Równania Cząstkowe

Wykład 8

Problem własny
• Rozważania zaczniemy od układów równań zwyczajnych

Rys.1 Dwa sprzężone oscylatory harmoniczne. Oba położenia równowagi

zaznaczone są pionowymi liniami.

𝒙𝟏 , 𝒙𝟐 będą oznaczać wychylenia mas od położeń równowagi

Zatem energia zmagazynowana w pierwszej sprężynie jest równa

1
𝐸𝑝1 = 𝑘 𝑥1 2 natomiast w drugiej gdzie oba końce mogą ulec
2
1 2
przemieszczeniu: 𝐸𝑝2 = 𝑘 𝑥2 − 𝑥1 a w trzeciej podobnie jak w
2
1 2.
pierwszej: 𝐸𝑝2 = 𝑘 𝑥2 Całkowita energia potencjalna jest
2
1 2 2 2
więc równa 𝐸𝑝 = 𝑘 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑥2 .
2
 1
𝐸𝑝 = 𝑘 𝑥1 2 + 𝑥2 − 𝑥1 2
+ 𝑥2 2
2
Siły działające na masy:
𝜕
𝐹1 = − 𝐸𝑝 𝑥1 , 𝑥2 = 𝑘(𝑥2 − 2𝑥1 ).
𝜕𝑥1
𝜕
𝐹2 = − 𝐸𝑝 𝑥1 , 𝑥2 = 𝑘(𝑥1 − 2𝑥2 )
𝜕𝑥2
Równania ruchu rozważanych mas mają postać
𝑑2
• 𝑚 2 𝑥1 = 𝑘(−2𝑥1 + 𝑥2 )
𝑑𝑡
𝑑2
• 𝑚 2 𝑥2 = 𝑘(𝑥1 − 2𝑥2 )
𝑑𝑡
W postaci macierzowej
𝑑2 𝑥1 𝑘 −2 1 𝑥1
𝑥2 = 𝑥2
𝑑𝑡 2 𝑚 1 −2
Macierz układu jest symetryczna tzn. spełnia 𝐴𝑖𝑗 = 𝐴𝑗𝑖 ;
w macierzowym zapisie 𝐴 = 𝐴𝑇 . Wartości własne tej
𝑘 𝑘
macierzy to 𝜆1 = − i 𝜆2 = −3 a odpowiadające
𝑚 𝑚
1 1
im wektory własne to 𝑋1 = , 𝑋2 = .
1 −1
Stwierdzamy:
1)Wartości własne są rzeczywiste
2) Wektory własne są rzeczywiste i do siebie prostopadłe
3) Liczba niezależny wektorów własnych = wymiar macierzy
 Macierze (operatory) symetryczne
Twierdzenie. Jeśli A jest macierzą symetryczną rzeczywistą
wymiaru 𝑛 × 𝑛 to
1. wartości własne macierzy A są rzeczywiste.
2. A ma komplet liniowo niezależnych wektorów własnych,
których ilość jest równa n - wektory własne rozpinają całą
przestrzeń 𝑅𝑛 .
3. Wektory własne albo są albo mogą być wybrane tak by były
wzajemnie prostopadłe – Dokładniej: wektory własne
odpowiadające różnym wartościom własnym są wzajemnie
prostopadłe. Jeśli wartość własna jest krotności r wówczas
odpowiada jej r wymiarowa podprzestrzeń wektorów własnych.
Można więc wybrać w niej r niezależnych wzajemnie
prostopadłych wektorów własnych.
 Problem własny - przypomnienie
Problem własny 𝜆 𝑿 = 𝑨 𝑿 polega na znalezieniu
wszystkich liczb 𝜆 (w ogólności zespolonych) – tzw.
wartości własnych oraz odpowiadających im
niezerowych wektorów własnych 𝑿 (w ogólności też
zespolonych). Równanie powyższe można napisać
w równoważnej postaci (𝑨 − 𝜆 𝐈)𝑿 = 0. Aby
istniały niezerowe rozwiązania na 𝑿, rząd macierzy
(𝑨 − 𝜆 𝐈) musi być mniejszy niż n, wymiar
macierzy. To oznacza, że musi znikać wyznacznik
det 𝑨 − 𝜆 𝐈 = 𝟎. To równanie służyć może do
wyznaczenia wartości własnych.
 Przykłady
1 2 1
0 1 2 ma wartości własne 𝜆1 = 1, 𝜆2 = 1, 𝜆3 = 0, a
0 0 0
więc wartość własna 1 ma krotność 2. 𝜆 = 1 jest podwójnym
pierwiastkiem równania det(A- 𝜆I) = − 1 − 𝜆 2 𝜆 = 0. Mamy
tylko dwa wektory własne 𝑿1 = 1,0,0 𝑇 , 𝑿𝟑 = (3, −2, 1)𝑇 -
macierz nie jest symetryczna!
3 0 0
0 0 0 jest symetryczna, ma podwójną wartość własną
0 0 3
𝜆 = 3 i odpowiada jej dwuwymiarowa podprzestrzeń własna:
𝑎, 0, 𝑏 𝑇 𝑎, 𝑏 dowolne. Można w niej wybrać dwa wzajemnie
prostopadłe wektory np. 𝑿1 = 1, 0, 0 𝑇 , 𝑿2 = 0, 0, 1 𝑇 . Dla
wartości własnej 𝜆 = 0 mamy 𝑿3 = (0,1,0)𝑻 .
 Równania liniowe z macierzą symetryczną
𝑑
𝒙 𝑡 = 𝑨 𝒙 (𝑡)
𝑑𝑡
A- 𝑛 × 𝑛 symetryczna rzeczywista.
Poszukujemy najpierw bazowych rozwiązań w postaci
𝒙(𝑡) = 𝑒 𝜆𝑡 𝑿 gdzie 𝑿 jest stałym wektorem.
Podstawiając do równania i skracając przez 𝑒 𝜆𝑡
dostajemy: 𝜆 𝑿 = 𝑨 𝑿 – problem własny
dla macierzy A. Niech 𝜆1 , 𝜆2 , … 𝜆𝑛 - wartości własne i
𝑿1 , 𝑿2 , … 𝑿𝑛 odpowiadające im wzajemnie prostopadłe
wektory własne. Ogólne rozwiązanie:
𝑥 𝑡 = 𝑎1 𝑒 𝜆1𝑡 𝑿1 + 𝑎2 𝑒 𝜆2𝑡 𝑿2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑒 𝜆𝑛𝑡 𝑿𝑛
 Problem początkowy: dla t = 0 𝑥 0 = 𝑥0
(*) 𝒙0 = 𝑎1 𝑿1 + 𝑎2 𝑿2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑿𝑛
Trzeba wyznaczyć współczynniki 𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑛 . Wzajemna
prostopadłość wektorów 𝑿1 , 𝑿2 … 𝑿𝑛 sprawia, że to jest
dziecinnie proste.
Oznaczenie: < 𝑿|𝒀 > -iloczyn skalarny 𝑿 , 𝒀. Ale:
<𝑿𝒊 |𝑿𝑗 > = 0 dla 𝑖 ≠ 𝑗. Mnożąc równ.(*) skalarnie
przez 𝑿𝑚 dostajemy:
< 𝒙0 |𝑿𝑚 >= 𝑎𝑚 < 𝑿𝑚 |𝑿𝑚 >
bo wszystkie pozostałe iloczyny są zero! Zatem
<𝒙0 |𝑿𝑚 >
𝑎𝑚 = dla m=1,2….n
<𝑿𝑚 |𝑿𝑚 >
 𝑑2
Równania rzędu drugiego: 𝑑𝑡 2
𝒙 𝑡 = 𝑨 𝒙(𝑡)

1. Jeśli 𝜆 > 𝟎 a 𝑿 odpowiadający wektor własny, to

mamy dwa bazowe rozwiązania odpowiadające 𝑿 :
𝑒 𝑡 𝜆 𝑿 oraz 𝑒 −𝑡 𝜆 𝑿
2. Jeśli 𝜆 < 𝟎 i 𝑿 wektor własny, to bazowe,
zespolone rozwiązania są 𝑒 𝑖𝑡 −𝜆 𝑿 oraz 𝑒 −𝑖𝑡 −𝜆 𝑿
lub ich rzeczywiste kombinacje:
𝐗 cos 𝑡 −𝜆 oraz 𝐗 sin 𝑡 −𝜆
co oznacza, że mamy oscylacje o częstości ω = −𝜆
Jeśli 𝝀 = 𝟎 a 𝑿 odpowiadający wektor własny to
rozwiązaniami bazowymi są: 𝑿, oraz 𝑡𝑿.
Podsumowując;
• Dla każdego wektora własnego mamy dwa bazowe
rozwiązania; ich zachowanie zależy od wartości
własnej (dodatnia, ujemna, zerowa).
• Ponieważ niezależnych wektorów własnych jest n, tyle
ile równań, to bazowych rozwiązań jest 2n. Ogólne
rozwiązanie zależy od 2n stałych dowolnych - akurat
tyle ile jest warunków początkowych: 𝒙(0) to n stałych
i 𝒙′ 0 to drugie n stałych.
• Z warunków początkowych można więc wyznaczyć
stałe występujące w rozwiązaniu ogólnym.
• Ortogonalność wektorów własnych pozwala to zrobić
w sposób bardzo prosty.
Rozwiazanie w przypadku gdy 𝜆𝑘 < 0, k = 1,2, … , n
Jeśli A ma tylko ujemne wartości własne, to (uwzglę -
dniając możliwe krotności wartości własnych) ogólne
rozwiązanie ma postać:
𝑛

𝒙 𝑡 = ෍ 𝑎𝑘 cos t −𝜆𝑘 +𝑏𝑘 sin t −𝜆𝑘 𝑿𝑘

𝑘=1
Mamy tu 2n dowolnych stałych rzeczywistych 𝑎𝑘 , 𝑏𝑘 ,
k=1,2,…,n. oraz n niezależnych wektorów własnych 𝑿𝑘
Stałe 𝑎𝑘 , 𝑏𝑘 można wyznaczyć z warunków początkowych
𝑛 𝑛

𝒙 0 = ෍ 𝑎𝑘 𝑿𝑘 , 𝒙′ 0 = ෍ −𝜆𝑘 𝑏𝑘 𝑿𝑘
𝑘=1 𝑘=1
Mnożąc obie strony równań skalarnie przez 𝑿𝑚 i korzystając
z prostopadłości wektorów𝑿1 ,…, 𝑿𝑛 wyznaczamy 𝑎𝑚 i 𝑏𝑚 .
 Rozwiązanie problemu początkowego -ogólne
Jeśli 𝜆1 , 𝜆2 ,…, 𝜆𝑝 - dodatnie wartości własne macierzy A,
𝜆𝑝+1 , 𝜆𝑝+2 ,…, 𝜆𝑞 - to ujemne wartości własne A, a
𝜆𝑞+1 , 𝜆𝑞+2 ,…, 𝜆𝑛 są równe zero (uwaga, uwzględniamy tu
krotność wartości wł. !) to ogólne rozwiązanie ma postać:

𝒙 𝑡 = ෍ 𝑎𝑘 𝑒 𝑡 𝜆𝑘 +𝑏 𝑒 −𝑡 𝜆𝑘
𝑘 𝑿𝑘 +
𝑘=1
𝑞

+ ෍ 𝑎𝑘 cos t −𝜆𝑘 +𝑏𝑘 sin t −𝜆𝑘 𝑿𝑘 +

𝑘=𝑝
𝑛

+ ෍ 𝑎𝑘 + 𝑏𝑘 𝑡 𝑿𝑘
𝑞
 Zamiast zwykłych funkcji wykładniczych można użyć funkcji
hiperbolicznych, cosh(∙) i sinh(∙), które są kombinacjami funkcji
wykładniczych. Wtedy:
𝑝

𝒙 𝑡 = ෍ 𝑎𝑘 cosh(𝑡 𝜆𝑘 )+𝑏𝑘 sinh(𝑡 𝜆𝑘 ) 𝑿𝑘 +

𝑘=1
𝑞

+ ෍ 𝑎𝑘 cos t −𝜆𝑘 +𝑏𝑘 sin t −𝜆𝑘 𝑿𝑘 +

𝑘=𝑝+1
𝑛

+ ෍ 𝑎𝑘 + 𝑏𝑘 𝑡 𝑿𝑘
𝑘=𝑞+1
oraz:
𝑛 𝑛

𝒙 0 = ෍ 𝑎𝑘 𝑿𝑘 , 𝒙′ (0) = ෍ |𝜆𝑘 | 𝑏𝑘 𝑿𝑘 + ෍ 𝑏𝑘 𝑿𝑘
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=𝑞+1
Zadanie. Wyznacz 𝑎𝑘 , 𝑏𝑘 z ostatnich równości.
Równania wyższych rzędów:
𝑑𝑘
𝑘
𝒙 𝑡 = 𝑨 𝒙(𝑡)
𝑑𝑡
Podstawienie 𝒙 𝑡 = 𝑒 𝜇𝑡 𝑿 daje znowu problem własny
𝜇𝑘 𝑿 = 𝑨 𝑿
jeśli położyć 𝜆 = 𝜇𝑘 . Mając 𝜆1 , 𝜆2 , … 𝜆𝑛 i 𝑿1 , 𝑿2 , … 𝑿𝑛
𝑘
obliczamy 𝜇 = 𝜆 : Jeśli
𝑘 2𝜋𝑝 2𝜋𝑝
1. 𝜆 > 0 to 𝜇𝑝 = 𝜆 (cos + 𝑖 sin )
𝑘 𝑘
𝑘 (2𝑝+1)𝜋 (2𝑝+1)𝜋
2. 𝜆 < 0 to 𝜇𝑝 = |𝜆| (cos
𝑘
+ 𝑖 sin
𝑘
)
gdzie 𝑝 = 0,1,2, … , (𝑘 − 1)
3. 𝜆 = 0 to 𝜇 = 0.
Jeśli 𝝀𝒋 ≠ 𝟎 a 𝑿𝑗 odpowiadający jej wektor własny, to
dla każdego takiego wektora mamy k bazowych
𝜇𝑝𝑗 𝑡 𝑘
rozwiązań: 𝑒 𝑿𝑗 , gdzie 𝜇𝑝𝑗 = 𝜆𝑗 .
Jeśli 𝝀𝒋 = 𝟎, to odpowiadające tej wartości bazowe
rozwiązania (jest ich też k) mają postać:
𝑿𝑗 , 𝑡𝑿𝑗 , 𝑡 2 𝑿𝑗 ,… ,𝑡 𝑘−1 𝑿𝑗 .
Tak więc ogólne rozwiązanie jest liniową kombinacją
tych 𝑛 × 𝑘 bazowych rozwiązań. Współczynniki
wyznaczamy tak samo jak poprzednio z warunków
początkowych, których jest k:
𝒙 0 = 𝒙0 , 𝒙′ 0 = 𝒙1 , 𝒙′′ 0 = 𝒙2 , … , 𝒙 𝑘−1 0 = 𝒙𝑘−1
Wykorzystujemy fakt, że wektory własne stanowią bazę
ortogonalną w 𝑅𝑛 .
 𝜕
Równania cząstkowe: 𝑢 = 𝐿𝑢
𝜕𝑡
Zakładamy, że mamy jednorodne warunki brzegowe.
Zamiast macierzy A jest operator różniczkowy L,
liniowy, niezależny od t, działający na przestrzeni
określonej przez warunki brzegowe i rząd operatora.
Podstawienie 𝑢 = 𝑒 𝜆𝑡 𝜑 𝒙 prowadzi też do
problemu własnego dla op. L
𝐿𝜑 = 𝜆𝜑
• Szukamy wszystkich wartości własnych i funkcji
własnych spełniających warunki brzegowe.
Jeśli 𝜆1 , 𝜆2 , …, 𝜆𝑛 ,… są wartościami własnymi a 𝜑1 ,
𝜑2 ,…, 𝜑𝑛 ,… odpowiadającymi im funkcjami
własnymi to 𝑢𝑗 𝑡, 𝑥 = 𝑒 𝑡𝜆𝑗 𝜑𝑗 (𝑥) są bazowymi
rozwiązaniami. Równanie jest liniowe jednorodne,
warunki brzegowe też, zatem kombinacja liniowa
tych rozwiązań spełnia równania i warunki brzegowe.
Pytanie; czy możemy spełnić (dowolne) warunki
początkowe ?
Tak jest w przypadku tzw. operatorów symetrycznych, a
dokładniej samosprzężonych. Okazuje się, że mamy tu
pełną analogię z macierzami symetrycznymi.
Dla przykładu założymy, że L działa na funkcje
𝜑 x ∈ X jednej zmiennej 𝑥 ∈ (0, 𝑙),które spełniają
odpowiednie jednorodne warunki brzegowe. A więc
𝐿: X → 𝑌, W przestrzeni X określamy iloczyn
skalarny
𝑙
< 𝜑| 𝜓 > = ‫׬‬0 𝜑 𝑥 𝜓 𝑥 𝑑𝑥

Definicja. L jest symetryczny jeśli dla każdych dwu

funkcji 𝜑, 𝜓 ∈ X zachodzi
< 𝐿𝜑 𝜓 > =< 𝜑 𝐿𝜓 >
Przykład. Niech D, będą stałe.
𝑑2
Operator 𝐿𝜑 ≔ 𝐷 2𝜑 𝑥 + 𝐾𝜑(𝑥) działajacy
𝑑𝑥
na funkcje dwa razy różniczkowalne na odcinku
(0, 𝑙) i ciągłe na [0, 𝑙] spełniające na brzegu
𝑎𝜑 0 + 𝑏𝜑 ′ 0 = 0 , 𝑎2 + 𝑏 2 ≠ 0
c𝜑 𝑙 + 𝑑𝜑 ′ 𝑙 = 0 , 𝑐 2 + 𝑑 2 ≠ 0
jest symetryczny.
Zauważmy, że warunki powyższe wyczerpują trzy
poznane warunki brzegowe; Dirichleta , Neumana,
Robina.
Twierdzenie. Jeśli L – operator samosprzężony *)
(~symetryczny) to
1) Wartości własne L są rzeczywiste
2) Funkcje własne odpowiadające różnym wartościom
własnym są do siebie prostopadłe.
3) Funkcje własne rozpinają całą przestrzeń X.
Z tego wynika, że ogólne rozwiązanie 𝑢𝑡 = 𝐿𝑢 można
otrzymać jako ∞ −kombinację rozwiązań bazowych:
∞

𝑢 𝑥 = ෍ 𝑎𝑛 𝑒 𝑡𝜆𝑛 𝜑𝑛 𝑥 (𝑅𝑅)
𝑛=1
*) Operatory samosprzężone to operatory symetryczne, których dziedzina
jest tak dobrana by była równa dziedzinie operatora sprzężonego.
W przypadku rozpatrywanych przez nas operatorów to daje się zrobić.
Operatory różniczkowe mają nieskończoną ilość
wartości własnych. Dlatego też mamy
nieskończoną sumę – szereg. Szereg ten będzie
zbieżny dla dostatecznie ogólnych ciągów
∞
współczynników 𝑎𝑛 (np. jeśli 𝑛=1 𝑎𝑛2 < ∞)
σ
wtedy gdy stała D będzie nieujemna. Jeśli D > 0 to
𝜆𝑛 → −∞ i nie ma problemu ze zbieżnością
dla t > 0.
Dla D < 0 pokazuje się, że 𝜆𝑛 → ∞ i kolejne
wyrazy w szeregu szybko rosną dla t > 0. Mamy
wtedy problem rozwiązywania równania ciepła w
tył, bo zamieniając t → −𝑡 wracamy do D > 0.
Problem początkowy.
Jeśli mamy warunek początkowy, 𝑢 0, 𝑥 = 𝑢0 𝑥 ,
to współczynniki 𝑎𝑚 w rozwiązaniu ogólnym
wyznaczamy korzystając z ortogonalności funkcji
własnych: < 𝜑𝑖 |𝜑𝑗 > = 0 dla 𝑖 ≠ 𝑗. Mnożymy
obie strony równania 𝜑𝑚 (𝑥) a następnie całkujemy.
Ponieważ tylko < 𝜑𝑚 |𝜑𝑚 > jest różne od zera po
prawej stronie równania to
<𝒖0 |𝜑𝑚 >
𝑎𝑚 = dla 𝑚 = 1,2,3, … .
<𝜑𝑚 |𝜑𝑚 >
 Rozwiązanie problemu początkowo-brzegowego

Pokazaliśmy więc, jak rozwiązywać (między innymi)

równanie różniczkowe cząstkowe (𝐷 > 0):
𝜕 𝑑2
𝑢 𝑡, 𝑥 = 𝐷 2𝑢 𝑡, 𝑥 + 𝐾𝑢(𝑡, 𝑥)
𝜕𝑡 𝑑𝑥
dla 𝑥 ∈ 0, 𝑙 i 𝑡 ≥ 0 z zadanymi:
1. warunkami brzegowymi:
𝑎 𝑢 𝑡, 0 + 𝑏𝑢𝑥′ 𝑡, 0 = 0 , 𝑎2 + 𝑏 2 ≠ 0
c 𝑢 𝑡, 𝑙 + 𝑑𝑢𝑥′ 𝑡, 𝑙 = 0 , 𝑐 2 + 𝑑 2 ≠ 0
2. warunkiem początkowym 𝑢 0, 𝑥 = 𝑢0 (𝑥)
 Rozwinięcie w szereg Fouriera
𝑑2
Operator 𝐿 ≔ jest też samosprzężony przy
𝑑𝑥 2
warunkach periodyczności
• 𝜑 0 =𝜑 𝑙 i 𝜑′ 0 = 𝜑′(𝑙)
Funkcjami własnymi odpowiadającymi wartościom
2𝜋𝑛 2 2𝜋𝑛
𝜆𝑛 = − n= 0,1,2,3,… są funkcje cos 𝑥,
𝑙 𝑙
2𝜋𝑛
sin 𝑥 . Zatem każda funkcja ciągła (ale nie tylko)
𝑙
periodyczna 𝑓 𝑥 ma przedstawienie:
∞
2𝜋𝑛 2𝜋𝑛
𝑓 𝑥 = 𝑎0 + ෍ 𝑎𝑛 cos 𝑥 + 𝑏𝑛 sin 𝑥
𝑙 𝑙
𝑛=1

Jest to poniekąd produkt uboczny naszych rozważań.

Zadanie 1. Znajdź równania trzech sprzężonych
oscylatorów ( trzy masy i cztery sprężyny)

zakładając, że współczynniki sprężystości sprężyn są

a)wszystkie równe
b) różne tj. równe odpowiednio 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3 , 𝑘4 .
Sprawdź, że odpowiednia macierz prawej strony
równań jest symetryczna.
Dla uproszczenia zakładamy, ze wszystkie trzy masy
są równe m.
 Zadanie2. Dwie części pręta połączono w chwili
t = 0, tak że stanowią jeden pręt z izolowanymi
cieplnie końcami (boki pręta też są izolowane
cieplnie). Pierwsza część pręta ma długość 𝑙 oraz
stałą temperaturę 𝑇0 początkową podczas gdy druga
również o długości 𝑙 ma temperaturę początkową
równą zero. Przewodnictwo cieplne oraz ciepło
właściwe przyjmujemy za równe 1 . Wyznacz proces
wyrównywania się temperatur, tzn. podaj wzór na
𝑇(𝑡, 𝑥) rozwiązując odpowiednie równanie. Policz
pierwsze trzy wyrazy
Dziękuję, Koniec