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CAN-bus 现场总线应用方案

电梯控制

广州周立功单片机发展有限公司
2004 年 4 月 10 日

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前言

2003 年 5 月 6 日，PHILIPS 正式授权：广州周立功单片机发展有限公司为汽车电子产品线（含 CAN-bus、汽

车防盗器 RFID、汽车传感器）中国地区代理商。

依靠强大的专业开发团队、PHILIPS 半导体的领先技术与国际 CiA 协会、ODVA 协会的支持，我们致力于发展

中国的 CAN 产品与应用事业。至现在，我们已成功开发出一系列 CAN-bus 教学、接口、工具、应用产品，能够为客
户提供从“芯片”、“工具”、“模块”、“方案”等各个方面的服务，涉及 CAN-bus 多个行业与应用领域。我们自主开
发的数个型号产品已经领先于国外技术水平，并已投入广泛的实际应用。

CAN-bus 专 用 芯 片
P87C591 集成 PeliCAN 控制器的增强型 8 位单片机
LPC2119/2129/2192 集成 2 路 CAN 控制器的 ARM 芯片
LPC2219/2292/2294 集成 4 路 CAN 控制器的 ARM 芯片
SJA1000 独立 CAN 控制器
PCA82C250/251 通用 CAN 收发器
TJA1050/1040/1041 高速 CAN 收发器
TJA1054 容错的 CAN 收发器
TJA1020 标准 LIN 收发器
各类 DC/DC 电源模块
软件源码：SJA1000 BasicCAN 模块 & PeliCAN 模块、P87C591 PeliCAN 模块；
应用协议方案：DeviceNET & CANopen

CAN-bus 仿 真 器 /实 验 仪
TKS-591S HOOKS 仿真器
DP-51+ 单片机仿真实验仪
DP-51H 单片机数据通讯仿真实验仪

CAN-bus 开 发 套 件
CANstarter-I CAN-bus 开发套件

CAN-bus 接 口 卡
ZLGCANTEST 通用 CAN-bus 测试软件
PCI-5110 单路智能 CAN 接口卡
PCI-5121 双路智能 CAN 接口卡
PCI-9810 单路非智能 CAN 接口卡
PCI-9820 双路非智能 CAN 接口卡
USBCAN-I 单路智能 CAN 接口卡
USBCAN-II 双路智能 CAN 接口卡
ISA-9620 双路非智能 CAN 接口卡
ISA-5420 双路智能 CAN 接口卡
CAN232 智能 CAN 接口卡
CANlite 便携式 CAN 接口卡
CANmini 微型 CAN 接口卡
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CAN-bus 转 换 器
CANrep-A 智能全隔离 CAN 中继器
CANrep-B 隔离 CAN 中继器
CAN485 智能 CAN 转换卡
CAN232B 智能 CAN 转换卡

CAN-bus 分 析 仪
CANalyst-I 单路 CAN 分析仪
CANalyst-II 双路 CAN 分析仪

CAN-bus 技 术 方 案
CAN-bus 通讯/测试/控制实验室
汽车电子通讯控制
RS485 网络升级
智能楼宇系统
电力通讯控制
工业自动化控制
矿业远程通讯
DeviceNET 应用

我们立志成为国内第一流的 CAN-bus 开发、服务、应用的团队。关于 CAN-bus 的详细应用，请浏览技术支持

专业主页：
http://www.zlgmcu.com
或进入 CAN-bus 技术讨论园地：
http：//www.zlgmcu.com.cn/club/bbs/bbsView.asp
我们的服务邮箱：
can@zlgmcu.com 和
cantools@zlgmcu.com

用户可以直接从周立功公司专业网站下载大部分本文中介绍或引用的数据手册／开发资料；特定的部分芯片源代
码内容可以通过向周立功公司提出申请、或购买相关开发工具而获得。

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目录
CAN-bus 介绍...........................................................................................1

CAN-bus 通讯电路 .....................................................................................2

电梯控制系统 CAN 网络参数 ..........................................................................4

通讯协议简介 ............................................................................................5

通讯报文分类 ............................................................................................6

通讯报文格式定义 .......................................................................................7

通讯报文传输协议 .......................................................................................8

电梯系统中的 CANopen 高层协议.................................................................. 10

ZLGCAN 系列产品介绍.............................................................................. 11

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文档编号：20040110
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CAN-bus 介绍
概述
CAN-bus（Controller Area Network）即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
起先，CAN-bus 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形
成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入 CAN
控制装置。
CAN-bus 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而
且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到 10Km 时，CAN-bus 仍可提供高达 5Kbps 的数据
传输速率。由于 CAN 串行通讯总线具有这些特性，它很自然地在汽车、制造业以及航空工业中受到广泛
应用。
作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus 已被广泛
应用到各个自动化控制系统中。从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN-bus。例如，在汽车
电子、自动控制、智能大厦、电力系统、安防监控等各领域，CAN-bus 都具有不可比拟的优越性。

主要特性
低成本的现场总线；
极高的总线利用率；
很远的数据传输距离(长达 10Km)；
高速的数据传输速率(高达 1Mbps)；
可根据报文的 ID 决定接收或屏蔽该报文；
可靠的错误处理和检错机制
发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

CAN-bus 器 件 列 表

序号 型号 器件说明
集成 CAN 控制器的 8 位 MCU，512B RAM、16K OTP，内有 A/D、
1 P87C591
PWM 功能
2 SJA1000 独立 CAN 控制器，符合 CAN2.0 规范，兼容并可替代 PCA82C200
3 PCA82C250 通用 CAN 收发器
4 PCA82C251 通用 CAN 收发器
5 TJA1050 高速 CAN 收发器，可替代 PCA82C250/251
6 TJA1040 高速 CAN 收发器，可替代 PCA82C250/251
7 TJA1041 高速 CAN 收发器，兼容 TJA1040 并具有网络监听功能
8 TJA1054 容错的 CAN 收发器, 可完全替代 PCA82C252／TJA1053
9 TJA1020 标准 LIN 收发器，CAN-bus 的低成本配套网络
10 DC/DC 电源模块 电气隔离元件

CAN-bus 资 料
www.zlgmcu.com/philips/can/can_about.asp

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CAN-bus 通讯电路
CAN-bus 通讯单元
电梯控制系统的控制部分由电梯主控制器、轿厢控制器、楼层控制器（多套）、群控器组成，通过
CAN-bus 接口连接成一个完整的通讯网络，实时传输各运行参数、控制命令。设计 CAN-bus 通讯接口是
很重要的一个环节，设备的正确运行与其密切相关。下面的图给出了一个实际电梯控制系统的 CAN-bus
通讯单元电路图。电路结构为：
MCU（*P87C52X2）＋CAN 控制器（SJA1000）＋CAN 收发器（TJA1040T）
RP1
103*8
AD0 2 1
VCC
AD1 3
AD2 4
AD0 AD3 5
AD1 AD4 6
VCC AD2 AD5 7
AD3 AD6 8
AD7 9
VCC
VCC

R3
R1 STB 1 33 AD4 10K
100K P15 P04
RST_CAN 2 32 AD5
P16 P05
3 31 AD6 RST_C1
P17 P06
2 RST_H RST_H 4 30 AD7
R RST P07
5 U1 29
P30 EA VCC
6 P87C52X2 28 RST_CAN Q1
NIC NC
U2 7 27 ALE
MAX810L INT_CAN 8
P31 ALE
26
R2 8050
P32 PSEN 10K
9 25 A15 Switching Voltage Regulator
P33 P27 VCC
10 24
P34 P26
11 23
P35 P25
STB
U3 J1
SJA1000T(SO-28) U4
R5 TJA1040T CON4
AD6 1 28 AD5 1K
AD6 AD5
AD7 2 27 AD4 TX0 1 8 1 POWER
AD7 AD4 TXD STB
WR ALE 3 26 AD3 * CH1: optional compoment
ALE/AS AD3 CANH CAN-H
RD A15 4 25 AD2 2 7 2
CS AD2 GND CANH CH1
RD 5 24 AD1
RD/E AD1 CMC
WR 6 23 AD0 3 6
WR AD0 VCC VCC CANL CANL
Y1 7 22 VCC 3 CAN-L
16M CLKOUT VDD1
C3 GND 8 21 GND RX0 4 5 4 GND
30p VSS1 VSS2 RXD SPLIT
XTAL3 XTAL3 9 20
XTAL4
XTAL1 RX1 R6 R7 R8
C1 C2 10 19 RX0 1K
Y2 XTAL2 RX0 C7 60 60 C5 C6
11 18 VCC
16M MODE VDD2 473 30p 30p
VCC 12 17 RST_C1
XTAL4 TX0 13
VDD3 RST
16 INT_CAN
DZ1 DZ2
TX0 INT
C4 14 15 GND
30p TX1 VSS3 P6KE27A
* R7 = R8 = 60R * optional ESD protect
R4 * use 1K-2K if not a terminal
10K
Addr of SJA1000 : 0x7F00

图 1-1 CAN-bus 通讯单元

采用以上的电路结构，可使电梯控制系统具有成本更低、配置灵活、工作可靠等优点。P87C52X2
芯片是 PHILIPS 公司生产的标准 80C51 内核单片机，包含 8KB OTPROM、256B RAM、32 个 I/O 口、
3 个 16 位定时/计数器、双 DPTR、1 个 UART 口，可以工作在 6CLK 模式下，运行速度可以是标准 80C51
的 2 倍。另外，在部分特定的单元控制电路中，设计要求占用资源较多，则可以选择具有更多资源的 MCU
芯片，比如：P89C51RX2 系列、P89C6xX2 系列、P87C51MX 系列，或选择适应度更高的其他元器件。
SJA1000 芯片是一款独立 CAN 控制器，由 PHILIPS 公司设计并生产，具有优秀的 EMI、EMC 性
能，适合用于汽车电子和工业环境中的控制器局域网络。而且，SJA1000 是 PCA82C200 独立 CAN 控制
器的升级产品，在引脚、电气上与 PCA82C200 控制器完全兼容，并具有更强功能的 PeliCAN 工作模式，
完全支持具有很多新特性的 CAN 2.0B 协议。目前，已有数亿个 CAN-bus 节点正在使用 SJA1000 作为
CAN 控制器。
TJA1040 芯片是 PHILIPS 公司在 2002 年推出的新一代高速 CAN 收发器，是 PCA82C250/251、
TJA1050 的升级型号，具有非常优秀的 EMC 性能，在不上电状态下有理想的无源性能，提供低功耗管理，
支持远程唤醒，并集成有完善的总线保护功能。TJA1040 可以支持 40Kbps～1Mbps 高速率范围，在不
需要 CAN 中继器的场合，通讯距离可达 1.2Km 远，通讯节点数目可达 110 个节点。TJA1040 主要应用
在汽车电子应用，或者用于工业控制领域，能够适应任何苛刻的工作环境。
在 CAN-bus 节点电路中，增加保护电路是必要的。另外，收发器板应尽可能放在接近 PCB 边沿连
接器的位置。边沿连接器和收发器之间不允许有其他 EC 元件。CAN_H/L 或 Tx/Rx 电路不应穿越总线或
跳线。
将产品设计为分离终端的形式，这样可以使 CAN 总线实现要求更高的抗干扰／幅射性能。当然，在
网络中允许混合单终端和分离终端。
对于 CAN 器件的选型请参考《CAN-bus 现场总线基础方案-芯片篇》。

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输入输出接口电路
在电梯控制系统中各控制器输入信号的正确采集和控制信号的正确输出保证着电梯的安全运行。输入
输出信号的接口电路的设计是一个相当重要的环节。下面给出了常用的输入输出信号接口电路：

输入电路，下图所示为一个常用的信号输入电路，用于采样电梯系统的外部信号，并将信号进
行电气隔离，以提高系统的抗干扰能力。

Rc I/OConnector
Optocoupler Da
DI0 Ra
I0

Rb Ca
GND0

图 1-2 信号输入电路

输出电路，下图是将输出控制信号放大，用于驱动一个继电器，从而实现对执行机构的控制。

P1

REL?
U30

图 1-3 输出控制继电器电路

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电梯控制系统 CAN 网络参数

CAN 总线
电梯控制系统是基于 CAN-bus 的控制网络，要求各控制单元的 CAN 器件必须符合 ISO11898-2 标
准。

CAN 总线波特率
电梯控制系统中 CAN-bus 通讯波特率可以参考选择以下波特率：20 kbits/S 、50 kbits/S 、125
kbits/S 、250 kbits/S；这些波特率均为 CiA 标准通讯波特率。CAN 总线的通讯波特率和距离之间的关
系，参考表 2-1。

表 2-1 通讯波特率和距离关系
总线波特率（kbps） 20 50 125 250
通讯距离（m） 3300 1300 530 270

CAN 总线电缆
在电梯控制系统中，一般采用4芯式的通讯电缆，其中2根传输电源，另2根传输CAN-bus信号。
建议采用屏蔽双绞线作为CAN-bus通讯电缆；使用国标AWG18（截面积为Φ0.75㎜2）的导线一般
可以保证在1KM距离下实现CAN-bus可靠通讯；建议通讯电缆线的截面积采用Φ1.5mm2。

CAN 网络拓扑结构
电梯控制系统 CAN 网络采用总线型网拓扑结构，主干线和支线连接方式，如图 2-1 所示。电梯控制
系统 CAN 网络结构的设计，请参考 ISO11898-2 和 SAEJ2284 标准中对 CAN 总线拓扑结构的说明。

图2-1 电梯控制系统CAN网络拓扑结构

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通讯协议简介
概述
电梯控制系统是一个基于 CAN-bus 的分布式控制网络，由电梯主控制器、轿厢控制器和楼层控制器
组成。电梯控制系统的各个控制器之间通过 CAN-bus 接口通讯，实时传输各运行参数、控制命令。
电梯控制系统通讯协议是实现各控制器之间传输数据的基础。电梯控制系统的协议作用是： 规定电梯
控制系统通讯数据的帧格式和数据传输的方式，实现电梯控制系统中各种运行参数、控制命令和状态信息
的传送和接收。
在制定电梯控制系统的通讯协议时，应该充分应用CAN-bus的下列特性：
多主结构，根据优先权对总线进行访问
无破坏性的基于优先权的逐位仲裁
借助验收滤波器的多地址帧传递，可灵活实现点对点、点对多点及全局广播等多种传输方式
远程数据请求
实时性：每帧报文允许传输最多8个字节数据
电梯控制系统的协议应满足电梯对实时性的要求，能够快速传送重要的通讯数据如召唤/指令信息、控
制命令等，并且能够提供简单的节点监控措施，以提高整个网络的可靠性。

电梯控制系统通讯协议组成
电梯控制系统通讯协议由以下几个部分组成：
电梯控制系统通讯报文分类
电梯控制系统通讯报文格式定义
电梯控制系统通讯报文传输协议

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通讯报文分类
概述
电梯控制系统中通讯数据按照功能可分为三种：应用数据报文、控制器状态检测报文以及控制器错误
事件报文。应用数据报文传送与电梯运行控制密切相关的各种数据。控制器状态检测报文和错误事件报文
提供对CAN网络中控制器的运行状态的监控功能。

应用数据报文
应用数据报文携带与电梯运行状况相关的各种数据，可以由主控制器、轿厢控制器或楼层控制器发送。
这些数据主要包括：
楼层控制器显示信息（轿厢位置、运行方向等）
，楼层控制器呼梯请求，锁梯等信息；主控制器输入信
号和输出信号状态，轿厢各设备控制信号；轿厢控制器各输入信号和输出信号状态，选层请求，轿厢状态
信息如门系统状态、负载状态、轿厢照明设备、通风设备状态等。

控制器状态检测报文
状态检测报文用于主控制器对轿厢控制器和楼层控制器运行状态的检测，提高整个电梯控制网络运行
的可靠性。运行状态可根据实际情况定义。

控制器错误事件报文
轿厢控制器或楼层控制器在运行过程中，检测到设备内部错误（如检测到硬件出错）时，发送错误事
件报文。控制器错误事件报文是对控制器状态检测报文的一种补充，错误事件可根据实际情况定义。

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通讯报文格式定义
概述
电梯通讯协议中通讯帧格式是建立在CAN报文格式之上的，电梯通讯协议规定了CAN报文中的标识符
和8字节数据的使用，以区分通讯数据的不同功能，并反映出通讯数据的发送方和接收方。

CAN报文ID的分配
电梯控制系统采用CAN总线进行通讯。CAN报文在总线上传送时，报文的标识符决定了报文的传送优
先级：报文标识符较小的CAN帧先发送，在报文标识符较小的CAN帧发送完成后报文标识符较大的CAN帧
才能发送。因此电梯控制系统中CAN报文标识符的分配应该符合以下的原则：
根据电梯通讯协议中不同功能的报文对传送实时性的要求，不同类型报文的标识符的分配应该符
合表5-1的要求：
表5-1
报文ID值 报文优先级 报文类型
较小 最高 错误事件报文
大 其次 应用数据报文
最大 最低 状态检测报文

根据各控制器在电梯控制系统中的功能，应用数据报文的标识符的分配应该符合表5-2要求：
表5-2
报文ID值 报文优先级 应用数据报文类型
较小 最高 主控制器发送的报文
大 其次 轿厢控制器发送的报文
最大 最低 楼层控制器发送的报文

电梯控制系统通讯帧格式定义
电梯通讯协议中帧格式是在CAN报文的格式的基础之上对报文ID和报文数据的使用进行了定义，电梯
通讯协议中帧格式定义方法可参照表6-3。对于具体的CAN报文ID如何分配，应用数据的组成在协议制定
时根据实际情况进行详细规定。
表5-3 帧格式定义
报文 报文 报文格式
类型 优先级 报文ID描述 报文数据描述
错误事件报文 最高 错误事件报文 控制器和错误事件
主控制器报文 具体应用数据
应用数据报文 其次 轿厢控制器报文 具体应用数据
楼层控制器报文 具体应用数据
状态
状态检测报文 最低 状态检测报文
（轿厢控制器或楼层控制器）

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通讯报文传输协议
概述
报文传输协议规定了网络中的数据传送的规则以及数据交换过程。在满足电梯控制系统对通讯的实时
性和可靠性的要求下，并且根据传送的数据的功能，电梯控制系统可以采用灵活的通讯方式，制定具体的
数据交换过程。
电梯控制系统由主控制器、轿厢控制器和楼层控制器组成，在电梯控制系统通讯协议中报文传送协议
的制定需要考虑以下几个方面：
各控制器既可向总线发送数据，也可向总线申请数据；
电梯主控制器是电梯控制系统的核心，负责监控系统其它控制器的状态和处理错误报警；
能够实时地传送与电梯运行相关的各种数据；
数据的点对点、点对多点传输方式的实现。

应用数据报文传送协议
应用数据报文携带与电梯实际运行状况密切相关的数据，应用数据报文的传送对实时性的要求较高。
主控制器、轿厢控制器和楼层控制器均可发送应用数据报文，应用数据也可能同时被多个控制器接收。因
此在满足传送实时性的要求下，应用数据报文可选择合适的传送模式。例如在应用数据的传送时可以采用
非应答的传送模式，如图6-1所示，主控制器发送轿厢运动状态（楼层、方向）显示信息，楼层控制器接
收报文，并显示。

图6-1 应用数据报文传送示例

状态检测报文传送协议
在电梯控制系统中状态检的测通讯方式可以灵活选择。例如在状态检测的报文通讯过程中可采用应答
的通讯模式。主控制器向楼层控制器或轿厢控制器发送状态查询报文，被查询的控制器（轿厢控制器或楼
层控制器）回送控制器运行状态报文。如图6-2所示，主控制器查询轿厢控制器状态，轿厢控制器收到请
求后响应。

图6-2 状态检测报文传送示例

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错误事件报文传送协议
轿厢控制器或楼层控制器检测到内部错误时，需要立刻传送错误事件报文，否则可能影响电梯运行，
所以错误事件报文对实时性要求很高。
图6-3为错误事件报文发送示例，在示例中采用了非应答的传送模式。当轿厢控制器或者楼层控制器
在运行过程中检测到错误时，立刻发送错误事件报文，主控制器接收错误事件报文。

图6-3 错误事件报文传送示例

控制器监控和出错处理
通过在电梯控制系统通讯协议中提供简单的节点监控和有效的错误处理措施，可以在一定程度上提高
系统的通讯可靠性，并利于系统的维护。但是，同时增加了电梯控制系统CAN网络的数据流量，增加了各
个控制器的处理负担，尤其是增加主控制器的负荷。因此在电梯控制系统通讯协议中，CAN节点监控和错
误处理措施可根据实际需要决定取舍。
这里简单举例说明CAN总线上的节点监控和错误处理措施。例如，在电梯控制系统中，由主控制器监
控其它控制器，可采取以下措施：
电梯控制系统启动：系统启动后，轿厢控制器和楼层控制器向主控制器发送状态信息；
状态检测：在系统运行过程中，主控制器查询各个控制器的状态；
错误处理：轿厢控制器和楼层控制器在运行过程中检测到内部错误，可以向主控制器发送错误事
件报文。

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电梯系统中的 CANopen 高层协议

CANopen简介
1993 年由Bosch 领导的欧洲CAN-bus 协会开始研究基于CAN-bus 通讯系统管理方面的原型，由
此发展成为CANopen 协议。这是一个基于CAL 的子协议用于产品部件的内部网络控制。其后CANopen
协议被移交给CiA 协会，由CiA 协会管理维护与发展。至2000 年CANopen 协议已成为全欧洲最重要的
嵌入式网络标准。
在CiA 的努力推广下CAN 技术在汽车电子控制系统、电梯控制系统、安全监控系统、医疗仪器、纺
织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的应用。

CANopen 特点
CANopen 不仅定义了应用层和通讯子协议，也为可编程系统、不同器件、接口应用、子协议定义
了页/帧状态，这也就是工业领域比如打印机、海事应用、医疗系统决定使用CANopen 的一个重要原因。
CANopen 协议中设备建模是借助于对象目录而基于设备功能性的描述。这种方法广泛地符合于其他
现场总线Interbus-S 、Profibus 等使用的设备描述形式。标准设备以设备子协议Device Profile 的形
式规定。

CANopen在电梯控制系统中应用
CANopen协议中设备子协议中包括电梯控制系统应用协议。在CANopen协议电梯控制系统应用协议
中详细的规定了电梯控制系统CAN网络的物理参数，节点ID分配，电梯虚拟设备定义，对象目录以及系统
错误处理。
通过CANopen协议在电梯控制系统上的应用，可以为任何电梯应用提供标准的、即插即用的电梯控
制系统。符合CANopen电梯控制系统应用协议规范的电梯控制系统可以实现最大254层楼数，最多8台电
梯并联的电梯应用。

协议
关于CANopen协议及其电梯子协议的具体部分可以参考以下CiA文档：
CANopen Communication Profile for Industrial Systems based on CAL
CiA Draft Standard 301, Version 3.0 96
CiA Draft Standard Proposal DSP 302 Framework for Programmable Devices
CiA Draft Standard Proposal DSP 401, Version 1.4 Device Profile for I/O Modules
CiA Draft Standard Proposal DSP 402, Version 1.0 Device Profiles Drives and Motion
Control
CANopen application profile for lift control systems CiA DSP 417

网站
www.can-cia.de
www.zlgmcu.com

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ZLGCAN 系列产品介绍
CAN-bus 快 速 开 发 工 具
TKS-591S HOOKS 仿真器
TKS-591B HOOKS 仿真器
DP-51+ 单片机仿真实验仪
DP-51H 单片机数据通讯仿真实验仪

CAN-bus 开 发 套 件
CANstarter-I 基于 80C51 的 CAN-bus 开发套件
CANstarter-II 基于 ARM 的 CAN-bus 开发套件

CAN-bus 接 口 卡
ZLGCANTEST 通用 CAN-bus 测试软件
基于 ZLGCAN 的通用 OPC 服务器
PCI-5110 单路智能 CAN 接口卡
PCI-5121 双路智能 CAN 接口卡
PCI-9810 单路非智能 CAN 接口卡
PCI-9820 双路非智能 CAN 接口卡
USBCAN-I 单路智能 CAN 接口卡
USBCAN-II 双路智能 CAN 接口卡
ISA-9620 双路非智能 CAN 接口卡
ISA-5420 双路智能 CAN 接口卡
CAN232 智能 CAN 接口卡
CANlite/CANmini 微型 CAN 接口卡

CAN-bus 转 换 器
CANrep-A 智能全隔离 CAN 中继器
CANrep-B 隔离 CAN 中继器
CAN485 智能 CAN 转换卡
CAN232B 智能 CAN 转换卡

CAN-bus 分 析 仪
CANalyst 分析软件
CANalyst-I 单路 CAN 分析仪
CANalyst-II 双路 CAN 分析仪

CAN-bus 现 场 总 线 基 础 方 案
略
CAN-bus 现 场 总 线 应 用 方 案
略

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