KIST 1

로봇 환경에 적합한 강인한 객체 인식, 분할 및 추적 알고리즘 개발

- 투명 객체 인식 및 로봇 팔을 이용한 물체 파지 기술 개발

- 딥러닝을 이용한 영상 처리 기술 개발

- 시각지능 및 강화학습 기반 작업지식 학습 기술 개발 등의 연구 주제 중에서 선택

KIST 2

1. 이륜 역진자 로봇의 기구학 및 동역학 모델링

2. 이륜 역진자 로봇의 제어 알고리즘의 이해

3. Linux/Xenomai 기반 실시간 제어환경 구축

4. Multi-thread 프로그램 구현

5. EtherCAT 통신기반 모터 제어 / 또는 IMU 센서 인터페이스 프로그램 구현 (협의 후 결정) 6. 실시간

프로그래밍을 통한 실험적 구현

7. 결과 정리 및 기술문서 작성

KIST 3

■ 실제 부여된 주제에 대한 연구 진행
● 미세 조작력 측정을 위한 광섬유(FBG) 기반 힘 센서가 내장된 말단부 메커니즘 설계
● 텐던 구동 기반 초소형 수술용 말단장치(Articulated wrist 등) 메커니즘 설계
● 데이터 기반 학습을 통한 원격 조작을 위한 사람-로봇 모션 맵핑 최적화
● 3D 공간상의 로봇, 현미경의 좌표 정합 알고리즘 및 추정 정밀도 개선 알고리즘 구현
● 미세 수술 환경에서 스테레오 비전 기반 실시간 Tool-tip Pose Estimation 알고리즘 구현
● 물체의 파지 상태 추정을 위한 로봇 그리퍼 내 역촉감 센서 구조 도출 및 최적화
● 물체의 파지 상태 추정을 위한 고려한 비지도 학습 기반 Classification 알고리즘
● ARM Cortex-M 기반 임베디드 시스템(EtherCAT, ADC, 모터 제어기 등) 및 펌웨어 개발
● 초미세 수술 로봇 및 로봇 손목의 시제품 디자인 및 워킹 목업 제작