Đồ Án Tốt Nghiệp: Xây Dựng Và Điều Khiển Động Cơ Bldc Xe Đạp Điện

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN

ĐỘNG CƠ BLDC XE ĐẠP ĐIỆN
GVHD: ThS. Đỗ Đức Trí

SVTH: Nguyễn Hữu Đức Thiện
MSSV: 13141335
SVTH: Phạm Hữu Trí
MSSV: 13141384
TP. Hồ Chí Minh – 26/1/2018

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
---------------------------------
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN

ĐỘNG CƠ BLDC XE ĐẠP ĐIỆN
GVHD: ThS. Đỗ Đức Trí

SVTH: Nguyễn Hữu Đức Thiện
MSSV: 13141335
SVTH: Phạm Hữu Trí
MSSV: 13141384
TP. Hồ Chí Minh – 26/1/2018
i
TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
TP. HCM, ngày 29 tháng 9 năm 2017
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên: Nguyễn Hữu Đức Thiện MSSV: 13141335
Phạm Hữu Trí MSSV: 13141384
Chuyên ngành: CNKT Điện tử - Truyền thông Mã ngành: 141
Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ: 1
Khóa: 2013 Lớp: 13141DT1
I. TÊN ĐỀ TÀI: Xây dựng và điều khiển động cơ bldc xe đạp điện.
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
Nhóm chọn động cơ BLDC sử dụng cảm biến Hall, sử dụng vi xử lý để nhận tín hiệu
từ cảm biến và điều khiển động cơ BLDC.
2. Nội dung thực hiện:
 NỘI DUNG 1: Nguyên lý động cơ BLDC.
 NỘI DUNG 2: Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC
 NỘI DUNG 3: Thiết kế phần cứng hệ thống.
 NỘI DUNG 4: Lập trình phần mềm và mô phỏng.
 NỘI DUNG 5: Hoạt động thử và chỉnh sửa.
 NỘI DUNG 6: Xây dựng mô hình xe đạp điện.
 NỘI DUNG 7: Đánh giá kết quả thực hiện
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/10/2017
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 07/01/2018
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Đỗ Đức Trí
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
ii
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên1:NGUYỄN HỮU ĐỨC THIÊN______Mssv: 13141335_____________
Lớp: 13141DT1________________________________
Họ tên sinh viên2:PHẠM HỮU TRÍ________________Mssv: 13141384_____________
Lớp: 13141DT1________________________________
Tên đề tài: Xây dựng và điều khiển động cơ bldc xe đạp điện.
1.MÔ TẢ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI:
Mục tiêu điều khiển được động cơ BLDC và sử dụng năng lượng mặt trời để sạc
bình ắc-quy.
Điều khiển động cơ BLDC thông qua vi điều khiển.
2.MÔ TẢ CÔNG VIỆC THỰC HIỆN CỦA TỪNG SINH VIÊN:
Họ và tên sinh viên 1: NGUYỄN HỮU ĐỨC THIỆN
Các công việc thực hiện trong hiện tại:
STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC

1 Tìm hiểu về động cơ BLDC, mạch nghịch lưu 3 pha và DSPIC.
2 Lập trình cho vi xử lý.
3 Thiết kế mô hình
4
Họ và tên sinh viên 2: PHẠM HỮU TRÍ

Các công việc thực hiện trong hiện tại:
STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC
1 Tìm hiểu về động cơ BLDC, mạch nghịch lưu 3 pha và DSPIC.
2 Tính toán linh kiện và thiết kế phần cứng.
3 Thiết kế mô hình
4
Sinh viên 1 Sinh viên 2

(Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên)
XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký ghi rõ họ tên)
iii
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: NGUYỄN HỮU ĐỨC THIỆN .........................................................

Lớp: 13141DT1 ............................................................. MSSV: 13141335 ......................
Họ tên sinh viên 2: PHẠM HỮU TRÍ .............................................................................
Lớp: 13141DT1 ............................................................. MSSV: 13141384 ......................
Tên đề tài: Xây dựng và điều khiển động cơ bldc xe đạp điện.
Xác nhận
Tuần/ngày Nội dung
GVHD
02/10/2017- Nhận đề tài.
08/10/2017
09/10/2017- Lựa chọn linh kiện, vẽ sơ đồ khối và sơ đồ
15/10/2017 nguyên lý khi tìm hiểu đến.
16/10/2017- Tìm hiểu bộ nghịch lưu cầu 3 pha, tấm pin năng
22/10/2017 lượng mặt trời, động cơ BLDC.
23/10/2017- Tìm hiểu về acquy, mạch chuyển điện từ pin
29/10/2017 năng lượng mặt trời xuống acquy.
30/10/2017- Tìm hiểu bộ xung kích, bộ cách ly, bộ xử lý
05/11/2017 trung tâm.
06/11/2017- Tìm hiểu tài liệu vi xử lý dùng để lập trình để
12/11/2017 phát xung.
13/11/2017- Tiến hành làm phần cứng và chạy thử khi câp
19/11/2017 nguồn.
20/11/2017- Kết nối vi điều khiển điều chỉnh xuất ra dạng
26/11/2017 xung mong muốn.
27/11/2017- Kết nối động cơ chạy thử theo cảm biến.
03/12/2017
04/12/2017- Chạy thử sản phẩm ra môi trường thực tế.
10/12/2017
11/12/2017- Sửa chữa và thiết kế lại khung xe.
17/12/2017
18/12/2017- Hoàn thành phần cứng.
24/12/2017
25/12/2017- Viết báo cáo.
31/12/2017
01/01/2018- Hoàn thành bản báo cáo.
07/01/2018
GV HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ và tên)
iv
LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do tôi tự thực hiện dựa vào một số tài liệu trước đó và không hoàn
toàn sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó.
Người thực hiện đề tài

NGUYỄN HỮU ĐỨC THIỆN – PHẠM HỮU TRÍ
v
LỜI CẢM ƠN
Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Đỗ Đức Trí – Các Thầy, Cô bộ môn
Điện Tử Công Nghiệp, Phòng thí nghiệm D405 đã trực tiếp hướng dẫn và tận tình
giúp đỡ tạo điều kiện để nhóm chúng em hoàn thành tốt đề tài.
Do kiến thức còn hạn chế nên có nhiều thiếu sót, trong quá trình nghiên cứu
đề tài được Thầy chỉ những chỗ thiếu sót, chia sẻ kinh nghiệm của mình khi nhóm em
sai. Em xin cảm ơn thầy.
Em xin gửi lời chân thành cảm ơn các thầy cô trong Khoa Điện – Điện – Tử
đã hỗ trợ phòng thí nghiệm Điện tử công suất D405 tạo điều kiện tốt nhất cho em
hoàn thành đề tài.
Em cũng xin gửi lời cảm ơn đến các bạn cùng lớp 13141DT1 đã chia sẽ trao
đổi kiến thức cũng như kinh nghiệm quý báu trong thời gian thực hiện đề tài.
Xin chân thành cảm ơn!
Người thực hiện đề tài

NGUYỄN HỮU ĐỨC THIỆN – PHẠM HỮU TRÍ
vi
MỤC LỤC
Trang bìa .................................................................................................................... i

Nhiệm vụ đồ án ......................................................................................................... ii
Lịch trình ................................................................................................................ iv
Cam đoan ................................................................................................................. v
Lời cảm ơn ............................................................................................................... vi
Mục lục ................................................................................................................... vii
Liệt kê hình .............................................................................................................. xi
Liệt kê bảng ......................................................................................................... xiii
Tóm tắt .................................................................................................................. xiv
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ......................................................................... 1
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ ............................................................................................. 2

1.2. MỤC TIÊU .................................................................................................. 3
1.3. GIỚI HẠN ĐỀ TÀI...................................................................................... 3
1.4. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ........................................................................ 3
1.5 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU .............................. 3
1.5.1 Phương pháp nghiên cứu ......................................................................... 3
1.5.2 Phương tiện nghiên cưu........................................................................... 3
1.6. BỐ CỤC ....................................................................................................... 4
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................ 5
2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC ............................................................ 5

2.2 CẤU TẠO CỦA ĐỘNG CƠ BLDC ............................................................. 8
2.2.1 Stator ....................................................................................................... 8
2.2.2 Rotor ...................................................................................................... 10
2.2.3 Cảm biến Hall (Hall sensor) .................................................................. 11
2.2.4 Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator) ....................... 12
2.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA BLDC ................................................ 13
2.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC .................. 14
2.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính) ................... 14
2.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) .......................... 15
vii
2.5 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC ........................ 16
2.5.1 Mô-men điện từ ..................................................................................... 16
2.5.2 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC ........................... 16
2.5.3 Sức phản điện động ............................................................................... 17
2.6 MÔ HÌNH TOÁN VÀ PHUƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ BLDC .......................................................................................... 17
2.6.1 Mô hình toán ......................................................................................... 17
2.6.2 Mô-men điện từ ..................................................................................... 18
2.6.3 Phương trình động học của động cơ BLDC .......................................... 19
2.7 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC ......................... 20
2.7.1 Phương pháp điều khiển động cơ BLDC 3 pha .................................... 20
2.7.2 Điều khiển bằng phương pháp PWM .................................................... 23
2.8 LÝ THUYẾT BỘ NGHỊCH LƯU .............................................................. 23
2.8.1 Bộ nghịch lưu 1 pha .............................................................................. 23
a) Sơ đồ nguyên lý ...................................................................................... 23
b) Nguyên tắc hoạt động ............................................................................. 24
2.8.2 Sơ đồ đẩy kéo bộ nghịch lưu ................................................................. 25
a) Sơ đồ nguyên lý ...................................................................................... 25
b) Nguyên lý hoạt động .............................................................................. 25
2.8.3 Bộ nghịch lưu 3 pha .............................................................................. 26
2.9 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG ....................................................................... 28
2.9.1 IC ổn áp LM2576 .................................................................................. 28
2.9.2 IC cách ly điện ....................................................................................... 28
2.9.3 IC ổn áp LM317 .................................................................................... 30
2.9.4 IC driver ................................................................................................ 30
2.9.5 Mosfet .................................................................................................... 32
2.9.6 Màn hình LCD16x02 ............................................................................ 33
2.9.7 Vi điều khiền ......................................................................................... 35
a) Ngắt của DSPIC30F4011 ....................................................................... 37
b) Cổng vào ra của DSPIC30F4011 ........................................................... 38
c) Các bộ định thời...................................................................................... 38
d) Module chuyển đổi tương tự - số ADC 10bit......................................... 39
viii
e) Module PWM điều khiển động cơ ......................................................... 41
2.9.8 Module sạc ắc-quy ................................................................................ 42
2.9.9 ẮC-QUY(ACCU).................................................................................. 42
a) Khái niệm ACCU ................................................................................... 42
b) Phân loại và cấu tạo Ắc-quy ................................................................... 43
2.9.10 Giới thiệu tay ga .................................................................................. 44
2.9.11 Tấm pin năng lượng mặt trời............................................................... 44
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ............................................. 45
3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ............................................................................................. 45

3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ..................................................................... 46
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối ................................................................................. 46
3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch ..................................................................... 48
a) Thiết kế khối xử lý trung tâm ................................................................. 48
b) Thiết kế khối kích Mosfet ...................................................................... 49
c) Thiết kế khối công suất........................................................................... 50
d) Thiết kế khối nguồn 12V kích Mosfet ................................................... 51
e) Thiết kế khối nguồn 5V .......................................................................... 52
f) Khối hiển thị............................................................................................ 52
3.3 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TOÀN MẠCH........................................................ 53
CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG .................................................... 54
4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG ............................................................................ 54

4.1.1 Thi công board mạch.............................................................................. 54
4.1.2 Lắp ráp và kiểm tra ................................................................................ 56
4.2 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG........................................................................... 56
4.2.1 Lưu đồ giải thuật .................................................................................... 56
4.2.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển ................................................... 60
a) Giới thiệu về CCS ................................................................................... 60
b) Chương trình hệ thống............................................................................ 61
4.2.3 Phần mềm mô phỏng mạch điện tử ........................................................ 61
ix
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ - NHẬN XÉT- ĐÁNH GIÁ .............................. 63
5.1 Kết quả ........................................................................................................ 63
5.1.1 kết quả dạng sóng ................................................................................... 63
5.1.2 Kết quả xe đạp điện ................................................................................ 64
5.1.3 Kết quả khi xe kéo tải ............................................................................ 65
5.1.4 Kết quả khi sạc bình ắc-quy ................................................................... 66
5.2 Nhận xét ...................................................................................................... 66
5.3 Đánh giá ...................................................................................................... 67
CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN. ........................ 68
6.1 Kết luận ....................................................................................................... 68

6.2 Hướng phát triển ......................................................................................... 68
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................... 69

PHỤ LỤC ..................................................................................................... 71
x
LIỆT KÊ HÌNH
Hình Trang
Hình 1.1: Môi trường bị ô nhiễm .............................................................................. 1
Hình 1.2: Các phương tiện sử dụng điện................................................................... 2
Hình 2.1: Cấu tạo của 2 loại động cơ một chiều ....................................................... 5
Hình 2.2: Động cơ một chiều .................................................................................... 6
Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ. ........................................................ 8
Hình 2.4: Stator của động cơ BLDC. ........................................................................ 9
Hình 2.5: Hai dạng sóng của sức điện động. ............................................................. 9
Hình 2.6: Các loại Rotor động cơ BLDC. ................................................................. 10
Hình 2.7: Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang. ........................................................ 11
Hình 2.8: Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây Stator. ................................................... 13
Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lí làm việc của động cơ BLDC.......................................... 14
Hình 2.10: Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường Stator. ...................... 14
Hình 2.11: : Chuyển mạch hai cực tính của động cơ BLDC. ................................... 16
Hình 2.12: Đặc tính của động cơ BLDC. .................................................................. 16
Hình 2.13: Mô hình mạch điện của động cơ BLDC. ................................................ 18
Hình 2.14: Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha. ............. 21
Hình 2.15: Thứ tự cấp điện cho các cuộn dậy tương ứng với cảm biến Hall. .......... 22
Hình 2.16: Giản đồ xung điều khiển PWM kênh trên............................................... 23
Hình 2.17: Sơ đồ mạch nguyên lý nghịch lưu cầu 1 pha. ......................................... 23
Hình 2.18: Nguyên lý hoạt động của bộ nghịch lưu 1 pha. ...................................... 24
Hình 2.19: Sơ đồ đẩy kéo mạch nghịch lưu .............................................................. 25
Hình 2.20: Sơ đồ nguyên lý mạch nghịch lưu 3 pha. ................................................ 26
Hình 2.21: : Đồ thị dạng sóng điều khiển ................................................................. 26
Hình 2.22: Sơ đồ điều khiển ...................................................................................... 27
Hình 2.23: IC LM2576. ............................................................................................. 28
Hình 2.24: IC HCPL 2631......................................................................................... 29
Hình 2.25: IC LM317 ................................................................................................ 31
Hình 2.26: IC IR2102 ................................................................................................ 31
Hình 2.27: RFP70N06. .............................................................................................. 32
Hình 2.28: LCD 16x02. ............................................................................................. 34
xi
Hình 2.29: Sơ đồ chân linh kiện vi điều khiển DSPIC30F4011. .............................. 37
Hình 2.30: Module sạc ắc-quy .................................................................................. 42
Hình 2.31: Mô phỏng 2 bản cực ACCU axit............................................................. 43
Hình 2.32: Tay ga xe đạp điện .................................................................................. 44
Hình 2.33: Tấm pin năng lượng mặt trời .................................................................. 44
Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển xe đạp điện .................................................. 46
Hình 3.2: Khối xử lý trung tâm ................................................................................. 48
Hình 3.3: Khối kích Mosfet....................................................................................... 49
Hình 3.4: Khối công suất........................................................................................... 50
Hình 3.5: Khối nguồn 12V ........................................................................................ 51
Hình 3.6: Khối nguồn 5V .......................................................................................... 52
Hình 3.7: Khối hiển thị LCD 16x02 .......................................................................... 52
Hình 4.1: Sơ đồ mạch in điều khiển .......................................................................... 54
Hình 4.2: Sơ đồ mạch in mạch cách ly, mạch kích và mạch công suất .................... 54
Hình 4.3: Sơ đồ đi dây mạch điều khiển. .................................................................. 55
Hình 4.4: Sơ đồ đi dây cách ly, mạch kích và mạch công suất ................................. 55
Hình 4.5: Lưu đồ giải thuật ....................................................................................... 58
Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật chương trình con đọc cảm biến tay ga, Hall và phanh 59
Hình 4.7: Phần mềm CCS ......................................................................................... 60
Hình 4.8: Phần mềm thiết kế mạch. .......................................................................... 61
Hình 5.1: Dạng sóng điều khiển của chân băm xung. ............................................... 63
Hình 5.2: Dạng sóng điều khiển của chân băm xung so với chân xung chốt. .......... 63
Hình 5.3: Dạng sóng điều khiển của chân xung chốt. ............................................... 63
Hình 5.4: Dạng sóng điện áp ngõ ra .......................................................................... 64
Hình 5.5: Mô hình xe đạp điện... ............................................................................... 64
Hình 5.6: Đồ thị vận tốc phụ thuộc vào tải trọng được đặt lên xe khi hoạt động ..... 65
Hình 5.7: Module khi đang sạc bình ắc quy.............................................................. 66
xii
LIỆT KÊ BẢNG
Bảng Trang
Bảng 2.1: So sánh giữa động cơ BLDC và động cơ DC ................................................. 6
Bảng 2.2: So sánh hai phương pháp điều chế điện áp và phương pháp điều chế dòng
điện. ................................................................................................................................. 20
Bảng 2.3: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay.......................................................... 22
Bảng 2.4: Bảng trạng thái các khóa được kích ở trangh thái dẫn 1800 , lệch 600 ......... 27
Bảng 2.5: Đánh giá các Opto phổ biến trên thì trường. ................................................. 29
Bảng 2.6: Đánh giá các Driver phổ biến trên thì trường. ............................................... 30
Bảng 2.7: Đánh giá các loại Mosfet phổ biến trên thì trường. ....................................... 33
Bảng 2.8: Các chân của LCD ......................................................................................... 34
Bảng 5.1: Số liệu thống kê tốc độ phụ thuộc vào trọng tải xe chịu được....................... 65
xiii
TÓM TẮT
Hiện nay xe đạp điện đã và đang sử dụng rất phổ biến trong nước và ngoài
nước. Nhóm em đã chọn động cơ BLDC để nghiên cứu cách thức hoạt động và các
phương pháp điều khiển.
Động cơ BLDC là động cơ một chiều không chổi than được điều khiển nhờ sử
dụng các cảm biến Hall để xác định được vị trí Rotor để đưa tín hiệu về cho vi điều
khiển xử lý và điều khiển tốc độ động cơ, dựa vào hoạt tính của cảm biến Hall mà
động cơ BLDC được điều khiển một cách đồng bộ và linh hoạt hơn. Động cơ BLDC
ưu điểm hơn so với motor DC. Nguyên lý hoạt động và phương pháp điều khiển cũng
đơn giản hơn, bảo trì bảo dưỡng ít hơn.
Nội dung nghiên cứu nhóm em sử dụng vi điều khiển DSPIC30F4011 và một
số loại IC thông dụng là IR2102. HCPL2631 để điều khiển động cơ BLDC, trong vi
điều khiển này được tích hợp 6 chân PWM, sử dụng PWM này để thay đổi độ rộng
xung cũng như thay đổi tốc độ điều khiển cho động cơ.
xiv
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
Chương 1. TỔNG QUAN

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong thời điểm hiện tại, nền kinh tế tăng trưởng mạnh, công nghiệp tăng cao và
khai thác tài nguyên thiên nhiên cũng được đẩy mạnh. Điều đó đồng nghĩa với việc khá
nhiều tài nguyên sẽ cạn kiệt, dẫn đến giá thành tăng cao, điển hình là xăng, dầu . . . Xăng,
dầu là nguồn tài nguyên có hạn, nên càng về sau, giá thành xăng lại càng tăng. Ngoài ra,
đốt nhiên liệu xăng dầu sẽ thải ra môi trường lượng lớn khí CO2 gây ô nhiễm môi trường
và phá hoại tầng Ozon. Do đó cần phải có nguồn năng lượng tái tạo để thay thế. Trên trái
đất tồn tại khá nhiều nguồn năng lượng sạch vô hạn, gần gũi và rất cần thiết cho con người
nhất là năng lượng điện. Năng lượng điện được sản xuất trong các máy phát điện, và truyền
qua dây đồng tuỳ vào khoảng cách dài hay ngắn để sử dụng điện được triệt để. Trong thế
giới công nghệ cao ngày nay, năng lượng điện được sử dụng ở khắp mọi nơi xung quanh
chúng ta. Bên cạnh đó, năng lượng điện được coi là nguồn năng lượng quan trọng nhất của
ngành công nghiệp, các toà nhà thương mại, các tổ chức và hộ gia đình được cung cấp bởi
trạm phát điện. Trong trường hợp trạm đốt nhiên liệu hóa thạch, nguồn năng lượng như
than đá, dầu mỏ, khí thiên nhiên được sử dụng để đun sôi nước. Khi áp suất cao, nước được
đun sôi thành hơi nước cao áp hơi nước cao áp này làm tua bin quay nhờ đó các máy phát
điện có thể phát ra được năng lượng điện. Năng lượng điện là nguồn năng lương tốt để thay
thế dần cho các loại năng lượng hiện nay.
(a) (b)
Hình 1.1: Môi trường bị ô nhiễm
(a) khí thải từ nhà máy và (b) khí thải từ các phương tiện [1]
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1

Ngày nay khoa học phát triển vượt bậc chúng ta sẽ không có gì ngạc nhiên khi hệ
thống xe điện ra đời và ngày càng phát triển trên thế giới. Hầu hết các nhà sản xuất tập
trung phát triển hệ thống xe điện phục vụ nhu cầu “đi lại”, và là những phương tiện phổ
biến như: xe hơi điện, xe moto điện, xe đạp điện ,….
(a) (b)
Hình 1.2: Các phương tiện sử dụng điện (a) Xe đạp điện và (b) xe hơi điện.[2]
Tình hình trong nước thì xe đạp điện ngày càng phổ biến rộng rãi, phát triển mạnh
mẽ trong những năm gần đây, nhu cầu đi lại sử dụng phương tiện này ngày càng tăng lên,
nó phù hợp với tất cả mọi lứa tuổi và tiện lợi hơn rất nhiều so vơi phương tiện khác.
1.2 MỤC TIÊU
Đồ án của chúng em sẽ tìm hiểu về động cơ xe đạp điện và các thông số của động
cơ, tìm ra nguyên lý hoạt động để tạo bộ điều khiển cho phù hợp. Nhiệm vụ của đồ án thực
hiện các yêu cầu sau:
 Tìm hiểu động cơ BLDC (Brushless DC Motor).
 Tìm phương pháp điều khiển động cơ BLDC.
 Thiết kế và thi công mạch điều khiển và bộ nghịch lưu 3 pha 2 bậc điều khiển xe
đạp điện.
 Xe hoạt động ổn định với tốc độ xe đạp đạt 20km/h.
 Tải trọng cho phép xe hoạt động ổn định trong khoảng từ 0 – 75kg.

1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

 Nghiên cứu cách thức hoạt động và phương pháp điều khiển của động cơ một chiều
không chổi than BLDC.
 Chọn giải pháp phù hợp để điều khiển động cơ BLDC.
 Tìm hiểu mạch nghịch lưu 3 pha 2 bậc.
 Thiết kế phần cứng dựa trên sơ đồ khối hệ thống kết hợp với các Module.
 Sử dụng dòng vi điều khiển DSPIC30F4011 để nhận tín hiệu từ cảm biến rồi thiết
lập tín hiệu điều khiển xe.
 Thiết kế phần mềm, trình bày lưu đồ giải thuật để giải quyết yêu cầu của đề tài.
 Đánh giá kết quả thực hiện.
1.4 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
Đề tài tập trung nghiên cứu xe đạp điện Songtain Sweet, có động cơ BLDC hình
thang.
Xe không hiển thị được tốc độ và mức pin của bình ắc-quy.
Tải trọng cho phép xe hoạt động không quá 75kg.
1.5 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU

1.5.1 Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết, tiến hành thực hiện mô hình.
- Dựa vào lý thuyết tiến hành xây dựng mô hình.
- So sánh kết quả dạng sóng ngõ ra với dạng sóng lý thuyết.
- Tham khảo tài liệu nguồn tài liệu từ internet và thư viện trường ĐH Sư Phạm Kỹ
Thuật TP.HCM.
1.5.2 Phương tiện nghiên cứu
- Máy tính cá nhân.

- Sử dụng các phần mềm hỗ trợ viết chương trình và vẽ mạch.
- Sử dụng các thiết bị và dụng cụ đo lường khác: đồng hồ VOM, máy dao động ký.

1.6 BỐ CỤC
 Chương 1: Tổng Quan
Chương này trình bày đặt vấn dề dẫn nhập lý do chon đề tài, mục tiêu, nội dung
nghiên cứu, các giới hạn thông số và bố cục đồ án.
 Chương 2: Cơ sở lý thuyết
 Tìm hiểu về động cơ BLDC.
 Tìm hiểu về cảm biến Hall.
 Tìm hiểu các cách điều khiển động cơ BLDC.
 Phương pháp áp dụng triển khai điều khiển động cơ BLDC.
 Trình bày lý thuyết mạch nghịch lưu.
 Giới thiệu linh kiện sử dụng.
 Chương 3: Tính toán và thiết kế
 Sơ đồ khối của hệ thống.
 Thiết kế các khối trong hệ thống.
 Chương 4: Thi công hệ thống
 Thi công hệ thống.
 Lập trình hệ thống.
 Chương 5: Kết quả nhận xét đánh giá.
 Kết quả.
 Nhận xét.
 Đánh giá.
 Chương 6: Kết luận và hướng phát triển
 Kết luận.
 Hướng phát triển.

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Contents
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT .............................................................................. 5
2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC ...................................................................... 5
2.2 CẤU TẠO CỦA ĐỘNG CƠ BLDC........................................................................ 8
2.2.1 Stator ...................................................................................................................... 8
2.2.2 Rotor..................................................................................................................... 10
2.2.3 Cảm biến Hall (Hall sensor) ............................................................................... 11
2.2.4 Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator) ................................. 12
2.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA BLDC .......................................................... 13
2.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC ........................... 14
2.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính) ............................ 14
2.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)..................................... 15
2.5 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC ................................. 16
2.5.1 Mô-men điện từ ................................................................................................... 16
2.5.2 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC ...................................... 16
2.5.3 Sức phản điện động ............................................................................................. 17
2.6 MÔ HÌNH TOÁN VÀ PHUƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC .... 17
2.6.1 Mô hình toán ....................................................................................................... 17
2.6.2 Mô-men điện từ ................................................................................................... 18
2.6.3 Phương trình động học của động cơ BLDC ..................................................... 19
2.7 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC ................................. 20
2.7.1 Phương pháp điều khiển động cơ BLDC 3 pha ............................................... 20
2.7.2 Điều khiển bằng phương pháp PWM ............................................................... 23
2.8 LÝ THUYẾT BỘ NGHỊCH LƯU ........................................................................ 23
2.8.1 Bộ nghịch lưu 1 pha ............................................................................................ 23
a) Sơ đồ nguyên lý ........................................................................................................ 23
b) Nguyên tắc hoạt động .............................................................................................. 24
2.8.2 Sơ đồ đẩy kéo bộ nghịch lưu .............................................................................. 25
a) Sơ đồ nguyên lý ........................................................................................................ 25
b) Nguyên lý hoạt động ................................................................................................ 25
2.8.3 Bộ nghịch lưu 3 pha ............................................................................................ 26
2.9 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG ................................................................................. 28

2.9.1 IC ổn áp LM2576 ................................................................................................ 28

2.9.2 IC cách ly điện ..................................................................................................... 28
2.9.3 IC ổn áp LM317 .................................................................................................. 30
2.9.4 IC driver .............................................................................................................. 30
2.9.5 Mosfet ................................................................................................................... 32
2.9.6 Màn hình LCD16x02 .......................................................................................... 33
2.9.7 Vi điều khiền ........................................................................................................ 35
a) Ngắt của DSPIC30F4011......................................................................................... 37
b) Cổng vào ra của DSPIC30F4011 ............................................................................ 38
c) Các bộ định thời ....................................................................................................... 38
d) Module chuyển đổi tương tự - số ADC 10bit ........................................................ 39
e) Module PWM điều khiển động cơ .......................................................................... 41
2.9.8 Module sạc ắc-quy............................................................................................... 42
2.9.9 ẮC-QUY(ACCU) ................................................................................................ 42
a) Khái niệm ACCU ..................................................................................................... 42
b) Phân loại và cấu tạo Ắc-quy ................................................................................... 43
2.9.10 Giới thiệu tay ga ................................................................................................ 44
2.9.11 Tấm pin năng lượng mặt trời .......................................................................... 44

Hình 2.1: Cấu tạo của 2 loại động cơ một chiều .............................................................. 5
(a) Động cơ BLDC và (b) Động cơ DC.[3] ....................................................................... 5
Hình 2.2: Động cơ một chiều (a) Động cơ DC và (b) Động cơ BLDC. .......................... 6
Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ. ............................................................... 8
Hình 2.4: Stator của động cơ BLDC.[4] ........................................................................... 9
Hình 2.6: Các loại Rotor động cơ BLDC. ...................................................................... 10
Hình 2.7: Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang. ............................................................ 11
Hình 2.8: Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây Stator. ....................................................... 13
Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lí làm việc của động cơ BLDC. .............................................. 14
Hình 2.10: Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường Stator. ....................... 14
Hình 2.11: Chuyển mạch hai cực tính của động cơ BLDC. ......................................... 16
Hình 2.12: Đặc tính của động cơ BLDC (a) đặc tính làm việc và (b) đặc tính cơ. ..... 16
Hình 2.14: Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha. ............... 21
Hình 2.15: Thứ tự cấp điện cho các cuộn dậy tương ứng với cảm biến Hall. ............ 22
Hình 2.16: Giản đồ xung điều khiển PWM kênh trên. ................................................. 23
Hình 2.17: Sơ đồ mạch nguyên lý nghịch lưu cầu một pha.......................................... 23
Hình 2.18: Nguyên lý hoạt động của bộ nghịch lưu 1 pha. .......................................... 24
Hình 2.19: Sơ đồ đẩy kéo mạch nghịch lưu. .................................................................. 25
Hình 2.20: Sơ đồ nguyên lý mạch nghịch lưu 3 pha. .................................................... 26
Hình 2.21: Đồ thị dạng sóng điều khiển. ........................................................................ 26
Hình 2.22: Sơ đồ điều khiển. ........................................................................................... 27
Hình 2.23: IC LM2576. .................................................................................................... 28
Hình 2.24: IC HCPL 2631 (a) Thứ tự chân và (b) cấu tạo. .......................................... 29
Hình 2.26: IC IR2102 (a) Thứ tự chân và (b) cấu tạo. .................................................. 31
Hình 2.27: RFP70N06. ..................................................................................................... 32
Hình 2.29: Sơ đồ chân linh kiện vi điều khiển DSPIC30F4011.[9] ............................. 37


2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC
Động cơ một chiều thông thường (Động cơ DC) có hiệu suất cao và các đặc tính của
chúng thích hợp với các truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là trong cấu tạo
của chúng cần có cổ góp và chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các
môi trường rung chấn, dễ cháy nổ, người sử dụng phải bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên do
các thiết bị dễ bị bào mòn. Để tránh những nhược điểm đó, động cơ một chiều không chổi
than ra đời khắc phục những nhược điểm của động cơ một chiều thông thường. Động cơ
này được biết đến như là động cơ đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi
là Brushless DC Motor (động cơ BLDC). Về cơ bản động cơ BLDC thực chất là động cơ
một chiều có hệ thống đảo chiều dòng điện bán dẫn, sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí Rotor
để quyết định việc chuyển mạch. Thông thường, việc xác định vị trí của Rotor có thể thực
hiện bằng cảm biến Hall hoặc encoder. Động cơ BLDC hiện nay đang rất được quan tâm
trong các ứng dụng điều chỉnh tốc độ, điều khiển vị trí chính xác.
(a) Động cơ BLDC

1. Trục Rotor
2. Nam châm vĩnh cửu
3. Cuộn dây
4. Ổ bi
(b) Động cơ DC
1. Trục Rotor
2. Nam châm vĩnh cửu
3. Nam châm
4. Cuộn dây
Hình 2.1: Cấu tạo của 2 loại động cơ một chiều

(a) Động cơ BLDC và (b) Động cơ DC.[3]

So sánh động cơ BLDC với động cơ DC:
N N
SW1 SW3
Chổi góp Ngõ ra 1

Ngõ ra 2 S S
Cổ góp SW2 SW4

S
N
(a) Động cơ DC (b) Động cơ BLDC
Hình 2.2: Động cơ một chiều (a) Động cơ DC và (b) Động cơ BLDC.
Động cơ DC và động cơ BLDC có những khác biệt khá lớn. Bảng 2.1 so sánh ưu
nhược điểm của hai loại động cơ này. Sẽ giúp cho người sử dụng thấy rõ sự khác biệt về
hai loại động cơ này.
Bảng 2.1: So sánh giữa động cơ BLDC và động cơ DC. [3]
Các thông Ưu/Nhược điểm của BLDC so với
Động cơ BLDC Động cơ DC
số so sánh Động cơ DC
Đảo chiều bằng Đảo chiều dòng
Động cơ BLDC sử dụng chuyển
Bộ chuyển điện tử dựa trên kiểu cơ khí bằng
mạch điện tử thay thế cho chuyển
mạch thông tin từ cảm chổi than và cổ
mạch cơ
biến vị trí Rotor góp
Điện áp rơi trên các linh kiện điện tử
Hiệu suất Cao Trung bình
nhỏ hơn điện áp rơi trên chổi than
Rất ít hoặc
Không phải bảo trì chổi than, cổ
Bảo trì không cần bảo Định kỳ
góp
trì
Đáp ứng Mô-men quán tính của Rotor động
Nhanh Chậm
động cơ BLDC thường nhỏ hơn so với mô-

men quán tính của Rotor động cơ

một chiều thông thường
Động cơ BLDC không bị giới hạn
Dải điều
Cao Thấp tốc độ về mặt cơ khí do chổi than và
chỉnh tốc độ
cổ góp
Động cơ BLDC không có tia lửa điện
Nhiễu điện Thấp Cao khi vận hành do không có chổi than
cổ góp, vì vậy ít gây nhiễu hơn
Do động cơ BLDC không có chổi
Tuổi thọ Cao Thấp
than, cổ góp
Động cơ BLDC có cảm biến Hall
Điều khiển Phức tạp Đơn giản
trả giá trị về để điều khiển các van.
Do động cơ được kích từ bằng nam
Giá thành Cao Thấp châm vĩnh cửu nên khi chế tạo giá
thành cao.
Từ bảng 2.1 Ta nhận thấy rằng ưu điểm mà động cơ một chiều không chổi mang
lại đảm bảo sự an toàn, đáp ứng được nhu cầu mà động cơ một chiều thông thường không
thể có. Ngoài ra, động cơ hoạt động với vận tốc cao, vận hành êm và hiệu suất nâng cao
hơn.

2.2 CẤU TẠO CỦA ĐỘNG CƠ BLDC
Bộ chuyển mạch Động cơ

+ =
- ~
Mạch Logic
Cảm biến vị trí
Hình 2.3: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ.
Động cơ BLDC (Brushless DC) hay còn có tên khác động cơ không chổi than là một
loại động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu. Thực chất động cơ BLDC không phải là động
cơ một chiều mà động cơ xoay chiều đồng bộ do động cơ thuộc nhóm động cơ đồng bộ
nam châm.
Động cơ BLDC được điều khiển thông qua các cảm biến để xác định vị trí của Rotor
nhằm tạo ra các tín hiệu đưa về bộ chuyển đổi để điều khiển phần ứng. Động cơ BLDC có
các cảm biến có thể thay đổi chiều quay của động cơ theo vị trí của Rotor.
Việc xác định vị trí Rotor được thực hiện thông qua các cảm biến vị trí, hầu hết các
cảm biến vị trí Rotor (cực từ) là phần tử Hall, tuy nhiên cũng có một số động cơ sử dụng
cảm biến quang học. Mặc dù hầu hết các động cơ chính thống và có năng suất cao đều là
động cơ ba pha, động cơ BLDC hai pha cũng được sử dụng khá phổ biến vì cấu tạo và mạch
truyền động đơn giản.
2.2.1 Stator
Stator: từ tiếng Anh (gốc từ stationary: đứng yên) chỉ phần đứng yên, phần đứng,
phần không chuyển động của một hệ thống máy quay, là phần ngược lại của Rotor.
Khác với động cơ một chiều thông thường, Stator của động cơ BLDC chứa dây quấn
phần ứng.

Hình 2.4: Stator của động cơ BLDC.[4]
Stator của động cơ BLDC được cấu tạo từ các lá thép kỹ thuật điện với các cuộn dây
được đặt trong các khe cắt xung quanh chu vi phía trong của Stator. Theo truyền thống cấu
tạo Stator của động cơ BLDC cũng giống như cấu tạo của các động cơ cảm ứng khác.
Sự khác nhau trong cách nối liền các bối dây trong cuộn dây Stator tạo nên sự khác
nhau của hình dáng sức phản điện động. Động cơ BLDC có 2 dạng sức phản điện động là
dạng hình sin và dạng hình thang. Cũng chính vì sự khác nhau này mà tên gọi của động cơ
cũng khác nhau, đó là động cơ BLDC hình sin và động cơ BLDC hình thang. Dòng điện
pha của động cơ tương ứng cũng có dạng hình sin và hình thang. Điều này làm cho mô-
men của động cơ hình sin phẳng hơn nhưng đắt hơn vì phải có thêm các bối dây mắc liên
tục. Còn động cơ hình thang thì rẻ hơn nhưng đặc tính mô-men lại nhấp nhô do sự thay đổi
điện áp của sức phản điện động là lớn hơn.
0 60 120 180 240 300 360 60 0 60 120 180 240 300 360 60
U U
t t
Pha A-B Pha A-B
t t
Pha B-C Pha B-C
Pha C-A t Pha C-A t
(a) (b)
Hình 2.5: Hai dạng sóng của sức điện động (a) hình thang và (b) hình sin.

BLDC thường có các cấu hình 1 pha, 2 pha và 3 pha tương ứng với các loại đó thì
Stator có số cuộn dây là 1, 2 và 3. Phụ thuộc vào khả năng cấp công suất điều khiển, có thể
chọn động cơ theo tỷ lệ điện áp. Động cơ nhỏ hơn hoặc bằng 48V được dùng trong máy tự
động, Robot, những chuyển động nhỏ các động cơ trên 100V được dùng trong các thiết bị
công nghiệp, tự động hóa và các ứng dụng công nghiệp.
2.2.2 Rotor
N
N S S S
N
S S
N N
S S N N
N
S
Rotor lỏi tròn với nam Rotor lõi tròn với nam
Rotor lỏi tròn với nam
châm hình chữ nhật được châm hình chữ nhật chèn
châm đặc trên chu vi
đặc trong Rotor vào trong lỏi Rotor
Hình 2.6: Các loại Rotor động cơ BLDC.

Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt Rotor có dán các thanh nam châm vĩnh
cửu. Ở các động cơ yêu cầu quán tính của Rotor nhỏ, người ta thường chế tạo trục của động
cơ có dạng hình trụ rỗng.
Rotor được cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu. Số lượng đôi cực dao động từ 2 đến
8 với các cực Nam (S) và Bắc (N) xếp xen kẽ nhau. Về cơ bản thì Rotor không có gì khác
so với các loại động cơ nam châm vĩnh cửu khác.
Dựa vào yêu cầu về mật độ từ trường trong Rotor, chất liệu nam châm thích hợp
được chọn tương ứng và trong thực tế nam châm Ferrite thường được sử dụng. Khi công
nghệ phát triển, nam châm làm từ hợp kim ngày càng phổ biến. Nam châm Ferrite giá thành
rẻ hơn nhưng mật độ thông lượng trên đơn vị thể tích lại thấp. Trong khi đó, vật liệu hợp
kim có mật độ từ trên đơn vị thể tích cao và cho phép thu nhỏ kích thước của Rotor nhưng
vẫn đạt được mô-men tương tự. Do đó, với cùng thể tích, mô-men của Rotor có nam châm
hợp kim luôn lớn hơn Rotor nam châm Ferrite.

2.2.3 Cảm biến Hall (Hall sensor)

Không giống như Động cơ DC, chuyển động của động cơ BLDC được điều khiển
bằng điện từ tức là các cuộn dây của Stator sẽ được cấp điện nhờ sự chuyển mạch của các
van bán dẫn công suất. Để động cơ làm việc, cuộn dây của Stator được cấp điện theo thứ
tự pha. Tức là tại một thời điểm thì không ngẫu nhiên cấp điện cho cuộn dây nào cả mà phụ
thuộc vào vị trí của Rotor động cơ ở đâu để cấp điện cho đúng. Vì vậy điều quan trọng là
cần phải xác định vị trí của Rotor và cuộn dây Stator nào tiếp theo sẽ được cấp điện theo
thứ tự cấp điện. Vị trí của Rotor được xác định bởi các cảm biến sử dụng hiệu ứng Hall
được đặt ẩn trong Stator. Hầu hết tất cả các động cơ BLDC đều có cảm biến Hall đặt ẩn
bên trong Stator ở phần đuôi trục (trục phụ) của động cơ.
Mỗi khi các cực nam châm của Rotor đi qua khu vực gần các cảm biến Hall, các
cảm biến sẽ gửi ra tín hiệu mức 0 hoặc mức 1 ứng với khi cực Bắc hoặc cực Nam đi qua
cảm biến. Dựa vào tổ hợp của các tín hiệu từ 3 cảm biến Hall, thứ tự chuyển mạch chính
xác được xác định. Tín hiệu mà các cảm biến Hall nhận được sẽ dựa trên hiệu ứng Hall đó
là khi có một dòng điện chạy trong một vật dẫn được đặt trong một từ trường, từ trường sẽ
tạo ra một lực nằm ngang lên các điện tích di chuyển trong vật dẫn theo hướng đẩy chúng
về một phía của vật dẫn. Số lượng các điện tích bị đẩy về một phía sẽ cân bằng với mức độ
ảnh hưởng của từ trường. Điều này dẫn đến xuất hiện một hiệu điện thế giữa 2 mặt của vật
dẫn. Sự xuất hiện của hiệu điện thế có khả năng đo được này được gọi là hiệu ứng Hall, lấy
tên người tìm ra nó vào năm 1879.
Cuộn dây Stator
Nam châm Rotor
Cảm biến Hall
cực S
Nam châm Rotor

cực N
Đầu trục động
cơ
Nam châm phụ của
cảm biến Hall
Hình 2.7: Động cơ BLDC cấu trúc nằm ngang.

Hình 2.7 là mặt cắt ngang của động cơ một chiều không chổi than với Rotor có các
nam châm vĩnh cửu. Cảm biến Hall được đặt trong phần đứng yên của động cơ. Việc đặt
cảm biến Hall trong Stator là quá trình phức tạp vì bất cứ sự mất cân đối sẽ dẫn đến việc
tạo ra một sai số trong việc xác định vị trí của Rotor. Để đơn giản quá trình gắn cảm biến
lên Stator, một vài động cơ có các nam châm phụ của cảm biến Hall gắn trên Rotor. Đây là
phiên bản thu nhỏ của nam châm trên Rotor. Do đó, mỗi khi Rotor quay, các nam châm
cảm biến Rotor đem lại hiệu ứng tương tự như của nam châm chính. Các cảm biến Hall
thông thường được gắn trên mạch in và cố định trên nắp đậy động cơ. Điều này cho phép
người dùng có thể điều chỉnh hoàn toàn việc lắp ráp các cảm biến Hall để cân chỉnh với
nam châm Rotor, đem lại khả năng hoạt động tối đa.
Dựa trên vị trí vật lý của cảm biến Hall, có 2 cách đặt cảm biến. Các cảm biến Hall
có thể đặt lệch pha nhau các góc 600 hoặc 1200 tùy thuộc vào số đôi cực. Dựa vào điều
này, các nhà sản xuất động cơ định nghĩa các chu trình chuyển mạch mà cần phải thực hiện
trong quá trình điều khiển động cơ.
Các cảm biến Hall cần được cấp nguồn. Điện áp cấp cho cảm biến là 5V yêu cầu
dòng từ 5mA đến 15mA. Khi thiết kế bộ điều khiển, cần chú ý đến đặc điểm kỹ thuật tương
ứng của từng loại động cơ để biết được chính xác điện áp và dòng của cảm biến Hall được
dùng. Đầu ra của cảm biến Hall thường là loại open-collector, vì thế, cần có điện trở treo ở
phía board điều khiển. Nếu không có điện trở treo thì tín hiệu chúng ta nhận được không
phải tín hiệu xung vuông mà là tín hiệu nhiễu.
2.2.4 Bộ phận chuyển mạch điện tử (electronic commutator)

Ở động cơ BLDC vì dây quấn phần ứng được bố trí trên Stator đứng yên nên bộ
phận đổi chiều dễ dàng được thay thế bởi bộ đổi chiều điện tử sử dụng transitor công suất
chuyển mạch theo vị trí Rotor. Do trong cấu trúc của động cơ BLDC cần có cảm biến vị trí
Rotor. Khi đó bộ đổi chiều điện tử có thể đảm bảo sự thay đổi chiều của dòng điện trong
dây quấn phần ứng khi Rotor quay giống như vành góp và chổi than của động cơ một chiều
thông thường.

2.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA BLDC
Rb
Id Mạch cầu ba pha
Lb
Q1 Q3 Q5 -
eb
+ b + ea
E c - n
- a +
-
Q4 Q6 Q2 La
ec +
Lc Ra
Rc
c a
P.S
Khối điều
khiển
Động cơ BLDC
Hình 2.8: Sơ đồ cấp điện cho các cuộn dây Stator.
Để động cơ BLDC hoạt động thì cần biết chính xác vị trí của Rotor để điều khiển
quá trình đóng ngắt các khóa bán dẫn, cấp nguồn cho các cuộn dây Stator theo trình tự hợp
lý. Mỗi trạng thái chuyển mạch có một trong các cuộn dây (như pha A) được cấp điện
dương (dòng đi vào trong cuộn dây pha A), cuộn dây thứ 2 (pha B) được cấp điện âm (dòng
từ cuộn dây đi ra pha B) và cuộn thứ 3 (pha C) không cấp điện. Mô-men được sinh ra do
tương tác giữa từ trường tạo ra bởi những cuộn dây của Stator với nam châm vĩnh cửu. Một
cách lí tưởng, mô-men lớn nhất xảy ra khi 2 từ trường lệch nhau 900 và giảm xuống khi
chúng duy chuyển. Để giữ động cơ quay, từ trường tạo ra bởi những cuộn dây Stator phải
quay đồng bộ với từ trường của Rotor một góc α.

2.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC

2.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động một cực tính)
Màn trắng
Transistor sáng
quang
PT1
PT3 I1 W3
W1 P1 N P3
S
P2
W2
PT2
I3 Ib
I2
Eb
Q1 Q2 Q3
Hình 2.9: Sơ đồ nguyên lí làm việc của động cơ BLDC.
Nguyên lí làm việc của động cơ BLDC sử dụng cảm biến quang để xác định vị trí
của Rotor. Động cơ được điều khiển theo tín hiệu chuyển mạch khi nhận được tín hiệu từ
cảm biến. Sau đây là thứ tự chuyển mạch của động cơ BLDC sử dụng cảm biến quang.
0 120 240 360 480 600
Góc quay độ
PT1
PT2
PT3
Tín hiệu ra của phototransistor

I1
I2
I3
PT1 PT2 PT3 PT1 PT2
Hình 2.10: Thứ tự chuyển mạch và chiều quay của từ trường Stator.

Cực bắc của Rotor đang ở vị trí đối diện với cực lồi Stator, phototransitor PT1 được
chiếu sáng do đó có tín hiệu đưa đến cực gốc(baze) của transitor Q1 làm cho Q1 mở. Ở
trạng thái này, cực nam được tạo thành ở cực lồi P1 bởi dòng điện I1 chạy qua cuộn dây
W1 đã hút cực bắc của Rotor làm cho Rotor chuyển động theo hướng mũi tên. Khi cực Bắc
của Rotor di chuyển đến vị trí đối diện với cực lồi P1 của Stator, lúc này màn chắn gắn trên
trục động cơ sẽ che PT1 và PT2 được chiếu sáng, Q2 mở, dòng I2 chảy qua Q2. Khi dòng
điện này chảy qua dây quấn W2 và tạo ra cực nam trên cực lồi P2 thì cực bắc của Rotor sẽ
quay theo chiều mũi tên đến vị trí đối diện của cực lồi P2. Ở thời điểm này, màn chắn sẽ
che PT2 và phototransitor PT3 được chiếu sáng. Lúc này chiều của dòng điện có chiều từ
W2 sang W3. Vì vậy, cực lồi P2 bị khử kích thích trong khi đó cực lồi P3 lại được kích
hoạt và tạo thành cực lồi. Do đó cực bắc của Rotor duy chuyển từ P2 sang P3 mà không
dừng lại. Bằng cách lặp lại các chuyển mạch như vậy theo thứ tự như hình 2.9, Rotor nam
châm vĩnh cữu của động cơ sẽ quay theo chiều xác định một cách liên tục.
2.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính)
Ở động cơ một chiều không chổi than, dây quấn phần ứng được quấn trên Stator là
phần đứng yên nên có thể dễ dàng thay thế bộ chuyển mạch cơ khí (trong động cơ điện một
chiều thông thường dùng chổi than) bằng bộ chuyển mạch điện tử dùng các bóng transitor
công suất được điều khiển theo vị trí tương ứng của Rotor.
Về bản chất chuyển mạch hai cực tính là bộ nghịch lưu độc lập với 6 van chuyển
mạch được bố trí trên hình 2.11. Trong đó 6 van chuyển mạch là các van công suất, đối với
các loại động cơ công suất bé thì các van chuyển mạch có thể dùng van MOSFET còn các
loại động cơ công suất lớn thì dùng van chuyển mạch thường là IGBT. Để thực hiện dẫn
dòng mà trong những khoảng thời gian mà van không dẫn thì các diot được mắc song song
với các van. Để điều khiển các van bán dẫn của chuyển mạch điện tử, bộ điều khiển cần
nhận tín hiệu từ cảm biến vị trí Rotor quay giống như vành góp chổi than của động cơ một
chiều thông thường.

Q1 Q3 Q5
+
E
_ M
Q4 Q6 Q2
Hình 2.11: Chuyển mạch hai cực tính của động cơ BLDC.
2.5 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC

2.5.1 Mô-men điện từ
Mô-men điện từ của động cơ BLDC được xác định giống như của động cơ DC có
chổi than:
𝑇𝑑 = 𝐶𝑇𝑑𝑐 . ∅𝑓 . 𝐼𝑎 = 𝐾𝑇𝑑𝑐 . 𝐼𝑎 [5] (2-1)
Trong đó :
𝐶𝑇𝑑𝑐 .∅f = 𝐾𝑇𝑑𝑐 là hằng số mô-men.
2.5.2 Đặc tính cơ và đặc tính làm việc của động cơ BLDC
Đặc tính cơ của động cơ BLDC giống đặc tính cơ của động cơ điện một chiều thông
thường. Tức là mối quan hệ giữa mô-men và tốc độ là các đường tuyến tính nên rất thuận
tiện trong quá trình điều khiển động cơ để truyền động cho các động cơ khác. Động cơ
BLDC không dùng chổi than nên tốc độ có thể tăng lên do không có sự hạn chế đánh lửa.
Vì vậy vùng điều chỉnh của động cơ BLDC có thể được mở rộng hơn.
M,P W(rad/s)
W M(N,m)
0 Wdm 0
(a) (b)
Hình 2.12: Đặc tính của động cơ BLDC (a) đặc tính làm việc và (b) đặc tính cơ.

2.5.3 Sức phản điện động
Khi động cơ một chiều không chổi than quay, mỗi một cuộn dây tạo ra một điện áp
gọi là sức phản điện động chống lại điện áp nguồn cấp cho cuộn dây đó theo luật Lenz.
Chiều của sức điện động này ngược chiều với điện áp cấp. Sức phản điện động phụ thuộc
chủ yếu vào 3 yếu tố: Vận tốc góc của Rotor, từ trường sinh ra bởi nam châm vĩnh cửu của
Rotor và số vòng trong mỗi cuộn dây của Stator:
EMF = N.l.r.B.ω [6] (2-2)
Trong đó:
EMF : Sức điện động cảm ứng.
N : Số vòng dây trên mỗi pha.
l : Chiều dài Rotor.
r : Bán kính trong của Rotor.
B : Mật độ từ trường Rotor.
ω : Vận tốc góc của động cơ.
Trong động cơ BLDC từ trường Rotor và số vòng dây Stator là các thông số không
đổi. Chỉ có duy nhất một thông số ảnh hưởng đến sức phản điện động là vận tốc góc hay
vận tốc của Rotor và khi vận tốc tăng, sức phản điện cũng tăng. Trong các tài liệu kỹ thuật
của động cơ có đưa ra một thông số gọi là hằng số phản điện động có thể được sử dụng để
ước lượng sức phản điện động ứng với tốc độ nhất định.
2.6 MÔ HÌNH TOÁN VÀ PHUƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC
2.6.1 Mô hình toán
Mô hình toán của đối tượng là các mối quan hệ toán học nhằm mục đích mô tả lại
đối tượng thực tế đó nhưng dưới dạng các biểu thức toán học để thuận lợi cho quá trình
phân tích, khảo sát thiết kế. Đối với động cơ, mô tả toán học đóng vai trò quan trọng vì mọi
khảo sát và tính toán bằng lý thuyết đều dựa trên mô hình toán. Vì vậy mô hình toán là chìa
khóa để mở ra một vấn đề trong quá trình tính toán thiết kế cho động cơ.

Để thực hiện xậy dựng mô hình toán thì phải ước lượng động cơ về các phần tử điện
cơ bản. Hình 2.13 trình bày mô hình mạch điện trong động cơ bao gồm 3 cuộn dây Stator
được ước lượng bởi điện trở Ra và điện cảm La, do 3 cuộn dây của Stator được đặt cạnh
nhau nên xảy ra hiện tượng hỗ cảm giữa các cuộn dây với nhau, sự hỗ cảm giữa các cuộn
dây được thể hiện qua đại lượng M. Mặt khác do Rotor của động cơ là nam châm vĩnh cửu
nên khi Rotor quay sẽ quét qua cuộn dây Stator nên có sự tương tác giữa hai từ trường. Các
đại lượng ea, eb, ec là các sức phản điện động EMF. Do các nam châm đều được làm từ vật
liệu có suất điện trở cao nên có thể bỏ qua dòng cảm ứng Rotor.
Vb
Rb
Lb
M
M
eb
ea
La
ec
Lc Ra
Rc
Vc Va
Hình 2.13: Mô hình mạch điện của động cơ BLDC.
Mô hình toán động cơ BLDC có thể được biểu diễn như sau
𝑣a 𝑅 0 0 𝑖a 𝐿 − 𝑀 0 0 ia ea
𝑑
[𝑣b ] = [ 0 𝑅 0 ].[𝑖b ]+[ 0 𝐿−𝑀 0 ]. [ib ]+[eb ] [5](2-3)
𝑑𝑡
𝑣c 0 0 𝑅 𝑖c 0 0 𝐿−𝑀 ic ec
2.6.2 Mô-men điện từ

Mô-men điện từ của động cơ được tính thông qua các công suất cơ và công suất
điện. Do trong động cơ ma sát sinh ra chủ yếu giữa trục động cơ và ổ đỡ nên lực ma sát này
nhỏ. Thêm vào đó vật liệu chế tạo động cơ cũng là loại có điện trở suất cao nên có thể giả
thiết bỏ qua các tổn hao sắt, tổn hao đồng. Vì vậy, công suất điện cấp cho động cơ cũng
chính bằng công suất cơ trên đầu trục.

Biểu thức tính mômen điện từ:

1
Me = . ( 𝑒𝑎 .i𝑎 + 𝑒𝑏 .i𝑏 + 𝑒𝑐 .i𝑐 ) [5](2-4)
ꙍa
2.6.3 Phương trình động học của động cơ BLDC
Mô-men quán tính : Jm
Mô-men ma sát : Mf
Mô-men tải của động cơ : Mc
Mô-men quán tính của tải : Jc
Vận tốc góc của động cơ : ωm

Ma sát thường tỷ lệ với tốc độ và được biểu hiện thông qua hệ số nhớt D theo biểu
thức:
Mf = D. ωm [5] (2-5)
Như vậy, phương trình động học tổng quát của động cơ có dạng như sau:
𝑑𝜔 [5](2-6)
M=(Jm + Jc ) + D.ωm + Mc
𝑑𝑡
2.6.4 Phương trình đặc tính cơ của BLDC
Đặc tính cơ của động cơ là mối quan hệ giữa tốc độ và mô-men của động cơ. Công
suất cơ của động cơ là tích số giữa mô-men và tốc độ. Tuy vậy, ở cùng một giá trị công
suất, mỗi loại động cơ khác nhau thì mối quan hệ giữa hai đại lượng này là khác nhau.
Phương trình đặc tính cơ của động cơ BLDC:
𝑉 2.𝑅.𝑀
ω= – [7](2-7)
𝐾𝑒 𝐾2 𝑒
Trong đó:
V: Tốc độ
K: Hệ số phản hồi
e: Sức phản điện động
R: Trở động cơ
M: Moment động cơ

2.7 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC

Để điều khiển động cơ BLDC có hai phương pháp chính: phương pháp dùng cảm
biến Hall (hoặc Encoder) và phương pháp điều khiển không cảm biến (sensorless control).
Trong đó ta có hai phương pháp là điều chế điện áp ra từ bộ điều khiển để cho ra
dạng sóng trên pha hình thang và phương pháp điều chế dòng điện để cho ra dạng sóng trên
pha hình sin. Cả hai phương pháp hình thang và hình sin đều có thể sử dụng cho điều khiển
có cảm biến Hall và không cảm biến, trong khi phương pháp không cảm biến chỉ dùng
phương pháp điện áp dạng sóng hình thang.
Bảng 2.2: So sánh hai phương pháp điều chế điện áp và phương pháp điều chế dòng điện.
Phương pháp
Điều chế điện áp Điều chế dòng điện
Các thông số so sánh
Sức điện động Hình thang Hình sin
Cấu tạo động cơ BLDC Đơn giản Phức tạp
Giá thành Rẻ Mắc
Hoạt động Trung bình - khá Tốt
Điều khiển Dùng PWM Dùng véc-tơ
2.7.1 Phương pháp điều khiển động cơ BLDC 3 pha

Động cơ BLDC ba pha cần có 3 cảm biến Hall để xác định vị trí của Rotor. Dựa trên
vị trí phân bố của các cảm biến Hall, có 2 loại tín hiệu đầu ra: Hệ tín hiệu đầu ra cảm biến
lệch pha 600 và hệ tín hiệu đầu ra cảm biến lệch pha 1200. Việc kết hợp tín hiệu từ các cảm
biến Hall này có thể cho phép xác định chính xác trình tự chuyển mạch.
Trình tự cấp điện trong động cơ BLDC 3 pha quay theo chiều ngược chiều kim đồng
hồ. Các cảm biến Hall “A”, “B”, “C”, được gá ở trên Stator tương ứng lệch nhau 1200. Dây
quấn Stator của động cơ được nối theo dạng hình sao. Ứng với mỗi góc quay 600 của Rotor
thì một cảm biến Hall trong hệ thay đổi trạng thái và cần 6 lần chuyển mạch để kết thúc
một chu kỳ tín hiệu. Ở chế độ đồng bộ, sự đảo chiều của dòng điện pha được thực hiện sau
mỗi 600. Với mỗi bước, một đầu dây quấn Stator được giữ ở mức điện áp cao, một đầu khác
được giữ ở mức điện áp thấp trong khi đầu dây thứ 3 thì để treo.

Tuy nhiên, mỗi chu kỳ tín hiệu không tương ứng với một vòng quay của Rotor. Số
chu kỳ tín hiệu cần thiết để hoàn tất một vòng quay của Rotor được quyết định bởi số cặp
cực Rotor. Để hoàn thành một vòng quay, mỗi cặp cực Rotor cần một chu kỳ tín hiệu. Vì
vậy, số chu kỳ tín hiệu cần thiết để điều khiển động cơ quay một vòng bằng số cặp cực của
Rotor.
Đặc tính sức phản điện động của ba cuộn dây lệch nhau 1200 do các cuộn dây Stator
được đặt lệch nhau 1200 và góc chuyển mạch của sức điện động là 600 vì thế trong thời gian
này thì không cấp dòng cho cuộn dây Stator tương ứng. Căn cứ vào dạng dòng điện của 3
pha của động cơ theo vị trí của cảm biến Hall để xác định được sơ đồ để mở van cho bộ
nghịch lưu. Do một chu kỳ có 6 lần cảm biến Hall thay đổi vị trí nên sẽ có 6 trạng thái mở
van.
t
Hall 1
t
Hall 2
t
Hall 3
Ea t
t
Eb
t
Ec
t
Ia
t
Ib
Ic t
Hình 2.14: Tín hiệu cảm biến Hall, sức phản điện động và dòng điện pha.

A A A
C B C B C B
0 1 2
A A A
C B C B C B
5 4 3
Hình 2.15: Thứ tự cấp điện cho các cuộn dậy tương ứng với cảm biến Hall.
Bảng 2.3: Thứ tự chuyển mạch khi động cơ quay. [5]
Thứ tự Đầu vào từ cảm biến Hall Các tính hiệu Các dòng điện pha
trạng thái điều khiển
A B C C(Lục) B(Xanh) A(Vàng)
0 0 0 1 Q5 Q6 + - NC
1 0 1 1 Q5 Q4 + NC -
2 0 1 0 Q3 Q4 - + -
3 1 1 0 Q3 Q2 - + NC
4 1 0 0 Q1 Q2 - NC +
5 1 0 1 Q1 Q6 NC - +
0 : Không có tín hiệu trả về từ cảm biến Hall.

1 : Có tín hiệu trả về từ cảm biến Hall.
+ : Nguồn dương 48V.
- : Nguồn âm 48V.
NC: bất chấp tín hiệu.
Bảng 2.2 là thứ tự chuyển mạch của các van dựa trên các đầu vào từ cảm biến Hall
A, B, C ứng với chiều quay của động cơ. Trong đó các cảm biến Hall đặc lệch nhau 1200 .

2.7.2 Điều khiển bằng phương pháp PWM
Điều khiển tốc độ đông cơ BLDC bằng phương pháp điều chỉnh điện áp vào ta có
thể sử dụng phương pháp PWM để điều chỉnh tốc độ động cơ. Đây cũng là phương pháp
được sử dụng rộng rãi trong điều khiển điện áp hiện nay. Với phương pháp này điện áp
cung cấp cho bộ khóa công suất không đổi, tuy nhiên điện áp ra khỏi bộ khóa đến động cơ
thay đổi theo thuật toán điều khiển. Phương pháp PWM có thể dùng cho khóa trên, khóa
dưới hay đồng thời cả hai khóa cùng lúc.
Thứ tự trạng thái 0 1 2 3 4 5
PWM 3H
PWM 3L
PWM 2H
PWM 2L
PWM 1H
PWM 1L
Hình 2.16: Giản đồ xung điều khiển PWM kênh trên.
2.8 LÝ THUYẾT BỘ NGHỊCH LƯU

2.8.1 Bộ nghịch lưu 1 pha
a) Sơ đồ nguyên lý
Mạch nguyên lý sử dụng hai nguồn điện áp một chiều, hai Mosfet và hai diode
mắc song song hai Mosfet .
+
U S1 D1
-
Z A
B
+
U S2 D2
-
Hình 2.17: Sơ đồ mạch nguyên lý nghịch lưu cầu một pha.

S1, S2 luân phiên dẫn, trong nữa chu kỳ đầu S1 dẫn, S2 ngưng dẫn điện áp đi từ A
sang B, nữa chu kỳ sau S2 dẫn, S1 ngưng dẫn điện áp đi từ B sang A.
Ưu điểm: Điện áp trực tiếp vào phụ tải, không qua máy biến áp, hiệu suất cao.
Nhược điểm: Phải có hai nguồn một chiều, điện áp vào bằng điện áp tải (Uv=Ut).
b) Nguyên tắc hoạt động
Chu kỳ đầu: S1 dẫn, S2 ngưng dẫn, Ut=U
Nữa chu kỳ sau: S1 ngưng dẫn, S2 dẫn, Ut= -U
Công thức tính điện áp hiệu dụng:
1 𝑇 1 𝑇 𝑇
Ut= √ ∫0 𝑈 2 𝑑𝑡 = √ ((𝑈)2 + (𝑈)2 ) = U (2-8)
𝑇 𝑇 2 2
Trong đó: U là điện áp vào.

Ut là điện áp ra.
T/4 T/2 3T/4 T
Ut
t
0
it
Phụ tải là điện trở thuần
U/R
t
0
-U/R
it
Phụ tải là cảm kháng
t
0
i(r+1)
Phụ tải là trở và cảm kháng
U/R
t
0
-U/R
Hình 2.18: Nguyên lý hoạt động của bộ nghịch lưu 1 pha.

2.8.2 Sơ đồ đẩy kéo bộ nghịch lưu

a) Sơ đồ nguyên lý
Để thay đổi điện áp ra trên tải, người ta thường dùng mạch nghịch lưu đẩy kéo sau.
S1, S2 luân phiên dẫn trong một chu kỳ.
T/4 T/2 3T/4 T

Ф S1
t D1
0
U n1
- + * n2 Ut
Ut n1 *
Фmin = Фmax
n2.u/n1
D2
t
0
-n2.u/n1
S2
Hình 2.19: Sơ đồ đẩy kéo mạch nghịch lưu.
Điện áp hiệu dụng trên tải

1 𝑇 1 𝑛2 𝑇 𝑛2 𝑇 𝑛2
Ut = √ ∫0 (𝑈)2 𝑑𝑡 = √ [ (𝑈)2 + (− (𝑈)2 ) ] = 𝑈 (2-9)
𝑇 𝑇 𝑛1 2 𝑛1 2 𝑛1
Trong đó: U là điện áp nguồn vào.

Ut là điện áp ra thay đổi theo yêu cầu với phụ tải.
Ưu điểm: Có thể thay đổi mức điện áp ra để phù hợp với phù tải.
Nhược điểm: Phải dùng máy biến áp quấn nên hiệu suất không cao, sử dụng nguồn
xoay chiều 220V rất nguy hiểm khi làm việc không tải.
b) Nguyên lý hoạt động
Bán kỳ đầu: S1 dẫn, S2 không dẫn dòng điện đi vào cuộn n1 từ có chấm đến không
chấm.
Bán kỳ sau: S1 không dẫn, S2 dẫn dòng điện đi vào cuộn n1 từ không chấm đến có
chấm.

2.8.3 Bộ nghịch lưu 3 pha
Q1 Q3 Q5
+
E A M
B
- C
Q4 Q6 Q2
N
Hình 2.20: Sơ đồ nguyên lý mạch nghịch lưu 3 pha.

V
AN
+2E/3
+E/3 t
0
-E/3
-2E/3
V BN
+2E/3
+E/3 t
0
-E/3
-2E/3
V CN
+2E/3
+E/3 t
0
-E/3
-2E/3
Hình 2.21: Đồ thị dạng sóng điều khiển.

A C A A B
+ + +
Za Zc 1/3E Za Za Zb
Zb 2/3E Zb Zc Zc
- - -
B B C C
Hình 2.22: Sơ đồ điều khiển.
Bảng 2.4: Bảng trạng thái các khóa được kích ở trạng thái dẫn 1800 , lệch 600 .
Độ chia
0-600 600 -1200 1200 -1800 1800 -2400 2400 -3000 3000 -3600
Điện áp
+𝐸 +2𝐸 𝐸 −𝐸 −2𝐸 −𝐸
𝑉𝐴𝑁
3 3 3 3 3 3
𝑉𝐵𝑁 −2𝐸 −𝐸 +𝐸 +2𝐸 +𝐸 −𝐸
3 3 3 3 3 3
+𝐸 −𝐸 −2𝐸 −𝐸 +𝐸 +2𝐸
𝑉𝐶𝑁
3 3 3 3 3 3
𝑉𝐴𝐵 +E +E 0 -E -E 0
𝑉𝐵𝐶 -E 0 +E +E 0 -E
𝑉𝐶𝐴 0 -E -E 0 +E +E

2.9 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG

2.9.1 IC ổn áp LM2576
LM2576 1. Điện áp vào

2. Điện áp ra
3. Nối đất
4. Chân phản hồi điện áp
5. Điều khiển ON/OFF nguồn
1 5
Hình 2.23: IC LM2576.
Để giảm điện áp từ bình ắc-quy 48V xuống thành nguồn 5V ổn định dể cấp điện cho
mạch điều khiển ta dùng loại IC LM2576.
LM2576 là loại IC nguồn switching rất thông dụng trên thị trường và có khả năng
hoạt động được với điện áp vào lên tới 40V đối với các loại thông thường hoặc lên tới 57V
đối với loại LM2576HV(đuôi ‘HV’ kèm theo có nghĩa là High Voltage tức là điện áp cao).
Họ LM2576 có nhiều loại với các mức điện áp đầu ra khác nhau, như LM2576-3.3V,
LM2576-5V, LM2576-12V, LM2576-15V, và loại có khả năng điều chỉnh điện áp đầu ra
LM2576ADJ.
2.9.2 IC cách ly điện

Các mạch phát ra tính hiệu để điều khiển mạch công suất dùng bán dẫn phải được
cách ly về điện, điều này có thể thực hiện bằng Optocouplers (Opto).Opto gồm nguồn phát
tia hồng ngoại dùng diode (IR-LED) và mạch thu dùng Phototransistor.
Opto đã đạt yêu cầu cách ly về điện và chịu được tần số đóng cắt khá cao (>5kHz)
mà điện áp xung ngõ ra không bị méo dạng nên nhóm em sẽ tìm các loại Opto thông dụng
và hợp với yêu cầu đề ra. Sau đây là một số loại Opto phổ biến trên thị trường mà nhóm
dễ dàng kiếm được:

Bảng 2.5: Đánh giá các Opto phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Opto
Lựa
ST Kên Uvào(V Ivào(A
Tên Ura(V) Ira(A) Giá thành Địa điểm chọ
T h ) )
n
1 PC817 1 5 5m 5 5m 2k5 HCM x
2 HCPL 2530 2 5 1 20 8 26k HCM o
3 HCPL 2631 2 5 30m 7 50m 22k HCM o
Vậy HCPL 2631 là Opto mà nhóm em sẽ dùng để cách ly giữa mạch điều khiển và
mạch công suất do có tần số đóng ngắt cao nên thỏa mãn yêu cầu nhóm.
8 7 6 5
1 + VCC 8
2 _ VOUT1 7
A 2631
3 _ VOUT2 6
1 2 3 4 4 + GND 5
(a) (b)
Hình 2.24: IC HCPL 2631 (a) Thứ tự chân và (b) cấu tạo.
HCPL2631 dùng để cách ly điện áp ngõ vào và điện áp ngõ ra hoặc khối công suất
nhỏ với khối công suất lớn. Khi mạch ngõ vào ở mức điện áp cao thì làm cho mạch ngõ ra
hoạt động tương ứng và ngược lại. HCPL2631 được tương thích với chuẩn TTL và CMOS.
Được ứng dụng rộng trong loại bỏ vòng lặp mặt đất, dòng tiếp nhận, truyền tải dữ liệu ghép.
Kênh dữ liệu chuyển đổi dòng điện thay thế biến áp xung.

2.9.3 IC ổn áp LM317
LM317
1. ADJ: Chân điều khiển
2. Vin: Điện áp vào
3. Vout: Điện áp ra
1 2 3
Hình 2.25: IC LM317.
Để Cấp nguồn cho IC driver hoạt động nhóm đã sử dụng IC ổn áp LM317. IC này
có nhiệm vụ nhận điện áp từ bình ắc-quy và cho ra điện áp 12V ổn định để cáp nguồn cho
IC driver.
Thông số kỹ thuật của IC LM317
 Điện áp đầu vào Vvào = 40V.
 Dòng điện đầu ra lớn nhất Imax = 1.5A
 Nhiệt độ vận hành t = 0-1250
 Công suất tiêu thụ lớn nhất 20W
2.9.4 IC driver
Để kích được Mosfet hoạt động thì có rất nhiều IC driver có thể làm được, nhưng
vấn đề hiện nay nhóm cần sử dụng loại IC đáp ứng được điện áp đầu ra Ura > 10V. Trên thị
trường hiện nay nhóm tìm được một số IC có thể tham khảo.
Bảng 2.6: Đánh giá các Driver phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Driver
STT Tên Kênh Ura(V) Ira-H(A) Ira-L(A) Giá thành Địa điểm Lựa chọn
1 IR2102 2 10-20 130-210 270-360 15k HCM o
2 IR2104 2 10-20 130-210 270-360 25k HCM x
3 IR2151 2 10-20 100-125 210-250 16k5 HCM o

Vậy IC driver IR2102 là IC mà nhóm sẽ dùng do thỏa mãn yêu cầu kích cho các
Mosfet. Vì Mosfet kích bằng áp UGS > 10 mà Ura của IC IR2102 thỏa mãn được điều đó.
Hơn nữa giá thành rẻ và dễ tìm.
IR2102 là một dòng IC chuyên dụng được sử dụng nhiều trong điều khiển động cơ
có sử dụng PWM.
8 7 6 5
1 VCC VB 8
2 HIN HO 7
IR2102
3 LIN VS 6
1 2 3 4 4 COM LO 5
(a) (b)
Hình 2.26: IC IR2102 (a) Thứ tự chân và (b) cấu tạo.
Thông số kỹ thuật IC IR2102:

 Dòng ngõ ra mức cao 130mA đến 210mA.
 Dòng ngõ ra mức thấp 270mA đến 360mA.
 Điện áp cung cấp cho IC từ 10V đến 20V.
 Điện áp ngõ ra phụ thuộc vào điện áp ngõ vào.

2.9.5 Mosfet
Mosfet
RFP70N06 1. G: Gate gọi là cực cổng
2. S: Source gọi là cực nguồn
3. D: Drain gọi là cực máng
1 2 3
Hình 2.27: RFP70N06.
Có hai lựa chọn chính cho việc sử dụng khóa đóng cắt công suất trong điều khiển
động cơ đó là Mosfet và IGBT. Vì ứng dụng đòi hỏi tần số đóng cắt cao và dòng điện nhỏ
nên ta chọn sử dụng Mosfet.
Mosfet có nguyên tắc hoạt động dựa trên hiệu ứng từ trường để tạo ra dòng điện, là
linh kiện có trở kháng đầu vào lớn thích hợp cho khuếch đại các nguồn tín hiệu yếu.
Mosfet được sử dụng nhiều trong các mạch nguồn Monitor, nguồn máy tính và dùng
để đóng mở các mạch công suất.
Mosfet có khả năng đóng nhanh với dòng điện và điện áp khá lớn nên nó được sử
dụng nhiều trong các bộ dao động tạo ra từ trường vì do đóng cắt nhanh làm cho sóng điện
biến thiên.
Mosfet loại N có hai miếng bán dẫn loại P đặc trên nền bán dẫn loại N, giữa hai lớp
P-N được các điện bởi lớp SIO2 hai miếng bán dẫn loại P được nối ra thành cực D và cực
S, nên bán dẫn N được nối với lớp màng mỏng ở trên sau đó được đấu thành cực G. Mosfet
có điện trở giữa cực G với cực S và giữa cực G với cực D là vô cùng lớn, còn điện áp giữa
cực D và cực S phụ thuộc vào điện áp chênh lệch giữa cực G và cực S. Khi điện áp UGS =
0 thì điện trở RDS rất lớn, khi điện áp UGS > 0 => do hiệu ứng từ trường làm cho điện trở
RDS giảm, điện áp UGS càng lớn thì điện trở RDS càng nhỏ.
Cách lựa chọn Mosfet để đạt được yêu cầu để mạch công suất hoạt động tốt:

Công suất động cơ Pđc = 350W

Điện áp bình điện cho động cơ Ub = 48V
350
=> Dòng điện động cơ Iđc = = 7,3A
48
Vậy Mosfet sẽ được chọn UF = 48V và IF =7,3A
Ta chọn hệ số an toàn cho Mosfet kF = 1.2 => UF = 57.6V và IF = 8.76A
Bảng 2.7 : Đánh giá các loại Mosfet phổ biến trên thì trường.
Bảng lựa chọn Mosfet
STT Tên Kênh U(V) I(A) Giá thành Địa điểm Lựa chọn
1 IRF 540N N 100 28 9k HCM x
2 IRF 630 N 200 9 7k HN x
3 IRF 740 N 400 10 9k HCM x
4 IRF 3205 N 55 110 12k HCM o
5 RFP 70N06 N 60 70 7k HCM o
Theo bảng đánh giá thì nhóm em sẽ lựa Mosfet RFP 70N06 phù hợp với tiêu chí đề
ra và loại Mosfet này dễ kiếm và giá thành rẻ hơn các loại trên.
2.9.6 Màn hình LCD16x02

Hiện nay trên thị trường có nhiều loại man hình LCD. Như LCD Text, LCD
Graphic,… da dạng về mẫu mã lẫn kích thước. Nhưng xuất phát từ nhu cầu thực tế việc
hiện thị không phúc tạp nên việc chọn LCD Text là lợp lý. Cụ thể ở đây chúng tôi chọn
LCD 16x02 màu lục, có 2 hàng và mỗi hàng 16 ký tự. Là loại màn hình rất phổ biến và có
độ bền cao.
Hình 2.28: LCD 16x02.[8]

Thông số kỹ thuật:
 Điện áp hoạt động là 5 V.
 Kích thước: 80 x 36 x 12.5 mm
 Chữ đen, nền xanh lá/chữ trắng, nền xanh dương
 Khoảng cách giữa hai chân kết nối là 0.1 inch.
 Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hỗ trợ đi dây điện thuận tiện.
 Có đèn led nền, có thể dùng biến trở điều chình độ sáng.
 Driver điều khiển HD44780
 Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu
Sơ đồ chân của LCD như bảng:
Bảng 2.8: Các chân của LCD
Chân số Tên chân Input/Output Chức năng tín hiệu
1 VSS Power GND
2 VDD Power +5V
3 Vo Analog Contrast Control
Register Select. H: data signal
4 RS Input
L: instruction signal
Read/Write. H: read mode
5 R/W Input
L: write mode
6 E Input Enable(strobe)
7 D0 I/O Data(LSB)
8-13 D1-D6 I/O Data
14 D7 I/O Data(MSB)
15 LED_A Input Backlight Anode
16 LED_B Input Backlight Cathode
Trong 16 chân của LCD được chia làm 4 dạng tín hiệu như sau:
 Các chân cấp nguồn: Vss (nối nguồn 5V), VDD (nối 0V), V0 (điều chỉnh độ
tương phản).
 Các chân điều khiển:
➢ RS: Chân chọn thanh ghi (Register Select). Nối chân RS với logic “0” (GND)
hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi.
❖ Logic “0”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ

“ghi” - Write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ “đọc”- Read).
❖ Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD.
➢ RW: Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logIC “0” để
LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để LCD ở chế độ đọc.
➢ E: Chân cho phép chốt xung kí tự (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus
DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của chân E.
❖ Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào (chấp nhận) thanh ghi
bên trong nó khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu
chân E.
❖ Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện cạnh
lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến khi nào
chân E xuống mức thấp.
➢ Các chân dữ liệu D0 đến D7: Chân số 7 đến chân số 14 là 8 chân dùng để trao đổi
dữ liệu với các thiết bị điều khiển.
➢ Các chân LED_A, LED_K: Chân điều khiển đèn nền.
2.9.7 Vi điều khiền

Hiện nay trên thị trường có nhiều loại vi điều khiển dễ dàng đáp ứng được nhu cầu
người dùng. Nhóm em đã đặt ra yêu cầu dùng cho vi điều khiển như sau:
- Giá thành rẻ và dễ dàng tìm mua được.
- Được nhiều người sử dụng nhằm đáp ứng được nhu cầu tài liệu.
- Phù hợp với phương pháp điều khiển đã nêu ở trên.
Sau khi tham khảo và tìm kiếm thì nhóm đã quyết định sử dụng loại vi điều khiển
thông dụng và đang được mọi người khuyên nên dùng để điều khiển động cơ BLDC một
cách hiệu quả và dễ dàng nhất. Đó là vi điều khiển DSPIC30F4011.
DSPIC30F4011 là bộ vi điều khiển xử lý tín hiệu số 16 bit có hiệu suất cao do hãng
Microchip sản xuất. Nó có một số đặc điểm chính sau:
+ Khối điều khiển trung tâm CPU hiệu suất cao với tập lệnh rút gọn nâng cao tốc độ
xử lý:

- Kiến trúc tập lệnh tối ưu cho ngôn ngữ C và các chế độ địa chỉ linh hoạt nên việc
làm việc đồng thời trên nhiều chân là rất tốt
- Có 83 lệnh cơ bản
- Các lệnh có độ rộng 24 bit, dữ liệu có độ lớn 16 bit
- 48Kb flash rom (16k từ lệnh) - 2Kb ram trên chip
- 1Kb eeprom dùng để chứa dữ liệu
- Có thế hoạt động với tốc độ 30 mips (triệu lệnh/s), tần số thạch anh đầu vào có
thể từ 4-10MHz
- 30 nguồn ngắt, trong đó có 3 nguồn ngắt ngoài, 8 mức ưu tiên ngắt
- Mảng thanh ghi có thể làm việc 16 x 16 bit
+ Các đặc trưng về cơ chế xử lý tín hiệu số:
- Thanh ghi chứa nạp lại cho hoạt động xử lý tín hiệu số
- Các chế độ địa chỉ hóa đảo bit và theo module
- 2 thanh chứa có độ rộng 40 bit để thực hiện tính toán.
- Tất cả các lệnh xử lý tín hiệu số đều gói gọn trong 1 chu kỳ
+ Các đặc điểm về ngoại vi:
- Tín hiệu của các chân vào ra có cấp dòng điện lớn 25mA
- Module định thời có bộ chia trước lập trình được
- Các hàm so sánh/xuất PWM 16bit
- Hỗ trợ chế độ I2C để thực hiện kết nối các vi xử lý lại với nhau
- Module UART
- Module CAN
+ Các bộ A/D
- Bộ chuyển đổi tƣơng tự - số 10bit với 4 đầu vào sample and hold
- Tốc độ chuyển đổi là 1 msps (triệu mẫu/s)
- 9 kênh đầu vào

Hình 2.29: Sơ đồ chân linh kiện vi điều khiển DSPIC30F4011.[9]
a) Ngắt của DSPIC30F4011

Được phân định nhờ 7 mức ưu tiên ngắt. CPU có trách nhiệm tra trong bảng vector
ngắt, tìm ra địa chỉ của vector ngắt của ngắt hiện thời rồi chuyển địa chỉ đó vào bộ đếm
chương trình. Bộ điều khiển ngắt có trách nhiệm xử lý các ngắt và các bẫy bộ xử lý. Các
ngắt được cài đặt, sử dụng và điều khiển nhờ vào các thanh ghi chức năng đặc biệt sau:
- IFS0<15:0>, IFS1<15:0>, IFS2<15:0> với chức năng lưu giữ các cờ ngắt. Các cờ
này được xóa bởi phần mềm.
- IEC0<15:0>, IEC1<15:0>, IEC2<15:0> lưu giữ bit điều khiển cho phép/không cho
phép ngắt của tất cả các nguồn ngắt.
- IPC0<15:0>... IPC11<7:0> là 12 thanh ghi lưu giữ mức ưu tiên của tất cả cá ngắt.
- IPL <3:0> mức ưu tiên CPU hiện thời được lưu ở đây. IPL<3> có mặt trong thanh
ghi CORCON còn các bit IPL <2:0> có mặt trong các thanh ghi trạng thái SR.
- INTCON1<15:0>, INTCON2<15:0> chức năng điều khiển ngắt toàn cụcn được
lưu giữ ở đây.

Mỗi một nguồn ngắt có thể được lập trình để gán cho nó 1 trong 7 mức ưu tiên ngắt
thông qua thanh ghi ICPx. Mỗi một nguồn ngắt tương ứng với một vector ngắt trong bảng
các vector ngắt. Mức ưu tiên 7 và 1 tương ứng với các mức ưu tiên cao nhất và nhỏ nhất.
Có một đặc điểm trong DSPIC30F4011 về hoạt động ngắt. Bit(INTCON1<15>)
được set để chắn các ngắt khác khi ngắt đó đang được phục vụ. Có nghĩa là khi một chương
trình con dịch ngắt đang được thực thi, nếu bit này được set lên sẽ có thể chắn các ngắt
khác, kể cả khi các ngắt khác có mức ưu tiên cao hơn.
b) Cổng vào ra của DSPIC30F4011

DSPIC30F4011 có 5 cổng vào ra được đánh ký hiệu từ RB đến RF. Số lượng bit của
các cổng là khác nhau, ví dụ cổng RB có 9 bit trong khi cổng RE có 6 bit. Các cổng vào ra
này có thể chịu được dòng 25mA vào và xuất ra được 25mA, có nghĩa là tín hiệu xuất trực
tiếp từ cổng đủ mạnh để có thể điều khiển LED trực tiếp. Có 3 thanh ghi chính phục vụ
cho cổng vào ra. Thanh ghi TRISx (x là tên cổng) có nhiệm vụ điều khiển chiều đi của dữ
liệu qua các chân cổng tức là thanh ghi này cài đặt cho một chân của cổng là đầu vào hay
đầu ra. Quy ước, 1 là đầu vào và 0 là đầu ra.
Thanh ghi PORTx có nhiệm vụ lấy dữ liệu khi cổng là đầu vào, một thao tác đọc
thanh ghi PORTx sẽ cho biết trạng thái của port đó( khi đó là cổng vào).Thanh ghi LATx
là thanh ghi chốt dữ liệu cho cổng ra. Để gửi dữ liệu ra bên ngoài, một thao tác ghi vào
thanh ghi LATx được thực hiện. Sau khi RESET hệ thống, tất cả các PORT đều được định
nghĩa là cổngvào.
c) Các bộ định thời

DSPIC30F4011 có 5 bộ định thời, trong đó các bộ định thời được chia làm 3 loại:
A,B,C. Mỗi kiểu định thời có một đặc trưng riêng. Bộ định thời Timer1 là loại A . Module
định thời 1 là bộ định thời 16 bit có thể làm nhiệm vụ cung cấp bộ đếm thời gian cho đồng
hồ thời gian thực hoặc cũng có thể hoạt động như một bộ đếm / định thời tự do và theo
khoảng. Bộ định thời 16 bit có các chế độ sau:

- Chế độ đinh thời 16 bit :khi ở chế độ này, bộ định thời sẽ tăng giá trị của nó lên 1
sau mỗi chu kì lệnh. Khi nội dung bộ định thời bằng với giá trị đặt trong thanh ghi PR1, giá
trị của nó sẽ được reset về 0 và lại tiếp tục đếm từ đầu.
- Chế độ đếm không đồng bộ 16 bit: trong chế độ này, giá trị của bộ định thời được
tăng lên mỗi một khi phát hiện một sườn lên của xung clock bên ngoài đưa tới. Khi giá trị
bộ định thời bằng với giá trị đặt trong thanh ghi PR1, nó sẽ được reset về 0 và lại tiếp tục
đếm từ đầu.
Bộ định thời 16 bit có khả năng tạo ra ngắt cứ mỗi khi nội dung của nó bằng với nội
dụng của thanh ghi PR1. Khi đó, bit T1IF được set và một ngắt được tạo ra. Bit T1IF cần
phải được xóa bởi phần mềm khi vào thủ tục ngắt.
Bộ định thời 2 là bộ định thời kiểu B và bộ định thời 3 là bộ định thời kiểu C, chúng
là các module định thời 32 bit và có thể được cấu hình thành 2 bộ định thời 16 bit với các
chế độ có thể lựa chọn được. Các bộ định thời này có thể được sử dụng bởi các module
ngoại vi như module bắt đầu vào, module PWM.
Các bộ định thời 32 bit có các chế độ làm việc như sau:
- Hai bộ định thời làm việc độc lập (bộ 2 và bộ 3) với các chế độ định thời 16 bit(
ngoài trừ đếm không đồng bộ)
- Hoạt động ở chế độ định thời 32 bit
- Hoạt động ở chế độ đếm đồng thời 32 bit
- Ngoài ra, bộ định thời 2/3 còn hỗ trợ cho các hoạt động ADC, cài đặt bộ chia trước,
hoạt động định thời trong các chế độ ngủ và nguồn nghỉ.
Các bộ định thời 4/5 cũng là bộ định thời 32 bit và cũng được ghép từ 2 bộ định thời
16 bit. Tuy nhiên bộ định thời 4 là kiểu B trong khi bộ định thời 5 là kiểu C. Ở bộ định thời
5, chân cấp xung clock đưa vào là không có. Còn về các chế độ hoạt động các bộ 4/5 hoàn
toàn giống với bộ 2/3 nhưng chỉ khác là hỗ trợ hoạt động của ADC và chúng có thể được
sử dụng bởi các module ngoại vi.
d) Module chuyển đổi tương tự - số ADC 10bit

Các chip DSPIC có module ADC thuộc một trong hai dạng: 10-bit với tốc độ lên
đến 1 Msps (triệu mẫu/giây) hay 12-bit với tốc độ lên đến 200 ksps (nghìn mẫu/giây). Các

module ADC được thiết kế nhằm phục vụ cho các mục đích khác nhau. Trong các DSPIC
thuộc dòng điều khiển động cơ, module ADC là loại 10-bit với tốc độ cao, nhằm đáp ứng
yêu cầu về tốc độ lấy mẫu của các bộ điều khiển truyền động điện. Các bộ ADC trong các
DSPIC sử dụng thuật toán chuyển đổi successive approximation register sar.
Do đó có thời gian chuyển đổi đã được xác định trước. Việc chuyển đổi tín hiệu từ
dạng tương tự sang dạng số bao gồm hai giai đoạn: giai đoạn lấy mẫu tín hiệu với giai đoạn
chuyển đổi, có thể bắt đầu giai đoạn lấy mẫu bằng tay hay tự động. Thời điểm chấm dứt
lấy mẫu (và bắt đầu chuyển đổi) có thể do người dùng xác định (bằng cách tắt bit SAMP)
hay được một ngoại vi nào đó xác định (một timer dành riêng, module MCPPWM, Timer
3, hay chân INT(0). Như vậy thời gian lấy mẫu là khác nhau với các thiết lập khác nhau.
Giai đoạn chuyển đổi dữ liệu cần có 12 xung clock cho module ADC, với một chu kỳ xung
clock 𝑇𝐴𝐷 có thể được chọn là từ Tcy đến 32 Tcy. Chính là thời gian của một chu kỳ máy.
Module ADC của DSPIC30F4011 có 4 bộ khuếch đại s/h (sample and hold), được đánh địa
chỉ là kênh 0 đến kênh 3. Có thể chỉ dùng kênh 0, hay dùng kênh 0 và 1, và cũng có thể
dùng cả 4 kênh cho việc thu thập dữ liệu. Kênh 0 là kênh linh hoạt nhất trong việc chọn lựa
các ngõ vào tương tự. Bộ đệm của module ADC có thể chứa được tối đa 16 kết quả. Module
ADC của DSPIC30F4011 có 6 thanh ghi 16 bit:
- A/D CONTROL REGISTER - ADCONx với x là số thứ tự từ 1 đến 3. Thanh ghi
này điều khiển các hoạt động của ADC.
- A/D INPUT SELECT REGISTER - ADCHS có nhiệm vụ chọn kênh chuyển đổi.
- A/D PORT CONFIGURAITON REGISTER - ADPCFG cấu hình cho các PORT
là đầu vào tương tự hay đầu vào số.
- A/D INPUT SCAN SELETION REGISTER (ADCSSL) chọn đầu vào để quét.
Sau khi chuyển đổi, kết quả sẽ được lưu vào các bộ đệm tên là ADCBUF0 đến
ADCBUFF. Hoạt động chuyển đổi của ADC module cần phải thiết lập theo các bước sau:
- Chọn các chân dùng làm ngõ vào analog bằng các bit ADPCFG<15:0>
- Chọn nguồn điện áp chuẩn bằng các bit ADCON2<15:13>
- Chọn tốc độ xung clock cho module ADC phù hợp với tốc độ dữ liệu và tốc độ của
bộ xử lý bằng các bit ADCON3<5:0>

- Chọn thứ tự lấy mẫu/chuyển đổi thích hợp bằng các bit ADCON1<7:0> và
ADCON3<12:8>
- Xác định bao nhiêu kênh S/H xẽ được dùng bằng các bit ADCON2<9:8> và
ADPCFG<15:0>
- Chọn cách biểu diễn kết quả chuyển đổi trong bộ đệm bằng các bit ADCON1<9:8>
- Chọn tốc độ tạo ngắt bằng các bit ADCON2<5:9>
- Xác định cách thức lấy mẫu bằng các bit ADCON1<3> và ADCSS1<15:0>
- Bật module ADC bằng bit ADCON1<15>
- Nếu có sử dụng ngắt, cần thiết lập thêm cấu hình cho ngắt A/D
- Xóa bit ADIF
- Chọn bộ ưu tiên cho ngắt A/D
Các bit ADCS<5:0> (ADCON3<5:0>) được dùng để thiết lập tốc độ xung clock cho
module ADC. Giá trị của ADCS<5:0> được xác định từ công thức:
2.𝑇𝐴𝐷
ADCS =
𝑇𝐶𝑌
–1
TAD : thời gian nhận 1 xung
FCY : Tần số thạch anh
Giá trị được chọn của 𝑇𝐴𝐷 không được phép nhỏ hơn 83.33 ns.
e) Module PWM điều khiển động cơ

Đối với DSPIC30F4011 thì bộ PWM đã được tích hợp sẵn với 6 xung đồng bộ đầu
ra chuyên để dùng điều khiển các thiết bị là:
- Điều khiển động cơ cảm ứng xoay chiều 3 pha
- Điều khiển động cơ từ trở
- Điều khiển động cơ BLDC
- Nguồn lưu điện UPS
Để khởi tạo hoạt động của module PWM điều khiển động cơ theo trình tự sau:
- Xác định thời gian cho một chu kỳ xung bằng cách đặt một giá trị 15bit vào thanh
ghi ngưỡng đếm chu kỳ xung PTPER, theo công thức:

𝐹𝐶𝑌
PTPER = -1
𝐹𝑃𝑊𝑀.(𝑃𝑇𝑀𝑅 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑒)𝑟.2
PTPER : chỉ số được ghi trong thanh ghi để xét PWM
FCY : Tần số thạch anh
FPWM : Tần số xung băm PWM
PTMR Prescaler : độ chia
- Thiết lập chế độ dùng các chân PWM bằng thanh ghi PWMCON1
- Thiết lập chế độ băm xung trong thanh ghi OVDCON
- Đặt giá trị phần trăm băm xung trong 3 thanh ghi PCDx
2.9.8 Module sạc ắc-quy
Hình 2.30: Module sạc ắc-quy
Module này được thiết kế để sạc ắc-quy tự động ngắt khi bình ắc-quy được sạc
đầy, với giá trị được đặt trước. Người dùng có thể kiểm soát được lượng năng lượng được
sạc thông qua led hiển thị điện áp.
Thông số kỹ thuật:
Điện áp đầu vào từ 6-60V
Dòng điện ra đạt giá trị Imax=3A
2.9.9 ẮC-QUY(ACCU)
a) Khái niệm ACCU
ACCU là loại nguồn điện hóa học, có thể biến đổi điện năng thành hóa năng và

ngược lại biến đổi hóa năng thành điện năng. Quá trình biến đổi hóa năng thành điện
năng gọi là quá trình phóng điện và quá trình biến đổi điện năng thành hóa năng gọi là
quá trình nạp điện.
ACCU là nguồn điện một chiều được sử dụng rộng rãi và làm việc dựa trên hiện
tượng điện- hóa học. ACCU sản xuất ra phải đảm bảo các tính năng về điện theo qui định.
- Sức điện động lớn và ít thay đổi khi phóng, nạp điện.
- ACCU phải làm việc thuận nghịch nghĩa là hiệu suất gần bằng 100%.
- Điện trở trong nhỏ.
- Dung lượng cho một đơn vị trọng lượng và đơn vị thể tích phải lớn.
- Tự phóng điện.
b) Phân loại và cấu tạo Ắc-quy
Pb
O2 H2SO4 H2O Pb
H2SO4 H2O
Hình 2.31: Mô phỏng 2 bản cực ACCU axit.
Nếu điểm qua các loại ACCU thì có thể có nhiều cách gọi khác nhau như: ACCU
nước, ACCU axit: ACCU axit kiểu hở, ACCU kiểu kín khí, ACCU không cần bảo dưỡng,
ACCU khô, ACCU GEL, ACCU kiềm…Trên thực tế thường phân biệt thành 2 loại
ACCU thông dụng hiện nay là ACCU sử dụng điện môi axit và ACCU sử dụng điện
môi bằng kiềm. Tuy có hai loại chính như vậy nhưng ACCU kiềm có vẻ ít gặp nên đa
số trên thị trường là ACCU axit.
Cấu tạo của ACCU gồm hai điện cực khác nhau đặt trong dung dịch điện phân, có
màng ngăn cách. Do điện thế của mỗi điện cực đối với dung dịch khác nhau nên giữa
hai điện cực có hiệu điện thế, nếu nối với mạch ngoài có thể sinh ra dòng điện.

2.9.10 Giới thiệu tay ga
Hình 2.32: Tay ga xe đạp điện.
Trên thị trường hiện nay có nhiều loại tay ga xe đạp điện. Tay ga xe đạp điện là bộ
biến đổi điện áp từ 0V đến 5V, dùng để điều chỉnh tốc độ của động cơ, cấu tạo gồm một
cảm biến Hall tuyến tính và nam châm. Khi tay ga hoạt động thì nam châm sẽ quét qua
cảm biến làm cho cảm biến thay đổi điện áp.
2.9.11 Tấm pin năng lượng mặt trời
Hình 2.33: Tấm pin năng lượng mặt trời.
Để lấy được năng lượng mặt trời ta cần có tấm pin năng lượng mặt trời. Tùy thuộc
vào tấm pin sẽ đưa dòng điện và điện áp ra.
Hiện tại ba tấm pin đang được nối tiếp nhau cho ra Vout= 54V và Iout= 0.67A.

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
Contents
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ .................................................................. 45
3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ............................................................................................................. 45
3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ .................................................................................... 46
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối .................................................................................................. 46
3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch ..................................................................................... 48
a) Thiết kế khối xử lý trung tâm ..................................................................................... 48
b) Thiết kế khối kích Mosfet ........................................................................................... 49
c) Thiết kế khối công suất ................................................................................................ 50
d) Thiết kế khối nguồn 12V kích Mosfet ........................................................................ 51
e) Thiết kế khối nguồn 5V ............................................................................................... 52
f) Khối hiển thị .................................................................................................................. 52
3.3 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TOÀN MẠCH ...................................................................... 53

Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển xe đạp điện. ......................................................... 46

Hình 3.2: Khối xử lý trung tâm. ........................................................................................ 48
Hình 3.5: Khối nguồn 12V. ............................................................................................... 51
Hình 3.6: Khối nguồn 5V. ................................................................................................. 52
Hình 3.7: Khối hiển thị LCD 16x02.................................................................................. 52

3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
Để thực hiện điều khiển động cơ BLDC thì chúng ta thực hiện điều khiển sự đóng
cắt của các van trong bộ biến đổi để cấp điện cho từng cặp van tương ứng. Vì thế có hai
cách để thay đổi điện áp đặt lên van đó là thay đổi điện áp một chiều hoặc thay đổi điện
áp cấp cho cuộn dây Stator của động cơ.
Để điều khiển động cơ BLDC hiện nay với công nghệ bán dẫn ngày càng phát triển
nên các nhà sản xuất IC có thể tích hợp nhiều chức năng trên một IC bán dẫn vì thế nên
việc nghiên cứu điều khiển các loại động cơ gặp nhiều thuận lợi hơn trước. Có rất nhiều
loại vi xử lý khác nhau của nhiều hãng khác nhau sản xuất nhưng mỗi loại lại có sự khác
nhau về cấu trúc vào ra và chức năng của các chân cũng khác nhau. Vì vậy khi lựa chọn
vi xử lý cần phải để ý đến mục đích của việc điều khiển động cơ là như thế nào tức là điều
khiển cho động cơ loại công suất nào, chủng loại của động cơ. Đối với động cơ BLDC
dùng phương pháp chuyển mạch hai cực tính để cấp điện cho các cuộn dây của động cơ
nên chúng ta có thể thực hiện điều khiển động cơ thông qua việc điều chế độ rộng xung
trong khoảng thời gian mà các van dẫn để thay đổi điện áp đặt lên động cơ. Việc điều chế
độ rộng xung là hoàn toàn có thể làm được vì ở chương trước chúng ta đã giới thiệu van
cho bộ chuyển mạch nghịch lưu là Mosfet. Đây là loại van có thể chịu được tần số đóng
cắt khá lớn đủ để cho chúng ta có thể thực hiện điều chế độ rộng xung để thay đổi điện áp
đặt vào động cơ. Nhà sản xuất Microchip nổi tiếng đã sản xuất ra loại vi xử lý chuyên hỗ
trợ cho việc điều khiển các loại động cơ như động cơ không đồng bộ, động cơ một chiều,
động cơ từ trở hay động cơ không chổi than. Vì thế đối với động cơ mà đề tài nghiên cứu
cũng có thể sử dụng loại vi xử lý này vì nó cung cấp sẵn cho các cổng ra điều chế độ rộng
xung. Loại vi xử lý DSPIC30F4011 thì có sẵn 6 đầu phát xung PWM và tích hợp các tính
chất đặc biệt khác như ADC độ phân giải cao cùng các tính năng xử lý tốc độ cao nên
việc điều khiển động cơ là có thể làm được vì vi xử lý phải nhanh thì mới đáp ứng kịp sự
thay đổi của việc truyền động nhanh. Trong công nghiệp thì khi xây dựng các hệ thống thì

việc xử lý thông tin phải đảm bảo tính thời gian thực. Vì vậy các tín hiệu điều khiển từ
các loại vi xử lý đưa ra là không đủ điện áp để mở các van nên để thực hiện được truyền
động cho động cơ thì ngoài mạch điều khiển dùng vi xử lý DSPIC30F4011 thì cần phải có
thêm mạch đệm để kích mở van. Vì vậy trong phần này sẽ có hai vấn đề được trình bày
đó là:
- Thiết kế mạch điều khiển.
- Thiết kế mạch đệm.
3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối
Tấm PIN
Khối sạc ắc Khối cảm Khối xử lý Khối hiện

quy biến Hall trung tâm thị
Khối nguồn Khối nguồn Khối cảm

ACCU 5V biến tay ga
Khối nguồn Khối kích Khối công

12V Mosfet suất
Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển xe đạp điện.

Chức năng các khối:

 Khối tấm pin: Dùng 2 tấm pin nối tiếp nhau.
 Khổi sạc ăc-quy: điều chỉnh điện áp sạc bình ắc-quy và tự động ngắt khi đầy.
 Khối nguồn ACCU: Dùng để lưu điện áp và cung cấp nguồn cho tất cả các khối.
 Khối nguồn 12V: Dùng để cấp nguồn cho khối kích Mosfet.
 Khối nguồn 5V: Dùng để cấp nguồn cho khối điều khiển xử lý trung tâm, khối
hiển thị, khối, khối cảm biến tay ga, khối cảm biến hall.
 Khối cảm biến: Xác định vị trí rotor, đưa tín hiệu về khối xử lý trung tâm.
 Khối cảm biến tay ga: Thay đổi mức độ điện áp từ tay ga để đưa về khối điều
khiển trung tâm.
 Khối xử lý trung tâm: Nhận mức điện áp từ khối điều khiển tốc độ để thay đổi tốc
độ của động cơ đồng thời nhận tín hiệu từ cảm biến Hall để điều khiển PWM nào
hoạt động.
 Khối hiển thị: Hiển thị dòng dữ liệu lên màn hình.
 Khối kích Mosfet: Dùng để kích Mosfet.
 Khối công suất: Điều khiển động cơ 3 pha.

3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch
a) Thiết kế khối xử lý trung tâm

VCC VCC VCC VCC
VCC
C10 C11 C12 C13
104 104 104 104
11
21
40
32
VCC VCC VCC PVN1
VDD_2
VDD_3
AVDD
VDD
1 J13 J16 VCC
RESET MCLR*/VPP
R2 R3 R4 2
ADC AN0
220 220 220 3 38 1 J14 1
AN1 PWM1L/RE0 H3
4 37 2 2
AN2 PWM1H/RE1 H2
5 36 1 J15 3 R1
AN3 PWM2L/RE2 H1
6 35 2 10K
D1 D2 D3 7 AN4 PWM2H/RE3 34 1 CON2
D7 AN5 PWM3L/RE4
8 33 2 HALL
LED LED LED D6 AN6 PWM3H/RE5 RESET
9 CON2 J17
D5 AN7
10 VCC
D4 AN8 CON2 1
30 2 SW1
C1RX H1
H1 H2 H3 29 RESET
C1TX H2
15 28
E EMUD1 RX2 H3
16 27 CON2
RW EMUC1 TX2
17 DSPIC 30F4011 26
RS INT0 PGC
18 25 J18
19 INT2 PGD 24 VCC
OC4 SCK1 23 1
EMUC2
OSC2/CLKOUT
22 2
OC3 ADC
OSC1/CLKIN
3
BIEN TRO
VSS_2
VSS_3
AVSS
VSS
J1
Y2 VCC
14
13
12
20
31
39
1
20MHZ 2
C9
C7
33P 33P CON2
KHOI VI DIEU KHIEN

Hình 3.2: Khối xử lý trung tâm.
DSPIC30F4011 hoạt động ở 25mA và 4.7V trên các chân, vì vậy chọn điện trở kéo
lên cho phù hợp, điện trở kéo phải được đảm bảo cho CPU hoạt động an toàn và tiết kiệm
năng lượng.
Do dòng cho phép của mỗi chân I/O của vi điều khiển là 25mA và điện áp trên mỗi
chân là 4.7V, ta áp dụng định luật Omh với công thức:
U = I.R
U 4.7
R= = = 188Ω
I 0.025
Như vậy, ta sẽ chọn điện trở R= 220Ω cho các R2, R3, R4.
Ta chọn điện trở R1= 10kΩ dùng làm điện trở kéo lên.
Để vi điều khiển hoạt động khi nạp code thì thạch anh phải là 20MHz.
Các tụ lọc C10, C11, C12, C13 ta chọn C = 10.104 pF ( ký hiệu 104).
Các tụ lọc C7, C9 ta chọn C = 33pF.

b) Thiết kế khối kích Mosfet

12V
5V 4148
D1
U1 0.1UF U2
R1 C1 C2 C3
1 8 R3 1 8 1UF
220 Vin1+ VCC R4 100 VCC VB
J7 2 7 2 7
Vin1- Vout1 HIN HO HO1
2 100 10UF
1 3 6 3 6
R2 Vin2- Vout2 LIN VS VS1
4 5 4 5
Vin2+ GND COM LO LO1
INPUT_1
220 HCPL2631 IR2102
12V
5V D2 4148
U3 0.1UF R8 U4
R5 C4 100 C5 C6
1 8 1 8 1UF
J8 220 Vin1+ VCC R7 VCC VB
2 2 7 2 7
1 100 10UF
3 6 3 6
INPUT_2 4 5 4 5
220 HCPL2631 IR2102
12V
5V D3 4148
U5 0.1UF R12 U6
R9 C7 100 C8 C9
1 8 1 8 1UF
220 Vin1+ VCC R11 VCC VB
J9 2 7 2 7
2 100 10UF
1 3 6 3 6
4 5 4 5
INPUT_3
220 HCPL2631 IR2102
Hình 3.3: Khối kích Mosfet.
 Opto cách ly HCPL 2631

Ta có:
Điện áp ra trên chân vi điều khiển Vra = 4.7V
Điện áp và dòng vào trên HCPL 2631 Vvào = 3V, Ivào = 10mA.
Điện trở hạn dòng cho HCPL 2631:
𝑉𝑟𝑎− 𝑉𝑣à𝑜 4.7 − 3
R= = = 170Ω
𝐼𝑣à𝑜 10.10−3

Ta cần hạn dòng trước khi đưa tín hiệu vào Opto nên R= 220Ω phù hợp với linh
kiện điện trở ngoài thị trường nên R1= R2= R5= R6= R9= R10= 220Ω.
Vout1 và Vout2 là ngõ ra có dạng cực thu để hở nên ta cần gắn thêm điện trở kéo lên
ở ngõ ra. Điện trở kéo lên thường rất nhỏ, ở đây R= 100Ω phù hợp với linh kiện điện trở
ngoài thị trường nên R3= R4= R7= R8= R11= R12= 100Ω.
Các tụ C1, C4, C7 có giá trị C= 0.1uF thông số này được lấy theo nhà sản suất.
 Khối IC driver:
Ta lựa chọn thông số cho khối driver:
D1, D2, D3 dùng diot 1N4148 để xả điện áp lúc Mosfet ngắt.
Các tụ C2, C5, C8 có giá trị C= 10uF thông số này được lấy theo nhà sản xuất.
Các tụ C3, C6, C9 có giá trị C= 1uF thông số này được lấy theo nhà sản xuất.
c) Thiết kế khối công suất

F1
V++
V_ACQUY
C28
FUSE 1000UF/50V
R22 Q3 R23 Q5
R20 Q1 70N06 70N06
70N06 HO2 HO3
HO1
10R 10R
10R J10
J11
2 1
VS1
1 2
VS2
3
VS3
V_ACQUY_IN
MOTOR
R26 Q4 R25 Q6 R24 Q2

70N06 70N06 70N06
LO1 LO2 LO3
10R
R21 10R
10K 10R
R19
R18 10K
10K
Hình 3.4: Khối công suất.
Để điều khiển mạch động cơ chính xác hơn, khi thiết kế mạch điều khiển cần phải
có thành phần phản hồi dòng điện. Đối với dòng điện một chiều thì chúng ta dùng điện trở
Shunt để thực hiện phản hồi từ mạch lực.

Ta chọn điện trở shunt có R= 100Ω cho các điện trở R20, R22, R23, R24, R25, R26. Do
điện áp ra trên điện trở Shunt là rất bé nên để đưa vào cổng A/D của vi xử lý cần có một
khâu khuyếch đại tín hiệu để tín hiệu vào mạch điều khiển có thể nhận biết được.
Chọn R= 10kΩ điện trở dùng để xả dòng cho Mosfet (lựa chọn theo datasheet) cho
các điện trở R18, R19, R21.
d) Thiết kế khối nguồn 12V kích Mosfet

D28
4007
D32 U7
V++ LM317 12V
3 2
VIN VOUT
ADJ
R27 D29 C30 R29
4007 220 1UF 1K5
4007
C29
1
0.1UF
D31
R28
LED
5K
Hình 3.5: Khối nguồn 12V.

𝑅28
Từ biểu thức: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 1,25.( 1+ )
𝑅27
Ta đặc giá trị 𝑉𝑜𝑢𝑡 =12V(giá trị điện áp ra ta muốn lấy)

𝑅28 12
= − 1 = 8,6
𝑅27 1.25
Lấy gía trị thông số thực tế điện trở trên thị trường, ta có:
R27 = 220 Ω => R28 = 8,6.R27 = 8,6.220 = 1860Ω
=> chọn biến trở R28 = 5kΩ
D28 và D29 có chức năng xả điện áp khi ngõ vào hoặc ngõ ra bị ngắn mạch.
D32 có chức năng cho dòng điện đi qua và chóng chiều dòng điện đi ngược lại.
Các tụ điện C29= 0.1uF và C30= 1uF lựa chọn theo datasheet.

e) Thiết kế khối nguồn 5V

U4
4
LM2576HV/5V VCC
L2
FB
J19
ON/OFF
D13 2
2 1 OUT
GND
1 VIN 100UH C8
4007 C17 1000UF/16V R9
100uf /50v D6 220
V_ACQUY 1N5822
3
D12
LED
Hình 3.6: Khối nguồn 5V.
Diode D6 là diode ổn áp (tức diode zenner), để bảo vệ điện áp đầu ra.

Cuộn cảm L2 dùng để chặn các tần số cao đi qua và thường chọn L=100uH.
Để led sáng ổn định thì ta chọn giá trị 𝑉𝐿𝐸𝐷 = 3V, 𝐼𝑙𝑒𝑑 = 10mA
𝑉𝑐𝑐− 𝑉𝑙𝑒𝑑 5−3
Điện trở hạn dòng cho led: R = = = 200Ω
𝐼𝑙𝑒𝑑 10.10−3
Ta chọn R9 = 220Ω.
D32 có chức năng cho dòng điện đi qua và chóng chiều dòng điện đi ngược lại.
Các tụ C17, C8 chọn theo datasheet.
f) Khối hiển thị

U1 LCD-1602
VSS (GND)
A ( LED+)
K (LED -)
VDD
R/W
DB7
DB6
DB5
DB4
DB3
DB2
DB1
DB0
RS
Vo
E
15
14
13
12
11
10
16
3
R2222
D7 D6 D5 D4 E RW RS
VCC
Hình 3.7: Khối hiển thị LCD 16x02.
Khi sản xuất LCD, nhà sản xuất đã tích hợp chíp điều khiển (HD44780) bên trong
lớp vỏ và chỉ đưa các chân giao tiếp cần thiết. Các chân này được đánh số thứ tự và đặt
tên như hình 3.7.

3.3 SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ TOÀN MẠCH
Nằm phần phụ lục

CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
Contents
CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG ......................................................................... 54
4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG ........................................................................................... 54
4.1.1 Thi công board mạch .............................................................................................. 54
4.1.2 Lắp ráp và kiểm tra ................................................................................................ 56
4.2 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ......................................................................................... 56
4.2.1 Lưu đồ giải thuật ..................................................................................................... 56
4.2.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển .................................................................. 60
4.2.2.1 Giới thiệu về CCS ................................................................................................. 60
4.2.2.2 Chương trình hệ thống ........................................................................................ 61
4.2.3 Phần mềm mô phỏng mạch điện tử ....................................................................... 61

4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG
4.1.1 Thi công board mạch
Hình 4.1: Sơ đồ mạch in điều khiển.
Hình 4.2: Sơ đồ mạch in mạch cách ly, mạch kích và mạch công suất.

Hình 4.3: Sơ đồ đi dây mạch điều khiển.
Hình 4.4: Sơ đồ đi dây cách ly, mạch kích và mạch công suất.

4.1.2 Lắp ráp và kiểm tra
Sau khi ra mạch layout và sơ đồ bố trí linh kiện được hoàn thành ta thực hiện các
bước sau:
Bước 1: In mạch và ủi mạch.
Bước 2: Rửa mạch và tiến hành khoan lỗ.
Bước 3: Bố trí linh kiện vào bo mạch đúng chân đúng chiều.
Bước 4: Hàn bo mạch.
Bước 5: Kiểm tra mạch và chạy thử nghiệm.
4.2 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG
4.2.1 Lưu đồ giải thuật
Để điều khiển một động cơ BLDC, ta sẽ điều khiển đóng mở các van công suất
bằng cách tạo xung PWM và suất các mức điện áp cao, thấp ra các chân có cấu hình
PWM.
Trình tự đóng mở các van công suất dựa vào bảng 2.2:
 (Q1 tắt, Q4 tắt) – (Q3 tắt, Q6 dẫn) – (Q5 dẫn, Q2 tắt)
 (Q1 tắt, Q4 dẫn) – (Q3 tắt, Q6 tắt) – (Q5 dẫn, Q2 tắt)
 (Q1 tắt, Q4 dẫn) – (Q3 dẫn, Q6 tắt) – (Q5 tắt, Q2 tắt)
 (Q1 tắt, Q4 tắt) – (Q3 dẫn, Q6 tắt) – (Q5 tắt, Q2 dẫn)
 (Q1 dẫn, Q4 tắt) – (Q3 tắt, Q6 tắt) – (Q5 tắt, Q2 dẫn)
 (Q1 dẫn, Q4 tắt) – (Q3 tắt, Q6 dẫn) – (Q5 dẫn, Q2 tắt)

BẮT ĐẦU
Cấu hình các chân, khởi tạo

ADC và timer
Chương trình con đọc

cảm biến Hall, tay ga
và phanh
Đúng Đúng
Cảm biến
Bánh xe Năng lượng tái sinh được
phanh bằng
đang quay truyền vào ắc-quy
1
Sai
Sai
Sai
Góc tay ga
lớn hơn 0
Đúng
B
A

A
B
Đúng Q5,Q6 được kích dẫn

Xét trạng
Q1,Q3,Q4,Q2 không Xe hoạt động
thái thứ 0
được kích dẫn
Sai
Xét trạng
Q1,Q3,Q6,Q2 không
thái thứ 1
Sai
Xét trạng
Q1,Q5,Q6,Q2 không
thái thứ 2
Sai
Xét trạng
Q1,Q5,Q6,Q4 không
thái thứ 3
Sai
Đúng Q1, Q2 được kích dẫn
Xét trạng
Q3,Q5,Q4,Q6 không
thái thứ 4
Sai
Đúng Q1, Q6 được kích dẫn
Xét trạng
Q3,Q5,Q4,Q2 không
thái thứ 5
Sai
Kết thúc
Hình 4.5: Lưu đồ giải thuật hệ thống xe đạp điện

Chương trình con khi

đọc cảm biến Hall, tay
ga và phanh
Đọc giá trị điện áp tay

ga, đọc giá trị cảm biến
tay ga và phanh
Xuất tín hiệu tay ga,

cảm biến và phanh
Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật chương trình con đọc cảm biến tay ga, Hall và phanh.
Khi bật nguồn thì xe sẽ hoạt động. Trước tiên vi điều khiển sẽ khởi tạo thư
viện cần thiết, khai báo các biến,….
Sau đó sẽ tạo chương trình con và bắt đầu vào vòng lặp.
Tiếp theo vi điều khiển sẽ nhận các tín hiệu trả về từ cảm biến rồi sau đó xét
từng trạng thái của cảm biến Hall qua bảng 2.2 để đóng mở các van cho phù hợp,
tiếp tục nhận tín hiệu của các cảm biến theo vòng lặp đến khi cảm biến tay ga trả về
vị trí ban đầu thì động cơ sẽ dừng lại.
Khi tắt nguồn thì xe sẽ ngừng hoạt động.
Trường hợp xe đang hoạt động mà hãm phanh thì năng lương sẽ được truyền
về lại cho bình ắc-quy.

4.2.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển
a) Giới thiệu về CCS
Hình 4.7: Phần mềm CCS.[10]
CCS là chữ viết tắt Cascading Style Sheets, nó chỉ đơn thuần là một dạng file text
với phần tên mở rộng là CCS. Trong Style Sheet này chứa những câu lệnh CCS. Mỗi một
lệnh của CCS sẽ định dạng một phần nhất định của HTML. Phần mềm CCS lập trình cho
họ vi điều khiển PIC bằng ngôn ngữ C. CCS là một trình biên dịch hỗ trợ ngôn ngữ C cho
hầu hết các dòng vi điều khiển PIC. Sử dụng CCS, có thể tạo 1 project, viết source code,
xây dựng, debug và lập trình cho PIC một cách dễ dàng.
Để khởi tạo một project trong CCS, ta làm các bước sau:
o Trước tiên bạn khởi động CCS, sau đó bạn vào Project -> PIC Wizard. Sau
khi lưu Project lại, cửa sổ giao diện PIC Wizard sẽ hiện ra. Tại đây bạn có
thể thiết lập, cấu hình các chứa năng cho dòng PIC bạn lựa chọn để đáp ứng
yêu cầu của Project.
o Sau khi việc cấu hình hoàn tất, bạn nhấn OK, dao diện lập trình Project sẽ
hiện ra.
Giao diện bao gồm các khối chức năng:
 Khối thanh công cụ: giúp hỗ trợ cho người dùng có thể dễ dàng tìm kiếm, chỉnh
sửa, debug….project.

 Khối giao diện file: giúp người dùng quản lý tất cả các file chứa trong projcet của
mình.
 Khối giao diện dành cho người lập trình.
 Khối giao diện hiển thị kết quả sau quá trình biên dịch.
Sau khi viết xong chương trình bạn bấm vào nút Compile chọn Build để build
chương trình.
b) Chương trình hệ thống
Chương trình nằm ở phần phụ lục.
4.2.3 Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
Hình 4.8: Phần mềm thiết kế mạch.[11]
Orcad là phần mềm thiết kế mạch điện tử của công ty Cadence. Orcad là thiết kế
mạch nguyên lý, thiết kế mạch in và mô phỏng mạch điện. Phần mềm orcad đã trải qua
nhiều lần cập nhật từ phiên bản 3.2 chạy trên nền Dos cho đến phiên bản 4.0 đã có những
cập nhật đáng kể, tiếp theo là phiên bản 7.0 chạy trên nền Windows đã làm say mê những
người thiết kế mạch in chuyên nghiệp thì nay với phiên bản 9.2 có lẽ không cần phải bàn
về sức mạnh của nó nữa mà chỉ quan tâm đến việc là làm sao để có thể khai thác và sử
dụng được orcad trong công việc. Sau khi xác nhập với hãng Microsim, khai thác hết các
chức năng mô phỏng mạnh mẽ của Pspice cùng với các chức năng thiết kế mạnh của

orcad. Qua thư viện rất lớn của mình cùng với các công cụ tiện ích. Orcad đã trở thành
hãng đi đầu trong lĩnh vực vẽ, mô phỏng và thiết kế mạch in.
Để thiết kế mạch nguyên lý và vẽ mạch in ta sẽ tiến hành vào chương trình Orcad
để tạo một project, các bước được tiến hành như sau:
 Mở chương trình vẽ mạch nguyên lý
 Click vào biểu tượng trên màn hình Desktop.

 Để tạo một project bạn có thể làm như sau: Chọn menu File -> New -> Project.
 Hoặc chọn nút lệnh Create document .

 Hộp thoại New project hiện ra, nhập tên project trong phần Name và đường dẫn
đến vị trí lưu project trong phần Location.
 Click vào nút Browse để chọn đường dẫn cho project.
 Nhập tên thư mục muốn tạo vào phần Name trong hộp thoại Create Directory. OK
để xác nhận.
Các bước tiếp theo ta sẽ làm theo bản tóm tắt trong phần mục lục [12]

CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ
Contents
CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ - NHẬN XÉT- ĐÁNH GIÁ ................................................... 63
5.1 Kết quả ........................................................................................................................ 63
5.1.1 kết quả dạng sóng ................................................................................................ 63
5.1.2 Kết quả xe đạp điện ............................................................................................ 64
5.1.3 Kết quả khi xe kéo tải ......................................................................................... 65
5.1.3 Kết quả khi sạc bình ắc-quy ............................................................................... 66
5.2 Nhận xét ...................................................................................................................... 66
5.3 Đánh giá ...................................................................................................................... 67

CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ - NHẬN XÉT- ĐÁNH GIÁ
5.1 Kết quả
5.1.1 kết quả dạng sóng
Hình 5.1: Dạng sóng điều khiển của chân băm xung.
Hình 5.2: Dạng sóng điều khiển của chân băm xung so với chân xung chốt.
Hình 5.3: Dạng sóng điều khiển của chân xung chốt.

Nhân xét về dạng sóng ngõ vào khi đo được trên máy OSC phù hợp với giản đồ
xung mà nhóm đã nêu ra ở chương 2 phần điều khiển bằng phương pháp PWM.
(a) (b)
Hình 5.4: Dạng sóng điện áp ngõ ra
(a) từng pha với tốc độ đạt 14 km/h và (b) ghép 3 pha với tốc độ đạt 17 km/h.
Nhận xét về dạng sóng ngõ ra của động cơ: có nhiều điện áp gai, nhưng dạng sóng
vẫn đáp ứng gần giống với dạng sóng của được đề ra trong phần lý thuyết.
5.1.2 Kết quả xe đạp điện
Hình 5.5: Mô hình xe đạp điện.

5.1.3 Kết quả khi xe kéo tải

Công suất của động cơ khi hoạt động được tính theo công thức:
Pđc= 3. U. I. Cosφ = 3.48.0.8.0.9 = 103,68 W
Trong đó:
U: Điện áp từ bình ắc-quy
I: dòng điện qua từng pha và đo được là 0.8 A
Cosφ :Hệ số công suất của động cơ
Vận tốc của động cơ khi hoạt động:
Vmax= Cbx . Ƞ = 2π. 25. 202 = 31730.0858 cm/ phút = 19,038km/h
Trong đó:
Cbx : Chu vi bánh xe
Ƞ : số vòng quay trong 1 phút và đo được là 202 vòng/1 phút
Bảng 5.1: Số liệu thống kê tốc độ phụ thuộc vào trọng tải xe chịu được.
Bảng đánh giá vận tốc
STT Tên vận tốc khi chạy ổn định (km/h) cân nặng(kg)
1 Không tải 19.038 0
2 Long 16.2 49
3 Trung 15.6 54
4 Thiện 14.1 64
5 Trí 11.7 78
6 Thiện + Trí 8.9 142
Theo số liệu bảng thống kê thực nghiệm trên ta được đồ thị sau:
160
140
120
Cân nặng (kg)
100
80
60
40
20
0
0 5 10 15 20
Vận tốc (km/h)
Hình 5.6: Đồ thị vận tốc phụ thuộc vào tải trọng được đặt lên xe khi hoạt động

Nhận xét về bảng 5.1 và hình 5.6 ta thấy được tải trọng xe càng lớn khi hoạt động
thì vận tốc càng chậm và vận tốc sẽ tiến về vận tốc ổn định. Khi đó, vận tốc sẽ không tăng
được thêm nữa và chỉ giữ lại vận tốc ổn định mà xe đang hoạt động.
5.1.4 Kết quả khi sạc bình ắc-quy
(a) (b)
Hình 5.7: Module khi đang sạc bình ắc quy
(a) điện áp bình ở mức 34.4V và (b) điện áp bình ở mức 37.2V
Nhận xét về module sạc ắc-quy:

o Module sạc ắc-quy hoạt động tốt, có thể hoạt động trong thời gian dài.
o Hiện thị được mức năng lượng trong bình ắc-quy.
o Cài đặt được chế độ sạc và ngắt khi ta đặt ngưỡng.
5.2 Nhận xét
Sau quá trình nghiên cứu và thực hiện làm đề tài, nhóm em đã tìm hiểu và đạt được
kết quả như sau:
 Điều khiển động cơ thông qua cảm biến Hall và phát tín hiệu điều khiển.
 Động cơ BLDC là động cơ hoạt động dựa trên hiệu ứng từ trường.
 Cảm biến Hall phải đúng vị trí chính xác thì mới điều khiển được động cơ.
 Tạo ra được đạng sóng phù hợp với lý thuyết đề ra.
 Mặc dù xe hoạt động được nhưng vẫn còn yếu.
 Ứng dụng động cơ làm các mô hình xe đạp điện nhỏ hoặc các xe đồ chơi có tải trọng
vừa phải thì lúc đó động cơ sẽ hoạt động tốt.

5.3 Đánh giá
Dạng sóng điện áp điều chế ngõ ra khi đo được trên máy OSC gần giống với dạng
sóng điện áp trên lý thuyết. Dạng sóng có gai nhiễu nhiều.
Tuy nhiên độ nhấp nhô mô-men còn chưa đủ lớn, tốc độ chưa ổn định và vẫn còn
dao động quanh giá trị cân bằng, đây cũng là nhược điểm của động cơ BLDC.
Vận tốc động cơ chỉ đạt ở mức trung bình, nên chỉ kéo được các loại trọng tải vừa
phải. Nếu quá nặng thì động cơ sẽ không kéo được.

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Contents
Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ................................................... 68
6.1 Kết luận ................................................................................................................. 68
6.2 Hướng phát triển ........................................................................................................ 68

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 Kết luận

- Phương pháp điều chỉnh điện áp hiện tại là phương pháp điều khiển phổ biến và
đơn giản hơn so với phương pháp điều chỉnh dòng điện. Chính vì lý do điều
khiển các véc-tơ để đưa dòng điện tiến đến sin thì rất khó so với điều chỉnh điện
áp bằng phương pháp độ rộng xung.
- Sóng ngõ ra phù hợp với lý thuyết đã trình bày.
- Vận tốc cao nhất đạt được 19km/h.
- Đạt được tải trọng từ 0 – 75kg khi ngồi trên xe.
6.2 Hướng phát triển
- Cần phát triển phần hồi tiếp dòng để mô-men lớn hơn kéo động cơ mạnh hơn.
- Cải thiện tốc độ động cơ và tải trọng để chở thêm hàng hóa.
- Nếu có thể dùng được phương pháp điều chế dòng điện thì động cơ sẽ hoạt động
tốt hơn và tốc độ có thể đạt cao hơn khi dùng phương pháp điều chế điện áp.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]https://www.google.com.vn/search?q=kh%C3%AD+th%E1%BA%A3i+ra+m%C3%B
4i+tr%C6%B0%E1%BB%9Dng&dcr=0&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKE
wiJoZKz9vTYAhUJXrwKHdr7D6AQ_AUIDCgD&biw=1366&bih=672
[2]https://www.google.com.vn/search?dcr=0&biw=1366&bih=672&tbm=isch&sa=1&ei=
o8BqWpunOIKo8QXisKu4Bw&q=c%C3%A1c+lo%E1%BA%A1i+xe+%C4%91i%E1
%BB%87n&oq=c%C3%A1c+lo%E1%BA%A1i+xe+%C4%91i%E1%BB%87n&gs_l=ps
y-
ab.3..0l2j0i30k1l2j0i8i30k1l6.11586.16530.0.16781.32.19.6.1.2.0.187.1889.12j6.18.0....0
...1c.1.64.psy-ab..8.23.1682...0i67k1j0i13k1j0i13i30k1j0i8i13i30k1.0.LYWpZUKyH70
[3] Nguyễn Ngọc Văn (2016), động cơ bldc và các phương pháp điều khiển, Bộ môn ĐCN
& DD – Khoa KTĐ.
[4]https://www.google.com.vn/search?dcr=0&biw=1707&bih=840&tbm=isch&sa=1&ei=
6MVqWtjSKoeR8gXWhoHADQ&q=stator&oq=stator&gs_l=psy-
ab.3..0j0i30k1l9.6080.6080.0.6282.1.1.0.0.0.0.92.92.1.1.0....0...1c.1.64.psy-
ab..0.1.91....0.ZV4t8udG9uU
[5] http://khcn.vimaru.edu.vn/sites/khcn.vimaru.edu.vn/files/27_mo_phong_dong_co.pdf
[6] http://www.datasheet4u.com/datasheet-pdf/Microchip/AN970/pdf.php?id=821364
[7]http://lib.hpu.edu.vn/bitstream/handle/123456789/20551/2_LeQuangTuyen_DC1501.p
df?sequence=1
[8]http://category.alldatasheet.com/index.jsp?sSearchword=Lcd%20display&gclid=CjwK
CAiAnabTBRA6EiwAemvBd_m4C5i_6j7hykjW3fuTIwfOcShuwztKTWIsUXiwGbSns
HcktDHM5BoC9EEQAvD_BwE
[9] http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=Dspic30f4011
[10]https://www.google.com.vn/search?q=ccs&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ah
UKEwi1h5XAg_XYAhWMWLwKHZNnD6EQ_AUICigB&biw=1366&bih=672
[11]https://www.google.com.vn/search?biw=1366&bih=672&tbm=isch&sa=1&ei=J85q
WqT1DYP_8QXFqqAo&q=orcad&oq=orcad&gs_l=psy-

ab.3..0l4j0i10i30k1j0i30k1l2j0i10i30k1j0i30k1l2.14417.16197.0.16617.7.7.0.0.0.0.358.9
63.0j2j1j1.4.0....0...1c.1.64.psy-ab..3.4.963...0i10k1.0.wwGsKFwZox4
[12]https://l.facebook.com/l.php?u=http%3A%2F%2Fmientayvn.com%2FBo_suu_tap_k
y_thuat_cong_nghe%2FGiao_trinh_thiet_ke_mach_dien_tu_thong_dung%2Fmientayvn.c
om.toan_tap_ve_orcad_2843.pdf&h=ATOhJv159adgOuPgR7ElQUmjctSDWSNget5J85j
On0tFGloQiNUnKb55ZukFPyGIoSvEntlcCF7whfxwoN2lF5OWRTrSJcT--ws-
hnPKkPUqtaXSV45zTUrigUrzXG0a5RCtHHPUbuCsz9Y
[13] Thân Ngọc Hoàn, Mai Xuân Minh (2008), Mô phỏng động cơ một chiều không chổi
than, Tạp chí khoa học và công nghệ Hàng Hải.
[14] Hoàn Ngọc Văn (2013), Giáo trình điện tử công suất, Trường ĐH Sư Phạm Kỹ
Thuật.
[15] Nguyễn Văn Nhờ (2004), Điện tử công suất, NXB quốc gia Tp.Hồ Chí Minh.
[16] http://arduino.vn/bai-viet/1058-dong-co-mot-chieu-khong-choi-brushless-dc-motor
[17] https://xemtailieu.com/tai-lieu/microchip-dspic30f-dspic30f1010-learning-centre-
mcu-application-notes-an1160-microchip-application-notes-132006.html
[18] http://www.xedien.info/cong-nghe/dieu-khien-dong-co/113-dong-co-dien-mot-chieu-
khong-co-gop-bldc.html
[19] http://www.dientuvietnam.net/forums/forum/tổ-chức-chung/bảo-tàng/2447-tiếp-cận-
và-đi-sâu-việc-điều-khiển-động-cơ-bldc
[20] Một trong những datasheet sau:
 HCPL2631
 IR2102
 LM2576
 LM317
 MOSFET 70N06

PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
#include <30F4011.h>
#device *=16 adc=10
#use delay(clock=20M)
#include <lcd.h>
#FUSES NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, BROWNOUT, NOWRT,
NOPWMPIN
#define ha input(pin_f0)
#define hb input(pin_f1)
#define hc input(pin_f4)
#define LCD_RS_PIN PIN_e8 .
#define LCD_RW_PIN PIN_c14
#define LCD_ENABLE_PIN PIN_c13
#define LCD_DATA4 PIN_b8
unsigned int16 docadc=0;
unsigned int16 x=000;
void ADC_INIT()
{
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL | ADC_TAD_MUL_0);
setup_adc_ports(sAN0,VSS_VDD);
set_adc_channel(0);
docadc= read_adc();
}

PHỤ LỤC
#INT_TIMER3
void interrupts_timer3()
{
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL | ADC_TAD_MUL_0);
setup_adc_ports(sAN0,VSS_VDD);
set_adc_channel(0);
docadc= read_adc();
if(docadc<220) docadc=0;
if(docadc>860) docadc=860;
x=docadc;
}
void main()
{
SETUP_TIMER3(TMR_INTERNAL|TMR_DIV_BY_1);
ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER3);
ENABLE_INTERRUPTS(INTR_GLOBAL);
ADC_INIT();
lcd_init();
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"DK DC BLDC HT");
while(True)
{
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"XE DAP DIEN");
//TH1
if((ha==1)&&(hb==0)&&(hc==0))
{

PHỤ LỤC
setup_motor_pwm(1,MPWM_FREE_RUN,1,0,430);
set_motor_unit(1,3,MPWM_ENABLE|MPWM_FAULT_NO_CHANGE,10,10);
set_motor_pwm_duty(1,3,x);
set_motor_unit(1,2,MPWM_DISABLED| MPWM_FAULT_NO_CHANGE,0,0);
output_high(pin_e2);
output_low(pin_e3);
output_low(pin_e0);
output_low(pin_e1);
}
//TH2
if((ha==1)&&(hb==1)&&(hc==0))
{
set_motor_unit(1,3,MPWM_ENABLE| MPWM_FAULT_NO_CHANGE,10,10);
set_motor_unit(1,1,MPWM_DISABLED | MPWM_FAULT_NO_CHANGE,0,0);
output_low(pin_e1);
output_low(pin_e2);
output_low(pin_e3);
}
//TH3

PHỤ LỤC
if((ha==0)&&(hb==1)&&(hc==0))
{
output_low(pin_e1);
output_low(pin_e4);
output_low(pin_e5);
}
//TH4
if((ha==0)&&(hb==1)&&(hc==1))
{
output_low(pin_e5);
output_low(pin_e0);
output_low(pin_e1);

PHỤ LỤC
}
//TH5
if((ha==0)&&(hb==0)&&(hc==1))
{
output_low(pin_e5);
output_low(pin_e2);
output_low(pin_e3);
}
//TH6
if((ha==1)&&(hb==0)&&(hc==1))
{
output_low(pin_e3);

PHỤ LỤC
output_low(pin_e4);
output_low(pin_e5);
}
}
}

Sơ đồ nguyên lý toàn mạch
F1
U1 LCD-1602
V++
V_ACQUY
C28
D28 FUSE 1000UF/50V
R22 Q3 R23 Q5
R20 Q1 70N06 70N06
70N06 HO2 HO3
HO1
4007 10R 10R
10R J10
D32 U7 J11
V++ LM317 12V 2 1
VS1
3 2 1
VS2
2
VIN VOUT VS3
3
VSS (GND)
ADJ
V_ACQUY _IN
R27 D29 C30 R29
A ( LED+)
K (LED -)
4007 220 1UF 1K5 MOTOR

4007
VDD
R/W
DB7
DB6
DB5
DB4
DB3
DB2
DB1
DB0
RS
C29
1
Vo
E
0.1UF
D31 R26 Q4 R25 Q6 R24 Q2
15
14
13
12
11
10
16
R28 70N06 70N06 70N06
3
1
LED LO1 LO2 LO3
R2222 10R
5K R21 10R
10K 10R
D7 D6 D5 D4 E RW RS R19
R18 10K
10K
VCC
VCC VCC VCC VCC 12V

VCC
C10 C11 C12 C13
104 104 104 104 5V 4148
D1
11
21
40
32
VCC VCC VCC PVN1

U1 0.1UF U2
VDD_2
VDD_3
AVDD
VDD
1 J13 J16 VCC R1 C1 C2 C3

RESET MCLR*/VPP
R2 R3 R4 2 1 8 R3 1 8 1UF
ADC AN0
220 220 220 3 38 1 J14 1 220 Vin1+ VCC R4 100 VCC VB
AN1 PWM1L/RE0 H3
4 37 2 2 J7
5 AN2 PWM1H/RE1 36 1 J15
H2
3 R1 2 7 2 7
AN3 PWM2L/RE2 H1 Vin1- Vout1 HIN HO HO1
6 35 2 10K 2 100 10UF
D1 D2 D3 7 AN4 PWM2H/RE3 34 1 CON2 1 3 6 3 6
D7 AN5 PWM3L/RE4 R2 Vin2- Vout2 LIN VS VS1
8 33 2 HALL
LED LED LED D6 AN6 PWM3H/RE5 RESET
D5
9 CON2 J17 4 5 4 5
10 AN7 VCC Vin2+ GND COM LO LO1
D4 AN8
INPUT_1
CON2 1
30 2 SW1 220 HCPL2631 IR2102
C1RX H1
H1 H2 H3 29 RESET
C1TX H2
15 28
E EMUD1 RX2 H3
16 27 CON2
RW EMUC1 TX2
17 DSPIC 30F4011 26
RS INT0 PGC
18 25 J18
19 INT2 PGD 24 VCC
OC4 SCK1 23 1 12V
EMUC2
OSC2/CLKOUT
22 2 5V D2 4148
OC3 ADC
OSC1/CLKIN
BIEN TRO
VSS_2
VSS_3
U3 0.1UF R8 U4
AVSS
R5 C5 C6
VSS
C4 100
J1 1 8 1 8 1UF
J8 220 Vin1+ VCC R7 VCC VB
Y2 VCC
14
13
12
20
31
39
1 2 2 7 2 7
20MHZ 2 Vin1- Vout1 HIN HO HO2
1 100 10UF
C9 3 6 3 6
C7 R6 Vin2- Vout2 LIN VS VS2
33P 33P CON2
INPUT_2 4 5 4 5
220 HCPL2631 IR2102
KHOI VI DIEU KHIEN

12V
5V D3 4148
U5 0.1UF R12 U6
R9 C7 100 C8 C9
1 8 1 8 1UF
U4 220 Vin1+ VCC R11 VCC VB
4
LM2576HV/5V VCC J9 2 7 2 7
L2 Vin1- Vout1 HIN HO HO3
2 100 10UF
FB
J19
ON/OFF
D13 2 1 3 6 3 6
OUT R10 Vin2- Vout2 LIN VS VS3
2 1
GND
1 VIN 100UH C8 4 5 4 5
INPUT_3
4007 C17 1000UF/16V R9
100uf /50v D6 220 220 HCPL2631 IR2102
V_ACQUY 1N5822
5
D12
LED

Đồ Án Tốt Nghiệp: Xây Dựng Và Điều Khiển Động Cơ Bldc Xe Đạp Điện

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ Án Tốt Nghiệp: Xây Dựng Và Điều Khiển Động Cơ Bldc Xe Đạp Điện

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN

GVHD: ThS. Đỗ Đức Trí

TP. Hồ Chí Minh – 26/1/2018

XÂY DỰNG VÀ ĐIỀU KHIỂN

GVHD: ThS. Đỗ Đức Trí

TP. Hồ Chí Minh – 26/1/2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC

Họ và tên sinh viên 2: PHẠM HỮU TRÍ

Sinh viên 1 Sinh viên 2

XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TP. HCM, ngày 29 tháng 9 năm 2017

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên 1: NGUYỄN HỮU ĐỨC THIỆN .........................................................

Người thực hiện đề tài

Xin chân thành cảm ơn!

Người thực hiện đề tài

Trang bìa .................................................................................................................... i

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ......................................................................... 1

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ ............................................................................................. 2

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................ 5

2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC ............................................................ 5

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ............................................. 45

3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ............................................................................................. 45

CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG .................................................... 54

4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG ............................................................................ 54

5.1 Kết quả ........................................................................................................ 63

5.1.1 kết quả dạng sóng ................................................................................... 63

5.1.2 Kết quả xe đạp điện ................................................................................ 64

5.1.3 Kết quả khi xe kéo tải ............................................................................ 65

5.1.4 Kết quả khi sạc bình ắc-quy ................................................................... 66

5.2 Nhận xét ...................................................................................................... 66

5.3 Đánh giá ...................................................................................................... 67

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN. ........................ 68

6.1 Kết luận ....................................................................................................... 68

TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................... 69

Chương 1. TỔNG QUAN

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1

1.2 MỤC TIÊU

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 2

1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

1.5 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU

1.5.2 Phương tiện nghiên cứu

- Máy tính cá nhân.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 3

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 4

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1

2.9.1 IC ổn áp LM2576 ................................................................................................ 28

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 2

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 3

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 4

(a) Động cơ BLDC

Hình 2.1: Cấu tạo của 2 loại động cơ một chiều

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 5

So sánh động cơ BLDC với động cơ DC:

Chổi góp Ngõ ra 1

Cổ góp SW2 SW4

(a) Động cơ DC (b) Động cơ BLDC

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 6