TEHNIČKO VELEUČILIŠTE U ZAGREBU

SPECIJALISTIČKI STRUČNI STUDIJ STROJARSTVA

Marko Antunović, Nikola Lončar, Ivan Ljoljić, Robert Musulin

Mjerač snage i broja zaveslaja

SEMINARSKI RAD

MENTOR:

struč. spec. ing. el. Elizabeth Hedl, pred.

Zagreb, studeni 2022.

Sadržaj
1. Uvod ......................................................................................................................... 1
2. Trenutno stanje tehnike ............................................................................................ 1
3. Projektni zadatak ...................................................................................................... 2
4. Mjerenje naprezanja ................................................................................................. 3
4.1 Tipovi naprezanja ............................................................................................... 3
4.2 Tenzometarske trake ......................................................................................... 4
4.3 Mjerenje tenzometarskom trakom ...................................................................... 7
4.4 Konfiguracija mosnih spojeva............................................................................. 8
4.4.1 Tip 1 (¼ mosni spoj) .................................................................................... 8
4.4.2 Tip 2(½ mosni spoj) ..................................................................................... 8
4.4.3 Tip 3(½ mosni spoj) ..................................................................................... 9
4.4.4 Tip 4(puni mosni spoj) ................................................................................. 9
5. Mjerenje frekvencije zaveslaja ................................................................................ 11
6. Realizacija/razrada projektnog zadatka .................................................................. 14
7. Zaključak ................................................................................................................ 20
8. Literatura ................................................................................................................ 21
POPIS SLIKA
SLIKA 3.1 SKICA PROJEKTNOG ZADATKA U PRAKSI................................................ 2
SLIKA 4.1 PRIKAZ RAČUNANJA NAPREZANJA[5] ....................................................... 3
SLIKA 4.2 TIPOVI NAPREZANJA ................................................................................... 4
SLIKA 4.3 PRIKAZ RASTEZANJA I SAVIJANJA NA PRIMJERU TENZOMETARSKE
TRAKE[5] .................................................................................................................. 5
SLIKA 4.4 PRIKAZ MONTAŽE TENZOMETARSKE TRAKE[5] ...................................... 5
SLIKA 4.5 PRIKAZ TENZOMETARSKE TRAKE[5] ........................................................ 5
SLIKA 4.6 PRIKAZ TENZOMETARSKE TRAKE ZALIJEPLJEN NA UZORAK[8] ........... 6
SLIKA 4.7 RASTEZANJE TENZOMETARSKE TRAKE[8] .............................................. 6
SLIKA 4.8 SABIJANJE TENZOMETARSKE TRAKE[8] .................................................. 7
SLIKA 4.9 MOSNI SPOJ [5] ............................................................................................ 7
SLIKA 4.10 SPAJANJE PUNOG MOSNOG SPOJA ....................................................... 9
SLIKA 5.1 MJERENJE HALLOVOG NAPONA[7] ......................................................... 11
SLIKA 5.2 SHEMA SPAJANJA HALLOVOG SENZORA U MJERNI KRUG[7] ............. 12
SLIKA 5.3 HALLOV SENZOR U KUĆIŠTU[6] ............................................................... 13
SLIKA 6.1 MIKROUPRAVLJAČ ESP32 ........................................................................ 14
SLIKA 6.2 TENZOMETARSKE TRAKE NA MJERNOM PREDMETU .......................... 15
SLIKA 6.3 POJAČALO NAPONA HX711 ...................................................................... 16
SLIKA 6.4 SPOJ SUSTAVA MJERENJA ...................................................................... 16
SLIKA 6.5 PRIKAZ KORIŠTENOG KODA .................................................................... 17
SLIKA 6.6 PRIKAZ ISPISA............................................................................................ 18
SLIKA 6.7 PROGRAMSKI KOD S DOBIVENIM INTERPOLIRANIM PRAVCEM I
SKALIRANJEM VRIJEDNOSTI .............................................................................. 19
SLIKA 6.8 ISPIS DOBIVEN INTERPOLIRANIM PRAVCEM I SKALIRANJEM
VRIJEDNOSTI ........................................................................................................ 19

POPIS GRAFOVA
GRAF 1 IZLAZ MJERNOG KRUHA HALLOVOG SENZORA ....................................... 12
GRAF 2 GAUSSOVA KRIVULJA MJERNOG KRUGA HALLOVOG SENZORA ........... 13
GRAF 3 OVISNOST IZLAZNE VRIJEDNOSTI IZ POJAČALA O MASI ........................ 18
POPIS FORMULA
(4.1) DEFORMACIJA NAPREZANJA.............................................................................. 3
(4.2) TENZOMETARSKI FAKTOR .................................................................................. 6
(4.3) PRIKAZ OTPORA URAVNOTEŽENOG MOSNOG SPOJA ................................... 7
(4.4) IZRAČUN NAPONA MOSNOG SPOJA ................................................................. 8
(4.5) IZRAČUN NEPOZNATOG OSPORA MOSNOG SPOJA TIPA 1 ............................ 8

POPIS TABLICA
TABLICA 1 PRIKAZ TIPOVA MJERENJA MOSNOG SPOJA ...................................... 10
TABLICA 2 MJERENJE POZNATIH UZORAKA MASE ................................................ 18
1. Uvod
U projektnom zadatku opisat će se rješenje za problem mjerenja brzine i
snage zaveslaja. Veslanje kao sport ima čak osam disciplina i međunarodno je
priznati sport koji je i dio Olimpijskih igara. Osim na velikoj pozornici veslanje je
također jako popularno i na lokalnoj razini, a posebno zanimljivo natjecanje je
veslanje neretvanske lađe na natjecanju „Maraton lađa“. Potaknućem dotičnog
natjecanja iz doline Neretve odlučeno je napraviti projekt koji će potencijalno
poboljšati performanse natjecatelja. Daljnji razvoj projekta opisat će se u sljedećim
poglavljima.

2. Trenutno stanje tehnike

Prethodno stanje tehnike gotovo da i ne postoji. Mjerenje broja zaveslaja
izvodi se tako da jedan član posade stoji u lađi i broji zaveslaje u jednoj minuti. Za
takav način brojanja zaveslaja korisniku je potrebna štoperica. Mjerenje snage
zaveslaja ne izvodi se nikako, ne postoji adekvatan način koji bi se mogao iskoristiti
za mjerenje snage zaveslaja te to i jest glavna problematika ovoga sporta i to je
razlog zbog kojeg je odlučeno uvesti inovaciju.

1
3. Projektni zadatak
Projektni zadatak jest jednostavnije i lakše određivanje broja zaveslaja u
određenom trenutku. Na ovakav način mjerenja broja zaveslaja, veslači bi u svakom
intervalu od 5 sekundi mogli znati trenutni broj zaveslaja po minuti dok je na gore
navedeni način brojanja zaveslaja moguće odrediti broj zaveslaja u intervalu od 1
minute. Također ne bi bilo odstupanja u točnosti mjerenja, to jest odstupanja bi bila
znatno manja jer se ovdje koriste uređaji za mjerenja, a na stari način mjerenja
uzima se u obzir ljudska greška. Mjerenje snage zaveslaja bilo bi od još veće
važnosti , jer ne postoji nikakav način na koji bi se mogla odrediti snaga zaveslaja.
Ovdje će se pomoću tenzometra odreditu deformacija vesla, a pomoću deformacije
će se odrediti opterećenje na veslo, odnosno snagu. Određivanje snage zaveslaja
pomoglo bi veslačima prilikom selekcije ekipe, odnosno prilikom biranja prve
postave i zamjena za veslanje. Upravljački dio je „mozak“ svih sustava. Upravljački
dio upravlja izvršnim djelom sustava na temelju podataka dobivenih od strane
senzora.

Slika 3.1 Skica projektnog zadatka u praksi

2
4. Mjerenje naprezanja
Naprezanje je unutarnja sila koja se javlja kao reakcija na djelovanje vanjskih
sila na neko tijelo, može biti i posljedica promjene temperature, ali također može
rezultirati deformacijom (elastičnom ili neelastičnom). Može ovisiti o smjeru, veličini i
hvatištu sila te materijalu i obliku tijela, deformacija se karakterizira kao rastezanje,
svijanje, sukanje itd…

Deformacija koja se javlja je bezdimenzionalna veličina (npr. mm/mm) malene

magnitude pa se često izražava kao ms ili μs i računanje deformacije prikazano je
formulom (4.1).

Slika 4.1 Prikaz računanja naprezanja[5]

∆𝐿
𝜀= (4.1)
𝐿

4.1 Tipovi naprezanja

Kod naprezanja postoji pet tipova. Kod prvog tipa sile djeluju u suprotne strani
u smjeru osi naprezajućeg materijala i to se naziva osno ili aksijalno. Drugi tip
naprezanja djeluje u točki T i djeluje se silom na krajeve i to je čisto savijanje. Treći
tip je kad sile djeluju na osi prema centru naprezajućeg materijala i to se naziva
sabijanje, zatim kad sile djeluju u suprotne na dva različita dijela predmeta to je
smicanje i također postoji još uvijanje kad naprezanje djeluje oko osi naprezajućeg
materijala što se može sve vidjeti na slici 3.

3
 Deformacija koja nastaju zbog naprezanja rastezanjem je promjena duljine
materijala po osi na koju djeluje sila. Kod savijanja djelovanjem okomite sile na os
tijela dolazi do sabijanja materijala sa strane na koju djeluje sila, a sa suprotne
strane dolazi do rastezanja materijala.

Slika 4.2 Tipovi naprezanja

4.2 Tenzometarske trake

Jedan od načina kako mjerimo naprezanje (deformacije) je pomoću
tenzometarskih traka. U praksi se najčešće koriste elektrootporničke trake iako se
kod njih pojavljuje sličan problem kao kod mjerenja temperature. Radi porasta
temperature mijenja se duljina žice i samim time se mijenja opor i napon kojeg
mjerimo i pomoću kojega prikazujemo naprezanje ili silu.

4
Slika 4.3 Prikaz rastezanja i savijanja na primjeru tenzometarske trake[5]

Slika 4.4 Prikaz montaže tenzometarske trake[5]

Slika 4.5 Prikaz tenzometarske trake[5]

5
 Senzor je u bazi jedan vodič u obliku žice koji se čvrsto zalijepi na uzorak te
zbog izobličenja uzorka dolazi do izobličenja senzora. Izobličenjem senzora mijenja
se duljina žice i samom promjenom duljine žice uzrokuje se promjena otpora.
Senzori se klasificiraju po duljini ili otporu ali važan je i tenzometarski faktor
prikazan u formuli (4.2) koji označava mjeru promjene električnog otpora u odnosu
na promjenu duljine:

∆𝑅/𝑅 ∆𝑅/𝑅
𝐺𝐹 = = (4.2)
∆𝐿/𝐿 𝜀

Senzor čvrsto zalijepljen na uzorak. Senzor bez naprezanja ima normalnu

vodljivost.

Slika 4.6 Prikaz tenzometarske trake zalijepljen na uzorak[8]

Senzor je pod naprezanjem dolazi do izduženja te se presjek žice stanjuje, te

se smanji i vodljivost, a otpor poveća

Slika 4.7 Rastezanje tenzometarske trake[8]

Senzor pod naprezanjem dolazi do sabijanja pa se presjek žice raširi i samim

time se poveća vodljivost, odnosno smanji otpor jer je otpor obrnuto proporcionalan
vodljivosti.

6
 Slika 4.8 Sabijanje tenzometarske trake[8]

U ovakvim primjerima dolazi do jako malenih promjena otpora i jedna od

najboljih konfiguracija za mjerenje je spoj u Wheatstoneovom mostu, gdje otpori
predstavljaju senzore.

4.3 Mjerenje tenzometarskom trakom

Kalibracija tenzometarske trake se odvija pomoću mosnog spoja prikazanog
na slici 10. Most je u balansu kad voltmetar prikaže nulu. Uvjet za balans prikazan
je s formulom (4.3), a napon da je most u balansu na formulom (4.4).

Slika 4.9 Mosni spoj [5]

𝑅1 𝑅3
= (4.3)
𝑅2 𝑅4

7
 𝑅4 𝑅2
𝑈𝑉 = ( − ) (4.4)
𝑅3 +𝑅4 𝑅1 +𝑅2
Formula za izračun napona između dvije grane se dobije uvrštavanjem
osnovnih pravila elektrotehnike i Ohmovog zakona.
Postoji više konfiguracija mosnih spojeva a u zavisnosti od toga koliko će biti
mjernih elemenata.

4.4 Konfiguracija mosnih spojeva

Postoji više konfiguracija, odnosno tipova mosnih spojeva na temelju broja
mjernih elemenata.

4.4.1 Tip 1 (¼ mosni spoj)

Kod tipa 1 samo je jedan aktivni mjerni element, za most u ravnoteži voltmetar
pokazuje 0V.

Služi se za mjerenje aksijalnog ili savijajućeg naprezanja. Voltmetrom se mjeri

balans između grana mosta te se iz njegova pokazivanja može izračunati nepoznati
otpor po formuli (4.5) uz poznate vrijednosti ostalih otpora i napona izvora E. Uz
poznatu karakteristiku aktivnog elementa iz otpora je moguće izračunati vrijednost
naprezanja.

𝑈 𝑅
𝑅3 ( 𝑉 + 2 )
𝐸 𝑅1 +𝑅2
𝑅4 = 𝑈 𝑅 (4.5)
1− 𝑉 − 2
𝐸 𝑅1 +𝑅2

4.4.2Tip 2(½ mosni spoj)

Kod 2 tipa mosnog spoja dva su mjerno aktivna elementa, ali samo jedan
direktno sudjeluje u mjerenju naprezanja dok drugi služi za kompenzaciju
temperature.

8
4.4.3 Tip 3(½ mosni spoj)
Kod 3 tipa mosnog spoja dva su mjerno aktivna elementa i oba sudjeluju u
mjerenju naprezanja. Otpor ovisan o mjerenoj veličini u određenom mjeru. Elementi
se postavljaju jednostrano ili obostrano. Imamo više vrsta tipa 3:

 Razdvajanje aksijalnog ili savijajućeg od bočnog naprezanja (tip 1)

 Razdvajanje aksijalnog od bočnog naprezanja tako što se odbacuje
aksijalno (tip 2)

4.4.4 Tip 4(puni mosni spoj)

Sva 4 elementa su mjerno aktivna i sudjeluju u mjerenju naprezanja.

Slika 4.10 Spajanje punog mosnog spoja

Otpor je promjenjiv ovisan o mjerenoj veličini u određenom smjeru, postavljaju

se po dva senzora sa svake strane uzorka. Najosjetljiviji je na naprezanje.

9
 Postoji više mogućnosti kod punog mosnog spoja. Prva mogućnost, tip 1, je da
se sa svake strane stavljaju po dvije paralelno postavljene mjerne vrpce i to su
postavljene u mjeru osi uzroka. Tako se odbacuje aksijalno i mjeri sabijajuće
naprezanje. Druga mogućnost, odnosno tip 2 je da se sa svake strane postave po
dvije mjerne vrpce, ali su postavljene jedna u mjeru osi uzroka, a druga okomito na
nju i tako se odbacuje aksijalno te mjeri savijajuće naprezanje. Također postoji i
mogućnost, odnosno tip 3, da se sa svake strane postave vrpce kao i kod druge
mogućnosti, ali se ožičenje izvede na drugi način, tako da se pozicije zamjene i tako
se odbacuje savijajuće, a mjeri aksijalno naprezanje.

Tablica 1 Prikaz tipova mjerenja mosnog spoja

10
5. Mjerenje frekvencije zaveslaja
Mjerenje frekvencije zaveslaja izvodi se uz pomoć Hallovog senzora. Hallov
senzor (senzor položaja) je senzor magnetskog polja. Rad ovog uređaja temelji se
na sljedećem načelu. Ako se određeni vodič postavlja s izravnom strujom u
magnetskom polju, tada se u takvom vodiču pojavljuje poprečna potencijalna razlika
(Hallov napon). Drugim riječima, uređaj služi za mjerenje snage magnetskog polja.
U praksi je opseg Hallovih senzora vrlo širok. Uređaj se koristi u takvim krugovima
gdje je nužno mjerenje bez kontakta. Što se tiče npr.automobila, Hallov senzor služi
za mjerenje kuta raspodjele ili radilice, a također je pronašao svoju primjenu u
sustavu paljenja automobila, što ukazuje na trenutak stvaranja. Hallov senzor po
tipu može biti analogni ili digitalni.

Slika 5.1 Mjerenje Hallovog napona[7]

Kako je izlazni napon tijekom mjerenja premali, ovaj senzor se često ugrađuje
s dodatnim elementima kao što je operacijsko pojačalo snage. Za primjer
analognog Hall senzora koristimo regulator napona, sami Hall senzor te od prije
navedeno pojačalo snage, kao što je prikazano na slici 13

11
 Slika 5.2 Shema spajanja Hallovog senzora u mjerni krug[7]

Izlaz ove sheme je analogan i proporcionalan snazi magnetskog polja kojeg

mjeri. Zbog svog linearnog odziva, prikazanog na grafu, analogni Hall senzori se
često koriste kod mjerenja udaljenosti.

Graf 1 Izlaz mjernog kruha Hallovog senzora[7]

12
 S druge strane digitalni Hall senzor ima samo dva stanja izlaza koji su 1
(visoko stanje) ili 0 (nisko stanje). Kod električne sheme je primjetno da se digitalni
senzor sastoji od još jednog elementa, tzv. Schmitt prekidača, koji je zaslužan za
histerezu tako da je završni izlazni odziv visoki ili niski. Digitalni Hall senzori se
često koriste kod 3D printera i CNC strojeva kao prekidači.

Graf 2 Gaussova krivulja mjernog kruga Hallovog senzora[7]

Slika 5.3 Hallov senzor u kućištu[6]

13
6. Realizacija/razrada projektnog zadatka
Kako je već navedeno, mjerenje broja zaveslaja vršit će se pomoću Hallovog
senzora. Mjerenje je zamišljeno tako da senzor stoji pored noge veslača, a „okidač“
za senzor ( odnosno magnet ) stoji na veslu (Slika 1). Svaki put kada veslo prođe
pored senzora, senzor će očitati pokret te će poslati signal na Arduino pločicu koja
će ga obraditi preko Arduino koda i poslati dalje na display na kojem će pisati
određeni broj zaveslaja.

Slika 6.1 Mikroupravljač ESP32

Glavni element za mjerenje snage zaveslaja je tenzometar preko kojeg ćemo

moći registrirati deformaciju vesla. Kako su deformacija i opterećenje usko
povezani, moći ćemo preko ESP32 mikroračunala očitati opterećenje kojim veslač
opterećuje veslo.

14
 Slika 6.2 Tenzometarske trake na mjernom predmetu

U našem projektu tenzometarske trake su spojene u puni mosni spoj Tip 2.

Kako je već navedeno, mjeri se napon između dvije grane ali taj napon je u niskim
vrijednostima za očitavanje pa se mora koristiti pojačalo. U ovom slučaju se koristi
HX711 pojačalo napona čije izlaz analogni ulaz u mikroračunalo.

15
 Slika 6.3 Pojačalo napona HX711

Prvi korak je umjeravanje senzora a to se radi tako da se izmjeri koliki napon

iznosi pri težini od 0 grama odnosno sili od 0 N. Deformacija je u ovom slučaju
proporcionalna sili.

Slika 6.4 Spoj sustava mjerenja

16
 Bitna napomena: svaki veslač pri mjerenju snage zaveslaja veslo mora uzeti
na točno određenom mjestu. Ako svaki veslač veslo uzme na različitom mjestu,
deformacija vesla neće biti mjerodavna za mjerenje snage zaveslaja.

Slika 6.5 Prikaz korištenog koda

17
 Slika 6.6 Prikaz ispisa

Graf 3 Ovisnost izlazne vrijednosti iz pojačala o masi

Tablica 2 Mjerenje poznatih uzoraka mase

0g 1950
500g 133625
750g 205667
1250g 316372

Prema umjeravanju senzora dobiju se izlazi u float formatu u 2. stupcu tablice i

prema njemu se radi pravac odnosno karakteristika.

18
 Slika 6.7 Programski kod s dobivenim interpoliranim pravcem i skaliranjem vrijednosti

Slika 6.8 Ispis dobiven interpoliranim pravcem i skaliranjem vrijednosti

Kada se dobije masa u gramima kako bi izračunali silu, jednostavno se

prebaci u kilograme i pomnoži s konstantom g (9.81 m/s^2 ili N/kg) i tada smo dobili
silu koja djeluje na maketu.

19
7. Zaključak
Mjerač snage i broja zaveslaja im prednosti, ali ima mjesta i za poboljšanje.
Prednost je što trener može pratiti veslače kako veslaju i sugerirati im da li netko od
njih treba brže, odnosno jače veslati kako bi veslanje bilo jednomjerno.
Zapisivanjem rezultata trener može napraviti analizu te na temelju tih analiza
poboljšati svoj tim veslača. Napredak mjerača išao bi u smjeru da nije bitno kako
veslač primi veslo, te da se svi rezultati šalju u neku bazu podataka i spremaju u tu
istu bazu.

20
8. Literatura
[1] S interneta, https://hr.wikipedia.org/wiki/Veslanje#Izvori, 07.11.2022.
[2] Edward Ramsden: Hall-Effect Sensors: Theory and Application, 2006
[3] S interneta, https://rlx.sk/en/measurement-boards/4446-strain-gauge-module-
er-sen77631y3-bf350-3aa.html, 09.11.2022.
[4] S interneta, INFN Genova – Istituto Nazionale di Fisica Nucleare, 13.11.2022.
[5] S interneta, Measuring Strain with Strain Gages - NI, 13.11.2022.
[6] S interneta, 2Pcs NJK-5001C NPN NO 10mm Hall Effect Sensor Proximity
Switch DC 6~36V US | eBay, 15.12.2022
[7] S interneta, What is Hall Effect and How Hall Effect Sensors Work - YouTube,
15.12.2022.
[8] S interneta, Strain gauge - Wikipedia, 15.12.2022.
[9] S interneta, Normal (ffri.hr), 15.12.2022.

21