Zapišite evropsko definicijo robota!

Robot je večnamenski, reprogramabilen (brez mehanskega posega) in multifunkcionalen

manipulator z najmanj tremi osmi, namenjen prestavljanju materiala, orodij in delov po različnih

poteh s ciljem, da opravi razne naloge

Opišite zgradbo in signale inkrementalnega dajalnika!

-Za meritev položaja, kontrolo položaja

-Zgrajen je iz diska/plošče inkrementalnega dajalnika (sektorja A in sektorja B), iz diska/plošče in-

krementalnega dajalnika 2 referenčno točko

Kako si sledijo naloge robotskega krmilnika?

1 Uporabniški vmesnik, komunikacija računalnik-uporabnik

2 Iterpreter ukazov, skrbi za izvajanje robotskega programa

3 Interpolator prevede program da ga razume robot

4 Inverzna kinematik

5 Servopogon

6 Direktna kinematika

Naštejmo le nekaj glavnih razlogov pri posameznih omenjenih kategorijah vzrokov

EKONOMSKI VZROKI:

 večji zaslužek, dobiček, večja produktivnost,

 boj proti konkurenci, racionalizacija, hitrejše obračanje kapitala (3 izmene),

 nižanje produkcijskih stroškov,

 krajša amortizacijska doba, večja rentabilnost, pomanjkanje delovne sile.

TEHNIČNI VZROKI:

 kvaliteta, zanesljivost, natančnost, adaptivnost (hitro spreminjanje izdelkov),

 ergonomija (velika bremena, dolgotrajno delo), enakomernost dela, hitrost,

 človek ne zmore zadostiti tehničnih zahtev.

SOCIOLOŠKI VZROKI:

 neprimerno delovno okolje (strupi, vročina, umazanija, tlaki idr.),

 povečani varnostni ukrepi in strožja zakonodaja,

 večanje življenjskega standarda,

 krajši delavnik,

 osvoboditev človeka od monotonih in duha ubijajočih del.

Uvajanje robotizacije:

• ekonomska upravičenost

• časovno trajanje uvedbe

• prva inštalacija

• (ne) naklonjenost robota

• podpora vodilnega vodstva

1. ali je izbran industrijski robot sposoben opravljati zahtevne naloge?

2. Ali zahteva uporaba robota tehnične omejitve? (prostor-zaščita, povezava s produkcijsko

linijo)

3. Kakšni strokovnjaki so potrebni za delovanje robotov?

4. Kakšni sta cena in rentabilnost delovanja robota? (investicija, povprševnaje)

EKONOMIČNOST IN RENTABILNOST

• stroški nakupa

• postavitev orodja

• okolica dodatna oprema

• čas delovnega cikla

• izobraževanja

• stroški vzdrževanja

• morebitni stroški ročnega delovnega mesta

GIBI ROBOTOV

• PTP gib: vse osi se vklopijo hkrati in ko se doseže posamezna os kot se ustavi.-

• sinhroni PTP gib: vse osi se hkrati vklopijo in izklopijo.

• Linearni gib: točno določeno gibanje po točkah.

• Krožni gib: najlažje v polarnih koordinatah

PROFILI GIBANJA

• hitrost=stopnica, pot je premica: neugoden pospešek,

• pospešek je stopnica, hitrost je premica, pot je parabola

• pospešek je sin2, zvezna hitrost in pozicija, ni nihanja robota, večje dinamike

LASTNOSTI ROBOTA

• doseg: delovni prostor

• natančnost

• ponovljivost

• hitrost (pospešek)

• nosilnost (breme na zadnji osi)

• zanesljivost

• povezljivost

PROGRAMIRANJE ROBOTA

• izvajanje nalog

• ponavljajoče-ciklično

• robotska trajektorija (zaporedje točk in krivulj v prostoru)

• ustavi v točki (točno)

• prevozi, prehodna točka

• PROGRAM

Čemu služi ročna konzola?

Za vodenje aktivnega robota;spreminjamo, dodajamo ali odvzemamo točke, ter v njih določamo

željene aktivnosti.

-ročno vodenje robota

učenje z neposrednim vodenjem pasivnega robota (vodenje vrha robota po prostoru), učenje z

neposrednim vodenjem aktivnega robota (robota vodimo neposredno s pomočjo krmilnih ročic na

vrhu robota in shranjujemo točke.

-vodenje s pomočjo ročne konzole

-vodenje in shranjevanje točk zraven aktivnega robota

-prog robota s pomočjo računalnika (Off-line)

UMETNA INTELIGENCA V ROBOTIKI

• lastnost za učenje in razumevanje

• lastnost, da se znajdemo v novih situacijah

• lastnost za preizkušanje

• lastnost, da pridobljeno znanje zavestno in usmerjeno uporabljamo

Ni splošne definicije:

o umetni inteligenci govorimo takrat ko ne vemo ali imamo opravka z strojem ali človekom. Stroj

opravlja naloge ki so v domeni človeka.

REŠEVANJE NALOG

• cilj robotizacije je reševanje nalog.

• Realne naloge so pogosto težko definirane in s tem težko najdemo rešitev- definiranje

naloge

• človek uporablja že znane rešitve in znanja

• Koordinatni sistemi:

• WORLD – kartezični (pravokotni) koordinatni sistem

• JOINT – koordinatni sistem osi

• TOOL – orodni koordinatni sistem

• USER FRAME – uporabniško določen

• Programiranje robota:

• Izvajanje nalog

• Ponavljajoče

• Robotska trajektorija

•• Ročno vodenje robota:

• učenje s neposrednim vodenjem pasivnega robota (premikanje s silo/na roko)

• učenje z neposrednim vodenjem aktivnega robota (premikanje z krmilnimi ročicami)

• Vodenje s pomočjo ročne konzole:

• vodenje aktivnega robota preko Teach Panel

• Programiranje robota s pomočjo računalnika:

• programiranje preko računalnika

• Robotski jeziki:• Nivo 1 – mikroračunalniškega gibanja

• Nivo 2 – podajanje gibanja od točke do točke

• Nivo 3 – enostavno gibanje

• Nivo 4 – strukturirano programiranje

• Nivo 5 – podajanje delovnih nalog

• Nivo 6 – umetna inteligenca (ko ne vemo če imamo opravka s človekom ali računalnikom)

• UTOOL_NUM[GP1]=1 (Orodni koordinatni sitem)

• UFRAME_NUM[GP1]=0 (Uporabniški koordinatni sistem)