor seçerken projede motorun kullanılacağı kısımdaki öncelikler belirlenmeli. Bu

projede arama kurtarma robotunun kolu için bir motor aranıyor. Bu sebeple motor
seçimindeki önceliklerimiz: kolun rahatça yüksek açılarla dönebilmesi ve ağır yükleri
kaldırabilmesi. Bunları yaparken motorun boyutu, ağırlığı ve fiyatı gibi özellikleri de
göz önünde bulundurulmalı.

Motorun boyut, ağırlık ve fiyatı gibi özelliklerine bakmadan önce görev için en işlevsel
olabilecek motor türü belirlenmeli. Robotik kol projelerinde genelde servo ve step
motorlar kullanılır. Bu raporda bu iki motor karşılaştırılacak.

2.1. Servo Motor ve Step Motorun Karşılaştırılması

Servo motorlar DC motorlarla aynı yapıya sahiptir. Bu yapının yanında tork ve

hızı kontrol etmek için içerisinde bir feedback (geri besleme) mekanizması
bulunur. Step motor bir hata yaptığında fark edilmesi zorken servo
motorların sağladığı feedback çalışmanın hatasız ilerlemesine yardımcı olur.
Servo motorların en büyük avantajları da bu kontrol mekanizmasıdır.

Şekil 8-Servo Motorlarda Bulunan Feedback Sisteminin Şeması

Servo motorlar, step motorlara nazaran çok daha yüksek hızları sağlayabilir.
Hızını arttırırken torku sabit tutması sebebiyle de yüksek bir performans
sunar. Düşük devir sayılarındaysa step motorlarının performansı küçük bir
farkla olsa da servo motorların önüne geçer.

Servo motorlar yüksek hızlara çıkmasının yanında bu hızlara çıktığında daha

düşük ses çıkarır.
 Step motorlardan daha hafif ve daha küçük boyutlarda olmaları da servo
motorları robotik kollarda kullanım için bir adım öne çıkartıyor.

Servo motorların feedback mekanizmasının kontrolü için hassas ayarlamalar

yapılması gerekiyor. Bu ayarlama işleminin yapılması için büyük bir dikkat
verilmesi ve uzun vakitler harcanması gerekiyor. Step motorların çalışma
mekanizması ise servo motorlardan daha basit olduğundan kontrolü kolaydır.

2.2. Hangi Tür Motor Kullanılmalı?

Feedback mekanizmasının varlığı, daha hafif ve küçük boyutlu olması, yüksek

hızlara çıkabilmesi, tork tutuşunun iyi olması sebeplerinden dolayı robot
kolda servo motor kullanılmalıdır.

Servo ve step motor arasından servo motoru seçtikten sonra birçok farklı
servo motor çeşidi arasında da bir seçim yapılmalı. Servo motorların içinden
seçim yapılırken motorun AC veya DC kullanma, fırçalı/fırçasız olma ve
senkron/asenkron olma durumları göz önünde bulundurulur. Robotik kolun 5
kilogramlık yük kapasitesine göre seçilmiş fırçasız asenkron bir motor bu iş
için uygun bir motordur.

Şekil 9-AC ve DC Motorların Yapısı

Motorun fırçasız olması fırçanın aşınması ve yeni bir fırça masrafını engeller.

Senkron motorların verimliliği asenkron motorlara göre daha yüksek olsa da

rotorun dönüşünün statorla uyumlu olması için başlangıçta DC motora ihtiyaç
duyar. Asenkron motor ise özel bir AC motor çeşididir ve DC motora ihtiyaç
duymaz. Asenkron motorun rotoru için bir akım verilmesi de gerekmez.
Bunun yanında senkron motorlar yük artışıyla beraber hızda değişim,
gerilimle beraber torkta bir değişim yaşamaz. Fakat senkron motorların
dakikadaki devir hızı arttıkça çalışmalarında aksaklıklar meydana gelebilir.
Asenkron motorlarsa yüksek hızlarda daha verimli çalışabilirler.
3. Arduino ile L293D Motor Sürücü Devresi

https://www.tinkercad.com/things/bi2rLl0PjTz-epic-snaget/editel?
sharecode=6cxWfep75AFpnvzKbizIGo03SKmD0j-6ow4uMQFqapI
KAYNAKÇA
Bishop, O. (2011). Electronics-Circuits and Systems. Routledge.
Bishop, O. (2013). Microelectronics-Systems and Devices. Routledge.
Crisp, J. (2003). Introduction to microprocessors and microcontrollers. Elsevier.
Types of A/D Converters-The Ultimate Guide (2020, 22 Nisan) Erişim adresi
https://dewesoft.com/daq/types-of-adc-converters#summary