‫אביב‪ ,‬תשע"ח‬ ‫הפקולטה להנדסת אוירונוטיקה וחלל‬

‫הטכניון – מכון טכנולוגי לישראל‬

‫בקרה לא ליניארית‬
‫‪086312‬‬
‫גליון תרגילים מס' ‪1‬‬

‫שאלה מס' ‪:1‬‬

‫עבור המערכת מסדר ראשון‬
‫‪x  rx  x 3‬‬
‫שרטטו את השדה הוקורי ) ‪ x‬כנגד ‪ ( x‬כולל נקודות שיווי משקל עבור ערכי ‪ r‬בתחומים שונים עבורם השרטוט‬
‫שונה מהותית‪ .‬בהסתמך על שרטוטים אלה שרטטו את דיאגרמת הביפורקציה של המערכת‪.‬‬
‫הערה‪ :‬זו היא דוגמה קנונית של ביפורקצית קלשון תת‪-‬קריטית‪.‬‬

‫שאלה מס' ‪:2‬‬

‫עבור כל אחת מהמערכות הבאות שרטטו את השדה הוקורי ) ‪ x‬כנגד ‪ ( x‬כולל נקודות שיווי משקל עבור ערכי ‪r‬‬
‫בתחומים שונים עבורם השרטוט שונה מהותית‪ .‬כן שרטטו את דיאגרמת הביפורקציה של מערכות אלה‪ .‬סווגו את‬
‫הביפורקציות שהתקבלו‪.‬‬

‫‪1) x  r  cosh x ,‬‬ ‫‪‬‬

‫‪2) x  x r  e x‬‬ ‫‪‬‬
‫‪3) x  r  x  ln 1  x ,‬‬ ‫‪4) x  rx  sinh x ‬‬

‫שאלה מס' ‪:3‬‬

‫עבור כל אחת מהמערכות מסדר שתיים הבאות‪:‬‬
‫מצאו וסווגו את נקודות שווי המשקל )נש"מ( המבודדות שלהן‪.‬‬ ‫•‬
‫שרטטו את תרשים הפאזה של המערכות ונתחו את ההתנהגות הדינמית שלהן‪ .‬בפרט‪ ,‬השוו את התרשים‬ ‫•‬
‫עם סוגי נקודות שווי המשקל שחושבו לעיל‪ ,‬העריכו את תחום המשיכה של נש"מ יציבות‪ ,‬בדקו קיום של‬
‫מסלולי גבול ועוד‪) .‬מומלץ להשתמש התוכנה כגון מטלב ליצירת תרשימי הפאזה‪(.‬‬
‫המערכות‪:‬‬
‫)‪1‬‬ ‫‪x1  x 1  2x 13  x 2 ,‬‬ ‫‪x2  x 1  x 2‬‬
‫)‪2‬‬ ‫‪x1  x 2 ,‬‬ ‫‪‬‬
‫‪x2  x 1  x 2 1  x 12  0.1x 14‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪3‬‬ ‫‪x1  x  x 2 ,‬‬
‫‪3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪x2  x 1  x‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪2‬‬

‫)‪4‬‬ ‫‪x1  2x 1  x 1x 2 ,‬‬ ‫‪x2  2x 12  x 2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫שאלה מס' ‪:4‬‬
‫בשאלה זו נדגים שימוש בתרשים פאזה לתכן בקר לא ליניארי‪.‬‬
‫נתונה מערכת‬
‫‪x1  x 2 ,‬‬ ‫‪x2  u‬‬

‫כאשר אות הבקרה ‪ u‬יכול לקבל רק את הערכים ‪ 1‬ואפס‪.‬‬

‫שרטטו את תרשים הפאזה של המערכת עבור ‪. u  1‬‬ ‫א‪.‬‬
‫שרטטו את תרשים הפאזה של המערכת עבור ‪. u  1‬‬ ‫ב‪.‬‬
‫על‪-‬ידי איחוד שני התרשימים לעיל‪ ,‬פתחו לוגיקת בקרה של מיתוג הבקר בין הערכים ‪ 1‬כך שתגובת‬ ‫ג‪.‬‬
‫המערכת המתחילה מכל נקודה במישור הפאזה תגיע לראשית בזמן סופי‪ .‬ציירו מסלול דוגמה על גבי‬
‫התרשים‪.‬‬
‫)הערה‪ :‬מעניין לציין שהבקר שמתקבל מביא את המערכת לראשית במינימום זמן‪(.‬‬

‫‪2‬‬