Jezersek Disertacija Final

UNIVERZA V LJUBLJANI
Fakulteta za strojništvo
LASERSKI SISTEM ZA TRIDIMENZIONALNO

MERJENJE HITRO SPREMINJAJOČE SE
OBLIKE TELES
Doktorsko delo
Predložil Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani za

pridobitev znanstvenega naslova doktor znanosti
Matija Jezeršek
Mentor: red.prof.dr. Janez Možina, dipl. ing.
Ljubljana, 2004
Odločba
Zahvala
Hvala vsem, ki ste mi kakorkoli pomagali in pripomogli, da je to delo dobilo takšno obliko!
Koda: Dr\303 UDK 681.786:53.084/.89 (043.3)
LASERSKI SISTEM ZA TRIDIMENZIONALNO MERJENJE HITRO

SPREMINJAJOČE SE OBLIKE TELES
Matija Jezeršek
Ključne besede:
− Merjenje oblike
− Tridimenzionalno merjenje
− Optično merjenje
− Laserska triangulacija
− Strojni vid
− Večlinijsko osvetljevanje
− Sočasno merjenje
− Hitro merjenje
− Barvna modulacija
− Umerjanje
− Referenčno telo
− Oblika stopala
− Deformacije pločevine
− Laserske površinske obdelave
− Oblika kožne razjede
Izvleček
Delo s teoretičnega in praktičnega vidika obravnava laserske metode merjenja oblike teles.
Predstavljena je izvirna metoda merjenja hitro spreminjajoče se oblike teles z uporabo več
sočasno delujočih merilnih modulov, ki delujejo na različnih delih svetlobnega spektra. V ta
namen uporabljamo laserske projektorje različnih valovnih dolžin in ozkopasovne filtre, ki so
nameščeni na kamerah vsakega merilnega modula. S tem smo odpravili moteče prekrivanje
med svetlobnimi vzorci ter povečali hitrost merjenja, ki jo tako omejujejo le še lastnosti
izbranih kamer. Nadalje je v delu opisan nov postopek umeritve posameznega merilnega
modula ter celotnega sistema, ki temelji na meritvi celotne površine referenčnega telesa.
Parametre preslikave več zaznanih svetlobnih vzorcev v enotno obliko merjenega telesa se
določi z iterativnim optimizacijskim algoritmom. Kot primeri uporabe raziskanih merilnih
metod so bili zasnovani in izdelani laserski merilni sistemi za merjenje oblike mirujočega in
gibajočega se stopala, sistem za sprotno merjenje deformacij pločevine med laserskimi
obdelavami ter sistem za merjenje hitrosti celjenja kožnih razjed.
Code Dr\303 UDC 681.786:53.084/.89 (043.3)
LASER SYSTEM FOR THREE DIMENSIONAL MEASUREMENT OF

HIGH SPEED OBJECT SHAPE VARIATION
Matija Jezeršek
Keywords:
− Shape measurement
− Three dimensional measurement
− Optical measurement
− Laser triangulation
− Machine vision
− Multiple line illumination
− Simultaneous measurement
− High speed measurement
− Wavelength modulation
− Calibration
− Reference object
− Foot shape
− Plate deformation
− Laser based surface processing
− Skin erosion shape
Abstract
This thesis deals with the laser based measuring methods from a theoretical and practical
point of view. A new method for three dimensional measurement of high speed variation of
an object shape is demonstrated. It uses multiple simultaneously working measuring modules,
which operate along different regions of a light specter. For this purpose we use laser
projectors of unique wavelengths and narrow band filters which are placed on cameras of
each module. In this manner, unwanted overlapping between adjacent light patterns is solved
and measuring speed is increased up to the limitations of the selected cameras. Furthermore
this thesis describes a new calibration procedure of each measuring module and of the whole
system, which is based on measurement of entire surface of a reference object.
Transformation parameters are determined by an iterative optimization algorithm. As an
example of usage of investigated measuring methods several measuring systems were
designed and produced: system for in place foot shape measurement, foot shape measurement
during its movement, for monitoring plate deformation during laser processing techniques,
and for measurement of healing rate of skin erosions.
KAZALO VSEBINE 1
KAZALO VSEBINE
1 UVOD .............................................................................................................. 6
1.1 Področja uporabe ..................................................................................................... 7
1.2 Obstoječe stanje tehnike tridimenzionalnega merjenja oblike teles ................. 10
1.3 Načrt dela ................................................................................................................ 15
2 TEORIJA........................................................................................................ 16
2.1 Osvetlitev površine ................................................................................................. 17
2.2 Zaznava svetlobnega vzorca.................................................................................. 19
2.2.1 Svetlostna poravnava digitaliziranih slik ......................................................... 20
2.2.2 Določitev območja interesa.............................................................................. 25
2.2.3 Podtočkovna določitev presečnih krivulj ......................................................... 26
2.2.4 Razvrščanje in povezovanje presečnih krivulj ................................................. 28
2.3 Preslikava v obliko telesa....................................................................................... 29
3 MERJENJE OBLIKE TELES Z VEČ MERILNIKI ............................................... 34
3.1 Zaporedno merjenje............................................................................................... 36
3.2 Sočasno merjenje.................................................................................................... 37
4 UMERITVENI POSTOPEK ............................................................................... 40
4.1 Parametri preslikave.............................................................................................. 43
4.2 Referenčno telo ....................................................................................................... 44
4.3 Algoritem za izračun parametrov preslikave ...................................................... 46
5 EKSPERIMENTALNO DELO ........................................................................... 48
5.1 Strojna oprema....................................................................................................... 48
5.2 Programska oprema............................................................................................... 50
5.3 Umeritev.................................................................................................................. 52
5.3.1 Umeritev merilnega modula............................................................................. 53
5.3.2 Umeritev sestava merilnih modulov ................................................................ 61
5.4 Meritve oblike teles ................................................................................................ 66
5.4.1 Mirujoče stopalo............................................................................................... 66
5.4.2 Stopalo v gibanju.............................................................................................. 71
5.4.3 Deformacije jeklene plošče med lasersko obdelavo ........................................ 75
5.4.4 Kožne razjede ................................................................................................... 81
6 ZAKLJUČEK .................................................................................................. 86
7 LITERATURA................................................................................................. 87
KAZALO SLIK 2
KAZALO SLIK
Slika 1: Klasifikacija metod za merjenje oblike teles.............................................................. 10

Slika 2: Klasifikacija optičnih metod za merjenje oblike teles................................................ 11
Slika 3: Tehtanje med počasnim oziroma hitrim merjenjem oblike teles................................ 14
Slika 4: Shematični prikaz merilnika oblike teles, osnovanega na laserski triangulaciji z
večlinijskim osvetljevanjem. ..................................................................................... 16
Slika 5: Shematični prikaz laserskega večlinijskega projektorja. Zgoraj: tloris, spodaj: naris.
.................................................................................................................................. 18
Slika 6: Primerjava intenzitetnih profilov vzdolž laserske linije v primeru uporabe powellove
leče na levi in cilindrične leče na desni strani. Vir: [109] ...................................... 18
Slika 7: Digitalizirana slika telesa, osvetljenega z laserskim večlinijskim projektorjem. ...... 18
Slika 8: Shematični prikaz večplastnosti zaznave svetlobnega vzorca. .................................. 19
Slika 9: Primerjava različnih metod svetlostne poravnave na sliki kalibracijske plošče.
Ordinatna os histogramov je v logaritemskem merilu. ............................................ 23
Slika 10: Primerjava različnih neparametričnih metod svetlostne poravnave na sliki stopala.
Ordinatna os histogramov je v logaritemskem merilu. ............................................ 24
Slika 11: Območje interesa. (Modra: ozadje, zelena: območje interesa, črna: območja
odsevov).................................................................................................................... 25
Slika 12: Potek intenzitete in prvega odvoda intenzitete prečno na profil laserske proge. .... 27
Slika 13: Shematično prikazan postopek iskanja in razvrščanja presečnih krivulj. ............... 28
Slika 14: Shematičen prikaz preslikave v laserskem večlinijskem triangulacijskem merilniku.
.................................................................................................................................. 30
Slika 15: Ukrivljenost svetlobne ploskve................................................................................. 31
Slika 16: Vpliv popačitev laserskega projektorja na lego izmerjenih točk. ............................ 31
Slika 17: Merjenje telesa z večjim številom merilnih modulov. Prekrivanje svetlobnih vzorcev
sosednjih modulov je označeno z odebeljeno linijo. ................................................ 35
Slika 18: Časovni diagram zaporednega merjenja oblike telesa z več merilnimi moduli. ..... 36
Slika 19: Shematično ponazorjena oblika svetlobnega spektra laserske svetlobe oziroma
prepustnosti ozkopasovnega filtra ter ponazoritev širine spektralnega pasu. ......... 37
Slika 20: Sočasno delovanje več merilnih modulov. ............................................................... 39
Slika 21: Referenčno telo za umeritev merilnega modula....................................................... 44
Slika 22: Dva primera referenčnih teles za umeritev sestava merilnih modulov.................... 45
Slika 23: Zaporedje korakov postopka umerjanja merilnega sistema za merjenje oblike teles.
.................................................................................................................................. 47
Slika 24: Shematični prikaz naprave za umeritev referenčnega telesa, ki služi umerjanju
merilnega modula..................................................................................................... 53
KAZALO SLIK 3
Slika 25: Zaporedje slik osvetljenega referenčnega telesa, pri čemer se je razdalja med
merilnim modulom in telesom zmanjševala po 10 mm korakih. .............................. 54
Slika 26: Presečne krivulje, določene iz slik, prikazanih na sliki 25. ..................................... 55
Slika 27: Izmerjene površine referenčnega telesa za umerjanje merilnega modula.
Upoštevani so začetni približki parametrov preslikave, pri čemer so zunanji
parametri ničelni. ..................................................................................................... 56
Slika 28: Izmerjene površine referenčnega telesa za umerjanje merilnega modula.
Upoštevani so vsi začetni približki parametrov preslikave...................................... 57
Slika 29: 5-kratna povečava odstopkov izmerjenih površin od dejanske površine referenčnega
telesa po upoštevanju vseh začetnih približkov parametrov preslikave (σ = 6.9 mm).
.................................................................................................................................. 57
telesa po prvi optimizaciji zunanjih parametrov preslikave (σ = 1.269 mm).......... 58
telesa po prvi optimizaciji vseh parametrov preslikave razen popačitve kamere in
projektorja (σ = 0.680 mm). .................................................................................... 59
telesa po prvi (levo) in po tretji (desno) optimizaciji vseh parametrov preslikave (σ
= 0.427 mm in 0.236 mm). ....................................................................................... 59
Slika 33: 20-kratna povečava odstopkov izmerjenih površin od dejanske površine
referenčnega telesa po zadnji (52.) optimizaciji vseh parametrov preslikave (σ =
0.128 mm)................................................................................................................. 60
Slika 34: Digitalizirane slike osvetljenega referenčnega telesa za umerjanje sestava, kakor
jih posnamejo posamezni merilni moduli................................................................. 61
Slika 35: Izmerjena oblika referenčnega telesa pred umeritvijo celotnega sistema............... 62
Slika 36: Izmerjene površine referenčnega telesa za zunanjo umeritev (levo) in 5-kratna
povečava odstopkov od dejanske površine (desno).................................................. 63
Slika 37: Izmerjena oblika referenčnega telesa po zaključeni umeritvi celotnega sistema. ... 65
Slika 38: Prototip merilnika oblike stopal. Levo: celoten merilnik z dvignjenim pokrovom,
desno: merilni sklop. ................................................................................................ 67
Slika 39: Dispozicijska skica ključnih sestavnih delov merilnika oblike stopal. Levo: stranski
pogled, desno: prostorska projekcija. ...................................................................... 68
Slika 40: Digitalizirane slike stopala, osvetljenega z večlinijskim svetlobnim vzorcem......... 69
Slika 41: Meritev stopala. Levo zgoraj je slika stopala, katerega meritev prikazujejo ostale tri
slike........................................................................................................................... 70
Slika 42: S štirimi večlinijskimi laserskimi projektorji sočasno osvetljeno stopalo. .............. 71
Slika 43: Oblika stopala med stopanjem na prste. Čas med dvema izmerkoma znaša 40 ms. 72
Slika 44: Oblika stopala med sonožnim odskokom. Čas med dvema izmerkoma znaša 40 ms.
.................................................................................................................................. 73
Slika 45: Časovni potek spreminjanja Z-koordinate izbrane točke na predelu pete med
sonožnim poskokom ter stopanjem na prste............................................................. 74
KAZALO SLIK 4
Slika 46: XZ-projekcija gibanja izbrane točke na predelu pete med sonožnim poskokom ter
stopanjem na prste. .................................................................................................. 74
Slika 47: Shematični prikaz eksperimentalne postavitve sistema za merjenje deformacij
jeklene plošče med lasersko obdelavo...................................................................... 76
Slika 48: Deformacije plošče med laserskim točkovnim osvetljevanjem. Premer laserskega
snopa znaša 200 µm za prvo vrsto in 1 mm za drugo vrsto. Povečava v vertikalni
smeri je 10-kratna. ................................................................................................... 77
Slika 49: Deformacija plošče med premočrtnim gibanjem laserskega snopa med 1., 2., 3. in
4. prehodom. Povečava v vertikalni smeri je 10-kratna. ......................................... 78
Slika 50: Deformacije plošč po končanem laserskem vrtanju z različnimi frekvencami. ....... 79
Slika 51: Deformacija plošče med njenim ravnanjem s pomočjo laserja. .............................. 79
Slika 52: Ročni merilnik oblike teles, razvit za merjenje oblik kožnih razjed......................... 81
Slika 53: Fotografiji kožne razjede, osvetljene a) z bliskavko in b) z večlinijskim laserskim
projektorjem. ............................................................................................................ 82
Slika 54: Tridimenzionalna meritev kožne razjede: a) izmerjena oblika, b) aproksimacija
prvotne površine, c) globinska razlika med prvotno in izmerjeno površino in d)
obseg in površina izmerjene kožne razjede. ............................................................. 83
Slika 55: Fotografije in meritve uspešno zaceljene kožne razjede.......................................... 84
Slika 56: Prenosni sistem za merjenje oblike teles. ................................................................ 85
KAZALO UPORABLJENIH SIMBOLOV 5
KAZALO UPORABLJENIH SIMBOLOV

α kot med svetlobno ploskvijo ter optično osjo kamere − triangulacijski kot
αkor triangulacijski kot, korigiran zaradi projektorjeve popačitve
β kot med žarkom, ki izhaja iz projektorja, ter ravnino, ki je pravokotna na
srednjo svetlobno ploskev in sovpada z optično osjo projektorja
∆α kotni razmak med svetlobnimi ploskvami
∆ω korekcija kota med svetlobno ploskvijo in optično osjo projektorja
∆λ polovična širina spektralnega pasu
δu, δv korekciji optičnih popačitev
λ nazivna valovna dolžina
µ srednja vrednost
σ standardna deviacija
φ, θ, ψ eulerjevi koti
ω kot med svetlobno ploskvijo in optično osjo projektorja
a oddaljenost med temenom objektiva in senzorskim elementom
b oddaljenost merjenca od temena objektiva
C vektor neznanih parametrov preslikave
cu , cv koordinati centra računalniške slike
cv koeficient variacije
fu, fv goriščni razdalji objektiva v posamezni smeri glede na k.s. računalniške slike
I intenzitetni signal slike vzdolž posameznega stolpca
I' odvod intenzitetnega signala slike vzdolž posameznega stolpca
K konvolucijsko jedro
k1 , k2 parametra radialne distorzije objektiva kamere
krot, kd1, kd2 parametri korekcije neparalelnosti in optičnih popačitev laserskega projektorja
L(C) kumulativni odstopek med izmerjeno in dejansko obliko referenčnega telesa
N število elementov
N(x,y) posneta slika
p1, p2 parametra strižne distorzije objektiva kamere
Py, Pz koordinati lege projektorja v kamerinem koordinatnem sistemu
r radij
r krajevni vektor
Rot rotacijska matrika
SA aditivna komponenta linearnega modela svetlostne poravnave
SM multiplikativna komponenta linearnega modela svetlostne poravnave
T vektor translacije
tf čas snemanja in prenosa slike s kamere v računalnik
tm čas meritve
ts sinhronizacijski čas
U svetlostno poravnana slika
ud , v d popačene normalizirane koordinate
uf, vf koordinate računalniške slike
un , v n normalizirane koordinate
wCCD, hCCD širina in višina senzorskega elementa
x, y, z koordinate
xc, yc, zc koordinate v kamerinem k.s.
xw , yw , zw koordinate globalnega koordinatnega sistema
1 UVOD 6
1 UVOD
Laserski merilni sistemi so del optičnih merilnih sistemov, osnovanih na principu aktivne
triangulacije, ki je ena najpogostejših brezdotičnih metod za merjenje oddaljenosti. Čeprav so
tovrstni sistemi poznani že več kot dvajset let, sta se njihova učinkovitost in z njo povezana
uporabnost izjemno povečali šele v zadnjih letih. To pripisujemo skokovitemu razvoju
digitalnih svetlobnih zaznaval, kot so kamere CCD in CMOS, ki omogočajo hitro snemanje
visoko ločljivih slik z visokim razmerjem signal − šum. Nadalje to pripisujemo razvoju
projekcijske optike, kjer se vse bolj uveljavljajo polprevodniški laserski projektorji. Ti so v
primerjavi z enako močnimi konvencionalnimi svetlobnimi izvori dimenzijsko manjši, imajo
boljši svetlobni izkoristek, zato prihaja do manjšega nezaželjenega segrevanja okolice,
predvsem pa je lasersko svetlobo možno mnogo bolje usmerjati in jo po potrebi razlikovati od
okoliške svetlobe. Seveda ima prav tako pomembno vlogo tudi razvoj računalniške opreme z
velikimi zmožnostmi shranjevanja, procesiranja in prikazovanja slikovnih informacij. S
sistematičnim raziskovalnim delom na omenjenih področjih ter v sodelovanju z industrijo,
medicino in drugimi vejami znanosti postajajo laserski sistemi za tridimenzionalno merjenje
oblike teles vedno pomembnejša orodja.
1 UVOD 7
1.1 Področja uporabe
Potrebe po tridimenzionalnem merjenju oblike teles se predvsem v zadnjih letih širijo izredno
hitro. Če pogledamo zgolj proizvodno industrijo, so vzroki predvsem vedno višji standardi
kakovosti in skrajševanje časov od zamisli do izdelave in nadaljnje prodaje določenega
izdelka. Potrebni so v različnih stopnjah razvoja in uporabe izdelka: digitalizacija prototipnih
delov, dimenzijska kontrola med proizvodnim procesom in med uporabo, v dobi svetovnega
spleta (interneta) in spletnih trgovin pa je potrebno izdelek čim bolje predstaviti in
tridimenzionalna oblika je lahko zelo koristen podatek. V nadaljevanju so našteta zanimivejša
področja uporabe tridimenzionalnega merjenja oblike teles.
Zaznavanje prostora je ključni element, ki omogoča interakcijo naprave ali živega bitja z
okoljem, in je pogoj za uspešno navigacijo in gibanje v prostoru [37, 105]. Pri robotskih
varilnih aparatih se uporabljajo senzorji za merjenje oddaljenosti, ukrivljenosti površine in
lege zvarnega spoja [14, 16, 112]. Avtonomna vozila potrebujejo senzorje za zaznavo
morebitnih preprek oziroma ciljev [81, 87, 88]. Kot visokotehnološki primer omenimo
uporabo v vesolju, kjer roboti gradijo mednarodno vesoljsko postajo in nadzorujejo spajanje
posameznih modulov. Za orientacijo in razpoznavo uporabljajo tudi laserski tridimenzionalni
merilnik oddaljenosti [32, 91].
Za veliko strojnih delov, predvsem starejših, ne obstaja natančna delavniška dokumentacija, s

pomočjo katere bi lahko v primeru okvare izdelali nadomesten del. Nadalje se predvsem v
primerih, ko mora imeti izdelek estetski videz, najprej izdela prototipna različica, ki je vsaj
deloma izdelana z ročnimi postopki. Ko je oblika sprejemljiva, jo izmerijo, izdelajo
računalniški model in na tej osnovi izdelajo bodisi orodje za ulivanje oziroma kovanje bodisi
program za vodenje obdelovalnega stroja. Prednosti računalniškega modela so predvsem v
nadaljnjih možnostih spreminjanja oblike pred resnično izdelavo.
Nadzor oblike se vrši med proizvodnim procesom ter med obratovanjem izdelkov. Pri tem se
primerja izmerjena oblika izdelka z imensko obliko. V primeru prevelikega odstopanja se
izdelek reciklira ali pa gre v popravilo. Sočasno takšna meritev predstavlja pomoč pri
načrtovanju proizvodnega procesa, saj na podlagi izmerjenih odstopkov modificiramo proces
do meje sprejemljivosti. Med večjimi uporabniki te tehnologije je predvsem avtomobilska
industrija [122].
Posebnost muzejskih predmetov je njihova edinstvenost, ki privlači znanstvenike in turiste s

celega sveta. Da si takšne predmete moremo predstavljati, si jih je potrebno ogledati na licu
1 UVOD 8
mesta, za kar je običajno potrebno vzeti pot pod noge. V zadnjih letih pa se za potrebe tako
imenovanih navideznih muzejev, restavratorstva in znanosti vse več kipov poskuša čim bolje
tridimenzionalno in barvno izmeriti [20, 28, 70, 103]. S tem je prihranjen marsikateri liter
goriva in tudi možnost poškodbe umetnine, saj je interaktivno ogledovanje možno preko
ustreznih spletnih strani s poljubnega mesta.
Topografija površin je zanimiva predvsem v smislu izdelave reliefnih kart zemeljskega

površja. Pri tem se uporabljajo merilniki, ki so nameščeni na letalih, helikopterjih ali satelitih.
Drugo skrajnost v dimenzijskem smislu predstavlja nadzor mikrovezij in študija strukture
posameznih materialov (oblika kristalne strukture, hrapavost, poškodbe, itd.) [56, 58, 78, 108,
120].
Meritve oblike človeškega telesa imajo široko uporabnost v medicini. V protetiki je potrebna
natančna in kar se da verna oblika nadomestnega uda – proteze, ki jo lahko posnamejo tako,
da izmerijo zrcalni nepoškodovani ud. Natančno poznavanje oblike preostanka
poškodovanega uda – krna pa je izredno pomembno s stališča izdelave nastavka, saj je le tako
uporaba proteze udobna [119]. Plastična kirurgija uporablja meritve oblike brazgotin z
namenom natančnejše določitve količine in mesta odstranjevanja tkiva. Hkrati lahko na
osnovi meritve predvidijo obliko površine po operaciji [21, 97]. Dermatologi zasledujejo
hitrost in učinkovitost zdravljenja kožnih bolezni na osnovi meritev oblike bolj celovito in
objektivno [61, 62]. Hkrati meritve služijo kot pripomoček pri diagnozi. S tridimenzionalnim
merjenjem oblike zobnih protez stomatologi preverjajo natančnost njihove izdelave [25].
Oblika posameznih udov človeškega telesa med obremenitvijo je uporabna informacija pri
študiju kinematike človeškega telesa. Omenimo zgolj različne športne aktivnosti.
Filmska industrija vse pogosteje uporablja posebne efekte, ki jih v film vključijo s pomočjo
računalnikov [35]. Številna nenaravna bitja so v filmih prikazana tako, da najprej izdelajo
lutko, ki je lahko tudi pomanjšana verzija, nakar ji izmerijo obliko in jo s posebnimi
računalniškimi orodji »oživijo« z realističnim premikanjem posameznih udov. Podobnih
postopkov se poslužujejo tudi v računalniških igrah, sprehodih skozi navidezne svetove itd.
Izdelava obleke po meri je že stara obrt. Običajno krojač izmeri karakteristične dimenzije
telesa ter nato ukroji in sešije obleko. Sodobni trendi pa namesto krojaškega merila narekujejo
uporabo tridimenzionalnega merilnika, ki izmeri celotnega človeka, nakar sistem samodejno
ukroji in po možnosti tudi sešije obleko [126]. Istočasno služi meritev za navidezen prikaz
stranke v novi obleki, zato se ta lahko bistveno lažje odloči za nakup. Podobni trendi se
kažejo tudi v čevljarstvu [2, 113]. Razvrščanje stopal na osnovi njihovih dolžin je namreč zelo
1 UVOD 9
groba ocena. Zato se v zadnjem času razvršča stopala tudi po drugih karakterističnih
dimenzijah, kot so na primer širina in višina ter različnost levega in desnega stopala. Poleg
izdelave po meri se tridimenzionalni merilni sistemi uporabljajo tudi za sistematično zbiranje
podatkov o obliki ljudi. Ti podatki koristijo proizvajalcem oblačil in obutve pri masovni
izdelavi obleke oziroma obutve, ki bo ustrezala čim večjemu odstotku populacije [17].
S širitvijo svetovnega spleta (interneta) se vedno bolj uveljavlja tudi spletna prodaja izdelkov.
Z izdelavo tridimenzionalnih modelov prodajnih izdelkov se morebitni kupec bistveno lažje
odloči za nakup.
1 UVOD 10
1.2 Obstoječe stanje tehnike tridimenzionalnega merjenja oblike

teles
Glede na potrebe, ki smo jih omenili v prejšnjem poglavju, je bilo razvitih izredno veliko
število različnih merilnih metod. Lep pregled in klasifikacijo je opravil Curless v svoji
disertaciji [26], po kateri se deloma zgledujem tudi sam.
Tako lahko v osnovi delimo metode za merjenje oblike teles na dotične in brezdotične (slika
1). Dotične metode so vse tiste, kjer je med merilnikom in merjencem potreben mehanski
dotik. Te se nadalje dele na neporušne in porušne. Med neporušne metode uvrščamo
koordinatne merilne stroje (angl.: Coordinate Measuring Machine − CMM), ki trenutno
predstavljajo industrijski standard za merjenje oblike teles. Cenejšo verzijo dotičnega
merilnika predstavlja gibljiva merilna roka. V obeh primerih merimo obliko telesa tako, da se
z drobno iglico dotikamo posameznega dela površine. Dotik med merilno iglo in površino se
zazna samodejno, nakar sistem razbere trenutne lege oziroma kote roke, preko katerih se
izračunajo koordinate merjene točke. Med porušne metode uvrščamo razrez merjenca z
namenom meritve notranje strukture, ki je sicer dotično ni možno doseči.
Slika 1: Klasifikacija metod za merjenje oblike teles.
Brezdotične metode imajo v splošnem vrsto prednosti pred dotičnimi merilnimi metodami.
Merimo lahko telesa, ki se ob dotiku močno deformirajo. Nepogrešljive so tudi v primeru
neprijaznih delovnih pogojev, ko gre za povišane temperature, različna škodljiva sevanja itd.
Brezdotične metode se nadalje dele na odbojne in presevne. Pri odbojnih metodah se zaznava
1 UVOD 11
neke vrste energijo, ki se odbija od merjenega telesa, pri presevnih pa energijo, ki preseva
merjeno telo.
Med odbojne oziroma reflektivne metode uvrščamo optične in druge. Med slednje spadata na
primer radar (RAdio Detecting And Ranging) in ultrazvok. Osnovni princip merjenja
oddaljenosti je pri slednjih dveh meritev časa, ki je potreben, da sunek zvočne ali
mikrovalovne energije opravi pot do merjenega telesa in nazaj do senzorja.
Slika 2: Klasifikacija optičnih metod za merjenje oblike teles
Optične metode merjenja oblike teles so vse tiste, pri katerih merimo obliko na osnovi
svetlobe, ki se odbije z merjenega telesa. V primeru uporabe okoliške svetlobe za
osvetljevanje teles gre za pasivne metode. Mednje spada stereometoda, kakršno pri svoji
prostorski zaznavi uporabljamo tudi ljudje [105]. Obliko telesa je v nekaterih primerih možno
določiti tudi na osnovi senc ter silhuet, ki so vidne iz določenega pogleda [22, 76]. Tako so
med drugim merili obliko kraterjev na našem najbližjem naravnem satelitu – Mesecu. Med
pasivne optične metode uvrščamo tudi metodo merjenja oblike teles na osnovi ostrinske slike
[36, 102].
V zadnjo kategorijo spadajo metode z aktivnim osvetljevanjem [3]. Za te je značilno, da je

merjeno telo osvetljeno z na nek način strukturiranim svetlobnim vzorcem ter da se na podlagi
zaznanega dela odbite svetlobe določi oblika telesa. V nasprotju z metodami pasivnega
osvetljevanja so te bistveno natančnejše in hitrejše. Izračun globinske informacije je bistveno
enostavnejši v primerjavi s pasivnimi metodami. Mednje spadajo svetlobni radar, katerega
delovanje je podobno običajnemu (mikrovalovnemu) radarju [95]. Nadalje interferometrične
metode, kot je na primer Michelsonov interferometer [43], ki so v osnovi lahko zelo točne,
1 UVOD 12
vendar so tudi zelo občutljive na motnje iz okolice. Aktivni stereo vid deluje enako kakor
pasivni stereo, s tem da je najmanj dvema kamerama dodan še projektor strukturiranega
svetlobnega vzorca, zaradi česar je iskanje značilnih točk bistveno olajšano in bolj robustno.
Optična triangulacija je ena najbolj razširjenih metod za merjenje oblike teles. Njeno
uporabnost narekuje enostavna zgradba. Potrebna sta zgolj projektor strukturiranega
svetlobnega vzorca, s katerim se osvetljuje površina merjenega telesa, in kamera. Ker kamera
zaznava odbito svetlobo z drugega zornega kota, je oblika s kamero posnetega svetlobnega
vzorca neposredno povezana z obliko merjenega telesa.
Metode merjenja oblike teles z aktivnim osvetljevanjem se dele tudi glede na obliko
svetlobnega vzorca, ki ga projektor projicira na telo, in sicer na točkovne [8, 23, 32, 40, 59,
63, 67, 68, 80, 87, 98, 101, 110], linijske [2, 6, 13, 24, 38, 47, 57, 60, 64, 70, 85, 112, 118,
127] in ploskovne svetlobne vzorce [7, 22, 34, 42, 45, 52, 58, 65, 69, 71-73, 75, 82, 84, 86,
100, 103, 104, 114, 123, 125, 126]. Od oblike svetlobnega vzorca je odvisno, kako hitro bo
meritev potekala, s kakšno natančnostjo bo izmerjeno telo, kolikšen del telesa bo izmerjen in
kako kompleksno površino bomo lahko merili.
V primeru točkovnega osvetljevanja potrebujemo za izmero celotne površine telesa neko vrsto
premičnega sistema, s katerim premerimo telo od točke do točke po vsej površini.
Triangulacijski merilniki s točkovnim osvetljevanjem se pogosto vgrajujejo v sisteme CMM,
kjer nadomeščajo oziroma dopolnjujejo dotično iglo [23, 106]. Prednost točkovnih sistemov
je v njihovi enostavni izvedbi in uporabi, po drugi strani pa je čas merjenja dolg. Drugi način
premikanja po merjencu je, da osvetljevalni žarek in vidno polje senzorskega elementa
odklanjamo z zrcalom. To vrsto merilnikov je bistveno izboljšal Rioux [99] s tem, da je
osvetljevalni žarek in vidno polje senzorskega elementa uskladil – sinhroniziral z uporabo
vrtečih se zrcal.
Tudi pri linijskem osvetljevanju je za meritev celotnega telesa potrebno zagotoviti relativno
premikanje merjenca glede na merilnik. Prednost pred točkovnim merjenjem je, da je
potrebno zagotoviti premikanje zgolj v eni smeri, in sicer pravokotno na merjeni profil, s
čimer se tudi čas merjenja bistveno skrajša. Hitrostno omejitev teh sistemov narekuje
predvsem hitrost snemanja, ki pri večini današnjih kamer znaša do 50 slik na sekundo. Tako
je v primeru, da mora biti razmak med profili 1 mm, hitrost merjenja 50 mm/sek.
Najhitrejši način merjenja oblike teles zagotavljajo merilniki s površinskim osvetljevanjem. V

tem primeru ima projekcija svetlobnega vzorca na površini merjenca obliko mreže, množice
1 UVOD 13
točk, več linij in podobno. Relativno premikanje merjenca glede na merilnik ni potrebno, vsaj
dokler je merilno območje večje od merjenca. Temeljit pregled različnih ploskovnih
svetlobnih vzorcev, njihovih prednosti in slabosti, je opravili Battle in ostali [7]. Prva izmed
klasifikacij loči svetlobne vzorce glede na sposobnost merjenja časovno spremenljive oblike
telesa, in sicer na statične in dinamične. Pri statičnih je uporabnost omejena na negibna
telesa, saj za eno meritev potrebujemo več slik telesa, osvetljenega z različnimi svetlobnimi
vzorci. Pri dinamičnih svetlobnih vzorcih pa je za celotno meritev potrebna zgolj ena slika s
svetlobnim vzorcem osvetljenega telesa.
Druga klasifikacija loči svetlobne vzorce glede na njihovo barvno sestavo, in sicer na
binarne, kjer se svetlobna intenziteta spreminja le med dvema nivojema, nadalje na sivinske,
kjer ima vsaka točka določeno sivinsko vrednost, ter na barvne, kjer imajo posamezne točke
različne barvne vrednosti. Največja omejitev zadnjih dveh vrst je v tem, da je poznavanje
barve in svetlobne odbojnosti površine merjenca bistveno za natančno merjenje.
Odgovor na vprašanje, zakaj je bilo razvitih toliko različnih vrst svetlobnih vzorcev pri
površinskem osvetljevanju, najdemo v poskusih, da bi rešili problem iskanja povezanosti med
točkami svetlobnega vzorca in točkami na sliki osvetljenega telesa (angl.: correspondence
problem). Za pravilno preslikavo svetlobnega vzorca iz dvodimenzionalnega prostora slike
nazaj v tridimenzionalni prostor je namreč poleg slikovnih koordinat nujno tudi poznavanje
omenjene povezave. Bistvena ugotovitev je, da bolj ko je površina merjenca oblikovno
razgibana oziroma kompleksna, težje je najti omenjeno povezavo. Težave namreč nastopijo v
primeru nevidnih oziroma senčnih predelov, zaradi česar na sliki del svetlobnega vzorca ni
viden.
1 UVOD 14
?
KOMPLEKSNA POVRŠINA
?
ZVEZNA POVRŠINA
POČASNO,
Linijsko Ploskovno
HITRO,
Več posnetkov En posnetek
En merilnik Več merilnikov
Slika 3: Tehtanje med počasnim oziroma hitrim merjenjem oblike teles.
Za konec tega pregleda je na sliki 3 shematično prikazano iskanje ustreznega

triangulacijskega merilnega sistema. V prvi vrsti (zgornja tehtnica) izbiramo med linijskim in
ploskovnim osvetljevanjem, pri čemer vemo, da lahko s prvim izmerimo praktično poljubno
oblikovano telo, vendar je čas meritve relativno dolg. S ploskovnim osvetljevanjem čas
meritve bistveno skrajšamo, vendar pa lahko zaradi problema iskanja povezanosti izmerimo le
telesa zveznih površin. V primerih potrebe po izmeri oblike telesa z vseh strani pa se je
potrebno odločiti tudi o tem, ali bomo uporabili en sam merilnik in hkrati zagotovili relativno
premikanje merjenca glede na merilnik ali bomo uporabili ustrezno število merilnikov (v
nadaljevanju: merilnih modulov), ki bodo fiksno razporejeni okrog merjenca. Razumljivo je,
da je v prvem primeru merilni čas bistveno daljši kot v drugem, hkrati pa prvi način omogoča
merjenje poljubno oblikovanih teles z razliko od drugega, kjer je mogoča le meritev teles z
vnaprej vsaj približno poznano obliko.
1 UVOD 15
1.3 Načrt dela
V okviru te teme smo si zadali dva cilja. V prvi vrsti želimo razviti sistem za tridimenzionalno
merjenje hitro spreminjajoče se oblike teles. To želimo doseči z uporabo večjega števila
merilnih modulov, ki bodo razporejeni okrog merjenca. V takšnih postavitvah uporabljajo vsi
nam znani sistemi zaporeden način merjenja telesa s posameznimi merilnimi moduli. S tem se
izognejo prekrivanju sosednjih svetlobnih vzorcev, vendar je s tem onemogočeno merjenje
spreminjajoče se oblike teles. Predlagamo sočasno uporabo laserskih projektorjev več
različnih valovnih dolžin ter uporabo ozkopasovnih filtrov, ki so nameščeni na posameznih
kamerah in so usklajeni z valovnimi dolžinami njim pripadajočih projektorjev. S takšno izbiro
se prekrivajoči svetlobni vzorci medsebojno ne motijo, zaradi česar je možno obliko telesa
izmeriti sočasno z vsemi merilnimi moduli. Meritev oblike celotnega telesa se s tem bistveno
skrajša.
Kot drugo želimo izboljšati postopek umerjanja zgoraj omenjenega tridimenzionalnega

merilnega sistema, v splošnem pa tudi kateregakoli optičnega sistema za merjenje oblike
teles. Postopek naj bi temeljil na meritvi referenčnega telesa, katerega vnaprej poznana
geometrija bo takšna, da se ob vsakršni variaciji kateregakoli parametra modela preslikave
spremeni tudi odstopek med izmerjeno in dejansko površino referenčnega telesa. Tako
umeritev ne bo več temeljila zgolj na določenem številu referenčnih točk, pač pa bo umeritvi
služila celotna površina referenčnega telesa. Tako bo dosežena višja točnost umeritve, in kar
je še pomembneje, dosežena bo bistvena poenostavitev umeritvenega postopka.
2 TEORIJA 16
2 TEORIJA
Merilni sistem, temelječ na principu laserske triangulacije z večlinijskim osvetljevanjem

površine (slika 4), sestoji iz laserskega večlinijskega projektorja in kamere. Projektor
osvetljuje merjeno telo z več svetlobnimi ploskvami. Presečišča med temi ploskvami in
površino merjenca imenujemo presečni liki oziroma presečne krivulje [15]. Osvetljeno
površino posname optično zaznavalo – kamera – z drugega zornega kota. Na mestih presečnih
krivulj se svetloba razpršeno odbija in del se je skozi objektiv kamere preslika na senzorsko
površino kamere.
Slika 4: Shematični prikaz merilnika oblike teles, osnovanega na laserski triangulaciji z večlinijskim
osvetljevanjem.
Zaradi pogoja, da se del svetlobe odbije proti kameri, lahko na ta način merimo le geometrijo
optično difuznih − hrapavih površin. Še zlasti ugoden je primer Lambertove površine, kjer se
svetloba odbija v vse smeri enakomerno, zato tudi kamera vedno zazna enako svetel svetlobni
vzorec [23]. Potreben pogoj je tudi, da sta točki osvetljevanja in opazovanja medsebojno
razmaknjeni, saj kot bomo kasneje videli, lahko le tako dobimo globinsko informacijo
merjene površine.
2 TEORIJA 17
2.1 Osvetlitev površine
Osvetlitev površine merjenca lahko dosežemo z uporabo koherentnega ali nekoherentnega

svetlobnega izvora. Koherentni izvori, kot je na primer laser, imajo vrsto prednosti pred
nekoherentnimi izvori. Možno jih je dobro usmeriti, zaradi česar je prostorska ločljivost
merilnika zelo dobra. Nadalje, svetlobo sestavlja zelo ozek pas svetlobnega oziroma
elektromagnetnega spektra, zato lahko v kameri uporabimo ozkopasovni filter, s katerim
preprečimo motečo zaznavo okoliške svetlobe. Zaradi omenjene enobarvne (monokromatske)
svetlobe lahko uporabimo optiko brez korekcije barvnih napak [94]. Polprevodniški laserji,
kakršne uporabljamo tudi v naših merilnih sistemih, imajo še to prednost, da za razliko od
konvencionalnih svetlobnih izvorov (halogenske svetilke, bliskavke) sproščajo zelo malo
toplote. S tem povezani problemi termičnih raztezkov so tako močno zmanjšani. Slabost
koherentnih izvorov je predvsem v naključni interferenci, ki nastane po odboju na hrapavih
površinah, imenovani laserske pege (angl.: laser speckles) [121]. Ta pojav prispeva k merilni
negotovosti tovrstnih sistemov [30].
Laserski večlinijski projektor tako sestoji iz diodnega laserja ter uklonske optike za tvorjenje
večjega števila svetlobnih ravnin (slika 5). Ta optika najprej močno divergenten laserski snop
usmeri − kolimira, čemur služi zbiralna leča. V nadaljevanju s pomočjo posebej oblikovane
acilindrične leče svetlobni snop razširi le v eni smeri, s čimer tvori eno svetlobno ravnino.
Nazadnje pa z uklonsko mrežico svetlobo ukloni na več svetlobnih ravnin.
Posebnost tovrstne optike je v že omenjeni acilindrični oziroma powellovi leči [90], katere
oblika zagotavlja enakomernejšo intenzitetno porazdelitev vzdolž posamezne svetlobne proge,
kot v primeru uporabe enostavne cilindrične leče (slika 6). Na ta način je svetlobni izkoristek
mnogo višji, saj lahko izkoristimo celotno dolžino linij, v nasprotju z običajnimi projektorji,
kjer lahko izrabimo le sredinski del linij.
2 TEORIJA 18
Slika 5: Shematični prikaz laserskega večlinijskega projektorja. Zgoraj: tloris, spodaj: naris.
(°) (°)
Slika 6: Primerjava intenzitetnih profilov vzdolž laserske linije v primeru uporabe powellove leče na levi
in cilindrične leče na desni strani. Vir: [109]
Slika 7: Digitalizirana slika telesa, osvetljenega z laserskim večlinijskim projektorjem.

2 TEORIJA 19
2.2 Zaznava svetlobnega vzorca
Zaznava svetlobnega vzorca na osvetljenem merjenem telesu poteka v več korakih (slika 8).
Najprej je potrebno telo preslikati na senzorsko površino svetlobnega zaznavala – kamere.
Preslikava se vrši s pomočjo ustreznega objektiva, ki je nameščen na kamero. Pomembni
parametri objektiva so goriščna razdalja (f), numerična odprtina (NA) ter velikost optičnih
popačitev [94]. V primeru potrebe po mnogo širšem merilnem obsegu v eni smeri je smiselno
uporabiti anamorfni objektiv. Bistvena lastnost anamorfne optike sta različni optični povečavi
v glavnih, medsebojno pravokotnih smereh slike [1, 57].
Slika 8: Shematični prikaz večplastnosti zaznave svetlobnega vzorca.
Ozkopasovni filter, ki je nameščen pred objektivom ali med objektivom in senzorsko

površino, prepušča zgolj svetlobo z valovno dolžino, ki se ujema z valovno dolžino laserja.
Na ta način je močno zmanjšan moteči vpliv okoliške svetlobe ter s tem izboljšan kontrast
posnete slike.
Senzorska površina kamere je najpogosteje CCD (Charge Coupled Device) element matrične
strukture. Vsaka celica CCD-elementa (imenovana tudi slikovni element) pretvarja svetlobno
intenziteto oziroma jakost svetlobnega toka, ki pada na njeno površino, v električni naboj.
Ustrezna elektronika v kameri pretvarja ta naboj v videosignal, ki je lahko analogen ali
digitalen. Natančen opis in pregled CCD zaznaval je podan v [33, 74].
2 TEORIJA 20
V računalniku se videosignal pretvori v digitalizirano sliko in jo shrani v spomin. V

nadaljevanju se določitev svetlobnega vzorca oziroma presečnih krivulj vrši v programskem
delu, in sicer v naslednjih korakih:
1) svetlostna poravnava slike,

2) določitev območja interesa,
3) podtočkovna določitev presečnih krivulj,
4) razvrščanje in povezovanje presečnih krivulj.
2.2.1 Svetlostna poravnava digitaliziranih slik

Svetlostna poravnava predstavlja prvega izmed korakov računalniškega algoritma, katerega
rezultat so izmerjene tridimenzionalne točke. Enakomerna svetlost zajete slike je pomembna
za optimalno delovanje merilnika v smislu merilnega obsega ter zanesljivosti delovanja pod
različnimi režimi merjenja.
Pod pojmom svetlostna poravnava slike razumemo predvsem izboljšanje kontrasta ter
svetlostno homogenizacijo slike. Prvo se vrši v sklopu električnega dela zaznave z avtomatsko
kontrolo ojačanja signala v kameri ter s samodejnim nastavljanjem spodnjega in zgornjega
nivoja digitalizacije v digitalizatorju slike. Homogenizacija slike pa se vrši na programski
ravni. Pregled ter kvalitativna primerjava različnih metod svetlostne poravnave sta opisana v
[115].
Vzroke za svetlostno nehomogenost slike gre iskati predvsem v:
a) objektivu kamere s premajhnim zornim kotom, zaradi česar so robovi slike slabše
osvetljeni,
b) primeru razgibane površine ter s tem povezane manjše intenzitete svetlobnih prog ter
c) lokalnem spreminjanju odbojnosti površine in s tem prav tako povezani različni
intenziteti svetlobnih prog.
Vzroku pod točko a) se je možno izogniti z boljšo optiko, vendar se dostikrat izkaže cenovno
ugodnejša uporaba cenejših optičnih komponent na račun boljše programske rešitve.
Za svetlostno poravnavo posnete slike je uporabljen splošno uveljavljen linearni model

soodvisnosti med svetlostno poravnano sliko U(u,v) in posneto sliko N(u,v) [115]:
N (u , v) = U (u , v) S M (u , v) + S A (u , v) (2.1)
2 TEORIJA 21
pri čemer sta SA(u,v) in SM(u,v) aditivni in multiplikativni komponenti. Tako problem
svetlostne poravnave obravnavamo kot iskanje približkov komponent Sˆ A (u, v) in SˆM (u, v) . S
poznavanjem le-teh lahko svetlostno poravnano sliko Uˆ (u, v) izračunamo:
N (u , v) − Sˆ A (u , v)
Uˆ (u , v) = (2.2)
SˆM (u , v)
V okviru teme smo preizkusili pet metod, ki jih razvrstimo med neparametrične in
parametrične. Med neparametričnimi smo preizkusili nelinearni filter minimum-maksimum
(MMF) ter morfološki filter open-close (OCF). Med parametričnimi pa aproksimacije
gaussove funkcije (GF), sestavljene funkcije kontstanta-gauss (KG) ter sestavljene funkcije
konstanta-paraboloid (KP).
Kot že ime pove, uporabljamo pri MMF nelinearna filtra minimum in maksimum [48].
Komponento Sˆ A (u, v) izračunamo s filtrom minimum, SˆM (u, v) pa s filtrom maksimum. Pri
metodi MF uporabljamo morfološki operaciji open in close [48], kjer s prvo izračunamo
komponento Sˆ A (u, v) , z drugo pa SˆM (u, v) . Velikost filtrirnega okna mora biti večja, kot je
razmak med sosednjimi progami na sliki.
Pri parametričnih metodah smo globalno svetlostno nehomogenost korigirali le z uporabo

multiplikativne komponente. Matematični zapisi funkcij posameznih multiplikativnih
komponent so sledeči:
⎛ ⎛ r ⎞ ⎞⎟
2
GF: ˆ ⎜
S M .GF (r ) = exp − 0.5⎜ ⎟ (2.3)
⎜ ⎝ s ⎠ ⎟⎠
⎝
⎡ ⎛ ⎛ r − w ⎞
2
⎞⎤
KG: S M .KG (r ) = if ⎢r < w,1, exp⎜ − 0.5⎜
ˆ ⎟ ⎟⎥ (2.4)
⎢⎣ ⎜ ⎝ s ⎠ ⎟⎥
⎝ ⎠⎦
KP: [ (
Sˆ M .KP (r ) = if r < w,1, 1 + s ⋅ (r − w)
2
)
−1
] (2.5)
Pri tem je radij r = (u − mu ) 2 + (v − mv ) 2 , kjer sta u in v koordinati posamezne točke na sliki.
Parametra s in w v posameznih enačbah pa popisujeta širino ter strmino naraščanja intenzitete

v odvisnosti od oddaljenosti od središča s koordinatama (mu, mv). Parametre aproksimativnih
funkcij smo izračunali z numerično optimizacijo, pri čemer smo uporabili powellov algoritem
2 TEORIJA 22
večparametričnega optimiranja [91]. Za kriterijsko funkcijo smo uporabili varianco svetlosti

slikovnih elementov, ki ležijo na presečnih krivuljah.
Opisane metode smo testirali s slikami referenčnega telesa ter človeških stopal. V prvem
primeru smo eliminirali vzroka b in c. Slika 9 prikazuje rezultate in učinkovitost vseh petih
metod na sliki kalibracijske plošče. Originalna in korigirane slike so prikazane v prvem
stolpcu, njihovi histogrami v drugem, v tretjem so intenzitetni profili slik vzdolž označenega
stolpca, v desnem stolpcu pa so prikazane korekcijske slike (multiplikativne komponente).
Ordinatna os histograma je zaradi boljše razvidnosti v logaritemskem merilu.
Na originalni sliki je lepo razvidna slabša osvetljenost na robovih, medtem ko vse metode,
razen GF, to napako uspešno odpravijo. Poleg 33-ih glavnih prog je na originalni sliki
razvidnih še nekaj stranskih z nižjo svetlostjo, ki nastanejo zaradi neidealne uklonske optike v
laserskem osvetljevalcu. V fazi določevanja presečnih krivulj algoritem teh ne sme detektirati.
To pomeni, da mora njihova svetlost ostati ustrezno nižja. S tega stališča sta neparametrični
metodi MMF in OCF neprimerni, saj zaradi preveč lokalne narave delovanja stranske proge
korigirata na enak svetlostni nivo, kot ga imajo glavne proge.
Dva razreda prog sta razvidna tudi na histogramih v obliki dveh vrhov. Vidimo, da
neparametrični metodi prvi vrh (stranske proge) znižata na račun zvišanja drugega vrha.
Kakovost posamezne metode smo kvalitativno popisali s koeficientom variacije svetlosti
prog. Ta je definiran kot:
cv = σ (2.6)
µ
kjer sta σ in µ standardna deviacija in srednja vrednost svetlosti prog. Ob primerjavi vrednosti
cv vidimo, da je izmed neparametričnih boljša MMF, pri parametričnih pa z metodama KG in
KP dosežemo enake rezultate, kar je razvidno tudi iz korigiranih slik ter iz njihovih
intenzitenih profilov.
Slika 10 prikazuje rezultate svetlostne poravnave slike stopala. V tem primeru smo preizkusili
neparametrični metodi MMF in OCF na sliki, kjer sta bili predhodno že opravljeni svetlostna
poravnava po metodi KG na osnovi slike prog kalibracijske plošče.
V primerjavi z originalno sliko obe metodi zelo dobro homogenizirata svetlostno polje. Na to
kažejo tudi vrednosti koeficientov variacije cv, kjer je približno 6-kratno izboljšanje glede na
originalno sliko.
2 TEORIJA 23
Slika Histogram Intenzitetni profil korekcijska slika

σ2=1510
cv=0.25
Original
σ2=642
cv=0.11
MMF
σ2=874
cv=0.13
OCF
σ2=1086
cv=0.19
GF
σ2=429
cv=0.14
KG
σ2=494
cv=0.14
KP
Slika 9: Primerjava različnih metod svetlostne poravnave na sliki kalibracijske plošče. Ordinatna os
histogramov je v logaritemskem merilu.
2 TEORIJA 24
Slika Histogram Intenzitetni profil

σ2=2621
cv=0.83
Original
σ2=814
MMF + maska
cv=0.14
σ2=1065
OCF + maska
cv=0.15
Slika 10: Primerjava različnih neparametričnih metod svetlostne poravnave na sliki stopala. Ordinatna os
histogramov je v logaritemskem merilu.
Na osnovi opravljenih preizkusov smo izbrali dvostopenjsko svetlostno poravnavo slik. V

prvem koraku korigiramo svetlostno nehomogenost, ki nastane zaradi neenakomerne
osvetlitve po robovih slike. Pri tem korekcijsko sliko (multiplikativno komponento)
izračunamo po metodi KG (konstanta-gauss) v fazi umeritve merilnika. V drugem koraku pa
uporabimo neparametrično metodo MMF (filter minimum-maksimum), s čimer korigiramo
neenakomerno svetlost prog, katere vzrok sta razgibanost in neenakomerna odbojnost
površine.
2 TEORIJA 25
2.2.2 Določitev območja interesa

Območje interesa je tisti predel na sliki, kjer iščemo lego presečnih krivulj. Z vpeljavo tega
koraka se celoten postopek pohitri, saj se izračun osredotoči na znatno manjši del slike.
Istočasno postane postopek bolj zanesljiv, saj se v tem koraku izloči tudi proge, ki so na sliki
vidne zaradi odsevov. Slika 11 prikazuje izračunano območje interesa, ki je označeno z zeleno
barvo. Ozadje je označeno z modro, področja prog, ki so posledica odsevov, pa s črno barvo.
Slika 11: Območje interesa. (Modra: ozadje, zelena: območje interesa, črna: območja odsevov)
Postopek določitve območja interesa je sestavljen iz dveh korakov:
1) Segmentacija z namenom določitve območij, kjer so prisotne proge.
2) Razvrščanje posameznih med seboj ločenih območij po velikosti, pri čemer je kot
območje interesa privzeto območje z največjo površino.
Segmentacijo izvedemo z morfološkimi operacijami, ki imajo to lastnost, da predele slike z

izmenično visokimi in nizkimi vrednostmi združijo v eno samo območje visokih oziroma
nizkih vrednosti [48]. Razvrščanje območij po velikosti sestoji najprej iz oštevilčevanja le-teh.
Računalnik namreč ne ve, ali dve točki z različnih koncev slike ležita v istem območju
visokih vrednosti. To poteka tako, da točkam znotraj vsakega območja priredi njim lastno
vrednost. V nadaljevanju poišče lik z največjo površino in ga privzame za območje interesa
(zelena barva na zgornji sliki).
2 TEORIJA 26
2.2.3 Podtočkovna določitev presečnih krivulj

Določitev lege presečnih krivulj iz posameznih stolpcev posnete slike poteka natančneje od
njene ločljivosti v smislu razmaka med slikovnimi elementi − točkami. Tako imenovano
podtočkovno določitev presečnih krivulj uporabimo v primerih, ko je širina presečni krivulji
pripadajoče proge večja od slikovnega elementa. Te metode temeljijo predvsem na sledečih
principih [9, 11, 49, 79, 92, 117, 118]:
• težišče lika,
• fazni zamik,
• aproksimacija funkcije ter
• interpolacija.
Težiščna metoda določi lego presečne krivulje na mestu težišča prečnega profila intenzitete
proge. Natančnost izračuna je odvisna od števila upoštevanih slikovnih elementov. Slabost te
metode je predvsem v občutljivosti na odmik signala od ničelne vrednosti. Metode faznega
zamika med izmerjenim signalom in aproksimacijsko funkcijo delujejo na osnovi fouriejeve
in v zadnjem času tudi valjčne transformacije. Pri aproksimacijskih metodah se določi
parametre izbrane aproksimacijske funkcije. V splošnem so te metode iterativne, vendar
obstaja direktna rešitev za primer gaussove funkcije, ki v primeru uporabe laserskih
projektorjev dobro popisuje intenzitetni profil prečno na presečno krivuljo [79].
Interpolacijske metode delujejo na osnovi iskanja ničle prvega odvoda intenzitetnega profila
proge. Presečna krivulja poteka skozi točke ničel prvega odvoda. Obstaja več sorodnih metod,
ki se med seboj razlikujejo predvsem v načinu izračunavanja odvoda. Ob upoštevanju
primerno široke okolice slikovnih elementov ter ob primerno izbranih utežnih koeficientih
lahko hkrati z izračunom odvoda implementiramo tudi ozkopasovni filter, ki odstrani
naključno komponento − šum iz slike.
Odvod intenzitetnega profila presečne proge se izračuna kot konvolucijo med intenzitetnim
signalom v posameznem stolpcu ter odvodom gaussove funkcije:
Nk
I'j = ∑I
k =− Nk
j +k ⋅ Kk (2.7)
pri čemer je
k2
k − 2
K k = 3 ⋅ e 2s (2.8)
s
2 TEORIJA 27
element konvolucijskega jedra, ki ima obliko odvoda gaussove funkcije. Nk je polovična širina
konvolucijskega jedra. Širina gaussove funkcije je s in mora biti približno enaka širini
laserske proge na sliki.
Intenziteta
Odvod intenzitete
I, dI/dv
v
lega sredine
laserske črte
Slika 12: Potek intenzitete in prvega odvoda intenzitete prečno na profil laserske proge.
Ker je intenzitetni signal vzdolž stolpcev slike diskreten, poiščemo ničlo odvoda z linearno
interpolacijo med sosednjima točkama, kjer ima prva pozitivno vrednost, druga pa negativno.
Slika 12 prikazuje potek intenzitete in prvega odvoda intenzitete prečno na profil laserske
proge. Da med določevanjem presečnih krivulj ne bi prihajalo do zaznave motenj iz slik, kot
so odsevi in naključna intenzitetna porazdelitev, je poleg kriterija o obstoju ekstrema dodan še
kriterij vrednosti drugega odvoda na mestu ekstrema. Ta mora biti večji od vnaprej predpisane
vrednosti.
2 TEORIJA 28
2.2.4 Razvrščanje in povezovanje presečnih krivulj

V predhodnem poglavju smo opisali podtočkovno določitev presečnih krivulj s posnete slike.
Nismo pa še omenili, po kakšnem postopku jih razvrstimo in pravilno povežemo glede na
pripadnost posamezni svetlobni ploskvi. Ravno tako še ni opisan način iskanja posameznih
krivulj, saj lahko šele potem, ko najdemo točko na krivulji, le-tej sledimo levo in desno.
Tako v prvi fazi iskanja presečnih krivulj poiščemo skrajno levo in desno stran območja
interesa. Na sliki 13 sta ta dva stolpca označena z L in D. V tem intervalu nanizamo N
ekvidistančnih iskalnih stolpcev. Najprej iščemo krivulje v stolpcu največje širine območja
interesa (na spodnji sliki je ta označen z 1).
S tem, ko krivulje najprej poiščemo na najširšem delu območja, jih že v prvem koraku
najdemo večino. Preostale krivulje poskušamo zaznati v naslednjih iteracijah iskanja v
naslednjih manjših stolpcih. S spodnje slike (tretji segment) je razviden učinek druge iteracije.
V prvi iteraciji je bila najdenih že večina presečnih krivulj, vendar so tiste na robovih
prekinjene in se na levem delu zopet nadaljujejo.
L 4 2 6 5 1 3 D
Slika 13: Shematično prikazan postopek iskanja in razvrščanja presečnih krivulj.

2 TEORIJA 29
2.3 Preslikava v obliko telesa
Po končani zaznavi svetlobnega vzorca sledi naslednji korak, in sicer preslikava točk iz
dvodimenzionalnega posnetka nazaj v tridimenzionalni prostor. Celotno preslikavo,
imenovano tudi model preslikave, lahko razdelimo na sledeče delne preslikave [5, 50]:
1) Preslikava iz koordinat računalniške slike (uf, vf) v normalizirane popačene koordinate

(ud, vd):
u f − cu
ud = (2.9)
fu
v f − cv
vd = (2.10)
fv
kjer je (cu, cv) zamaknitev centra računalniške slike glede na točko sečišča med optično osjo
kamere in površino senzorskega elementa, (fu, fv) sta goriščni razdalji objektiva v posamezni
smeri glede na k.s. računalniške slike.
2) Korekcija popačitve (distorzije) objektiva kamere:
V tem primeru gre za preslikavo iz normaliziranih popačenih v normalizirane 2-D koordinate.
u n = u d + δu (2.11)
v n = v d + δv (2.12)
Pri čemer sta δu in δv korekciji zaradi optičnih popačitev in ju zapišemo kot:
[ ( )
δu = u d (k1r 2 + k 2 r 4 ) + p1 r 2 + 2u d 2 + 2p 2u d vd ] (2.13)
( ) [ ( 2
)
δv = vd k1r 2 + k 2 r 4 + p2 r 2 + 2vd + 2p1u d vd ] (2.14)
kjer je
2 2
r 2 = u d + vd (2.15)
kvadrat oddaljenosti točke od centra slike.
Prva dva člena v en. 2.13 in en. 2.14 korigirata radialno distorzijo s parametroma k1 in k2,
druga dva pa strižno distorzijo s parametri p1 in p2. Ta izhaja predvsem iz posledic neosne
postavitve posameznih leč v objektivu ter nepravokotne postavitve osi objektiva glede na
ravnino senzorskega elementa.
2 TEORIJA 30
3) Preslikava iz 2-D normaliziranih koordinat (un, vn) v kamerin 3-D koordinatni sistem (xc,
yc, zc):
Z ozirom na sliko 14 velja za izračun koordinate zc, ki predstavlja oddaljenost merjene točke
vzdolž kamerine z osi, sledeča enačba:
Py + Pz tan α i
zc = (2.16)
vn + tan α i
pri čemer sta Py in Pz koordinati lege projektorja v kamerinem koordinatnem sistemu, αi pa je

kot med svetlobno ploskvijo, na kateri leži točka, ter optično osjo kamere. Izračunamo ga po
sledeči enačbi:
α i = α + i ⋅ ∆α (2.17)
kjer je i indeks svetlobne ploskve. ∆α je kotni razmak med svetlobnimi ploskvami, ki je enak
med vsemi svetlobnimi ploskvami.
Izračun ostalih dveh koordinat temelji na uporabi perspektivne projekcije z enostavno

geometrijo kamere z luknjico (camera obscura):
xc = z c ⋅ u n (2.18)
yc = z c ⋅ vn (2.19)
Slika 14: Shematičen prikaz preslikave v laserskem večlinijskem triangulacijskem merilniku.

2 TEORIJA 31
4) Korekcija distorzije objektiva projektorja:
Tako kot so prisotne optične popačitve v kamerinem objektivu, so prisotne tudi popačitve v
objektivu projektorja, kar se kaže v obliki ukrivljenih svetlobnih ploskev (slika 15).
Slika 15: Ukrivljenost svetlobne ploskve.
Pri korekciji le-teh najprej izračunamo koordinate 3-D točke v sferičnem koordinatnem
sistemu projektorja:
rP ≈ z P = cosα ( z c − Pz ) − sin α ( yc − Py ) (2.20)
Slika 16: Vpliv popačitev laserskega projektorja na lego izmerjenih točk.

2 TEORIJA 32
Pri tem je rP oddaljenost točke od koordinatnega izhodišča projektorja (ta je postavljen v

sečišče svetlobnih ploskev), Py in Pz sta koordinati lege projektorja v kamerinem k.s., kot α pa
je triangulacijski kot med srednjo svetlobno ploskvijo in kamerino optično osjo. Zaradi
relativno majhnih oddaljenosti točk od optične osi projektorja izračun poenostavimo tako, da
izenačimo oddaljenost rP s koordinato zP. Z ozirom na sliko 15 izračunamo kot β na sledeči
način:
⎛ xc ⎞
β = arctan⎜⎜ ⎟
⎟
(2.21)
z
⎝ ⎠ p
Kot ω poznamo na osnovi pripadnosti točke določeni svetlobni ploskvi. Tako izračunamo
korekcijo zaradi optičnih popačitev projektorja kot korekcijo kota ω :
∆ω = k rot ⋅ β + k d1 ⋅ β 2ω + k d2 ⋅ β 2ω 3 (2.22)
Pri tem s prvim členom korigiramo nevzporednost koordinatnih osi Xc in Xp, drugi in tretji
člen pa korigirata ukrivljenost svetlobnih ravnin. Tako znaša nov kot triangulacije pri
posamezni točki:
α kor = α i − ∆ω (2.23)
Izračun koordinat zc, xc in yc ponovimo v enakem zaporedju, torej po enačbah 2.16 do 2.19.
5) Preslikava iz 3-D koordinatnega sistema kamere (xc, yc, zc) v 3-D globalni koordinatni
sistem (xw, yw, zw):
Na koncu se izvrši še toga preslikava iz koordinatnega sistema kamere v globalni koordinatni

sistem.
rw = Rot −1 ⋅ (rc − T ) (2.24)
Pri tem je Rot rotacijska matrika, ki jo z eulerjevimi koti zapišemo:
⎡− cosψ sinφ + sinψ cosφ cosθ cosψ sinφ + sinψ cosφ cosθ − sinψ sinφ ⎤
Rot = ⎢⎢ sinψ sinφ + cosψ cosφ cosθ − sinψ cosφ + cosψ sinφ cosθ − cosψ sinφ ⎥⎥ (2.25)
⎢⎣ − sinθ cosφ − sinθ sinφ − cosθ ⎥⎦
2 TEORIJA 33
T je translacijski vektor, ki kaže proti izhodišču globalnega koordinatnega sistema:
⎡Tx ⎤
T = ⎢⎢Ty ⎥⎥ (2.26)
⎢⎣Tz ⎥⎦
rc in rw pa sta krajevna vektorja, ki popisujeta lego preslikane točke v prostoru. in sicer v

koordinatnem sistemu kamere, oziroma globalnem koordinatnem sistemu:
⎡ xc ⎤ ⎡ xw ⎤
rc = ⎢ yc ⎥ , oziroma rw = ⎢⎢ y w ⎥⎥ .
⎢ ⎥
⎢⎣ z c ⎥⎦ ⎢⎣ z w ⎥⎦
Po končani preslikavi dobimo množico točk, večkrat imenovano tudi oblak točk. Za namene
prikazovanja je le-te potrebno nadalje urediti. Največkat se poveže po tri sosednje točke v
trikotnike. Na področju računalniške grafike imenujemo ta proces triangulacija. Tako dobimo
trikotniško mrežo, katere vozlišča določujejo izmerjene točke. Trikotniška mreža je
najprimernejša struktura za računalniško prikazovanje poljubne oblike teles.
Običajno pa je pomembnejša od prikaza nadaljnja obdelava meritev v smislu oblikovnega

poenostavljanja oziroma zmanjševanja števila potrebnih točk, ki še zadovoljivo popisujejo
obliko telesa, nadalje primerjava z drugimi izmerki, računanja posameznih karakterističnih
dimenzij itd. Omenjeni postopki so med drugim opisani v [51, 89, 104].
3 MERJENJE OBLIKE TELES Z VEČ MERILNIKI 34
3 MERJENJE OBLIKE TELES Z VEČ MERILNIKI
V primerih, ko je potrebno neko telo izmeriti z več strani ter nato posamezne izmerjene
površine sestaviti v skupnem koordinatnem sistemu, se v splošnem ponujata dve možnosti:
− en merilnik ter sistem za premikanje merilnika oziroma merjenega telesa,
− večje število stacionarnih merilnikov ter mirujoče merjeno telo.
Prednost prve konfiguracije je večja prilagodljivost različnim geometrijam merjenih teles.

Njena slabost pa je predvsem v relativno dolgem času meritve in v uporabi ustreznega
pomičnega mehanizma, saj je po vsaki meritvi potrebno izvesti medsebojni premik merjenca
in merilnika. Bistvena prednost druge konfiguracije je ravno v kratkem času merjenja.
Prednost takšne konfiguracije je tudi v zgradbi brez gibajočih se delov, zaradi česar je
življenjska doba sistema daljša. Za katero konfiguracijo se bomo odločili, je predvsem
odvisno od specifičnosti posamezne aplikacije. Kadar je čas meritve kritičnega pomena, je
smiselno izbrati drugo konfiguracijo. Sem spadajo predvsem meritve časovno spreminjajočih
se teles, kakršno je tudi človeško telo. Takšen je tudi primer meritve človeškega stopala, kjer
je dopustni čas meritve povezan s periodo dihanja človeka (~5 sekund). Približno toliko časa
je namreč človek sposoben posamezen ud držati pri miru. V takšnem primeru je torej
ustrezneje zasnovati merilni sistem, ki temelji na merjenju telesa z več merilnimi moduli
(slika 17). Pri tem je potrebno določiti optimalno razporeditev merilnih modulov, in sicer
tako, da bodo vidni vsi predeli merjenca ob hkratnem čim manjšem številu potrebnih merilnih
modulov.
Pri merjenju telesa z uporabo večjega števila merilnikov s strukturiranim osvetljevanjem

običajno nastopi problem prekrivanja svetlobnih vzorcev med sosednjimi merilniki. To
prekrivanje povzroči nepravilno razpoznavo omenjenih vzorcev v fazi računalniške obdelave
posnetih slik in posledično napačno meritev. V izogib omenjenemu prekrivanju delujejo
obstoječi sistemi z večjim številom merilnikov tako, da posamezni merilniki izmerijo
površino zaporedno, pri čemer je v določenem trenutku prižgan le en projektor strukturirane
svetlobe, in sicer tisti, katerega pripadajoča kamera snema sliko [10, 112, 44, 83].
Slika 17: Merjenje telesa z večjim številom merilnih modulov. Prekrivanje svetlobnih vzorcev sosednjih
modulov je označeno z odebeljeno linijo.
V okviru te teme predstavljamo inovativno rešitev, kjer je problem prekrivajočih se svetlobnih

vzorcev med sosednjimi merilniki odpravljen s tako imenovano barvno modulacijo. Različni
merilniki uporabljajo laserske projektorje z različnimi valovnimi dolžinami ter ozkopasovne
filtre, nameščene pred kamerin senzorski element, ki prepuščajo le svetlobo z enako valovno
dolžino, kakršno oddaja posamezni kameri pripadajoči laserski projektor [55].
V nadaljevanju sta opisana oba možna načina delovanja sistemov z več merilniki oblike teles,
in sicer:
− časovna modulacija oziroma zaporedno delovanje in
− barvna modulacija oziroma sočasno delovanje.

3.1 Zaporedno merjenje
Pri zaporednem delovanju izmerimo merjeno telo sekvenčno, kjer je v določenem trenutku
prižgan le en merilni modul ter s tem le en laserski projektor (slika 18).
Slika 18: Časovni diagram zaporednega merjenja oblike telesa z več merilnimi moduli.
V takem primeru znaša čas meritve celotnega telesa:
t m = N (t s + t f ) (3.1)
kjer je N število merilnih modulov, ts sinhronizacijski čas in tf čas snemanja in prenosa ene
slike s kamere v računalnik. Tipične vrednosti teh časov so: ts = ~0.02 s in tf = 0.04 s. Tako
znaša čas meritve v primeru štirih modulov (N = 4): tm = 0.24 s.
Prednost takšnega načina delovanja je v enostavnem načinu zajemanja videosignala, saj so

digitalizatorji slike (framegrabberji) z večkanalnim zaporednim zajemanjem slik komercialno
dostopni. Nadalje je dobra stran tudi v enakih komponentah posameznih merilnih modulov
(projektor, kamera, filter). Slabost pa se kaže predvsem v uporabi ustreznih projektorjev, ki
jih je potrebno usklajeno ter hitro prižigati in ugašati, ter nadalje v uporabi dodatne
elektronike za krmiljenje le-teh.
3.2 Sočasno merjenje
Z zaporednim načinom merjenja oblike teles z več merilnimi moduli, ki so razporejeni okrog
merjenca, je možno čas meritve bistveno skrajšati v primerjavi z enim merilnikom in
sistemom za premikanje merjenca. Kot je prikazano v prejšnjem poglavju, znaša čas merjenja
nekaj desetink sekunde, kar je v kvazistatičnih primerih povsem sprejemljivo. Kadar pa je
potrebno meriti telo, ki se giblje oziroma se mu oblika spreminja še hitreje, je potrebno
uporabiti način sočasnega merjenja z več merilnimi moduli. To pomeni, da morajo kamere
vseh merilnih modulov sočasno posneti slike s strukturiranimi svetlobnimi vzorci
osvetljenega telesa. Zato morajo biti tudi vsi projektorji prižgani sočasno.
V tem primeru mora vsak projektor (označen z indeksom i) oddajati svetlobo z nazivno
valovno dolžino λlas.i. Spektralni pas laserske svetlobe mora biti ustrezno ozek, in sicer ne več
kot ±∆λlas.i glede na nazivno valovno dolžino λlas.i. Širina spektralnega pasu, imenovana tudi
širina črte, je tisto območje vzdolž spektralne osi, znotraj katerega je vrednost večja od
polovice maksimalne vrednosti (slika 19). Na vsaki kameri (označeni z indeksom i) mora biti
nameščen ozkopasovni filter, imenovan tudi interferenčni oziroma filter Fabry-Perot [41], ki
prepušča zelo ozek spektralni pas svetlobe, in sicer ne več kot ±∆λfilter.i glede na nazivno
valovno dolžino filtra λfilter.i.
max
max/2
λ−∆λ λ λ+∆λ valovna dolžina
Slika 19: Shematično ponazorjena oblika svetlobnega spektra laserske svetlobe oziroma prepustnosti
ozkopasovnega filtra ter ponazoritev širine spektralnega pasu.
Zaradi boljšega svetlobnega izkoristka je priporočljivo, da je širina spektralnega pasu filtra

večja od širine spektralnega pasu projektorja:
∆λfilter.i > ∆λlas.i (3.1)

Nazivni valovni dolžini projektorja in filtra se ne smeta razlikovati za več kot polovico
povprečne širine obeh spektralnih pasov, da lahko kamera posname svetlobni vzorec, ki ga
oddaja njej pripadajoči projektor:
|λlas.i-λfilter.i| < 0.5⋅(∆λlas.i + ∆λfilter.i) (3.2)
Da kamera posameznega merilnika ne posname tudi svetlobnih vzorcev, ki jih oddajajo

projektorji sosednjih merilnikov, se morajo nazivne valovne dolžine filtrov sosednjih
merilnikov medsebojno razlikovati vsaj za dvakratno povprečno širino njihovih spektralnih
pasov:
|λfilter.i - λfilter.j| > 2⋅(∆λfilter.i + ∆λfilter.j) (3.3)
kjer indeksa i in j predstavljata zaporedni številki dveh sosednjih merilnih modulov.
Z razvojem polprevodniških laserjev se je povečala tudi izbira laserjev različnih valovnih

dolžin z ustrezno ozkimi spektralnimi pasovi. Tako so ta čas v prodaji ustrezni laserski
večlinijski projektorji pod blagovno znamko Lasiris® proizvajalca Stocker Yale, Inc. [109], s
katerimi je mogoče zagotoviti svetlobni vzorec, sestavljen iz na primer 33-ih med seboj
enakomerno razmaknjenih svetlobnih ploskev. Proizvajalec nudi široko izbiro različnih
valovnih dolžin laserske svetlobe, ki jo oddajajo omenjeni projektorji, izmed katerih so za
prikazani primer zlasti ugodne nazivne valovne dolžine 635 nm, 650 nm, 670 nm in 685 nm.
Na tržišču so ravno tako dostopni tudi ustrezni ozkopasovni filtri, na primer proizvajalcev
Melles Griot ali Edmund Industrie Optik GmbH. Širine spektralnih pasov teh filtrov znašajo
približno ±5 nm, kar ustreza zgoraj predpisanim pogojem.
Poleg ustreznega števila merilnih modulov je v primeru sočasnega merjenja oblike teles
potrebna (poleg računalnika) še enota za sočasno proženje kamer vseh merilnih modulov
(slika 20). Ta deluje v odvisnosti glede na vrsto uporabljenih kamer. V primeru uporabe
digitalnih kamer, ki delujejo po standardu IEEE 1394, je to izvedljivo z generiranjem sočasnih
prožilnih signalov, ki se prožijo ob vhodnem prožilnem signalu, katerega izvor je prilagojen
danim potrebam (na primer: fotocelica, stikalo reed itd.).
Slika 20: Sočasno delovanje več merilnih modulov.
Čas celotne meritve je tako enak času snemanja ene slike. Na sliki 20, kjer je prikazan časovni
diagram sočasnega snemanja, predstavlja oznaka te čas osvetlitve senzorskega elementa, tf pa
skupni čas osvetlitve ter prenosa slike iz kamere v računalniški spomin. V prikazanem
primeru je čas meritve telesa z vsemi merilniki enak času te, frekvenca merjenja pa je enaka
času 1/tf. Ob dejstvu, da sodobne kamere CCD premorejo izredno kratke osvetlitvene čase
(tipične vrednosti znašajo med 1/100 in 1/10000 s), je očitno, da je na tak način možno meriti
tudi izredno hitre pojave. Nekateri primeri so prikazani v poglavju 5.3.
4 UMERITVENI POSTOPEK 40
4 UMERITVENI POSTOPEK
V tem poglavju opisujemo umeritev optičnega sistema za tridimenzionalno merjenje oblike

teles. S tem postopkom določimo parametre modela preslikave (glej poglavje 2.3), kot so lega
in orientacija kamere glede na globalni koordinatni sistem, lega in orientacija projektorja
glede na kamerin koordinatni sistem ter tudi notranje lastnosti kamere in projektorja, kot so
goriščna dolžina objektiva, kotna porazdelitev vzorca strukturirane svetlobe ter popačitve
objektiva in projektorja.
Znanih rešitev za umerjanje optičnih sistemov za tridimenzionalna merjenja je veliko. Starejše

temeljijo na ločenem umerjanju najprej kamere in nato projektorja, pri čemer se pri umerjanju
kamere uporabljajo ravne plošče, na katerih so narisani različni vzorci, kot na primer
šahovnica, mreža, križci, krožci itd., katerih robovi oziroma središča predstavljajo referenčne
točke [15, 39, 49, 71, 116, 128, 129]. Tako na primer avtorji članka [39] uporabljajo za
umerjanje kamere mrežasti vzorec prog na dveh paralelnih ploskvah, kjer so referenčne točke
določene s presečišči med linijami na omenjenih ploskvah. Pri umerjanju projektorja pa
svetlobni vzorec v obliki pravokotne mreže projicirajo na polprosojno površino, kjer
referenčne točke zopet določijo na podlagi sečišč med svetlobnimi linijami. Takšna rešitev je
dokaj zapletena, saj se v primeru umerjanja kamere opazuje vzorec, ki ga je potrebno narisati
oziroma barvno označiti na površino. Ta zahteva uporabo postopkov nanosa in verifikacije
barvnega vzorca. Rešitev ni dobra tudi zaradi ločenega umerjanja kamere in projektorja, saj se
napake v posameznih stopnjah med seboj seštevajo.
Druga skupina rešitev temelji na enovitem postopku umerjanja celotnega sistema [10, 69, 82].
Referenčna telesa imajo jasno izražene vrhove oziroma točke, ki jih je možno določiti tako v
3-D prostoru kakor tudi na 2-D kamerini sliki, pri čemer omenjeni vrhovi predstavljajo
referenčne točke. Znana je rešitev po patentu [69], kjer je referenčno telo sestavljeno iz
matrike štirioglatih piramid, ki so pritrjene na ravno ploščo. Postopek umeritve je sestavljen iz
merjenja referenčnega telesa, določitve vrhov oziroma referenčnih točk iz 2-D posnetka
osvetljenega referenčnega telesa ter izračuna parametrov modela preslikave na osnovi
minimizacije odstopkov med dejanskimi in izmerjenimi referenčnimi točkami. Bistven
problem predstavlja določitev vrhov oziroma referenčnih točk, saj je v ta namen potrebno
najprej detektirati posamezne ploskve piramid, v nadaljevanju pa izračunati njihove skupne
sečiščne točke. Kljub temu, da tehnika detekcije ploskev v omenjenem patentu ni opisana,
menimo, da je samodejna detekcija zahtevna in deluje le v omejenih primerih. Podobna
rešitev je opisana tudi v patentu [10]. Referenčno telo ima obliko ravne plošče, pri čemer ima
merjena površina utore oziroma grebene oblike »cik-cak«. Referenčne točke predstavljajo
presečišča posameznih robov. Iz posnetka z več svetlobnimi ploskvami osvetljenega
referenčnega telesa določijo referenčne točke tako, da najprej poiščejo posamezne robove,
nato pa z ekstrapolacijo določijo presečišča med omenjenimi robovi. Omenjena rešitev je
nepraktična zaradi zahtevne izdelave referenčnega telesa. S konvencionalnimi postopki,
kakršno je rezkanje, skobljanje ali brušenje, je namreč nemogoče izdelati omenjeno površino,
saj ta vsebuje detajle z negativnimi konkavnimi robovi in vogali. Slabost omenjene rešitve je
tudi v postopku določevanja referenčnih točk iz posnetka osvetljenega referenčnega telesa, ki
temelji na detekciji posameznih robov, pri čemer je ravno na robovih merilna negotovost
omenjenih sistemov največja. Zato so posledično tudi presečišča robov oziroma referenčne
točke določene z večjo merilno negotovostjo. Podroben opis omenjene merilne negotovosti je
med drugim podan v [26].
Skupna pomanjkljivost vseh navedenih rešitev je predvsem v tem, da za določitev neznanih

parametrov modela preslikave potrebujejo znane koordinate referenčnih točk, in sicer tako v
globalnem 3-D prostoru, kot tudi na 2-D kamerinem posnetku. Pri tem je problematična
predvsem zaznava referenčnih točk iz posnetka referenčnega telesa, ki je nenatančna in
komplicirana. Po drugi strani so referenčna telesa takšne geometrije oziroma imajo takšen
barvni vzorec, da je potrebno uporabiti nekonvencionalne postopke izdelave, kar posledično
zvišuje proizvodno ceno sistema.
Sami smo se problema lotili tako, da smo ukinili zaznavo referenčnih točk. Namesto nje smo
za izračun neznanih parametrov modela preslikave uporabili celotno izmerjeno površino
referenčnega telesa, ki je izmerjena na enak način kot v primeru merjenja poljubnega telesa.
Omenjene parametre izračunamo z optimizacijskim postopkom v smislu iskanja minimalnega
odstopanja med izmerjeno ter dejansko površino referenčnega telesa, pri čemer je omenjeno
odstopanje definirano kot srednja vrednost kvadratov odstopkov med izmerjenimi točkami
površine in dejansko površino referenčnega telesa v smeri pravokotno na površino [54].
Vnaprej poznana geometrija merjene površine referenčnega telesa je takšna, da se ob vsakršni
variaciji kateregakoli parametra modela preslikave spremeni tudi odstopanje med izmerjeno
ter dejansko površino. Takšna rešitev ima pred doslej znanimi vrsto prednosti, med katerimi
izstopajo predvsem sledeče:
1) Ker zaznava referenčnih točk ni več potrebna, je izbira oblike merjene površine
referenčnega telesa mnogo večja.
2) Med drugim je možno uporabiti telo brez ostrih robov, saj ti predstavljajo vir večjih
merilnih negotovosti ter s tem povezane manj točne izvedbe umeritve.
3) Ker v izračunu neznanih parametrov uporabimo vse izmerjene točke, je merilna

negotovost umerjanja bistveno manjša.
4) Končno vrednost odstopka med izmerjeno in dejansko površino je možno uporabiti za

ugotavljanje brezhibnosti delovanja merilnega sistema, ki ga umerjamo, in sicer s
primerjavo med omenjenim odstopkom ter s strani proizvajalca deklarirano mejno
vrednostjo odstopka.
V nadaljevanju najprej opišemo parametre preslikave, nadalje definiramo referenčno telo in

na koncu predstavimo celoten algoritem za izračun parametrov preslikave.
4.1 Parametri preslikave
Pred katerimkoli umeritvenim postopkom je potrebno najprej izbrati ustrezen model

preslikave, na osnovi katerega nadalje izberemo tiste parametre preslikave, katere bomo med
postopkom umerjenja določevali. Model preslikave smo opisali v poglavju 2.3 − Preslikava v
obliko telesa. V v tem poglavju podajamo le povzetek posameznih delnih preslikav ter
parametre, ki v njih nastopajo in jih je potrebno med umeritvenim postopkom določiti (Tabela
1).
Tabela 1: Povzetek delnih preslikav ter parametri, ki pri tem nastopajo.
Preslikava Parametri Vrsta

1 preslikava iz koordinat računalniške slike (uf, vf) v cu, cv, fu in fv
normalizirane popačene koordinate (ud, vd)
2 korekcija distorzije objektiva kamere k1, k2, p1 in p2
3 inverzna preslikava iz 2-D normaliziranih Py, Pz, α in ∆α notranji

koordinat (un, vn) v 3-D kamerin koordinatni
sistem (xc, yc, zc):
4 korekcija neparalelnosti in optičnih popačitev krot, kd1, in kd2
laserskega projektorja
5 preslikava iz 3-D kamerinega sistema (xc, yc, zc) v ψ, φ, θ, Tx, Ty in Tz zunanji
3-D globalni koordinatni sistem (xw, yw, zw):
Parametre delnih preslikav lahko razdelimo glede na okolico, znotraj katere se preslikava vrši.
Tako se preslikava pod točko 5 vrši zunaj merilnega modula, zato te parametre imenujemo
tudi zunanji parametri. Vse ostale preslikave pa se vršijo znotraj merilnega modula in zato te
parametre imenujemo tudi notranji parametri. Takšna sistematika se kot uporabna izkaže v
nadaljevanju, kjer opišemo sam postopek umerjanja. Smiselno je namreč uporabljati dva
postopka umerjanja, in sicer umerjanje vseh parametrov modela preslikave oziroma umerjanje
merilnega modula ter umerjanje lege in orientacije oziroma zunanje umerjanje, v sklopu
katerega določimo le zunanje parametre. Celotno umeritev je smiselno izvajati le po
končanem sestavljanju sistema, oziroma v primeru menjave katerega izmed sestavnih delov.
Zunanjo umeritev je smiselno izvajati pogosteje, in sicer v odvisnosti od namena in uporabe
posameznega merilnega sistema.
4.2 Referenčno telo
Določevanje neznanih parametrov modela preslikave je osnovano na meritvi oblike

referenčnega telesa ter optimizacijskem postopku izračuna omenjenih parametrov v smislu
iskanja minimalnega odstopanja med izmerjeno in dejansko površino referenčnega telesa.
Geometrija referenčnega telesa mora biti taka, da se odstopek med dejansko in izmerjeno
ploskvijo (kasneje bo v ta namen definirana kriterijska funkcija) spremeni ob vsakršni
spremembi kateregakoli neznanega parametra modela preslikave. Za ilustracijo: v primeru
ravne ploskve se omenjeni odstopek spremeni le ob spremembi tistih parametrov, ki vplivajo
na premik normalno na ravnino oziroma rotacijo okrog katere izmed osi, ki leži na ravnini. Iz
tega sledi, da mora biti geometrija referenčnega telesa v primeru določevanja vseh parametrov
omenjenega modela reliefno bolj razgibana kakor v primeru določevanja zgolj zunanjih
parametrov.
Slika 21 prikazuje primer referenčnega telesa, ki lahko služi določevanju vseh parametrov
preslikave. Merjena površina telesa je periodično reliefna v dveh medsebojno pravokotnih
smereh, oblika utorov je krožna, v splošnem pa poljubnega prereza. Dva globlja utora služita
določitvi lege in orientacije baznih vektorjev globalnega koordinatnega sistema xw (rdeče), yw
(zeleno) in zw (modro), ki je pripet na referenčno telo.
Slika 21: Referenčno telo za umeritev merilnega modula.

Slika 22 prikazuje dve izmed možnih oblik referenčnega telesa za določitev zunanjih
parametrov, in sicer v primeru uporabe večjega števila merilnih modulov, ki so v prostoru
razvrščeni tako, da je z njimi možno izmeriti obliko celotne površine merjenega telesa.
Slika 22: Dva primera referenčnih teles za umeritev sestava merilnih modulov.
V primeru določevanja zunanjih parametrov je potrebno, da se v merilnem območju

posameznega merilnega modula nahaja vsaj ena ravna ploskev z vsaj dvema medsebojno
nevzporednima utoroma, ki sta trikotnega ali krožnega preseka. Zato mora biti referenčno telo
približno podobno merjenim telesom v smislu osnovne geometrije. Tako je levo referenčno
telo na sliki 22 namenjeno umeritvi sistema za merjenje oblike stopal, desno telo pa umeritvi
sistema za merjenje oblike cilindričnih teles.
4.3 Algoritem za izračun parametrov preslikave
Postopek umerjanja prikazuje slika 23. V prvi fazi določimo začetne vrednosti oziroma
približke parametrov preslikave. Posamezne vrednosti, kot so lega ter orientacija kamere in
projektorja, določimo enostavno s pomočjo merila oziroma kotomera. Za približek goriščne
razdalje objektiva v posamezni smeri izberemo razmerje med nazivno goriščno razdaljo
objektiva in velikostjo slikovne točke v posamezni smeri. Parametre, ki vplivajo na korekcijo
optičnih popačitev kamere in projektorja, na začetku nastavimo na nič.
V naslednjih treh korakih izvedemo meritev površine referenčnega telesa v smislu osvetlitve
in snemanja referenčnega telesa ter zaznave svetlobnega vzorca iz posnetih slik. Sledi
preslikava v obliko telesa na osnovi zaznanega svetlobnega vzorca ter na osnovi predhodno
določenih vrednosti omenjenih parametrov.
Nadalje sledi izračun kumulativnega odstopka med dejansko in izmerjeno obliko referenčnega
telesa, ki ga z računskega stališča imenujemo kriterijska funkcija in je definirana kot vsota
kvadratov razlik med z-koordinato v posameznih točkah dejanske in izmerjene površine po
sledeči enačbi:
1 N −1
L(C) = ∑ [R( X (C) i ,Y (C) i ) − Z (C) i ]2 (4.1)
N i =0
Pri tem je N število izmerjenih točk, C je vektor neznanih parametrov preslikave (glej tabelo
1), X(C)i, Y(C)i in Z(C)i so koordinate i-te točke izmerjene površine, ki so izračunane na
osnovi opisanega modela preslikave ter vrednosti parametrov, zapisanih v C, R(x, y) pa je
eksplicitni funkcijski zapis dejanske oziroma referenčne površine, ki ob danih koordinatah x
in y vrača koordinato z. Za uporabnejšo se izkaže, če zgornji rezultat še korenimo, s čimer
dobimo standardno deviacijo izmerjenih točk od dejanske površine:
N −1
1
σ (C) = ∑ [R( X (C) , Y (C) ) − Z (C) ]
2
i i i (4.2)
N i =0
Sledi preverjanje konvergence, kjer se primerjata trenutni odstopek in odstopek, izračunan v

prejšnjem koraku. V primeru dovolj majhne razlike (na primer 0.001 %) glede na trenutno
vrednost se iteracija prekine in shrani vrednost parametrov. Drugače sledi določevanje novih
vrednosti parametrov in vrnitev pred korak, kjer se vrši preslikava v obliko telesa.
Določevanje novih vrednosti parametrov se izvaja v več delnih optimizacijah. Pri tem so
neznani parametri znotraj posamezne delne optimizacije izbrani kot v posameznih delnih
preslikavah (Tabela 1). Za delne optimizacije uporabimo powellov optimizacijski algoritem

[91], pri katerem ni potrebno poznavanje odvodov kriterijske funkcije po posameznih
neznankah.
Slika 23: Zaporedje korakov postopka umerjanja merilnega sistema za merjenje oblike teles.
Po zaključku iterativnega postopka določevanja vrednosti neznanih parametrov modela

preslikave sledi kontrola absolutne vrednosti odstopka. S tem ugotavljamo brezhibnost
delovanja merilnega sistema. V primeru, da je vrednost odstopka manjša od s strani
proizvajalca deklarirane vrednosti, je sistem brezhiben in kot tak pripravljen za nadaljnjo
uporabo. Potrebno je le še shraniti vrednosti izračunanih parametrov preslikave. V primeru
prevelikega odstopka pa je na sistemu potrebno poiskati in odpraviti, napake zaradi katerih se
je točnost merjenja zmanjšala. Na koncu je potrebno ponovno izvesti celoten postopek
umerjanja.
5 EKSPERIMENTALNO DELO 48
5 EKSPERIMENTALNO DELO
Theoria sine praxi

sicut currus sine axi.
Eksperimentalno delo je bilo opravljeno z različnimi merilnimi sistemi, osnovanimi na

laserski večlinijski triangulaciji. Prvi in gotovo najpomembnejši je merilnik oblike stopal.
Potreba po merjenju oblike človeških stopal na način, ki ga bo lahko obvladoval vsak
prodajalec obutve, je namreč pripeljala do razvoja sistema, kakršen je prikazan v poglavju
5.3.1. Ko so bile osvojene in razvite potrebne tehnike, se je uporabnost takšnega merjenja
kmalu pokazala še na številnih drugih področjih. Tako se je že med samim razvojem
merilnika stopal porodila ideja o sočasnem merjenju z več merilnimi moduli. Kot primer
uporabe tako hitrega načina merjenja prikazujemo v poglavju 5.3.2 meritve oblike stopala v
gibanju. Mnogokrat pa za izmero oblike zadostuje že en sam merilni modul. Takšna primera
sta merjenje deformacij jeklene pločevine med lasersko obdelavo (poglavje 5.3.3) in merjenje
oblike kožnih razjed (poglavje 5.3.4).
5.1 Strojna oprema
Laserski večlinijski projektorji:
Za razliko od »standardne izvedbe« merilnika oblike stopal, kjer so nameščeni laserski

projektorji s svetlobo enakih valovnih dolžin (670 nm), so v izpopolnjeni različici, s katero je
možno meriti hitro spreminjajočo se obliko stopal, nameščeni projektorji različnih valovnih
dolžin, in sicer 635 nm, 650 nm, 670 nm in 685 nm. Omenjeni projektorji se tako razlikujejo
le v valovni dolžini svetlobe, svetlobni vzorec pa je v vseh primerih enak. Število svetlobnih
ploskev je 33, kot med posameznimi svetlobnimi ploskvami je 0.38°, kot širjenja posamezne
ploskve (angl.: fan angle) pa znaša 30° (glej tabelo 2).
Filtri:
V izpopolnjeni različici imajo tudi ozkopasovni oziroma interferenčni filtri različne nazivne
valovne dožine, in sicer 635 nm, 650 nm, 670 nm in 685 nm, širine spektralnih pasov pa so
približno enake in znašajo približno ±5 nm. Nameščeni so med CCD-senzorskim elementom

in objektivom.
Kamere:
S stališča same izvedbe predstavljajo še največjo razliko kamere. Pri standardni izvedbi so to
analogne kamere CCD, pri izpopolnjeni različici pa uporabljamo digitalne kamere CCD. Te
namreč omogočajo bistveno enostavnejše proženje in medsebojno sinhronizacijo večjega
števila kamer. Hkrati pa omogoča njihov protokol prenosa slik v računalnik uporabo
poljubnega števila kamer [46]. Zaradi večje hitrosti snemanja uporabljamo digitalno kamero
tudi pri meritvah deformacij jeklene pločevine. Za potrebe merjenja kožnih razjed pa smo
razvili laserski večlinijski merilnik na osnovi digitalnega fotoaparata. S tem smo dosegli
predvsem enostavno uporabnost merilnika. Na mestu merjenja namreč ni potreben računalnik,
predogled merjene površine se vrši z uporabo prikazovalnika na fotoaparatu in, kar je tudi
pomembno, merilnik je brezvrvičen.
Tabela 2: Osnovne komponente merilnih modulov različnih merilnih sistemov.
Merilni Št. m. Laserski projektorji Kamere Interferenčni filtri

sistem za modulov [77]
mirujoče 4 Lasiris SNF [109] SONY XC-EI50CE [107] val. dolžina: 670 nm
stopalo svetl. moč: 10 mW hitrost: 25 slik/s širina spekt.: 5 nm
val. dolžina: 670 nm ločljivost: 752×582 točk
št. sv. ploskev: 33 signal/Šum: 60 dB
kot med plosk.: 0.38° CCD: 6.47×4.83 mm
kot širjenja plosk.: 30° črnobela slika
stopalo v 4 Lasiris SNF Basler A301f [4] val. dolžina: 635,
gibanju svetl. moč: 10 mW hitrost: 80 slik/s 650, 670 in 685 nm
val. dolžine: 635, 650, ločljivost: 658×494 točk širina spekt.: 5 nm
670 in 685 nm digitalizacija: 8 bit
št. sv. ploskev: 33 CCD: 6.51×4.89 mm
kot med plosk.: 0.38° črnobela slika
kot širjenja plosk.: 30°
deformacije 1 Lasiris SNF Basler A301f val. dolžina: 670 nm
jeklene svetl. moč: 10 mW Hitrost: 80 slik/s širina spekt.: 5 nm
pločevine val. dolžina: 670 nm ločljivost: 658×494 točk
št. sv. ploskev: 33 digitalizacija: 8 bit
kot širjenja plosk.: 30° črnobela slika
kožne 1 Lasiris SNF Canon S50 [18] brez
razjede svetl. moč: 100 mW hitrost: 2 sliki/s
val. dolžina: 685 nm ločljivost: 2592×1944 točk
št. sv. ploskev: 33 digitalizacija: 8 bit
kot širjenja plosk.: 30° barvna slika
5.2 Programska oprema
Programska oprema sistemov za merjenje oblike teles sestoji iz vrste modulov. Ti so napisani
v programskem jeziku C++ in prevedeni v dinamično izvršilne knjižnice (angl.: Dynamic
Link Library – DLL) s prevajalnikom Microsoft Visual C++ 6.0. V funkcionalno celoto pa so
povezani z uporabniškimi vmesniki, ki so izdelani s programskim orodjem LabView 7.0.
Programska oprema torej sestoji iz sledečih modulov:
Modul za snemanje in prenos posnetih slik iz kamere v računalnik:
Zaradi treh različnih vrst kamer je ta modul izveden v treh različicah. V primeru analognih
kamer se prenos slik vrši preko digitalizatorja slik z oznako DT3155 podjetja Data
Translation. Tako modul dejansko komunicira z digitalizatorjem in za to uporablja
programsko knjižnico omenjenega podjetja [27]. Sočasno mora krmiliti tudi laserske
večlinijske projektorje, in sicer tako, da se prižigajo in ugašajo zaporedno v skladu s
principom zaporednega načina merjenja (poglavje 3.1). Druga različica tega modula
komunicira z digitalnimi kamerami po IEEE 1394 protokolu [46]. V tem primeru uporabljamo
programsko knjižnico podjetja Basler [4]. V primeru uporabe digitalnega fotoaparata pa se
posnete slike med merjenjem shranjujejo v spominsko kartico, ki je v fotoaparatu. Pred
nadaljnjo obdelavo te slike prenesemo v računalnik z uporabo USB (Universal Serial Bus)
protokola. V tem primeru ima modul nalogo prebrati posamezno sliko, ki je shranjena na
trdem disku računalnika in jo posredovati v nadaljnjo obdelavo.
Modul za določitev presečnih krivulj:
V tem modulu se vrši določitev presečnih krivulj na način, kot je opisan v poglavjih 2.2.1 do
2.2.4. Ker v vseh primerih uporabljamo podobne svetlobne vzorce, je ta modul en sam.
Vhodni podatek je slika z večlinijskim svetlobnim vzorcem osvetljenega telesa, rezultat pa so
digitalizirane presečne krivulje.
Modul za preslikavo v obliko telesa:
V tem modulu se točke presečnih krivulj preslikajo s slikovnih koordinat v tridimenzionalne

prostorske koordinate na osnovi enačb, podanih v poglavju 2.3. Rezultat, ki ga vrne, je oblak
tridimenzionalnih točk, ki so med seboj povezane v trikotniško mrežo. Za pravilno preslikavo
so poleg ustrezno določenih presečnih krivulj potrebni tudi ustrezni parametri preslikave, ki
jih pridobimo z umeritvenim postopkom (poglavje 4).
Modul za prikaz in vrednotenje izmerjenega telesa:
Ta modul ima obliko grafičnega vmesnika, ki je osnovan na programski knjižnici OpenGL

124]. V prvi vrsti služi interaktivnemu prikazovanju izmerjenega telesa. S pomočjo ukazov
prek tipkovnice in računalniške miške je izmerjeno telo možno obračati, premikati in
spreminjati povečavo. Prikazovati je možno zgolj izmerjeni oblak točk, posamezne presečne
linije ali (običajno) osenčeno površino, ki jo tvori trikotniška mreža. Nadalje lahko izmerimo
razdaljo med točkama ter obseg in površino določenega predela merjenca. Izmerjeno površino
je možno bodisi aproksimirati ali interpolirati s površino NURBS [89] in nato primerjati
odstopke med njima. Primerjavo lahko izvajamo tudi med dvema izmerjenima površinama. V
obeh primerih se primerjava izvaja v smislu razlike med z-koordinatami obeh površin v
koordinatnem sistemu opazovalca.
Modul za umerjanje posameznega merilnega modula:
Ta modul služi umerjanju merilnih modulov. V njem je programiran algoritem za izračun

parametrov preslikave (poglavje 4.3), in sicer vsi parametri, ki so v tabeli 1 navedeni od prve
do vključno četrte vrstice. Podrobneje bo delovanje prikazano v poglavju 5.3.1.
Modul za umerjanje sestava merilnih modulov:
S tem modulom izračunamo zunanje parametre merilnih modulov (Tabela 1, vrstica 5), ki so
povezani v sestav. Njegovo delovanje bo prikazano v poglavju 5.3.2.
5.3 Umeritev
Umeritev merilnika pomeni določitev vseh parametrov preslikave, kot so lega in orientacija
kamere glede na globalni koordinatni sistem, lega in orientacija projektorja glede na kamerin
koordinatni sistem ter tudi notranje lastnosti kamere in projektorja, kot so goriščna dolžina
objektiva, kotna porazdelitev vzorca strukturirane svetlobe ter popačitve objektiva in
projektorja. Postopek umerjanja je pri sistemih z več merilnimi moduli smiselno razdeliti na
dva postopka, in sicer:
a) umeritev posameznega merilnega modula in
b) umeritev sestava merilnih modulov.
Razlog za ločeno umerjanje notranjih (točka a) in zunanjih (točka b) parametrov je povsem

praktičnega značaja. Komercialni merilni sistemi morajo omogočati periodično umerjanje in
kontrolo natančnosti na mestu, kjer se uporabljajo, in to po možnosti brez prisotnosti
strokovnjaka. Tako se umeritev posameznega merilnega modula izvaja le po končanem
sestavljanju. Enostavnejše umerjanje sestava (določevanje medsebojnih leg in orientacije
modulov) pa se izvaja periodično na samem merilnem mestu. Povsem upravičeno lahko
pričakujemo, da je izvedba povezovalnega ogrodja kamere in projektorja v posameznem
merilnem modulu bolj toga v primerjavi z nosilnim ogrodjem celotnega sistema merilnih
modulov. Iz tega izhaja, da je verjetnost nepričakovanega zamika sistema glede na podlago
bistveno večja od verjetnosti premika bodisi kamere ali projektorja oziroma spremembe
optičnih lastnosti objektiva kamere in/ali projektorja.
5.3.1 Umeritev merilnega modula

Z umerjanjem merilnega modula določimo vrednosti celotnemu naboru parametrov preslikave
(tabela 1). V ta namen je potrebno izmeriti obliko referenčnega telesa, kakršen je na primer
prikazan na sliki 21, ter na osnovi te meritve izračunati omenjene parametre. Na sliki 24 je
shematično prikazana naprava, na kateri poteka meritev referenčnega telesa. S pomično mizo
premikamo merilni modul vzdolž z osi koordinatnega sistema referenčnega telesa (orientacija
tega k.s. je prikazana na sliki 21). Z omenjenim premikanjem dosežemo, da so v kriterijski
funkciji (en. 4.1) upoštevane točke po celotni globini merilnega območja.
Slika 24: Shematični prikaz naprave za umeritev referenčnega telesa, ki služi umerjanju merilnega
modula.
V nadaljevanju je prikazan postopek umeritve drugega merilnega modula, ki pripada sistemu

za merjenje oblike stopal. Karakteristike kamere in laserskega večlinijskega projektorja so
navedene v tabeli 2. Tiste, ki so pomembne za umerjanje, so spodaj ponovno navedene:
wCCD = 6.47 mm ... širina senzorskega (CCD) elementa,
hCCD = 4.83 mm ... višina senzorskega (CCD) elementa,

wCCD.pix = 752 točk ... število stolpcev digitalizirane slike,
hCCD.pix = 582 točk ... število vrstic digitalizirane slike,
fobj = 16 mm ... goriščna razdalja objektiva.
Na napravo, ki jo shematično prikazuje slika 24, najprej pritrdimo merilni modul. Pred
vsakim umerjanjem je smiselno nastaviti objektiva kamere in projektorja za dosego optimalne
ostrine slike. V nadaljevanju izvedemo serijo devetih meritev referenčnega telesa z različnih
oddaljenosti, kar izvedemo z vsakokratnim približevanjem merilnega modula po 10 mm.
Serijo digitaliziranih slik osvetljenega referenčnega telesa prikazuje slika 25.
Slika 25: Zaporedje slik osvetljenega referenčnega telesa, pri čemer se je razdalja med merilnim
modulom in telesom zmanjševala po 10 mm korakih.
Računalnik iz posnetih slik sproti določi presečne krivulje in jih shranjuje v datoteke za
kasnejšo uporabo (slika 26). Na slikah 25 in 26 je lepo razvidno premikanje presečnih krivulj
po višini vidnega polja kamere.
Slika 26: Presečne krivulje, določene iz slik, prikazanih na sliki 25.
Parametrom preslikave najprej določimo začetne − približne vrednosti na sledeči način:
cu = wCCD.pix / 2 = 752 / 2 = 376 točk ... u-koordinata centra digitalizirane slike,

cv = hCCD.pix / 2 = 582 / 2 = 291 točk ... v-koordinata centra digitalizirane slike,
a = fobj⋅b / (b - fobj) =
= 16 ⋅ 600 / (600 - 16) = 16.44 mm ... računska oddaljenost med temenom objektiva
in senzorskim elementom. Pri tem predstavlja b
približno oddaljenost merjenca od temena
objektiva, ki v danem primeru znaša 600 mm.
fu = a ⋅ wCCD.pix / wCCD =
= 16.44 ⋅ 752 / 6.47 = 1911 točk ... goriščna razdalja objektiva, merjena v
razmakih med točkami vzdolž u-osi.
fv = a ⋅hCCD.pix / hCCD =
= 16.44 ⋅ 582 / 4.83 = 1981 točk ... goriščna razdalja objektiva, merjena v
razmakih med točkami vzdolž v-osi.
Lego projektorja v koordinatnem sistemu kamere in triangulacijski kot poznamo iz delavniške

dokumentacije merilnega modula:
Py = 230 mm ... oddaljenost projektorja od kamere vzdolž y-osi k. s. kamere,

Pz = 40 mm ... oddaljenost projektorja od kamere vzdolž z-osi k. s. kamere,
α = 20° ... kot med optičnima osema kamere in projektorja.
Kotni razmak med posameznimi svetlobnimi ravninami laserskega projektorja poznamo iz
proizvajalčevih specifikacij:
∆α = 0.38° ... kotni razmak med posameznimi svetlobnimi ploskvami.
Vrednost parametrov, ki popisujejo distorzijo objektiva kamere in projektorja postavimo na

nič:
k1 = k2 = p1 = p2 = 0 ... korekcijski faktorji popačitve objektiva kamere,
krot = kd1 = kd2 = 0 ... korekcijski faktorji popačitve projektorja.
Vrednosti teh parametrov vnesemo v programski modul za umerjanje merilnega modula in

izvedemo preslikavo zaznanih svetlobnih vzorcev v tridimenzionalno obliko. Na sliki 27 je
rezultat te preslikave, kakršnega prikaže modul za prikaz in vrednotenje meritev.
Slika 27: Izmerjene površine referenčnega telesa za umerjanje merilnega modula. Upoštevani so začetni
približki parametrov preslikave, pri čemer so zunanji parametri ničelni.
Na sliki predstavlja rdeča črta smer x-osi, zelena smer y-osi in modra črta smer z-osi. Sedaj
povzroča največje odstopanje neporavnanost izmerjenih površin s koordinatnim sistemom
referenčnega telesa. To korigiramo z uporabo grafičnega vmesnika, v katerem določimo tri
točke (T1, T2 in T3), ki ležijo v poglobljenih utorih, kakor je prikazano. Te tri točke določajo
potrebno translacijo in rotacijo izmerjenih površin, da se preslikajo v koordinatni sistem, ki je
enak k.s. referenčnega telesa. Rezultat te preslikave prikazuje slika 28.
Slika 28: Izmerjene površine referenčnega telesa za umerjanje merilnega modula. Upoštevani so vsi
začetni približki parametrov preslikave.
Sedaj je že smiselno opazovati odstopke in standardno deviacijo izmerjenih točk od dejanske

površine referenčnega telesa (enačba 4.2).
Slika 29: 5-kratna povečava odstopkov izmerjenih površin od dejanske površine referenčnega telesa po
upoštevanju vseh začetnih približkov parametrov preslikave (σ = 6.9 mm).
Na sliki 29 so prikazani omenjeni odstopki po upoštevanju vseh začetnih približkov. Za boljšo

predstavo so točke mavrično obarvane, in sicer tiste z večjimi odstopki rdeče in tiste z
manjšimi modro. Standardna deviacija izmerjenih točk znaša 6.9 mm. K tej vrednosti največ
prispeva neujemanje med izračunano in dejansko vrednostjo zunanjih parametrov. To se vidi
tudi s slike v smislu premika vzdolž z-osi. Da tudi poravnavi vzdolž smeri x in y še nista
dobri, se vidi v valovitosti površine, ki jo tvorijo odstopki izmerjenih točk. Zato v prvem
koraku izračuna parametrov preslikave optimiramo vrednosti zunanjih parametrov, torej
parametre iz pete vrstice v tabeli 1. Slika 30 prikazuje rezultat omenjenega izračuna.
prvi optimizaciji zunanjih parametrov preslikave (σ = 1.269 mm).
Standardna deviacija se je s tem približala vrednosti 1 mm. Na sliki vidimo, da vertikalnega

premika praktično ni več. Valovitosti površine ne gre več iskati v prečnem premiku, temveč v
neustrezni povečavi vzdolž osi x in y. Iz slike je namreč razvidno, da amplitude odstopkov
naraščajo z oddaljenostjo od koordinatnega izhodišča. V naslednjem koraku torej optimiramo
tiste parametre preslikave, ki vplivajo na omenjeno povečavo. Na osnovi predhodno
opravljene analize vplivov posameznih parametrov smo ugotovili, da na povečavo vplivata
predvsem obe vrednosti goriščnih dolžin (fu in fv), kot triangulacije (φ) in koordinati lege
projektorja (Py in Pz). Ker pa omenjeni parametri vplivajo tudi na premik in zasuk izmerjene
površine glede na dejansko, je potrebno ob vsakršni spremembi omenjenih parametrov
korigirati tudi zunanje parametre. To storimo tako, da z novimi parametri najprej preslikamo
tri točke (T1, T2 in T3), ki ležijo v koordinatnem izhodišču ter na oseh x in y. Na osnovi
novih koordinat omenjenih treh točk pa lahko izračunamo potrebne korekcije zunanjih
parametrov. Na sliki 31 je prikazan rezultat optimizacije omenjenih parametrov (fu, fv, φ, Py,
Pz) ob sprotni korekciji zunanjih parametrov. Standardna deviacija se je s tem prepolovila in

znaša 0.680 mm.
prvi optimizaciji vseh parametrov preslikave razen popačitve kamere in projektorja (σ = 0.680 mm).
Na zgornji sliki opazimo precejšnje zmanjšanje valovitosti površine. Tudi oblika vzorca je
drugačna kot na sliki 30. Sedaj so predhodno prevladujoča odstopanja že tako majhna, da se
opazi ukrivljenost površin na robovih. Ta pojav korigiramo z optimiranjem parametrov
popačitve objektiva kamere in projektorja. V naslednjem koraku torej izračunamo omenjene
parametre, s čimer tudi zaključimo posamezno iteracijo izračuna vseh parametrov preslikave.
Rezultat je prikazan na sliki 32 levo. Standardna deviacija po prvi celotni optimizaciji znaša
0.427 mm. Na sliki je še vedno opazna valovitost površine predvsem vzdolž y-osi.
prvi (levo) in po tretji (desno) optimizaciji vseh parametrov preslikave (σ = 0.427 mm in 0.236 mm).
To in ostale vrste odstopkov odpravimo v naslednjih ciklih postopnega optimiranja

posameznih podskupin parametrov preslikave. Na sliki 32 desno je tako prikazan rezultat po
končani tretji celotni optimizaciji. Standardna deviacija se je prepolovila in znaša 0.236 mm.
Tudi odstopki so že praktično pod pragom šuma. Jasno razvidni so le še na najbolj oddaljenih
predelih.
zadnji (52.) optimizaciji vseh parametrov preslikave (σ = 0.128 mm).
Iterativno računanje vrednosti parametrov preslikave se prekine, ko je sprememba standardne

deviacije manjša od vnaprej določene vrednosti, ki v tem primeru znaša 0.001 mm. Slika 33
prikazuje odstopke izmerjenih površin po zadnji − 52. optimizaciji. Končna standardna
deviacija tako znaša 0.128 mm. Zaradi boljše nazornosti so odstopki povečani za faktor 20, za
razliko od prejšnjih slik, kjer je povečava petkratna. S slike je razvidno, da so odstopki
enakomerno razporejeni po celotni površini oziroma preko celotnega merilnega volumna, saj
so bile posamezne površine izmerjene pri različnih oddaljenostih.
5.3.2 Umeritev sestava merilnih modulov

Po končani umeritvi merilnih modulov lahko le-te sestavimo v celoten merilni sistem. V
naslednjem koraku je potrebno določiti zunanje parametre posameznih merilnih modulov, in
sicer lego in orientacijo glede na skupen koordinatni sistem (peta vrstica v tabeli 1), pri čemer
je izbira skupnega koordinatnega sistema poljubna.
Postopek umeritve je prikazan na primeru merilnika stopal (glej poglavje 5.4.1), kjer so
potrebni štirje merilni moduli, ki določenega zornega kota izmerijo posamezen del stopala.
Skladno s prostorsko postavitvijo merilnih modulov je oblikovano tudi referenčno telo, kot ga
prikazuje slika 22 levo. Orientacija in lega posameznih referenčnih površin je izbrana tako, da
so orientirane kar se da normalno na smer snemanja s posameznim merilnim modulom.
Slika 34: Digitalizirane slike osvetljenega referenčnega telesa za umerjanje sestava, kakor jih posnamejo
posamezni merilni moduli.
Za umeritev je potrebno referenčno telo postaviti znotraj merilnega volumna, torej na mesto,
kjer mora drugače stati merjeno stopalo. Slika 34 prikazuje osvetljeno referenčno telo, kakor
ga posnamejo posamezni merilni moduli. V nadaljevanju sledi določitev presečnih krivulj ter
preslikava v obliko telesa, kakor je opisano v drugem poglavju. Pri preslikavi upoštevamo
zgolj notranje parametre, kot smo jih izračunali pri predhodni umeritvi merilnega modula.
Vrednosti vseh šestih zunanjih parametrov postavimo na nič, da se površine, izmerjene s
posameznim merilnim modulom, preslikajo v kamerin koordinatni sistem taistega merilnega
modula (slika 35).
Slika 35: Izmerjena oblika referenčnega telesa pred umeritvijo celotnega sistema.
Začetne vrednosti zunanjih parametrov posameznega merilnega modula določimo na enak

način, kakor pri umerjanju merilnega modula (glej sliko 27).
Izračun zunanjih parametrov temelji na numerični optimizaciji kriterijske funkcije (en. 4.1),
pri čemer se vrednosti parametrov spreminjajo, dokler ni sprememba kriterijske funkcije
dovolj majhna (v tem primeru: < 0.001 mm). Na sliki 36 so prikazani rezultati izračuna
zunanjih parametrov vseh štirih merilnih modulov.
Slika 36: Izmerjene površine referenčnega telesa za zunanjo umeritev (levo) in 5-kratna povečava
odstopkov od dejanske površine (desno).
Na levi strani so prikazane posamezne površine referenčnega telesa, preslikane v njihove

lastne koordinatne sisteme (glej sliko 22), na desni pa so prikazani odstopki od dejanskih
površin. Standardne deviacije, ki predstavljajo tudi merilo brezhibnosti delovanja
posameznega merilnega modula, znašajo: 0.18, 0.11, 0.16 in 0.18 mm. Te vrednosti se
skladajo s tistimi, ki smo jih dobili pri umerjanju posameznega merilnega modula. Iz slik
odstopkov (slika 36, desno) je le pri prvem rezultatu razvidna določena sistematična
porazdelitev. Na skrajnih dveh vogalih se namreč odstopek rahlo poveča, kar kaže na možnost
slabo izvedene umeritve merilnega modula. Drugo možnost pa predstavlja ukrivljeno zrcalo,
preko katerega 1. modul meri spodnjo stran stopala.
Komentarja je potreben tudi zadnji rezultat, kjer je opazno povečano število napačno zaznanih
točk svetlobnega vzorca. Razlog za to pripisujemo neustreznemu osvetljevanju, kar je
razvidno tudi iz slike 34, spodaj desno. Poleg »normalnega« svetlobnega vzorca se je na
površini referenčnega telesa pojavil še dodaten svetlobni vzorec zaradi neprimerno
postavljenih optičnih elementov. Na mestih dvojnega vzorca je seveda zaznava vprašljiva in
posledice se jasno kažejo na omenjeni sliki odstopkov. Odkrito napako smo v nadaljevanju
zlahka odpravili. Na njeno zaznavo pa je veliko prispevala umeritev, kjer smo po pregledu
rezultatov hitro opazili neustrezno delovanje modula.
Po končanem izračunu lege in orientacije posameznega modula glede na ploskev, ki je

orientirana proti njemu, izračunamo še lego in orientacijo do skupnega koordinatnega sistema.
Za to je potrebno poznati natančno lego in rotacijo posameznih ploskev glede na skupni
koordinatni sistem. Za direktno preslikavo točk iz kamerinega k.s. v globalni koordinatni
sistem je potrebno izračunati rotacijsko matriko in translacijski vektor po sledečih enačbah:
T
Rot i = Rot G .i ⋅ Rot S .i (5.1)
ter
T
Ti = TG .i − Rot G .i ⋅ Rot S .i ⋅ TS .i (5.2)
Pri tem je i indeks posameznega modula, RotS.i in TS.i sta rotacijska matrika ter translacijski
vektor iz koordinatnega sistema kamere v koordinatni sistem posamezne referenčne ploskve,
RotG.i in TG.i pa sta rotacijska matrika in translacijski vektor iz globalnega koordinatnega
sistema v koordinatni sistem posamezne referenčne ploskve.
Na sliki 37 je prikazan rezultat umeritve zunanjih parametrov vseh merilnih modulov za

primer merilnika oblike stopala. Globalni koordinatni sistem je poravnan s koordinatnim
sistemom spodnje referenčne ploskve, kar je dobrodošlo tudi pri nadaljnji analizi meritve
stopala.
Slika 37: Izmerjena oblika referenčnega telesa po zaključeni umeritvi celotnega sistema.
5.4 Meritve oblike teles
5.4.1 Mirujoče stopalo

V tem poglavju je opisan merilnik oblike stopal. Cilj proizvajalcev ter prodajalcev obutve je
postavitev takšnih sistemov v posamezne trgovine, kjer si bo lahko kupec pred nakupom
čevljev izmeril obliko stopal. Na osnovi tako opravljene meritve bo imel korist tako kupec,
kot tudi proizvajalec obutve. Kupcu bo ponujen izbor čevljev ustrezne velikosti in oblike.
Proizvajalec obutve pa si bo izpopolnjeval bazo različnih oblik stopal, na osnovi katere bo
lahko načrtoval ustreznejše oziroma udobnejše čevlje. Sodobne smernice v obutveni industriji
namreč vpeljujejo poleg dolžinskega izbirnega parametra še druge, kot so na primer različne
širine in višine čevljev, kakor tudi različnost med levim in desnim čevljem.
Zasnova takšnega merilnega sistema mora biti kar se da preprosta. Po možnosti brez gibljivih
delov. Uporaba in vzdrževanje morata biti enostavna in poceni. Sistem mora biti uporaben za
širok krog uporabnikov, ki naj bi kar na licu mesta, na primer v trgovini z obutvijo ali športno
opremo, vsakokratnemu uporabniku na preprost način omogočala pridobivanje dovolj
natančnih in zanesljivih podatkov o velikosti in obliki njegovega stopala v naravnem,
sproščenem oziroma razbremenjenem položaju. Meritev se mora izvesti v zelo kratkem času,
da bo ob regularni uporabi izključena možnost vsakršnega premikanja stopala kot merjenega
objekta.
Na podlagi zgoraj opisanih zahtev smo razvili, skonstruirali in izdelali več sistemov, ki
predstavljajo pilotno proizvodnjo merilnikov oblike stopal. V tem času obratuje v Evropi šest
merilnikov, ki predstavljajo temeljni element tako imenovanega merilnega studia.
Proizvajalec obutve Alpina d.d. je na tej osnovi vpeljal v svojo proizvodnjo več modelov
kupcu prilagojene obutve.
Na sliki 38 je prikazana prototipna različica merilnika z dvignjenim pokrovom na levi strani

ter merilno jedro brez zunanjega ogrodja na desni strani.
Slika 38: Prototip merilnika oblike stopal. Levo: celoten merilnik z dvignjenim pokrovom, desno: merilni
sklop.
Sestavljen je iz različnih podsklopov, in sicer:
− podesta,
− merilnega jedra,
− pokrova ter
− ročaja z upravljalno mizico.
Podest služi pristopu stranke do mesta merjenja. To mesto je dvignjeno zaradi potreb meritve
stopala s spodnje strani. Hkrati predstavlja tudi nosilno ogrodje vseh ostalih podsklopov, saj
se celotna teža prenaša na tla preko njega.
Merilno jedro je preko gumijastih dušilnih elementov pritrjeno na podest. Sestavljeno je iz

nosilnega ogrodja, na katerega so pritrjeni štirje merilni moduli ter zrcala. Moduli izmerijo
nogo z vrhnje, s spodnje ter z leve in desne strani (slika 39). Zrcala so pritrjena na poševne
ploskve pločevinastega dela ogrodja. Služijo zmanjšanju velikosti merilnika ter združitvi
merilnih modulov na isti strani ogrodja. Geometrija ter togost nosilne konstrukcije merilnega
sklopa sta kritičnega pomena za dobro delovanje sistema. S pravilno geometrijo ter
postavitvijo modulov smo zagotovili ustrezno merilno pokritost stopala ter ustrezno merilno
območje.
Slika 39: Dispozicijska skica ključnih sestavnih delov merilnika oblike stopal. Levo: stranski pogled, desno:
prostorska projekcija.
Pokrov merilnika ima funkcijo zaščite merilnega jedra pred udarci in nečistočami, zmanjšuje
škodljivi vpliv zunanje svetlobe ter daje videz celotnemu sistemu. Ročaj služi za oporo
stranki, ko le-ta vstavi stopalo na merilno mesto. Na upravljalni mizi stoji prikazovalnik
meritve ter tipkovnica za vnos osebnih podatkov stranke in kontrolo sistema.
Sistem deluje v zaporednem načinu merjenja (glej poglavje 3.1). Slika 40 prikazuje
digitalizirane slike osvetljenega stopala, kakor ga posnamejo kamere različnih merilnih
modulov. Čas posnetka vseh štirih slik znaša ~0.25 sekunde.
Spodnji pogled Zgornji pogled
Stranski pogled − desno Stranski pogled − levo
Slika 40: Digitalizirane slike stopala, osvetljenega z večlinijskim svetlobnim vzorcem.
V nadaljevanju sledi določitev presečnih krivulj in preslikava v obliko telesa, kar znaša
nadaljnje ~3 sekunde. Na sliki 41 so prikazani različni pogledi izmerjenega stopala, katerega
fotografija je tudi prikazana. Poleg površine so na slikah prikazane tudi izmerjene točke
(svetlo), iz česar je razviden potek presečnih krivulj med nogo in posamezno svetlobno
ploskvijo. Stopalo je izmerjeno v približno 20.000 točkah, njihova natančnost pa znaša 0.3
mm.
Iz slik je razvidna dobra pokritost merjene površine. Nekaj »lukenj« je le na predelu pete in
prstov, kar pa ni kritično za nadaljnjo analizo meritev. Razvidno je tudi dobro ujemanje
prekrivajočih se delov površin, saj ne prihaja do tako imenovanega striženja, kar pripisujemo
uspešno opravljeni umeritvi merilnih modulov in sistema kot celote.
Slika 41: Meritev stopala. Levo zgoraj je slika stopala, katerega meritev prikazujejo ostale tri slike.
V nadaljnjem procesu analize meritev sledi tako imenovani primerjalni algoritem, ki iz

podatkovne baze standardnih stopal poišče najbolj podobnega stopalu stranke.
5.4.2 Stopalo v gibanju

Že med razvojem sistema za merjenje oblike stopal smo prišli do zamisli o sočasnem
merjenju, pri čemer smo uporabili tako imenovani princip barvne modulacije (glej poglavje
3.2). Za razliko od predhodno opisanega sistema lahko s sočasnim merjenjem merimo tudi
časovno spremenljivo obliko telesa. Druga prednost pa se kaže v tem, da v primerjavi z
zaporednim delovanjem ni več potrebno hitro prižiganje in ugašanje projektorjev skladno z
delovanjem kamer. Izkaže se, da je tudi v primeru prej opisanega merilnika stopal smiselno
(beri ceneje) uporabiti princip barvne modulacije, saj s tem odpade strošek elektronske
naprave za prižiganje in ugašanje projektorjev. Sinhronizacija kamer pa je zares potrebna le,
kadar merimo gibajoče se telo.
Kot primer uporabe omenjene inovacije so v nadaljevanju prikazani rezultati meritev oblike
stopal v gibanju. Konstrukcija merilnega sistema je ostala enaka, kot je prikazano na sliki 39.
Zamenjani so bili zgolj merilni moduli. Uporabili smo hitrejše digitalne kamere ter laserske
projektorje in ozkopasovne filtre z enakimi nazivnimi valovnimi dolžinami, vendar različnimi
od modula do modula.
Meritve oblike stopala v gibanju so potekale med izvajanjem tipičnih človeških gibov. To so
korak naprej, korak na stopnico, dvigovanje celotne teže telesa na prste ene noge, sonožni
poskok iz počepa, itd.
Slika 42: S štirimi večlinijskimi laserskimi projektorji sočasno osvetljeno stopalo.

Na sliki 42 sta prikazani z digitalnim fotoaparatom posneti fotografiji stopala med meritvijo.
Lepo je razvidno večlinijsko sočasno osvetljevanje stopala z več strani ter medsebojno
prekrivanje svetlobnih vzorcev. Vsakršen poskus računalniške zaznave svetlobnih vzorcev iz
zgornjih dveh fotografij se je končal neuspešno. Slike, posnete s posameznimi merilnimi
moduli, pa so "čiste", saj ozkopasovni filtri, nameščeni pred kamerami, prepuščajo le svetlobo
pripadajočega laserskega projektorja.
Slika 43: Oblika stopala med stopanjem na prste. Čas med dvema izmerkoma znaša 40 ms.
Slika 43 prikazuje rezultate izmerjene oblike stopala med stopanjem na prste. Hitrost merjenja
je znašala 25 meritev na sekundo in je trajala 2 sekundi. Med vsakim izmerkom je bilo stopalo
izmerjeno v približno 20.000 točkah, število izmerkov je bilo 50, kar pomeni približno 106 (en
milijon) izmerjenih točk.
Slika 44: Oblika stopala med sonožnim odskokom. Čas med dvema izmerkoma znaša 40 ms.
Slika 44 prikazuje meritev oblike stopala med sonožnim poskokom. Hitrost in čas merjenja
sta enaki, kot v prejšnjem primeru. Iz obeh slik je razvidno, da je meritev potekala uspešno.
V fazi meritve so se slike shranjevale v računalniški spomin (RAM) in po končani meritvi

prekopirale na trdi disk. Tako sta določitev presečnih krivulj in preslikava v obliko telesa
potekali kasneje, in sicer v večini primerov popolnoma samodejno. Le v primerih, ko je bilo
stopalo povsem na zgornjem robu merilnega volumna, je bilo potrebno posredovati z
namenom pravilnega oštevilčevanja zaznanih presečnih likov.
Iz zgornjih dveh meritev smo v nadaljevanju analizirali karakteristične dimenzije stopala med
gibanjem. Med drugim nas je zanimalo gibanje pete. Izbrali smo si predel pete in pri vsakem
izmerku izmerili njegove prostorske koordinate. Izmerjene vrednosti prikazujeta sliki 45 in
46. Prva prikazuje časovni potek spreminjanja višine oziroma Z-koordinate, druga pa
prikazuje ZX-projekcijo trajektorije gibanja izbrane točke.
180
160
Sonožni poskok
140 Stopanje na prste
120
100
Z (mm)
80
60
40
20
0
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Čat (s)
Slika 45: Časovni potek spreminjanja Z-koordinate izbrane točke na predelu pete med sonožnim
poskokom ter stopanjem na prste.
180
160
140
120
100
Z (mm)
80
60
Sonožni poskok
40 Stopanje na prste
20
-20
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0
X (mm)
Slika 46: XZ-projekcija gibanja izbrane točke na predelu pete med sonožnim poskokom ter stopanjem na
prste.
5.4.3 Deformacije jeklene plošče med lasersko obdelavo

Naslednji primer prikazuje meritve deformacij jeklene pločevine med različnimi postopki
laserske obdelave [53].
Uporaba površinskih laserskih obdelav, kakršne so na primer označevanje, graviranje,

rezanje, čiščenje, varjenje in oblikovanje, se v zadnjih letih vse hitreje uveljavlja [66, 111].
Skupno vodilo pri raziskavah vseh omenjenih tehnik je iskanje kar se da optimalnih
parametrov delovanja. Seveda to mnogokrat pomeni kompromis med časom obdelave in
kakovostjo izdelka. Eno izmed meril kakovosti izdelka so tudi trajne deformacije, ki nastanejo
med obdelavo. Deformacije, ki jih povzročajo različni termoplastični mehanizmi, je potrebno
minimizirati med procesi, kot so lasersko označevanje, vrtanje, varjenje in čiščenje. V
primeru laserskega oblikovanja oziroma krivljenja pa je potrebno doseči vnaprej določeno
obliko z minimalnimi odstopki.
Do sedaj je bilo vloženega že mnogo truda v raziskave osnovnih mehanizmov krivljenja, ki

nastopajo med lasersko obdelavo. Prevladujejo predvsem analitični in numerični modeli, ki
skušajo razložiti zelo omejene primere, kakršni so točkovno in linijsko osvetljevanje površine
z laserskim snopom [31]. Na področju meritev so se raziskovalci do sedaj omejili pretežno na
merjenje deformacij v posamezni točki ali enem profilu. Le ena skupina je pred kratkim
objavila uvodne rezultate površinskega merjenja deformacij površine [96].
Eksperimentalna postavitev merjenja deformacij pločevine med lasersko obdelavo je

shematično prikazana na sliki 47. Eksperiment vsebuje naslednje glavne komponente:
¾ obdelovalni laser,
¾ odklonska glava XY,
¾ laserski večlinijski merilnik oblike teles in
¾ osebni računalnik.
Obdelovanec je vpet v konzolno držalo, tako da nanj z vrhnje strani sveti obdelovalni laser,
meritev oblike pa se vrši s spodnje strani. Debelina pločevine je znašala 0.1 mm, 0.2 mm ali
0.5 mm. Material je vzmetno jeklo z oznako Ck 101, ki ima mejo plastičnosti 1275 N/mm2,
porušno trdnost 1500 N/mm2 in 6% raztezek ob porušitvi.
Obdelovalni laser je diodno črpani laser Nd-YAG z valovno dolžino 1064 nm, ki deluje v
bliskovnem ali neprekinjenem načinu. Dolžina bliskov se spreminja od 60 do 600 ns. Njegova
največja povprečna moč znaša 8 W. Odklonska glava XY ima lečo f-theta [94] z goriščno
razdaljo 160 mm. Skenirno področje je kvadrat s stranico dolžine 90 mm. Ločljivost vzdolž
posamezne osi je 0.0015 mm, največja hitrost je 90 m/s in najmanjša 1.8 mm/s.
Obdelovalni laser
skenirna glava XY
Računalnik
Obdelovanec
Ogledalo Kamera z objektivom
Laserski večlinijski
projektor
Slika 47: Shematični prikaz eksperimentalne postavitve sistema za merjenje deformacij jeklene plošče
med lasersko obdelavo.
Laserski merilnik oblike sestoji iz digitalne kamere (Basler), laserskega večlinijskega

projektorja in ozkopasovnega filtra (glej tabelo 2). Deluje lahko na dva načina, in sicer na
način, kjer najprej posname serijo slik in jih obdela naknadno. Pri drugem načinu sprotno
obdela slike in na zaslon prikazuje izmerjeno obliko pločevine. V prvem primeru lahko
merimo s hitrostjo do 80 meritev na sekundo in v drugem do 5 meritev na sekundo. Merilno
območje znaša približno 40×30×10 mm. Umeritev se izvede kar na mestu merjenja, tako da
na mesto obdelovanca položimo referenčno telo, kakršno je prikazano na sliki 21. Premikanje
referenčnega telesa preko celotnega merilnega območja izvajamo z vertikalno pomično
mizico na mikrometrski vijak. Standardna deviacija po končanem izračunu vseh parametrov
preslikave znaša 0.007 mm.
Za ilustracijo osnovnih mehanizmov, ki povzročajo upogibanje plošč med lasersko površinsko

obdelavo, so bili najprej izvedeni eksperimenti s točkovnim osvetljevanjem, kjer smo
spreminjali zgolj čas osvetljevanja in premer laserskega snopa. Obdelovanci debeline 0.1 mm
so bili vpeti krožno simetrično z radijem 12.5 mm. Osvetljevali smo jih v centru kroga, s
čimer so bili doseženi osno simetrični obremenitveni pogoji. Laser je deloval v neprekinjenem
režimu pri maksimalni moči. Prva vrsta na sliki 48 prikazuje naraščajoče deformacije
pločevine, kjer je premer laserskega snopa znašal 0.2 mm in čas osvetljevanja 2 sekundi. V
drugi vrstici pa so prikazane deformacije pločevine, kjer je premer žarka znašal 1 mm, čas
osvetljevanja pa je ostal nespremenjen. Deformacije pločevine so računane glede na obliko
pred začetkom osvetljevanja. Deformacije so zaradi nazornosti povečane za faktor 10 in
dodatno obarvane z mavrično spreminjajočo se barvno paleto. Najočitnejša razlika med
obema poizkusoma je smer deformacije plošče. V prvem primeru se izboči proč od
obdelovalnega laserja, v drugem pa nasprotno. Po večkratnih ponovitvah smo ugotovili, da je
smer izbočitve odvisna predvsem od prvotne oblike pločevine in ne od premera laserskega
snopa. Naslednja razlika se kaže v velikosti deformacij: pri ožjem laserskem snopu so
deformacije približno dvakrat večje preko celotnega časa procesa.
Slika 48: Deformacije plošče med laserskim točkovnim osvetljevanjem. Premer laserskega snopa znaša 200
µm za prvo vrsto in 1 mm za drugo vrsto. Povečava v vertikalni smeri je 10-kratna.
V naslednji seriji eksperimentov smo pločevino pravokotne oblike z merami 25×40 mm

osvetljevali linijsko preko celotne širine (slika 49). Debelina pločevine je znašala 0.2 mm in
hitrost premikanja laserskega snopa 1.8 mm/s. Pločevina je bila prosto podprta vzdolž dveh
krajših robov.
Slika 49: Deformacija plošče med premočrtnim gibanjem laserskega snopa med 1., 2., 3. in 4. prehodom.
Povečava v vertikalni smeri je 10-kratna.
Iz zgornjih slik je razvidno, da je termomehanično stanje med procesom zelo zapleteno.

Morda najzanimivejše je dejstvo, da se med 1. prehodom pločevina upogiba v nasprotno smer
kakor med naslednjimi prehodi. Med potekom procesa je ves čas lepo razviden tudi trenutni
položaj laserskega snopa, ki se vidi kot potujoče mesto največje deformacije.
Slika 50 prikazuje rezultate meritev deformacij med laserskim vrtanjem v 0.2 mm debelo
pločevino. Pločevina je bila vpeta krožno simetrično na enak način kot pri točkovnem
osvetljevanju. V tem primeru je laser deloval v bliskovnem režimu. Edini parameter, ki smo
ga spreminjali, je bila frekvenca laserskih bliskov, spreminjali smo jo v območju od 442 Hz

do 50 kHz. Zanimalo nas je, kako se spreminja trajna deformacija prevrtane pločevine glede
na uporabljeno frekvenco. Iz spodnjih slik je razvidno, da se deformacija veča z višanjem
frekvence. To si razlagamo z dejstvom, da je pri višjih frekvencah tudi čas posameznega
laserskega bliska daljši (razmerje med najkrajšim in najdaljšim časom je približno 10), zato je
tudi toplotno vplivano območje pri višjih frekvencah večje. Pri najnižji frekvenci je
deformacija tako majhna, da z uporabljenim merilnikom ni bila zaznavna.
Slika 50: Deformacije plošč po končanem laserskem vrtanju z različnimi frekvencami.
Zadnja serija eksperimentov nakazuje možnost kombinirane uporabe obdelovalnega laserja in

lasersko osnovane merilne tehnike za namene natančnega oblikovanja pločevine. Slika 51
prikazuje proces ravnanja 0.2 mm debele pločevine, ki smo jo predhodno deformirali z
laserskim vrtanjem (s frekvenco 20 kHz). Vpetje pločevine je bilo enako kakor med vrtanjem.
Prva slika (levo) prikazuje stanje po končanem vrtanju, kjer maksimalna deformacija znaša
0.021 mm. Izboklino smo poskušali izravnati tako, da smo z laserskim snopom večkrat
obkrožili izboklino na radiju 4 mm. Laser je deloval v neprekinjenem režimu z maksimalno
močjo (8 W), premer žarka pa je znašal 0.5 mm.
Slika 51: Deformacija plošče med njenim ravnanjem s pomočjo laserja.

Preostale tri slike prikazujejo stanje deformacije po vsakokratni obkrožitvi izbokline z

laserskim snopom. Po prvi obkrožitvi je maksimalna deformacija že dvakrat manjša od
prvotne. Po drugi obkrožitvi vrha ni več močno opaziti, vendar se pričenja povečevati
negativna deformacija, ki se po končani tretji obkrožitvi še poveča. Iz slik je razvidno, da je
izboklina najbolje poravnana po drugi obkrožitvi.
Tako lahko zaključimo, da igra ustrezen merilnik oblike pomembno vlogo pri laserskem
oblikovanju pločevine: najprej z njim izmerimo začetno obliko in morebitne izbokline; nato z
njegovo pomočjo določimo ustrezen vzorec osvetljevanja površine z obdelovalnim laserjem
in nazadnje nam omogoča v realnem času nadzirati napredovanje procesa laserskega
oblikovanja.
5.4.4 Kožne razjede

V tem poglavju predstavljamo meritve kožnih razjed oziroma venskih ulkusov. Ti se običajno
pojavijo pri starejših ljudeh s kroničnim venskim popuščanjem, na spodnjih okončinah,
natančneje v predelih goleni ali gležnjev oziroma tam, kjer je tkivo slabše oksigenirano.
Namen meritev kožnih razjed, ki smo jih opravili v sodelovanju z Dermatovenerološko

kliniko Kliničnega centra v Ljubljani, je v prvi vrsti raziskovalnega značaja. Želimo namreč
raziskati možnosti objektivnejšega, natančnejšega in brezdotičnega spremljanja uspešnosti
celjenja kožnih razjed [61, 62]. Dandanes medicina v ta namen uporablja klasične tehnike
merjenja dolžin, kot so merilni trakovi, kljunasta merila ali prozorne folije, ki jih položijo na
rano in nanje zarišejo mejo med zdravim in obolelim tkivom. Sodobnejše metode vključujejo
fotografiranje. Vendar je v teh primerih težko določiti merilo oziroma natančno velikost rane,
še manj pa njene globine. Laserski merilnik, kakršnega smo uporabili, že v osnovi meri
tridimenzionalno obliko, zato je določevanje velikosti rane le še problem ustrezne obdelave
meritev.
Meritve so enkrat tedensko potekale na Dermatovenerološki kliniki v flebološki ambulanti. V

času med 2. 12. 2003 in 15. 6. 2004 je bilo obravnavanih 28 pacientov, od tega 6 moških in 22
žensk. Njihove kožne razjede so bile izmerjene med rednimi tedenskimi oziroma
štiritedenskimi pregledi. Sočasno z meritvijo tridimenzionalne oblike smo rano vsakokrat tudi
fotografirali in jo izmerili z uporabo merilnega traku.
Slika 52: Ročni merilnik oblike teles, razvit za merjenje oblik kožnih razjed.
Za meritve kožnih razjed smo razvili prenosni laserski večlinijski merilnik (slika 52). Ta
sestoji iz laserskega večlinijskega projektorja, povezovalnega ogrodja ter digitalnega
fotoaparata (glej tabelo 2). Z vgraditvijo komercialnega digitalnega fotoaparata smo
zagotovili enostavno uporabo merilnika. Na mestu merjenja namreč ni potreben računalnik −
merilnik je brezvrvičen in predogled merjene površine se vrši z uporabo prikazovalnika na
fotoaparatu. Omogoča tudi sočasno barvno fotografiranje, saj je potrebno zgolj izklopiti
večlinijski projektor in po potrebi prižgati bliskavko. Slabost takšne konfiguracije je edino v
neuporabi ozkopasovnega filtra, zaradi česar je moral biti prostor med merjenjem zatemnjen.
Umerjanje merilnika je potekalo skladno z opisom v poglavju 5.2.1. Umeritev smo izvedli po
vsakokratnem merjenju pacientov, saj je bilo potrebno fotoaparat pred merjenjem zaradi
polnjenja akumulatorjev ponovno nameščati na povezovalno ogrodje. Tipična vrednost
standardne deviacije med izmerjenimi in dejanskimi površinami referenčnega telesa je znašala
0.1 mm. Merilno območje pa je znašalo ~100×100×100 mm.
Slika 53 prikazuje fotografiji srednje velike kožne razjede, ki je na levi strani osvetljena z
uporabo bliskavke, na desni pa z uporabo laserskega večlinijskega projektorja. Z obeh slik je
razvidno, da se površini zdrave in razjedene kože optično razlikujeta. Svetlobna odbojnost
zdrave kože je sorazmerno dobra, saj je svetlobni vzorec dobro viden po celotni površini. Na
obolelem mestu pa je svetlobna odbojnost precej slabša, kar pripisujemo temnejši površini in
manjši razpršenosti odbite svetlobe.
a) b)
Slika 53: Fotografiji kožne razjede, osvetljene a) z bliskavko in b) z večlinijskim laserskim projektorjem.
Da je algoritem zaznave pravilno deloval, je bilo potrebno zaradi omenjene optične

raznolikosti površin med računalniško zaznavo svetlobnih vzorcev pazljivo nastaviti
posamezne parametre zaznave.
Slika 54 prikazuje tridimenzionalno meritev in nadaljnji potek analize kožne razjede, katere
fotografija je prikazana na sliki 53-a. Na zgornji levi sliki (a) je prikazana zgolj izmerjena
površina. Nanjo v nadaljevanju aproksimiramo površino NURBS (slika 54-b), ki naj bi kar se
da natančno nadomeščala površino zdrave kože. Izbirati je možno med tremi različnimi
vrstami aproksimacij. V prvem primeru upoštevamo vse točke, ki ležijo znotraj izbranega
območja. V tem primeru se parametri površine NURBS izračunajo po metodi najmanjših
kvadratičnih odstopkov. V drugem primeru se upoštevajo zgolj točke na robovih izbranega
področja, na osnovi katerih se tvori tako imenovani konsov zlepek (angl.: Coons patch),
imenovan po raziskovalcu, ki jih je prvi uporabljal. V tretjem primeru pa se poleg robov
upoštevajo še nagibi oziroma parcialni odvodi površine prečno na potek robov. Vsi trije
postopki aproksimacije površine NURBS so opisani v [89]. V spodaj prikazanem primeru
smo uporabili konsov zlepek.
a) b)
c) d)
Slika 54: Tridimenzionalna meritev kožne razjede: a) izmerjena oblika, b) aproksimacija prvotne
površine, c) globinska razlika med prvotno in izmerjeno površino in d) obseg in površina izmerjene kožne
razjede.
V nadaljevanju sistem izračuna odstopke med izmerjeno in aproksimirano površino v smeri

normalno na aproksimirano površino. Da je globina rane bolje razvidna, obarva odstopke v
posameznih točkah z mavrično barvno paleto (slika 54–c),. Na osnovi izračunanih odstopkov
se v nadaljevanju izračunajo karakteristične veličine, kot na primer skupni volumen ter ločeno
pozitivni in negativni volumen rane, nadalje največja in povprečna globina rane ter njen obseg
in površina. Zadnji dve je možno izračunati interaktivno – z določitvijo sklenjenega poligona,
ki razmejuje razjedeno in zdravo tkivo (slika 54-d), ali pa samodejno s sledenjem ničelne
oziroma vnaprej določene izohipse, ki povezuje točke z enakimi odstopki med izmerjeno in
aproksimirano površino.
Slika 55 prikazuje časovni potek uspešnega primera celjenja kožne razjede. V zgornji vrsti so
prikazane fotografije in v spodnji izmerjene oblike obolelega mesta. Pacient je bil slikan in
izmerjen petkrat in kakor je razvidno iz slik in tabele 3, je celjenje potekalo dokaj
enakomerno. Pri vsaki meritvi je bila zdrava koža aproksimirana s konsovimi zlepki, v
nadaljevanju pa so bili izračunani skupni ter negativni in pozitivni volumen in obseg ter
površina rane.
Slika 55: Fotografije in meritve uspešno zaceljene kožne razjede.
Tabela 3: Izmerjene vrednosti negativnega, pozitivnega in skupnega volumna ter obsega in površine kožne
razjede, katere meritve prikazuje slika 55.
Datum 3. 2. 04 2. 3. 04 30. 3. 04 11. 5. 04 8.6.04

Veličina
3
Neg. vol. (mm ) 1274 601 288 47 26
Poz. vol. (mm3) 271 842 98 16 0
Sku. vol. (mm3) -1003 241 -190 -42 -26
Obseg (mm) 114 88 43 28 20
Površina (mm2) 547 306 109 42 26
Na osnovi opravljenih meritev ugotavljamo, da predstavlja površina razjedene kože precejšen

izziv v smislu zanesljivosti in natančnosti merjenja z uporabo opisanega laserskega
večlinijskega merilnika oblike teles. Problematične so predvsem velike razlike v svetlobni
odbojnosti zdrave in obolele kože. Prav z namenom večje zanesljivosti pri tovrstnih meritvah
smo v algoritme za določevanje presečnih krivulj vnesli zadnje dopolnitve, ki zagotavljajo
robustnejše delovanje in omogočajo v zelo težavnih primerih tudi človeški poseg v
posameznih fazah postopka.
Slika 56: Prenosni sistem za merjenje oblike teles.
Nadgradnja je bila izvedena tudi na strojni opremi, kjer smo razvili nov merilnik. Ta vsebuje
namesto digitalnega fotoaparata digitalno kamero CCD (Basler A301f). Sistem je ravno tako
prenosen (slika 56), vendar za delovanje potrebuje računalnik (prenosnik). Enkrat smo ga že
preizkusili pri merjenju pacientov. Kot bistvena prednost se je izkazala natančnost in
zanesljivost merjenja, saj je pred kamero nameščen ozkopasovni filter, ki močno izboljša
kontrast posnetih slik. Njegovi slabosti v primerjavi s sicer uporabljenim merilnikom pa sta
predvsem praktičnega značaja: 1) v ambulanti je potrebna dodatna mizica za računalnik in 2)
predogled merilnega mesta je manj intuitiven, saj je potrebno opazovati sliko na
računalniškem zaslonu, ki običajno ni povsem v bližini merjenega mesta. Zaradi naštetega
smo se odločili, da prvo fazo raziskav dokončamo s prvotnim merilnikom, v nadaljevanju pa
bomo poskušali odpraviti slabosti novega sistema in ga kot takega uporabljati.
6 ZAKLJUČEK 86
6 ZAKLJUČEK
Delo s teoretičnega in eksperimentalnega vidika obravnava merjenje oblike teles na osnovi

laserske triangulacije in večlinijskega osvetljevanja. V uvodnem delu je predstavljena
množica potreb po merjenju oblike teles. V skladu z opisano klasifikacijo v tem delu
obravnavamo aktivne optične metode, pri katerih je merjeno telo osvetljeno s ploskovno
strukturirano lasersko svetlobo.
Kot ključni korak merilne metode smo vpeljali podtočkovno zaznavo svetlobnega vzorca. Na
ta način dobimo digitalizirano in vektorizirano množico presečnih krivulj, ki jih v naslednjem
koraku preslikamo v obliko telesa. V model preslikave so vključeni tako geometrijski
parametri prostorske razporeditve kamere in projektorja, kakor tudi njuni notranji parametri,
vključno z optičnimi popačitvami.
Z uporabo večjega števila merilnih modulov, ki so razporejeni okrog merjenca, smo bistveno
skrajšali čas celotne meritve. Merilni sistem z več merilnimi moduli smo dopolnili tako, da
lahko vsi moduli merijo obliko telesa sočasno. To smo dosegli z laserskimi projektorji
različnih valovnih dolžin in z ustreznimi ozkopasovnimi filtri na posameznih kamerah. S
takšno izbiro se posamezni svetlobni vzorci medsebojno ne motijo. Meritev celotnega telesa
je s tem postala tako rekoč trenutna. Sistem smo uporabili za merjenje oblike človeškega
stopala med gibanjem. Hitrost merjenja je znašala 25 meritev/s, natančnost 0.3 mm, število
izmerjenih točk med 2-sekundnim intervalom snemanja pa je znašalo približno 106.
Parametri modela preslikave pomembno vplivajo na točnost merjenja, zato je njihova
določitev med umeritvenim postopkom bistvenega pomena. Uporabili smo referenčno telo z
vnaprej poznano geometrijo. Pri umeritvenem postopku se ob variaciji kateregakoli parametra
modela preslikave spremeni tudi odstopek med izmerjeno in dejansko površino referenčnega
telesa. Tako umeritev ne temelji več zgolj na določenem številu referenčnih točk, pač pa v ta
namen služi celotna površina referenčnega telesa. Tako je dosežena višja točnost umeritve, in
kar je še pomembneje, s takšnim pristopom smo bistveno poenostavili sam postopek
umerjanja.
Kot primeri uporabe raziskanih merilnih metod so bili zasnovani in izdelani laserski merilni
sistemi za merjenje oblike mirujočega in gibajočega se stopala, sistem za sprotno merjenje
deformacij pločevine med laserskimi obdelavami ter sistem za merjenje hitrosti celjenja
kožnih razjed.
Vsako delo prinese nova spoznanja in tudi nove izzive. Nadaljnje delo se kaže predvsem v še
enostavnejši izvedbi umerjanja merilnih modulov. Pri obstoječem postopku je namreč
potrebno natančno poznati premike referenčnega telesa. Menimo, da je algoritem za izračun
parametrov preslikave možno dopolniti tako, da bi lahko referenčno telo izmerili s poljubnih –
neznanih – pozicij. S tem bi napravo za natančno premikanje merilnega modula izpustili iz
umeritvenega sistema.
7 LITERATURA 87
7 LITERATURA
[1] Baik S-H, Kim C-J, Park S-K, Shape-measuring laser apparatus using anisotropic
magnification optics, United States Patent, US6046812 (2000).
[2] Bao H P, Soundar P, Yang T, Integrated approach to design and manufacture of shoe
lasts for orthopaedic use, Computers & industrial engineering, 26, 411−421 (1995).
[3] Besl P J, Active, optical range imaging sensors, Machine Vision and Applications, 1,
127−152 (1988).
[4] Basler Vision Technologies, Basler A301f Camera User's Manual,

http://www.baslerweb.com/popups/388/A301f_Users_Manual.pdf (20. 5. 2002).
[5] Batista J, Dias J, Araujo H, A Traca de Almeida, Monoplane Camera Calibration -

Iterative Multi-Step Approach, 4th British Machine Vision Conference, Guildford,
(1993).
[6] Bavcon M, Lahajnar F, Kovačič S, Optično merjenje debeline integriranih vezij z

metodami strojnega vida, ERK 2001, Portorož, 301−304 (2001).
[7] Batlle J, Mouaddib E, Salvi J, Recent progress in coded structured light as a

technique to solve the correspondence problem; a survey, Pattern Recognition, 31,
963−982 (1998).
[8] Bickel G, Hausler G, Maul M, Triangulation with expanded range of depth, Optical
Engineering, 24(6), 975−977 (1985).
[9] Blais, Peak detector and imaging system, United States Patent, 4,819,197 (1989).
[ 10 ] Borchers R, Boone D, Kilgore B, Birdwell K, Rosenthal E, Object imaging device and

method using line striping, United States Patent, US5753931 (1998).
[ 11 ] Bosco S, Trivi M, Correlation-like algorithm for superresolution analysis, Optics

Communications, 115, 444−448 (1995).
[ 12 ] Bračun D, Jezeršek M, Možina J, Apparatus for determining size and shape of a foot,
PCT patentna prijava, WO2004037085 (2004).
[ 13 ] Bračun D, Možina J, Lasersko podprto merjenje oblike zvarov, Materiali in

tehnologije, 35, 69−71 (2001).
7 LITERATURA 88
[ 14 ] Bračun D, Diaci J, Polajnar I, Možina J, Using laser profilometry to monitor electrode

wear during resistance spot welding, Sci. technol. weld. join., 7, 294−298 (2002).
[ 15 ] Bračun D, Meritev oblike teles na osnovi laserske triangulacije, Ljubljana, Fak. za

strojn. Doktorske disertacije (2002).
[ 16 ] Burtnyk, System for determining the pose of an object which utilizes range profiles
and synethic profiles derived from a model, United States Patent, US5471541 (1995).
[ 17 ] CAESAR, Civilian American and European Surface Anthropometry Resource

Project—CAESARTM, http://www.sae.org/technicalcommittees/caesarhome.htm
(11. 8. 2004)
[ 18 ] Canon, Power Shot S50 User's Manual, Canon (2003).
[ 19 ] Carlotto M J, Shape From Shading,

http://www.newfrontiersinscience.com/martianenigmas/Articles/SFS/sfs.html
(15. 10. 1996).
[ 20 ] Carr J C, Beatson R K, McCallum B C, Fright W R, McLennan T J, Mitchell T J,

Smooth surface reconstruction from noisy range data, ACM GRAPHITE 2003,
Melbourne, Australia, 119−126 (2003).
[ 21 ] Carr J C, Fright W R, Beatson R K, Surface interpolation with radial basis functions

for medical imaging, IEEE Trans. Medical Imaging, 16, 96−107 (1997).
[ 22 ] Chang M, Lin K-H, Noncontact probe for profilometric measurement of small-form

parts, Optical Engineering, 40, 2057−2058 (2001).
[ 23 ] Che C, Ni J, A ball-target-based extrinsic calibration technique for high-accuracy 3-D

metrology using off-the-shelf laser-stripe sensors, Precision Engineering, 24, 210−219
(2000).
[ 24 ] Clark J, 3D scanning systems for rapid prototyping, Assembly Automation, 17,

206−210 (1997).
[ 25 ] Commer P, Bourauel C, Maier K, Jäger A, Construction and testing of a computer-

based intraoral laser scanner for determining tooth positions, Medical Engineering &
Physics, 22, 625−635 (2000).
[ 26 ] Curless B, New Methods for Surface Reconstruction from Range Images, Stanford -
Ph.D. Dissertation (1997).
7 LITERATURA 89
[ 27 ] Data Translation, Frame Grabber SDK User's Manual (Sixth Edition), Data
Translation, Marlboro (1997).
[ 28 ] Davis J, Marschner S R, Garr M, Levoy M, Filling holes in complex surfaces using

volumetric diffusion, First International Symposium on 3D Data Processing,
Visualization and Transmission Padua, Italy (2002).
[ 29 ] Donges Axel, Lasermeßtechnik, Heidelberg, Hüthig (1993).
[ 30 ] Dorsch RG, Hausler G, Herrmann J M, Laser triangulation: fundamental uncertainty

in distance measurement, Applied Optics, 33, 1306−1314 (1994).
[ 31 ] Dovč M, Optodinamska deformacija kovinske plošče pri osvetlitvi z laserskim

bliskom, Ljubljana, Fak. za strojn. Doktorske disertacije (1999).
[ 32 ] El-Hakim S F, Beraldin J-A, Godin G, Boulanger P, Short and medium range 3-D
sensing for space applications, International Archives of Photogrammetry and Remote
Sensing, 31, 140−146 (1996).
[ 33 ] Gasvik K J, Optical Metrology, John Wiley & Sons (1995).
[ 34 ] Geng, High speed three dimensional imaging method, United States Patent, 6,028,672
(2000).
[ 35 ] Gentle Giant Studios, http://www.gentlegiantstudios.com (11. 8. 2004).
[ 36 ] Goldsmith N T, Deep focus; a digital image processing technique to produce

improved focal depth in light microscopy, Image Anal Stereol, 19, 163−167 (2000).
[ 37 ] Greer D R, Kim M, Calibration and compensation of robot-based gauging system,

United States Patent, US6078846 (2000).
[ 38 ] Gruss A, Carley L R, Kanade T, Integrated sensor and range-finding analog signal

processor, IEEE Journal of Solid-State Circuits, 26, 184−191 (1991).
[ 39 ] Guisser L, Payrissat R, Castan S, PGSD: an accurate 3D vision system using a

projected grid for surface descriptions, Image and Vision Computing, 18, 463−491
(2000).
[ 40 ] Hausler G, Maul M, Telecentric scanner for 3-D sensing, Optical Engineering, 24(6),
978−980 (1985).
[ 41 ] Hecht E, Optics - Third Edition, Addison Wesley Longman, Massachusetts (1998).

7 LITERATURA 90
[ 42 ] Ho M, Chang C-S, Phase-measuring Profilometry Using Sinusoidal Grating,

Experimental Mechanics, 50, 117−122 (1993).
[ 43 ] Hrovatin R, Optodinamska karakterizacija interakcije med laserskimi pulzi in snovjo,

Ljubljana, Fak. za strojn. Doktorske disertacije (1995).
[ 44 ] Huberty S, Contact-free method for tridimensional measurement of the envelope of an

object particularly a foot and measuring apparatus for implementing such method,
United States Patent, US5457325 (1995).
[ 45 ] Hu Qingying, Huang Peisen S, Fu Qionglin, Chiang F-P, Calibration of a three-

dimensional shape measurement system, Optical Engineering, 42(2), 487−493 (2003).
[ 46 ] IEEE 1394, P1394 Standard for a High Performance Serial Bus, Piscataway, IEEE
Standards Department (1995).
[ 47 ] Inoue, Three-dimensional shape measuring device and three-dimensional shape

measuring sensor, United States Patent, 5381235 (1995).
[ 48 ] Intel, Intel Image Processing Library Reference Manual, release 2.5,

http://developer.intel.com, U.S.A (2000).
[ 49 ] Izquierdo M A G, Sanchez M T, Ibańez A, Ullate L G, Sub-pixel measurement of 3D

surfaces by laser scanning, Sensors and Actuators A: Physical, 76, 1−3 (1999).
[ 50 ] Jain R, Kasturi R, Schunck B G, Machine Vision, McGraw-Hill (1995).
[ 51 ] Jaklič A, Leonardis A, Solina F, Segmentation and recovery of superquadrics,

(Computational imaging and vision, vol. 20). Dordrecht; Boston; London: Kluwer
Academic Publishers (2000).
[ 52 ] Jalkio J A, Kim R C, Case S K, Three dimensional inspection using multistripe

structured light, Optical Engineering, 24, 966−974 (1985).
[ 53 ] Jezeršek M, Gruden V, Možina J, High-speed measurements of steel-plate

deformations during laser surface processing, Optics Express, 12(20), 4905−4911
(2004).
[ 54 ] Jezeršek M, Možina J, Postopek umerjanja optičnih naprav za trodimenzionalno

merjenje teles, Slovenski patent, SI21385 (2004).
[ 55 ] Jezeršek M, Možina J, Apparatus for determining shape and size of three-dimensional

objects, PCT patentna prijava, PCT/SI04/00022 (2004).
7 LITERATURA 91
[ 56 ] Jezeršek M, Milanič M, Babnik A, Možina J, Real-time optodynamic monitoring of

pulsed laser decoating rate, Ultrasonics, 42(1−9), 37−41 (2004).
[ 57 ] Jezeršek M, Možina J, Laserski anamorfni profilomer (A Laser Anamorph

Profilometer), Strojniški vestnik, 49(2), 76−89 (2003).
[ 58 ] Jin G-C, Bao N-K, Surface detection and 3D profilometry for microstructure using
optical metrology, Optics and Lasers in Engineering, 36, 1−9 (2001).
[ 59 ] Kanade T, Fuhrman M, A noncontact optical proximity sensor for measuring surface

shape, Three-Dimensional Machine Vision, 151−192 (1987).
[ 60 ] Kramer J, Seitz P, Baltes H, Inexpensive range camera operating at video speed,

Applied Optics, 32(13), 2323−2330 (1993).
[ 61 ] Kecelj N, Jezeršek M, Lunder T, Možina J, The observation of leg ulcer healing with
laser-based 3-D measuring method, 2nd World Union of Wound Healing Societies
Meeting, Paris, France : abstract book (2004).
[ 62 ] Kecelj N, Jezeršek M, Lunder T, Možina J, The observation of leg ulcer healing with a
laser-based 3-d measuring method / Sledenje zdravljenja venskih ulkusov z laserskim
3-d merilcem, International phlebology congress - abstract book, Ljubljana (2004).
[ 63 ] Keferstein C P, Marxer M, Testing bench for laser triangulation sensors, Sensor

Review, 18, 183-187 (1998).
[ 64 ] Kimura K, Atarashi N, Utsumi T, Tsuchiyama Y, Shape determining method and

device, PCT patent, WO0177615 (1900).
[ 65 ] Kofman J, Knopf G, Three-dimensional measurement method and apparatus, United

States Patent, US6542249 (2003).
[ 66 ] Kovalenko V, Zhuk R, Systemized approach in laser industrial systems design,

Journal of Materials Processing Technology, In Press, Corrected Proof, Available
online 18 May 2004.
[ 67 ] Kujoory M A, Real-time range and elevation finder, Proceedings of the IEEE, 72,
1821−1822 (1984).
[ 68 ] Kurata J, Grattan K T V, Uchiyama H, Tanaka T, Optical proximity sensor that uses a

laser-scanning system, Applied Optics, 30, 4060−4065 (1991).
7 LITERATURA 92
[ 69 ] Kwon O, Welling R, Shough D, Huber E, Williams R, Method of calibrating a three-

dimensional optical measurement system, United States Patent, US5557410 (1996).
[ 70 ] Levoy M, Pulli K, Curless B, Rusinkiewicz S, Koller D, Pereira L, Ginzton M,

Anderson S, Davis J, Ginsberg J, Shade J, Fulk D, The Digital Michelangelo Project:
3D scanning of large statues, SIGGRAPH 2000 Proceedings (2000).
[ 71 ] Lin C-F, Lin C-Y, A new approach to high precision 3-D measuring system, Image
and Vision Computing, 17, 805−814 (1999).
[ 72 ] Lin S S, Fuh C S, The Fourier slice theorem for range data reconstruction, Image and
Vision Computing, 16, 689−701 (1998).
[ 73 ] Mack, Korta, Method and apparatus for capturing stereoscopic images using image
sensors, United States Patent, 6,377,700 (2002).
[ 74 ] MacLean I S, Electronic imaging in astronomy, J. Wiley & Sons (1996).
[ 75 ] Marzani F S, Voisin Y, Lew F C Lew Y V, Diou A, Calibration of a three-

dimensional reconstruction system using a structured light source, Optical
Engineering, 41, 484−492 (2002).
[ 76 ] Matsumoto Y, Terasaki H, Sugimoto K, Arakawa T, A Portable Three-Dimensional

Digitizer, Proc. 3DIM (1997).
[ 77 ] Melles Griot, Buying Catalog – Optical Components - Interference Filters,

http://shop.mellesgriot.com/products/optics/deptFLT.asp?dept%5Fid=87&plga=186744
(11. 7. 2004).
[ 78 ] Müller T, Kumpe R, Gerber H A, Schmolke R, Passek F, Wagner P, Techniques for

analysing nanotopography on polished silicon wafers, Microelectronic Engineering,
56, 123−127 (2001).
[ 79 ] Naidu D, Fisher R B, A Comparative Analysis of Algorithms for Determining the Peak

Position of a Stripe to Sub-Pixel Accuracy, Proc. British Machine Vision Conf.,
217−225 (1991).
[ 80 ] Nakajima H, Ruther P, Mohr J, Tsugai M, Usami T, Micro-optical distance sensor

fabricated by deep x-ray lithography, Optical Engineering, 40, 1667−1673 (2001).
7 LITERATURA 93
[ 81 ] Nimrod N, Margalith A, Mergler H W, A laser-based scanning rangefinder for

robotic applications, Second International Conference on Robot Vision and Sensory
Controls, 241−252 (1982).
[ 82 ] Notni G, Kuehmstedt P, Schreiber W, Device for non-contact measurement of the

surface of a three dimensional object, United States Patent, US6055056 (2000).
[ 83 ] Opton, Face and Human Surface Measurement System,

http://www.opton.co.jp/techrep/md/md1_7/md1_7_2/mde1_7_2.html, 17. 12. 2002
[ 84 ] Outterson D, Kwarta B, Reda J, Womack K, Digital moire profilometry, Great Britain

Patent, GB2204397 (1988).
[ 85 ] Ozeki O, Nakano T, Yamamoto S, Real-time range measurement device for three-

dimensional object recognition, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine
Intelligence, PAMI-8, 550−554 (1986).
[ 86 ] Pawłowski M E, Kujawinska M, Wegiel M G, Shape and motion measurement of

time-varying three-dimensional objects based on spatiotemporal fringe-pattern
analysis, Optical Engineering, 41, 450–459 (2002).
[ 87 ] Parthasarathy S, Birk J, Dessimoz J, Laser rangefinder for robot control and

inspection, Robot Vision, 336, 2−11 (1982).
[ 88 ] Pipitone F J, Marshall T G, A wide-field scanning triangulation rangefinder for

machine vision, International Journal of Robotics Research, 2(1), 39−49 (1983).
[ 89 ] Piegl L, The NURBS book, 2nd edition, Berlin, Springer (1997).
[ 90 ] Powell, Linear deiverging lens, United States Patent, US4826299 (1989).
[ 91 ] Press W H, Teukolsky S A, Vetterling W T, Flanery B P, Numerical Recipes in C,

Cambridge University Press (1992).
[ 92 ] Pryor T R, Erf R K, Gara A D, Applications of lasers to production metrology,

control, and ‘machine’ vision, Proceedings of the IEEE, 70(6), 618−626 (1982).
[ 93 ] Rastogi P K (editor), Optical Measurement Techniques and Applications, Artech

House (1997).
[ 94 ] Ray S F, Applied Photographic Optics, Focal press (1994).
[ 95 ] Ready J F, Industrial Applications of Lasers, 2nd Ed., Academic, New York (1997).
7 LITERATURA 94
[ 96 ] Reeves M, Moore A J, Hand D P, Jones J D C, Dynamic shape measurement system

for laser materials processing, Optical Engineering, 42(10), 2923−2929 (2003).
[ 97 ] Rho H-M, Jun Y, Park S, Choi H-R, A rapid reverse engineering system for
reproducing 3D human busts, CIRP ANNALS, 50, (2002).
[ 98 ] Rioux M, Three dimensional color imaging, United States Patent, US5177556 (1993).
[ 99 ] Rioux M, Laser range finder based on synchronized scanners, Applied Optics, 23(21),
3837−3844 (1984).
[ 100 ] Rioux M, Blais F, Compact three-dimensional camera for robotic applications,

Journal of the Optical Society of America, 3, 1518−1521 (1986).
[ 101 ] Schwenzfeier W, Niel A, Barg H, Process and device for the opto-electronic
measurement of objects, PCT patent, WO9208103 (1990).
[ 102 ] Sieckmann F, Method and apparatus for optical measurement of a surface profile of a
specimen, United States Patent, US6693716 (2004).
[ 103 ] Sitnik R, Kujawinska M, Woznicki J, Digital fringe projection system for large-
volume 360-deg shape measurement, Optical Engineering, 41, 443−449 (2002).
[ 104 ] Skočaj D, Leonardis A, Range image acquisition of objects with non-uniform albedo
using structured light range sensor, V: Proceedings. Vol. 1, 15th International
Conference on Pattern Recognition, Barcelona, Spain, September 3 - 7, 2000, IEEE
Computer Society, 778−781 (2001).
[ 105 ] Skvarč J, Zaznavanje prostora z video kamero, Ljubljana, Fak. za elektrotehniko

Doktorske disertacije (1998).
[ 106 ] Soković Mirko in ostali, Tematski sklop – Sodobna merilna tehnika, Euroteh, 3,
43−102 (2004).
[ 107 ] Sony, CCD B/W camera module XC.E series – User's Guide,
http://www.sony.net/Products/ISP/pdf/guide/GXCESE.pdf (1. 7. 2004).
[ 108 ] Stiller C, Hipp J, Rössig C, Ewald A, Multisensor obstacle detection and tracking,
Image and Vision Computing, 18, 389−396 (2000).
[ 109 ] StockerYale Canada Inc., Diode laser products instruction manual – SNF-501 / SNF −
701 Series, Canada, Quebec (1999).
7 LITERATURA 95
[ 110 ] Strand T C, Optical three-dimensional sensing for machine vision, Optical

Engineering, 24, 33−40 (1985).
[ 111 ] Strgar S, Optodinamski opis in novi načini laserskega označevanja, Ljubljana, Fak. za
strojn. Doktorske disertacije (2002).
[ 112 ] Sun Changku, You Qiang, Qiu Yu, Ye Shenghua, Online machine vision method for
measuring the diameter and straightness of seamless steel pipes, Optical Engineering,
40, 2565−2571 (2001).
[ 113 ] Sundman, Foot contour digitizer, United States Patent, US5689446 (1997).
[ 114 ] Tamura P, Optical three-dimensional digital data acquisition system, United States
Patent, US4653104 (1987).
[ 115 ] Tomaževič D, Likar B, Pernuš F, Comparative Evaluation of Retrospective Shading

Correction Methods, Journal of Microscopy, 208(3), 212−223 (2002).
[ 116 ] Tsuneo Furuyama, Three-dimensional pattern for calibration, Japan patent,

JP2001082941 (2001).
[ 117 ] Udrea D D, Bryanston-Cross P J, K Lee W, M. Funes-Gallanzi, Two sub-pixel

processing algorithms for high accuracy particle centre estimation in low seeding
density particle image velocimetry, Optics & Laser Technology, 28, 389−396 (1996).
[ 118 ] Valkenburg R J, McIvor A M, Accurate 3D measurement using a structured light

system, Image and Vision Computing, 16, 99-110 (1998).
[ 119 ] Vorum, Product information – CANFIT-PLUS, http://www.vorum.com (11. 8. 2004).
[ 120 ] Wang Z, Bryanston-Cross P J, Whitehouse D J, Phase difference determination by

fringe pattern matching, Optics & Laser Technology, 28, 417−422 (1996).
[ 121 ] Werner Lauterborn, Coherent optics : fundamentals and applications, Berlin,

Springer-Verlag (1995).
[ 122 ] Wolf K, Roller D, Schäfer D, An approach to computer-aided quality control based on

3D coordinate metrology, Journal of Materials Processing Technology, 107(1−3),
96−110 (2000).
[ 123 ] Wolfson W, Gordon S J, Three-dimensional vision technology offers real-time

inspection capability, Sensor Review, 17, 299−303 (1997).
7 LITERATURA 96
[ 124 ] Woo M, Neider J, Davis T, Shreiner D, OpenGL® Programming Guide: The Official
Guide to Learning OpenGL, Addison Wesley Professional (1999).
[ 125 ] Wu Fang, Zhang Hong, Lalor M J, Burton D R, A novel design for fiber optic
interferometric fringe projection phase-shifting 3-D profilometry, Optics
Communications, 187, 347−357 (2001).
[ 126 ] Xu Bugao, Huang Y, Yu W, Chen T, Three-dimensional body scanning system for

apparel mass customization, Optical Engineering, 41, 1475−1479 (2002).
[ 127 ] Zhang J, Djordjevich A, Study on laser stripe sensor, Sensors and Actuators A:
Physical, 72, 224−228 (1999).
[ 128 ] Zhang G, Wei Z, A novel calibration approach to structured light 3D vision

inspection, Optics & Laser Technology, 34, 373−380 (2002).
[ 129 ] Zou D, Ye S, Wang C, Structured-lighting suface sensor and its calibration, Optical
Engineering, 34, 3040-3043(1995).
ŽIVLJENJEPIS
Matija Jezeršek se je rodil 13. septembra leta 1976 v Kranju. Osnovno šolo je obiskoval v
Preski pri Medvodah. Po končani Srednji šoli za strojništvo v Ljubljani se je leta 1995 vpisal
na univerzitetni študij Fakultete za strojništvo Univerze v Ljubljani. Študij je končal leta 2000
na smeri Konstruiranje in gradnja strojev – finomehanika, z diplomsko nalogo "Laserski
merilnik oblike teles".
Delovne izkušnje si je že kot dijak pridobival v očetovem podjetju. V času študija je že v

prvem letniku pričel sodelovati z laboratorijem Katedre za optodinamiko in lasersko tehniko.
Izmed pomembnih dosežkov tega sodelovanja omenimo študentsko Prešernovo nagrado, ki jo
je prejel še v času študija (1998), ter udeležbo študentske izmenjave med Univerzo v Ljubljani
in Univerzo Johns Hopkins, kjer je delal na oddelku za materiale. Po končanem študiju se je
istega leta zaposlil kot mladi raziskovalec na isti fakulteti. Vpisal je neposredni doktorski
študij, v okviru katerega se je posvetil razvoju optičnih merilnih sistemov, s poudarkom na
laserskih merilnikih oblike teles. Sodeloval je pri različnih projektih, izmed katerih je
predvsem pomemben razvoj laserskega merilnika oblike stopal. Nadalje je sodeloval pri
projektu EUREKA – E!2732 LARLASC (Large Area Surface Cleaning), katerega cilj je
razvoj tržno uspešnega postopka laserskega odstranjevanja barve oziroma oksidnih plasti.
Svoje delo je predstavil tudi na več znanstvenih konferencah in v različnih publikacijah.
Izjava
Izjavljam, da doktorska disertacija predstavlja rezultate lastnega znanstvenoraziskovalnega

dela na osnovi sodelovanja z mentorjem prof. dr. Janezom Možino.
Matija Jezeršek

Jezersek Disertacija Final

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jezersek Disertacija Final

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZA V LJUBLJANI

LASERSKI SISTEM ZA TRIDIMENZIONALNO

Predložil Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani za

Mentor: red.prof.dr. Janez Možina, dipl. ing.

LASERSKI SISTEM ZA TRIDIMENZIONALNO MERJENJE HITRO

LASER SYSTEM FOR THREE DIMENSIONAL MEASUREMENT OF

Slika 1: Klasifikacija metod za merjenje oblike teles.............................................................. 10

KAZALO UPORABLJENIH SIMBOLOV

1.1 Področja uporabe

Za veliko strojnih delov, predvsem starejših, ne obstaja natančna delavniška dokumentacija, s

Posebnost muzejskih predmetov je njihova edinstvenost, ki privlači znanstvenike in turiste s

Topografija površin je zanimiva predvsem v smislu izdelave reliefnih kart zemeljskega

1.2 Obstoječe stanje tehnike tridimenzionalnega merjenja oblike

Slika 1: Klasifikacija metod za merjenje oblike teles.

Slika 2: Klasifikacija optičnih metod za merjenje oblike teles

V zadnjo kategorijo spadajo metode z aktivnim osvetljevanjem [3]. Za te je značilno, da je

Najhitrejši način merjenja oblike teles zagotavljajo merilniki s površinskim osvetljevanjem. V

En merilnik Več merilnikov

Slika 3: Tehtanje med počasnim oziroma hitrim merjenjem oblike teles.

Za konec tega pregleda je na sliki 3 shematično prikazano iskanje ustreznega

1.3 Načrt dela

Kot drugo želimo izboljšati postopek umerjanja zgoraj omenjenega tridimenzionalnega

Merilni sistem, temelječ na principu laserske triangulacije z večlinijskim osvetljevanjem

2.1 Osvetlitev površine

Osvetlitev površine merjenca lahko dosežemo z uporabo koherentnega ali nekoherentnega

Slika 7: Digitalizirana slika telesa, osvetljenega z laserskim večlinijskim projektorjem.

2.2 Zaznava svetlobnega vzorca

Slika 8: Shematični prikaz večplastnosti zaznave svetlobnega vzorca.

Ozkopasovni filter, ki je nameščen pred objektivom ali med objektivom in senzorsko

V računalniku se videosignal pretvori v digitalizirano sliko in jo shrani v spomin. V

1) svetlostna poravnava slike,

2.2.1 Svetlostna poravnava digitaliziranih slik

Vzroke za svetlostno nehomogenost slike gre iskati predvsem v:

Za svetlostno poravnavo posnete slike je uporabljen splošno uveljavljen linearni model

poznavanjem le-teh lahko svetlostno poravnano sliko Uˆ (u, v) izračunamo:

Pri parametričnih metodah smo globalno svetlostno nehomogenost korigirali le z uporabo

Pri tem je radij r = (u − mu ) 2 + (v − mv ) 2 , kjer sta u in v koordinati posamezne točke na sliki.

Parametra s in w v posameznih enačbah pa popisujeta širino ter strmino naraščanja intenzitete

večparametričnega optimiranja [91]. Za kriterijsko funkcijo smo uporabili varianco svetlosti

Slika Histogram Intenzitetni profil korekcijska slika

Slika Histogram Intenzitetni profil

Na osnovi opravljenih preizkusov smo izbrali dvostopenjsko svetlostno poravnavo slik. V

2.2.2 Določitev območja interesa

Postopek določitve območja interesa je sestavljen iz dveh korakov:

1) Segmentacija z namenom določitve območij, kjer so prisotne proge.

Segmentacijo izvedemo z morfološkimi operacijami, ki imajo to lastnost, da predele slike z

2.2.3 Podtočkovna določitev presečnih krivulj

2.2.4 Razvrščanje in povezovanje presečnih krivulj

Slika 13: Shematično prikazan postopek iskanja in razvrščanja presečnih krivulj.

2.3 Preslikava v obliko telesa

1) Preslikava iz koordinat računalniške slike (uf, vf) v normalizirane popačene koordinate

2) Korekcija popačitve (distorzije) objektiva kamere:

V tem primeru gre za preslikavo iz normaliziranih popačenih v normalizirane 2-D koordinate.

Pri čemer sta δu in δv korekciji zaradi optičnih popačitev in ju zapišemo kot:

kvadrat oddaljenosti točke od centra slike.

pri čemer sta Py in Pz koordinati lege projektorja v kamerinem koordinatnem sistemu, αi pa je

Izračun ostalih dveh koordinat temelji na uporabi perspektivne projekcije z enostavno

Slika 14: Shematičen prikaz preslikave v laserskem večlinijskem triangulacijskem merilniku.

4) Korekcija distorzije objektiva projektorja:

Slika 15: Ukrivljenost svetlobne ploskve.

rP ≈ z P = cosα ( z c − Pz ) − sin α ( yc − Py ) (2.20)

Slika 16: Vpliv popačitev laserskega projektorja na lego izmerjenih točk.

Pri tem je rP oddaljenost točke od koordinatnega izhodišča projektorja (ta je postavljen v

Na koncu se izvrši še toga preslikava iz koordinatnega sistema kamere v globalni koordinatni