ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 1

ПРАКТИЧНЕ ЗАСТОСУВАННЯ ПРОГРАМНОЇ СИСТЕМИ MATLAB В

ЛАБОРАТОРНИХ РОБОТАХ КУРСУ
"ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ"

МЕТА РОБОТИ - вивчити основні можливості та отримати практичні

навички з основ моделювання систем автоматичного керування в системі
MATLAB.

1.1. КОРОТКІ ВІДОМОСТІ ПРО ПРОГРАМНУ СИСТЕМУ MATLAB

MATLAB (MATrix LABoratory) –- одна з найбільш потужних та

довершених систем комп'ютерної математики, що застосовує матричні
обчислення. Система має більш ніж дві тисячі функцій, котрі розподілені в
бібліотеках Toolbox та Blockset, орієнтованих на різноманітні наукові та
інженерні завдання, де потрібні складні математичні розрахунки, аналіз,
моделювання та наочне представлення отриманих результатів.
MATLAB має високорівневу мову програмування, включає засоби
двовимірної і тривимірної графіки, які дозволяють наочно представлять
результати розрахунків та моделювання.
MATLAB найкращим чином пристосована до моделювання
динамічних систем, до яких відносяться системи автоматичного керування.
Моделювання виконується в інтерактивному середовищі Simulink, який з
одного боку є самостійним інструментом моделювання, з іншого, завдяки
загальної з MATLAB області пам’яті Workspace, має повний доступ до всіх
функцій та змінних MATLAB, а також до програмних модулів, написаних на
інших мовах програмування.
Моделі динамічних систем будуються в Simulink у вигляді блок-
діаграм, тобто, реалізовано зручний та наочний принцип візуального
програмування.
Блоки, з яких складаються блок-діаграми моделей, розташовуються в
бібліотеках, які об'єднують блоки за їх специфічним призначенням. Витяг
блоків з бібліотек Simulink виконується в браузері бібліотек шляхом
перетягування потрібного блоку у вікно моделі.
Моделювання виконується шляхом запуску вирішувача (Solver), який
представляє собою програму чисельного інтегрування системи
диференційних рівнянь, що і є математичною моделлю досліджуваної
динамічної системи. Користувач може обрати один з декількох вирішувачів
та налаштувати його.
Найпростіше запустити Simulink можна кліком по піктограмі Simulink
library у командному вікні (Command Window) MATLAB, як це показано на
рис. 1.1.

Рисунок 1.1 – Запуск Simulink з командного вікна MATLAB

 Рисунок 1.2 – Вікно браузера бібліотек

Після запуску Simulink відкриється вікно його браузера бібліотек

Simulink library Browser, в якому можна створити нову модель (New model)
або відкрити вже існуючу через меню File або, що простіше і показано на
рис. 1.2, скориставшись відповідними піктограмами головного меню вікна
браузера.
Верхнє вікно браузера містить меню бібліотек Simulink, нижнє – склад
блоків обраної бібліотеки. Потрібні блоки з обраної бібліотеки
перетягуються у вікно моделі відомим чином.
Побудова блок-діаграми моделі здійснюється у вікні моделі (рис 1.3)
з’єднанням блоків з’єднувальними лініями від виходу блоку до входу
наступного блоку або в зворотному напрямку.
Розгалуження сигналів простіше виконувати в зворотному напрямку,
тобто затиснувши ліву кнопку миші (тачпаду), створювати лінію з’єднання
 Рисунок 1.3 – Вікно моделі

від входу блоку, куди надходить розгалужений сигнал до точки

розгалуження. Для видалення лінії потрібно її вибрати (так само, як це
робиться для блоку), а потім натиснути клавішу Delete на клавіатурі.
Налаштування будь-якого блоку виконується у його вікні параметрів
(рис.1.4), яке відкривається подвійним кліком по зображенню блоку.
При завданні численних параметрів слід мати на увазі, що в якості
десяткового роздільника повинна використовуватися точка, а не кома. Після
внесення змін для їх збереження потрібно й достатньо натиснути Ok. При
цьому кнопку Apply натискувати не потрібно.
Будь які дії з блоком можливі після його виділення одинарним кліком.
Контекстне меню виділеного блоку відкривається одним кліком правої
кнопки миші (точпаду).
Для запуску процесу моделювання найпростіше натиснути піктограму
Run на панелі головного меню вікна моделі (рис. 1.3) або виконати таку ж
команду в меню Simulation.
 Рисунок 1.4 – Вікно параметрів блоку Step з налаштуваннями за
замовчуванням

1.2. ПОРЯДОК ВИКОНАННЯ РОБОТИ

1. Створіть нову модель у вказаний вище спосіб та побудуйте модель,

що наведена на рис. 1.5.

Рисунок 1.5 – Модель для дослідження джерел типових сигналів

 Блоки Sine Wave (синусоїдальний сигнал), Pulse Generator (генератор
прямокутних імпульсів) та Step (східчастий сигнал) знаходяться в бібліотеці
Simulink Sources (джерела), блок Scope (спостерігач) – в бібліотеці Sinks
(приймачі) або Commonly Used Blocks (блоки загального користування).
Налаштуйте блоки наступним чином:
Sine Wave – встановіть частоту синусоїдального сигналу 10 рад/c, не
змінюючи решту параметрів;
Pulse Generator – встановіть період імпульсів 1с, а ширину імпульсу 0.5с
(50% від ширини періоду), не змінюючи решту параметрів;
Step – Встановіть параметр Step time (час виникнення стрибка) 5с, а
амплітуду стрибка 0.8, не змінюючи решту параметрів;
Scope – у відкритому вікні блоку натисніть піктограму Parameters і встановіть
на вкладці General кількість осей 3, не змінюючи решту параметрів.
Виконайте моделювання. Відкрийте вікно Scope та зробіть достатнім
для огляду його розмір. Натисніть піктограму Autoscale (автоматичне
масштабування) для масштабування графіків у вікнах на усю висоту вікна.
Сигнали Pulse Generator та Step мають очікуваний вигляд, а сигнал Sine Wave
спотворений. Причиною цього є автоматично обраний програмою Solver
(вирішувачем) завеликий крок інтегрування рівнянь моделі, що призводить
до недостатньої кількості точок для побудови гладкого графіка синусоїди.
Щоб усунути це потрібно обмежити максимальний крок інтегрування моделі.
Для цього відкрийте вікно налаштувань параметрів солвера, натиснувши у
вікні моделі піктограму Model configuration parameters. Після ініціалізації
відкриється вікно налаштувань солвера. У вікні Max step size (розмір
максимального кроку інтегрування) змініть значення auto на 0.01. Таке
значення Max step size означає, що на один період синусоїди, який в даному
разі дорівнює 1/10рад/с=0.1с приходиться не менш ніж 0.1/0.01=10 точок для
побудови її графіка.
Виконайте моделювання й знову оцініть графік синусоїди. Впевніться,
що спотворення усунуті, графік став гладким.
 Зробіть скріншот моделі та вікна Scope зі скорегованим графіком
синусоїди для розміщення у звіті з лабораторної роботи.
2. Здебільше дослідника цікавить побудова графіків процесів в одних
координатах. Щоб отримати розглянуті вище сигнали в одних координатах,
доповніть модель блоком Mux (мультиплексор), що знаходиться в бібліотеці
Signal Routing або в Commonly Used Blocks, як це показано на рис. 1.6.

Рисунок 1.6 – Модель для дослідження джерел типових сигналів з їх

мультиплексуванням

Для блоку Mux встановить кількість входів 3 замість 2 по

замовчуванню. Треба розуміти, що вихідний сигнал Mux є вектором з трьох
компонент: [сигнал Sine Wave; сигнал Pulse Generator; сигнал Step], що і
являє собою мультиплексування. Для Scope встановіть кількість осей 1.
Виконайте моделювання. Відкрийте вікно Scope та зробіть достатнім
для огляду його розмір. Натисніть піктограму Autoscale. Включіть
горизонтальне збільшення масштабу Zoom X-axis, зробіть клік у вікні Scope
трохи правіше відмітки часу 5с, що зробить зображення графіків більш
наочним. Зробіть скріншот моделі та вікна Scope для розміщення у звіті з
лабораторної роботи.
3. Оформлення графічних результатів моделювання більш довершено
ніж це дозволяє Scope виконується у графічному вікні MATLAB figure. Для
цього потрібно передати масиви точок процесів, що виводяться в Scope у
вигляді графіків, в пам’ять MATLAB Workspace через обрану в
налаштуваннях Scope змінну.
Відкрийте вікно налаштувань Scope та перейдіть на вкладку History, як
це показано на рис. 1.7.

Рисунок 1.7 – Налаштування вкладки History

Включіть кліком по вікну Save data to workspace режим передачі даних

Scope через змінну Variable name до пам’яті Workspace. По замовчуванню
ім’я цієї змінної ScopeData, а її формат Structure with time (структура, одне з
полів якої є час). Змініть ім’я ScopeData на більш коротке та підходяще за
смислом, наприклад, Ss (від Sources), а формат Structure with time змініть на
Array, оскільки працювати з масивом трохи простіше, ніж зі структурою.
Після вказаних налаштувань вкладка History має вигляд, що наведений на
рис. 1.8.
На вкладці History розташовано ще один важливий параметр – Limit
data points to last – обмеження кількості точок графіка, що виводиться у вікні
Scope. В даному випадку – це 5000 точок і це достатньо, оскільки при
значенні Max step size 0.01с, встановленому вище, та інтервалі інтегрування
10с по замовчуванню і не було змінено, кількість точок в графіку
10/0.01+1=1001 точка, що менше ніж 5000. Наприклад, якщо б значення Max
step size було встановлене 0.001с, то кількість точок для виводу становила б
10001 і тоді у вікні Scope було б виведено тільки останні 5000 точок графіку,
тобто, графіки були б виведені, починаючи з 5 секунди а не з 0 як
очікувалось. В такій ситуації довелось би збільшувати параметр Limit data
points to last, наприклад, до 20000 точок і повторити моделювання.

Рисунок 1.8 – Налаштована вкладка History

4. Побудова графічного вікна по результатам моделювання та його

оформлення графічними засобами MATLAB виконується наступним чином.
Зверніть увагу, що у вікні Workspace головного вікна MATLAB з’явилася
призначена змінна Ss, яка являє собою двовимірний масив 1004х4. Перший
стовбець в ньому є час, решта стовбців – точки графіків виведених в Scope
сигналів в тій послідовності, в котрій вони надходять до Mux.
Для побудови графіків у графічному вікні скористуємося функцією
plot. Вивчіть формати цієї функції, набравши у командному рядку MATLAB
команду help plot. Для створення графічного вікна за номером, наприклад, 7
( а по замовченню номер графічного вікна 1) наберіть у командному вікні
або, що значно краще і зроблено нижче, за допомогою редактора в окремому
скрипті наступну послідовність команд:
clc % очистка вікна Cоmmand window
figure(7)
plot(Ss(:,1),Ss(:,2),Ss(:,1),Ss(:,3),Ss(:,1),Ss(:,4))

Двокрапка в індексі рядка означає всі рядки стовбця.

Скрипт у вікні текстового редактора Editor, збережений з ім’ям
Do_LR1_TAK_p1.m, наведено на рис. 1.9

Рисунок 1.9 – Текстовий редактор з створеним скриптом Do_LR1_TAK_p1.m

Рисунок 1.10 – Графічне вікно Figure 7

В результаті виконання скрипта буде побудовано графічне вікно Figure 7, яке
наведено на рис. 1.10.
Далі для використання графічних засобів та оформлення графічного
вікна натисніть крайню праворуч на панелі інструментів піктограму Show
Plot Tools and Dock Figure. Графічне вікно буде завантажене в вікно
графічних засобів, наведене на рис.1.11.

Рисунок 1.11 – Вікно графічних засобів з завантаженим графічним вікном

Виконайте оформлення графічного вікна наступним чином.

Зробіть клік по одній з осей координат. Осі виділяться маркерами та
відкриється вікно Property Editor – Axis.
У вікні Title напишіть будь-який заголовок з вашим прізвищем (див.
рис.1.11).
У вікні X Label напишіть « t,c», обравши при цьому шрифт 12 кеглів, та
зсуньте напис на кінець осі Х.

У вікні X Limits встановіть діапазон виведення графіків від 3 до 7c.

 У вікні Y Label напишіть « Амплітуда сигналів», обравши при цьому
шрифт 12 кеглів
У вікні Y Limits встановіть діапазон виведення графіків від -1 до 1.2 .
Включіть режим Grid виведення по обох осях X та Y масштабної сітки
кліками по відповідних вікнах.
Оберіть графік виведення прямокутних імпульсів кліком по його лінії.
Змініть колір лінії з існуючого (наприклад, він зелений) на пурпуровий
(magenta), а також товщину лінії з 0.5 на 2 пікселя.
Для підпису кожного з графіків скористуйтесь пунктом Text Box вікна
Annotations. Для видалення рамки в Text Box встановіть Edge color в
значення No color, а background оберіть білим, щоб не заважала координатна
сітка.
Видаліть сірий фон фігури. Для цього зробіть клік на сірому полі
фігури, після чого оберіть білий колір в списку Figure Color.
Поверніться в графічне вікно, натиснувши передостанню праворуч
піктограму на панелі інструментів Hide plot Tools.
У підсумку маєте вікно, подібне до наведеного на рис. 1.12.

Рисунок 1.12 – Оформлене графічне вікно

1.3 ЗМІСТ ЗВІТУ

1. Мета роботи.
2. Модель для дослідження джерел типових сигналів та скріншот вікна
Scope зі скорегованим графіком синусоїди і окремими осями для
досліджуваних сигналів.
3. Модель для дослідження джерел типових сигналів з їх
мультиплексуванням та скріншот вікна Scope зі збільшеним
масштабом по осі часу.
4. Скріншот оформленого графічного вікна.
5. Висновки про роботу.

ЛІТЕРАТУРА: [4,5].