ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №4

з дисципліни «БНО БАС»

МОДЕЛЮВАННЯ БЕСПЛАТФОРМЕНОЇ СИСТЕМИ ОРІЄНТАЦІЇ ПО РІВНЯННЮ ЕЙЛЕРА-КРИЛОВА

В СЕРЕДОВИЩІ MATLAB

Мета: Вивчити алгоритм бесплатформенной системи орієнтації по рівняннях Ейлера-Крилова і

промоделювати його роботу в середовищі MATLAB. Оцінити помилки моделювання роботи БСО при
застосуванні процедури диференціювання в програмі Matlab.
Короткі теоретичні відомості:
 Моделювання є важливим етапом при дослідженні і проектуванні будь інформаційно-вимірювальної
системи, в тому числі бесплатформенной системи орієнтації (БСО), що є частиною інерціальної навігаційної
системи (БІНС). Сучасні засоби комп'ютерного моделювання дозволяють формувати математичну модель
БСО, відстежувати роботу системи в реальному масштабі часу, а також представляти результати розрахунків в
наочному і зручному для подальшого аналізу вигляді. Серед безлічі програм математичного моделювання
виділяється програма Matlab. Дана програма має широке поширення завдяки простоті навчання, обчислень і
інженерних розрахунків.
 Одним із завдань моделювання БСО є визначення її точностних характеристик з урахуванням похибок
чутливих елементів і зовнішніх збурень. Однак результати, отримані при моделюванні роботи БСО, будуть
також включати в себе помилки самого середовища моделювання. Дані помилки визначаються чисельними
методами, застосовуваними в конкретному середовищі моделювання, і є методичною похибкою
обчислювального експерименту.
 Зокрема, внесок в загальну похибку вносить процедура диференціювання, що застосовується при
моделюванні роботи БСО.

 1. Математична модель

 БІНС включає в себе два основні блоки:
"Блок вимірювачів параметрів поступального і кутового руху об'єкта (наприклад, акселерометри і датчики
кутової швидкості);
"Обчислювач (включає в себе навігаційний алгоритм і алгоритм орієнтації).

 Як відомо, алгоритм БСО може бути реалізований з використанням різних кінематичних параметрів,
таких як кути Ейлера-Крилова, напрямні косинуси, параметри Келі-Клейна і ін. Вибір кінематичних
параметрів визначається специфікою конкретної навігаційної завдання. У даній лабораторній роботі
використовується алгоритм БСО з кутами Ейлера-Крилова.

 Кінематичні рівняння в кутах Ейлера-Крилова мають вигляд:

(1)

где – кут рискання літального аппарату (ЛА);

– кут тангажу ЛА;
– кут кріну ЛА;
, , – проекції кутової швидкості зв’язаної системи координат OXYZ відносно географічної
системи координат.
2 . Моделювання алгоритму орієнтації в середовищі Matlab

Схема моделювання рівнянь (1) в пакеті Simulink програми Matlab представлена на рис. 1. У даній схемі
введені різниці сигналів з блоків завдання кутів повороту ЛА ( , , ) і сигналів на виходах алгоритму
орієнтації.
У схемі моделювання
- вихідні кути нишпорення, тангажу і крену задаються блоками Sine Wave (бібліотека Simulink \ Sources);
 - в якості Блоку перерахунку кутів Ейлера-Крилова використовувати блоки Rotation Angles to Direction
Cosine Matrix (бібліотека Aerospace Blockset \ Utilities \ Axes Transformations), Mux і Demux (бібліотека
Simulink \ Commonly Used Blocks) для завдання вхідного вектора, що містить вихідні кути повороту ЛА, і
вихідного вектора, що містить проекції кутової швидкості, відповідно;
- блок Алгоритм орієнтації - це Subsystem, що містить кінематичні рівняння в кутах Ейлера-Крилова (1);
для кожного з рівнянь (1) використовувати блок Fcn (бібліотека Simulink \ User-Defind Function).

 Моделювання виконувати на інтервалі часу 50 с, з фіксованим кроком інтегрування, який варіювати в ході
обчислювального експерименту:

Для кожного експерименту зафіксувати результати: графіки вихідних кутів повороту ЛА, навігаційну
інформацію, графіки помилки відновлення кутів повороту ЛА і максимальний помилку.
Зробити висновки.

Рис. 1. Схема моделирования алгоритма ориентации в MATLAB

Результати моделювання вивести на графіках

Кут Ейлера ∆t крок інтегрування

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

Табл.1. Максимальна кількість помилок для кутів Ейлера під час моделювання з кроками інтегрування