Báo Cáo NCKH 112161a.

BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Mục lục
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT.........................................................................................................8
A. TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG ĐỀ TÀI....................................................................................8
1.1.Giới thiệu về dòng máy vắt xổ JUKI...............................................................................................8
1.2. Giới thiệu máy vắt sổ JUKI MO 6700............................................................................................9
1.3 Giới thiệu sản phẩm của đề tài......................................................................................................10
B. CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐỀ TÀI...........................................12
1.1 Tổng quan về arduino....................................................................................................................12
1.1.1 Giới thiệu về arduino.............................................................................................................12
1.1.2 Chức năng..............................................................................................................................13
1.1.3 Phân loại.................................................................................................................................14
1.1.4 Board arduino uno R3...........................................................................................................14
1.2 Tổng quan về động cơ bước..........................................................................................................22
1.2.1 Khái niệm................................................................................................................................22
1.2.2 Phân loại..................................................................................................................................22
1.2.3 Cấu tạo của một động cơ bước..............................................................................................23
1.2.4 Ưu điểm của động cơ bước – Step Motor..............................................................................24
1.2.5 Ứng dụng của của Step Motor...............................................................................................24
1.2.6 Giới thiệu động cơ bước 1.8 độ STP-43D3014.....................................................................25
1.3 Module điều khiển động cơ L298..................................................................................................26
1.5.1 Thông số kỹ thuật:..................................................................................................................27
1.5.2 Sơ đồ chân L298......................................................................................................................27
1.4 Động cơ 775....................................................................................................................................28
1.6.1 Giới thiệu.................................................................................................................................28
1.6.2 Thông số cơ bản......................................................................................................................28
1.6.3 Nguyên Lý Hoạt Động Của Động Cơ 775............................................................................29
1.5 Relay trung gian.............................................................................................................................29
1.7.1 Giới Thiệu...............................................................................................................................30
1.7.2 Cấu tạo của rơ le trung gian..................................................................................................30
1.7.3 Nguyên lý hoạt động..............................................................................................................30
1.6 Cảm biến sợi quang phản xạ.........................................................................................................31
1.8.1 Giới Thiệu................................................................................................................................31
1.8.2 Thông Số Kỹ Thuật................................................................................................................31
1.7 Cảm biến quang..............................................................................................................................31
GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

1|Page
1.7.1 Cấu trúc thiết kế.....................................................................................................................31

1.7.2 Thông số kỹ thuật:..................................................................................................................33
1.8 Module hồng ngoại TCRT5000.....................................................................................................34
1.8.1 Giới Thiệu TCRT5000..........................................................................................................34
1.8.2 Thông số kĩ thuật:..................................................................................................................34
CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ CHẾ TẠO CƠ CẤU HÚT BỤI VÀ CẮT CHỈ CHO MÁY VẮT SỔ JUKI
6700..........................................................................................................................................................35
2.1: Thiết kế cơ cấu hút bụi.................................................................................................................35
2.1.1 Giới thiệu về phụ kiện chế tạo...............................................................................................35
2.1.2 Cơ cấu sau khi lắp dáp...........................................................................................................41
2.1.3 Cơ cấu sau khi ghá đặt...........................................................................................................42
2.2 Thiết kế cơ cấu cắt chỉ....................................................................................................................42
2.2.1 Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống........................................................................................42
2.3: Điều khiển cho hệ thống................................................................................................................46
2.3.1: Mô tả công nghệ.....................................................................................................................46
2.3.2: Điều khiển hệ thống hút bụi..................................................................................................47
2.3.3: Điều khiển hệ thống cắt chỉ...................................................................................................48
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN.......................................................................................................................52
Ưu điểm.........................................................................................................................................52
Nhược điểm...................................................................................................................................52
Tính thực tế của sản phẩm đã thiết kế và hướng cải tiến, phát triển........................................52
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................................................53

2|Page
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN
THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI

1. Thông tin chung:
- Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế , chế tạo máy hút bụi và cơ cấu cắt chỉ tự động cho
máy vắt sổ JUKI trong công nghiệp may
- Sinh viên thực hiện: Trương Tuấn Anh,
Nguyễn Quang Anh
Quách Văn Hoài
- Lớp:112161A Khoa: Đ-ĐT Năm thứ: 4 Số năm đào tạo: 4
- Người hướng dẫn: T.S Đỗ Tuấn Khanh
2. Mục tiêu đề tài:
- Nghiên cứu và chế tạo cơ cấu hút bụi vải tự động cho máy vắt sổ.
- Nghiên cứu về cơ cấu cắt chỉ tự động, thử nghiệm một số phương án cắt chỉ trên
máy vắt sổ trong thực tế.
3. Tính mới và sáng tạo:

Cải thiện khả năng thời gian cắt chỉ cho máy vắt sổ juki mo 6700
Thay đường xuống bụi vải, vải thừa truyền thống bằng máy hút bụi được chết tạo chắc
chắn tự động hút bụi khi máy hoạt động
4. Kết quả nghiên cứu:
Tìm hiểu về cấu tạo chung và nguyên lý khi làm việc của may vắt xổ juki.
Chế tạo cơ cấu hút bụi cho máy vắt xổ juki.
Chế tạo cơ cấu cắt chỉ tự động
5. Đóng góp về mặt kinh tế - xã hội, giáo dục và đào tạo, an ninh, quốc phòng và khả
năng áp dụng của đề tài:
Góp một phần nào đó vào sự phát triển của ngành may . Có khả năng ứng dụng để cắt chỉ
và hút bụi vải.
6. Công bố khoa học của sinh viên từ kết quả nghiên cứu của đề tài (ghi rõ tên tạp
chí nếu có) hoặc nhận xét, đánh giá của cơ sở đã áp dụng các kết quả nghiên cứu (nếu
có):

3|Page
..................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................
......................................................................
Ngày 12 tháng 05 năm 2020

Sinh viên chịu trách nhiệm chính
thực hiện đề tài
(ký, họ và tên)
Nhận xét của người hướng dẫn về những đóng góp khoa học của sinh viên thực hiện
đề tài (phần này do người hướng dẫn ghi):
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................

Xác nhận của trường đại học Người hướng dẫn
(ký tên và đóng dấu) (ký, họ và tên)

4|Page
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN
THÔNG TIN VỀ SINH VIÊN

CHỊU TRÁCH NHIỆM CHÍNH THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
I. SƠ LƯỢC VỀ SINH VIÊN:

Họ và tên: Trương Tuấn Anh
Sinh ngày: 24 tháng 05 năm 1996
Nơi sinh: Châu Giang Hưng Yên
Lớp: 112161A Khóa: 2016-2020
Khoa: Điện Điện Tử
Địa chỉ liên hệ: Đồng Than-Yên Mỹ- Hưng Yên
Điện thoại: 0389857743 Email: Truongtuananh.utehy@gmail.com
II. QUÁ TRÌNH HỌC TẬP (kê khai thành tích của sinh viên từ năm thứ 1 đến năm
đang học):
* Năm thứ 1:
Ngành học: Tự động hóa công nghiệp Khoa: Điện Điện Tử
Kết quả xếp loại học tập: 8.32
Sơ lược thành tích:
* Năm thứ 2:
Kết quả xếp loại học tập:8.44
* Năm thứ 3:
Kết quả xếp loại học tập:8.66
* Năm thứ 4:
Kết quả xếp loại học tập:

5|Page
Xác nhận của trường đại học Sinh viên chịu trách nhiệm chính
(ký tên và đóng dấu) thực hiện đề tài
(ký, họ và tên)

6|Page
LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, cùng với sự phát triển của kinh tế xã hội, các ngành công nghiệp đóng
một vai trò hết sức quan trọng. Trong bối cảnh công nghiệp 4.0 bùng nổ, ứng dụng khoa
học công nghệ tiên tiến để đạt được các quy trình sản xuất linh hoạt, thông minh nhằm
tăng năng suất, tối ưu hóa quy trình sản xuất. Nhưng thực tế, đất nước chúng ta vẫn còn
đang ở giai đoạn công nghiệp 2.0 và 3.0 - đó là giai đoạn cơ khí hóa, tự động hóa và cơ sở
vật chất đang được đầu tư mạnh mẽ. Trong sản xuất vẫn còn tồn tại những máy móc thiết
bị, dây chuyền công nghệ cũ, việc thay thế và chuyển đổi để bắt kịp xu thế hiện đại hóa
cần thời gian và chi phí đầu tư vô cùng lớn, trong đó có ngành công nghiệp dệt may.
Qua quá trình tham quan và khảo sát trực tiếp tại xưởng may của khoa công nghệ may và
thiết kế thời trang tại trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên, cũng như các công
ty may mặc như công ty Hưng Long, Tổng công ty May 10, công ty Hưng Việt, một số
công đoạn vẫn đang sử dụng các thiết bị chưa đáp ứng được năng suất cần được cải tiến,
trong đó có công đoạn vắt sổ sử dụng máy vắt sổ JUKY MO 6700. Chúng em nhận thấy
trong quá trình làm việc còn tồn tại những vấn đề cấp thiết đó là :
Sau khi may xong một sản phẩm chỉ không được tự động cắt mà người công nhân phải
móc chỉ lên phía trước để giật đứt chỉ làm ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm hoặc phải
quay chỉ 1 vòng để chỉ vào phần dao cắt của máy mới cắt được chỉ. Thao tác cắt chỉ thủ
công này sẽ tốn một khoảng thời gian không nhỏ để thực hiện cắt chỉ và có thể cần thêm
một công đoạn cắt lại chỉ thừa của người công nhân nếu chỉ bị cắt chưa đạt tiêu chuẩn.
Làm mất thêm chi phí sản xuất, ảnh hưởng lớn đến năng suất của công nhân trong thời
gian làm việc cũng như năng suất của toàn công ty.
Bên cạnh việc nâng cao năng suất chất lượng sản phẩm, thì một vấn đề vô cùng quan
trọng không thể coi nhẹ đối với tất cả các công ty, xí nghiệp sản xuất đó là tạo ra môi
trường lao động an toàn, năng động và bảo đảm sức khỏe tốt nhất cho người công nhân.
Nhưng khi các máy vắt sổ hoạt động bụi vải bay ra xung quanh rất nhiều mặc dù người
công nhân có mang đồ bảo hộ lao động trong quá trình làm việc nhưng việc bụi vải sinh
ra liên tục từ các sản phẩm may mặc có thể khiến người công nhân mắc một số bệnh nghề
nghiệp về mắt và phổi, làm ảnh hưởng rất lớn đến sức khỏe của người công nhân.
Từ những vấn đề thực tế đó, được sự định hướng của thầy Đỗ Tuấn Khanh chúng em đã
lên ý tưởng cho đề tài “Nghiên cứu thiết kế , chế tạo máy hút bụi và cơ cấu cắt chỉ tự
động cho máy vắt sổ JUKI trong công nghiệp may’’. Ứng dụng tại khoa công nghệ
may và thiết kế thời trang trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Hưng Yên.
Chúng em đã cố gắng thực hiện đề tài nhưng do còn hạn chế về kiến thức và kỹ năng nên
không tránh khỏi những thiếu sót vì vậy rất mong thầy cô và bạn bè đóng góp ý kiến để
sản phẩm của chúng em hoàn thiện hơn.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !
Page | 7
CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
A. TỔNG QUAN VỀ ĐỐI TƯỢNG ĐỀ TÀI
1.1.Giới thiệu về dòng máy vắt xổ JUKI
Máy may vắt sổ công nghiệp Juki là một trong những thương hiệu chuyên sản xuất và
cung cấp các loại máy may công nghiệp với mẫu mã đa dạng và chất lượng hàng đầu
thế giới. Trong những dòng sản phẩm của Juki, máy vắt sổ juki được đánh giá cao về
tính năng thông minh và hiệu quả vượt trội mà nó mang lại. Hiện nay, Juki cung cấp
máy vắt sổ juki công nghiệp với nhiều dòng máy đa dạng phù hợp cho mọi yêu cầu
của các công ty, xí nghiệp may mặc.
Một số dòng máy vắt sổ thương hiệu juki,máy vắt sổ công nghiệp juki của Juki được
đánh giá cao và phổ biến trên thị trường Việt Nam hiện nay nên người tiêu dùng có
thể dễ dàng mua được. máy vắt sổ thương hiệu juki,máy vắt sổ công nghiệp juki MO-
6714S nằm trong số những dòng máy vắt sổ được các công ty, doanh nghiệp sử dụng
nhiều nhất với 2 kim 4 chỉ, với tốc độ lên tới 6.000 mũi/phút. Hơn nữa nó được trang
bị khả năng khóa mũi giúp loại trừ công đoạn đánh bọ. Mũi chỉ thừa ở đầu đường may
Page | 8
cũng sẽ được dấu vào đường vắt sổ tại lúc bắt đầu may để khóa mũi may lại và ngăn
chặn mũi chỉ tự tháo. Dòng máy vắt sổ thương hiệu juki,máy vắt sổ công nghiệp juki
đế trụ Mo-6914C lại được cấu tạo đế trụ đường kính nhỏ, dùng để dễ dàng may diễu
hay vắt lai dấu mũi các sản phẩm hình ống như tay áo.
Dòng MO-6714DA cũng được thiết kế công nghệ đầu khô, cắt cạnh của Juki, vận
hành đầu khô giúp loại bỏ các vết dầu trên sản phẩm. Trong khi đó thế hệ MO-
6743DA với 3 kim 6 chỉ lại được trang bị cụm cò đánh chỉ kim và móc, nên nâng cao
được độ đáp ứng của máy từ vải mỏng đến dầy với sức căng chỉ thấp. MO-6714DA
cũng là một sự lựa chọn không tồi khi được cấu tạo công nghệ đầu khô, cắt cạnh của
Juki, cơ chế đầu khô loại bỏ các vết bẩn dầu trên sản phẩm.
Dòng vắt sổ MO-6714S với 2 kim 5 chỉ được cấu tạo cụm cò đánh chỉ kim và móc,
nên nâng cao được độ đáp ứng của máy từ vải mỏng đến vải dầy với sức căng chỉ
thấp. Model MO-6800S cũng rất được yêu thích vì dễ dàng sử dụng, giảm độ ồn và
tiết kiệm chi phí. MO-6914R với nhiều cải tiến được thiết kế cụm cò đánh chỉ kim và
móc, nên nâng cao được độ đáp ứng của máy từ vải mỏng đến vải dầy với sức căng
chỉ thấp, tạo ra đường may chặt chỉ mềm mại dễ dàng thích ứng với độ co giãn của vải
tại tốc độ may tối đa.
Mỗi dòng máy vắt sổ thương hiệu juki,máy vắt sổ công nghiệp juki đều có những ưu
điểm riêng. Tùy vào mục đích sử dụng mà bạn có thể lựa chọn dòng máy vắt sổ
thương hiệu juki,máy vắt sổ công nghiệp juki của Juki phù hợp nhất với nhu cầu của
mình.
1.2. Giới thiệu máy vắt sổ JUKI MO 6700

Máy vắt sổ Juki 6700 phù hợp nhất với nhà thiết kế thời trang yêu cầu chất lượng máy
móc, chỉ đẹp và những tổ hợp, công ty mong muốn đạt năng xuất cao, ít lỗi trong quá
trình vận hành. Chính vì vậy đây là dòng máy được ưa chuộng và sử dụng nhiều trong
công nghiệp may.
Page | 9
Các thông số cơ bản:
 Hãng sản xuất : janome

 Loại máy : vắt sổ 1 kim
 Bờ rộng vắt sổ : 3.1 ÷ 5.1 (mm)
 Tốc độ may tối đa : 1200 (rpm)
 Xuất sứ : Thái Lan
1.3 Giới thiệu sản phẩm của đề tài.

Bộ cơ cấu là sản phẩm nghiên cứu của sinh viên, sản phẩm gồm có hai cơ cấu chính là:
• Cơ cấu hút bụi vải
• Cơ cấu cắt chỉ tự động
a. Cơ cấu hút bụi vải
Page | 10
Cơ cấu được chế tạo nhằm mục đích hạn chế bụi sinh ra từ vải may phát tán ra môi
trường, đảm bảo sức khỏe cho công nhân.
Cơ cấu gồm có 4 bộ phận:
1. Motor
Là bộ phận tạo ra chuyển động của máy để thực hiện chức năng hút bụi.
2. Cánh quạt
Dưới tác động của motor, quạt sẽ quay với tốc độ nhanh tạo ra luồng gió để hút các hạt
bụi.
3. Vỏ máy và thùng chứa
Vỏ máy là bộ phận bảo vệ các thiết bị bên trong máy, giúp máy hoạt động mottj cách trơn
chu nhất.
Thùng chứa là nơi lưu trữ bụi vải
4. Các phụ kiện đi kèm
Ống dẫn khí, bộ điều khiển, …
b. Cơ cấu cắt chỉ tự động
Đây là thiết kế có khả năng giảm bớt công đoạn, tối ưu trong vận hành cho công nhân
nhằm nâng cao năng suất trong sản xuất.
Cơ cấu là ứng dụng của việc sử dụng vi điều khiển để giải quyết bài toán thực tế với chi
phí nhỏ nhưng vẫn đáp ứng được yêu càu sử dụng.
Với thiết kế đơn giản, dễ thực hiện chế tạo bước đầu đã thử nghiệm tạo cơ sở cho những
phát triển hoàn thiện sau này.
Cơ cấu gồm 2 bộ phận chính sau:
1. Bộ điều khiển
Sử dụng bộ vi điều khiển tích hợp arduino với chi phí thấp, kích thước nhỏ gọn và dễ
dàng sử dụng phù hợp với sinh viên nghiên cứu.
2. Bộ phận chấp hành (phần cắt chỉ).
Dao cắt chỉ là bộ phận tự chế tạo bằng vật liệu sẵn có ghép nối trực tiếp với động cơ bước
truyền chuyển động để cắt chỉ được điều khiển bởi bộ điều khiển thông qua hệ thống dây
dẫn và cảm biến.
Page | 11
B. CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐỀ TÀI

1.1 Tổng quan về arduino
1.1.1 Giới thiệu về arduino
a. Khái niệm arduino
Arduino là một nền tảng mã nguồn mở được sử dụng để xây dựng các ứng dụng điện
tử tương tác với nhau hoặc với môi trường được thuận lợi hơn.
Arduino gồm:
 Phần cứng gồm một board mạch mã nguồn mở (thường gọi là vi điều khiển): có
thể lập trình được.
 Các phần mềm hỗ trợ phát triển tích hợp IDE (Integrated Development
Environment) dùng để soạn thảo, biên dịch code và nạp chương cho board.
Các ứng dụng nổi bật của bo mạch Arduino
Arduino được chọn làm bộ não xử lý của rất nhiều thiết bị từ đơn giản đến phức tạp.
Trong số đó có một vài ứng dụng thực sự chứng tỏ khả năng vượt trội của Arduino do
chúng có khả năng thực hiện nhiều nhiệm vụ rất phức tạp. Sau đây là danh sách một số
ứng dụng nổi bật của Arduino.
Máy in 3D
Một cuộc cách mạng khác cũng đang âm thầm định hình nhờ vào Arduino, đó là sự phát
triển máy in 3D nguồn mở Reprap. Máy in 3D là công cụ giúp tạo ra các vật thể thực trực
tiếp từ các file CAD 3D. Công nghệ này hứa hẹn nhiều ứng dụng rất thú vị trong đó có
cách mạng hóa việc sản xuất cá nhân.
Robot
Page | 12
Do kích thước nhỏ gọn và khả năng xử lý mạnh mẽ, Arduino được chọn làm bộ xử lý
trung tâm của rất nhiều loại robot, đặc biệt là robot di động.
Thiết bị bay không người lái UAV
UAV là một ứng dụng đặc biệt thíchhợp với Arduino do chúng có khả năng xử lý nhiều
loại cảm biến như Gyro, accelerometer, GPS…; điều khiển động cơ servo và cả khả năng
truyền tín hiệu từ xa.
1.1.2 Chức năng

Các bo mạch Arduino có khả năng đọc các tín hiệu tương tự (analog) hoặc tín hiệu số
(digital) làm đầu vào từ các cảm biến khác nhau và chuyển nó thành đầu ra như kích hoạt
mô-tơ quay, bật tắt đèn LED, kế nối mạng Internet hoặc nhiều hoạt động khác nữa.Bạn
có thể điều khiển các chức năng của bo mạch của mình bằng cách nạp các tập lệnh đến vi
điều khiển trên bo mạch. Thông qua phần mềm hỗ trợ là Arduino IDE.
Không giống như bo mạch có khả năng lập trình trước kia, Arduino chỉ cần bạn sử dụng
cáp USB để nạp mã vào trong bo mạch.
Page | 13
Hơn nữa, phần mềm Arduino IDE sử dụng phiên bản giản thể của C++, làm việc học lập
trình nó trở nên dễ dàng hơn rất nhiều.
1.1.3 Phân loại
Hiện nay trên thị trường có nhiều loại mạch của Arduino tùy thuộc và các loại vi điều
khiển khác nhau mà nó sử dụng. Tuy nhiên, chung quy lại tất cả các bo mạch của Arduino
đều có một điểm chung là: đều có thể lập trình thông qua Arduino IDE.
Sự khác biệt nằm ở số đầu vào (input) và số đầu ra (output) - cụ thể là số lượng các cảm
biến, các đèn LED và các nút có thể sử dụng trên một mạch đơn, về tốc độ, dòng điện vận
hành,…
Một số bo mạch được thiết kế để nhúng và không có giao diện lập trình (phần cứng) mà
bạn phải mua riêng. Một số có thể chạy trực tiếp từ pin 3.7 V, một số khác cần ít nhất 5V.
Nguồn Tốc độ I/O Số đầu vào UAR Giao diện lập

Tên mạch hoạt động Xung số Analog PWM T trình
USB qua
Arduino Uno R3 5V 16 MHz 14 6 6 1 ATMega16U2
Arduino Uno R3 USB qua
SMD 5V 16 MHz 14 16 14 4 ATMega16U2
Red Board 5V 16 MHz 14 6 6 1 USB qua FTDI
Arduino Pro 3.3v/8
MHz 3.3 V 8 MHz 14 6 6 1 FTDI
Arduino Pro 5v/16
MHz 5V 16 MHz 14 6 6 1 FTDI
Arduino mini 05 5V 16 MHz 14 8 6 1 FTDI
Arduino Pro mini
3.3v/8mhz 3.3 V 8 MHz 14 8 6 1 FTDI
Arduino Ethernet 5V 16 MHz 14 6 6 1 FTDI
Arduino Fio 3.3 V 8 MHz 14 8 6 1 FTDI
LilyPad Arduino
328 bo mạch chính 3.3 V 8 MHz 14 6 6 1 FTDI
LilyPad Arduino
328 mạch đơn giản 3.3 V 8 MHz 9 4 5 0 FTDI
1.1.4 Board arduino uno R3

Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta thường nói tới
chính là dòng Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (R3). Bạn
Page | 14
sẽ bắt đầu đến với Arduino qua thứ này. Bạn có thể dùng Arduino Nano cũng được nhưng
mình khuyên bạn nên dùng cái này.
Một vài thông số của Arduino UNO R3
Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Page | 15
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi

Bộ nhớ flash
bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Vi điều khiển
Arduino UNO là bo mạch vi điều khiển sử dụng chíp ATmega8, ATmega168,

ATmega328 của atmel. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều khiển đèn
LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo nhiệt độ - độ ẩm
và hiển thị lên màn hình LCD,…
Bộ vi điều khiển dựa trên AVR RISC 8 bit của Atmel kết hợp bộ nhớ flash ISP 32 KB với
khả năng đọc trong khi ghi, EEPROM 1 KB, SRAM 2 KB, 23 dòng I / O mục đích chung,
32 thanh ghi làm việc đa năng, ba bộ hẹn giờ linh hoạt / bộ đếm với các chế độ so sánh,
ngắt bên trong và bên ngoài, USART lập trình nối tiếp, giao diện nối tiếp 2 dây theo định
hướng byte, cổng nối tiếp SPI, bộ chuyển đổi A / D 10 bit 6 kênh (8 kênh trong các gói
TQFP và QFN / MLF) , bộ đếm thời gian theo dõi lập trình với bộ tạo dao động bên trong
và năm chế độ tiết kiệm năng lượng có thể lựa chọn. Thiết bị hoạt động trong khoảng 1,8-
5,5 volt. Thiết bị đạt được thông lượng tiếp cận 1 MIPS mỗi MHz. [1]
Chíp nạp CH340G
Page | 16
CH340 là bộ chuyển đổi tín hiệu USB theo hai hướng như sau.
 Bộ chuyển đổi USB sang các cổng giao diện tiếp nối.
 Bộ chuyển đổi USB sang giao diện máy in.
Trong cổng giao diện nối tiếp, CH340 cung cấp tín hiệu MODEM thông thường và được
sử dụng để làm lớn các giao diện nối tiếp không đồng bộ của máy tính hoặc nâng cấp các
thiết bị nối tiếp trong quá trình truyền tín hiệu USB một cách trực tiếp.
Chi tiết hơn về bộ chuyển đổi USB sang giao diện máy thì có thể tham khảo đến sản
phẩm tương tự như CH340DS2.
Trong cổng hồng ngoại (giáo thức kết nối các thiết bị điện tử), CH340 được thêm vào bộ
thu phát (thu phát tín hiệu) có thể tạo ra một adapter USB (bộ nguồn USB) or SIR (sự
truy tìm thông tin giao tiếp).
Đặc Điểm:
 Tốc độ của cổng giao diện thiết bị USB, phù hợp với Đặc điểm kỹ thuật USB
phiên bản 2.0.
 Mô phỏng giao diện nối tiếp theo tiêu chuẩn, được sử dụng để nâng cấp các thiết bị
ngoại vi cũ qua cổng USB.
 Hoàn toàn phù hợp với các chương trình ứng dụng nối tiếp trong thiết bị máy tính
chạy trên hệ điều hành Windows.
 Giao diện nối tiếp hai chiều, thiết lập bộ thu phát đệm các tín hiệu, hỗ trợ tốc độ
truyền thông tin liên lạc khác nhau từ 50bps đến 2Mbps.
 Hỗ trợ tín hiệu MODEM thông thường như RTS DTR, DCD, RI, DSR và CTS.
 Bổ sung thêm thiết bị chuyển đổi như RS232, RS485, RS422 và giao diện khác.
 Hỗ trợ hoàn toàn các cổng giao tiếp hồng ngoại IrDA SIR và tốc độ truyền tín hiệu
khác nhau từ 2400 bps đến 115200 bps.
Page | 17
 Thông qua USB chuyển đổi giao diện nối tiếp, CH340 chỉ phù hợp ở mức tương
đối của các chương trình ứng dụng.
 Phần mềm tương thích với sản phẩm CH341, sử dụng trực tiếp ổ đĩa của CH341.
 Hỗ trợ 5V và nguồn điện áp 3.3V.
Năng lượng
Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài với
điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V. Thường thì cấp nguồn bằng pin
vuông 9V là hợp lí nhất nếu bạn không có sẵn nguồn từ cổng USB. Nếu cấp nguồn vượt
quá ngưỡng giới hạn trên, bạn sẽ làm hỏng Arduino UNO.
Các chân năng lượng
 GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO. Khi bạn dùng các
thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với
nhau.
 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
 Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương
của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được đo ở
chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy bạn không được lấy nguồn 5V từ
chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
 RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với
việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
Lưu ý:
 Arduino UNO không có bảo vệ cắm ngược nguồn vào. Do đó bạn phải hết sức cẩn
thận, kiểm tra các cực âm – dương của nguồn trước khi cấp cho Arduino UNO.
Việc làm chập mạch nguồn vào của Arduino UNO sẽ biến nó thành một miếng
nhựa chặn giấy. mình khuyên bạn nên dùng nguồn từ cổng USB nếu có thể.
 Các chân 3.3V và 5V trên Arduino là các chân dùng để cấp nguồn ra cho các thiết
bị khác, không phải là các chân cấp nguồn vào. Việc cấp nguồn sai vị trí có thể làm
hỏng board. Điều này không được nhà sản xuất khuyến khích.
 Cấp nguồn ngoài không qua cổng USB cho Arduino UNO với điện áp dưới 6V có
thể làm hỏng board.
Page | 18
 Cấp điện áp trên 13V vào chân RESET trên board có thể làm hỏng vi điều khiển
ATmega328.
 Cường độ dòng điện vào/ra ở tất cả các chân Digital và Analog của Arduino UNO
nếu vượt quá 200mA sẽ làm hỏng vi điều khiển.
 Cấp điệp áp trên 5.5V vào các chân Digital hoặc Analog của Arduino UNO sẽ làm
hỏng vi điều khiển.
 Cường độ dòng điện qua một chân Digital hoặc Analog bất kì của Arduino UNO
vượt quá 40mA sẽ làm hỏng vi điều khiển. Do đó nếu không dùng để truyền nhận
dữ liệu, bạn phải mắc một điện trở hạn dòng.
Khi mình nói rằng bạn “có thể làm hỏng”, điều đó có nghĩa là chưa chắc sẽ hỏng ngay bởi
các thông số kĩ thuật của linh kiện điện tử luôn có một sự tương đối nhất định. Do đó hãy
cứ tuân thủ theo những thông số kĩ thuật của nhà sản xuất nếu bạn không muốn phải mua
một board Arduino UNO thứ 2.Khi mình nói rằng bạn “có thể làm hỏng”, điều đó có
nghĩa là chưa chắc sẽ hỏng ngay bởi các thông số kĩ thuật của linh kiện điện tử luôn có
một sự tương đối nhất định. Do đó hãy cứ tuân thủ theo những thông số kĩ thuật của nhà
sản xuất nếu bạn không muốn phải mua một board Arduino UNO thứ 2.
Bộ nhớ
Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:
 32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ
Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài KB trong số này sẽ được
dùng cho bootloader nhưng đừng lo, bạn hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này
đâu.
 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến bạn khai báo
khi lập trình sẽ lưu ở đây. Bạn khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ
RAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà
bạn phải bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory):
đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể đọc và ghi dữ liệu của mình
vào đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
Các cổng vào/ra
Page | 19
Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2 mức
điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân đều có
các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì
các điện trở này không được kết nối).
Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau:
 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận (receive –
RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2
chân này. Kết nối bluetooth thường thấy nói nôm na chính là kết nối Serial không
dây. Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng 2 chân này nếu không
cần thiết
 Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép bạn xuất ra xung PWM với độ
phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng hàm
analogWrite(). Nói một cách đơn giản, bạn có thể điều chỉnh được điện áp ra ở
chân này từ mức 0V đến 5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân
khác.
 Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ngoài các chức
năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền phát dữ liệu bằng giao thức SPI
với các thiết bị khác.
Page | 20
 LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L). Khi bấm nút
Reset, bạn sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được nối với chân số 13.
Khi chân này được người dùng sử dụng, LED sẽ sáng.
Arduino UNO có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 →
210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF trên board, bạn có
thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện
áp 2.5V vào chân này thì bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ
0V → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với
các thiết bị khác.
Lập trình cho Arduino
Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng ngôn riêng. Ngôn ngữ này dựa
trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói chung. Và Wiring lại là một biến thể
của C/C++. Một số người gọi nó là Wiring, một số khác thì gọi là C hay C/C++. Riêng
mình thì gọi nó là “ngôn ngữ Arduino”, và đội ngũ phát triển Arduino cũng gọi như vậy.
Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện nay do đó rất dễ học, dễ hiểu. Nếu
học tốt chương trình Tin học 11 thì việc lập trình Arduino sẽ rất dễ thở đối với bạn.
Để lập trình cũng như gửi lệnh và nhận tín hiệu từ mạch Arduino, nhóm phát triển dự án
này đã cũng cấp đến cho người dùng một môi trường lập trình Arduino được gọi là
Arduino IDE (Intergrated Development Environment) như hình dưới đây.
Page | 21
1.2 Tổng quan về động cơ bước

1.2.1 Khái niệm
Động cơ bước hay còn gọi là Step Motor là một loại động cơ chạy bằng điện có nguyên
lý và ứng dụng khác biệt với đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là
một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện
rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có
khả năng cố định roto vào các vị trí cần thiết. (Theo wikipedia)
Nói chung động cơ bước là một loại động cơ mà bạn có thể quy định được góc quay của
nó.
Ví dụ một động cơ bước 1,8 độ/bước quay hết 1 vòng 360 độ thì mất 200 bước (gọi là
FULL STEP)
1.2.2 Phân loại

Việc phân loại động cơ Step cũng có thể chia thành nhiều cách.
Cách 1: Phân loại động cơ Step theo số pha động cơ.
– Động cơ Step 2 pha tương ứng với góc bước 1.8 độ.
– Động cơ Step 3 pha tương ứng với góc bước là 1.2 độ.

Page | 22
– Và cuối cùng là động cơ Step 5 pha với góc bước là 0.72 độ.
Cách 2: Phân loại động cơ bước theo rotor.
– Động cơ có rotor được tác dụng bằng dây quấn hoặc nam châm vĩnh cữu.
– Động cơ thay đổi từ trở. Đây là loại động cơ có rotor không được tác động nhưng có
phần tử cảm ứng.
Cách 3: Phân loại theo cực của động cơ.
– Động cơ đơn cực.
– Động cơ lưỡng cực.
1.2.3 Cấu tạo của một động cơ bước.

Step Motor có cấu tạo như sau:
– 1 Rotor là một dãy các lá nam châm vĩnh cữu được xếp chồng lên nhau một cách cẩn
thận. Trên các lá nam châm này lại chia thành các cặp cực xếp đối xứng nhau.
– Stato được tạo bằng sắt từ được chia thành các rãnh để đặt cuộn dây.
Cách hoạt động.

Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, Step motor quay theo từng bước
một nên nó có độ chính xác cao về mặt điều khiển học.
Page | 23
Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử. Các mạch điện tử sẽ đưa các tín hiệu
của lệnh điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và
tốc độ quay của rotor phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi.
1.2.4 Ưu điểm của động cơ bước – Step Motor.

Step Motor có ưu điểm là khả năng cung cấp moment xoắn cực lớn ở dải vận tốc thấp và
trung bình.
Một động cơ bước trên thị trường khá bền, giá thành cũng tương đối thấp.
Việc thay thế cũng khá dễ dàng.
Không nên dùng Step Motor cho các thiết bị đòi hỏi tốc độ cao.
Nhược điểm.
Step Motor hay xảy ra có hiện tượng bị trượt bước. Lí do bởi vì lực từ yếu hay nguồn điện
cấp vào không đủ.
Khi hoạt động thì Step Motor thường gây ra tiếng ồn và có hiện tượng nóng dần. Với
những Step Motor thế hệ mới thì việc độ ồn và nóng của động cơ giảm đáng kể.
1.2.5 Ứng dụng của của Step Motor.

Động cơ bước hiện nay thường được ứng dụng nhiều trong điều khiển chuyển động kỹ
thuật số là chủ yếu. Nó được thực hiện bởi các lệnh được mã hoá dưới dạng số.
Ứng dụng trong ngành tự động hoá, đặc biệt là đối với các thiết bị cần có sự chính xác. Ví
dụ như các loại máy móc công nghiệp phục vụ cho gia công cơ khí như: Máy cắt cnc,
máy cắt plasma cnc…
Ngoài ra trong công nghệ máy tính, động cơ Step được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng, ổ
đĩa mềm, máy in
1.2.6 Giới thiệu động cơ bước 1.8 độ STP-43D3014
Page | 24
Các thông số cơ bản:

- Kích thước: 42 x 47.3 x 5 mm.
- Dòng không tải: 0.2-0.42A
- Tốc độ hoạt động: 60 độ trong 0.1 giây.
- Điện áp hoạt động: 5.6V- 24V
- Nhiệt độ hoạt động: 0 ºC – 55 ºC.
- Bước :1.8 độ
- Sơ đồ chân: 1A- , 2NC, 3B-, 4A+, 5NC,7B+
Kết nối động cơ bước với arduino uno r3
Page | 25
1.3 Module điều khiển động cơ L298

Mạch điều khiển động cơ DC L298 có khả năng điều khiển 2 động cơ DC, dòng tối đa 2A
mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp cấp nguồn 5VDC cho các
module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp <12VDC).
Page | 26
1.5.1 Thông số kỹ thuật:
 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đến 40mA nên khỏe
re nhé các bạn)
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
1.5.2 Sơ đồ chân L298
 12V power, 5V power. Đây là 2 chân cấp nguồn trực tiếp đến động cơ.
o Bạn có thể cấp nguồn 9-12V ở 12V.
o Bên cạnh đó có jumper 5V, nếu bạn để như hình ở trên thì sẽ có nguồn 5V ra ở
cổng 5V power, ngược lại thì không. Bạn để như hình thì ta chỉ cần cấp nguồn
12V vô ở 12V power là có 5V ở 5V power, từ đó cấp cho Arduino
 Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho Động cơ.
o Nếu chơi Arduino thì nhớ nối với GND của Arduino
 2 Jump A enable và B enable la hai chân điều khiển
 Gồm có 4 chân Input. IN1, IN2, IN3, IN4. Output A: nối với động cơ A. bạn chú ý
chân +, -. Nếu bạn nối ngược thì động cơ sẽ chạy ngược. Và chú ý nối động cơ
bước, bạn phải đấu nối các pha cho phù hợp.
Page | 27
1.4 Động cơ 775
1.6.1 Giới thiệu

 Motor 775 là một loại động cơ điện một chiều có chổi than sử dụng nguồn điện 12V-
24V. Một số loại đặc biệt sử dụng nguồn điện lên đến 36V hoặc hơn
 Gọi tên là 775, 550, 390 hay 380 dựa theo chiều dài động cơ
 Motor 775 được trang bị quạt tản nhiệt tích hợp luôn trong thân động cơ
 Đây là loại motor công suất lớn và rất mạnh. Nó rất được dân chế độ ưa chuộng nhờ
sức mạnh của nó
Cấu tạo gồm 6 phần:
 Phần ứng hay rô to.

 Cổ góp.
 Chổi than.
 Trục mô tơ.
 Miếng nam châm tạo từ trường.
Bộ phận cung cấp dòng một chiều
1.6.2 Thông số cơ bản
Tốc độ: 7600 Vòng/ phút (12V); 12000 Vòng/ phút (24V)
Điện áp: 12-24V (7 -10A)
Đường kính trục: 5mm
Page | 28
Đường kính động cơ: 4.2cm
Chiều dài động cơ: 7.7cm
Trọng lượng: 350g.
1.6.3 Nguyên Lý Hoạt Động Của Động Cơ 775

Phần chính của động cơ điện 775 gồm phần đứng yên stator và phần chuyển động
rotor. Chúng được quấn nhiều vòng dây dẫn hay có nam châm vĩnh cửu. Khi những
vòng dây trên rotor và stator được nối với nguồn điện, xung quanh nó sẽ xuất hiện các
từ trường.
Sự tương tác từ trường của rotor và stator tạo sẽ ra các chuyển động quay rotor quanh
trục hay 1 moment
1.5 Relay trung gian
Page | 29
1.7.1 Giới Thiệu

Relay trung gian về cơ bản là một thiết bị rơ le điện từ với kích thước nhỏ, chúng có
chức năng chuyển mạch tín hiệu điều khiển hoặc là làm nhiệm vụ khuếch đại. Trong sơ
đồ điều khiển, relay trung gian thông thường được lắp đặt ở vị trí trung gian, nó nằm giữa
những thiết bị điều khiển công suất nhỏ và các thiết bị điều khiển có công suất lớn hơn.
1.7.2 Cấu tạo của rơ le trung gian
Thiết bị nam châm điện này có thiết kế gồm lõi thép động, lõi thép tĩnh và cuộn dây.
Cuộn dây bên trong có thể là cuộn cường độ, cuộn điện áp, hoặc cả cuộn điện áp và cuộn
cường độ. Lõi thép động được găng bởi lò xo cùng định vị bằng một vít điều chỉnh. Cơ
chế tiếp điểm bao gồm tiếp điểm nghịch và tiếp điểm nghịch.
1.7.3 Nguyên lý hoạt động

+Khi có dòng điện chạy qua rơ le, dòng điện này sẽ chạy qua cuộn dây bên trong và tạo ra
một từ trường hút. Từ trường hút này tác động lên một đòn bẩy bên trong làm đóng hoặc
mở các tiếp điểm điện và như thế sẽ làm thay đổi trạng thái của rơ le. Số tiếp điểm điện bị
thay đổi có thể là 1 hoặc nhiều, tùy vào thiết kế.
+Relay có 2 mạch độc lập nhau hoạt động. Một mạch là để điều khiển cuộn dây của rơ le:
Cho dòng chạy qua cuộn dây hay không, hay có nghĩa là điều khiển rơ le ở trạng thái ON
hay OFF. Một mạch điều khiển dòng điện ta cần kiểm soát có qua được rơ le hay không
dựa vào trạng thái ON hay OFF của rơ le.
Page | 30
1.6 Cảm biến sợi quang phản xạ
1.8.1 Giới Thiệu

 Cảm biến sợi quang phản xạ là dòng cảm biến cáp quang tiêu chuẩn được sử dụng
trong hàng loạt các ứng dụng như là phát hiện sự có mặt cũng như vị trí của phôi.
 Dễ dàng lựa chọn mô hình phù hợp với không gian sử dụng từ hàng loạt các hình
dạng và kích cỡ khác nhau
 Flat models giúp tiết kiệm không gian sử dụng và đơn giản trong việc gá đặt
 Sợi cáp quang dạng ống giúp phát hiện vật thể trong vùng kín
 Sợi cáp quang dẻo (đa lõi) cho phép uốn cong tùy thích mà không lo bị phá vỡ cấu
trúc.
1.8.2 Thông Số Kỹ Thuật
 Dây cáp quang dài 2m
 Loại thu phát chung
 Khối lượng: 31g
 Tiêu chuẩn bảo: IEC60529:IP67
 Nguồn hoạt động:24v dc
 Màu sắc: đen và trắng xám
 Chất liệu: nhựa, cao su và hợp kim
1.7 Cảm biến quang

1.7.1 Cấu trúc thiết kế
Cấu trúc của cảm biến quang khá đơn giản, bao gồm 3 thành phần chính:
1. Bộ Phát sáng
2. Bộ Thu sáng
Page | 31
3. Mạch xử lý tín hiệu ra

Cấu trúc trong
1. Bộ phát sáng
Ngày nay cảm biến quang thường sử dụng đèn bán dẫn LED (Light Emitting Diode).
Ánh sáng được phát ra theo xung. Nhịp điệu xung đặc biệt giúp cảm biến phân biệt được
ánh sáng của cảm biến và ánh sáng từ các nguồn khác (như ánh nắng mặt trời hoặc ánh
sáng trong phòng).
Các loại LED thông dụng nhất là LED đỏ, LED hồng ngoại hoặc LED laze. Một số dòng
cảm biến đặc biệt dùng LED trắng hoặc xanh lá. Ngoài ra cũng có LED vàng.
2. Bộ thu sáng
Thông thường bộ thu sáng là một phototransistor (tranzito quang). Bộ phận này cảm nhận
ánh sáng và chuyển đổi thành tín hiệu điện tỉ lệ. Hiện nay nhiều loại cảm biến quang sử
dụng mạch ứng dụng tích hợp chuyên dụng ASIC ( Application Specific Integrated
Circuit). Mạch này tích hợp tất cả bộ phận quang, khuếch đại, mạch xử lý và chức năng
vào một vi mạch (IC). Tất cả các dòng cảm biến quang Omron ra mắt gần đây (như E3Z,
E3T, E3F2) đều sử dụng ASIC.
Bộ phận thu có thể nhận ánh sáng trực tiếp từ bộ phát (như trường hợp của loại thu-phát),
hoặc ánh sáng phản xạ lại từ vật bị phát hiện (trường hợp phản xạ khuếch tán). Bạn sẽ tìm
hiểu rõ hơn về các chế độ hoạt động này trong chương sau.
3. Mạch tín hiệu ra
Mạch đầu ra chuyển tín hiệu tỉ lệ (analogue) từ tranzito quang / ASIC thành tín hiệu On /
Off được khuếch đại. Khi lượng ánh sáng thu được vượt quá mức ngưỡng được xác định,
tín hiệu ra của cảm biến được kích hoạt.
Mặc dù một số loại cảm biến thế hệ trước tích hợp mạch nguồn và dùng tín hiệu ra là tiếp
điểm rơ le vẫn khá phổ biến, ngày nay các loại cảm biến chủ yếu dùng tín hiệu ra bán dẫn
(PNP/NPN).
Một số cảm biến quang còn có cả tín hiệu tỉ lệ ra phục vụ cho các ứng dụng đo đếm.
Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4
Page | 32
Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4 LOẠI NPN dùng ánh sáng hồng ngoại để xác
định khoảng cách tới vật cản cho độ phản hồi nhanh và rất ít nhiễu do sử dụng mắt nhận
và phát tia hồng ngoại theo tần số riêng biệt. Cảm biến có thể chỉnh khoảng cách báo
mong muốn thông qua biến trở, ngõ ra cảm biến ở dạng cực thu hở nên cần thêm 1 trở
treo lên nguồn ở chân output khi sử dụng.
1.7.2 Thông số kỹ thuật:
 Nguồn điện cung cấp: 6 ~ 36VDC.
 Khoảng cách phát hiện: 5 ~ 30cm.
 Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở.
 Dòng kích ngõ ra: 300mA.
 Ngõ ra dạng NPN.
 Chất liệu sản phẩm: nhựa.
 Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ.
 Kích thước: 1.8cm (D) x 7.0cm (L).
Sơ đồ dây:
 Nâu: VCC.
 Đen: Ra tín hiệu.
 Xanh dương: GND.
Page | 33
1.8 Module hồng ngoại TCRT5000
1.8.1 Giới Thiệu TCRT5000

TCRT5000 cảm biến hồng ngoại liên tục phát ra ánh sáng hồng ngoại đi ốt phát quang,
khi các tia hồng ngoại phát ra không phản xạ hoặc phản xạ trở lại nhưng cường độ là
không đủ lớn, các phototransistor đã ở trong trạng thái tắt, sau đó đầu ra của module là
cao, cho thấy diode đã được trong tình trạng tắt, khi các đối tượng hiện tại phát hiện
trong phạm vi phát hiện, tia hồng ngoại được phản xạ trở lại và đủ lớn, phototransistor
bão hòa, sau đó đầu ra của module là thấp, chỉ số LED sáng
1.8.2 Thông số kĩ thuật:
 Sử dụng một cảm biến hồng ngoại phản xạ TCRT5000

 Khoảng cách phát hiện: 1mm ~ 25mm
 Các tín hiệu đầu ra ổn định và có dòng < 15mA.
 Với độ chính xác cao và điều chỉnh dễ dàng
 Điện áp làm việc: 3.3V-5V
 Đầu ra: đầu ra chuyển mạch kỹ thuật số (0 và 1)
 Có lỗ bu lông cố định cho việc cài đặt dễ dàng
 PCB có kích thước: 3.2cm x 1.4cm
 Sử dụng điện áp so sánh LM393.
Page | 34
CHƯƠNG 2 : THIẾT KẾ CHẾ TẠO CƠ CẤU HÚT BỤI VÀ CẮT CHỈ CHO
MÁY VẮT SỔ JUKI 6700
2.1: Thiết kế cơ cấu hút bụi

2.1.1 Giới thiệu về phụ kiện chế tạo
Ống nhựa pvc : ống nối thẳng 110/110 3 đoạn
Ống pvc 110/34
Đầu chụp 110 : 2 cái

Page | 35
Cút chếch 45 độ
Côn thu 34/21
Page | 36
Miếng vải màn để chắn bụi
Động cơ 775
Page | 37
Khung giá đỡ động cơ 775 V2 Lỗ TRÒN
Ống sun thoát nước
Page | 38
Cánh quạt hút bụi tự chế bán kính 45mm
Cảm biến quang điều khiển động cơ
Page | 39
Relay 28v/10A điều khiển động cơ
Page | 40
2.1.2 Cơ cấu sau khi lắp dáp
Page | 41
2.1.3 Cơ cấu sau khi ghá đặt
2.2 Thiết kế cơ cấu cắt chỉ

2.2.1 Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống
2.2.1.1 Sơ đồ khối
Page | 42
Khối Khối Khối xử

nguồn vào/ra(I/ lý trung
O) tâm(CPU
)
Khối cơ
cấu chấp
hành
a , Khối nguồn
Nguồn có vai trò cung cấp toàn bộ nguồn điện cho các khối trong hệ thống.
+ Điện áp sử dụng là 24V DC
+ Dòng điện sử dụng bằng tổng các dòng:
- Dòng tiêu thụ trên động cơ 775
- Dòng tiêu thu trên Arduino
Trong đồ án này, chúng em sử dụng bộ Nguồn Xung OMRON 24VDC 10A
S8VS-24024
Page | 43
b, Khối vào ra
Khối vào ra có nhiệm vụ chuyển các tín hiệu từ bên ngoài vào các khối xử lý trung tâm
Arduino, đồng thời nhận các lệnh gửi ra từ Arduino để thực hiện các chức năng khác.
Khối vào gồm cảm biến sợi quang phản xạ . Các đầu ra của khối là động cơ bước
c, Khối xử lý
Page | 44
Là bộ Board arduino uno R3 có chức năng nhận tín hiệu từ Cảm biến quang thực hiện
các lệnh của chương trình điều khiển để điều khiển động cơ servo quay theo góc mong
muốn
d , Khối cơ cấu chấp hành

Khối này có nhiệm vụ nhận các tín hiệu điều khiển từ khối xử lý trung tâm Arduino
và có nghĩa vụ thực thi lệnh điều khiển đó nhằm thõa mãn các yêu cầu điều khiển mà bài
toán đã đặt ra.Ở đây cơ cấu chấp hành của chúng ta là động cơ bước mang theo đầu dao
cắt.
Page | 45
2.3: Điều khiển cho hệ thống

2.3.1: Mô tả công nghệ
Khi khởi động máy vắt sổ nguồn điện được cấp toàn hệ thống, cảm biến sợi quang khi
đó đang được chắn bởi bề mặt kim loại có tín hiệu bằng 1, dao cắt chỉ được kiểm tra xem
đã về gốc ban đầu bằng cảm biếngoc nếu chưa thì tự động quay về khi đó CBgoc=1. Khi
ta nhấn chân bàn đạp bắt đầu may khi đó cảm biến quang npn có tín hiệu qua đó nguồn 0v
được cấp vào chân số 7 của cuộn hút role làm đóng cuộn hút , tiếp điểm thường mở 3-5
đóng lại nguồn điện 24v được cấp vào cực dương của động cơ làm động cơ 775 hoạt
động. Động cơ hoạt động kéo theo cánh quạt tạo ra một lực hút lớn trong ống nhựa pvc
hút các bụi vải thông qua ống hút dài.
Đồng thời khi bắt đầu may vải chắn sự phản xạ của bề mặt kim loại làm cảm biến sợ
quang có tín hiệu bằng 0 mặc khác khi tay đi qua cảm biến sợi quang thì tín hiệu là 1 and
0 liên tục nhưng vì tín hiệu 1 0 quá nhanh ko đủ thời gian do mình cài đặt nên tín hiệu
gửi về arduino không thực hiện chương trình, khi dừng bàn đạp cảm biến quang npn
không còn tín hiệu làm cuộn hút relay mất điện mở tiếp điểm 3-5 của relay động cơ được
ngắt nguồn dừng hoạt động.và cảm biến sợi quang trở lại trạng thái ban đầu cảm biến lúc
này bắt tín hiệu mức 1 gửi tín hiệu thông qua mạch cách li quang PC817 về arduino để
xử lý và điều khiển động cơ bước quay 1 góc mong muốn mang theo dao cắt chỉ và dừng
lại 2000ms để thực hiện công đoạn cắt chỉ, sau đó đi lên trạng thái ban đầu . Vòng lặp cứ
tuần tự như vậy.
Page | 46
2.3.2: Điều khiển hệ thống hút bụi
Khi cảm biến chưa tác động
Khi cảm biến tác động
Page | 47
2.3.3: Điều khiển hệ thống cắt chỉ

*Lưu đồ thuật toán
BẮT ĐẦU
Khởi tạo và định nghĩa

các chân, biến
CBgoc=1
Động cơ quay về vị
trí gốc
CBvai=1
Bien_dem<500
Động cơ quay xuống

cắt chỉ ,delay 2s
Động cơ quay lên Cbvai=0
Bien_dem=0
Bien_dem ++
End
Page | 48
2.3.3.2 Chương trình điều khiển

#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution,8,9,10,11);
const int _CBgoc = 5;
const int _CBvai = 7;
const int ENA = 2;
const int ENB = 3;
#define ENA_on digitalWrite(ENA,HIGH)
#define ENA_off digitalWrite(ENA,LOW)
#define ENB_on digitalWrite(ENB,HIGH)
#define ENB_off digitalWrite(ENB,LOW)
#define CBgoc digitalRead(_CBgoc)
#define CBvai digitalRead(_CBvai)
int bien_dem = 0;
#define tamf 0.56 // 200/360=0.56 bước/độ
#define goc_quay 117
#define quay goc_quay*tamf
void setup() {
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
ENA_off;ENB_off;
pinMode(_CBgoc,INPUT_PULLUP);
pinMode(_CBvai,INPUT_PULLUP);
myStepper.setSpeed(350); //toc do quay
Serial.begin(115200); //toc do truyen thong
ENA_on;ENB_on;
Page | 49
while(CBgoc){ // cambien1 ghim goc vị trí ban đầu

myStepper.step(1);
}
ENA_off;ENB_off;
myStepper.setSpeed(350);
bien_dem = 0;
while(!CBvai);
}
void loop() {
bien_dem = 0;
while (bien_dem < 500) { // check cảm biến bắt đủ 500ms thì gạt dao cắt
if(CBvai){ // cảm biến không có tín hiệu thì xóa biến đếm
bien_dem = 0;
}
else{ // cảm biến bắt tín hiệu thì tăng biến đếm lên trong 1 ms
bien_dem++;
delay(1);
}
}
run();
}
void run()
{
ENA_on;ENB_on;
myStepper.step(-quay);
Page | 50
ENA_on;ENB_on;
delay(1500);
ENA_off;ENB_off;
delay(500);
ENA_on;ENB_on;
myStepper.step(+quay);
while(CBgoc==1){ // cambien1 ghim goc vị trí ban đầu

myStepper.step(1); }
ENA_off;ENB_off;
}2.3.3.4 Hình ảnh lắp đặt thực tế
Page | 51
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN
 Ưu điểm
Ứng dụng được arduino vào giải quyết bài toán thực tế với chi phí nhỏ
Động cơ bước dễ dàng để thực hiện chức năng đưa dao xuống cắt chỉ
Máy hút bụi chế tạo có khả năng hút mạnh
 Nhược điểm
Nếu sử dụng liên tục trong thời gian dài tính ổn định của hệ thống chưa cao do sử
dụng vi điều khiển
Động cơ 775 công suất 180w gây ra tiếng ồn khá lớn trong quá trình làm việc.
Cơ cấu chỉ thích hợp cho 1 số loại vải nhất định.
 Tính thực tế của sản phẩm đã thiết kế và hướng cải tiến, phát triển
Thay thế cơ cấu hút bụi bằng khí nén

Thiết kế lại cơ cấu dao cắt chính xác hơn trong quá trình cắt chỉ
Có thể ứng dụng thử nghiệm tại khoa may tại cơ sở 2 .
Page | 52
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình Arduino cơ bản- Nguyễn Trung Tín
[2] Giáo trình ngôn ngữ lập trình C- Vũ Hồng Sơn
[3] Tự học arduino https://www.abcarduino.com/category/tu-hoc-arduino/
[4] https://www.arduino.cc/
[5] Sách Arduino Workshop
[6] http://arduino.vn/
[7] Các bài minh họa arduino trên trang adafruit

https://learn.adafruit.com/category/learn-arduino
[8] Cơ bản & Nâng cao arduino với tronixstuff.com https://tronixstuff.com/tutorials/
Page | 53

Báo Cáo NCKH 112161a.

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo Cáo NCKH 112161a.

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

1.7.1 Cấu trúc thiết kế.....................................................................................................................31

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI

3. Tính mới và sáng tạo:

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

Ngày 12 tháng 05 năm 2020

Ngày 12 tháng 05 năm 2020

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

THÔNG TIN VỀ SINH VIÊN

I. SƠ LƯỢC VỀ SINH VIÊN:

Ngày 12 tháng 05 năm 2020

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

LỜI NÓI ĐẦU

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

1.2. Giới thiệu máy vắt sổ JUKI MO 6700

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

Các thông số cơ bản:

 Hãng sản xuất : janome

1.3 Giới thiệu sản phẩm của đề tài.

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

B. CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRONG ĐỀ TÀI

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

1.1.2 Chức năng

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

Nguồn Tốc độ I/O Số đầu vào UAR Giao diện lập

1.1.4 Board arduino uno R3

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

Một vài thông số của Arduino UNO R3

Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit

Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động 16 MHz

Dòng tiêu thụ khoảng 30mA

Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC

Điện áp vào giới hạn 6-20V DC

Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)

Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA

Dòng ra tối đa (5V) 500 mA

Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi

Arduino UNO là bo mạch vi điều khiển sử dụng chíp ATmega8, ATmega168,

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

GVHD: T.S ĐỖ TUẤN KHANH

1.2 Tổng quan về động cơ bước

1.2.2 Phân loại

Cách 1: Phân loại động cơ Step theo số pha động cơ.

– Động cơ Step 2 pha tương ứng với góc bước 1.8 độ.

– Động cơ Step 3 pha tương ứng với góc bước là 1.2 độ.

Cách 2: Phân loại động cơ bước theo rotor.

Cách 3: Phân loại theo cực của động cơ.

– Động cơ đơn cực.