‫תשפ"א‬ ‫ב'‬ ‫סמסטר‬ ‫תל‪-‬אביב‬ ‫אוניברסיטת‬

‫ב'‬ ‫מועד‬ ‫מעבר‬ ‫בחינת‬ ‫להנדסה‬ ‫הפקולטה‬

‫תשפ"א‬ ‫אלול‬ ‫א'‬ ‫חשמל‬ ‫להנדסת‬ ‫הספר‬ ‫בית‬
‫‪2021‬‬ ‫אוגוסט‬ ‫‪9‬‬

‫מבחן בקורס "מבוא לתורת הבקרה"‬

‫פרופ' ג'ורג' וויס‪ ,‬מר עידן שם טוב‬
‫משך הבחינה‪ 3 :‬שעות‬
‫ההוראות מנוסחות בלשון זכר מטעמי נוחות בלבד‪ .‬עם הנבחנות הסליחה‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫מותר השימוש במחשבון פשוט‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫מותר להיעזר בשני עמודים (או דף אחד) כתובים בכתב יד של הנבחן‪ .‬כל חומר אחר אסור‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫פרט את הנוסחאות והדרך בה אתה משתמש‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫רשום את הנוסחאות ופרט את הדרך בה אתה משתמש בהן‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫ענה על כל השאלות‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫לא כל הסעיפים בהכרח קשורים זה לזה ומשקלם לא בהכרח זהה‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫מומלץ לקרוא את כל השאלות לפני שאתה מתחיל לפתור אותן‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫במבחן זה ‪ 7‬עמודים כולל עמוד זה וכולל ‪ 3‬עמודי נוסחאות‪ .‬אנא ודא שכולם ברשותך‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫בהצלחה!‬

‫‪Page 1 of 4‬‬
 ‫שאלה ‪(40%) 1‬‬

‫נתונה מערכת משוב עם תהליך ‪ P‬ובקר ‪C‬‬

‫כאשר‬
‫‪5‬‬
‫‪. P( s ) ‬‬
‫)‪(1  s)(1  s / 10)(1  s / 1000‬‬
‫שרטט את עקומות השורשים (‪ )root locus‬של המערכת ‪ P‬עבור ‪.k > 0‬‬ ‫א‪.‬‬
‫השרטוט אמור בנוסף להראות את האסימפטוטות של העקומה‪ .‬אם לעקומות יש‬
‫נקודות חיתוך עם הציר הדמיוני חשב את ערכן של נקודות חיתוך אלו‪.‬‬
‫עבור הבקר ‪ , C = 100‬האם המערכת בחוג סגור תהיה יציבה? אם כן‪ ,‬חשב את‬ ‫ב‪.‬‬
‫ה – ‪ .(gain margin) GM‬אם לא‪ ,‬הסבר מדוע לא‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪ , C ( s )  100 1 ‬אז עקום נייקויסט של ‪ PC‬נראה כך‬ ‫אם הבקר הוא ‪‬‬ ‫ג‪.‬‬
‫‪ 0.05s ‬‬
‫(כאשר הרדיוס הוא בסקלה לוגריתמית והעיגול השחור הקטן מייצג את ‪:)-1‬‬

‫האם המערכת בחוג סגור שנוצרת ע"י ‪ P‬ו – ‪ C‬יציבה? הסבר‪.‬‬

‫‪Page 2 of 4‬‬
 ‫מהנדס אשר לא יודע את פונקציית התמסורת של המערכת ‪ P‬צריך לתכנן‬ ‫ד‪.‬‬
‫עבורה בקר ‪ C‬כך שעבור כל ‪ d‬קבוע וכל ‪ r‬מהצורה‬
‫) ‪r (t )  r0  Rcos (10t  ‬‬
‫( ‪ r0 R, ‬לא ידועים) מתקבל ‪ . lim t  e(t )  0‬איזה סוג של בקר ‪ C‬מומלץ‬

‫לנסות? הסבר‪ .‬אין צורך למצוא את הקבועים של הבקר‪.‬‬

‫שאלה ‪(40%) 2‬‬

‫נתונה מערכת המשוב הבאה‪ ,‬הכוללת מנוע ‪ DC‬שמסתובב במהירות ‪:Ω‬‬

‫‪  r‬היא הזווית שאליה רוצים שהמנוע יגיע (אות יחוס)‪ .‬הבלוקים ‪ K d‬ו ‪ K p‬הם הבקר‪.‬‬

‫א‪ .‬חשב את פונקציית התמסורת של המערכת בחוג סגור‪ ,G -‬מ‪  r -‬ל‪.  -‬‬

‫ב‪ .‬קבע תחום של ‪ K d‬ו‪( K p -‬ממשיים) כך ש ‪ G‬תהיה יציבה‪.‬‬

‫ג‪ .‬עבור ‪ K d‬ו‪ K p -‬כמו בסעיף ב' ו‪  r (t )  8  3e 5t -‬מצא את ) ‪. lim t  e(t‬‬

‫‪ ‬‬
‫ד‪ .‬נסמן ב‪ P -‬את פונקציית התמסורת של המערכת בחוג סגור מ‪  r -‬ל‪.   -‬‬
‫‪ ‬‬
‫מצא מימוש מינימלי של ‪ P‬במונחים של ‪ 4‬המטריצות ‪ A, B, C , D‬כך ש‪:‬‬
‫‪x  Ax  Bu‬‬
‫‪y  Cx  Du‬‬
‫ה‪ .‬מצא צופה מסדר ‪ 1‬עבור האות ‪ z‬במערכת בחוג סגור‪( .‬רמז‪ :‬קודם כל תבטא‬
‫את ‪ i‬בעזרת הכניסה ‪  r‬והיציאות ‪  , ‬של המערכת‪).‬‬

‫‪Page 3 of 4‬‬
 ‫שאלה ‪(30%) 3‬‬
‫נתונה מערכת עם פונקצית תמסורת ‪ ,P‬עם כניסה ‪ u‬ומוצא ‪ . y‬המערכת מורכבת‬
‫משתי תת‪-‬מערכות המחוברות בטור‪:‬‬

‫א‪ .‬האם ‪ P‬יציבה? נמק!‬

‫ב‪ .‬מצא מימוש מינימלי לכל אחת מתת‪-‬המערכות של ‪.P‬‬
‫ג‪ .‬נסמן את מטריצות מימוש המינימלי של תת‪-‬המערכת מ‪ v -‬ל‪( y -‬תת‪ -‬המערכת‬
‫הימנית באיור) ב – )‪ .(A,B,C,D‬מצא מטריצה ‪ H‬כך ש‪ A+HC -‬יציבה‪.‬‬
‫(רמז‪ :‬השתמש באיבר שהוא אפס‪).‬‬
‫ד‪ .‬מצא צופה )‪ (state observer‬עבור המערכת מסעיף ג'‪ .‬כניסות הצופה הן ‪ v‬ו ‪.y‬‬
‫ה‪ .‬עבור המערכת מסעיף ג' מצא משוב מצב מייצב ‪ ,F‬כך שהערכים העצמיים ‪ λ‬של‬
‫‪ A+BF‬מקיימים‪. Re   6 :‬‬
‫ו‪ .‬בעזרת ‪ F‬ו ‪ H‬מהסעיפים ג' ו‪-‬ה' תן תאור מלא (משוואות מצב) של בקר מייצב‬
‫עבור המערכת )‪ .(A,B,C,D‬חשב את פונקצית התמסורת ‪ Cr‬של בקר זה‪.‬‬
‫ז‪ .‬נניח ולא ניתן למדוד את האות ‪ v‬בין שתי תת המערכות‪ .‬רשום את פונקציית‬
‫התמסורת של בקר מייצב ‪ C‬עבור המערכת ‪.P‬‬
‫(רמז‪ :‬השתמש בתוצאה מהסעיף הקודם‪).‬‬

‫‪Page 4 of 4‬‬