Robotika

pogoni in
prenosniki

je tehnika disciplina, ki
vkljuuje:

planiranje
nalog

Uporabo robotov za
reevanje problemov.

senzorji,
meritve

tudij procesov krmiljenja,

senzorjev in algoritmov, ki
so znani za loveka, ivali
ali stroje.

robotski
vid

ROBOTIKA

kinematika,
poloaj robota
v prostoru

gibanje,
kinematika
statika

mobilni
roboti

dinamika

krmiljenje
programiranje

McKerow 1986

LASIM

umetna
inteligenca
kinematika,
poloaj objekta
v prostoru

prijemala in
orodja

Razvoj, konstruiranje,
izdelavo, krmiljenje in
programiranje robotov.

Uporabo teh procesov

krmiljenja in algoritmov za
razvoj in nartovanje
robotov.

kinematika,
konstrukcija

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

UPORABA

Discipline na podroju robotike

Industrijski roboti - opredelitev

Elektronsko vodena naprava, ki enakomerno opravlja vnaprej
programirana, pogosto lovekovemu zdravju kodljiva dela (SSKJ).
Mehanski sistem, ki se giblje podobno kot lovek oziroma ivi organizem in
povezuje gibe z inteligentnimi funkcijami, ki sledijo kot odgovor na
lovekovo voljo. V tem kontekstu je sposoben razpoznavati, ocenjevati, se
prilagajati ali se uiti (Noe 1998).
Ve operacijska naprava, ki jo je mogoe programirati, izdelana za
premikanje materiala ali orodij v prostoru z vnaprej programiranimi gibi
doloenimi z predvideno nalogo (Schlussel 1985).
Robot je stroj, ki je programiran za razline naloge na podoben nain kot
je raunalnik elektronsko vezje, ki je programirano za razline naloge.
(McKerrov).
Robot je inteligentna povezava zaznavanje in izvajanja (perception to
action) (Brady 1985).

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Industrijski roboti - opredelitev

Vzdrevalci: Zbirka mehanskih in elektronskih komponent.

Sistemski inenirji: Ve integriranih podsistemov.
Programerji: Stroj, ki ga je treba programirati.
Proizvodni inenirji: Stroj, ki lahko izvaja predvidena opravila.
Razvojniki in znanstveniki: Mehanizem, ki je bil zgrajen za testiranje
njihovih hipotez.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Industrijski robot kot sitem po McKerrow-u:

Mehanski podsistem (lenki, povezave, orodja, prijemala, zapestje,
zavore, prenosniki, kolesa, ogrodje).
Elektrini podsistem (motorji, vmesniki, raunalniki, komunikacijske
povezave, oskrba z elektriko).
Podsistem okolje (okolje, ljudje, tovarna, naloge, ki jih mora robot
opravljati, drugi roboti).
Senzorski podsistem (notranji za poloaj, hitrost, momenti, sile in
zunanji senzorji vid, tip, glas, kemini).
Programski podsistem (orodja za nartovanje zaznavanja, vkljuitev
senzorjev, modeliranje sveta, modeliranje in planiranje nalog,
planiranje trajektorij, izogibanje kolizije planiranje prijemanja).
Krmilni podsistem (krmilne zanke, krmiljenje gibov, krmiljenje procesa,
transformacije koordinat).

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Mehanski podsistem struktura industrijskih robotov

Industrijski roboti IR so sestavljeni iz ve lenkov in povezav.
lenek IR je identien lovekemu lenku; dovoljuje relativno gibanje dveh togih
teles, ki se stikata.
lenek zagotavlja IR tako imenovano prostostno stopnjo (degree of freedom).
Povezava link je toga povezava dveh lenkov ali lenka in prijemala. Vsak
lenek ima dve povezavi vhodno in izhodno povezavo. Naloga lenka je, da
omogoa krmiljeno relativno gibanje med vhodno in izhodno povezavo.
Struktura IR je opredeljena z vrsto lenkov in vrsto povezav med njimi.
tevilo lenkov osi je enako tevilu prostostnih stopenj IR.
Mobilnost robotov opredeljujejo vrste in tevilo lenkov.
Delovni prostor je doloen z vrsto lenka, dolino giba oziroma koti zasuka
izhodne povezave in vrsto ter dolino povezave.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Montaa kinematina struktura IR in pritrditve

Vrste lenkov: linearni, rotacijski. Vsak lenek pomeni eno prostostno
stopnjo.
Industrijski robot ima najmanj tri lenke prostostne stopnje.
Glede na vrsto lenkov so industrijski roboti: kartezini, cilindrini,
polarni, antropomorfni lenkasti, SCARA, nihajoi. Oznake
prostostnih stopenj.
Zapestje robotov poimenovanje osi (roll vrtenje, pitch in jaw
nihanje).
Delovni prostor, velikost, oblika.
Okrovi in oblike prosto stojei, prosto stojei premini, visei
(portalni), vertikalno pomini.
Ve osni lenkasti roboti.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

lenek: stik dveh togih

teles, prostostna stopnja
robota
Rotacijski lenki
Linearni lenki

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

kartezini

cilindrini

SCARA

lenkasti

Kinematina zgradba industrijskih robotov

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Zapestje robota tri dodatne

prostostne stopnje

nihanje

rotacija

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

nihanje

Delovni prostor SCARA robota

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

10

Nain postavitve in pritrditve robotov: Prosto stojei roboti

Ve lenkasti
robot

lenkasti
robot

SCARA
robot

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

11

Konzolna pritrditev
Portalni roboti

Vertikalno pomini roboti

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

12

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Mobilni premini roboti

13

Industrijski roboti - pogoni

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

14

Enosmerni servomotor
Monostno navitje
na rotorju

Krtake na rotorju
in tahogeneratorju

Stator s permanentnim
magnetom

Slabo odvajanje toplote

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

15

Trofazni asinhronski servomotor

Monostno navitje
na statorju

Dobro odvajanje
toplote

Taho in endkoder
brez krtak

Rotor s permanentnim
magnetom

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

16

Diagram moi in momenta motorja za

asinhronski trofazni motor - glavni pogon

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

17

Korani motor, L1 do L4 navitje

Premannetni
magnet

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

18

Industrijski roboti v montai

Krmiljenje robotov:
Naloga krmilja robota je asovno, prostorsko in natanno
usklajeno delovanje posameznih osi robota in efektorjev
(prijemal, orodja) tako kot je to v programu za delovanje
robota doloeno.
Krmilje je lahko pnevmatino, elektropnevmatino,
elektrohidravlino ali elektronsko.
Robotsko krmilje je predvsem krmiljenje pozicije in
krmiljenje hitrosti gibanja.
Vrste krmilja - odprta krmilna veriga, regulacijska veriga.
Blokovna shema regulacije poloaja robota (regulacijska
tehnika).
LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

19

Komponente krmilja robotov

CNC

Pogoni
osi

Enkoder
Taho Motorji
LASIM

Pogoni
osi

PLC

Releji
Kontaktorj
i
Sklopke
Aktuatorji
Ventili

Konna
stikala
Tipala
Senzorji

Taho Motorji Dajalniki pozicije

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

20

Industrijski roboti v montai

Krmiljenje robotov:
Koordinatni sistemi in baze ( koordinatni sistem robota,
delovne koordinate, koordinate senzorjev, koordinatni
sistem periferije, nilie, referenne toke).
Transformacije koordinat in geniriranje poti.
Vrste gibanja.
Pnevmatina in hidravlina krmilja.
Zgradba raunalnikega krmilja.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

21

Industrijski roboti v montai

Vrste gibanj robotov:

LASIM

PTP od toke do toke

Sinhrono PTP
Vetokovno PTP
Zvezno CP contunius path z linearno,
cirkularno ali parabolino interpolacijo

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

22

Gibanje kartezinega robota v dveh oseh.

a) enostavno gibanje od toke do toke, vsak
motor se giblje z najvejo hitrostjo.
b) Enostavno gibanje od toke do toke, hitrosti
gibanja motorjev so prilagojene tako, da obe osi
prideta v toko P1skoraj istoasno sinhrono
gibanje obeh osi.

Gibanje lenkastega robota z dvema rotacijskima osema

a)

Enostavno gibanje od toke do toke PTP, oba

motorja osi se gibljeta z najvejo hitrostjo

b)

Sinhrono gibanje od toke do toke

c)

Zvezno gibanje contiius path CP z linearno

interpolacijo

c) Vetokovno gibanje od toke do toke PTP

d) Vetokovno sinhrono gibanje PTP

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

23

Blokovna shema povezave robotskih podsistemov

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

24

Nastavljen
poloaj

Nastavljena
vrtilna
frekvenca

Regulator
poloaja

Regulator
vrtilne
frekvence

Nastavljen
tok

Pogonska
energija

Regulator
toka

Motor

Motnje

Pot

Mehanika

Krmilnik
prikazovalnik

Merjenje
toka
Merjenje
vrtilne
frekvence

Dejanski poloaj

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

Merilni sistem

Merjenje
poloaja
Regulacija poloaja

25

Industrijski roboti v montai

Programiranje robotov:
Obsega zasnovo poteka dela robota in vnos programa
v krmilnik robota.
Program vsebuje vse informacije, ki so potrebne za
izvajanje naloge.
Potek programa obsega vse ukaze in akcije za osi in
prijemala ter orodja kakor tudi za izvajanje procesa.
Podani so pogoji poti in gibanja ter logini pogoji.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

26

Industrijski roboti v montai

Naini programiranje robotov:
Rono programiranje.
Teach-in neposredno in posredno.
Tekstovno programiranje, rono vnaanje podatkov
za ukaze, enostavni in strukturirani jeziki.
Off line programiranje, programiranje na
raunalniku, z monostjo krmiljenja modela in
simulacije, uporaba umetne inteligence.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

27

Industrijski roboti v montai

Senzorji v robotiki:
Glede na princip delovanja: dotini (mejna stikala),
induktivni, kapacitivni, magnetni, uporovni, optini
(mejna stikala, raunalniki vid), akustini, priblievalni
(laserski, radijski)
Glede na vrsto signala: binarni, analogni
Glede na naloge: kontrola prisotnosti in poloaja,
merjenje veliin- sil, momentov, poti, hitrosti, pospekov,
deformacij, analiza okolja, merjenje razdalje.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

28

Merilne letve - Iskra Tela

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

29

Rotacijski enkoderji - Heidenhein

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

30

Industrijski roboti v montai

Varno delovanje:
Varovanje okolice robota, delavcev, ostale enote
robotiziranih celic, ostalih robotov, prepreevanje
kolizije (simulacija, raunalniki vid, priblievalni
senzorji).
Varno delovanje varnostna stikala, varovanje proti
izpenjanju orodij, obdelovancev.
Varovanje pred pokodovanjem robotov zaradi napak v
pozicioniranju, izdelavi in programiranju, uporaba
elastinih prilagodnikov in F/T senzorjev.

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

31

Vstavljanje epa v puo z robotom

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

32

Merilnik sil in momentov F/M

Krmilnik
robota
F/M
senzor

F/M
ep
luknja

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

33

Sila [N]

Rezultati preizkusov

Os
vstavljanja

Napaka
vstavljanja

Fx

as [s]

dx
Sila [N]

dy

Fz

Fy

as [s]

LASIM

Izr.prof.dr. Noe: Montaa ROBOTI

34