Sveučilište u Zagrebu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Statička i dinamička analiza vratila s dva diska

ZAVRŠNI RAD

Voditelj rada: Student:

Prof.dr.sc. Rajko Grubišić Ivan Gilja

Zagreb, 2010.
 SAŽETAK RADA

Ovaj rad se bavi statičkom i dinamičkom analizom vratila s dva diska ukliještenog na oba
kraja. Treba provesti analizu vibracija i čvrstoće vratila. Analiza obuhvaća odreñivanje
prirodnih frekvencija i oblika vibriranja u slučaju slobodnih vibracija, odreñivanje
odgovarajućih odziva kod djelovanja zadane uzbude u slučaju prisilnih vibracija, provjeru
čvrstoće vratila na savijanje i uvijanje kod djelovanja odgovarajućih inercijskih sila i
momenata. Za proračun fleksijkih vibracija koristit će se metoda utjecajnih koeficijenata, a za
proračun torzijskih vibracija metoda diskretnog sustava s dva stupnja slobode gibanja.
Provjera rezultata proračuna slobodnih vibracija provest će se metodom jednolike grede.
Provjera čvrsoće vratila na savijanje i uvijanje će se provesti metodom konačnih elemenata.

Pri razradi problema koristili su se računalni programi AutoCad 2008 za izradu crteža i
program Mathcad 14 za izračunavanje kompliciranih matematičkih jednadžbi.

1
SADRŽAJ

IZJAVA………………………………………………………………………………………..3
POPIS SLIKA………………………………………………………………………………… 4
POPIS OZNAKA I SIMBOLA………………………………………………………………..5
1. UVOD .............................................................................................................................6
2. ANALIZA FLEKSIJSKIH VIBRACIJA VRATILA METODOM UTJECAJNIH
KOEFICIJENATA .................................................................................................................8
2.1 Osnovne dinamičke jednadžbe..................................................................................8
2.2 Utjecajni koeficijenti ................................................................................................9
2.3 Slobodne vibracije ..................................................................................................11
2.4 Prisilne vibracije.....................................................................................................14
3. ANALIZA TORZIJSKIH VIBRACIJA VRATILA METODOM DISKRETNOG
SUSTAVA ...........................................................................................................................15
3.1 Osnovne dinamičke jednadžbe................................................................................16
3.2 Slobodne vibracije ..................................................................................................18
3.3 Prisilne vibracije.....................................................................................................21
4. PROVJERA SLOBODNIH VIBRACIJA ......................................................................22
4.1 Fleksijske vibracije .................................................................................................23
4.2 Torzijske vibracije ..................................................................................................25
5. PROVJERA ČVRSTOĆE VRATILA METODOM KONAČNIH ELEMENATA .........26
5.1 Čvrstoća vratila na uvijanje ....................................................................................26
5.2 ČVRSTOĆA VRATILA NA SAVIJANJE .............................................................31
6. ZAKLJUČAK ...............................................................................................................37
7. POPIS LITERATURE:..................................................................................................38

2
Izjavljujem da sam ovaj rad izradio samostalno služeći se stečenim znanjem i
navedenom literaturom

3
POPIS SLIKA

Slika 1.1 Vratilo s dva diska

Slika 2.1 Fleksijski sustav s dvije mase
Slika 2.2 Parametri za proračun utjecajnih koeficijenata
Slika 2.3 Prvi prirodni oblik vibriranja
Slika 2.4 Drugi prirodni oblik vibriranja
Slika 2.5. Progibi vratila
Slika 3.1 Torzijski sustav s dvije mase
Slika 3.2 Prvi prirodni oblik vibriranja
Slika 3.3 Drugi prirodni oblik vibriranja
Slika 3.4 Kutevi torzije
Slika 4.1 Upeta jednolika greda
Slika 5.1 Vratilo s dva diska
Slika 5.2 Momenti uvijanja vratila
Slika 5.3 Dijagram kuteva torzije
Slika 5.4 Dijagram momenata torzije
Slika 5.5 Sile na vratilo
Slika 5.6 Dijagram poprečnih sila
Slika 5.7 Dijagram momenata savijanaj

4
POPIS OZNAKA I SIMBOLA

mi - masa diska „i“ [kg ]

li - duljina vratila [m]
d i - promjer vratila [m]
Di - promjer diska [m]
F - koncentrirana vanjska poprečna(radijalna) sila na disk „1“ [N ]
M t - koncentrirani vanjski moment uvijanja na disk „1“ [Nm]
N 
E - Youngov modul elastičnosti  m2 
 
N 
G - modul smika  m2 
 
I - aksijalni moment tromosti kružnog presjeka vratila [m ]
4

I P - polarni moment tromosti kružnog presjeka vratila [m ]

4

J - polarni moment inercije diska [kg ⋅ m ]2

δ ii - utjecajni koeficijenti
ψ i - kut uvijanja [rad ]
N 
k i – fleksijska krutost vratila m
 
wi – pomak mase vratila iz statičkog stanja ravnoteže [m]
.
m
w - brzina mase s
 
..
m
w - ubrzanje mase s2 
 
ϕ i - kut nagiba [rad ]
 rad 
ωi - prirodne frekvencije  s 
 
R - reaktivna sila u osloncu [N ]
M - moment savijanja [Nm]
{φ } - oblik vibriranja

5
1. UVOD

Za vratilo promjenjivog presjeka s dva učvršćena diska, prikazanog na slici (1.1) potrebno je
izvršiti analizu vibracija i čvrstoće. Prvo će se provesti analiza slobodnih i prisilnih fleksijskih
i torzijskih vibracija vratila. U slučaju slobodnih vibracija odrediti prve dvije prirodne
frekvencije i pripadne oblike vibriranja, a u slučaju prisilnih vibracija odrediti odgovarajući
odziv kod djelovanja zadane uzbude. Za proračun fleksijskih vibracija koristiti metodu
utjecajnih koeficijenata, a za proračun torzijskih vibracija metodu diskretnog sustava s dva
stupnja slobode gibanja. Rezultate proračuna slobodnih vibracija provjeriti metodom
jednolike grede.
Zatim će se provesti provjera čvrstoće vratila na savijanje i uvijanje koristeći kao opterećenje
odgovarajuće inercijske sile i momente iz proračuna prisilnih vibracija. Koristiti metodu
konačnih elemenata.

6
 Slika 1.1 Vratilo s dva diska

Osnovne značajke vratila:

d1 = 0,15m
d 2 = 0,20m
d 3 = 0,10m
D1 = 0,50m
D2 = 0,40m
l1 = 0,75m
l 2 = 1,75m
l3 = 0,50m
m1 = 1500kg
m2 = 500kg
F (t ) = F0 ⋅ sin(λ ⋅ t )
F0 = 500 N
M t (t ) = M t 0 ⋅ sin(λ ⋅ t )
M t 0 = 500 Nm
λ = 0,5 ⋅ ω1
N
E = 2,1 ⋅1011
m2
N
G = 0,8 ⋅1011 2
m

7
2. ANALIZA FLEKSIJSKIH VIBRACIJA VRATILA METODOM
UTJECAJNIH KOEFICIJENATA

Slika 2.1 Fleksijski sustav s dvije mase

Pod fleksijskim sustavom podrazumjevamo sustav masa mi (i=1,n) koji vibrira na

nosaču krutosti EI. Analiza ovakvog sustava provešće se metodom utjecajnih koeficijenata.
Na slici (2.1) prikazan je takav fleksijski sustav koji zamjenjuje vratilo na slici (1.1).

2.1 Osnovne dinamičke jednadžbe

Za pomake pojedinih masa m1 i m2 dobivaju se sljedeći izrazi:

.. ..
w1 = − m1 ⋅ w ⋅ δ 11 − m 2 ⋅ w ⋅ δ 12 + F ⋅ δ 11
1 2
.. ..
w2 = − m1 ⋅ w ⋅ δ 21 − m 2 ⋅ w ⋅ δ 22 + F ⋅ δ 21 (2.1)
1 2

8
Pretpostavljeno rješenje :

w1 = W1 ⋅ cos(λt )
.

w1 = −λ ⋅ W ⋅ sin(λt )
1

..

w1 = −λ 2
⋅ W1 cos(λt )
w2 = W2 ⋅ cos(λt )
.

w2 = −λ ⋅W 2 ⋅ sin(λt )
..

w2 = −λ 2
⋅ W2 cos(λt )

Uvrštavanjem ovih pretpostavki u jednadžbe (2.1) dobivamo:

w1 = m1 ⋅ λ2 ⋅ w1 ⋅ δ 11 + m 2 ⋅λ2 ⋅ w2 ⋅ δ 12 + F ⋅ δ 11
w2 = m1 ⋅ λ2 ⋅ w1 ⋅ δ 21 + m 2 ⋅λ2 ⋅ w2 ⋅ δ 22 + F ⋅ δ 21

w1 ⋅ (1 − m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 11 ) − w2 ⋅ m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 12 = F ⋅ δ 11
(2.2)
− w1 ⋅ m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 21 + w2 ⋅ (1 − m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 22 ) = F ⋅ δ 21

2.2 Utjecajni koeficijenti

Utjecajni koeficijent δ ij je definiran kao progib na mjestu „i“ uslijed djelovanja jedinične sile

na mjestu „j“.
Za izračunavanje utjecajnih koeficijenata pretpostavit će se da se vratilo sastoji od tri konačna
elementa i umjesto zadane sile uzećemo jediničnu silu F=1. Koristićemo jednadžbe (5.6) i
(5.8) iz proračuna čvrstoće metodom konačnih elemenata.

9
 Slika 2.2 Parametri za proračun utjecajnih koeficijenata

(k 1
33 ) (
+ k112 ⋅ w1 + k 34
1
)
+ k122 ⋅ ϕ1 + k132 ⋅ w2 + k142 ⋅ ϕ 2 = 1 m
(k 1
43 + k 21
2
)⋅ w + (k
1
1
44+ k )⋅ ϕ + k ⋅ w + k ⋅ ϕ
2
22 1
2
23 2
2
24 2 =0
w1 = δ 11 = 8,438 ⋅10 −9
N
+ (k + k )⋅ w + (k + k )⋅ ϕ
⇒
k ⋅ w1 + k ⋅ ϕ1
2 2 2 3 2 3
=0 m
31 32 33 11 2 34 12 2 w2 = δ 21 = 3,526 ⋅10 −9
k 412 ⋅ w1 + k 42
2
⋅ ϕ1 + (k + k )⋅ w + (k + k )⋅ ϕ
2
43
3
21 2
2
44
3
22 2 =0 N

(k 1
33 ) (
+ k112 ⋅ w1 + k 34
1
)
+ k122 ⋅ ϕ1 + k132 ⋅ w2 + k142 ⋅ ϕ 2 = 0 m
(k 1
43 +k 2
21 )⋅ w + (k
1
1
44+ k )⋅ ϕ + k ⋅ w + k ⋅ ϕ
2
22 1
2
23 2
2
24 2 =0
w1 = δ 22 = 9,813 ⋅10 −9
N
+ (k + k )⋅ w + (k + k )⋅ ϕ
⇒
k ⋅ w1 + k ⋅ ϕ1
2 2 2 3 2 3
=1 m
31 32 33 11 2 34 12 2 w2 = δ 12 = 3,526 ⋅10 −9
2
k 41 ⋅ w1 + k 42
2
⋅ ϕ1 + (k + k )⋅ w + (k + k )⋅ ϕ
2
43
3
21 2
2
44
3
22 2 =0 N

10
Utjecajni koeficijenti glase:

m
δ 11 = 8,438 ⋅10 −9
N
m
δ 12 = 3,526 ⋅10 −9
N
m
δ 21 = 3,526 ⋅10 −9
N
m
δ 22 = 9,813 ⋅10 −9
N

2.3 Slobodne vibracije

Nema uzbudne sile (desna strana jednadžbe je jednaka nuli) i λ → ω tako da iz jednadžbe
(2.2) slijedi

w1 ⋅ (1 − m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 11 ) − w2 ⋅ m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 12 = 0
(2.3)
− w1 ⋅ m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 21 + w2 ⋅ (1 − m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 22 ) = 0

Sustav jednadžbi (2.3) u matričnom obliku ima sljedeći izgled

[D]⋅ {w} = {0}

(1 − m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 11 ) (1 − m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 12 )   w1  0
     
  •  = 
( − m ⋅ ω 2 ⋅ δ )    
 1 21 (1 − m2 ⋅ ω ⋅ δ 22 )  w2  0
2

11
 a) Prirodne frekvencije

Iz uvjeta netrivijalnosti rješenja sustava, det[D ] = 0 proizlazi frenvencijska jednadžba

1 − m2 ⋅ ω 2 ⋅ δ 22 − m1 ⋅ ω 2 ⋅ δ 11 + m1 ⋅ m2 ⋅ ω 4 ⋅ δ 11 ⋅ δ 22 − m1 ⋅ m2 ⋅ ω 4 ⋅ δ 21δ 12 = 0

m1 ⋅ m2 ⋅ (δ 11 ⋅ δ 22 − δ 21 ⋅ δ 12 ) ⋅ ω 4 − (m1 ⋅ δ 11 + m2 ⋅ δ 22 ) ⋅ ω 2 + 1 = 0

Ω = ω2

Korijeni frekvencijske jednadžbe:

(m1 ⋅ δ11 + m2 ⋅ δ 22 ) ± (m1 ⋅ δ 11 + m2 ⋅ δ 22 )2 − 4 ⋅ m1 ⋅ m2 ⋅ (δ 11 ⋅ δ 22 − δ12 ⋅ δ 21 )

Ω1, 2 =
2 ⋅ m1 ⋅ m2 ⋅ (δ 11 ⋅ δ 22 − δ 12 ⋅ δ 21 )

Prve dvije prirodne frekvencije iznose

2
 rad  rad
Ω1 = 72910  → ω1 = 270
 s  s
2
 rad  rad
Ω 2 = 259876  → ω 2 = 509,8
 s  s
______________________________

b) Prirodni oblici vibriranja

Uvrštavanjem prirodnih frekvencija ω1 , ω 2 u bilo koju od jednadžbi sustava (2.3)

odreñuju se omjeri koji definiraju prvi i drugi prirodni oblik vibriranja.

12
Prvi prirodni oblik vibriranja
 W2  1 − m1 ⋅ ω12 ⋅ δ 11
  = = 0,6
 W1 1 m2 ⋅ ω12 ⋅ δ 12

{φ }1 = 
1 

0,6

Slika 2.3 Prvi prirodni oblik vibriranja

Drugi prirodni oblik vibriranja:

 W2  1 − m1 ⋅ ω 22 ⋅ δ 11
  = = −0,21
 W1  2 m2 ⋅ ω 22 ⋅ δ 12

{φ }2 =  
1

− 0,21

Slika 2.4. Drugi prirodni oblik vibriranja

13
2.4 Prisilne vibracije

Na disk 1 djeluje harmonijska uzbudna sila F (t ) = F0 ⋅ sin(λ ⋅ t ) amplitude F0 = 500 N i

rad
frekvencije uzbude λ = 0,5 ⋅ ω1 = 135
s

Rješavanjem sustava jednadžbi (2.2 ) dobivaju se amplitude vibriranja pojedinih masa

u ovisnosti o frekvenciji uzbude i amplitudi uzbudne sile

(1 − m1 ⋅ λ2 ⋅ δ 11 ) (1 − m2 ⋅ λ2 ⋅ δ 12 )  W1   F ⋅ δ 11 
     
 •  = 
( −m ⋅ λ2 ⋅ δ ) (1 − m2 ⋅ λ2 ⋅ δ 22 ) 
W   F ⋅ δ 
 1 21  2  21 

W1 ⋅ (1 − m1 ⋅ λ2 ⋅ δ 11 ) − W2 ⋅ m2 ⋅ λ2 ⋅ δ 12 = F ⋅ δ 11 

− W1 ⋅ m1 ⋅ λ ⋅ δ 21 + W2 ⋅ (1 − m2 ⋅ λ ⋅ δ 22 ) = F ⋅ δ 21
2 2


Amplitute vibriranja iznose

W1 = 5,59 ⋅10 −6 m
W2 = 2,53 ⋅10 −6 m

Slika 2.5. Progibi vratila

14
3. ANALIZA TORZIJSKIH VIBRACIJA VRATILA METODOM
DISKRETNOG SUSTAVA

Na slici (3.1) je prikazan torzijski sustav s 2 stupnja slobode gibanja, koji zamjenjuje vratilo
na slici (1.1)

Slika 3.1 Torzijski sustav s dvije mase

Polarni momenti inercije diskova iznose

1
J1 = ⋅ m1 ⋅ R12 = 46,875kgm 2
2 (3.1)
1
J 2 = ⋅ m2 ⋅ R22 = 10kgm 2
2

Polarni momenti tromosti pojedinih presjeka vratila iznose

d14 ⋅ π
I P1 = = 4,97 ⋅10 −5 m 4
32
d 4 ⋅π
I P2 = 2 = 1,57 ⋅10 − 4 m 4 (3.2)
32
d 4 ⋅π
I P3 = 3 = 9,82 ⋅10 −6 m 4
32

15
Krutost pojedinih dijelova vratila računamo na sljedeći način:

M t = k ⋅ψ
 G ⋅ IP
ψ ⋅G ⋅ IP  k= (3.3)
Mt =  l
l

G ⋅ I P1 N
k1 = = 5301333,3
l1 m
G ⋅ I P2 N
k2 = = 7177142,8
l2 m
G ⋅ I P3 N
k3 = = 1570800
l3 m

3.1 Osnovne dinamičke jednadžbe

Iz uvjeta dinamičke ravnoteže sustava dobivamo sljedeće diferencijalne jednadžbe:

J 1 ⋅ψ 1 + k1 ⋅ψ 1 + k 2 ⋅ (ψ 1 −ψ 2 ) = M t
..

(3.4)
J 2 ⋅ψ 2 + k 3 ⋅ψ 2 − k 2 ⋅ (ψ 1 −ψ 2 ) = 0
..

Sustav jednadžbi (3.4) u matričnom obliku izgleda:

J1 0   ..  k1 + k 2 − k2  ψ 1  M t 
  • ψ 1  +      
•  =  
   ..   
0 J 2  ψ 2  − k 2 k 2 + k 3  ψ  0 
 2  

16
Pretpostavljeno rješenje :

ψ 1 = Ψ1 ⋅ cos(λt )
.

ψ 1 = −λ ⋅ Ψ ⋅ sin(λt )
1

..

ψ 1 = −λ 2
⋅ Ψ1 cos(λt )
ψ 2 = Ψ2 ⋅ cos(λt )
.

ψ 2 = −λ ⋅ Ψ 2 ⋅ sin(λt )
..

ψ 2 = −λ 2
⋅ Ψ2 cos(λt )

.. ..
ψ 1 = −λ2 ⋅ψ 1 ψ 2 = −λ2 ⋅ψ 2

Uvrštavanjem kutnih ubrzanja dobivamo matricu koja izgleda:

([k ] − λ ⋅ [J ])⋅ [ψ ] = {M }
2
(3.5)

k1 + k 2 − λ2 ⋅ J 1 − k2  ψ 1  M t 
     
  •  =  
− k 2 k 2 + k 3 − λ ⋅ J 2 
2 ψ  0 
  2  

[D]⋅ {ψ } = {M }

ψ1 
{ψ } =  
ψ 2 

M t 
{M } =  
0 

17
3.2 Slobodne vibracije

Nema uzbudnog momenta Mt=0 i λ → ω tako da jednadžba (3.5) poprima izgled

 A1 
{ψ } → {A} =  
 A2 

k1 + k 2 − ω 2 ⋅ J 1 − k2 
 
  = [D ] (3.6)
− k 2 k 2 + k 3 − ω 2 ⋅ J 2 


[D]⋅ {A} = {0} - jednadžba slobodnih vibracija

Uvjet netrivijalnosti :

{A} ≠ {0} → det[D] = 0

k1 + k 2 − ω 2 ⋅ J 1 − k2   A1  0
     
 • =   (3.7)
− k 2
 k 2 + k 3 − ω ⋅ J 2   A2  0
2

18
 a) Prirodne frekvencije

ω2 = Ω

Iz uvjeta netrivijalnosti rješenja sustava, det[D ] = 0 proizlazi frenvencijska jednadžba

det[D ] = (k1 + k 2 − Ω ⋅ J 1 ) ⋅ (k 2 + k 3 − Ω ⋅ J 2 ) − k 22 = 0
(k1 + k 2 ) ⋅ (k 2 + k 3 ) − (k1 + k 2 ) ⋅ Ω ⋅ J 2 − (k 2 + k3 ) ⋅ Ω ⋅ J1 + Ω 2 ⋅ J1 ⋅ J 2 − k 22 = 0
k1 ⋅ k 2 + k1 ⋅ k 3 + k 22 + k 2 ⋅ k 3 − (k1 + k 2 ) ⋅ Ω ⋅ J 2 − (k 2 + k 3 ) ⋅ Ω ⋅ J 1 + Ω 2 ⋅ J 1 ⋅ J 2 − k 22 = 0
J 1 ⋅ J 2 ⋅ Ω 2 − [(k1 + k 2 ) ⋅ J 2 + (k 2 + k 3 ) ⋅ J 1 ]⋅ Ω + k1 ⋅ k 2 + k1 ⋅ k 3 + k 2 ⋅ k 3 = 0

Korijeni frekvencijske jednadžbe:

(k1 + k 2 ) ⋅ J 2 + (k 2 + k3 )⋅ J1 ± [(k1 + k 2 ) ⋅ J 2 + (k 2 + k3 )⋅ J1 ]2 − 4 ⋅ J1 ⋅ J 2 ⋅ (k1 ⋅ k 2 + k1 ⋅ k3 + k2 ⋅ k3 )

Ω1, 2 =
2 ⋅ J1 ⋅ J 2

Prve dvije prirodne frekvencije iznose

2
 rad  rad
Ω1 = 120517,1  → ω1 = 347,156
 s  s
2
 rad  rad
Ω 2 = 1020484,7   → ω2 = 1010,2
 s  s

19
 b) Prirodni oblici vibriranja

Uvrštavanjem prirodnih frekvencija ω1 , ω 2 u bilo koju od jednadžbi sustava (3.7) odreñuju se

omjeri koji definiraju prvi i drugi prirodni oblik vibriranja:

Prvi prirodni oblik vibriranja

 A1  k2
  = = 1,05094
 A2 1 k1 + k 2 − ω1 ⋅ J1
2

Slika 3.2. Prvi prirodni oblik vibriranja

Drugi prirodni oblik vibriranja

 A1  k2
  = = −0,203
 A2  2 k1 + k 2 − ω2 ⋅ J1
2

Slika 3.3 Drugi prirodni oblik vibriranja

20
3.3 Prisilne vibracije

Na disk 1 djeluje moment uvijanja M t (t ) = M t 0 ⋅ sin(λ ⋅ t ) gdje je M t 0 = 500 Nm i frekvencija

rad
uzbude λ = 0,5 ⋅ ω1 = 173,578
s

[D]⋅ {ψ } = {M }

k1 + k 2 − ω 2 ⋅ J 1 − k2  ψ 1  M t 
     
 •  =  
− k 2
 k 2 + k 3 − ω 2 ⋅ J 2  ψ 2  0 

(k1 )
+ k 2 − ω 2 ⋅ J 1 ⋅ψ 1 − k 2 ⋅ψ 2 = M t 

( )
(3.8)
− k 2 ⋅ψ 1 + k1 + k 2 − ω 2 ⋅ J 1 ⋅ψ 2 = 0 

Rješavanjem sustava jednadžbi (3.8) dobivaju se kutevi torzije:

ψ 1 = 1,01 ⋅10 −4 rad  rad

 - za ω = 173,578
ψ 2 = 8,55 ⋅10 rad
−5
 s

Slika 3.4 Kutevi torzije

21
4. PROVJERA SLOBODNIH VIBRACIJA
METODOM JEDNOLIKE GREDE

Mase diskova m1 i m2 raspodjeljene su jednoliko po duljini grede, a promjer grede je dobiven

kao srednja vrijednost pojedinih promjera vratila.

Slika 4.1 Upeta jednolika greda

Osnovne značajke grede

d = 0,15m
l = 3m
EI = 5218,6kNm 2
d 4 ⋅π
Ip = = 4,97 ⋅10 −5 m 4
32
1
J m = ⋅ m ⋅ r 2 = 5,625kgm 2
2

22
4.1 Fleksijske vibracije

Za gredu uklještenu prema slici (4.1) potrebno je odrediti prirodne frekvencije slobodnih
fleksijskih vibracija, koristeći egzaktno rješenje diferencijalne jednadžbe.

d 4 wn ( x) m
− ⋅ ω n2 ⋅ wn ( x) = 0 - diferencijalna jednadžba slobodnih vibracija (4.1)
dx 4
E⋅I

EI
ω n = β n2 ⋅ (4.2)
m

Egzaktno rješenje jednadžbe (4.1)

w( x ) = A1 ⋅ U 1 + A2 ⋅ U 2 + A3 ⋅ U 3 + A4 ⋅ U 4 (4.3)

= ϕ ( x ) = β ⋅ ( A1 ⋅ U 4 + A2 ⋅ U 1 + A3 ⋅ U 2 + A4 ⋅ U 3 )
dw( x )
(4.4)
dx
d 2 w( x )
= M ( x ) = − EI ⋅ β 2 ⋅ ( A1 ⋅ U 3 + A2 ⋅ U 4 + A3 ⋅ U 1 + A4 ⋅ U 2 )
(4.5)
2
dx
3
= Q ( x ) = − EI ⋅ β 3 ⋅ ( A1 ⋅ U 2 + A2 ⋅ U 3 + A3 ⋅ U 4 + A4 ⋅ U 1 )
d w( x )
3 (4.6)
dx

Rubni uvjeti:

x = 0
 → w = 0;ϕ = 0
x=l

Koeficijenti Krilova

⋅ (ch( β n ⋅ x ) + cos(β n ⋅ x) )
1
U n1 =
2
= ⋅ (sh( β n ⋅ x) + sin( β n ⋅ x) )
1
U n2
2 (4.7)
= ⋅ (ch( β n ⋅ x) − cos(β n ⋅ x) )
1
U n3
2
= ⋅ (sh( β n ⋅ x) − sin( β n ⋅ x ) )
1
U n4
2

23
Svojstvo koeficijenata Krilova:

Za x=0 : Un1=1; Un2= Un3= Un4=0

Iz jednadžbe (4.2) slijedi:

A1 ⋅ U 1 = A1 ⋅1 = 0 → A1 = 0

Iz jednadžbe (4.3) slijedi:

A2 ⋅ U 1 = A2 ⋅1 = 0 → A2 = 0

Za x=l :

A3 ⋅ U 3 (l ) + A4 ⋅ U 4 (l ) = 0
(4.8)
A3 ⋅ U 2 (l ) + A4 ⋅ U 3 (l ) = 0

∆ = U 32 (l ) − U 2 (l ) ⋅ U 4 (l ) = 0 - uvjet netrivijalnosti rješenja

∆=
1
4
( ) 1
( )
⋅ ch 2 ( β n ⋅ l ) − 2 ⋅ ch( β n ⋅ l ) ⋅ cos(β n ⋅ l ) + cos 2 ( β n ⋅ l ) − ⋅ sh 2 ( β n ⋅ l ) − sin 2 ( β n ⋅ l ) = 0
4

ch( β n ⋅ l ) ⋅ cos(β n ⋅ l ) = 1 - frekvencijska jednadžba

Slijedi:

β1 ⋅ l = 4,73
β 2 ⋅ l = 7,85

ωn =
(β n ⋅ l )2 ⋅ EI
2
l m

Prirodne frekvencije iznose

EI rad
ω1 = 2,486 ⋅ = 220
m s
EI rad
ω 2 = 6,847 ⋅ = 605,8
m s

24
4.2 Torzijske vibracije

Za gredu uklještenu prema slici (4.1) potrebno je odrediti prirodne frekvencije slobodnih
torzijskih vibracija, koristeći egzaktno rješenje diferencijalne jednadžbe.

d 2ψ n ( x) J
− m ⋅ λ2n ⋅ψ n ( x) = 0 - diferencijalna jednadžba slobodnih vibracija (4.9)
dx 2
G⋅Ip
Jm
α n = ωn ⋅ (4.10)
G⋅Ip

d 4 ⋅π
Ip = = 4,97 ⋅10 −5 m 4
32
1
J m = ⋅ m ⋅ r 2 = 5,625kgm 2
2

Egzaktno rješenje diferencijalne jednadžbe:

ψ n ( x) = A1n ⋅ sin(α n x) + A2 n ⋅ cos(α n x) (4.11)

Rubni uvjeti:

x = 0
 ψ =0
x=l

Uvrstimo li rubne uvjete u jednadžbu (4.11) dobivamo

A2 n ⋅1 = 0 → A2 n = 0

A1n ⋅ sin(α n ⋅ l ) = 0
 → sin(α n ⋅ l ) = 0 - frekvencijska jednadžba (4.11)
A1n ≠ 0 

α n ⋅ l = n ⋅π

Prirodne frekvencije iznose

π G⋅Ip rad
ω1 = ⋅ = 880
l Jm s
2 ⋅π G ⋅ I p rad
ω2 = ⋅ = 1760
l Jm s

25
5. PROVJERA ČVRSTOĆE VRATILA METODOM KONAČNIH
ELEMENATA

Pretpostavit ćemo da se zadano vratilo sastoji od tri konačna elementa, kao što je prikazano na
slici (5.1).

Slika 5.1 Vratilo s dva diska

5.1 Čvrstoća vratila na uvijanje

Slika 5.2 Momenti uvijanja vratila

26
Sustav jednadžbi u matričnom obliku:

[k ]⋅ {δ } = {m} (5.1)

G ⋅ I p  1 − 1
[k ] = ⋅  - matrica krutosti jednog elementa
l − 1 1 

ψ 0 
ψ 
{δ } =  1  - vektor čvornih pomaka
ψ 2 
ψ 3 

− M t 0 
 .. 

1 ψ 1
M + J ⋅ 
 t1
{m} =  ..  - vektor čvornih momenata

 2 ψ2
J ⋅ 

− M 
 t3 

Polarni momenti tromosti pojedinih presjeka vratila iznose

d14 ⋅ π
I P1 = = 4,97 ⋅10 −5 m 4
32
d 4 ⋅π
I P2 = 2 = 1,57 ⋅10 − 4 m 4
32
d 4 ⋅π
I P3 = 3 = 9,82 ⋅10 −6 m 4
32

27
 G ⋅ I P1 G ⋅ I P1 
 l − 0 0  ψ 
l1
 1
  0  − M t 0 
     
 G ⋅ I P1 G ⋅ I P1 G ⋅ I P 2 G ⋅ I P2     
− + −  .. 

1 ψ 1
0    M + J ⋅
 l1 l1 l2 l2  ψ 1   t1 
     
 • =
G ⋅ I P3    
   
G ⋅ I P2 G ⋅ I P 2 G ⋅ I P3 ..
 0
 l2 l2
+
l3
− 
l3  ψ 2   2
J ⋅ψ2 

     
     
 0 G ⋅ I P3 G ⋅ I P3     
0 −   − M 
 l3 l3  ψ 3   
 t3

Rubni uvjeti:
ψ 0 =ψ 3 = 0 - uklještenje

.. rad
ψ 1 = −λ2 ⋅ψ 1 = −173,578 2 ⋅1,01 ⋅10 −4 = −3,04
s2
.. rad
ψ 2 = −λ2 ⋅ψ 2 = −173,578 2 ⋅ 8,55 ⋅10 −5 = −2,576 2
s

Inercijski momenti:
..
J 1 ⋅ψ = −142,5 Nm
1
..
J 2 ⋅ψ = −25,75 Nm
2

Faza redukcije:

 G ⋅ I P1 G ⋅ I P 2  G ⋅ I P2
..
 +  ⋅ψ 1 − ⋅ψ 2 = M t1 + J 1 ⋅ψ
1  ψ 1 = 5,6 ⋅10 −5 rad
 l1 l2  l2 
⇒
G ⋅ I P2  G ⋅ I P 2 G ⋅ I P3  ..
ψ 2 = 4,744 ⋅10 −5 rad
− ⋅ψ 1 +  +  ⋅ψ 2 = J 2 ⋅ψ 

l2 l l 2
 2 3 

28
Faza restitucije:

G ⋅ I P1 G ⋅ I P1
⋅ψ 0 − ⋅ψ 1 = − M t 0 ⇒ M t 0 = 296,9 Nm
l1 l1
- momenti u uklještenjima
G ⋅ I P3 G ⋅ I P3
− ⋅ψ 2 + ⋅ψ 3 = − M t 3 ⇒ M t 3 = 74,52 Nm
l3 l3

„ dijagram“

Slika 5.3 Dijagram kuteva torzije

„Mt dijagram“

Slika 5.4 Dijagram momenata torzije

29
M t max = M t 0 = 296,9 Nm
N
τ dop = 150
mm 2
τ max ≤ τ dop
M t max
τ max =
Wp
d 3 ⋅π
Wp =
16

Momenti otpora su:

d13 ⋅ π
W p1 = = 6,63 ⋅10 − 4 m 3
16
d 3 ⋅π
Wp2 = 2 = 1,57 ⋅10 −3 m 3
16
d 3 ⋅π
W p3 = 3 = 1,96 ⋅10 − 4 m 3
16

Smična naprezanja u vratilu su:

M t0 kN N
τ1 = = 447,813 2 = 0,447
W p1 m mm 2
..
M t 0 − M t1 + J 1 ⋅ψ
τ2 = 1 = 38,6 kN = 0,0386 N
Wp2 m2 mm 2
M t3 kN N
τ1 = = 380,2 2 = 0,38
W p3 m mm 2

Odavde slijedi da je uvjet τ max ≤ τ dop zadovoljen i da će vratilo izdržati smična naprezanja.

30
5.2 ČVRSTOĆA VRATILA NA SAVIJANJE

Slika 5.5 Sile na vratilo

[k ]⋅ {δ } = { f } (5.2)

 6 3l −6 3l 
 3l 2l 2 − 3l 
[k ] = 2 ⋅ E3 ⋅ I ⋅
2
 l  - matrica krutosti (5.3)
l  − 6 − 3l 6 − 3l 
 
 3l l2 − 3l 2l 2 

 w0 
ϕ 
 0
 w1 
 
ϕ
{δ } =  1  - vektor čvornih pomaka (5.4)
 w2 
ϕ 2 
 
 w3 
ϕ 
 3

31
 − R0 
M 
 0 
 .. 

 F + m1 ⋅ w1 
 
0 
{f } =  ..  - vektor čvornih sila i momenata (5.5)
m ⋅ 
 2 w2 
0 
 
− R3 
M 
 3 

Rubni uvjeti:
w0 = ϕ 0 = w3 = ϕ 3 = 0 - uklještenje (nema progiba i kuta nagiba)

 
 k111 1
k12 1
k13 1
k14 0 0 0 0 
 1
k 21 1
k 22 1
k 23 1
k 24 0 0 0 0 
 
 k 1
31 k 1
32 k +k
1
33
2
11 k +k
1
34
2
12 k 2
13 k 2
14 0 0 
 1 1
k +k
1 2
k +k
1 2 2 2 
[k ] =  k 41 k 42 43 21 44 22 k 23 k 24 0 0

 0 0 k 2
31 k 2
32 k +k
2
33
3
11 k +k
2
34
3
12 k 3
13 k143 
 
 0 0 k 2
41 k 2
42 k +k
2
43
3
21 k +k
2
44
3
22 k 3
23
3
k 24 
 0 0 0 0 3
k 31 3
k 32 k 3
33
3
k 34 
 3 3 3 3 
 0 0 0 0 k 41 k 42 k 43 k 44 
 

Momenti tromosti pojedinih presjeka vratila

d14 ⋅ π
I1 = = 2,485 ⋅10 −5 m 4
64
d 4 ⋅π
I2 = 2 = 7,854 ⋅10 −5 m 4
64
d 4 ⋅π
I3 = 3 = 4,91 ⋅10 −6 m 4
64

32
Koeficijenti krutosti iznose

12 ⋅ E ⋅ I1 N
k111 = k 33
1
= −k131 = k 31
1
= 3
= 148437333,3
l1 m
6 ⋅ E ⋅ I1 N
k121 = k14
1
= k 21
1
= k 41
1
= −k 23
1
= − k 32
1
= −k 34
1
= −k 43
1
= 2
= 55664000
l1 m
4 ⋅ E ⋅ I1 N
1
k 22 = k 44
1
= = 27832000
l1 m
2 ⋅ E ⋅ I1 N
1
k 24 = k 42
1
= = 13916000
l1 m

12 ⋅ E ⋅ I 2 N
k112 = k 332 = −k132 = k 312 = 3
= 36929828,6
l2 m
6⋅ E ⋅ I2 N
k122 = k142 = k 21
2
= k 41
2
= −k 23
2
= − k 322 = −k 342 = −k 43
2
= 2
= 32313600
l2 m
4⋅ E ⋅ I2 N
k 222 = k 44
2
= = 37699200
l2 m
2⋅ E ⋅ I2 N
k 242 = k 42
2
= = 18849600
l2 m

12 ⋅ E ⋅ I 3 N
k113 = k 33
3
= −k133 = k 31
3
= 3
= 98985600
l3 m
6 ⋅ E ⋅ I3 N (5.6)
k123 = k143 = k 21
3
= k 41
3
= −k 23
3
= − k 32
3
= −k 34
3
= −k 43
3
= 2
= 24746400
l3 m
4 ⋅ E ⋅ I3 N
3
k 22 = k 44
3
= = 8248800
l3 m
2 ⋅ E ⋅ I3 N
3
k 24 = k 42
3
= = 4124400
l3 m

..
m
w1 = −ω 2
⋅ w1 = −5,2 2 ⋅ 3,742 ⋅10 −3 = −0,101
s2
..
m
w2 = −ω 2
⋅ w2 = −5,2 2 ⋅ 3,087 ⋅10 −3 = −0,083 2
s

33
Inercijske sile iznose:
..
m1 ⋅ w = −151,5 N
1 (5.7)
..
m2 ⋅ w = −41,5 N
2

Faza redukcije:

(k ) ( )
..
1
+ k112 ⋅ w1 + k 34
1
+ k122 ⋅ ϕ1 + k132 ⋅ w2 + k142 ⋅ ϕ 2 = F + m1 ⋅ w
33 1
(k 2
) ( 1
)
43 + k 21 ⋅ w1 + k 44 + k 22 ⋅ ϕ1 + k 23 ⋅ w2 + k 24 ⋅ ϕ 2 = 0
1 2 2 2

(5.8)
( ) ( )
..
k 312 ⋅ w1 + k 322 ⋅ ϕ1 + k 332 + k113 ⋅ w2 + k 342 + k123 ⋅ ϕ 2 = m2 ⋅ w
2
2 2
( 2
)
3
( 2
)
k 41 ⋅ w1 + k 42 ⋅ ϕ1 + k 43 + k 21 ⋅ w2 + k 44 + k 22 ⋅ ϕ 2 = 0
3

Progibi i kutevi nagiba u čvorovima 1 i 2:

w1 = 2,794 ⋅10 −6 m
ϕ1 = 2,185 ⋅10 −6 rad
w2 = 0,822 ⋅10 −6 m
ϕ 2 = −2,726 ⋅10 −6 rad

Faza restitucije:
k131 ⋅ w1 + k14
1
⋅ ϕ1 = − R0
1
k 23 ⋅ w1 + k 24
1
⋅ ϕ1 = M 0
(5.9)
3
k 31 ⋅ w2 + k 32
3
⋅ ϕ 2 = − R3
3
k 41 ⋅ w2 + k 42
3
⋅ϕ2 = M 3

Sile i momenti u uklještenju:

R0 = 293,1N
M 0 = −125,1Nm
R3 = 13,9 N
M 3 = 9,1Nm

34
„F dijagram“

Slika 5.6 Dijagram poprečnih sila

„Q dijagram“

Slika 5.7 Dijagram momenata savijanja

35
 N
σ dop = 200
mm 2

σ max ≤ σ dop

Mi
σi ≤
Wi

Momenti otpora vratila su:

d13 ⋅ π
W1 = = 3,313 ⋅10 −4 m 3
32
d 3 ⋅π
W2 = 2 = 7,854 ⋅10 − 4 m 3
32
d 3 ⋅π
W3 = 3 = 9,817 ⋅10 −5 m 3
32

Normalna naprezanja u vratilu su

M0 N N
σ1 = = 377603 2 = 0,378
W1 m mm 2
M1 N N
σ2 = = 120607 2 = 0,121
W2 m mm 2
M2 N N
σ3 = = 92696 2 = 0,093
W3 m mm 2

Odavde slijedi da je uvjet σ max ≤ σ dop zadovoljen i da će vratilo izdržati normalna naprezanja.

36
6. ZAKLJUČAK

Promatrana konstrukcija je zanimljiva jer se na jednostavan način omogućuje analiza vibracija

neiskusnima u rješavanju zahtjevnijih problema i oblika konstrukcije. Zadatak je riješen
metodama koje ne daju precizna rješenja, ali mogu poslužiti pri preliminarnom promatranju
problema ili kao provjera točnosti nekog drugog rješenja.
Metoda konačnih elemenata i metoda analize fleksijskog sustava s dvije mase utjecajnim
koeficijentima daju približna rješenja zbog malog broja konačnih elemenata (tri), odnosno
malog broja fleksijskog sustava. Za točnije rješenje ovim metodama potrebno je u proračun
uključiti veći broj konačnih elemenata odnosno veći broj masa fleksijskog sustava što bi
„otežalo“ proračun. Upotrebom računalnih programa taj proračun se uvelike ubrzava i
olakšava.
Prirodne frekvencije slobodnih fleksijskih vibracija dobivene metodom utjecajnih
koeficijenata i metodom jednolike grede se malo razlikuju; dok su razlike prirodnih
frekvencija slobodnih torzijskih vibracija dobivenih ovim metodama malo veće.
Provjerom čvrstoće vratila metodom konačnih elemenata zaključuje se da geometrijske
značajke zadanog vratila mogu izdržati zadana vanjska opterećenja.

37
7. POPIS LITERATURE:

1. GRUBIŠIĆ RAJKO: „Teorija konstrukcija - primjeri statičke analize elemenata

konstrukcije“, Sveučilište u Zagrebu FSB, 1997.
2. GRUBIŠIĆ RAJKO: „Teorija konstrukcija - primjeri dinamičke analize elemenata
konstrukcije“, Sveučilište u Zagrebu FSB, 2002.
3. RAŠKOVIĆ DANILO: „Tablice iz otpornosti materijala“, Grañevinska knjiga,
Beograd, 1971.
4. SENJANOVIĆ IVO: „Vibracije broda, I dio“, Sveučilište u Zagrebu, Zagreb, 1980.
5. SENJANOVIĆ IVO: „Vibracije broda, II dio“, Sveučilište u Zagrebu, Zagreb, 1981.
6. KRAUT BOJAN: „Strojarski priručnik“, Tehnička knjiga, Zagreb, 1976.

38