Ψηφιακά Σ.Α.Ε.

– Εργαστηριακό μέρος Α’
Εργασία 2η – ΕΕ 2020-21
1) Δίνεται σύστημα που πρόκειται να ελεγχθεί ψηφιακά με τη βοήθεια Η/Υ με μοναδιαία
10
αρνητική ανάδραση και κέρδος ενίσχυσης Κ, με ΣΜΑΒ (ΣΜ ανοικτού βρόχου) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+10)

Να γίνει σχεδίαση (επιλογή ενίσχυσης K, περιόδου δειγματοληψίας T) για το σύστημα

κλειστού βρόχου, έτσι ώστε να ικανοποιούνται προδιαγραφές που αφορούν το σφάλμα στην
μόνιμη κατάσταση (για είσοδο βηματική), την υπερύψωση (OS) και το χρόνο αποκατάστασης
(Τs), με περιορισμούς στην επιλογή του Τ λόγω του χρόνου μετατροπής αισθητηρίου Tμετ. Να
εφαρμοστούν οι εμπειρικοί κανόνες (ένας εξ’ αυτών) για την επιλογή της περιόδου
δειγματοληψίας. Να επαληθευθεί το αποτέλεσμα με τη σχεδίαση της βηματικής απόκρισης
του συνεχούς και του διακριτού συστήματος στο Matlab.

Προδιαγραφές: esp = 0, Ts ≤ 2sec, OS ≤ 10%, Tμετ = 25msec

10
2) Δίνεται σύστημα συνεχούς χρόνου με συνάρτηση μεταφοράς της διεργασίας 𝐺(𝑠) = 𝑠+10
και μοναδιαία αρνητική ανάδραση. Με χρήση του Matlab/Simulink:

a) Να σχεδιασθεί ελεγκτής PI συνεχούς χρόνου C(s) έτσι ώστε να έχουμε μηδενικό σφάλμα
μόνιμης κατάστασης για βηματική είσοδο (αναφοράς και διαταραχής), μέγιστη υπερύψωση
μικρότερη του 10% και χρόνο αποκατάστασης περίπου 0.5 sec. Να δοθούν τα κέρδη του
ελεγκτή Κp και Κi καθώς και η ΣΜ του ελεγκτή C(s).

b) Να διακριτοποιηθεί ο ελεγκτής C(s) με τις μεθόδους Backward difference και Tustin

αφού επιλεγεί μία κατάλληλη περίοδος δειγματοληψίας Τ. Να δοθεί η ΣΜ του ελεγκτή C(z).

c) Να σχεδιασθεί ψηφιακός PI ελεγκτής C(z) για περίοδο δειγματοληψίας Τ = 0.1 sec.

d) Nα προσομοιωθούν στο Simulink τα μοντέλα των ερωτημάτων a), b), c) σε βηματική είσοδο
αναφοράς και βηματική είσοδο διαταραχής (συνεχές, διακριτό και μικτό-υβριδικό μοντέλο).
Ικανοποιείται η προδιαγραφή του σφάλματος; (αιτιολογήστε)

100
3) Δίνεται σύστημα συνεχούς χρόνου με συνάρτηση μεταφοράς της διεργασίας 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+3)
και μοναδιαία αρνητική ανάδραση. Με χρήση του Matlab/Simulink:

a) Να σχεδιασθεί ελεγκτής PD συνεχούς χρόνου C(s) έτσι ώστε να έχουμε μηδενικό σφάλμα
μόνιμης κατάστασης για βηματική είσοδο αναφοράς, μέγιστη υπερύψωση μικρότερη του 10%
και χρόνο αποκατάστασης Τs ≤ 1.5 sec. Να δοθούν τα κέρδη του ελεγκτή Κp και Κd καθώς και
η ΣΜ του ελεγκτή C(s).

b) Να διακριτοποιηθεί ο ελεγκτής C(s) με τις μεθόδους Backward difference και Tustin

αφού επιλεγεί μία κατάλληλη περίοδος δειγματοληψίας Τ. Να δοθεί η ΣΜ του ελεγκτή C(z).

c) Να σχεδιασθεί ψηφιακός PD ελεγκτής C(z) με τη μέθοδο κατάργησης πόλου για περίοδο

δειγματοληψίας Τ = 0.2 sec.

d) Nα προσομοιωθούν στο Simulink τα μοντέλα των ερωτημάτων a), b), c) σε βηματική είσοδο
αναφοράς και βηματική είσοδο διαταραχής (συνεχές, διακριτό και μικτό-υβριδικό μοντέλο).
Ικανοποιείται η προδιαγραφή του μηδενικού σφάλματος ess στην περίπτωση της βηματικής
διαταραχής; (αιτιολογήστε)
 1
4) Δίνεται σύστημα συνεχούς χρόνου με συνάρτηση μεταφοράς της διεργασίας 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
και μοναδιαία αρνητική ανάδραση. Με χρήση του Matlab/Simulink να σχεδιαστεί ψηφιακός
ελεγκτής τύπου deadbeat με περίοδο δειγματοληψίας Τ = 1 sec. Να δοθεί η Σ.Μ. του ελεγκτή
C(z). Nα προσομοιωθεί στο Simulink η χρονική απόκριση του συστήματος σε βηματική
είσοδο αναφοράς και βηματική είσοδο διαταραχής (διακριτό και μικτό-υβριδικό μοντέλο).

1
5) Δίνεται το σύστημα με συνάρτηση μεταφοράς της διεργασίας 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +3𝑠+8 και μοναδιαία
αρνητική ανάδραση. Να σχεδιαστεί ψηφιακός ελεγκτής τύπου PID, στο Matlab, για την
ικανοποίηση των ακόλουθων προδιαγραφών σε βηματική είσοδο αναφοράς:
Χρόνος αποκατάστασης Ts = 0.5 sec και μέγιστη υπερύψωση O.S. < 10%

Οδηγίες
Η εργασία μπορεί να αποσταλεί ως ένα pdf αρχείο-αναφορά. Να απαντηθούν όλες οι ασκήσεις.
Να συμπεριληφθούν και τα αρχεία των μοντέλων προσομοίωσης (Simulink). Πιο
συγκεκριμένα:
1. Αναφορά εργασίας σε μορφή pdf (ή αρχείο κειμένου word, libre office, open office κτλ.)
όπου ενδεικτικά θα περιλαμβάνει:
Επεξήγηση της λύσης, κώδικα, γραφήματα, αποτελέσματα, προσομοίωση
(screenshots μοντέλων), σχολιασμό και συμπεράσματα.

2. Μοντέλα προσομοίωσης που υλοποιήσατε στο Simulink (αρχείο .mdl ή .slx)

▪ Προθεσμία υποβολής εργασίας: 07/05/2021

▪ Αποστολή εργασίας: kamoutsis.k@gmail.com