ROBOTIKA

Merilni sisitemi
Meritev položaja osi se uporabljajo največ optični inkrementalni dajalniki:

z različno obliko električnih signalov in jih je potrebno ustrezno namestiti.

Inkrementalni dajalniki nam dajejo pulze

ki jih pripravi smerni diskriminator in jih štejemo s števcem. Slabost inkrementalnih

dajalnikov je, da ob vklopu ne vemo položja in moramo opraviti inicializacijo. Uporabimo
lahko npr. potenciometer za grobo določitev položaja in potem z inkrementalnim
dajalnikom določimo natančen položaj. Lahko imamo tudi inkrementalni dajalnik in v
krmilniku poskrbimo z baterijo za zadržanje vrednosti pozicije. Sodobni roboti pa v večini
uporabljajo absolutne dajalnike.

Vrstvo pri delu z roboti

 Delovno območje mora biti vedno čisto

 Delovno območje mora biti zmeraj osvetljeno, osvetljitev ne sme povzročiti
dodatnega vira nevarnosti
 V del. Območju robota ne sme biti predmetov, ki niso del robotskega sistema
 
 Robotski program izdelaj tako, da v vsakem ciklu kontroliraš delovanje signalov na
preferni opremi
 Pri serviranju uporabljaj ustrezno orodje in pripomočke.

Beri priročnik varnost pri delu z robotom

Naloge robotskega krmilnika

Interpreter-skrbi za izvajanje robotskega programa in omogoča komunikacjo z

uporabnikom
Interpolator-generira želeno trajektorijo
 PTP (point to point) iz točke v točko
 Sinhroni PTP- vse osi hkrati startajo in ustavljajo
 Linearni- premi gib v kartezijevem prostoru
 Krožni- krožni gib v kartezijevem prostoru
Pri premem iin krožnem gibu je pomembna še začetna in končna orientacija
orodja.
PTP gib

Sinhroni PTP gib

Linearni gib
 Pri PTP generiramo za vsako os posebej, pri interpolaciji v kartezijevem
prostoru pa na krivuljo
Krožni gib
 Najlažje v polarnih koordinatih

Pospeševanja, zaviranja:
 Ni sunkov
 Ni nihanj
 Zvezno gibanje

Lastnosti robota
 Doseg-delovni prostor
 Natančnost- absolutna(mm)
 Ponovljivost-relativna (<mm)
 Hitrost
 Nosilnost- breme na zadnji osi
 Zanesljivost
 Povezljivost
 Programiranje robota
 Izvajanje nalog
 Ponavljajoče-ciklično
 Robotska trajektorija- zaaporedje točk in krivulj v prostoru
 Ustavi v točki- točno
 Ustavi v točki- točno
 Prevozi, prehodna točka, via- zaokrožvanje
 PROGRAM
- Ročno vodenje robota
- Vodenje s pomočjo ročne konzole
- Programiranje robota s pomočjo računalnika

Vodenje s pomočjo ročne konzole

 Vodenje aktivnega robota s pomočjo ročne konzole
 Preko konzole lahko spreminjamo, dodajamo ali odvezemamo točke v
njihov določamo aktivnosti
 Zaradi nahajanja v bližini robota med premikanjem je potrebno paziti
na varnost
Programiranje z računalnikom
 Izven delovnega mesta brez prisotnosti robota
 Programiranje v ustreznih robotskih jezikih
 Možno predhodnje preizkušanje
 Prihranek delovnega časa robota
 Potrebno poznavanje programskega jezika in poznavanje robotskega
krmilnika

Umetna inteligenca v robotiki

 Lastnost za učenje in razumevanje
 Lastnosti, de se znajdemo v novih situacijah
 Lastnost za preizkušanje
 Lastnost, da pridobljeno znanje zavestno in usmerjeno uporabljamo
VZROKI ROBOTIZACIJE

Tehniški vzroki
 Kvaliteta
 Zanesljivost
 Natančnost
 Adaptivnost
 Ergonomija
 Enakomernost dela
 Hitrost
 Človek ne zmore zadostiti tehničnih zahtev

Ekonomski vzroki
 Večji zaslužek
 Večja produktivnost
 Boj proti konkurenci
 Racionalizacjia
 Hitrejše obračunavanje kapitala
 Nižanje produkcijskih stroškov
 Krajša amortizacijska doba
 Večja rentabilnost
 Pomankanje delovne sile
Sociološki vzroki
 Neprimerno delovno okolje
 Povečani varnostni ukrepi in strožja zakonodaja
 Večanje življenjskega standarda
 Krajši delovnik
 Osvoboditev človeka od monotonih in duha ubijajočih del

Uvajanje robotizacije
 Vključitev v celoten proces
 Izbira prave in uspešne prave aplikacije
 Izbira in določitev ustreznega robota
 Določitev paralelnega delovnega mesta
 Kompleksnost avtomatizacije
 Hitrost proizvodnje
 Ekonomska upravičenost
 Časovno trajanje uvedbe
 Prva inštalacija ( izkaže se, da je najboljši strokovnjak najcenejši)
 (Ne) naklonjenost okolja (ljudje se pritožujejo ni sabotirajo robote)
 Podpora vodilnega kadra, vodstva

Ekonomičnost in rentabilnost
 Stroški nakupa
 Postavitev in orodja
 Okolica in dodatna oprema
 Čas delovnega cikla
 Izobraževanja
 Stroški vzdrževanja
 Morebitni stroški delovnega mesta
 Prihranki