Can Bus

CAN BUS protokolünün TARİHÇESİ

Alman bir elektik elektronik şirketi olan Robert Bosch , CAN Bus üzerine çalışmalara 1983 yılında
başlamış daha sonraki üç yıllık süreç içinde çalışmalarını tamamlayarak 1986 yılında “Otomotiv
Mühendisleri Topluluğu”nda duyurmuşlardır. İlk BMW 850 aracında sistem denenmiştir. Sadece 
kablo yığınından kurtulmak aracın ağırlığını 45 kilogram azaltmasına neden olmuş sensörler de
eskiye göre daha hızlı çalışmıştır. Bu nedenlerden dolayı, 2008 yılında başka protokoller çıkana
kadar, otomobillerin yüzde yüzü CAN Bus sistemine entegre edilerek satılmıştır.
Can Bus nedir
Otomobillerde ve diğer teknolojik araçlarda merkezi ağ sistemi önemli bir hal aldı. Bu sistem,
araçta çalışan tüm modülleri sisteme bağlar ve böylece araçtaki komponentler hep birlikte
verimli ve etkili olarak çalışır. Örneğin, eğim sensörü bilgiyi iletim hattına basar ve eğim bilgisini
kullanan araçtaki tüm birimler bunu kullanarak işlem yaparlar. Bütün bu modülleri birbirlerine
bağlamak çok karışık olacağından merkezi ağ sistemine ihtiyaç duyulur. Adının kısaltması “The
Controller Area Network”den gelen CAN Bus protokolü bu sistemlerden biridir.
CAN-BUS iletişimini OSI referans modeli üzerinden açıklamak istersek,
• Nesne katmanı (Object layer)
• İletim katmanı (Transfer layer)
• Fiziksel katman (Physical layer) şeklinde üç alt bölüme ayırabiliriz.
Nesne ve iletim katmanları, data linkin tüm servis ve fonksiyonlarını oluşturur. Nesne
katmanının görevleri,
• Hangi mesajın transfer edileceğini tespit etmek
• İletim katmanında hangi mesajın alınacağına karar vermek
• Donanımla ilgili uygulamaya arayüz sağlamaktır
İletim katmanının başlıca görevi transfer protokolüdür. Örneğin mesaj önceliği belirleme, hata
kontrolü, hata sinyalleşmesi ve hata kapatma gibi…İletim katmanı yeni bir mesaj yollamadan
önce iletim hattının boş olmasına dikkat eder. İletim hattının veri alınmasından da sorumludur.
Ayrıca senkron iletişim için veri transferi sırasında bit zamanlamasının bazı parametrelerini göz
önünde bulundurur.
Fiziksel katman ise üniteler arasında veri haberleşmesi sırasındaki tüm elektriksel kısımdır.
Can-Bus Veri Paket Yapısı
Mesaj ID Alanı (Arbitration field)
CAN sistemlerinde veriler paketler halinde iletilir. Ancak iki tip paketleme yapılır ve özel adları
vardır. 11 bit tanımlayıcıya sahip olanlar CAN 2.0A diğer adıyla standart CAN, 29 bit tanımlayıcıya
sahip olanlar ise CAN 2.0B extended (geliştirilmiş) CAN denir. Aralarındaki temel fark,
tanımlanabilecek mesaj sayısıdır. Bu bilginin tutulduğu alana mesaj ID alanı adı verilir. Mesaj
önceliğini belirlemek için buradaki sayı dikkate alınır.
KONTROL ALANI (CONTROL FIELD)
6 bitten oluşur. İlk biti standart veri paketlemesi veya geliştirilmiş veri paketlemesi yapıldığını
belirtir. Ayrıca veri alanının kaç byte değerinden oluştuğunu belirten bitlere sahiptir.
VERI ALANI (DATA FIELD)
CAN –BUS iletişiminde en fazla 8 byte bilgi iletilebilir. Bu değer 8 byte dan daha az olabilir.
Gönderilecek veri uzunluğu kontrol alanında belirtilir.
HATA ÇERÇEVESI (ERROR FRAME)
Veri çerçevesi veya istek çerçevesinin gönderiminde ya da alımında hata oluştuğunda gönderen
veya alıcılar tarafından ne tip hatanın olduğunu gösteren mesaj çerçevesidir.
CAN Bus Protokolünün Uygulama
Alanları
Otomobillerde
İş makinelerinde
Büyük ve endüstriyel araçlarda
Medikal makineler vb.
CAN Bus Protokolünün Avantajları
Sistemdeki kablo ağırlığını etkili şekilde azaltır ve bu da aracın ağırlığında önemli rol
oynamaktadır. 
Diğer bir yararı, sensörlerin daha hızlı çalışması ve sisteme gerekli bilgiyi daha hassas bir şekilde
basmasıdır.
CAN Bus siteminde hata oranı çok azdır.
CANopen İNCELEME
CANopen, uluslararası standartlaştırılmış CAN tabanlı bir yüksek katman
protokolüdür.
Basit bağlantı , hızlı haberleşme , güçlü ayıklama yeteneği , stabil haberleşme
ve ucuz maliyet gibi özellikleriyle CANopen ağı endüstriyel otomasyon,
otomotiv endüstrisi , medikal ekipman endüstrisi gibi alanlarda
kullanılmaktadır.
CAN port , CANopen’ın PLC tarafından tasarlanan ve ana ya da slave modda
kullanılabilen  DS301’in basit haberleşme protokollerini kullanır.
CANopen fonksiyonları başlıca yardımcı röleler ile kontrol edilirler.Bu röle
M1349 yardımcı rölesidir.Eğer M1349 ‘On’ olursa, CANopen fonksiyonları
aktif olur.Eğer off olursa, CANopen fonksiyonları inaktif olur.
CAN / CANopen ağına bağlantı sağlamak için SIMATIC
S7-1200 PLC'nin konfigürasyonu, SIMATIC S7-1200 için
CM CANopen Modülünü kullanarak, farklı şekillerde
uygulama yapılabilir. CANopen ağı ve bu ağdaki
modülün davranışı kullanılarak yapılandırılmalıdır. USB
bağlantısı üzerinden CANopen modülü PC'de harici bir
CANopen konfigürasyon aracı tarafından CM'ye indirilir.
HMS'den CANopen modülünün Siemens'in S7-1200 PLC'si ile birlikte bir TIA Portal
yapılandırmasına örnek verelim.Bu örnekte bir CPU tipi 1214C kullanılır, ancak örnek diğer tüm
PLC tiplerine de uygulanabilir. Bu örneği çalıştırmak için Www.hms-networks.com/can-for-S7-
1200 adresinden indirilebilen HSP dosyası kurulmuş olmalıdır.
1. TIA Portal programını açın ve “Create new Project” i tıklayarak yeni bir proje başlatın.
2. Proje için bir isim ve projenin nerede kaydedileceği yolunu, isteğe bağlı olarak Yazar ve
açıklayıcı yorumlar gibi bilgiler için “Create” a basın.
3.Soldaki “Devices & networks” ‘ü seçin ve ardından “Add new device” a basın.
4. Yapılandırmada kullanılan PLC tipini seçin. Doğru yazılım sürümünü seçin ve PLC için bir isim
isteğe bağlı olarak girin (default PLC_1). “Add” e basın.
5. Resimde gösterildiği gibi listedeki CM CANopen modülünü seçin. Bir örneği sürükleyip PLC
modülünün sol tarafına bırakın.
6.PLC üzerindeki Ethernet konektörüne çift tıklayın ve PLC için uygun bir IP adresi girin.
7. CM CANopen modülünün konnektörüne çift tıklayın ve modül parametresini seçin.
Parametre listesindeki değerleri girin. Bu parametrelerin geçerli olup olmadığına dikkat edin.
Bu örnekte, S7-1200 için CM CANopen modülü bir CANopen yöneticisi olarak yapılandırılmıştır.
CANopen ağındaki düğüm numarası 1'dir. CANopen baud hızı 500 kbit / s olarak ayarlanmıştır.
ve hem giriş veri boyutu hem de çıktı veri boyutu 32 bayt olarak ayarlanmıştır.
8. Yapılandırma işlemi sona erdi ve S7-1200 cihazına indirilebilir. İndirmek yazılım
yapılandırması için sağdaki PLC_1'ı seçin ve “Online” ı seçin. Donanım yapılandırmasını
indirmek için, sekmedeki cihaza sağ tıklayın ve “Download to device” > “all” u seçin.
.
9. Kullandığınız PG / PC arayüzünü (bu örnekte PN / IE) ve Ethernet arayüzünü seçin. PC'niz (bu
örnekte Intel 82577 ...). Daha önce girilen IP adresi ağda bulunuyorsa Cihazınıza indirmek için
“Yükle” ye basın. Değilse, “Hedef alt ağdaki erişilebilir cihazlar” mevcut listeden doğru cihazı
seçin. Cihaz başka bir alt ağdaysa ve Bu pencerede mevcut değil ise, “Erişilebilir tüm cihazları
göster” onay kutusu kontrol edilmelidir.
10. İndirme başarılı olursa, PLC'nin başlatılıp başlatılmayacağını soran aşağıdaki ekran
görünecektir. Finish'e basın ve PLC, indirilen boş programı çalıştırmaya başlar.

11. Modül yapılandırması bu işlemden sonra biter ve PLC programlama başlayabilir.

SIMATIC S7-1200 için CM CANopen Modülü dahil, CANopen ağının yapılandırması, CM
CANopen Configuration Studio ile ayrı ayrı yapılır.
1. CANopen konfigürasyon aracını açın.
2. CANopen ağına düğümler ekleyin.
3. Her düğümü gerekli parametrelerle yapılandırın.
4. CANopen yapılandırmasından indirilen parametreler arasında çakışma olmadığını kontrol
edin.
5. Yapılandırmayı CANopen yöneticisine DCF dosyaları olarak indirin. Yapılandırma geçici
olmayan bellekte otomatik olarak depolanır.