國立虎尾科技大學

電子工程系碩士班
碩 士 論 文

仿生四足腿式機器人之初步研製
Preliminary Development of The Bionic Quadruped
Legged Robot

研 究 生：張安君
指導教授：王榮爵

中 華 民 國 109 年 7 月
 仿生四足腿式機器人之初步研製
Preliminary Development of The Bionic Quadruped
Legged Robot
研 究 生：張安君 Student：An-Jun Zhang

指導教授：王榮爵 Advisor：Rong-Jyue Wang

國立虎尾科技大學

電子工程系碩士班

碩士論文

A Thesis Submitted to Department of Electronic Engineering

College of Electrical and Computer Engineering

National Formosa University

in Partial Fulfillment of the Requirements

for the Degree of Master of Science
in
Electronic Engineering

July, 2020
Huwei, Yunlin, Taiwan, Republic of China

中 華 民 國 109 年 7 月
 仿生四足腿式機器人之初步研製
學生：張安君 指導教授：王榮爵

國立虎尾科技大學電子工程系碩士班

摘要
本作品「仿生四足腿式機器人」是一個以直流無刷馬達驅動的四足機
器人，主要由四組仿生物腿部結構所組成，每條腿使用三顆直流無刷馬達
與皮帶驅動，經由無線遙控器傳送控制指令，由機器人以逆向運動學算出
各軸角度並控制馬達，完成前進、匍匐等動作。
腿部的馬達配置為第一顆馬達與第二顆馬達相差 90 度，第三顆馬達的位置
平行於第二顆馬達並使用皮帶與皮帶輪驅動小腿，減少末端小腿的轉動慣
量。機器人的身體以 POM 材質的支撐結構加上鋁合金材質外殼所構成，身
體內配置機器人主控電腦與電源電池，小腿考慮到要支撐全機重量材質鋁
合金由 CNC 削切加工處理，小腿結構參考 H 型鋼設計達到減輕重量與堅固
的目的，腳掌使用壁球吸收接觸地面時產生的反作用力，小巧的機身與腿
式結構可以在崎嶇不平的地形如:石子地、泥地、草叢等複雜地形進行探索，
機器人可以使用無線遙控器進行遠端控制，依探索需求加裝各種感測器如:
人體紅外線、煙霧、溫溼度感測器、攝影機等等眾多感測設備，配合藍芽
或 WIFI 傳回使用者端，代替人類進入高危險環境進行偵察搜救，減少人員
的傷亡。

關鍵詞：四足機器人、仿生腿部結構

i
 Preliminary Development of The Bionic Quadruped
Legged Robot

Student：An-Jun Zhang Advisors：Rong-Jyue Wang

Department of Electronic Engineering

National Formosa University

Abstract
This work “The biomimetic quadruped robot” is a four-legged robot driven by brushless
DC motors (BLDMs). It is comprised of four sets of biomimetic structures that mimic four
legs, and each set is driven by three BLDMs and belts. The control commands for the robot
are sent by a wireless controller. The robot then calculates the axis angles based on inverse
kinematics, drives the motors, and performs movements such as advancements, and creeping.
The motors of each leg are configured such that the first and the second motors are
separated by 90 degrees. The third motor is positioned in parallel to the second motor and the
lower leg is driven by a belt and a pulley to reduce the rotational inertia of the lower leg. The
body of the robot is composed of the POM-made supporting structure and the shell is made of
aluminum alloy. The interior of the body is configured with a computer console and batteries.
The crus, which has to support the entire robot, is made of CNC-cut and -processed aluminum
alloy. It is designed based on the H-shaped steel in order to reduce the weight and to improve
the reinforcement. The “sole of foot” of each leg is made from squash, which can absorb the
reaction forces during ground contacts. The small and exquisite body and leg structures allow
the robot to explore rough or complex terrains, such as pebbles, mud and bush. The robot,
which can be controlled remotely, is able to equip various sensors depending on the need of
the exploration, such as human infrared cameras, smog detectors, thermometers, humidity
sensors, and video cameras. Bluetooth or WIFI devices can also be installed, which send the
data back to the user, and can replace humans in high-risk environments and reduce fatalities
in search and rescue operations.

Keywords: quadruped robot, bionic leg structure

ii
 誌謝

在虎尾科技大學中，自三年級加入了王榮爵教授所指導的智慧型機器

人實驗室製作專題，到現在碩士共經歷了四年的學習歷程，在這段時間所

學習到的是專業且扎實的訓練，從機器人的硬體機構設計製作與程式撰寫，

皆有安排學長帶領學弟做訓練，並透過專題實作與比賽，讓我可以打磨鍛

鍊在實驗室所學技能。

在製作專題期間所參加的上銀機械手臂競賽，由柯存穗學長指導我機械

手臂的基礎控制完成比賽所要求的關卡，上銀機械手臂競賽的比賽經驗讓

我在專題製作服務型機器人時更熟練的整合車底馬達控制、機械手臂控制

與影像辨識。在實驗室期間所參加的各種比賽的經驗讓我收穫良多，不管

是準備比賽時與隊友的互相磨合與照應，看見各個學校隊伍對於比賽題目

的見解與令人大開眼界解題思路，以及當面對巨大的比賽壓力時如何去自

我調適，這些經歷，對我的專業技能，以及未來就業銜接有很大的幫助。

感謝智慧型機器人系統實驗室的學長柯存穗、胡成浩、丁彥丞、何懿山、

楊琮閔、李子彬、陳展博，細心的教導並帶領我成長，同學梁富鈞、林建

辰，在這段時間互相扶持加油，最後感謝我的家人在我升學與研究上給予

支持，感謝大家讓我在虎尾科技大學這四年的生活多采多姿。

iii
 目錄
摘要 ............................................................................................................................................. i
Abstract....................................................................................................................................... ii
誌謝 ........................................................................................................................................... iii
目錄 ........................................................................................................................................... iv
表目錄 ....................................................................................................................................... vi
圖目錄 ...................................................................................................................................... vii
第一章 緒論 ............................................................................................................................ 1
1.1 研究背景 ......................................................................................................................... 1
1.2 研究動機 ......................................................................................................................... 1
1.3 文獻探討 ......................................................................................................................... 2
1.3.1 四足機器人發展 ...................................................................................................... 2
1.3.2 四足機器人的腿部構造 .......................................................................................... 4
1.4 論文架構 ......................................................................................................................... 6
第二章 系統架構 .................................................................................................................... 7
2.1 機器人硬體系統架構 ..................................................................................................... 7
2.1.1 主控制系統 .............................................................................................................. 8
2.1.2 馬達控制系統 ........................................................................................................ 10
2.1.3 電力系統 ................................................................................................................ 12
2.2 機器人軟體系統架構 ................................................................................................... 13
2.2.1 Python...................................................................................................................... 13
2.2.2 Anaconda ................................................................................................................. 14
2.2.3 Arduino Software IDE .............................................................................................. 14
第三章 研究內容 .................................................................................................................. 15
3.1 機器人系統手臂運動控制介紹 ................................................................................... 15
3.1.1 直流無刷馬達介紹[22][23] ................................................................................... 15
3.1.2 直流無刷馬達控制原理[24].................................................................................. 16
3.1.3 馬達通訊協定(CAN-BUS)[26][27] .......................................................................... 18
3.1.4 馬達控制控制封包傳送格式 ................................................................................ 19
3.2 機器人硬體設計 ........................................................................................................... 20
3.2.1 機器人機構設計 .................................................................................................... 20
3.2.2 腿部機構 ................................................................................................................ 21
3.2.3 身體機構 ................................................................................................................ 22
3.3 四足機器人腿部逆向運動學 ....................................................................................... 23
3.4 機器人的動作方法[28]................................................................................................. 26
3.5 四足機器人程式控制流程 ........................................................................................... 29
第四章 實際成果與測試 ...................................................................................................... 30
iv
第五章 結論與未來展望 ...................................................................................................... 34
參考文獻 .................................................................................................................................. 35
Extended Abstract .................................................................................................................... 37

v
 表目錄
表 2.1 UP Board 規格表 ............................................................................................................ 8
表 2.2 DUALSHOCK4 藍芽無線控制器規格表 .................................................................... 9
表 2.3 藍芽接收器(D401)規格表.............................................................................................. 9
表 2.4 訊號轉換晶片(MCP2515)規格表 ................................................................................ 10
表 2.5 Arduino UNO 規格表 .................................................................................................. 10
表 2.6 直流無刷馬達(GIM8008)規格表 ................................................................................. 11
表 2.7 鋰電池(NCR18650GA)規格表 .................................................................................... 12
表 2.8 鋰電池保護板(JBD-HP07SA)規格表 .......................................................................... 12
表 2.9 直流電源降壓模組規格表 ........................................................................................... 13
表 3.1 通電相位與磁通量之關係 ........................................................................................... 16
表 3.2 馬達控制封包格式 ....................................................................................................... 19

vi
 圖目錄
圖 1.1 波士頓動力的 Spot 與宇樹科技的 Unitree A1 ............................................................. 1
圖 1.2 波士頓動力的 Big Dog、LS3 ........................................................................................ 2
圖 1.3 波士頓動力商用化的 Spot ............................................................................................. 2
圖 1.4 宇樹科技的 Laikago 與 Aliengo .................................................................................... 3
圖 1.5 MIT 的 Cheetah 3 與 mini Cheetah .............................................................................. 3
圖 1.6 波士頓動力 Spot 的腿部機構設計 ................................................................................ 4
圖 1.7 波士頓動力 Spot 的腿部滾珠螺桿與連桿機構細部設計 ............................................ 4
圖 1.8 宇樹科技 AlienGo 的腿部連桿機構設計 ..................................................................... 5
圖 1.9 MIT Cheetah 3 與 mini Cheetah 的腿部皮帶機構設計 ................................................ 5
圖 2.1 四足機器人硬體方塊圖 ................................................................................................. 7
圖 2.2 UP Board ......................................................................................................................... 8
圖 2.3 DUALSHOCK4 藍芽無線控制器 ................................................................................ 9
圖 2.4 藍芽接收器(D401).......................................................................................................... 9
圖 2.5 訊號轉換晶片(MCP2515) ............................................................................................ 10
圖 2.6 Arduino UNO ................................................................................................................ 10
圖 2.7 直流無刷馬達(GIM8008) ............................................................................................. 11
圖 2.8 鋰電池(NCR18650GA) ................................................................................................ 12
圖 2.9 鋰電池保護板(JBD-HP07SA) ...................................................................................... 12
圖 2.10 直流電源降壓模組 ..................................................................................................... 13
圖 2.11 Python .......................................................................................................................... 13
圖 2.12 Anaconda 介面 ............................................................................................................ 14
圖 2.13 Arduino Software IDE 介面 ........................................................................................ 14
圖 3.1 直流無刷馬達內轉子行與外轉子型構造示意圖 ....................................................... 15
圖 3.2 直流無刷馬達控制示意圖 ........................................................................................... 16
圖 3.3 直流無刷馬達裝設霍爾效應感測器示意圖 ............................................................... 17
圖 3.4 直流無刷馬達驅動器架構 ........................................................................................... 17
圖 3.5 CAN-BUS 網路示意圖................................................................................................. 18
圖 3.6 四足機器人的 Solidworks 整體機構設計圖 ............................................................... 20
圖 3.7 腿部機構爆炸圖 ........................................................................................................... 21
圖 3.8 腿部整體機構 ............................................................................................................... 21
圖 3.9 小腿零件的應力分析 ................................................................................................... 22
圖 3.10 四足機器人身體內部的支撐骨架的 Solidworks 設計圖 ......................................... 22
圖 3.11 四足機器人身體機構 Solidworks 設計圖 ................................................................. 22
圖 3.12 四足機器人腿部原點 ................................................................................................. 23
圖 3.13 四足機器人腿部簡化圖 ............................................................................................. 23
圖 3.14 xy 平面的四足機器人腿 ............................................................................................ 24
vii
圖 3.15 側面的四足機器人腿 ................................................................................................. 25
圖 3.16 Python 計算機器人姿態 ............................................................................................. 26
圖 3.17 狗的快步步態示意圖 ................................................................................................. 26
圖 3.18 以狗的快步步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖 ......................................... 27
圖 3.19 蜥蜴爬行步態示意圖 ................................................................................................. 27
圖 3.20 以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖 ......................................... 28
圖 3.21 四足機器人程式流程圖 ............................................................................................. 29
圖 4.1 S3M 型皮帶與 5GT 型皮帶差異圖 ............................................................................. 30
圖 4.2 皮帶輪連結件 ............................................................................................................... 30
圖 4.3 以狗的快步步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖 ........................................... 31
圖 4.4 以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖 ........................................... 32
圖 4.5 於戶外測試以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖 ....................... 33

viii
 第一章 緒論

1.1 研究背景

科技的發展日新月異，在具有重複、繁瑣或是高危險性的製造業使用的工業機械手
臂或是用於陪伴、解說或導覽的服務型機器人以及代替人類進入太空、深海、高輻射汙
染等環境進行偵查、探索及搜救等工作的探索型機器人，機器人對於人類的生活型態產
生了巨大變化，隨著科技的發展機器人與人類的生活會更加緊密的結合。野外探索機器
人對於人類在探索未知環境是不可或缺的存在，以往常見的野外探索機器人的移動方式
是使用輪子或履帶移動，雖然控制方式簡單但對地形的適應能力差，無法在地勢高低起
伏劇烈的環境使用，使用仿生腿構造的足型機器人，對於環境有較好的適應能力，不過
在運動控制與馬達扭矩輸出的要求較輪型機器人高。

1.2 研究動機

近年來波士頓動力的 Spot 商用化與中國宇樹科技售價低於一萬美元的 Unitree A1，

如圖 1.1 所示，說明了四足機器人的技術已經發展已趨於成熟，未來可預見會有愈多以
四足機器人為載體進行開發的產品出現。本研究對近年熱門的四足機器人馬達與機構設
計進行研究分析，設計製作一台擁有 12 自由度的四足機器人，並推導四足機器人的腿
部運動學，本四足機器人在進行腿部移動動作時以馬達 PD 控制器搭配腳掌緩衝材料去
適應崎嶇不平的地形，有助於在充滿障礙物的地形或不同水平的地面能平穩地移動，讓
四足機器人更穩定且安全地融入人類生活環境。

圖 1.1 波士頓動力的 Spot 與宇樹科技的 Unitree A1[1][2]

1
1.3 文獻探討

本論文將研發的「四足機器人」針對現今國外研發的四足機器人的設計與功能去效
仿與創新，並研究開發能在複雜地形移動的四足機器人，以下介紹四足機器人的相關文
獻之探討。

1.3.1 四足機器人發展
在 2005 年波士頓動力發表了專門為美國軍方設計的 Big Dog，由燃油引擎與液壓馬
達驅動的 Big Dog 可以載重 180 公斤在複雜的地形條件自由移動，優秀的移動性能與擁
有在機器人受到外部衝擊後機器人可以自己回復平衡狀態的能力，讓波士頓動力的聲名
大噪，不過為了能驅動 Big Dog 的龐大身軀使用的燃油引擎會製造出極大的噪音而讓美
軍最終沒有採用，之後波士頓動力陸續開發出能以 16 mph 奔跑的 WildCat 以及商用化
並改使用電動馬達減少噪音的 Spot，並且配備光達與用於偵測地形的 RGB-D 攝影機，
具有較好的環境偵測能力，可以在室內移動、爬樓梯與野外複雜環境移動。

圖 1.2 波士頓動力的 Big Dog、LS3[3][4]

圖 1.3 波士頓動力商用化的 Spot[1]

2
 目前主流四足機器人所使用的動力系統，可分為液壓動力系統與電機動力系統兩種。
液壓馬達的輸出功率密度大，非常適合有大型負載需求的四足機器人，但是液壓馬達的
精確控制難度較高，所以在小型的四足機器人多使用電動馬達，以實現複雜的運動控制，
波士頓動力的商業版 Spot 以及中國的宇樹科技近年推出售價低於一萬美元的 Unitree A1
與 MIT 的 Cheetah 3 與 mini Cheetah 皆是使用自行設計的電動馬達搭配低減速比的齒輪
箱。

圖 1.4 宇樹科技的 Laikago 與 Aliengo[5][6]

MIT 的 Cheetah 系列所使用的馬達是將市售的直流無刷馬達加上行星減速機，其中
mini Cheetah 的馬達使用 T-Motor U8 加上自己設計的行星減速機與馬達驅動板，將馬達
成本控制在 300 美元左右。

圖 1.5 MIT 的 Cheetah 3 與 mini Cheetah[7][8]

3
1.3.2 四足機器人的腿部構造
四足機器人在這十多年的研究中，從早期的液壓馬達驅動到現在使用電動馬達，由
文獻[9]中提到雖然使用電動馬達可以減輕液壓馬達在管線規劃上的難度，但是對於大型
四足機器人來說電動馬達具有較高的慣性，從而限制四足機器人的反應能力，但是對於
尺寸較小的四足機器人，電動馬達可以發揮與液壓馬達相等或更高的性能並且線路規劃
與後續維護上更為便捷，以下介紹近年熱門的四足機器人腿部馬達與動力構造設計。
波士頓動力的 Spot 的馬達配置是將膝關節的馬達放置於大腿頂端與髖關節馬達平
行，膝關節馬達的輸出軸藉由滾珠螺桿將旋轉運動轉為直線運動去拉動小腿的連桿機
構。

圖 1.6 波士頓動力 Spot 的腿部機構設計[9]

圖 1.7 波士頓動力 Spot 的腿部滾珠螺桿與連桿機構細部設計[9]

4
宇樹科技的 AlienGo 的小腿與波士頓動力的 Spot 一樣是使用連桿機構，與 Spot 的差異
在於少了滾珠螺桿構造直接由連桿機構連接膝關節馬達與小腿。

圖 1.8 宇樹科技 AlienGo 的腿部連桿機構設計[10]

MIT Cheetah 系列的馬達配置與宇樹科技的 AlienGo 類似，不過不是使用連桿機構去拉

動小腿而是使用皮帶去驅動小腿。

圖 1.9 MIT Cheetah 3 與 mini Cheetah 的腿部皮帶機構設計[7][8]

5
1.4 論文架構

本論文共分為五個章節
第一章 緒論：說明本論文的研究動機、研究目的與文獻探討
第二章 系統架構：說明本論文所製作的四足機器人硬體及軟體架構。
第三章 研究內容：介紹四足機器人硬體設計及運動學推導。
第四章 實驗結果與測試：以本論文所設計之四足機器人做實際功能測試與數據量測。
第五章 結論與未來展望：將本實驗結果做總結，並提出本研究上可改善之項目與改善
方式。

6
 第二章 系統架構

2.1 機器人硬體系統架構

本四足機器人之硬體方塊圖，如圖 2.1 所示。本四足機器人在電源啟動後，操作者

可以使用藍芽控制器或者以電腦遠端控制四足機器人，由藍芽控制器或遠端電腦傳送指
令給四足機器人，由四足機器人的主控電腦接收移動指令並計算腿部運動學後，將腿部
末端點的笛卡爾坐標轉換為馬達轉動角度，經由 CAN-BUS 將馬達指令傳送給馬達。四
足機器人電源以 7 顆 3.7V 的 18650 鋰電池搭配 24V20A 的鋰電池保護板串連而成，以
24V 轉 5V 的降壓電路提供給主控電腦與馬達能源。四足機器人還留有 GPIO 與數個 USB
接口，可以在未來增加攝影機、感測器等設備。

圖 2.1 四足機器人硬體方塊圖

7
2.1.1 主控制系統

1. 研揚 UP-Board 開發板
本四足機器人的主控制系統使用 UP Board[11]，主要用於接收藍芽搖桿與遠端
電腦的控制訊號，並進行訊號處理、逆運動學計算以及傳送馬達控制訊號給馬達控
制系統。UP Board 內部搭載 x86 架構的 Atom 運算處理器 、 4GB DDR3L 記憶體 、
64GB 儲存空間 、 40pin GPIO 腳位與 4 個 USB 孔位以供傳送與接收訊號，詳細
規格如表 2.1 所示。

圖 2.2 UP Board
表 2.1 UP Board 規格表
CPU Intel® Atom™ x5-Z8350 Processor SoC
GPU Intel® HD 400 Graphics, 12 EU GEN 8, up to 500MHz Support
DX*11.1/12,Open GL*42, Open CL* 1.2 OGL ES3.0, H.264,
HEVC(decode), VP8
記憶體 4GB DDR3L-1600
儲存 eMMC 64GB
USB USB 2.0 x4
USB 2.0 pin header (10 pins in total) x 2
USB3.0 OTG x 1
Ethernet Gb Ethernet (full speed) RJ-45 x 1
GPIO 40 pin General Purpose bus, supported by Altera Max V. ADC
8-bit@188ksos
工作電流 4A
尺寸 85.60mm*56.50mm*17mm

8
2. DUALSHOCK4 藍芽無線控制器
本四足機器人使用 DUALSHOCK4(DS4)藍芽無線控制器[12]於機器人動作控
制，此控制器擁有 14 個按鍵可以使用，詳細規格如表 2.2 所示。

圖 2.3 DUALSHOCK4 藍芽無線控制器

表 2.2 DUALSHOCK4 藍芽無線控制器規格表
無線規格 Bluetooth Ver2.1 + EDR / USB HID Class, USB Audio
Class
按鈕開關 方向按鈕(上/下/左/右)、
動作按鈕(△、○、×、□)、
R1/L1/R2/L2 按鈕、左操作桿 / L3 按鈕、右操作桿/ R3
按鈕、觸碰板按鈕
感應器 六軸動態感測器 (三軸陀螺儀、三軸加速度計)
電池容量 1000mAh

3. 藍芽接收器(D401)
本四足機器人使用藍芽接收器 D401[13]，用於接收藍芽無線控制器傳送的命令，
詳細規格如表 2.3 所示。

圖 2.4 藍芽接收器(D401)
表 2.3 藍芽接收器(D401)規格表

藍芽版本 2.0
傳輸速率 2.1Mbps
傳輸距離 20M

9
2.1.2 馬達控制系統

1. 訊號轉換晶片(MCP2515)
本四足機器人的馬達接收的通訊界面與主控電腦的傳送的通訊界面不同，因此
透過 Arduino UNO 搭配 MCP2515 [14]實現 UART 與 CAN-BUS 之間的訊號轉換，
將馬達控制指令由 USB 訊號轉成 CAN-BUS 用來控制馬達，詳細規格如表 2.4 所
示。

圖 2.5 訊號轉換晶片(MCP2515)
表 2.4 訊號轉換晶片(MCP2515)規格表
工作電壓 2.7V~5.5V
工作電流 5mA
Baud Rate 1Mbps

2. Arduino UNO
UART 與 CAN-BUS 的訊號轉換將採用 Arduino UNO[15]來進行程式設計撰寫，
其中本控制板包含 14 組數位輸入/輸出 IO 腳（包含 6 組 PWM 輸出腳位），6 個類
比訊號輸入，16 MHz 石英振盪器，一個 USB 連接埠，一個電源插孔，ICSP 插頭，
和一個重置按鈕，詳細規格如表 2.5 所示。

圖 2.6 Arduino UNO

表 2.5 Arduino UNO 規格表
晶片 ATMEGA328P-PU
操作電壓 5V
輸入電壓 7-12V
I/O 腳 14 個
PWM I/O 腳 6個
10
 3. 內置行星減速機直流無刷馬達(GIM8008)
本四足機器人使用中國江西伺泰威自動化設備的 GIM8008[16]，此馬達內置 6:1 的
行星減速機具有較高扭力輸出以及較高的精準度，馬達驅動器可使用 PD 控制且具有高
速的通訊速度，詳細規格如表 2.6 所示。

圖 2.7 直流無刷馬達(GIM8008)
表 2.6 直流無刷馬達(GIM8008)規格表
通訊接口 CAN-BUS
工作電壓 24VDC±10%
工作電流 7A
扭矩 1.27NM
重量 600g
減速比 6:1
額定轉速 1500RPM
最大轉速 2000RPM
環境溫度 0℃ ~ 40℃
馬達最高溫度 85℃
環境濕度 5% ~ 95%
回授信號 角度、速度、負載電流

11
2.1.3 電力系統

1. 鋰電池(NCR18650GA)
鋰電池[17]在相同重量下的容量是鎳氫電池的 1.5 倍，且幾乎沒有記憶效應，詳細
規格如表 2.7 所示。

圖 2.8 鋰電池(NCR18650GA)
表 2.7 鋰電池(NCR18650GA)規格表
材料 鋰離子
產品尺寸 18×65mm
重量 47g
電壓 3.6V
最大持續放電電流 10A
容量 3500mAh

2. 鋰電池保護板(JBD-HP07SA)
本四足機器人的電池使用鋰電池保護板加上 7 顆 3.7V 的 18650 鋰電池串聯，鋰電
池保護板[18]可以保證每節鋰電池均衡充電保護並延長鋰電池壽命，詳細規格如表 2.8
所示。

圖 2.9 鋰電池保護板(JBD-HP07SA)
表 2.8 鋰電池保護板(JBD-HP07SA)規格表
電壓 24V
放電電流 20A
尺寸 33mm X65mm X10mm

12
 3. 直流電源降壓模組
本四足機器人的主控電腦的工作電壓與電流分別為 5V 及 4A，電池提供的電壓為
24V，因此使用直流電源降壓模組將 24V 降壓至 5V 提供給主控電腦，詳細規格如表 2.9
所示。

圖 2.10 直流電源降壓模組
表 2.9 直流電源降壓模組規格表
工作電壓 9V ~ 36V
輸出電壓 5.2V
輸出電流 5A
尺寸 63*27*10mm
重量 22g

2.2 機器人軟體系統架構

2.2.1 Python
Python[19]是目前最熱門的程式開發語言之一，Python 擁有強大的 standard library
以及 Python 社群所製作的函式庫，其簡潔的語法與強大的函式庫讓 Python 活躍於人工
智慧、機器學習、資料分析等領域。

圖 2.11 Python

13
2.2.2 Anaconda
Anaconda[20]是目前 Python 最受歡迎的數據科學平台，如圖 2.3 所示。Anaconda 有
超過 1000 種的 Data Science Packages 可以使用，在建構複雜的數據科學與機器學習環境
上變得快速簡單。

圖 2.12 Anaconda 介面

2.2.3 Arduino Software IDE

本四足機器人之馬達控制系統採用 Arduino Software IDE[21]的程式編寫軟體，如圖
2.4 所示。其特色為開發容易，具有較多資料庫支援常見程式語法，且支援 C 語言語法
格式。針對 UART 之傳送串列輸出也可藉由序列埠監控視窗來進行除錯，對於剛接觸韌
體撰寫之新手也較容易上手。

圖 2.13 Arduino Software IDE 介面

14
 第三章 研究內容

3.1 機器人系統手臂運動控制介紹

機器人控制技術包含馬達控制、電力、電子、運動學控制、軟體及硬體的設計等多
項領域。市面上數百種的馬達，各種馬達控制方式接不盡相同。以下將介紹本研究所使
用的 AI 馬達與其定位方式。

3.1.1 直流無刷馬達介紹[22][23]
直流無刷馬達的硬體架構可分定子與轉子，定子是由電樞鐵心與電樞線圈所構成，
轉子是迴轉軸加上多個南北極對磁鐵所構成，磁鐵越多可以增加扭矩並消除扭矩漣波，
讓馬達轉動更為平順，缺點是馬達速度降低而且控制系統會更為複雜。依轉子與定子的
相對位置可分為內轉子與外轉子，如圖 3.1 所示，並且依電樞繞組相數分類，可分為兩
相、三相及五相等。直流無刷馬達的驅動電路一般使用 PWM 控制，再配合霍爾效應感
測器感測轉子的磁極通過所產生的訊號，讓控制器能在正確的時間對線圈通電，可得圓
滑且穩定之轉矩，可用於高速及高精度控制之情況。

圖 3.1 直流無刷馬達內轉子行與外轉子型構造示意圖

15
3.1.2 直流無刷馬達控制原理[24]
直流無刷馬達的轉子轉動是藉由改變周圍線圈產生的磁場方向拉動轉子的永久磁
鐵，以下以一個三線圈繞組的三相馬達為範例進行說明，三個線圈分別標示為 U、V 及
W，電流通過線圈會產生磁場，將電流進入 U、V 及 W 線圈分別稱為 U 相、V 相及 W
相，圖 3.2 顯示電流通過 U 及 W 線圈，以細箭頭表示 U 及 W 線圈上產生的磁通量，出
箭頭則表示 U 及 W 磁場合成的磁通量。合成後的磁通量將拉動轉子的永久磁鐵，直到
永久磁鐵的 S 極與 N 極被 U 及 W 產生的磁場吸引住。表 3.1 為依序對 U、V 及 W 線圈
通電所產生的磁通量。

圖 3.2 直流無刷馬達控制示意圖

表 3.1 通電相位與磁通量之關係
通電相位 U→W U→V W→V W→U V→U V→W

磁通量和

16
 如果在不知道轉子位置的情況下對 U、V 及 W 線圈施加電流，可能會導致轉子轉
動方向錯誤，因此會在非驅動端裝設霍爾效應感測器用於偵測轉子位置，讓控制器以正
確的時間與順序對線圈通電。

圖 3.3 直流無刷馬達裝設霍爾效應感測器示意圖

直流無刷馬達其轉子的轉速(𝑁)受到定子旋轉磁場的頻率(𝑓)及轉子極數(𝑃)所影
響：
𝑁 = 120 ∗ 𝑓/𝑃
在轉子極數固定情況下，控制定子旋轉磁場的頻率就可以改變馬達轉速並將轉速回
授至控制器反覆校正，因此直流無刷馬達能夠在額定負載範圍內當負載發生變化時，仍
能控制馬達維持一定的轉速。直流無刷驅動器包括了電源及控制部份，如圖 3.4 所示。

圖 3.4 直流無刷馬達驅動器架構[25]

17
3.1.3 馬達通訊協定(CAN-BUS)[26][27]
Controller Area Network (控制器區域網路)又稱 CAN BUS 是一種通訊協定。由 Bosch
公司於 1895 年所開發的 Controller Area Network (CAN)通訊協定，最初應用於汽車產業，
用於降低車內網路的接線成本、複雜度與體積。CAN-BUS 可提供低價且耐用的網路，以
溝通多組 CAN 裝置。舉例來說，機器人的主控電腦僅需單一的 CAN 介面，即可使用
CAN_H 與 CAN_L 兩條資料線連結機器人所使用的馬達與感測器，如此可降低整體成
本與重量。網路中的各組裝置均具備了 CAN 控制器晶片，因此在網路中的所有裝置均
可接收相關訊息。各組裝置亦可自行辨識該筆訊息是否相關並予以篩選。此外，各筆訊
息均具有其優先性。若有 2 個節點同時嘗試傳送訊息，則具有較高優先性的訊息將先
行發出，低優先性的訊號將延後傳送。

圖 3.5 CAN-BUS 網路示意圖

18
3.1.4 馬達控制控制封包傳送格式
本四足機器人使用中國江西伺泰威自動化設備的 GIM8008 內置行星減速機直流無
刷馬達，其馬達控制參數有位置、速度、PD 控制器與前饋電流，馬達封包由 8 Bytes 所
組合而成，如表 3.2 所示。
表 3.2 馬達控制封包格式

Byte 1 位置指令高位元

Byte 2 位置指令低位元

Byte 3 速度指令高位元

Byte 4 速度指令低位元 + kp 指令高位元

Byte 5 kp 指令低位元

Byte 6 kd 指令高位元

Byte 7 kp 指令低位元 + 前饋電流指令高位元

Byte 8 前饋電流指令低位元

19
3.2 機器人硬體設計

3.2.1 機器人機構設計
本四足機器人機構設計包含仿生腿長度比例、四足機器人長度、寬度及身體骨架設
計。四足機器人腿部設計以自然界的四足動物做發想，然而四足動物的腿是高度複雜之
精密肌肉構造，若要以機械結構來模仿四足動物的腿並非容易。因此我們參考四足動物
腿部運動方式，將機器人的每條腿以髖關節 2 個自由度以及膝關節 1 個自由度總共有 3
個自由度來表現四足機器人各種姿態。四足機器人身體以 POM 材質的骨架與鋁合金板
構成，身體內留有機器人電池、主控電腦及馬達電源線與資料線走線空間。
先使用 Solidworks 設計機器人主要零組件，並利用組合件組裝模擬機器人組裝起的
樣子，減少設計失誤的發生，圖 3.6 為四足機器人的 Solidworks 整體機構設計圖。

圖 3.6 四足機器人的 Solidworks 整體機構設計圖

20
3.2.2 腿部機構
腿部機構設計考量到直接將馬達配置於關節處會讓機器人在動作時，膝關節馬達的
重量所產生的慣性會增加其他馬達的負擔，因此將膝關節馬達安裝位置向身體靠攏，並
以皮帶結構帶動小腿。機器人大腿部分由自行設計的 POM 材質連結件將馬達與皮帶結
構組合而成，腳掌使用壁球加上熱塑土固定於鋁合金材質的小腿上。

圖 3.7 腿部機構爆炸圖

圖 3.8 腿部整體機構

21
 圖 3.9 小腿零件的應力分析

3.2.3 身體機構
由 POM 材質骨架與鋁合金板組合而成，能有效撐起四足機器人身體結構，身體內
部留有主控電腦、機器人電池的安裝及馬達走線空間，機身頂部有配置機器人主控電腦
電源開關與馬達緊急斷電開關。

圖 3.10 四足機器人身體內部的支撐骨架的 Solidworks 設計圖

圖 3.11 四足機器人身體機構 Solidworks 設計圖

22
3.3 四足機器人腿部逆向運動學

為了方便規劃四足機器人的腿部動作，需要先推導出四足機器人的姿態在笛卡爾坐
標系與馬達轉動角度之間的關係，將腿部末端點坐標換算為腿部各個馬達之角度的關係
是稱之為腿部逆向運動學。在推導逆向運動學時可以將四足機器人腿的結構以圓柱與連
桿進行簡化，四足機器人腿有三個轉軸分別以 𝜃1 、𝜃2 及 𝜃3 表示，𝐿1、𝐿2 及𝐿3 分別為
髖關節到大腿的距離、大腿長度以及小腿長度。

圖 3.12 四足機器人腿部原點

圖 3.13 四足機器人腿部簡化圖
23
 我們假定四足機器人腿的原點在髖關節馬達中心以及末端點坐標為(𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ )，先從
xy 平面去分析，以知末端點坐標 𝑥 ′ 、𝑦 ′ 、髖關節到大腿的距離 𝐿1 以及四足機器人腿
的設計結構𝐿1 會與𝐹互相垂直，我們可以看到 xy 平面上有 𝑥 ′ 、𝑦 ′ 、𝐷與 𝐿1 、𝐹、𝐷 組
成的直角三角形。

圖 3.14 xy 平面的四足機器人腿
𝐷 與 𝐹 的長度可使用畢氏定理求出：

𝐷 = √𝑥 ′ 2 + 𝑦 ′ 2 (1)

𝐹 = √𝐷2 − 𝐿1 2 (2)

我們在 xy 平面上可以看出 𝜃1 可以由 𝐿1 與 𝐷 所夾的角 𝜃12 減去 𝑥 ′ 與 𝐷 所

夾的角 𝜃11 得出，詳細算式如下：
𝜃11 = 𝑎 tan 2(𝑦 ′ , 𝑥 ′ ) (3)
𝜃12 = 𝑎 tan 2(𝐹, 𝐿1 ) (4)
𝜃1 = 𝜃12 − 𝜃11 (5)

接著我們從四足機器人腿的側面去分析，可以看到有 𝐹、𝑧 ′、𝐻 組成的直角三角形

以及𝐿2 、𝐿3 、𝐻 組成的三角形。

24
 圖 3.15 側面的四足機器人腿
𝐻 的長度可以使用畢氏定理求出：

𝐻 = √𝐹 2 + 𝑧 ′ 2 (6)

𝜃3 為 180° 減去𝐿2 、𝐿3 所夾的角：

𝐿2 2 +𝐿3 2 −𝐻 2
𝜃3 = 180° − cos−1 ( ) (7)
2𝐿2 𝐿3

𝜃2 為 𝐿2 、𝐻 所夾的角 𝜃21 與 𝐹、𝐻 所夾的角 𝜃22 相加，詳細算式如下：

𝐿2 2 +𝐻 2 −𝐿3 2
𝜃21 = cos−1 ( ) (8)
2𝐿2 𝐻

𝜃22 = 𝑎 tan 2(𝑧 ′ , 𝐹) (9)

𝜃2 = 𝜃21 + 𝜃22 (10)

推導出機器人腿的逆向運動學後，我們將逆向運動學算式以 Python 進行程式撰寫，

並使用 Matplot 在電腦顯示出各條腿經過逆向運動學算出的姿態。

25
 圖 3.16 Python 計算機器人姿態

3.4 機器人的動作方法[28]

本研究所製作的四足機器人的移動步態以自然界的四足動物移動步態為藍本，將蜥
蜴的爬行步態與狗的快步步態分析後製作成動作資料庫給四足機器人使用。

3.4.1 狗的快步步態
狗在快步狀態時，步態為處於對角線位置的兩條腿(左前腿+右後腿、右前腿+左後
腿兩組)同時向前擺動另外兩條腿作為支撐，兩組腿輪流進行向前擺動與支撐的工作，
如圖 3.17 所示。將狗的快步步態的流程使用四足機器人腿部逆向運動學與 Python 撰寫
成四足機器人的步態動作，圖 3.18 為四足機器人一次前進步態的時序圖。

圖 3.17 狗的快步步態示意圖

26
 圖 3.18 以狗的快步步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖

3.4.2 蜥蜴爬行步態
四足動物在速度較慢的行走狀態下，移動的每一步均處於在一個穩定的三角支撐狀
態，以右前腿、左後腿、左前腿、右後腿的抬腿順序為一次前進步態，每一次抬腿皆有
其他三條腿組成一個三角形支撐區域保持平衡讓蜥蜴可以平穩的爬行移動，如圖 3.19
所示。將蜥蜴爬行步態的流程使用四足機器人腿部逆向運動學與 Python 撰寫成四足機
器人的步態動作，圖 3.20 為四足機器人一次前進步態的時序圖。

圖 3.19 蜥蜴爬行步態示意圖

27
圖 3.20 以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖

28
3.5 四足機器人程式控制流程

圖 3.21 為本研究所製作的四足機器人程式流程圖，機器人接收藍芽控制器所傳送命
令，由傳送的命令判斷要機器人進行馬達開機、馬達歸位、快步移動步態、爬行移動步
態及機器人關機等動作。

圖 3.21 四足機器人程式流程圖
29
 第四章 實際成果與測試
本研究以操作者使用藍芽手把傳送移動指令，並且機器人做出相對應動作。本章節
將逐一測試四足機器人之功能性並於戶外進行移動之結果，再將其測試結果以時序圖展
示。

4.1 四足機器人機構測試與改良

本研究所製作的四足機器人的皮帶傳動機構原先使用的皮帶規格是使用 S3M 型
[29]，在進行機器人的動作測試時有發生皮帶跳齒導致小腿角度轉動錯誤的問題，因此
改用齒型更大的 5GT 型皮帶[30]，如圖 4.1 所示。

圖 4.1 S3M 型皮帶與 5GT 型皮帶差異圖[29][30]

四足機器人的機構設計上在機器人移動的時候小腿馬達輸出軸的位置受力最大，起
初使用 POM 材質製作帶有定位鍵的連結件用於連接小腿馬達與皮帶輪，在實際動作測
試時由於小腿要支撐機器人的體重然而定位鍵的厚度偏薄，在機器人移動時皮帶輪會受
到皮帶強力的拉扯，定位鍵承受不住皮帶拉扯的力道直接變形扭曲，之後嘗試以 3D 列
印印製連結件在強度方面仍然不足，最後是自行繪製製作皮帶輪如圖 4.2 所示，由左至
右為 18 齒 5GT 型皮帶輪、POM 材質皮帶輪連結件、由不同方向列印的 PLA 材質皮帶
輪連結件與自行繪製的皮帶輪。

圖 4.2 皮帶輪連結件

30
4.2 四足機器人步態測試

本研究所製作四足機器人以狗的快步步態與蜥蜴爬行步態兩種移動步態進行動作
測試，先於架上測試步態是否正確再移至戶外進行移動測試，圖 4.3 與圖 4.4 分別為架
上測試狗快步步態與蜥蜴爬行步態，圖 4.5 為於戶外測試四足機器人以蜥蜴爬行步態移
動。

圖 4.3 以狗的快步步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖

31
圖 4.4 以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖

32
圖 4.5 於戶外測試以蜥蜴爬行步態為藍本的四足機器人前進步態時序圖

33
 第五章 結論與未來展望

5.1 結論

本研究之「四足腿式機器人」從機器人的機構設計以及程式撰寫到製作完成皆自行
設計開發，本研究使用 Python 加上 Anaconda 作為開發平台可以藉由其豐富的數學及視
覺化模組進行運動學的計算與驗證，而且單板電腦的 GPIO 與 USB 接口在未來可以連結
RGB-D 攝影機、光達、感測器等設備增強四足機器人野外探索的能力。本研究四足機
器人的腿部機構的小腿動力部分使用皮帶結構，由於大腿框架為 POM 材質在移動時會
有些微的變形導致皮帶跳齒，在更換皮帶型號後有改善皮帶跳齒情況。四足機器人在對
複雜地形環境的適應能力是輪型與履帶機器人無法比擬的，四足機器人可以代替人類進
入太空、深海、高輻射汙染等危險的環境進行搜索救難者、採集環境數據樣本等工作。

5.2 未來展望

本論文針對四足機器人機構設計與步態原理進行詳細介紹，並實際進行測試內容與
實驗結果，以下將針對本論文中尚可加強部分作檢討，希望未來可以突破這些缺失並改
善缺失，使機器人有更多發展空間。
(1) 四足機器人在不同使用情境下的步態規劃，如奔跑、左右橫移等。
(2) 小腿的驅動方式可改為連桿機構或是大腿改用剛性強的材質，防止皮帶跳齒的情況
發生。
(3) 增加 RGB-D 攝影機、光達等感測器。
(4) 未來可以製作防水結構，讓四足機器人有雨天野外探索的能力。

34
 參考文獻
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94f2f95rxkSCA&gps-id=pcDetailBottomMoreOtherSeller&scm=1007.14976.178076.0
&scm_id=1007.14976.178076.0&scm-url=1007.14976.178076.0&pvid=20836676-ff43-
4147-8a26-44636197ed1e&_t=gps-id:pcDetailBottomMoreOtherSeller,scm-url:1007.14
35
 976.178076.0,pvid:20836676-ff43-4147-8a26-44636197ed1e,tpp_buckets:668%230%23
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668%232717%237566%23893_668%231000022185%231000066055%230_668%2334
22%2315392%23284
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esults2products
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https://tw.misumi-ec.com/vona2/detail/110302652240/?KWSearch=5GT&searchFlow=r
esults2products

36
 Extended Abstract

仿生四足腿式機器人之初步研製

Preliminary Development of The Bionic Quadruped Legged

Robot
Student：An-Jun Zhang Advisors：Rong-Jyue Wang

Department of Electronic Engineering

College of Electrical and Computer Engineering, National Formosa University

Abstract

This work “The biomimetic quadruped robot” is a four-legged robot driven by brushless
DC motors (BLDMs). It is comprised of four sets of biomimetic structures that mimic four
legs, and each set is driven by three BLDMs and belts. The control commands for the robot
are sent by a wireless controller. The robot then calculates the axis angles based on inverse
kinematics, drives the motors, and performs movements such as advancements, and creeping.
The motors of each leg are configured such that the first and the second motors are
separated by 90 degrees. The third motor is positioned in parallel to the second motor and the
lower leg is driven by a belt and a pulley to reduce the rotational inertia of the lower leg. The
body of the robot is composed of the POM-made supporting structure and the shell is made of
aluminum alloy. The interior of the body is configured with a computer console and batteries.
The crus, which has to support the entire robot, is made of CNC-cut and -processed aluminum
alloy. It is designed based on the H-shaped steel in order to reduce the weight and to improve
the reinforcement. The “sole of foot” of each leg is made from squash, which can absorb the
reaction forces during ground contacts. The small and exquisite body and leg structures allow
the robot to explore rough or complex terrains, such as pebbles, mud and bush. The robot,
which can be controlled remotely, is able to equip various sensors depending on the need of
the exploration, such as human infrared cameras, smog detectors, thermometers, humidity
sensors, and video cameras. Bluetooth or WIFI devices can also be installed, which send the
data back to the user, and can replace humans in high-risk environments and reduce fatalities
in search and rescue operations.

37
 Chapter 1 Introduction
Field exploration robots are necessary for humans to explore unknown environments.
Common field exploration robots move with wheels or caterpillars. Though they are easier to
control, they are bad at adapting different terrains and cannot be used in places with rough
environmental changes. With biomimetic legs, legged robots are better at adapting
environments, yet with higher requirements for movement control and motor torque outputs
than wheeled robots.

Chapter 2 System structure

This chapter introduces the software and hardware systems used in the robot. The
hardware system is composed of a master controller, a transducer module, a motor and
batteries. The software system is coded with Python and Arduino. The robotic mechanics and
movement plans are written in Python and run at the master controller. The transducer module
is written in Arduino, which receives master controller commands and transforms them into
motor control commands.

Chapter 3 research contents

This chapter introduces the control principles of BLDMs used by the robot, the
architecture, kinematics and movement gaits of the quadruped robot. The hardware
architecture of this robot is completely self-exploited based on oversea research. Solidworks
is used to design major components of the robot, and an assembly is used for simulations,
along with architecture design & part material selections based on stress analyses. The robot
controller sends movement commands to the master controller, then the master controller
calculates motor angles through mechanics and the transducer module converts them into
motor control commands, which controls the motors to designated positions.

Chapter 4 experiment and testimony

This chapter tests the operational conditions of different axes of the quadruped robot
based on two different gaits of lizards and dogs. Two gait tests are performed outdoors and
sequence diagrams are recorded following the test timestamps.

38
 Chapter 5 conclusion and future expectation
The robotic architecture design and software coding of this “quadruped robot” research
are all individual and independent works. The development platforms of Python and
Anaconda used in this research can be applied to mechanical calculations and tests, based on
their extensive mathematical and visual modules. Furthermore, the GPIO and USB ports of
the single-board computer can be used in the future to connect RGB-D cameras, lidars,
telemetric equipment and so on to enhance the field exploration capabilities for quadruped
robots.

39